DE2818640C2

DE2818640C2 - Verfahren zum selbsttätigen Führen eines landwirtschaftlichen Motorfahrzeuges

Info

Publication number: DE2818640C2
Application number: DE19782818640
Authority: DE
Inventors: Josef 8952 Marktoberdorf Hunecke
Original assignee: Xaver Fendt & Co 8952 Marktoberdorf De
Current assignee: Xaver Fendt & Co 8952 Marktoberdorf De
Priority date: 1978-04-27
Filing date: 1978-04-27
Publication date: 1984-03-15
Also published as: FR2423961B3; DE2818640A1; FR2423961A1

Description

JO

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Arspruchi .51.

In der DD-PS 58 691 ^:sl ein Schlepper beschrieben, der mit einer derartigen Einrichu- ig ausgerüstet isL Zur Steuerung des Schleppers wird ein mit der Lenkeinrich- J5 lung in Verbindung stehender Fühlhebel verwendet, der die Lage einer Leitlinie in bezug auf den Schlepper abtastet Bewegt sich der Schlepper aus irgendeinem Grund nicht mehr parallel zur Leitlinie, so schwenkt der Fühlhebel entsprechend der Größe der Abweichung, *° wobei er in dem Sinn auf die Lenkeinrichtung einwirkt, daß die Abweichung verschwindet Als Leitlinie dient bei der bekannten Einrichtung eine Furche, deren zwei geneigt zueinander verlaufende Seitenwände von dem in diesem Bereich gabelförmig ausgebildeten Fühlhebel «5 gleichzeitig abgetastet werden.

Nachteilig ist dabei, daß die Arbeitsweise dieser Einrichtung umso unsicherer wird, je geringer die Furchentiefe ist. Auch sind insbesondere beim ersten Arbeitsgang und bei allen nachfolgenden Arbeitsgängen so auf einem Felde nicht immer Furchen vorhanden. Fehlen die Furchen, so steht beim ersten Arbeitsgang keine Leitlinie zur Verfügung, die zur Führung des Fahrzeuges benutzt werden könnte.

Es ist aber wünschenswert, das Fahrzeug bereits beim « ersten Arbeitsgang und allen folgenden Arbeitsgängen selbsttätig zu lenken. Eine für das zweite geeignete Einrichtung ist in einer nicht vorveröffentlichten Druckschrift beschrieben. Das mit dieser Einrichtung ausgerüstete Fahrzeug wird dabei lediglich während der t>o ersten Fahrt des ersten Arbeitsganges von Hand gesteuert Während dieser Fahrt wird gleichzeitig in einem der halben Breite des Arbeitsgerätes entsprechenden Abstand von der Fahrzeuglängsachse eine Leitlinie für die selbsttätige Führung des Fahrzeuges bei der Rückfahrt und allen weiteren Arbeitsgängen gezogen. Entsprechend der hohen Belastung ist diese Leitlinie als genügend standfeste, in den Boden gezogene tiefe Rinne ausgeführt Beim Ziehen einer derartigen Leitlinie entsteht jedoch durch den Bodenwiderstand ein hohes Moment um dieFahrzeughochachse, wodurch insbesondere dann die Nachführung des Fahrzeuges entlang der Leitlinie sehr erschwert ist wenri das Gewicht des Arbeitsgerätes auch von den gelenkten Rädern des Fahrzeuges aufgenommen wird.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum selbsttätigen Führen eines landwirtschaftlichen Motorfahrzeuges, insbesondere Geräteträgers, so zu verbessern, daß eine einwandfreie Lenkbarkeit des Fahrzeuges auch bereits beim ersten Arbeitsgang gegeben ist

Gelöst wird diese Aufgabe durch das Kennzeichen des Anspruches 1. Durch die Erfindung kann das Moment das aus dem beim Ziehen der Leitlinien für die Führung des Fahrzeuges auftretenden Bodenwiderstand resultiert und das Fahrzeug um seine Hochachse zu drehen sucht sehr gering gehalten werden, da der größte Anteil des Bodenwiderstandes von einem in etwa mittig zum Fahrzeug angebrachten, die standfeste Rinne herstellenden Spurzieher erzeugt wird und bei dem geringen Abstand dieses Spurziehers von der Fahrzeuglängsachse das daraus resultierende Moment praktisch vernachlässigbar ist

Da es für die Standfestigkeit der für die nachfolgenden Arbeitsgänge benötigten Leitlinie vorteilhaft ist ist deren Tiefe größer als die der Rinne.

Eine vorteilhafte Vorrichtung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dadurch gegeben, daß der zur Herstellung der Spur verwendete Spurzieher in Höhe eines beim ersten Arbeitsgang eingesetzten Arbeitsgerätes angeordnet ist

Das ist vorteilhaft um die Abweichung der Solleitlinie von der Istleitlinie möglichst gering zu halten, was nur dann möglich ist wenn der Furchenzieher in größtmöglicher Nähe der Arbeitswerkzeuge angeordnet ist

Weitere vorteilhafte Einzelheiten und Merkmale der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung anhand einer Zeichnung hervor. Es zeigt

F i g. 1 einen Geräteträger mit angebauten Arbeitsgeräten in einer Ansicht von oben,

F i g. 2 den Geräteträger gemäß F i g. 1 in einer Ansicht von der Seite.

Der in den Figuren gezeigte Geräteträger besteht aus einem eigentlichen Triebsatz 1 und einem daran angeflanschten Längsholm 2. Der Triebsatz 1 trägt gegebenenfalls eine Fahrerkabine und ist über eine Hinterachse 3 und Hinterräder 4 auf dem Boden abgestützt. Der Längsholm 2 stützt sich in seinem vorderen Bereich über eine Vorderachse 5 und gelenkte Vorderräder 6 auf dem Boden ab.

Über eine an sich bekannte, seitenstarre Dreipunktanbauvorrichtung trägt der Geräteträger in seinem Frontanbauraum einen Reihenpacker 7, der ein geeignetes Saatbeet für ein zwischen den Achsen 3 und 5 befestigtes Sägerät 8 mit einer Anzahl Säaggregate 8b bereitet

Ganz außen an einem Rahmen 8a des Sägerätes 8 ist etwa im halben Abstand der einzelnen Säaggregate 8ö ein Rinnenzieher 9 angeordnet, der in Art einer Pflugschar ausgebildet ist und im Einsatz eine oberflächige, keilförmige Rinne 10 von ca. 5 cm oberer Breite in den Boden zieht.

Auf der anderen Längsseite des Geräteträgers ist ebenfalls ganz außen an einem Rahmen Ta des Reihenpackers 7 auch im halben Abstand der einzelnen Packeraggregate Tb und damit auch der Säaggregate 8b ein Taster U angeordnet, der die bei einer

vorangegangenen Fahrt vom Rinnenzieher 9 gezogene Rinne 10 abtastet. Während der Rinnenzieher 9 starr am Rahmen Sa des Sägeräts 8 befestigt ist, ist beim Taster 11 durch eine geeignete schwenkbare Aufhängung dafür Sorge getragen, daß er auch bei Abweichungen des Geräteträgers von der gewünschten Fahrtrichtung in der abgetasteten Rinne 10 geführt bleibt. Hierzu ist der in diesem Ausführungsbeispiel aus einem Tastrad 12 und einem Führungsrad 13 bestehende Taster 11 an einem um eine Achse 14 in einer horizontalen Ebene schwenkbaren Parallelogramm 15 befestigt. Die Größe der Verschwenkung der Achse 14 wird dabei in bekannter Weise über einen nicht gezeigten Drehwinkelgeber und nach entsprechender Verarbeitung in Form von Lenkimpulsen auf die Lenkeinrichtung des Geräteträgers übertragen. Damit auf dem Felde ein fortlaufendes Arbeiten sichergestellt ist, ist auf der einen Längsseite des Geräteträgers der Rinnenzieher 9 und auf der anderen der Taster 11 angeordnet

Darüber hinaus ist der Geräteträger mit einem in Höhe des Sägerätes 8 am Längsholm 2 mittig zum Fahrzeug befestigten Spurzieher 16 ausgerüstet, der so gestaltet ist, daß eine von ihm im Boden erzeugte Spur 17 eine hohe Standfestigkeit hat und durch Witterungseinflüsse nicht zerstört werden kann. Eine solche Spur 17 kann beispielsweise als ein etwa 20 cm tiefer schmaler Schlitz ausgebildet sein, der in seinem oberen Bereich durch nachlaufende Räder oder dergleichen mit losem Boden zugedrückt wird.

Mit einem dermaßen ausgerüsteten Geräteträger kann somit bereits beim Säen beispielsweise von Getreide mit einem selbsttätig gelenkten Fahrzeug eine Spur 17 im Boden gezogen werden, die bei späteren Arbeitsgängen, wenn die Rinne 10 durch Witterungseinflüsse zerstört ist zur automatischen Lenkung des Fahrzeuges herangezogen werden kann. Zu diesem Zweck ist anstelle eines Spurziehers 16 lediglich ein in gleicher Weise wie der Taster arbeitende Spurfolger anzuordnen.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Verfahren zum selbsttätigen Führen eines landwirtschaftlichen Motorfahrzeuges, insbesondere Geräteträgers, mit seitenstarr befestigtem Arbeitsgerät nach einer bei einer vorangegangenen Arbeitsfahrt zwischen zwei Kulturreihen im Boden hergestellten Leitlinie, dadurch gekennzeichnet, daß für den ersten Arbeitsgang als Leitlinie im Boden zur Führung des Fahrzeuges eine ι ο außerhalb der Spur der Fahrzeugräder verlaufende oberflächennahe Rinne (10) verwendet wird, wobei gleichzeitig mit der Herstellung oder Abtastung dieser Rinne zumindest in der Nähe der Fahrzeuglängsachse eine weitere Spur (17) größerer Standfe- ii> stigkeit als Leitlinie im Boden gezogen wird, die bei allen anschließenden Arbeitsgängen zur Führung des Fahrzeuges benutzt wird.

2. Verfahren nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daß die Spur (17) wesentlich tiefer ist als die Rinne (10).

3. Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein zur Herstellung der Spur (17) verwendeter Spurzicher (16) in Höhe eines beim ersten Arbeitsgang eingesetzten Arbeitsgerätes |8) angeordnet ist.