DE3138483A1 - "vorrichtung zum positionieren, verbinden und bearbeiten von bauteilen" - Google Patents

"vorrichtung zum positionieren, verbinden und bearbeiten von bauteilen"

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DE3138483A1 DE19813138483 DE3138483A DE3138483A1 DE 3138483 A1 DE3138483 A1 DE 3138483A1 DE 19813138483 DE19813138483 DE 19813138483 DE 3138483 A DE3138483 A DE 3138483A DE 3138483 A1 DE3138483 A1 DE 3138483A1
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Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Positionieren, Verbinden und Bearbeiten von Bauteilen, insbesondere rohr- und stabförmigen Bauteilen r gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.
Reparatur-, Montage- und Demontagearbeiten an Vorrichtungen, Einrichtungen und Bauteilen oder das Bearbeiten von Bauteilen in mit radioaktiver Strahlung belasteten Räumen, sogenanntei heißen Zellen, insbesondere in Wiederaufarbeitungs— anlagen, erfordert bisher einen erheblichen Aufwand. Die heißen Zellen mußten zunächst dekontaminiert werden, bevor sie von Personen zur Durchführung der notwendigen Arbeiten betreten werden konnten, wobei umfangreiche und aufwendige Sicherheitsmaßnahmen nötig waren.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1 so auszubilden, daß mit ihrer Hilfe auf das umständliche Dekontaminieren verzichtet werden kann und die Arbeiten schneller, einfacher
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und sicherer durchführbar sind.
Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebene Ausbildung gelöst.
Vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Aufgabenlösung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet .
Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung ergeben sich wesentliche technische und wirtschaftliche Vorteile. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht ein sichereres Arbeiten in der heißen Zelle und eine Verbesserung der Qualität der Arbeitsergebnisse, Es ergibt sich eine wesentliche Kosteneinsparung durch Erhöhung der Verfügbarkeit und Personal- und Materialeinsparungen.
Die Erfindung soll nun anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles der erfindungsgemäßen Vorrichtung näher erläutert werden.
Es zeigen
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäß ausgebildeten Vorrichtung,
Fig. 2 einen Schnitt A-A durch die Vorrichtung nach Fig. 1,
Fig. 3 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Fig. 1,
Fig. 4 eine Ansicht in Richtung B der Vorrichtung nach Fig. 1 und
Fig. 5 eine Ansicht in Richtung C der Vorrichtung nach Fig. 1.
Gleiche Bauteile sind in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es soll nachfolgend gleichzeitig auf die Figuren 1 bis 5 bezug genommen werden.
Die Vorrichtung nach der Zeichnung weist mehrere zusammenwirkende, in einem Vorrichtungsgehäuse 1 untergebrachte Einheiten auf, nämlich Aufnalimevorrichtungen 2 und 4 für zu verbindende oder zu bearbeitende Bauteile 6 und 8, eine Werkzeugaufnahmevorrichtung 10 für das jeweils einzusetzende Werkzeug, für die Aufnahmevorrichtung 4 eine Kippvorrichtung 12, eine Hubvorrichtung 14 und eine Längsverschiebevorrichtung 16, ferner eine Drehvorrichtung 18 für die Werkzeugaufnahmevorrichtung 10.
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Die Aufnahmevorrichtung 2 dient der Aufnahme des einen Bauteiles 6, die Aufnahmevorrichtung 4 zum Aufnehmen und Ausrichten des anderen Bauteiles 8 bezüglich des Bauteiles 6.
Die Aufnahmevorrichtung 2 (vergl. insbesondere Fig.1 und 2) weist eine Klemmvorrichtung 22 mit einer vorzugsweise unten offenen t längs angeordneten zylindrischen Stützhülse 20 auf, mit der die Vorrichtung beispielsweise auf das im Raum ortsfest angeordnete Bauteil 6 aufgesetzt wird, sowie eine Verriegelungsvorrichtung 2 3 zum Verriegeln des festgeklemmten Bauteiles- Mit der Klemmvorrichtung 22 wird die Vorrichtung auf dem Bauteil 6 festgeklemmt. Die Stützhülse 20 weist beidendig einwärts vorstehende Abstandsringe oder Abstandsringsegmente 24, 25 auf. Sie ist im Gehäuse 1 befestigt, beispielsweise lösbar durch Einschrauben.
Die Klemmvorrichtung 22 weist einen Kiemmotor 26 auf, der in einem, in dem Gehäuse 1 angeordneten Lagerblock 27 sitzt, sowie einen zweiarmigen Klemmhebel 28. Der Klemmhebel 28 ist um einen Drehpunkt 30 schwenkbar im Gehäuse gelagert; sein langer Hebelarm 32 ist von unten gegen das in der Stützhülse 20 befindliche Bauteil 6 schwenkbar,und an seinem kürzeren Hebelarm 34 ist eine Mutter 36 drehbar angeordnet. In der Mutter 36 sitzt drehbar eine vom Klemmmotor 26 betätigbare Gewindespindel 38. Durch Betätigen des Kleinmotors ist der zweiarmige Klemmhebel 28 verschwenkbar zum Festklemmen der Stützhülse 20 auf dem Bauteil 6. Um
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eine punktförmige Lagerung oder Anlage zu erzielen, kann der längere Hebelarm 32 mit einem Klemitinocken 40 ausgestattet sein (vergl. Fig. 2, 4 und 5).
Nach dem Verschwenken des Klemmhebels 2 8 in die Klemmstellung kann der längere Hebelarm 32 mit Hilfe der Verriegelungsvorrichtung 23 verriegelt werden. Die Verriegelungsvorrichtuna 23 weist hierzu einen Verriegelungsmotor 42 auf, der in einem am Gehäuse 1 befestigten Lagerblock angeordnet ist. Der Verrieaelungsmotor betätigt über einen Sch rauben trieb (nicht dargestellt) eine Ve rrie ge lungs backe 46, die einen Kurvetisch]itz 48 aufweist, mit dem die Verriegelungsbacke an einem am Gehäuse befestigten Führungsstift geführt ist. Die Verriegelungsbacke 46 weist an ihrem Ende eine Verriegelungsklaue 52 auf, die bei Betätigung der Verriegelungsbacke, d.h. vorliegend bei einer Aufwärtsbewegung (vergl. Pfeil 53) der Verriegelungsbacke in oder unter das Ende 5 4 des längeren Hebelarmes 32 greift; bei der dargestellten Ausführungsform greift die Verriegelungsklaue 52 in eine Ausnehmung 56, vergl. Ficr. 1, 4 und 5.
Die Aufnahmevorrichtung 4 (vergl. insbesondere Fig. 1, 2 und 4) weist eine an einem Aufnahmevorrichtungskörper 59 angeordnete Spannvorrichtung 57 mit zwei Spannbacken 58, 60 auf, zwischen denen das beispielsweise am ortsfest angeordneten Bauteil 6 anzubringende Bauteil 8 eingespannt wird. Die Spannbacken sind einzeln über seitlich angeordnete Spannmotoren 62, 64 betätigbar, die in Lagerblöcken 66, 68 angeordnet sind und Gewindespindeln 70, 72 antreiben, die in Muttern 74, 76 drehbar angeordnet sind, welche um
Schwenkachsen 78, 80 drehbar in den Spannbacken 5 8 und 60 gelagert sind. Die Spannbacken 58, 60 sind um eine gemeinsame Achse 82 (Fig. 2) schwenkbar in einem Spannbackenlagerblock 83 angeordnet. Durch die Möglichkeit, die Spannbacken separat zu betätigen, ist eine bessere Ausrichtung des Bauteiles 8 mit dem Bauteil 6 möglich. Durch Herunterfahren der Muttern 74, 76 schwenken die Spannbacken aufeinander zu (vergl. Pfeile 85) .
Zur exakten Ausrichtung des mit dem Bauteil 6 zu verbindenden Bauteiles 8 ist eine Ausrichtvorrichtung 87 vorgesehen, die die Kippvorrichtung 12, die Hubvorrichtung und Längsverschiebevorrichtung 16 umfaßt, und zwar zum Kippen, zum Heben und Senken und Längsverschieben der Aufnahmevorrichtung 4.
Die Kippvorrichtung 12 weist einen stirnseitig ange-
(in der Fig.4 weggelassen)
ordneten Kippmotor 84 auf,.der in einem Lagerblock 86 angeordnet ist und eine Gewindespindel 88 antreibt, welche in einer Mutter 90 drehbar gelagert ist. Die Mutter sitzt drehbar in einem gabelartigen Hebelarm 92 eines zweiarmigen Kipphebels 94, der um eine Kippachse 96 schwenkbar ist und dessen anderer Hebelarm 9 8 fest mit dem Spannbackenlagerblock 8 3 verbunden ist. Beim Herunterfahren der Mutter verschwenken die Spannbacken in Richtung Aufnahmevorrichtung 2 und beim Hochfahren in die entgegengesetzte Richtung, vergleiche Doppelfpeil 99.
Der Lagerblock 86 ist zwischen zwei Parallelplatten 100, 102 (hier dreieckförmig ausgebildet) um eine Achse 103
schwenkbar angeordnet. Die Parallelplatten 1oc, 1o2 sind vermittels der Hubvorrichtung 14 geraeinsam heb- und senkbar. In den Parallelplatten ist die Kippachse 9 6 gelagert.
Die Hubvorrichtung 14 weist einen obenliegenden Hubmotor 1o4 auf, der in einem Lagerblock 1o6 befestigt ist, der in einer gabelartigen Halterung 1o8 des Aufnahmevorrichtungskörpers 59 drehbar angeordnet ist. Der Hubrnotor 1o4 betätigt eine Gewindespindel 11 ο, die in einer Mutter 112 drehbar angeordnet ist. Die Mutter 112 wiederum ist in einem dreieckförmigen, als rechtwinkliger zweiarmiger Hebel wirkenden Hubkörper 114 angeordnet, der drei dreieckförmig angeordnete Schwenkachsen 116, 118, 12o aufweist. Auf der Schwenkachse ist die Mutter 112 schwenkbar angeordnet. Die Schwenkachse verbindet die Parallelplatten 1oo und 1o2 mit dem Hubkörper 114. Die Achsen 12o, Io3 und die Kippachse 96 der Parallelplatten bilden ein Dreieck. Um die Schwenkachse 118 ist der Hubkörper drehbar mit dem Aufnahmevorrichtungskörper 59 verbunden.
Die beiden Parallelplatten 1oo und 1o2 sind vermittels zweier paralleler Hebel 122, 124 an dem Aufnahmevorrichtungskörper 59 angelenkt. Dem Hebel 122 sind die Drehachsen 126 und 128 in der Parallelplatte 1oo und dem Aufnahmevorrichtungskörper 59 und dem Hebel 124 sind die Drehachsen 13o und 128 in der Parallelplatte 1o2 und dem Aufnahmevorrichtungskörper 59 zugeordnet. Die Achsen 118, 12o, 126, 128 bzw. 118, 12o, 13o, 128 bilden die Eckpunkte eines Parallelogrammes.
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Infolge dieser Konstruktion erfolgt bei Betätigung des Hubmotors 104 eine Verschwenkung des Hubkörpers 114 um die Achse 118 und damit ein Heben und Senken der Parallelplatten 100, 102 (vergl. Pfeil 132) und dadurch der Spannbacken 58 und 60, wobei allerdings die Heb- und Senkbewegung wegen der Drehung um die Achsen 118 und 128 leicht geneigt erfolgt. Die dadurch bedingte leichte Längsverschiebung der Aufnahmevorrichtung 4 bzw. der Spannbacken 5 8 und 60 kann vermittels der Längsverschiebevorrichtung wieder kompensiert werden, die zur genauen Positionierung des Bauteiles 8 eine Längsverschiebung der Aufnahmevorrichtung 4 bzw. der Spannbacken 5 8 und 60 ermöglicht (vergl. Pfeil 134) .
Die Längsverschiebevorrichtung 16 (vergl. Fig. 1, 2 und 3) weist einen Verschiebemotor 136 auf, der in einem gehäusefesten Lagerblock 138 angeordnet ist und der eine Gewindespindel 140 antreibt, die in einer Mutter 142 drehbar gelagert ist, die am Aufnahmevorrichtungskörper 59 befestigt ist. Im Aufnahmevorrichtungskörper 5 9 sind zwei übereinanderliegende Achsen 144, 146 befestigt, die in zwei Gehäusebohrungen 148, 150 verschiebbar angeordnet sind. Zur Verringerung der Reibung sind in den Gehäusebohrungen 148, 150 zwei beabstandete Buchsen 152, 154 und 156, 158 angeordnet, die die Achsen 144 und 146 führen.
aufnahmevorrichtung Wie oben bereits erwähnt, dient die Werkzeug/ 10 zur
Anbringung des jeweils vorgesehenen Werkzeugs, mit dem die beiden zueinander ausgerichteten Bauteile 6 und 8
miteinander verbunden werden sollen oder mit dem irgendwelche anderen Arbeiten an den Bauteilen durchgeführt werden sollen. Das Werkzeug kann z.B. eine Schweißvorrichtung, eine Lötvorrichtung, eine Verschraubungsvorrichtung, eine UmwickeIvorrichtung, eine Nietvorrichtung, eine Trennvorrichtung, eine Lösevorrichtung oder dergleichen sein.
aufnahmevorrichtung
Die Werkzeug/10 (vergl. insbesondere Fig. 1, 2, 3)
weist zwei Tragarme 160, 162 auf, die fest mit einem ringförmigen oder rincjseijmentförmigen Werkzeugträger 164 verbunden sind und sich in Richtung der Stützhülse 20 erstrecken. Der Werkzeugträger 164 weist eine Ringnut oder Ringsegmentnut 166 auf, die auf einem auf der Stützhülse 20 ausgebildeten Ringflansch oder Ringsegmentflansch 168 angeordnet ist. Am rückwärtigen Ende des Werkzeugträgers 16 4 ist ein Zahnring oder Zahnringsegment 170 angeflanscht.
Über dieses Zahnringsegment 170 ist der Werkzeuaträaer 164
oder Ringsegmentflansch / zusammen mit den Tragarmen 160, 162 auf dem Ringf lansch' 168 drehbar. Hierzu ist die Drehvorrientxing 18 vorgesehen, die einen Drehmotor 172 aufweist, der am rückwärtigen Teil des Gehäuses 1 befestigt ist und der ein Ritzel 174 antreibt, das mit zwei Zwischenzahnrädern 176, 178 kämmt, die je mit einem Antriebszahnrad 180 bzw. 182 in Eingriff stehen, welche beabstandet zueinander angeordnet sind und mit dem Zahnringsegment 170 kämmen und dieses und damit den Werkzeugträger 164 in Drehung versetzen. Die Anordnung der
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Zahnräder 176, 178, 180, 182 und die Länge des Zahn-Ringsegmentes 170 ist dabei so gewählt, daß stets wenigstens ein Antriebs zahnrad in Eingriff mit dem Zahnringsegment steht und somit eine 360°-Drehung des Werkzeugträgers 164 gewährleistet ist.
Damit die Aufnahmevorrichtung auch für in den Abmessungen sehr unterschiedliche Bauteile einsetzbar ist, ist die Stützhülse 20 vorzugsweise lösbar im Gehäuse befestigt, wie oben schon erwähnt ist, so daß ein Auswechseln gegen Stützhülsen anderer Abmessungen möglich ist.
Die bei der vorliegenden Vorrichtung eingesetzten Motoren sind - wie oben schon beschrieben - in Lagerblöcken angeordnet. Eine mögliche Ausführungsform der Anordnung Motor / Lagerblock ist im Detail in der Fig. 2 für den Hubmotor 104 dargestellt. Im Lagerblock 106 ist ein Führungszapfen 184 der Gewindespindel 110 in Kugellagern 186 drehbar angeordnet. Der Führungszapfen ist mit
Hub/
dem Abtrieb des motors 104 verbunden, beispielsweise über
ein bereits am Motor angeflanschtes Winkelgetriebe.
Die oben beschriebene Vorrichtung ist beispielsweise vorzüglich zur Aufnahme einer Schweißvorrichtung und zum Verschweißen beispielsweise zweier rohrförmiger Bauteile6 und 8 geeignet. Die Vorrichtung ist leicht fernbedienbar; sie kann ohne weiteres durch einen Roboter oder einen Kraftmanipulator aufgenommen und gehandhabt werden, wozu lediglich oben auf dem Gehäuse 1 ein geeigneter Griff anzubringen ist. Damit ist die vorgehend beschriebene Vor-
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richtung insbesondere für Montage-, Demontage-, Reparatur- und Instandhaltungsarbeiten in den sogenannten "heißen Zellen" von Wiederaufarbeitungsanlagen geeignet, ohne daß die Zellen durch Menschen betreten werden müssen.
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Claims (36)

  1. Patentansprüche :
    My Vorrichtung zum Positionieren, Verbinden und Bearbeiten von Bauteilen, insbesondere in einer heißen Zelle einer Wiederaufarbeitungsanlage für abgebrannte Kernbrennstoffe, mit einem Vorrichtungsgehäuse, mit Aufnahmevorrichtungen zur Aufnahme der Bauteile, mit Ausrichtvorrichtungen zum Ausrichten der Bauteile und mit Werkzeugaufnahmevorrichtungen, dadurch gekennzeichnet, daß eine erste Aufnahmevorrichtung (2) zur Aufnahme eines ersten Bauteiles (6) und eine zweite Aufnahmevorrichtung (4) zur Aufnahme eines zweiten Bauteiles (8) vorgesehen sind, daß die Ausrichtvorrichtungen (87) in Wirkverbindung mit wenigstens einer der Aufnahmevorrichtungen (2, 4) stehen und daß die Werkzeugaufnahmevorrichtungen (1o) wenigstens einer der Aufnahmevorrichtungen (2, 4) zugeordnet sind.
  2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die erste Aufnahmevorrichtung (2) eine bezüglich des Gehäuses (1) lagefeste Klemmvorrichtung (22) zum
    Dr.K./K.
    3131483
    Festklemmen des ersten Bauteiles (6) aufweist und daß die zweite Aufnahmevorrichtung (4) eine bezüglich des Gehäuses (1) und/oder der ersten Aufnahmevorrichtung (2) lageveränderliche Spannvorrichtung (57) zum Einspannen des· zweiten Bauteiles (8) aufweist.
  3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadur.ch gekennzeichnet, daß die Ausrichtvorrichtung (87) für die zweite Aufnahmevorrichtung (4) vorgesehen ist, die eine Kippvorrichtung (12), eine Hubvorrichtung (14) und eine Längsverschiebevorrichtung (16) aufweist.
  4. 4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,daß die Werkzeugaufnahmevorrichtung (10) relativ zur ersten Aufnahmevorrichtung (2) bewegbar angeordnet ist.
  5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 1,2 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmvorrichtung (22) eine vorzugsweise nach unten offene, längsverlaufende Stützhülse (20) zur Aufnahme des ersten Bauteiles (6) aufweist sowie einen gegen die Stützhülse oder das Bauteil schwenkbaren Klemmhebel (28). ■ : .
  6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützhülse (20) lösbar im Vorrichtungsgehäuse (1) angeordnet ist.
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  7. 7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet , daß die Stützhülse (2o) an den Enden einen einwärts vorspringenden Abstandsring oder ein Abstandsringsegment (24, 25), beispielsweise in Form eines Ringflansches oder Ringsegment , als Auflage für das erste Bauteil (6) aufweist.
  8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß der Klemmhebel (28) zweiarmig ausgebildet ist, daß der eine gegen die Stützhülse schwenkbare Hebelarm (32) mit einem Klemmnocken (4o) zum Andrücken an das Bauteil (6) ausgestattet ist und daß der andere Hebelarm (34) kraftbeaufschlagbar ausgebildet ist.
  9. 9. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 8, dadurch gekennzeichnet , daß der Klemmhebel (28) in der verschwenkten Klemmsteilung durch eine Verriegelungsvorrichtung (23) verriegelbar ist.
  10. 10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet , daß die Verriegelungsvorrichtung (23) eine kraftbetätigbare Verriegelungsbacke (46) mit Verriegelungsklaue (52) aufweist, die bei Betätigung in das Ende (54) des einen Hebelarmes (32) des Klemmhebels (28) eingreift.
  11. 11. Vorrichtung nach Anspruch 1o, dadurch gekennzeichnet , daß die Verriegelungsbacke (46) einen Kurvenschlitz oder eine Kurvenausnehmung (48) zur Steuerung der Bewegung der Verriegelungsbacke aufweist, in den oder die ein
    gehäusefester Führungsstift (5 0) eingreift.
  12. 12. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannvorrichtung (57) kraftbetätigbare Spannbacken (58, 60) aufweist.
  13. 13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannbacken (58, 60) um eine gemeinsame, in einem Spannbackenlagerblock (83) angeordnete Achse
    (82) schwenkbar sind und einzeln oder gleichzeitig betätigbar ausgebildet sind.
  14. 14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, 12 und 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Kippvorrichtung (12), die Hubvorrichtung (14) und die Längsverschiebevorrichtung (16) in Wirkverbindung mit der Spannvorrichtung (57) stehen.
  15. 15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Kippvorrichtung (12) einen zweiarmigen, kraftbetatxgbaren Kipphebel (94) aufweist, der mit dem Spannbackenlagerblock (83) fest verbunden und um eine Kippachse (96) schwenkbar ist.
  16. 16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekenn-
    Kipp/
    zeichnet, daß die achse (96) in einem Bauelement (100,
    102) angeordnet ist, über das die Spannvorrichtung (57) mit der Kippvorrichtung (12), der Hubvorrichtung (14) und dem Aufnahme-
    -5-
    3138401
    Vorrichtungskörper (59) verbunden ist.
  17. 17. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubvorrichtung (14) einen kraftbetätigbaren, als zweiarmigen Hebel wirkenden Hubkörper
    (114) aufweist, der schwenkbar (Achse 118) am Aufnahmevorrichtungskörper (59) gelagert ist und dessen einer Hebelarm kraftbeaufschlagbar ausgebildet ist und dessen anderer Hebelarm in Wirkverbindung mit der Spannvorrichtung (57) steht.
  18. 18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der andere Hebelarm mit den Bauelepienten (100, 102) drehbar (Achse 120) verbunden ist.
  19. 19. Vorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch g e kennze ichnet, daß das Bauelement als beabstandete Parallelplatten (100, 102) ausgebildet ist, die außer über den Hubkörper (114) über zwei parallele Hebel (122, 124) drehbar (Achsen 128, 126, 130) mit dem Aufnahmevorrichtungskörper (59) verbunden sind.
  20. 20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Achsen (118/ 120, 128, 126/130) des Hubkörpers (114) und der Hebel (122, 124) die Endpunkte aines Parallelogramms bilden.
  21. 21. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Kippvorrichtung (12) an den Parallel-
    -6-
    , 3136403
    platten (100, 102) angebracht ist.
  22. 22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsverschiebevorrichtung (16) in Wirkverbindung mit dem Aufnahmevorrichtungskörper (59) steht.
  23. 23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennz e ichn et, daß der Aufnahmevorrichtungskörper (59) kraftbeaufschlagbar ist und nach Art eines Schlittens längsverschieblich in oder am Vorrichtungsgehäuse (1) geführt ist.
  24. 24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß am Aufnahmevorrichtungskörper (59) zwei übereinanderliegende Achsen (144, 146) befestigt sind, die in Gehäusebohrungen (148, 150) verschieblich gelagert sind.
  25. 25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß in den Gehäusebohrungen (148, 150) je wenigstens zwei beabstandete Buchsen (152, 154; 156, 158) zur Führung der Achsen (144; 146) angeordnet sind.
  26. 26. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmvorrichtung (22) zur Betätigung des Klemmhebels (28), die Verriegelungsvorrichtung (23) zur Betätigung der Verriegelungsbacke (46), die Spannvorrichtung (57) zur Betätigung der Spannbacken (58, 60), die Kippvorrichtung (12) zur Betätigung des Kipphebels
    -7-
    (94), die Hubvorrichtung (14) zur Betätigung des Hubkörpers (114) und die Längsverschiebevorrichtung (16) zum Verschieben des Aufnahmevorrichtungskörpers (59) einen Kiemmotor (26), einen Verriegelungsmotor (42), Spannmotoren (62, 64), einen Kippmotor (84), einen Hubmotor (104) bzw. einen Verschiebemotor (136) aufweisen, wobei die Motoren in Lagerblöcken (27; 44; 66, 68; 86; 106; 138) angeordnet sind.
  27. 27. Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennze ichnet, daß die Lagerblöcke (27; 44) des Kiemmotors (26) und des Verriegelungsmotors (42) gehäusefest angeordnet sind, daß die Lagerblöcke (66, 68) der Spannmotoren (62, 64) am Spannbackenlagerblock (83) , der Lagerblock (86) des Kippmotors (84) am Bauelement bzw. zwischen den Parallelplatten (100, 102), der Lagerblock (106) des Hubmotors (104) am Aufnahmevorrichtungskörper (5 9) und der Lagerblock (138) des Verschiebemotors (136) am Gehäuse (1) angeordnet sind.
  28. 28. Vorrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerblöcke (66, 68; 86; 106) der Spannmotoren (62, 64), des Kippmotors (84) und des Hubmotors (104) drehbeweglich angeordnet sind.
  29. 29. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 26 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Motoren (26; 42; 62, 64; 84; 104; 136) Gewindespindeln (38; 70, 72; 88; 110; 140) antreiben, die je in einer Mutter (36; 74, 76; 90; 112; 142) drehbar angeordnet sind, welche in den jeweils zu
    betätigenden Teilen angeordnet sind.
  30. 30. Vorrichtung nach Anspruch 29 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Mutter (36) drehbar am Hebelarm (34) des Klemmhebels (28), die Mutter (74, 76) drehbar an den Spannbacken (58, 60) der Spannvorrichtung (57), die Mutter (90) drehbar am Kipphebel (94), die Mutter (112) drehbar am Hubkörper (114) und die Mutter (142) fest am Aufnahmevorrichtungskörper (5 9) angeordnet sind.
  31. 31. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeugaufnahmevorrichtung (10) auf der ersten Aufnahmevorrichtung (2) drehbar angeordnet ist,
  32. 32. Vorrichtung nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeugaufnahmevorrichtung (10) einen Werkzeugträger (164) mit einer Ringnut oder einer Ringsegmentnut (166) aufweist, die auf einen auf der Stützhülse (20) ausgebildeten Ringflansch oder Ringsegmentflansch (168) bewegbar angeordnet ist.
  33. 33. Vorrichtung nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß am Werkzeugträger (164) zwei beidseitig der Stützhülse (20) sich erstreckende Trägerarme (160, 162) an geordnet s ind.
  34. 34. Vorrichtung nach Anspruch 32 oder 33, dadurch g e -
    3138403
    kennzeichnet, daß am Werkzeugträger (164) ein Zahnring oder ein Zahnringsegment (170) angeordnet ist, das mit einem antreibbaren Zahngetriebe in Eingriff steht.
  35. 35. Vorrichtung nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß das Zahngetriebe ein von einem Drehmotor (172) antreibbares Ritzel (174) aufweist, das mit zwei beabstandeten Zwischenzahnrädern (176, 178) kämmt, die je mit einem Antriebszahnrad (180; 182) in Eingriff stehen, welche beabstandet zueinander angeordnet sind und mit dem Zahnring oder dem Zahnringsegment (170) kämmen.
  36. 36. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorrichtungsgehäuse (1) mit einer Handhabe zum Einsatz eines Roboters oder eines Kraftmanipulators versehen ist.
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