DE2721634A1

DE2721634A1 - Drehzahlverhaeltnis-regelanordnung

Info

Publication number: DE2721634A1
Application number: DE19772721634
Authority: DE
Inventors: Niels-Ole Harvest; Niels Hasberg; Kaj Nielsen
Original assignee: Danfoss AS
Current assignee: Danfoss AS
Priority date: 1977-05-13
Filing date: 1977-05-13
Publication date: 1978-11-16
Also published as: CH629318A5; DK147532B; DK147532C; US4196376A; DE2721634B2; JPS567397B2; DE2721634C3; DK200978A; JPS53141417A

Description

Drehzahlverhältnis-Regelanordnung

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Regelung des Drehzahlverhältnisses, insbesondere Gleichlaufregelung, zweier Motoren, von denen der eine dem anderen nachgeregelt wird, mit einem die Drehzahl des Führungsmotors in einen frequenzproportionalen Führungspuls umformenden FUhrungspulsgeber und einem die Drehzahl des Folgemotors in einen frequenzproportionalen Folgepuls umformenden Folgepulsgeber, mit einem Zähler , der die Differenz der Anzahl der von den Pulsgebern erzeugten Impulse auszählt, mit einem dem Zähler nachgeschalteten Digital/Analog-Umsetzer, dessen von einer negativen zu einer positiven Ausgangsgröße reichender Aussteuerbereich einem mittleren Zählbereich, der kleiner als der maximale Zählbereich des Zählers ist, zugeordnet ist, wobei der Zähler auf den Mittelpunkt des mittleren Zählbereichs als Nullpunkt rückstellbar und die Zufuhr weiterer Impulse zum Zähler bei Überschreitung eines zwischen den oberen Endwerten des mittleren und maximalen Zählbereichs liegenden oberen Grenzwertes und bei Unterschreitung eines zwischen den unteren Endwerten des mittleren und maximalen Zählbereichs liegenden unteren Grenzwertes sperrbar ist, und mit einer den Folgemotor in Abhängigkeit von der Ausgangsgröße des Digital/Analog-Umsetzers im Sinne eines Gleichlaufs mit dem FUhrungsmotor steuernden Einrichtung.

Bei einer bekannten Anordnung dieser Art werden Führungs- und Folgepuls in einer Sunmierungsstelle voneinander subtrahiert und dann der so gewonnene Differenzpuls von einem Zählglied unter Berück-

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sichtigung des Vorzeichens gezählt. Dies ist aufwendig, da eine besondere Summierstelle und eine das Vorzeichen erfassende Vorrichtung erforderlich sind. Die erwähnten Grenzwerte entsprechen bei der bekannten Anordnung den vorletzten Zählwerten der positiven und negativen Hälften des maximalen Zählbereichs. Hierbei wird zwar der verfügbare maximale Zählbereich weitgehend ausgenutzt. Da außerdem der ausgenutzte Zählbereich und damit der maximale Zählbereich, die Zählkapazität, so gewählt sind, daß die maximal zu erwartende Regelabweichung erfaßt werden kann, ist bei einer dem mittleren Zählbereich entsprechenden Kapazität des Digital/Analog-Umsetzers das Auflösungsvermögen bzw. die Verstärkung der Regelanordnung und damit die Regelgenauigkeit gering. Sodann müssen zur Ermittlung der Grenzwerte sämtliche Ausgänge des Zählers abgetastet werden. Dies ist ebenfalls aufwendig.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Regelanordnung der eingangs genannten Art anzugeben, die bei geringerem Aufwand eine hohe Regelgenauigkeit ermöglicht.

Nach der Erfindung ist diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die dem Digital/Analog-Umsetzer zuführbaren Ausgangssignale der in der Reihenfolge der Stellenwertigkeit ersten η Ausgänge des als bidirektionaler Binärzähler ausgebildeten Zählers durch ein L-Signal am höchststelligen Zählerausgang alle auf den einen der beiden Binärwerte und bei gleichzeitigem Auftreten eines O-Signals am höchststelligen Zählerausgang und an mindestens einem der in der Reihenfolge der Stellenwertigkeit letzten m minus η Zählerausgänge, mit Ausnahme des letzten, alle auf den anderen der beiden Binärwerte einstellbar sind, wobei 2ⁿ dem mittleren Zählbereich entspricht und m die Anzahl der Zählerausgänge ist, daß gleichen Signalen mit dem einen der beiden Binärwerte an allen Eingängen des Digital/Analog-Umsetzers der obere Endwert seiner Ausgangsgröße und gleichen Signalen mit dem anderen der beiden Binärwerte an allen Eingängen des Digital/Analog-Umsetzers der untere Endwert seiner Ausgangs-

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größe zugeordnet ist, und daß beim gleichzeitigen Auftreten von L-Signalen an den in der Reihenfolge der Stellenwertigkeit letzten m minus ρ Zählerausgängen, wobei ρ kleiner als m - 1, aber größer als η ist, der dem einen Zähleingang des Zählers zugeführte Puls und beim gleichzeitigen Auftreten von O-Signalen an diesen letzten m minus ρ Zählerausgängen der dem anderen Zähleingang zugeführte Puls sperrbar ist.

Wählt man η beispielsweise lediglich gleich zehn, dann umfaßt der mittlere Zählbereich bereits 1 024 Zählwerte bei nur zehn Zählerausgängen. Entsprechend gering ist der Aufwand für die zur Überwachung der Grenzwerte und die zur Einstellung der Eingangssignale beim Über- oder Unterschreiten der oberen Endwerte des mittleren Zählbereichs erforderlichen Schaltglieder. So genügen zur Einstellung der Zähler-Ausgangssignale, die dem Digital/Analog-Umsetzer zugeführt werden, lediglich eine einfache Torschaltung für jeden dem mittleren Zählbereich zugeordneten Zählerausgang, bei η = 10 also lediglich zehn Torschaltungen, denen ein gemeinsames Endwert-Schaltglied zugeordnet ist, das in Verbindung mit dem Ausgangssignal des höchststelligen Zählerausgangs dafür sorgt, daß die Ausgangssignale der dem mittleren Zählbereich zugeordneten Zählerausgänge bei Über- oder Unterschreiten des mittleren Zählbereichs von da an so übersteuert werden, daß sie den bei diesen Endwerten erreichten Zustand beibehalten, also durchweg L-Signale oder 0-Signale darstellen. Bei beispielsweise insgesamt m = 16 Zählerausgängen und η = 10 kommt man daher mit einem Endwert-Schaltglied aus, das lediglich m - η - 1 =5 Zählerausgänge überwacht, während zur Überwachung des oberen und unteren Grenzwertes bei ρ = 12 lediglich zwei Grenzwert-Schaltglieder mit nur m - ρ = A- Eingängen benötigt werden, die an die vier höchststelligen Zählerausgänge angeschlossen sind, während im bekannten Fall Grenzwert-Schaltglieder mit sechzehn Eingängen erforderlich wären. Dennoch ergibt sich ein sehr großer Zählbereich, in dem der Augenblickswert der Regelabweichung ständig erfaßt wird, so daß auch bei einer Über- oder Unterschreitung des dem Digital/Analog-Umsetzer zugeordneten mitt-

leren Zählbereichs die wahre Regelabweichung nicht verlorengeht. Vielmehr erfolgt bei Über- oder Unterschreitung des mittleren Zählbereichs - solange der obere oder untere Grenzwert nicht über- bzw. unterschritten wird - die Ausregelung der Regelabweichung mit maximaler Geschwindigkeit)bis die Regelabweichung wieder in den mittleren Zählbereich zurückgebracht worden ist. Auch die Kapazität des Digital/Analog-Umsetzers braucht daher nicht dem gesamten Zählbereich des Zählers zu entsprechen. Das Regelverhalten ist dann lediglich in dem mittleren Zählbereich proportional, und dementsprechend erfolgt auch nur in diesem Proportionalbereich die Ausregelung etwas langsamer. Andererseits hat dies jedoch den Vorteil, daß die Gefahr von Überschwingungen geringer ist. Im Proportionalbereich ist die Verstärkung außerdem sehr hoch, weil die Kapazität des Digital/ Analog-Umsetzers sehr viel kleiner als der ausgenutzte Zählbereich ist. Eine hohe Verstärkung stellt eine genauere Regelung sicher. Da die hohe Verstärkung maßgeblich im digitalen Teil der Regelanordnung erzielt wird, trägt dies auch, im Gegensatz zur Anwendung einer hohen Verstärkung im analogen Teil, zur Verringerung der Temperaturdrift bei.

Vorzugsweise ist dafür gesorgt, daß zwischen dem Digital/ Analog-Umsetzer und der Steuereinrichtung ein Verstärker mit einstellbarer Verstärkung und einem dem AuBgangsgrößenberebh des Digital/Analog-Umsetzers entsprechenden Ausgangsgrößenbereich liegt. Mit Hilfe dieses Verstärkers läßt sich der Proportionalbereich der Regelanordnung unter Berücksichtigung der Einhaltung der Regelkreisstabilität optimal einstellen, zum Beispiel weiter verringern, so daß sich insgesamt eine höhere Regelgeschwindigkeit und eine geringere bleibende Regelabweichung ergibt.

Um eine bleibende Regelabweichung völüg zu vermeiden,kann dem Verstärker ein Integrator parallelgeschaltet sein. Auf diese Weise ist vor allem sichergestellt, daß ein genauer Gleichlauf beider Motoren erzielt wird, also kein Drehwinkelfehler auftritt,

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Sodann ist es günstig, wenn zwischen dem Digital/Analog-Umsetzer und einem Rückstelleingang des Integrators eine Schwellwertstufe liegt, deren Schwellwert etwa dem oberen Endwert der Ausgangsgröße des Digital/Analog-Umsetzers entspricht. Diese Schwellwertstufe setzt den Integrator zurück und außer Betrieb, sobald ihr Schwellwert überschritten wird, so daß auch bei den Endwert überschreitenden Regelabweichungen weiterhin eine Ausregelung mit hoher Geschwindigkeit und die Regelkreisstabilität sichergestellt ist.

Sodann kann zwischen einem Startschalter und einem Rückstelleingang des Zählers ein Verzögerungsglied liegen, das eine bei Einschaltung der Betriebsspannung bewirkte Rückstellung des Zählers nach Betätigung des Startschalters verzögert aufhebt.

Hierbei ist vorausgesetzt, daß die Betriebsspannung an der Drehzahlverhältnis-Regelanordnung liegt, bevor die Motoren eingeschaltet werden. Durch das Anlegen der Betriebsspannung an die Regelanordnung nimmt der Zähler, der Flip-Flop-Schaltungen aufweist, einen willkürlichen Zählwert an. Weil aber am Ausgang des Verzögerungsgliedes beim Anlegen der Betriebsspannung zunächst ein O-Signal auftritt, wird der Zähler angehalten und auf Null eingestellt, d. h. auf einen der Mitte des P-Bereichs entsprechenden Zählwert. Nachdem die beiden Motoren in zueinander gewünschte Positionen gebracht worden sind, wird der Startschalter betätigt. Nach Ablauf der Verzögerungszeit des Verzögerungsgliedes wird die Rückstellung des Zählers aufgehoben. Die Anordnung ist jetzt betriebsbereit, und wenn der Führungsmotor eingeschaltet wird, wird ein Signal zum Einschalten des Folgeraotors abgegeben, sobald eine Regelabweichung in Form einer Spannung am Ausgang des Digital/Analog-Umsetzers auftritt. Solange die Rückstellung anhielt, konnte der Folgemotor nicht anlaufen, weil der Zähler keine Regelabweichung meldete.

Ferner kann der Ausgang des Verzögerungsgliedes mit einem Rückstelleingang des Integrators verbunden sein.

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Auf diese Weise ist sichergestellt, daß der Integrator beim Einschalten der Betriebsspannung der Anordnung zunächst zurückstellt und angehalten wird, bevor die Rückstellung nach Ablauf der Verzögerungszeit aufgehoben und der Betrieb des Integrators sowie des Zählers freigegeben wird, so daß zu Beginn des Betriebs noch vorhandene Integrationswerte, die sonst zu hohen Regelabweichungen führen, erst zu Null gemacht werden.

Um zu vermeiden, daß dem bidirektionalen Zähler gleichzeitig Impulse von beiden Pulsgebern zugeführt werden, so daß eine Fehlzählung erfolgen würde, kann dafür gesorgt sein, daß die Pulse der Pulsgeber dem Zähler über eine Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung zuführbar sind. Der Zähler zählt dann nur diejenigen seinen Eingängen zugeführten Impulse, die relativ zueinander versetzt sind.

Hierbei kann die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung zwei jeweils den Zählereingängen zugeordnete Ausgangstore aufweisen, deren Übertragungseingängen jeweils einer der Pulse zuführbar ist und deren Tasteingänge über ein Impulsverlängerungsglied mit dem Ausgang eines die Pulse verknüpfenden Koinzidenz-Schaltgliedes verbunden sind. Auf diese Weise ist sichergestellt, daß auch solche Impulse nicht gezählt werden, die einander nur überlappen.

Hierbei kann die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung zwei Eingangstore aufweisen, deren Ausgänge jeweils mit einem der Eingänge des Koinzidenz-Schaltgliedes und dem Übertragungseingang eines der Ausgangstore verbunden sind und deren Übertragung se ingang jeweils einer der Pulse über je ein Differenzierglied und deren Tasteingang jeweils ein bei Überschreitung des oberen und bei Unterschreitung des unteren Zählbereich-Grenzwertes erzeugtes Sperrsignal zuführbar ist. Die eingangsseitigen Differenzierglieder bewirken dann eine Verkürzung der den Eingangstoren zugeführten Impulse, so daß die Gefahr einer Überlappung dieser Impulse weitgehend vermieden ist. Aufgrund

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der ImpulsVerkürzung läßt sich ferner die Pulsfrequenz und damit die Meß- und Regelgenauigkeit erhöhen. Die Eingangstore stellen nicht nur sicher, daß im Falle der Über- oder Unterschreitung eines der Zählbereich-Grenzwerte der die Über- oder Unterschreitung bewirkende Puls gesperrt, sondern auch keine Koinzidenz festgestellt und nur der andere Puls dem Zähler zugeführt wird.

Ferner können zwischen dem Ausgang des Eingangstors und dem Übertragungseingang des Ausgangstors jedes Übertragungskanals der Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung ein Differenzierglied und ein Integrierglied hintereinander angeordnet sein. Dieses zusätzliche Differenzierglied und das Integrierglied bewirken eine weitere Verkürzung der Impulse, so daß einander nur noch sehr gering überlappende oder unmittelbar aneinander anschließende Impulse des einen und des anderen Pulses noch weiter verkürzt werden, so daß zwischen ihnen ein Abstand entsteht und sie sicher vom bidirektionalen Zähler unterschieden werden können.

Sodann ist es günstig, wenn die Tore in der Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung als Schwellwert-Kippglieder ausgebildet sind. Auf diese Weise liefern die Tore Ausgangssignale mit leichter unterscheidbaren Flanken, obwohl bei der Differentiation und Integration die Flankensteilheit verringert wird.

Zwischen dem Führungspulsgeber und dem einen Zähleingang des Zählers oder zwischen dem Folgepulsgeber und dem anderen Zähleingang des Zählers ist vorzugsweise ein Pulsfrequenzwandler einschaltbar. Dies ermöglicht eine Änderung des Verhältnisses der Drehzahlen von Führungs- und Folgemotor mit geringem Aufwand. Besonders einfach ist die Ausbildung eines Pulsfrequenzwandlers, der jeden i-ten Impuls unterdrückt. Dies läßt sich besonders einfach dadurch erreichen, daß der Pulsfrequenzwandler einen unidirektionalen Zähler aufweist, der bei einem vorbestimmten Zählerstand eine nachgeschaltete Torschaltung

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-Jg-

sperrt, über die der Puls des angeschalteten Pulsgebers dem bidirektionalen Zähler zuführbar ist.

Die Erfindung und ihre Weiterbildungen werden im folgenden anhand von Zeichnungen eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild der gesamten Anordnung,

Fig. 2 eine Tabelle mit vorbestimmten Zählerständen eines bidirektionalen Zählers der Anordnung,

Fig. 3 Übertragungskennlinien eines dem bidirektionalen Zähler nachgeschalteten Digital/Analog-Umsetzers mit nachgeschaltetem einstellbaren Verstärker und die

Fig. 4

Fig. 17 Impulsdiagramme einer dem bidirektionalen Zähler vorgeschalteten Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung.

Nach Fig. 1 enthält die Anordnung zur Regelung des DrehzahlVerhältnisses, insbesondere zur Gleichlaufregelung zweier Motoren 20 und 21, hier Asynchronmotoren, von denen der Motor 20 als Führungsmotor und der andere Motor 21 als Folgemotor dient, einen Führungspulsgeber 22 und einen Folgepulsgeber 23. Der Führungspulsgeber 22 formt die Drehzahl des FUhrungsmotors 20 in einen frequenzproportionalen Führungspuls M und der Folgepulsgeber 23 die Drehzahl des Folgemotors 21 in einen frequenzproportionalen Folgepuls S um. Der Führungspuls M wird dem Vorwärt szähleingang (+) eines bidirektionalen Zählers 24, der als Binärzähler mit 16 Ausgängen 1-16 ausgebildet ist, über einen Pulsfrequenzwandler 25 und einen Übertragungskanal einer Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 zugeführt, während der Folgepuls S dem Rückwärtszähleingang (-) des Zählers 24 über einen zweiten Pulsfrequenzwandler 27 und einen zweiten Übertragungskanal der Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 zugeführt wird. An die ersten

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-sr-

zehn Ausgänge 1-10 des Zählers 24 sind .über eine Torschaltungsanordnung 28 die Eingänge eines Digital/Analog-Urasetzers 29 angeschlossen. Am Ausgang des Digital/Analog-Urasetzers 29 liegen ein Verstärker 30 mit einstellbarer Verstärkung, ein Integrator 31 und eine Schwellwertstufe 32 mit Umkehrverhalten. Die Ausgänge von Verstärker 30 und Integrator 31 sind mit den Eingängen eines Summiergliedes 34 verbunden, während das Ausgangssignal der Schwellwertstufe 32 einem Rückstelleingang des Integrators 31 über ein UND-Glied 35 zuführbar ist. An das Summierglied 34 schließt sich eine Steuereinrichtung 36 an, die einen in der Frequenz steuerbaren Wechselrichter als Stellglied für den Folgemotor 21 aufweist. Bei Betätigung eines Startschalters 37 wird einem Verzögerungsglied 38, das direkt mit einem Rückstelleingang 39 des Zählers 24 und über das UND-Glied 35 auch mit dem Rückstelleingang des Integrators 31 verbunden ist, ein L-Signal zugeführt, das die Aufhebung der bei Einschaltung der Betriebsspannung der Regelanordnung durch das O-Signal vom Ausgang des Verzögerungsgliedes 38 erfolgten Rückstellung verzögert bewirkt, um sicherzustellen, daß sich zunächst die Betriebsspannung an allen Einrichtungen der Anordnung vollständig ausbildet und erst dann der Zählvorgang in dem durch die Rückstellung festgelegten Nullpunkt und damit der Folgemotor 21 zu laufen beginnt.

Zur Erläuterung der Wirkungsweise des Zählers 24 und der nachgeschalteten Einrichtungen wird nachstehend, außer auf Fig. 1, vorwiegend auf die Fig. 2 und 3 Bezug genommen.

Fig. 2 stellt in Form einer Tabelle die Zustände der Ausgangssignale A1-A16 dar, die an den Ausgängen 1 bis 16 des Zählers 24 auftreten können. Einige der diesen Ausgangsignal-Zuständen im Binär-Dezimal-Code zugeordneten Dezimalzahlen sind auf der rechten Seite der Tabelle angegeben.

Fig. 3 veranschaulicht den Verlauf der Ausgangsspannung Ua des einstellbaren Verstärkers 30 bei minimaler Verstärkung A = A,_n = 1 des Verstärkers 30, wobei Ua gleich der Ausgangs-

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- ye -

größe des Digital/Analog-Umsetzers 29 ist, und bei maximaler Verstärkung A = A_mQv des Verstärkers 30 in Abhängigkeit von der

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Regelabweichung Xw, dem als Impulszahl gemessenen Drehwinkelfehler, bezogen auf den Mittelpunkt 32 256 eines mittleren Zählbereichs P des Zählers 24 als Nullpunkt. Bei der nachstehenden Erläuterung wird zunächst jedoch nur die Kennlinie bei A=A. betrachtet. Auf diese Kennlinien beziehen sich auch die im einzelnen angegebenen Zählbereiche des Zählers 24.

Der mittlere Zählbereich P des Zählers 24 von 31 744 bis 32 767 ist einem Proportionalbereich (weiterhin auch P-Bereich genannt) der Regelanordnung zugeordnet. Sobald der obere Endwert 32 767 des mittleren Zählbereichs P überschritten wird, was sehr einfach daran festgestellt wird, daß das Ausgangssignal AI6 am höchststelligen Zählerausgang 16 auf L wechselt, werden alle Ausgangssignale A1 bis A10 des Zählers 24 in der Torschaltungsanordnung 28 durch dieses Ausgangssignal AI6 so übersteuert, daß sämtlichen Eingängen des Digital/Analog-Umsetzers 29 ein L-Signal zugeführt wird.

Der Digital/Analog-Umsetzer 29 behält dann den dem Endwert 32 767 des mittleren Zählbereichs P entsprechenden Ausgangsspannungswert von 10 V nach Fig. 3 bei. Wenn dagegen der untere Endwert 31 744 des mittleren Zählbereichs P unterschritten wird, was daran festgestellt wird, daß ein lediglich die Ausgänge 11 bis 15 des Zählers 24 verknüpfendes Grenzwert-Schaltglied 40 in Form eines NAND-Gliedes mit vier Eingängen auf L wechselt, solange das Ausgangssignal AI6 noch 0 ist, werden durch die Torschaltungsanordnung 28 alle Ausgangssignale A1 bis A10 des Zählers 24 so übersteuert, daß allen Eingängen des Digital/ Analog-Umsetzers 29 ein O-Signal zugeführt wird und dieser weiterhin den dem unteren Endwert 31 744 des mittleren Zählbereichs P entsprechenden Ausgangsspannungswert von -10 V beibehält. Bei allen innerhalb des mittleren Zählbereichs P liegenden Zählerständen werden die Ausgangssignale A1 bfe A10 direkt zum Digital/Analog-Umsetzer 29 durchgeschaltet. Zu diesem Zweck enthält die Torschaltungsanordnung 28 für jeden

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der Ausgänge 1 bis 10 des Zählers 24 je eine einfache Torschaltung 41 bis 43» von denen zur Vereinfachung der Darstellung nur eine eingezeichnet ist, da alle übrigen den gleichen Aufbau aufweisen können. Bezeichnet man das Ausgangssignal des Grenzwert-Schaltgliedes 40 mit I, das der jeweiligen Torschaltung 41 bis 43 der Anordnung 28 zugeordnete Zähler-Ausgangssignal mit Ax, wobei χ eine ganze Zahl von 1 bis 10 ist, dagegen das Ausgangssignal der jeweiligen Torschaltung 41 bis 43 mit Axa, dann führt diese Torschaltung 41 bis 43 die folgende Schaltfunktion aus

Axa =A16 ν I vA16 vAx

wobei das Zeichen "v" eine ODER-Verknüpfung darstellt. Diese Schaltfunktion läßt sich auch auf verschiedene andere Arten nach den Regeln der Schaltalgebra verwirklichen. Dargestellt ist ein ODER-Glied 41 mit zwei Eingängen, von denen der eine mit dem Ausgang eines NOR-Gliedes 42, das drei Eingänge aufweist, und der andere mit dem Zähler-Ausgang 16 verbunden ist. Das NOR-Glied 42 erhält sodann die Signale I und A16 direkt sowie das Ausgangssignal Ax, hier A6, über ein NICHT-Glied 43. Da die Verknüpfung der Signale I und A16 für alle Torschaltungen der Anordnung 28 gleich ist, kann sie auch getrennt in einem eigenen Verknüpfungsglied verwirklicht werden.

Der Zähler 24 wird bei Einschaltung der Betriebsspannung der Regelanordnung durch das O-Signal vom Ausgang des Verzögerungsgliedes 38 auf den Zählwert 32 256, also den Mittelpunkt des mittleren Zählbereichs P, zurückgestellt. Zu diesem Zweck werden gleichzeitig den einzelnen Stufen des Zählers 24 zugeordnete, ihren Rückstellzustand bestimmende Eingänge durch ein L-Signal bzw. ein O-Signal belegt, bevor nach Einschaltung des Schalters 37 dem RUckstelleingang 39 ein L-Signal als Freigabesignal zugeführt wird.

Auch wenn die Regelabweichung Xw den P-Bereich über- oder unterschreitet, so daß die Ausgangsspannung Ua des Digital/

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Analog-Umsetzers 29 bzw. des Verstärkers 30 konstant bei dem jeweiligen Endwert ihres Aussteuerbereichs bleibt (vgl. Fig. 3), nimmt der Zählerstand in einem oberen Zwischenbereich Zo weiter zu bzw. in einem unteren Zwischenbereich Zu weiter ab, so daß der Augenblickswert der Regelabweichung Xw weiterhin vom Zähler 24 angezeigt bzw. erfaßt wird, und zwar bis zu einem oberen Grenzwert 61 439, der zwischen dem oberen Endwert 32 767 des mittleren Zählbereichs bzw. Proportionalbereichs P und dem oberen Endwert 65 536 des maximalen Zählbereichs liegt, und bis zu einem unteren Grenzwert 4 096, der zwischen dem unteren Endwert 31 744 des mittleren Zählbereichs P und dem unteren Endwert 0 des maximalen Zählbereichs liegt. Sobald der Zählerstand den oberen Grenzwert 61 439 überschreitet, erzeugt ein lediglich die vier höchststelligen Zählerausgänge 13 bis 16 abtastendes weiteres Grenzwert-Schaltglied 44, hier in Form eines NAND-Gliedes mit vier Eingängen, ein Sperrsignal

So = AI3 & A14 & AI5 & A16,

das bei Vorhandensein aller Ausgangssignale A13 bis A16 des Zählers in Form von L-Signalen die Übertragung des FUhrungspulses M über die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 zum Vorwärts-Zähleingang (+) des Zählers 24 sperrt. Wenn dagegen der untere Grenzwert 4 096 unterschritten wird, erzeugt ein drittes Grenzwert-Schaltglied 45, hier ein NAND-Glied mit vorgeschalteten NICHT-Gliedern bzw. ein NOR-Glied mit vier Eingängen, das ebenfalls lediglich die vier höchststelligen Zählerausgänge 13 bis 16 abtastet, bei Vorhandensein aller Ausgangssignale AI3 bis AI6 in Form von O-Signalen ein Sperrsignal

Sü - aT5 & Α"Ϊ4" & ΆΤ5 & ÄTS,

das die Übertragung des Folgepulses S zum Rückwärtszähleingang des Zählers 24 über die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 sperrt.

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7?

Auf diese Weise ergibt sich ein oberer Sperrbereich SBo und ein unterer Sperrbereich SBu, bei dessen Erreichen die Zufuhr weiterer Impulse zum Zähler 24 in der einen oder anderen Richtung gesperrt wird, um das Überschreiten oder Unterschreiten des maximalen Zählbereichs bzw. der Zählkapazität des Zählers 24 zu verhindern, wenn der eine Motor wesentlich schneller als der andere läuft oder die relative Drehwinkellage beider Motoren 20, 21 weiter als zulässig auseinanderliegt.

Ohne diese Unterbrechung der Impulszufuhr bestünde die Gefahr, daß beim Über -oder Unterschreiten des maximalen Zählbereichs die Regelabweichung ständig zwischen einem maximalen positiven und maximalen negativen Wert hin- und herschwingt, weil der Zähler im Falle eines Überlaufs sofort auf den Zählwert 0 oder im Falle eines Unterlaufs auf seinen maximalen Zählwert 65 535 umschaltet. Die Folge wären ebensolche Dauerschwingungen der Drehzahl und Drehrichtung des Folgemotors.

Während einer Unterbrechung der Impulszufuhr zu dem einen der Zähleingänge wird die Impulszufuhr zum anderen Zähleingang fortgesetzt, so daß der Zählerstand sehr schnell wieder in den zwischen den Werten 4 095 und 61 440 liegenden Regelbereich zurückgeführt wird.

Die Zwischenbereiche Zo und Zu haben die Wirkung einer Sicherheitszone, in der zwar die Regelabweichung Xw ebenso willkürlich konstant gehalten wird, wie in den Sperrbereichen SBo und SBu, jedoch entspricht der Zählerstand in den Zwischenbereichen Zo und Zu noch den tatsächlichen Augenblickwerten der Regelabweichung. Sodann sind die Zwischenbereiche Zu und Zo im Vergleich zu den übrigen Bereichen sehr groß, um auch noch die größte zu erwartende Regelabweichung zu erfassen.

Solange die Regelabweichung Xw den P-Bereich über - oder unterschreitet, wird der Folgemotor 21 mit maximaler bzw. minimaler

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Drehzahl angetrieben, so daß die Regelabweichung sehr schnell wieder ausgeregelt wird.

Durch Erhöhung der Verstärkung des Verstärkers 30 läßt sich die Regelgeschwindigkeit noch weiter steigern, weil bei einer Erhöhung der Verstärkung dieEhdwerte des linearen Aussteuerbereiches des Verstärkers 30 schon bei kleineren Regelabweichungen erreicht werden, wie die Kennlinie A = A zeigt, so daß auch die Regelung mit der Maximalgeschwindigkeit entsprechend früher einsetzt. In der Praxis wird die Verstärkung auf den höchsten Wert eingestellt, bei dem der Regelvorgang noch hinreichend stabil ist, das heißt mindestens Dauerschwingungen der Regelgröße vermieden sind.

Eine Erhöhung der Verstärkung bedeutet zwar eine Einengung des Proportionalbereichs des geschlossenen Regelkreises, ohne daß sich jedoch das Betriebsverhalten des Zählers oder des Digital/Analog-Umsetzers 29 ändert. Es wird lediglich nicht die (maximale) Kapazität des Digital/Analog-Umsetzers 29 völlig ausgenutzt.

Ohne den Integrator 31 hat die Regelanordnung in Bezug auf die Regelung der Drehzahl I-Verhalten, weil der Zähler 24 als Maß für die Drehzahl-Regelabweichung das Integral der Drehzahlabweichung bildet, also die Drehwinkel-Regelabweichung ermittelt. Aufgrund dieses I-Verhaltens tritt praktisch keine bleibende Drehzahl-Regelabweichung auf. In Bezug auf eine Drehwinkel-Regelung hat die Regelanordnung ohne den Integrator 31 dagegen P-Verhalten, so daß eine bleibende Drehwinkel-Regelabweichung auftreten kann. Der dem Verstärker 30 parallelgeschaltete Integrator 31 überlagert daher der am Ausgang des Verstärkers 30 auftretenden Regelabweichung einen I-Anteil in Abhängigkeit von der am Ausgang des Digital/Analog-Umsetzers 29 auftretenden Regelabweichung. Auf diese Weise ergibt sich in Bezug auf eine Drehwinkelregelung eine Regelanordnung mit PI-Verhalten_t bei dem auch eine Dnhwinkel-Regelabweichung vollständig beseitigt wird.

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Der Schwellwert der Schwellwertstufe 32, der durch eine Spannungsquelle 46 mit fester Spannung, zum Beispiel eine Zener-Diode oder einen Spannungsteiler, am nicht umkehrenden Eingang eines Differenzverstärkers 47 bestimmt ist, ist so gewählt, daß die Ausgangsspannung des Differenzverstärkers 47 auf 0 wechselt, sobald die dem umkehrenden Eingang des Differenzverstärkers 47 vom Ausgang des Digital/Analog-Umsetzers 29 zugeführte Spannung die dem oberen Endwert 32 767 des P-Bereichs zugeordnete oder eine etwas niedrigere Spannung überschreitet. Dadurch wird der Integrator 31 zurückgestellt und angehalten, so daß der I-Anteil unwirksam ist. Bei größeren Regelabweichungen außerhalb des P-Bereiches würde der Integrator, falls keine Gegenmaßnahmen getroffen wären, bis zur Sättigung weiter integrieren. Erst wenn die Regelabweichung wiaier negativ würde, fiele das Ausgangssignal des Integrators wieder ab. Dies würde die Regelung verzögern, und zwar sowohl bei positiven als auch bei negativen Regelabweichungen. Der Integrator hat daher auch eine Begrenzung für negative Regelabweichungen in Form der parallel am Integrationskondensator liegenden Diode, die verhindert, daß die Integrator-Ausgangsspannung kleiner als Null wird. Um zu verhindern, daß der Integrator bei positiven Regelabweichungen außerhalb des P-Bereichs weiter integriert, ist die Schwellwertstufe 32 so ausgelegt, daß der Integrator bei Regelabweichungen größer als 500 Impulse auf Null zurückgestellt wird. Erst nach Unterschreiten des Schwellwerts der Schwellwertstufe 32 wird der Betrieb des Integrators 31 wieder freigegeben.

Auf die gleiche Weise erfolgt die Freigabe des Integrators 31 über das Verzögerungsglied 38, das einen mitgekoppelten Differenzverstärker 48 aufweist, dessen nichtumkehrenden Eingang bei Betätigung des Schalters 37 ein L-Signal über ein RC-Integrierglied 50 zugeführt wird, während an seinem umkehrenden Eingang eine positive Schwellwertspannung liegt, die von einer Spannungsquelle 51, zum Beispiel einer Zener -

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Diode, geliefert wird. Solange die Spannung am nicht umkehrenden Eingang des Differenzverstärkers 48 niedriger als die Schwellwertspannung ist, erscheint am Ausgang des Differenzverstärkers 48 ein O-Signal, das den Integrator 31 zurückstellt und anhält. Wenn die Ausgangsspannung des RC-Integriergliedes 50 dagegen die Schwellwertspannung überschreitet, erscheint am Ausgang des Verzögerungsgliedes 38 ein L-Signal, das den Betrieb des Integrators 31 freigibt, sofern auch die Schwellwertstufe 32 ein L-Signal abgibt.

Die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 sperrt die Zufuhr von ihren übertragungseingängen gleichzeitig oder einander überlappend zugeführten Führungs-und Folgeimpulsen zum Zähler 24, um eine Fehlzählung zu vermeiden. Zu diesem Zweck enthält die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 eingangsseitig je ein Differenzierglied 52, 53ι dahinter je ein Eingangstor 54, 55» hinter diesen in Reihe je ein Differenzierglied 56, 57 und ein Integrierglied 58, 59 vor dem Übertragungseingang je eines Ausgangstores 60, 61, deren Ausgänge jeweils mit dem Vorwärtsbzw. RUckwärtszähleingang des Zählers 24 verbunden sind* Die Glieder 52, 54, 56, 58 und 60 bilden mithin den einen Übertragungskanal und die Glieder 53» 55, 57, 59 und 61 den anderen Übertragungskanal der Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26. Die Ausgänge der Eingangstore 54, 55 sind über Abzweigungsstellen al, a2 durch ein Koinzidenz-Schaltglied 62 in Form eines ODER-Gliedes verknüpft, dessen Ausgang über ein Impulsverlängerungsglied 63 in Form eines monostabilen Kippgliedes mit den Tasteingängen der Ausgangstore 60, 61 verbunden ist. Das Impuls-Verlängerungsglied 63 enthält ein über ein Differenzierglied 64 zurückgekoppeltes Tor 65, dessen Übertragungseingang mit dem Ausgang des Koinzidenz-Schaltgliedes 62 verbunden ist.

Bei den Toren 54, 55, 60, 61 und 6p handelt es sich um Schwellwert-Kippglieder, deren Ausgangssignal in den einen Zustand wechselt, wenn ihre beiden Eingangssignale einen Schwellwert überschreiten, und deren Ausgangssignal in den anderen Zustand

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wechselt, wenn mindestens das eine Eingangssignal den Schwellwert wieder unterschreitet. Funktionsgemäß sind die Tore 54, 55, 60, 61 NAND-Glieder und das Tor 65 ein UND-Glied, wobei letzteres jedoch ebenfalls aus zwei kippenden NAND-Gliedern in Reihe gebildet sein kann, von denen das zweite als NICHT-Glied geschaltet ist.

Bei den Differenziergliedern 52, 53, 56, 57 und 64 handelt es sich um einfache RC-Glieder, wobei der Kondensator der Glieder 52, 53, 56 und 57 über einen Widerstand an O-Potential und der Kondensator des Gliedes 64 an L-Potential gelegt ist. Die Integrierglieder 58 und 59 sind ebenfalls einfache RC-Glieder.

Die Tasteingänge der Eingangstore 54 und 55 sind jeweils mit den Ausgängen der Grenzwert-Schaltglieder 44 und 45 verbunden. Die Wirkungsweise der Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Figuren 4 bis näher erläutert.

Dem Differenzierglied 52 werde der in Fig. 4 dargestellte Impuls R vom Führungspulsgeber 22 und dem Differenzierglied 53 der in Fig. 5 dargestellte Impuls S" vom Folgepulsgeber zugeführt. Die Impulse M und S* mögen sich, wie dargestellt, zeitlich überlappen.

Am Ausgang des Differenziergliedes 52 tritt dann der differenzierte Impuls M1 nach Fig. 6 und am Ausgang des Differenziergliedes 53 der differenzierte Impuls S1 nach Fig. 7 auf, wobei die Kurvenform der Impulse schematisch als Dreieck dargestellt und die bei der Differentiation auftretenden negativen Impulse, die ohnehin gesperrt werden, zur Vereinfachung der Darstellung weggelassen sind. Die differenzierten Impulse M1 und S1 sind zwar gegenüber den Eingangsimpulsen H und S* erheblich verkürzt, doch überlappen sie sich nur noch in viel geringerem Maße. Sobald die

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differenzierten Impulse M1 und S1 die in den Figuren 6 und als horizontal gestrichelte Linien dargestellten Schwellwerte der Eingangstore 54, 55 überschreiten, geben diese, sofern sie durch das L-Signal So bzw. Su aufgetastet sind, die ii den Fig. 8 und 9 dargestellten Impulse M5 und 35 ab, die sofort wieder verschwinden, sobald die differenzierten Impulse M1 und S2 wieder den Schwellwert der Eingangstore 54 bzw. 55 unterschreiten. Am Ausgang des ODER-Gliedes 62 tritt dann der in Fig. 10 dargestellte Impuls

T = M2 ν S2

auf, solange sich die Impulse M2" und S2~ überlappen. Dieser Impuls T löst das Impulsverlängerungsglied 63 aus, das daraufhin einen gegenüber dem kurzen Eingangsimpuls erheblich verlängerten Impuls T2~ abgibt, der die Ausgangstore 60 und 61 sperrt.

Die Impulse M2 und Si2 werden in dem Differenzierglied 56 bzw. erneut differenziert, so daß sich die in den Fig. 12 und 13 schematisch wieder als Dreieck dargestellten Impulse M3 und S3 ergeben, wobei die bei der Differentiation entstehenden negativen Impulse wieder weggelassen sind. Die Integration dieser Impulse M3 und S3 in den Integriergliedern 58 und 59 führt zu den in den Fig. 14 und 15 dargestellten Impulsen M4 und S4. Da die Ausgangstore 60 und 61 jedoch gesperrt sind, werden diese Impulse unterdrückt, ohne den Zählerstand zu verändern. Falls jedoch die in den Fig. 8 und 9 dargestellten Impulse M2 und S2 einander aufgrund der ersten Differentiation nicht mehr überlappen, weil die Überlappung der Eingangsimpulse M und S geringer ist, als in den Fig. 4 und 5 dargestellt, werden das Impulsverlängerungsglied 63 nicht ausgelöst und die Ausgangstore 60 und 61 durch das im Ruhezustand am Ausgang des Gliedes 63 auftretende L-Signal aufgetastet. Wenn dann die Impulse M4 und S4 die in den Fig. 14 und 15 durch horizontal gestrichelte Linien dargestellten Schwellwerte der Ausgangstore 60 und 61 überschreiten, erzeugen diese die in den

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Al

Fig. 16 und 17 dargestellten Impulse M5~ und 35» die nur solange andauern, wie die Schwellwerte der Ausgangstore 60 und von den Impulsen M4 und S4 überschritten werden. Die Impulse und Έ5 sind daher nicht nur kürzer als die Impulse M2~ und 35, sondern überlappen einander auch nicht mehr, so daß sie der Zähler 24 unterscheiden kann. Das zusätzliche Auseinanderziehen der Impulse durch die zweite Differentiation in Verbindung mit der nachfolgenden Integration und der Schwellwertempfindlichkeit der Ausgangstore stellt daher sicher, daß auch solche Impulse M2 und S2~ gezählt werden, die unmittelbar aneinandergrenzen oder einander nur so wenig überlappen, daß das Impulsverlängerungsglied 63 nicht ausgelöst wird und die Ausgangstore aufgetastet bleiben.

Um das Drehzahlverhältnis der Motoren 20 und 21 zu ändern, sind die Pulsfrequenzwandler 25 und 27 vorgesehen. Sie enthalten je einen aus zwei Binär-Dezimal-Zählstufen aufgebauten unidirektionalen Zähler 66 bzw. 67 mit einer Gesamtzählkapazität von 100 und eine dem Zähler 66 bzw. 67 nachgeschaltete Torschaltung 68 bzw. 69 mit einem NAND-Glied 70 bzw. 71 mit vier Eingängen und einem NAND-Glied 72 bzw. 73 mit Schwellwert-Kippverhalten. Die Ausgänge 1, 4, 5 und 8 der Zähler 66, 67 sind Jeweils mit den Eingängen des NAND-Gliedes 70 bzw. 71 verbunden. Der Ausgang des NAND-Gliedes 70 bzw. 71 ist mit dem Tasteingang des NAND-Gliedes 72 bzw. 73 verbunden. Dem Übertragungseingang des NAND-Gliedes 72 bzw. 73 und dem Zähleingang (+) des Zählers 66 bzw. 67 wird der FUhrungspuls bzw. der Folgepuls S zugeführt. Der Ausgang des NAND-Gliedes 72 bzw. 73 ist mit dem Differenzierglied 52 bzw. 53 der Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 verbunden. Über eine bistabile Umkehrstufe 74 bzw. 75 mit Schwellwert-Kippverhalten wird den Rückstell - und Sperreingängen der Zähler 66, 67 in der dargestellten mittleren Normallage eines Dreistellungs-Umschalters/ein L-Signal zugeführt, das beide Zähler 66, 67 auf 0 zurückstellt und das Weiterschalten der Zähler 66, 67 sperrt. An allen Ausgängen 1 bis 8 der Zähler 66, 67 treten dann O-Signale auf, und die NAND-Glieder

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72, 73 sind durch die L-Signale der NAND-Glieder 70, 71 aufgetastet. Die Pulse M und S werden daher von den NAND-Gliedern 72, 73 (bis auf eine Umkehrung) unverändert durchgelassen. Wenn der Schalter 76 jedoch in beispielsweise die obere Stellung gebracht wird, wird dem Rückstell- und Sperreingang des Zählers 66 ein 0-Signal zugeführt, das den Zählbetrieb des Zählers 66 freigibt, während der Zählbetrieb des Zählers 67 weiterhin gesperrt bleibt. Mit dem 99-sten Impuls des FUhrungspulses M treten an allen Ausgängen 1, 4, 5, 8 des Zählers L-Signale auf, so daß das NAND-Glied 72 sperrt und den 99-sten Impuls des Führungspulses M unterdrückt. Der 100-ste Impuls des FUhrungspulses M stellt den Zähler 66 wieder auf Null zurück. Der 100-ste Impuls und alle weiteren, ausgenommen die Impulse Nr. 199, 299, 399 usw., werden daher wieder zur Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung 26 und damit zum Zähler 24 durchgelassen. Das heißt, nach dem ersten Zyklus des Zählers 66 wird jeder 100-ste Impuls gesperrt. Mithin ist die Pulsfrequenz des dem Zähler 24 am Vorwärts-Zähleingang tatsächlich zugeführten Pulses um 1 % niedriger als die Pulsfrequenz des FUhrungspulses M.

In gleicher Weise kann durch das Umschalten des Schalters 76 in die untere Stellung die Frequenz des dem Rückwärtszähleingang des Zählers 24 zugeführten Pulses um 1 Ji verringert werden. Entsprechend ändert sich das Verhältnis der Drehzahlen der beiden Motoren. Durch eine andere Auslegung des Zählers 66, 67 und/oder der Torschaltungen 68, 69 ist es auch möglich, jeden beliebigen anderen Impuls, zum Beispiel jeden zweiten und/oder aufeinanderfolgende Impulse zu unterdrücken und damit jedes beliebige Drehzahlverhältnis einzustellen.

Sodann ist es auch möglich, nur einen Pulsfrequenzwandler zu verwenden, der wahlweise in den einen oder anderen PuIs-Ubertragungskanal einschaltbar ist. Die Pulsfrequenzumschaltung kann sowohl selbsttätig als auch von Hand durch-

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-2A-führbar sein.

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Claims

Patentansprüche

Anordnung zur Regelung des Drehzahlverhältnisses, insbesondere Gleichlaufregelung, zweier Motoren, von denen der eine dem anderen nachgeregelt wird, mit einem die Drehzahl des Fiihrungsmotors in einen frequenzproportionalen Führungspuls umformenden Führungspulsgeber und einem die Drehzahl des Folgemotors in einen frequenzproportionalen Folgepuls umformenden Folgepulsgeber, mit einem Zähler, der die Differenz der Anzahl der von den Pulsgebern erzeugten Impulse auszählt, mit einem dem Zähler nachgeschalteten Digital/Analog-Umsetzer, dessen von einer negativen zu einer positiven Ausgangsgröße reichender Aussteuerbereich einem mittleren Zählbereich, der kleiner als der maximale Zählbereich des Zählers ist, zugeordnet ist, wobei der Zähler auf den Mittelpunkt des mittleren Zählbereichs als Nullpunkt rückstellbar und die Zufuhr weiterer Impulse zum Zähler bei Überschreitung eines zwischen den oberen Endwerten des mittleren und maximalen Zählbereichs liegenden oberen Grenzwertes und bei Unterschreitung eines zwischen den unteren Endwerten des mittleren und maximalen Zählbereichs liegenden unteren Grenzwertes sperrbar ist, und mit einer den Folgemotor in Abhängigkeit von der Ausgangsgröße des Digital/Analog-Umsetzers im Sinne eines Gleichlaufs mit dem Führungsmotor steuernden Einrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß die dem Digital/Analog-Umsetzer (29) zuführbaren Ausgangssignale (A1 bis A10) der in der Reihenfolge der Stellenwertigkeit ersten η Ausgänge (1 bis 10) des als bidirektionaler Binärzähler ausgebildeten Zählers (24) durch ein L-Signal am höchststelligen Zählerausgang (16) alle auf den einen (L) der beiden Binärwerte (O, L) und bei gleichzeitigem Auftreten eines O-Signals am höchststelligen Zähler-

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ORIGINAL INSPECTED

TVl 16 34

ausgang (16) und an mindestens einem der in der Reihenfolge der Stellenwertigkeit letzten m minus η Zählerausgänge (11 bis 15), mit Ausnahme des letzten (16), alle auf den anderen (0) der beiden Binärwerte (0, L) einstellbar sind, wobei 2ⁿ dem mittleren Zählbereich (P) entspricht und m die Anzahl der Zählerausgänge (1 bis 16) ist, daß gleichen Signalen mit dem einen (L) der beiden Binärwerte an allen Eingängen des Digital/Analog-Umsetzers (29) der obere Endwert seiner Ausgangsgröße (Ua) und gleichen Signalen mit dem anderen (0) der beiden Binärwerte an allen Eingängen des Digital/Analog-Umsetzers (29) der untere Endwert seiner Ausgangsgröße (Ua) zugeordnet ist, und daß beim gleichzeitigen Auftreten von L-Signalen an den in der Reihenfolge der Stellenwertigkeit letzten m minus ρ Zählerausgängen (13 bis 16), wobei ρ kleiner als/ minus 1, aber größer als η ist, der dem einen Zähleingang (+) des Zählers (24) zugeführte Puls (M) und beim gleichzeitigen Auftreten von O-Signalen an diesen letzten m minus ρ Zählerausgängen (13 bis 16) der dem anderen Zähleingang (-) zugeführte Puls (S) sperrbar ist.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Digital/Analog-Urasetzer (29) und der Steuereinrichtung (36) ein Verstärker (30) mit einstellbarer Verstärkung und einem dem Ausgangsgrößenbereich des Digital/ Analog-Umsetzers (29) entsprechenden Ausgangsgrößenbereich liegt.
3. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß dem Verstärker (30) ein Integrator (31) parallelgeschaltet ist.
4. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Digital/Analog-Umsetzer (29) und einem Rückstelleingang des Integrators (31) eine Schwellwertstufe (32) liegt, deren Schwellwert etwa dem oberen Endwert der Ausgangsgröße (Ua) des Digital/Analog-Umsetzers (29) entspricht.
5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen einem Startschalter (37) und einem Rückstelleingang des Zählers (24) ein Verzögerungsglied (38) liegt, das eine bei Einschaltung der Betriebsspannung bewirkte Rückstellung des Zählers (24) nach Betätigung des Startschalters (37) verzögert aufhebt.
6. Anordnung nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgang des Verzögerungsgliedes (38) mit dem Rückstelleingang des Integrators (31) verbunden ist.
7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Pulse (M, S) der Pulsgeber (22, 23) dem Zähler (24) über eine Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung (26) zuführbar sind.
8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung (26) zwei jeweils den Zählereingängen zugeordnete Ausgangstore (60, 61) aufweist, deren Übertragungseingängen jeweils einer der Pulse (M, S) zuführbar ist und deren Tasteingänge über ein Impulsverlängerungsglied (63) mit dem Ausgang eines die Pulse (M, S) verknüpfenden Koinzidenz-Schaltgliedes (62) verbunden sind.
9. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Koinzidenzimpulse-Sperrschaltung (26) zwei Eingangstore (54, 55) aufweist, deren Ausgänge jeweils mit einem der Eingänge des Koinzidenz-Schaltgliedes (62) und dem Übertragungseingang eines der Ausgangstore (60, 61) verbunden sind und deren Übertragungseingang jeweils einer der Pulse (S, M) über je ein Differenzierglied (52; 53) und deren Tasteingang jeweils ein bei Überschreitung des oberen und bei Unterschreitung des unteren Zählbereich-Grenzwertes (61 439; 4 096) erzeugtes Sperrsignal (So; Su) zuführbar ist.
10. Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Ausgang des Eingangstors (54; 55) und dem

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Übertragungseingang des Ausgangstors (60; 61) Jedes Übertragungskanals (52, 54, 56, 58, 60; 51, 53, 55, 57, 59, 61) der Koinzidenzimpulse-öperrschaltung (26) ein Differenzierglied (56; 57) und ein Integrierglied (58; 59) hintereinander angeordnet sind.
11. Anordnung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Tore (54, 55, 60, 61) Schwellwert-Kippglieder sind.
12. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Führungspulsgeber (22) und dem einen Zählereingang (+) des Zählers (24) oder zwischen dem Folgepulsgeber (23) und dem anderen Zähleingang (-) des Zählers (24) ein Pulsfrequenzwandler (25; 27) einschaltbar ist.
13. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Pulsfrequenzwandler (25; 27) jeden i-ten Impuls unterdrückt.
14. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Pulsfrequenzwandler (25; 27) einen unidirektionalen Zähler (66; 67)aufweist, der bei einem vorbestimmten Zählerstand (99) eine nachgeschaltete Torschaltung (68; 69) sperrt, über die der Puls (M; S) des angeschalteten Pulsgebers (22; 23) dem bidirektionalen Zähler (24) zuführbar ist.

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