DE2721634B2

DE2721634B2 - Drehzahlverhältnis-Regelanordnung

Info

Publication number: DE2721634B2
Application number: DE2721634A
Authority: DE
Inventors: Niels-Ole Havnbjerg Harvest; Niels Soenderborg Hasberg
Original assignee: Danfoss AS
Current assignee: Danfoss AS
Priority date: 1977-05-13
Filing date: 1977-05-13
Publication date: 1979-05-31
Also published as: US4196376A; DK147532C; JPS53141417A; DE2721634C3; DK200978A; DE2721634A1; CH629318A5; DK147532B; JPS567397B2

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Regelung des Drehzahlverhältnisses, insbesondere Gleichlaufregelung, zweier Motoren, von denen der eine dem anderen nachgeregelt wird, mit einem die Drehzahl des Führungsmotors in einen frequenzproportionalen Führungspuls umformenden Führungspulsgeber und einem die Drehzahl des Folgemotors in einen frequenzproportionalen Folgepuls umformenden Folgepulsgeber, mit einem Zähler, der die Differenz der Anzahl der von den Pulsgebern erzeugten Impulse auszählt, mit einem dem Zähler nachgeschalteten Digital/Analog-Ums-jtzer, dessen von einer negativen zu einer positiven Ausgangsgröße reichender Aussteuerbereich einem mittleren Zählbereich, der kleiner als der maximale Zählbereich des Zählers ist, zugeordnet ist, wobei der Zähler auf den Mittelpunkt des mittleren Zählbereichs als Nullpunkt rückstellbar und die Zufuhr weiterer Impulse zum Zähler bei Überschreitung eines zwischen den oberen Jo Endwerten des mittleren und maximalen Zählbereichs liegenden oberen Grenzwertes und bei Unterschreitung eines zwischen den unteren Endwerten des mittleren und maximalen Zählbereichs liegenden unteren Grenzwertes sperrbar ist, und mit einer den Folgemotor in Abhängigkeit von der Ausgangsgröße des Digital/Analog-Umsetzers im Sinne eines Gleichlaufs mit dem Führungsmotor steuernden Einrichtung.

Bei einer bekannten Anordnung dieser Art werden Führungs- und Folgepuls in einer Summierungsstelle voneinander subtrahiert und dann der so gewonnene Differenzpuls von einem Zählglied unter Berücksichtigung des Vorzeichens gezählt. Dies ist aufwendig, da eine besondere Summierstelle und eine das Vorzeichen erfassende Vorrichtung erforderlich sind. Die erwähn-(en Grenzwerte entsprechen bei der bekannten Anordnung den vorletzten Zählwerten der positiven und negativen Hälften des maximalen Zählbtreichs. Hierbei wird zwar der verfügbare maximale Zählbereich weitgehend ausgenutzt. Da außerdem der >o ausgenutzte Zählbereich und damit der maximale Zählbereich, die Zählkapazität, so gewählt sind, daß die maximal zu erwartende Regelabweichung erfaßt werden kann, ist bei einer dem mittleren Zählbereich entsprechenden Kapazität des Digital/Analog-Umsetzers das Auflösungsvermögen bzw. die Verstärkung der Regelanordnung und damit die Regelgenauigkeit gering. Sodann müssen zur Ermittlung der Grenzwerte sämtliche Ausgänge des Zählers abgetastet werden. Dies ist ebenfalls aufwendig. m>

Sodann ist es in diesem Zusammenhang bekannt, um zu vermeiden, daß bei einer Zählbcreichsüberschreitung Zählimpulse verlorengehen, die Kapazität des Zählers größer zu bemessen und die Schritthöhe des D/A-Umsetzers beizubehalten. t>^r>

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Regelanordnung der eingangs genannten Art anzugeben, die bei geringerem Aufwand eine hohe Regelgenauigkeit ermöglich. Insbesondere sollen auch bei Überschreitung des dem Regler zugeordneten Proportionalbereiches die während der Überschreitung einlaufenden Zählimpulse gespeichert werden.

Nach der Erfindung ist diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die dem Digital/Analog-Umsetzer zuführbaren Ausgangssignale der in der Reihenfolge der Stellenwertigkeit ersten η Ausgängen des als bidirektionaler Binärzähler ausgebildeten Zählers durch ein L-Signal am höchststeiligen Zählerausgang alle auf den einen der beiden Binärwerte und bei gleichzeitigem Auftreten eines O-Signals am höchststelügen Zählerausgang und an mindestens einem der in der Reihenfolge der Stellenwertigkeit letzten m minus η Zählerausgänge, mit Ausnahme des letzten, alle auf den anderen der beiden Binärwerte einstellbar sind, wobei 2" dem mittleren Zählbereich entspricht und m die Anzahl der Zählerausgänge ist, das gleichen Signalen mit dem einen der beiden Bi.närwerte an allen Eingängen des Digital/Analog-Umsetzers der obere Endwert ν ^-ner Ausgangsgröße und gleichen Signalen mit dem anderen der beiden Binärwerte an allen Eingängen des Digital/Analog-Umsetzers der untere Endwert seiner Ausgangsgröße zugeordnet ist, und daß beim gleichzeitigen Auftreten von !-Signalen an den in der Reihenfolge der Stellenwertigkeit letzten m minus ρ Zählerausgängen, wobei ρ kleiner als m— 1, aber größer als π ist, der dem einen Zähleingang des Zählers zugeführte Puls und beim gleichzeitigen Auftreten von O-Sig.ialen an diesen letzten m minus ρ Zählerausgängen der dem anderen Zähleingang zugeführte Puls sperrbar ist.

Wählt man η beispielsweise lediglich gleich zehn, dann umfaßt der mittlere Zählbereich bereits 1024 Zählwerte bei nur zehn Zählerausgängen. Entsprechend gering ist der Aufwand für die zur Überwachung der Grenzwerte und die zur Einstellung der Eingangssignale beim Über- oder Unterschreiten der oberen Endwerte des mittleren Zählbereichs erforderlichen Schaliglieder. So genügen zur Einstellung der Zähler-Ausgangssignale, die dem Digital/Analog-Umsetzer zugeführt werden, led;glich eine einfache Torschaltung für jeden dem mittleren Zählbereich zugeordneten Zählerausgang, bei n=\Q also lediglich zehn Torschalfjngew, denen ein gemeinsames Endwert-Schaltglied zugeordnet ist, das in Verbindung mit dem Ausgangssignal des höchststeiligen Zählerausgangs dafür sorgt, daß die Ausgangssignale der dem mittleren Zählbereich zugeordneten Zählerausgänge bei Über- oder Unterschreiten des mittleren Zählbereichs von da an so übersteuert werden, daß sie den bei diesen Endwerten erreichten Zustand beibehalten, also durchweg L-Signale oder O-Signale darstellen. Bei beispielsweise insgesamt m=16 Zählerausgängen und t~ 10 kommt man daher mit einem Endwert-Schaltglied aus, das lediglich m—n— 1 =5 Zählerausgänge überwacht, während zur Überwachung des oberen und unteren Grenzwertes bei p= 12 lediglich zwei Grenzwert-Schahglieder mit nur m — p=4 Eingängen benötigt werden, die an die vier höchststeiligen Zählerausgänge abgeschlossen sind, während im bekannten Full Grenzwert-Schaltglieder mit sechzehn Eingängen erforderlich wären. Dennoch ergibt sich ein sehr großer Zählbereich, in dem der Augenblickswert der Regelabweichung ständig erfaßt wird, so daß auch bei einer Über- oder Unterschreitung des dem Digital/Analog-Umsetzer zugeordneten mittleren Zählbereichs die wahre Regelabweichung nicht verlorengeht. Vielmehr erfolgt bei Über- oder Unterschreitung des mittleren Zählbereichs — solange der obcic oder

untere Grenzwert nicht über- bzw. unterschritten wird — die Ausregelung der Regelabweichung mit maximaler Geschwindigkeit, bis die Regelabweichung wieder in den mittleren Zählbereich zurückgebracht worden ist. Auch die Kapazität des Digital/Analog-Umsetzers braucht daher nicht dem gesamten Zählbereich des Zählers zu entsprechen. Das Regelverhalten ist dann lediglich in dem mittleren Zählbereich proportional, und dementsprechend erfolgt auch nur in diesem Proportionalbereich die Ausregelung etwas langsamer. Andererseits hat dies jedoch den Vorteil, daß die Gefahr von Überschwingungen geringer ist. Im Proportionalbereich ist die Verstärkung außerdem sehr hoch, weil die Kapazität des Digital/Analog-Umsetzers sehr viel kleiner als der ausgenutzte Zählbereich ist. Eine hohe Verstärkung stellt eine genauere Regelung sicher. Da die hohe Verstärkung maßgeblich im digitalen Teil der

ird iräut Hjpt auch im Rcelibweichurcen führen, erst zu

RepplannrHminp

Gegensatz zur Anwendung einer hohen Verstärkung im analogen Teil, zur Verringerung der Temperaturdrift

Vorzugsweise ist dafür gesorgt, daß zwischen dem Digital/Analog-Umsetzer und der Steuereinrichtung ein Verstärker mit einstellbarer Verstärkung und einem dem Ausgangsgrößenbereich des Digital/Analog-Um- .>■-, setzers entsprechenden Ausgangsgrößenbereich liegt. Mit Hilfe dieses Verstärkers läßt sich der Proportionalbereich der Regelanordnung unter Berücksichtigung der Einhaltung der Regelkreisstabilität optimal einstellen, zum Beispiel weiter verringern, so daß sich m insgesamt eine höhere Regelgeschwindigkeit und eine geringere bleibende Regelabweichung ergib!.

Um eine bleibende Regelabweichung völlig zu vermeiden, kann dem Verstärker ein Integrator parallelgeschaltet sein. Auf diese Weise ist vor allem j-> sichergestellt, daß ein genauer Gleichlauf beider Motoren erzielt wird, also kein Drehwinkelfehler auftritt.

Sodann ist es günstig, wenn zwischen dem Digital/ Analog-Umsetzer und einem Rückstelleingang des jo Integrators eine Schwellwertstufe liegt, deren Schwellwert etwa dem oberen Endwert der Ausgangsgröße des Digital/Analog-Umsetzers entspricht. Diese Schwellwertstufe setzt den Integrator zurück und außer Betrieb, sobald ihr Schwellwert überschritten wird, so daß auch -ΐί bei den Endwert überschreitenden Regelabweichungen weiterhin eine Ausregelung mit hoher Geschwindigkeit und die Regelkreisstabilität sichergestellt ist.

Sodann kann zwischen einem Startschalter und einem Rückstelleingang des Zählers ein Verzögerungsglied liegen, das eine bei Einschaltung der Betriebsspannung bewirkte Rückstellung des Zählers nach Betätigung des Startschalters verzögert aufhebt

Hierbei ist vorausgesetzt, daß die Betriebsspannung an der Drehzahlverhältnis-Regelanordnung liegt, bevor die Motoren eingeschaltet werden. Durch das Anlegen der Betriebsspannung an die Regelanordnung nimmt der Zähler, der Flip-Flop-Schaltungen aufweist, einen willkürlichen Zählwert an. Weil aber am Ausgang des Verzögerungsgliedes beim Anlegen der Betriebsspan- to nung zunächst ein O-Signal auftritt, wird der Zähler angehalten und auf Null eingestellt, d. h. auf einen der Mitte des P-Bereichs entsprechenden Zählwert. Nachdem die beiden Motoren in zueinander gewünschte Positionen gebracht worden sind, wird der Startschalter betätigt Nach Ablauf der Verzögerungszeit des Verzögerungsgliedes wird die Rückstellung des Zählers aufgehoben. Die Anordnung ist jetzt betriebsbereit, und wenn der Führungsmotor eingeschaltet wird, wird ein Signal zum Einschalten des Folgemotors abgegeben, sobald eine Regelabweichung in Form einer Spannung am Ausgang des Digital/Analog-Umsetzers auftritt. Solange die Rückstellung anhielt, konnte der Folgemotor nicht anlaufen, weil der Zähler keine Regelabweichungmeldete.

Ferner kann der Ausgang des Verzögerungsgliedes mit einem Rückstelleingang des Integrators verbunden sein.

Auf diese Weise ist sichergestellt, daß der Integrator beim Einschalten der Betriebsspannung der Anordnung zunächst zurückstellt und angehalten wird, bevor die Rückstellung nach Ablauf der Verzögerungszeit aufgehoben und der Betrieb des Integrators sowie des Zählers freigegeben wird, so daß zu Beginn des Betriebs noch vorhandene Integrationswerte, die sonst zu hohen

werden.

Um zu vermeiden, daß dem bidirektionalen Zähler gleichzeitig Impulse von beiden Pulsgebern zugeführt werden, so daß eine Fenlzählung erfolgen würde, kann dafür gesorgt sein, daß die Pulse der Pulsgeber dem Zähler über eine Koinz.idenzimpulse-Sperrschaltung zuführbar sind. Der Zähler zählt dann nur diejenigen seinen Eingängen zugeführten Impulse, die relativ zueinander versetzt sind.

Hierbei kann die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung zwei jeweils den Zählereingängen zugeordnete Ausgangstore aufweisen, deren Übertragungseingängen jeweils einer der Pulse zufOhrbar ist und deren Tasteingänge über ein Impulsverlängerungsglied mit dem Ausgang eines die Pulse verknüpfenden Koinzidenz-Schaltgliedes verbunden sind. Auf diese Weise ist sichergestellt, daß auch solche Impulse nicht gezählt werden, die einander nur überlappen.

Hierbei kann die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung zwei Eingangstore aufweisen, deren Ausgänge jeweils mit einem der Eingänge des Koinzidenz-Schaltgliedes und dem Übertragungseingang eines der Ausgangstore verbunden sind und deren Übertragungseingang jeweils einer der Pulse über je ein Differenzierglied und deren Tasteingang jeweils ein bei Überschreitung des oberen und bei Unterschreitung des unteren Zählbereich-Grenzwertes erzeugtes Sperrsignal zuführbar ist. Die eingangsseitigen Differenzierglieder bewirken dann eine Verkürzung der den Eingangstoren zugeführten Impulse, so daß die Gefahr einer Überlappung dieser Impulse weitgehend vermieden ist. Aufgrund der Impulsverkürzung läßt sich ferner die Pulsfreque. ζ und damit die Meß- und Regelgenauigkeit erhöhen. Die Eingangstore stellen nicht nur sieher, daß im Falle der Über- oder Unterschreitung eines der Zählbereich-Grenzwerte der die Über- oder Unterschreitung bewirkende Puls gesperrt, sondern auch keine Koinzidenz festgestellt und nur der andere Puls dem Zähler zugeführt wird.

Ferner können zwischen dem Ausgang des Eingangstors und dem Übertragungseingang des Ausgangstors jedes Übertragungskanals der Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung ein Differenzierglied und ein Integrierglied hintereinander angeordnet sein. Dieses zusätzliche Differenzierglied und das Integrierglied bewirken eine weitere Verkürzung der Impulse, so daß einander nur noch sehr gering überlappende oder unmittelbar aneinander anschließende Impulse des einen und des anderen Pulses noch weiter verkürzt werden, so daß zwischen ihnen ein Abstand entsteht und sie sicher vom

bidirektionalen Zähler unterschieden werden können.

Sodann ist es günstig, wenn die Tore in der Koinzidenzimpi.lse-Sperrschaltung als Schwellwert-Kippglieder ausgebildet sind. Auf diese Weise liefern die Tore Ausgangssignale mit leichter unterscheidbaren Flanken, obwohl bei der Differentiation und Integration die ^r-ankensteilheit verringert wird.

Zwischen dem Führungspulsgeber und dem einen Zähleingang des Zählers oder zwischen dem Folgepulsgeber und dem anderen Zähleingang d,:s Zählers ist vorzugsweise ein Pulsfrequenzwandler einschaltbar. Dies ermöglicht eine Änderung des Verhältnisses der Drehzahlen von Führungs- und Folgemotor mit geringem Aufwand. Besonders einfach ist die Ausbildung eines Pulsfrequenzwandlers, der jeden /-ten Impuls unterdrückt. Dies läßt sich besonders einfach dadurch erreichen, daß der Pulsfrequenzwandler einen unidirek-

Zählerstand eine nachgeschaltete Torschaltung sperrt, über die der Puls des angeschalteten Pulsgebers dem bidirektionalen Zähler zuführbar ist.

Die Erfindung und ihre Weiterbildungen werden im folgenden anhand von "Aiehnungen eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Es zeigen:

F i g. 1 ein Blockscnaltbild der gesamten Anordnung,

F i g. 2 eine Tabelle mit vorbestimmten Zählerständen eines bidirektionalen Zählers der Anordnung.

F i g. 3 Übertragungskennlinien eines dem bidirektionalen Zähler nachgeschalteten Digital/Analog-Umsetzer? mit nachgeschaltetem einstellbaren Verstärker und die

Fig.4 bis Fig. 17 Impulsdiagramme einer dem bidirektionalen Zähler vorgeschalteten Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung.

Nach F i g. 1 enthält die Anordnung zur Regelung des Drehzahlverhältnisses, insbesondere zur Gleichlaufregelung zweier Motoren 20 und 21, hier Asynchronmotoren, von denen der Motor 20 als Führungsmotor und der andere Motor 21 als Folgemotor dient, einen Führungspulsgeber 22 und einen Folgepulsgeber 23. Der Führungspulsgeber 22 formt die Drehzahl des Führungsmotors 20 in einen frequenzproportionalen Führungspuls M und der Folgepulsgeber 23 die Drehzahl dfs Folgemotors 21 in einen frequenzproportionalen Folgepuls 5 um. Der Führungspuls M wird dem Vorwärtszähleingang(-f) eines bidirektionalen Zählers 24, der als Binärzähler mit 16 Ausgängen 1 — 16 ausgebildet ist, über einen Pulsfrequenzwandler 25 und einen Übertragungskanal einer Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 zugeführt, während der Folgepuls 5 dem Rückwärtszähleingang ( —) des Zählers 24 über einen zweiten Pulsfrequenzwandler 27 und einen zweiten Übertragungskanal der Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 zugeführt wird. An die ersten zehn Ausgänge 1 — 10 des Zählers 24 sind über eine Torschaltungsanordnung 28 die Eingänge eines Digital/ Analog-Umsetzers 29 angeschlossen. Am Ausgang des Digital/Analog-Umsetzers 29 liegen ein Verstärker 30 mit einstellbarer Verstärkung, ein Integrator 31 und eine Schwellwertstufe 32 mit Umkehrverhalten. Die Ausgänge von Verstärker 30 und Integrator 31 sind mit den Eingängen eines Summiergliedes 34 verbunden, während das Ausgangssignal der Schwellwertstufe 32 einem Rückstelleingang des Integrators 31 über ein UND-Glied 35 zuführbar ist An das Summiergiied 34 schließt sich eine Steuereinrichtung 36 an, die einen in der Frequenz steuerbaren Wechselrichter als Stellglied für den Folgemotor 21 aufweist Bei Betätigung eines Startschalters 37 wird einem Verzögerungsglied 38, das direkt mit einem Rückstelleingang 39 des Zählers 24 und über das UND-Glied 35 auch mit dem Rückstelleingang des Integrators 31 verbunden ist, ein L-Signal zugeführt, das die Aufhebung der bei Einschaltung der Betriebsspannung der Regelanordnung durch das O-Signal vom Ausgang des Verzögerungsgliedes 38 erfolgten Rückstellung verzögert bewirkt, um sicherzustellen, daß sich zunächst die Betriebsspannung an allen Einrichtungen der Anordnung vollständig ausbildet und erst dann der Zählvorgang in dem durch die Rückstellung festgelegten Nullpunkt und damit der Folgemotor 21 zu laufen beginnt.

Zur Erläuterung der Wirkungsweise des Zählers 24 und der nachgeschalteten Einrichtungen wird nachstehend, außer auf Fig. 1, vorwiegend auf die Fig. 2 und 3 Bezug genommen.

F i ". 2 steüi i" Form einer Tsbsüe die Zustände der Ausgangssignale A \—A 16 dar, die an den Ausgängen 1 bis 16 des Zählers 24 auftreten können. Einige der diesen Ausgangssignal-Zuständen im Binär-Dezimal-Code zugeordneten Dezimalzahlen sind auf der rechten Seite der Tabelle angegeben.

Fig. 3 veranschaulicht den Verlauf der Ausgangsspannung Ua des einstellbaren Verstärkers 30 bei minimaler Verstärkung A — A_m,_n= I des Verstärkers 30, wobei Ua gleich der Ausgangsgröße des Digital/Analog-Umsetzers 29 ist, und bei maximaler Verstärkung A = A_miI des Verstärkers 30 in Abhängigkeit von der Regelabweichung Xw, dem als Impulszahl gemessenen Drehwinkelfehler, bezogen auf den Mittelpunkt 32 256 eines mittleren Zählbereichs P des Zählers 24 als Nullpunkt. Bei der nachstehenden Erläuterung wird zunächst jedoch nur die Kennlinie bei A = A_ml„ betrachtet. Auf diese Kennlinie beziehen sich auch die im einzelnen angegebenen Zählbereiche des Zählers 24.

Der mittlere Zählbereich P des Zählers 24 von 31 744 bis 32 767 ist einem Proportionalbereich (weiterhin auch P-Bereich genannt) der Regelanordnung zugeordnet. Sobald der obere Endwert 32 767 des mittleren Zählbereichs P überschritten wird, was sehr einfach daran festgestellt wird, daß das Ausgangssignal A 16 am höchsistelligen Zählerausgang 16 auf L wechselt, werden alle Ausgangssignale A 1 bis A 10 des Zählers 24 in der Torschaltungsanordnung 28 durch dieses Ausgangssignal A 16 so übersteuert, daß sämtliche Eingänge des Digital/Analog-Umsetzers 29 ein L-Signal zugeführt wird.

Der Digital-Umsetzer 29 behält dann den dem Endwert 32 767 des mittleren Zählbereichs P entsprechenden Ausgangsspannungswert von 10 V nach F i g. 3 bei. Wenn dagegen der untere Endwert 31 744 des mittleren Zählbereichs P unterschritten wird, was daran festgestellt wird, daß ein lediglich die Ausgänge 11 bis 15 des Zählers 24 verknüpfendes Grenzwert-Schaltglied 40 in Form eines NAND-Gliedes mit vier Eingängen auf L wechselt solange das Ausgangssignal A 16 noch 0 ist werden durch die Torschaltungsanordnung 28 alle Ausgangssignale Ai bis A10 des Zählers 24 so übersteuert daß allen Eingängen des Digital/Analog-Umsetzers 29 ein 0-Signal zugeführt wird und dieser weiterhin den dem unteren Endwert 31744 des mittleren Zählbereichs P entsprechenden Ausgangsspannungswert von -10 V beibehält Bei allen innerhalb des mittleren Zähibereichs Fliegenden Zählerständen werden die Ausgangjsignale A 1 bis A 10 direkt zum Digital/Analog-Umsetzer 29 durchgeschaltet Zu diesem Zweck enthält die Torschaltungsanordnung 28

für jeden der Ausgänge 1 bis 10 des Zählers 24 je eine einfache Torschaltung 41 bis 43, von denen zur Vereinfachung der Darstellung nur eine eingezeichnet ist, da alle übrigen den gleichen Aufbau aufweisen können. Bezeichnet man das Ausgangssignal des Grenzwert-Schaltgliedes 40 mit /, das der jeweiligen Torschaltung 41 bis 43 der Anordnung 28 zugeordnete Zähler-Ausgangssignal mit Ax, wobei χ eine ganze Zahl von 1 bis 10 ist, dagegen das Ausgangssignal der jeweiligen Torschaltung 41 bis 43 mit Axa, dann führt diese Torschaltung 41 bis 43 die folgende Schaltfunktion aus

Axa — A Ib ν / ν A 16 ν Ä'x

wobei das Zeichen »v« eine ODER-Verknüpfung darstellt. Diese Schaltfunktion läßt sich auch auf verschiedene andere Arten nach den Regeln der Schaltalgebra verwirklichen. Dargestellt ist ein ODER-Glied 4i ftiii zwei Eingängen, von denen der eine mit dem Ausgang eines NOR-Gliedes 42, das drei Eingänge aufweist, und der andere mit dem Zähler-Ausgang 16 verbunden ist. Das NOR-Glied 42 erhält sodann die Signale / und A 16 direkt sowie das Ausgangssignal Ax, hier A 6, über ein NICHT-Glied 43. Da die Verknüpfung der Signale / und A 16 für alle Torschaltungen der Anordnung 28 gleich ist, kann sie auch getrennt in einem eigenen Verknüpfungsglied verwirklicht werden.

Der Zähler 24 wird bei Einschaltung der Betriebsspannung der Regelanordnung durch das O-Signal vom Ausgang des Verzögerungsgliedes 38 auf den Zählwert 32 256, also den Mittelpunkt des mittleren Zählbereichs P, zurückgestellt. Zu diesem Zweck werden gleichzeitig den einzelnen Stufen des Zählers 24 zugeordnete, ihren Rückstellzustand bestimmende Eingänge durch ein L-Signal bzw. ein O-Signal belegt. Bevor nach Einschaltung des Schalters 37 dem Rückstelleingang 39 ein L-Signal als Freigabesignal zugeführt wird.

Auch wenn die Regelabweichung Xw den P-Bereich über- oder unterschreitet, so daß die Ausgangsspannung Ua des Digital/Analog-Umsetzers 29 bzw. des Verstärkers 30 konstant bei dem jeweiligen Endwert ihres Aussteuerbereichs bleibt (vgl. Fig.3), nimmt der Zählerstand in einem oberen Zwischenbereich Zo weiter zu bzw. in einem unteren Zwischenbereich Zu weiter ab, so daß der Augenblickswert der Regelabweichung Xw weiterhin vom Zähler 24 angezeigt bzw. erfaßt wird, und zwar bis zu einem oberen Grenzwert 61 439, der zwischen dem oberen Endwert 32 767 des mittleren Zählbereichs bzw. Proportionalbereichs fund dem oberen Endwert 65 536 des maximalen Zählbereichs liegt, und bis zu einem unteren Grenzwert 4096, der zwischen dem unteren Endwert 31 744 des mittleren Zählbereichs P und dem unteren Endwert 0 des maximalen Zählbereichs liegt Sobald der Zählerstand den oberen Grenzwert 61 439 überschreitet, erzeugt ein !ediglich die vier höchststelligen Zählerausgänge 13 bis 16 abtastendes weiteres Grenzwert-Schaltglied 44, hier in Form eines NAND-Gliedes mit vier Eingängen, ein Sperrsignal

~Sö=A 13 & A 14 & A 15 & A 16,

das bei Vorhandensein aller Ausgangssignale A 13 bis A16 des Zählers in Form von L-Signalen die Übertragung des Führungspulses M über die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 zum Vor-jvärts-Zähleingang ( + ) des Zählers 24 sperrt. Wem dagegen der untere Grenzwert 4096 unterschritten wird, erzeugt ein drittas Grenzwert-Schaltglied 45, hier ein NAND-Glied mit vorgeschalteten NICHT-Gliedern bzw. ein NOR-Glied mit vier Eingängen, das ebenfalls lediglich die vier höchststelligen Zählerausgänge 13 bis 16 abtastet, bei Vorhandensein aller Ausgangssignale A 13 bis A 16 in Form von O-Signalen ein Sperrsignal

5ϋ=λΐ3&^Τ4&ΧΪ5&/* 16,

das die Übertragung des Folgepulses Szum Rückwärtszähleingang des Zählers 24 über die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 sperrt.

Auf diese Weise ergibt sich ein oberer .Sperrbereich .9So und ein unterer Sperrbereich SBu, bei dessen Erreichen die Zufuhr weilerer Impulse zum Zähler 24 in der einen oder anderen Richtung gesperrt wird, um das Überschreiten oder Unterschreiten des maximalen Zählbereichs bzw. der Zählkapazität des Zählers 24 i.w verhindern, wenn der eine Motor wesentlich schneller als der andere läuft oder die relative Drehwinkellage beider Motoren 20, 2i weiter ais zulässig auseinanderliegt.

Ohne diese Unterbrechung der Impulszufuhr bestünde die Gefahr, daß beim Über- oder Unterschreiten des maximalen Zählbereichs die Regelabweichung ständig zwischen einem maximalen positiven und maximalen negativen Wert hin- und herschwingt, weil der Zähler im Falle eines Überlaufs sofort auf den Zählwert 0 oder im Falle eines Unterlaufs auf seinen maximalen Zähiwert 65 535 umschaltet. Die Folge wären ebensolche Dauerschwingungen der Drehzahl und Drehrichtung des Folgemotors.

Während einer Unterbrechung der Impulszufuhr zu dem einen der Zähleineänge wird die Impulszufuhr zum anderen Zähleingang fortgesetzt, so daß der Zählerstand sehr schnell wieder in den zwischen den Werten 4 095 und 61 440 liegenden Regelbereich zurückgeführt wird.

Die Zwischenbereiche Zo und Zu haben die Wirkung einer Sicherheitszone, in der zwar die Regelabweichung Xiv ebenso willkürlich konstant gehalten wird, wie in den Sperrbereichen SBo und SBu, jedoch entspricht der Zählerstand in den Zwischenbereichen Zo L.id Zu noch den tatsächlichen Augenblickwerten der Regelabweichung. Sodann sind die Zwischenbereiche Zu und Zo im Vergleich zu den übrigen Bereichen sehr groß, um auch noch die größte zu erwartende Regelabweichung zu erfassen.

Solange die Regelabweichung Xw den P-Bereich über- oder unterschreitet, wird der Folgemotor 21 mit maximaler bzw. minimaler Drehzahl angetrieben, so daß die Regelabweichung sehr schnell wieder ausgeregelt wird.

Durch Erhöhung der Verstärkung des Verstärkers 30 läßt sich die Regelgeschwindigkeit noch weiter steigern, weil bei einer Erhöhung der Verstärkung die Endwerte des linearen Aussteuerbereiches des Verstärkers 30 schon bei kleineren Regelabweichungen erreicht werden, wie die Kennlinie A = A_max zeigt, so daß auch die Regelung mit der Maximalgeschwindigkeit entsprechend früher einsetzt. In der Praxis wird die Verstärkung auf den höchsten Wert eingestellt, bei dem der Regelvorgang noch hinreichend stabil ist, das heißt mindestens Dauerschwingungen der Regelgröße vermieden sind.

Eine Erhöhung der Verstärkung bedeutet zwar eine

6' Einengung des Proportionalbereichs des geschlossenen Regelkreises, ohne daß sich jedoch das Betriebsverhalten des Zählers oder des Digital/Analog-Umsetzers 29 ändert. Es wird lediglich nicht die (maximale) Kapazität

des Digital/Analog-Umsetzers 29 völlig ausgenutzt.

Ohne den Integrator 31 hat die Regelanordnung in bezug auf die Regelung der Drehzahl /-Verhalsen, weil der Zähler 42 als Maß für die Drehzahl-Regelabweichung das Integral der Drehzahlabweichung bildet, a!so die Drehwinkel-Regelabweichung ermittelt. Aufgrund dieses /-Verhaltens tritt praktisch keine bleibende Drehzahl-Regelabweichung auf. In bezug auf eine Drehwinkel-Regelung hat die Regelanordnung ohne den Integrator 31 dagegen P-Verhalten, so daß eine to bleibende Drehwinkel-Regelabweichung auftreten kann. Der dem Verstärker 30 parallelgcschaltete Integrator 31 überlagert daher der am Ausgang des Verstärkers 30 auftretenden Regelabweichung einen /-Anteil in Abhängigkeit von der am Ausgang des Digital/Analog-Umsetzers 29 auftretenden Regelabweichung. Auf diese Weise ergibt sich in bezug auf eine Drehwinkelregelung eine Regelanordnung mit /*/-Verhalten, bei dem auch eine Drehwinkel-Regelabweichung vollständig beseitigt wird.

Der Schwellwert der Schwellwertstufe 32, der durch eine Spannungsquelie 46 mit fester Spannung, zum Beispiel eine Zener-Diode oder einen Spannungsteiler, am nicht umkehrenden Eingang eines Differenzverstärker.¹; 47 bestimmt ist, isi so gewählt, daß die 2=; Ausgangsspannung des Differenzverstärkers 47 auf 0 wechselt, sobald die dem umkehrenden Eingang des Differenzverstärkers 47 vom Ausgang des Digital/Analog-Umsetzers 29 zugeführte Spannung die dem oberen Endwert 32 767 des P-Bereichs zugeordnete oder eine etwas niedrigere Spannung überschreitet. Dadurch wird der Integrator 31 zurückgestellt und angehalten, so daß der /-Anteil unwirksam ist. Bei größeren Regelabweichungen außerhalb des P-Bereiches würde der Integrator, falls keine Gegenmaßnahmen getroffen wären, bis zur Sättigung weiter integrieren. Erst wenn die Regelabweichung wieder negativ würde, fiele das Ausgangssignal des Integrators wieder ab. Dies würde die Regelung verzögern, und zwar sowohl bei positiven als auch bei negativen Regelabweichungen. Der Integrator hat daher auch eine Begrenzung für negative Regelabweichungen in Form der parallel am Integrationskondensator liegenden Diode, die verhindert, daß die Integrator-Ausgangsspannung kleiner als Null wird. Um zu verhindern, daß der Integrator bei positiven Regelabweichungen außerhalb des P-Bereichs weiter integriert, ist die Schwellwertstufe 32 so ausgelegt, daß der Integrator bei Regelabweichungen größer als 500 Impulse auf Null zurückgestellt wird. Erst nach Unterschreiten des Schwellwerts der Schwellwertstufe 32 wird der Betrieb des Integrators 31 wieder freigegeben.

Auf die gleiche Weise erfolgt die Freigabe des Integrators 31 über das Verzögerungsglied 38, das einen mitgekoppelten Differenzverstärker 48 aufweist, dessen nichtumkehrenden Eingang bei Betätigung des Schalters 37 ein L-Signa! über ein RC-lntegrierglied 50 zugeführt wird, während an seinem umkehrenden Eingang eine positive Schwellwertspannung liegt, die von einer Spannungsquelle 51, zum Beispiel einer Zener-Diode, geliefert wird. Solange die Spannung am nicht umkehrenden Eingang des Differenzverstärkers 48 niedriger als die Schwellwertspannung ist, erscheint am Ausgang des Differenzverstärkers 48 ein 0-Signal, das den integrator 31 zurückstellt und anhält Wenn die Ausgangsspannung des KC-Integriergliedes 50 dagegen die Schwellwertspannung überschreitet, erscheint am Ausgang des Verzögerungsgliedes 38 ein L-Signal, das den Betrieb des Integrators 31 freigibt, sofern auch die Schwellwertstufe 32 ein L-Signal abgibt.

Die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 sperrt die Zufuhr von ihren Übertragungseingängen gleichzeitig oder einander überlappend zugeführten Fü.irungs- und Folgeimpulsen zum Zähler 24, um eine Fehlzählung zu vermeiden. Zu diesem Zweck enthält die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 eingangsseitig je ein Differenzierglied 52, 53, dahinter je ein Eingangstor 54, 55, hinter diesen in Reihe je ein Differenzierglied 56,57 und ein Intcgricrglied 58, 59 vor dem Übertragungseingang je eines Ausgangstores 60, 61, deren Ausgänge jeweils mit dem Vorwärts- bzw. Rückwärtszähleingang des Zählers 24 verbunden sind. Die Glieder 52,54,56,58 und 60 bilden mithin den einen Übertragungskanal und die Glieder 53, 55,57,59 und 61 den anderen Übertragungskanal der Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26. Die Ausgänge der Eingangstore 54, 55 sind über Abzweigungsstellen al, a 2 durch ein Koinzidenz-Schaltglied 62 in Form eines ODER-Gliedes verknüpft, dessen Ausgang über ein Impulsverlängerungsglied 63 in Form eines monosiabilen Kippgliedes mit den Tasteingängen der Ausgangstore 60,61 verbunden ist. Das Impuls-Vei längerungsglied 63 enthält ein über ein Differenzierglied 64 zurückgekoppeltes Tor 65, dessen Übertragungseingang mit dem Ausgang des Koinzidenz-Schaltgliedes 62 verbunden ist.

Bei den Toren 54,55,60, 61 und 65 handelt es sich um Schwellwert-Kippglieder, deren Ausgangssignal in den einen Zustand wechselt, wenn ihre beiden Eingangssignale einen Schwellwert überschreiten, und deren Ausgangssignal in den anderen Zustand wechselt, wenn mindestens das eine Eingangssignal den Schwellwert wieder unterschreitet. Funktionsgemäß sind die Tore 54, 55, 60, 61 NAND-Glied und das Tor 65 ein UND-Glied, wobei letzteres jedoch ebenfalls aus zwei kippenden NAND-Gliedern in Reihe gebildet sein kann, von denen das zweite als NICHT-Glied geschaltet ist.

Bei den Differenziergliejern 52, 53, 56, 57 und 64 handelt es sich um einfache /?C-Glieder. wobei der Kondensator der Glieder 52, 53, 56 und 57 über einen Widerstand an O-Potential und der Kondensator des Gliedes 64 an L-Potential gelegt ist. Die Integrk glieder 58 und 59 sind ebenfalls einfache flC-Glieder.

Die Tasteingänge der Eingangstore 54 und 55 sind jeweils mit den Ausgängen der Grenzwert-Schaltglieder 44 und 45 verbunden. Die Wirkungsweise der Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Fig. 4 bis 17 näher erläutert.

Dem Differenzierglied 52 werde der ir Fig. 4 dargestellte Impuls M vom Führungspulsgeber 22 und dem Dtfferenzierglied 53 der in Fig.5 dargestellte Impuls S vom Folgepulsgeber 23 zugeführt. Die Impulse Mund Smögen sich, wie dargestellt, zeitlich überlappen.

Am Ausgang des Differenziergliedes 52 tritt dann der differenzierte Impuls M1 nach F i g. 6 und am Ausgang des Differenziergliedes 53 der differenzierte Impuls 51 nach Fig. 7 auf, wobei die Kurvenform der Impulse schematisch als Dreieck dargestellt und die bei der Differentiation auftretenden negativen Impulse, die ohnehin gesperrt werden, zur Vereinfachung der Darstellung weggelassen sind. Die differenzierten Impulse MX und_51 sind zwar gegenüber den Eingar.gsimpuisep. M und S erheblich verkürzt, doch überlappen sie sich nur noch in viel geringerem Maße. Sobald die differenzierten Impulse Mi und 51 die in den Fig. 6 und 7 als horizontal gestrichelte Linien

dargestellten Schwellwerte der Eingangstore 54, 55 überschreiten, geben diese, sofern sie durch das L-Signal So bzw. Su aufgetastet sind, die in den F i g. 8 und 9 dargestellten Impulse Af 2 und 5Tab, die sofort wieder verschwinden, fobald die differenzierten Impulse Af 1 und S 2 wieder den Schwellwert der Eingangstore 54 bzw. 55 unterschreiten. Am Ausgang des ODER-Gliedes 62 tritt dann der in F i g. 10 dargestellte Impuls

T=M2vS2

10

auf, solange sich die Impulse Af 2 und 52 überlappen. Dieser Impuls T löst das Impulsverlängerungsglied 63 aus, das daraufhin einen gegenüber dem kurzen Eingangsimpuls erheblich verlängerten Impuls 72 abgibt, der die Ausgangstore 60 und 61 sperrt

Die Impulse Af 2 und S2 werden in dem Differenzierglied 5t» bzw. 57 erneut differenziert, so daß sich die in den Fig. 12 und 13 schematisch wieder als Dreieck dargestellten Impulse Λί3 und S3 ergeben, wobei die bei der Differentiation entstehenden negativen Impulse wieder weggelassen sind. Die integration dieser impulse Af3 und 53 in den Integriergliedern 58 und 59 führt zu den in den Fig. 14 und 15 dargestellten Impulsen A/4 und 54. Da die Ausgangstore 60 und 61 jedoch gt-sperrt sind, werden diese Impulse unterdrückt, ohm; den Zählerstand zu verändern. Falls jedoch die in den F" i g. 8 und 9 dargestellten Impulse A72 und S2 einander aufgrund der ersten Differentiation nicht mehr überlappen, weil die Überlappung der Eingangsimpulse M und 5geringer ist, als in den F i g. 4 und 5 dargestellt, werden das Impulsverlängerungsglied 63 nicht ausgelöst und die Ausgangstore 60 und 61 durch das im Ruhezustand am Ausgang des Gliedes 63 auftretende L-Signal aufgetastet. Wenn dann die Impulse Af4 und 54 die in den Fig. 14 und 15 durch horizontal gestrichelte Linien durgestellten Schwellwerte der Ausgangstore 60 und 61 überschreiten, erzeugen diese die in den F i g. 16 und 17 dargestellten Impulse A/5 und S~5, die nur solange andauern, wie die Schwellwerte der Ausgangstore 60 und 61 von den Impulsen Af 4 und 54 überschritten werden. Die Impulse Af 5 und S~5 sind daher nicht nur kürzer als die Impulse Af 2 und 5~2~, sondern überlappen einander auch nicht mehr, so daß sie der Zähler 24 unterscheiden kann. Das zusätzliche Auseinanderziehen der Impulse durch die zweite Differentiation in Verbindung mit der nachfolgenden Integration und der Schwellwertempfindlichkeit der Ausgangstore stellt daher sicher, daß auch solche Impulse A/2 und 52 gezählt werden, die unmittelbar aneinandergrenzen oder einander nur so wenig überlappen, daß das Impulsverlängerungsglied 63 nicht ausgelöst wird und die Ausgangstore aufgetastet bleiben.

Um das Drehzahlverhältnis der Motoren 20 und 21 zu ändern, sind die Pulsfrequenzwandler 25 und 27 vorgesehen. Sie enthalten je einen aus zwei Binär-Dezimal-Zählstufen aufgebauten unidirektionaien Zähler 66 bzw. 67 mit einer Gesamtzählkapazität von 100 und eine dem Zähler 66 bzw. 67 nachgeschaltete Torschaltung 68 bzw. 69 mit einem NAND-Glied 70 bzw. 71 mit vier Eingängen und einem NAND-Glied 72 bzw. 73 mi Schwellwert-Kippverhalten. Die Ausgänge 1,4,5 und f der Zähler 66, 67 sind jeweils mit den Eingängen de· NAND-Gliedes 70 bzw. 71 verbunden. Der Ausgang de; NAND-Gliedes 70 bzw. 71 ist mit dem Tasteingang de! NAND-Gliedes 72 bzw. 73 verbunden. Dem Ubertra gungscingang des NAND-Gliedes 72 bzw. 73 und den-Zähleingang ( + ) des Zählers 66 bzw. 67 wird dei Führungspuls Af bzw. der Folgepuls 5 zugeführt Dei Ausgang des NAND-Gliedes 72 bzw 73 ist mit dem Differenzierglied 52 bzw. 53 der Koinzidenzimpulse Sperrschaltung 26 verbunden. Ober eine bistabile Umkehrstufe 74 bzw. 75 mit Schwellwert-Kippverhalten wird den Rückstell- und Sperreingängen der Zählei 66, 67 in der dargestellten mittleren Normallage eine« Dreistellungs-Umschalters 76 ein L-Signal zugeführt das beide Zähler 66, 67 auf 0 zurückstellt und das Weiterschalten der Zähler 66, 67 sperrt. An aller Ausgängen 1 bis 8 der Zähler 66, 67 treten dann 0-Signale auf, und die NAND-Glieder 72,73 sind durch die L-Signale der NAND-Glieder 70,71 auigetasieL Die Pulse Af und 5 werden daher von den NAND-Gliedern 72, 73 (bis auf eine Umkehrung) unverändert durchgelassen. Wenn der Schalter 76 jedoch in beispielsweise die obere Stellung gebracht wird, wird dem Rückstell· und Sperreingang des Zählers 66 ein 0-Signal zugeführt das den Zählbetrieb des Zählers 66 freigibt, während der Zählbetrieb des Zählers 67 weiterhin gesperrt bleibt Mit dem 99sten Impuls des Führungspulses Af treten an allen Ausgängen 1,4, 5, 8 des Zählers L-Signale auf, se daß das NAND-Glied 72 sperrt und den 99sten Impuls des Führungspulses Af unterdrückt. Der lOOste Impuls des Führungspulses Af stellt den Zähler 66 wieder aul Null zurück. Der lOOste Impuls und alle weiteren ausgenommen die Impulse Nr. 199, 299, 399 usw. werden daher wieder zur Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 und damit zum Zähler 24 durchgelassen Das heißt, nach dem ersten Zyklus des Zählers 66 wird jeder lOOste Impuls gesperrt. Mithin ist die Pulsfrequenz des dem Zähler 24 am Vorwärts-Zähleingang tatsächlich zugeführten Pulses um 1% niedriger als die Pulsfrequenz des Führungspulses Af.

In gleicher Weise kann durch das Umschalten des Schalters 76 in die untere Stellung die Frequenz des dem Rückwärtszähleingang des Zählers 24 zugeführten Pulses um 1% verringert werden. Entsprechend ändert sich das Verhältnis der Drehzahlen der beiden Motoren Durch eine andere Auslegung des Zählers 66, 67 und/oder der Torschaltungen 68,69 ist es auch möglich, jeden beliebigen anderen Impuls, zum Beispiel jeden zweiten und/oder aufeinanderfolgenden Impulse zu unterdrücken und damit jedes beliebige Drehzahlverhäitnis einzustellen.

Sodann ist es auch möglich, nur einen Pulsfrequenzwandler zu verwenden, der wahlweise in den einen oder anderen Pulsübertragungskanal einschaltbar ist. Die Pulsfrequenzumschaltung kann sowohl selbsttätig als auch von Hand durchführbar sein.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Anordnung zur Regelung des Drehzahl Verhältnisses, insbesondere Gleichlaufregelung, zweier Motoren, von denen der eine dem anderen nachgeregelt wird, mit einem die Drehzahl des Führungsmotors in einen frequenzproportionalen Führungspuls umformenden Führungspulsgeber und einem die Drehzahl des Folgemotors in einen >o frequenzproportionalen Folgepuls umformenden Folgepulsgeber, mit einem Zähler, der die Differenz der Anzahl der von den Pulsgebern erzeugten Impulse auszählt, mit einem dem Zähler nachgeschalteten Digital/Analog-Umsetzer, dessen von einer negativen zu einer positiven Ausgangsgröße reichender Aussteuerbereich einem mittleren Zählers ist, zugeordnet ist, wobei der Zähler auf den Mittelpunkt des mittleren Zählbereichs als Nullpunkt rückstellbar und die Zufuhr weiterer Impulse zum Zähler bei Überschreitung eines zwischen den oberen Endwerten des mittleren und maximalen Zählbereichs liegenden oberen Grenzwertes und bei Unterschreitung eines zwischen den unteren Endwerten des mittleren und maximalen Zählbereichs liegenden unteren Grenzwertes sperrbar ist, und mit einer den Folgemotor in Abhängigkeit von der Ausgangsgröße des Digital/Analog-Umsetzers im Sinne eines Gleichlaufs mit dem Führungsmotor steuernden Einrichtung, dadurch gekenn- -» zeichnet daß die dem Digital/Analog-Umsetzer (29) zuführbaren Ausgangssignale (A 1 bis A 10) der in der Reihenfolge der Steifenwertigkeit ersten η Ausgänge (1 bis W) des als bidirektionaler Binärzähler ausgebildeten Zä-.lers (24) durch ein L-Signal am höchststelligen Zählerausgang (16) alle auf den einen (L) der beiden Binärwerte (0, L) und bei gleichzeitigem Auftreten eines O-Signals am höchststelligen Zählerausgang (16) und an mindestens einem der in der Reihenfolge der Stellenwertigkeit *o letzten m minus η Zählerausgänge (11 bis 15), mit Ausnahme des letzten (16), alle auf den anderen 10) der beiden Binärwerte (0, L) einstellbar sind, wobei 2" dem mittleren Zählbereich (P) entspricht und m die Anzahl der Zählerausgänge (1 bis 16) ist, daß gleichen Signalen mit dem einen (L) der beiden Binärwerte an allen Eingängen des Digital/Analog-Umsetzers (29) der obere Endwert seiner Ausgangsgröße (Ua) und gleichen Signalen mit dem anderen (0) der beiden Binärwerte an allen Eingängen des 'M Digital/Analog-Umsetzers (29) der untere Endwert seiner Ausgangsgröße (Ua) zugeordnet ist, und daß beim gleichzeitigen Auftreten von L-Signalen an den in der Reihenfolge der Stellenwertigkeit letzten m minus ρ Zählerausgängen (13 bis 16), wobei ρ kleiner als m minus 1, aber größer als η ist, der dem einen Zähleingang ( + ) des Zählers (24) zugeführte Puls (M) und beim gleichzeitigen Auftreten von O-Sig;nalen an diesen letzten m minus ρ Zählerausgängen-(13 bis 16) der dem anderen Zähleingang (-) zugeführtc w> Puls ('Sylsperrbar ist.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Digital/Analog-Umsetzer (29) und der Steuereinrichtung (36) ein Verstärker (30) mit einstellbarer Verstärkung und *>^r> einem dem Ausgangsgrößenbereich des Digital/ Analog-Umsetzers (29) entsprechenden Ausgangsgrößenbereich liegt.

3. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß dem Verstärker (30) ein Integrator (31) parallelgeschaltet ist.

4. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Digital/Analog-Umsetzer (29) und einem Rückstelleingang des Integrators (31) eine Schwellwertstufe (32) liegt, deren Schwellwert etwa dem oberen Endwert der Ausgangsgröße (Ua)des Digital/Analog-Umsetzers(29)entspricht

5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen einem Startschalter (37) und einem Rückstelleingang des Zählers (24) ein Verzögerungsglied (38) liegt, das eine bei Einschaltung der Betriebsspannung bewirkte Rückstellung des Zählers (24) nach Betätigung des Startschalters (37) verzögert aufhebt.

6. Anordnung nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgang des Verzögerungsgliedes (38) mit dem Rückstelleingang des Integrators (31) verbunden ist

7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Pulse (M, S) der Pulsgeber (22, 23) dem Zähler (24) über eine Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung (26) zuführbar sind.

8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß du Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung (26) zwei jeweils den Zählereingängen zugeordnete Ausgangstore (60,61) aufweist, deren Übertragungseingängen jeweils einer der Pulse (M, S) zuführbar ist und deren Tasteingänge über ein Impulsverlängerungsglied (63) mit dem Ausgang eines die Pulse (M, S) verknüpfenden Koinzidenz-Schaltgliedes (62) verbunden sind.

9. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung (26) zwei Eingangstore (54, 55) aufweist, deren Ausgänge jeweils mit einem der Eingänge des Koinzidenz-Schaltgliedes (62) und dem Übertragungseingang eines der Ausgangstore (60, 61) verbunden sind und deren Übertragungseingang jeweils einer der Pulse (S, M) über je ein Differenzierglied (52; 53) und deren Tasteingang jeweils ein bei Überschreitung des oberen und bei Unterschreitung des unteren Zählbereich-Grenzwertes (61 439; 4 096) erzeugtes Sperrsignal (So; Su) zuführbar ist

10. Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Ausgang des Eingangstors (54;55) und dem Übertragungseingang des Ausgangstors (60; 61) jedes Übertragungskanals (52, 54, 56, 58, 60; 51, 53, 55, 57, 59, 61) der Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung (26) ein Differenzierglied (56; 57) und ein Integrierglied (58; 59) hintereinander angeordnet sind.

11. Anordnung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Tore (54,55,60,61) Schwellwert-Kippglieder sind.

12. Anordnung nach einem der Ansprüche I bis II, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Führungspuisgeber (22) und dem einen Zählereingang ( + ) des Zählers (24) oder zwischen dem Folgepulsgeber (23) und dem anderen Zähleingang (-) des Zählers (24) ein Pulsfrequenzwandler (25; 27) einschaltbar ist

13. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Pulsfrequenzwandler (25; 27) jeden /-ten Impuls unterdrückt.

14. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Pulsfrequenzwandler (25; 27) einen unidirektionalen Zähler (66; 67) aufweist,' der bei einem vorbestimmten Zählerstand (99) eine nachgeschaltete Torschaltung (68; 69) sperrt, über die der Puls (M; S)des nachgeschalteten Pulsgebers (22; 23) dem bidirektionalen Zähler (24) zuführbar ist.