DE2817843A1 - Einrichtung zum automatischen fuehren eines landwirtschaftlichen motorfahrzeuges - Google Patents

Description

• Einrichtung zum automatischen Führen eines landwirtschaftli-
• chen Motorfahrzeuges Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
• In der DL-PS 59 691 ist ein Schlepper beschrieben, der mit einer derartigen Einrichtung ausgerüstet ist. Zur Steuerung des Schleppers wird ein mit der Lenkeinrichtung in Verbindung stehender Fühlhebel verwendet, der die Lage einer Leitlinie in Bezug auf den Schlepper abtastet. Bewegt sich der Schlepper aus irgendeinem Grund nicht mehr parallel zur Leitlinie, so verschwenkt der Fühlhebel entsprechend der Größe der Abweichung, wobei er in dem Sinn auf die Lenkeinrichtung einwirkt, daß die Abweichung verschwindet. Als Leitlinie dient bei der vorbekannten Einrichtung eine Furche, deren zwei geneigt zueinander verlaufende Seitenwände von dem in diesem Bereich gabelförmig ausgebildeten Fühlhebel gleichzeitig abgetastet werden.
• Nachteilig ist dabei, daß die Arbeitsweise dieser Einrichtung umso unsicherer wird, je kleiner der Querschnitt der Leitlinie ist. Auch sind nicht bei allen Bestellvorgängen auf einem Felde Furchen vorhanden.
• Soll die bekannte Einrichtung auch bei der Bestellung eines Feldes mit Getreide etc. erfolgreich eingesetzt werden können, so muß sichergestellt sein, daß der Fühlhebel auch von einer im Querschnitt wesentlich kleineren Leitlinie einwandfrei geführt wird, selbst wenn sie in ihrer Funktion durch hineingefallene Steine oder Erdreich erheblich beeinträchtigt ist.
• Bementssrechend St es die Aufgabe der Erfindung,eine Einrichtung der eingangs beschriebenen Art so zu verbessern, daß eine sichere Führung des Fahrzeuges auch dann gewährleistet ist, wenn die abgetastete Leitlinie nur eine sehr geringe Breite und Tiefe besitzt.
• Diese Aufgabe wird nach der Erfindung gelöst durch das Kermzeichen des Anspruches 1. Durch die Erfindung ist gewährleistet, da3 die Spurfolger auch unter widrigen Umständen durch die sehr schmale Spur sicher geführt sind, da evtl. auf einen der Spurfolger eInwirkende und diesen aus der Spur zu drängen suchende Kräfte wegen des großen Abstandes der Spurfolger voneinander nicht in vollem Maße zur Geltung kommen.
• Sollte die Spur durch Erdreich oder Steine verunreinigt sein, so werden die einzelnen Spurfolger nacheinander über die Hindernisse hinweggeführt, wobei immer einer der Spurfolger in vollem Eingriff mit der Spur bleibt. Gerät dabei einer der Spurfolger vorübergehend au3er Eingriff mit der Spur, so führt der andere Spurfolger den Tragarm so genau, daß keinerlei Lenkimpulse ausgelöst werden.
• Durch die Merkmale des Anspruches 2 ist eine besonders einfache und wirkungsvolle Lagerung der beiden Spurfolger gegeben, wobei nach Anspruch 3 eine wesentliche Stabilisierung der Arbeitsweise der erfindungsgemäßen Einrichtung gegeben ist. Ein gleichmäßiges Auslösen von Lenkimpulsen ist gewährleistet durch die Merkmale des Anspruches 4. Vorteilhaft ist nach Anspruch 5 die Verwendung von Rädern als Spurfolger. Es ist aber auch möglich, hierfür Kufen zu verwenden, die gegenüber dem Tragarm mit Federn abgestützt sind.
• Weiter bietet die Erfindung die Möglichkeit, die zur Führung der Spurfolger benötigte Spur von einem vom Fahrzeug getragenen Spurzieher herzustellen, wobei die Spur nach einem weiteren Merkmal der Erfindun gvon einem pflugscharförmigen Spurzieher bildbar ist und im unteren Führungsteil spitzwinklig, dagegen im darüberliegenden Bereich stumpfwinklig ist.
• Dadurch wird erreicht, daß der Bereich neben dem die eigentliche Führungsfunktion übernehmenden Teil der Spur frei gemacht wird von Steinen und lockerem Erdreich.
• Weitere vorteilhafte Einzelheiten und Merkmale der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibungaihand einer Zeichnung hervor.
• Es zeigen: Fig. 1 einen Spurfolger in einer Ansicht von der Seite, Fig. 2 eine Ansicht des Spurfolgers nach der Linie A-B in Fig. 1 und Fig. 3 die Schnittansicht einer Spur in einem größeren Maßstab.
• In den Fig. 1 und 2 ist lediglich der zum Abtasten der Spur1 benötigte Teil der erfindungsgemäßen Einrichtung gezeigt.
• Dieser Teil ist über einen als Gelenkparallelogramm 2 ausgebildeten T,agarm am nicht gezeigten Arbeitsgerät in der Weise angebracht, daß bei einem Verschwenken des Gelenkparallelogramms 2 um die Achse 3 von einem auf dieser achse 3 aufgesetzten Drehwinkelgeber 4 Lenkimpulse ausgelöst werden, die nach entsprechender Verarbeitung in bekannter Weise die Lenkeinrichtung des Fahrzeuges betätigen.
• Im seitlichen Teil 2a des Gelenkparallelogramms 2 ist eine vertikal verlaufende Achse 5 gelagert, um die ein Führungsbügel 6 schwenkbar ist. Mit dem unteren Ende des Führungsbügels 6 ist über ein mittig angeordnetes Wippgelenk 7a ein Schwenkarin 7 wippenartig aufgehängt. Die Zuordnung der Achse 5 zum fiipegelenk 7a ist dabei so getroffen, daß sich bei in Richtung des Pfeiles forbbewegendem Fahrzeug das Wippgelenk 7a der Achse 5 nacheilt. Dadurch richtet sich der Schwenkarm 7 irnnier wieder prallel zur Spur 1 aus.
• n gleichem Abstand vom Wippgelenk 7a sind in den Endbereichen des Schwenkarmes 7 die Spur 1 abtastende Räder 8 und 9 gelagert. Durch den relativ großen Abstand der Räder 8,9 voneiwander ist die Basis, an der sich die Räder 8,9 in der Spur 1 abstützen, so groß, daß die von den FlalSen der Spur 1 aufzunehmenden Kräfte seh gering bleiben und nicht zu einem unge-e^:ollten Ausbrechen der Räder 8,9 aus der Spur 1 führen können. Sollte nach der Herstellung der Spur 1 Erdreich oder Steine in die Spur 1 gefallen sein, führt dies lediglich zu einem Anheben des darüber rollenden Rades 8,9 nicht aber zu einem Ausbrechen aus der Spur 1, da das andere Rad 9,8 in der Spur 1 sicher geführt bleibt und nach tiberwinden des Hindernisses das Rad 8,9 wieder in die Spur 1 zurückzwängt.
• Selbstverstindlich ist es auch möglich für die Spurfolger anstelle von Rädern 8,9 Kufen vorzusehen, die dann gegenüber dem Tragarm bzw. Gelenkparallelogramm 2 mittels Federn oder dgl. elastische Elemente abgestützt werden können.
• Die Spur 1 selbst ist, wie in Fig. 3 gezeigt, durch einen entsprechend ausgebildeten, nicht gezeigten Pflugkörper in ihren unteren, eigentlichen Führungsteil 1a relativ sDitzwirilig, z.B. mit einem Winkel von etwa 650, und im darüber liegenden kleineren Bereich Ib stumpfwinklig mit einem Win--kel von etwa 1500 ausgeführt. Durch diese Ausbildung der Spurl im oberen Bereich werden alle herumliegenden Steine oder Erdbrocken so weit zur Seite geräumt, daß sie nicht in den spitzen Teil der Spur 1 hineinfallen können.
• Da insbesondere beider Bestellung eines Feldes mit Getreide oder dgl. noch keine Spur 1 zur Führung des Fahrzeuges zur Verfügung steht, ist in nicht gezeigter Weise der Spurzieher am Arbeitsgerät selbst befestigt.
• Leerseite

Claims (8)

1. PATENTANSPRÜCHE 1. Einrichtung zum automatischen Führen eines landwirtschaftlichen lichen Motorfahrzeuges, insbesondere eines Geräte trägers, mit seitenstarr befestigtem Arbeitsgerät entlang einer Spur, die oberflächennah in den Boden eingearbeitet und von einem Spurfolger abgetastet wird, der von mindestens einem nacheilenden, um eine Hochachse schwenkbaren Tragarm gehalten ist, welcher beim Verschwenken auf die Lençeinrichtung des Fahrzeuges einwirkende Lenkimpulse auslöst, d a dur c h g e k e n n z e i c h n e t, daß mindestens zwei im Abstand hintereinander an einem gemeinsamen Träger angeordnete Spurfolger vorgesehen sind, die über eine annähernd vertikale Achse in vertikaler Richtung nachgiebig mit dem Tragarm verbunden sind.
2. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Spurfolger von einem wippenartig gelagerten Schwenkarm t7) getragen sind, dessen horizontal verlaufendes Wippgelenk (7a) um eine annähernd vertikal verlaufende, im Endbereich eines den Tragarm bildenden Gelenkparallelogramms (2) liegende Achse () schwenkbar ist.
3. 3. Einrichtung nach Ansprch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß das Wippgelenk (7a) des Schwenkarmes (7) in Bezug auf die Verlängerung der Achse (5) nacheilend ist.
4. 4. Einrichtung nach den Ansprüchen 2 und 3, d a d u r c h g e k e n- n z e i c h n e t, daß das Wippgelenk (7a) mittig zu den Spurfolgern am Schwenkarm (7) angeordnet ist.
5. 5. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß als Spurfolger Räder (8,9) vprgesehen sind
6. 6. Einrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß als Spurfolger Kufen vorgesehen sind, die gegenüber dem Tragarm (Gelenkparallelogramm (2)) mittels Federn abgestützt sind.
7. 7. Sinrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der Spurzieher vom Arbeitsgerät getragen ist.
8. 8. Einrichtung nach Anspruch 7, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Spur (1) von einempflugscharförmigen Spurzieher gebildet ist und im unteren Führungsteil (la) spitzwinkiig, dagegen im darüber liegenden Bereich (1b) stumpfwinklig ist.