DE2714199C3

DE2714199C3 - Vorrichtung zum Gießen und anschließenden Abgraten von Werkstücken

Info

Publication number: DE2714199C3
Application number: DE19772714199
Authority: DE
Inventors: Toshiki Kawasaki Morimoto (Japan)
Original assignee: Mitsui Mining and Smelting Co Ltd
Current assignee: Mitsui Mining and Smelting Co Ltd
Priority date: 1977-03-30
Filing date: 1977-03-30
Publication date: 1979-12-13
Also published as: DE2714199A1; DE2714199B2

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Gießen und anschließenden Abgraten von Werkstücken mit einer Gießmaschine und mit einem Greifer für den Transport des gegossenen Werkstückes von der Gießform zu einer Abgratpressc während eines Arbeitszyklus.

Es ist bekannt. Werkstücke, die in Gießmaschinen hergestellt werden, manuell zu einer Abgratpresse zu transportieren. Der manuelle Transport der Werkstükke ist jedoch mit Gefahren für die Personen verbunden, die die Werkstücke transportieren. Darüber hinaus ist die Effektivität des manuellen Transports der Werkstükke begrenzt.

Zur Vermeidung dieser Nachteile wurde daher vorgeschlagen, zwischen der Gießmaschine und der Abgratpresse eine mechanische Transportvorrichtung vorzusehen, die die Werkstücke automatisch zur Abgratpresse transportiert. Der Einsatz üblicher mechanischer Transportvorrichtungen ist jedoch mit verschiedenen Nachteilen behaftet. So wird der reibungslose Ablauf der hintereinander angeordneten Maschinen beispielsweise dadurch gestört, dall tUis Werkstück von der mechanisch arbeitenden transportvorrichtung nicht 111 einer vorgeschriebenen Takl/eit iransporiiert wird oder nicht an der genau vorgeschrie hellen Stelle ahgeset/t wird. Weiler kann ein lehlerhaf ler oder ungenauer iransporl der Werkstücke /i' schweren Vheitsiinliillen !uhr η

Um diese Unzulänglichkeiten zu vermeiden, müßte eine mechanisch arbeitende Transportvorrichtung sehr variabel im Arbeitsablauf sein und eine sehr hohe Transporteffcktivität haben. Derartige Transportvorrichtungen sind jedoch sehr aufwendig und damit teuer. Deshalb werden die gegossenen Werkstücke nach wie vor im allgemeinen von Hand von der Gießmaschine zur Abgratpressc transportiert. Aufgrund der genannten Umstände ist es bisher nicht gelungen, eine Vorrichtung zur Handhabung von gegossenen Werkstücken zu schaffen, in der die einzelnen Arbeitsvorgänge zentral gesteuert werden und bei der somit Arbeitskräfte eingespart werden können.

Durch die DE-AS 21 24 142 ist eine Vorrichtung zum Gießen und anschließenden Abgraten von Werkstücken bekannt geworden, die eine Gießmaschine sowie einen Greifer für den Transport des gegossenen Werkstückes wahrend eines Arbeitszyklus von der Gießform zur Abgrnlprcsse aufweist. Bei dieser bekannten Vorrichtung sind die Gießmaschine, die Greifvorrichtung und die Abgralpresse zu einem zwangsläufigen Arbeitszyklus miteinander gekoppelt. Dabei wer Jen die einzelnen Arbeitsgänge nur zeitlich gesteuert das heißt, sie beginnen und enden nach genau definierten Zeitspannen, ohne daß eine Überwachung der einzelnen Arbcilssclinttc oder gar tier I .age des Werkstücks in der Abgratpressc itiöglich ist.

Der Erfindung liegt die Aiifgaln zugrunde, line

Vorrichtung zum Gießen und abschließenden Abgraten von Werkstücken der eingangs genannten Gattung zu schaffen, mit der ein ordnungsgemäßer Ablauf des Arbeitszyklus bis zum Auswerfen des Werkstückes aus der Abgratpresse gewährleistet ist. Dabei sollen die Arbeitsvorgänge so steuerbar sein, daß ein gleichmäßiger Ablauf vom Eingießen des Rohmaterials in die Gießform über das Entgraten des gegossenen Werkstückes und das eventuelle Verpacken sichergestellt werden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile beruhen insbesondere auf folgender Funktionsweise:

Vor dem eigentlichen Abgraten wird die Stellung des gegossenen Werkstückes in der Abgratpresse überprüft, wobei das Werkstück selbsttätig ausgeworfen wird, wenn es nicht die vorher festgelegte Stellung einnimmt. Außerdem werden die Gießmaschine, der Greifer und die Abgratpresse ständig überwacht, so daß der Verfahrensabiauf sofort unterbrochen, werden kann, wenn eine Abweichung festgestellt wird. E-. ist also beispielsweise nicht möglich, daß fehlerhaft gegossene Werkstücke in der Abgralpresse eingeklemmt werden können, da solche Fehler schon am Greifer oder an der Gießmaschine selbst festgestellt werden können, so daß der Verfahrensablauf kurzfristig unterbrochen und das störende, gegebenenfalls zu einer Beschädigung der Einrichtung führende Werkstück herausgenommen werden kann. Sollte ein solches Werkstück trotzdem zur Abgratpresse gelangen, so wird es spätestens dort ausgeworfen, ohne den weiteren Verfahrensablauf zu behindern, da es nicht in die vorgeschriebene Stellung gebracht werden kann. Auf diese Weise wird der gesamte Verfahrensablauf ständig überwacht und sichergestellt, daß Fehler beim Gießen, Greifen oder Abgraten keine schwerwiegenden, insbesondere zu Defekten der gesamten Anlage führende Folgen haben können.

Für den !"all, daß zusätzlich eine Verpackung der gegossenen Werkstücke erwünscht ist, kann eine Verpackungsvorrichtung in die zentral gesteuerte Vorrichtung gemäß der Erfindung integriert werden.

Sollte an einem Teil der Vorrichtung, beispielsweise am Greifer oder an der Abgratpresse, eine Unregelmäßigkeit auftreten, so kann dieser Teil sofort abgestoppt werden, während die anderen Teile noch eine gewisse Zeit weiterlaufen können, bevor auch diese aufgrund der aufgetretenen Unregelmäßigkeiten angehalten werden. Aufgrund dieses so gesteuerten Abstoppvorganges kann, sobald der Fehler an dem defekten Teil beseitigt ii'.. der Arbeitszyklus wieder aufgenommen werden.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Die Erfindung wird nachstehend an Ausführungsbeispiclcn erläutert, die in den Zeichnungen dargestellt sind. Es zeigt

Fig. I ein Fließschema einer criindungsgemäß ausgebildeten Vorrichtung mit einer Gießmaschine. einer Transportvorrichtung, einer Abgratpresse und einer Verpackungsvorrichtung,

Fig. 2 ein Fließschema der einzelnen Verfahrensabhiufe der erfindungsgemüfien Vorrichtung.

Fig. ! eine Abänderung des Fließschema nach I ι g. 2. hei der der Greifer das Werkstück ersi nach dessen Auswerfen aus dci Gießform ergreift,

Fig.4 eine weitere Abänderung des Fließschemas nach F i g. 2, bei der das Werkstück vom Greifer erfaßt wird, bevor es aus der Gießform ausgeworfen wird und Fig.5 ein Zeitdiagramm der wesentlichen Verfah-

^r> rensschritle bei der erfindungsgemäß ausgebildeten Vorrichtung.

Fig. 1 zeigt die relative Lage der einzelnen Vorrichtungsteile der erfindungsgemäß ausgebildeten Vorrichtung. Diese besteht in dem in Fig. 1 gezeigten

in Beispiel aus einer Formgießmaschine 10, einer mechanischen Transportvorrichtung 12 (Greifer), einer Abgratpresse 14 und einer, sofern gewünscht, Verpackungsvorrichtung 16.

Ein Werkstück, das in der Gießmaschine 10

r> hergestellt worden ist, wird durch den Greifer 12 zu der Abgratpresse 14 transportiert. Das Werkstück, das in der Abgratpresse 14 entgratet worden ist, wird mittels der Verpackungsvorrichtung 16 in einen Behälter gelegt und abtransportiert. Während dieser Zeit werden

M Abfälle und Gußrückstände von dem entgrateten Werkstück getrennt und aus der *,bgratpresse 14 entfernt.

Die Fig. 2 zeigt in einem Fließschema die wesentlichen Verfahrensschritte der erfindungsgemäß ausgebil-

y> deten Vorrichtung gemäß Fig. 1. In der Formgicßmaschine 10 werden verschiedene Gießlingsformen, z. B. durch Einspritzen einer Aluminiumlegierung in die Form, hergestellt. Der Verfahrensvorgang der Formgießmaschine 10 umfaßt den Verfahrensschritt 18 des

ι» Aussprühens der Innenseite der Form mit einem Trennmittel, den Verfahrensschritt 20 des Schließens der Form, den Verfahrensschritt 22 des Einspritzens, den Verfahrensschritt 24 des Öffncns der Form und den Verfahrensschritt 26 des Auswerfens des Werkstücks

r> aus der Gießform. Ein Arbeitszyklus der Formgießmaschine 10 ist so geregelt, daß er in ungefähr 16 Sekunden beendet ist, wenn es sich hierbei um die Herstellung von Zinkgießlingen handelt.

Die mechanische Transportvorrichtung 12 (Greifer)

■'<> zieht den Gießling aus der Formgießmaschine IU und transportiert ihn zu der Abkantpresse 14, nachdem er in eine¹" getrennten Vorrichtung abgeschreckt worden ist. Von der mechanischen Transportvorrichtung 12 werden folgende Verfahrensschritte durchgeführt: v_erfahrens-

t"' schritt 28 (Einstellung der Transportvorrichtung 12 in die Ausgangsposition); Verdthrcnsschrif. 30 (Ausfahren des Greiferarms der Transportvorrichtung in Richtung Formgießmaschine 10); Verfahrensschritt 32 (Ergreifen des Gießlings durch den Greiferarm): Verfahrensschritt

i" 34 (Herausnehmen des ergriffenen Gießlings aus der Gießform); Verfahrensschritt .38 (Wegfahren des Greiferarms der Transportvorrichtung von der Formgießmaschine 10); Verfaiirensschritt 40 (Eintauchen de. ergriffenen Gießlings in eine Kühlflüssigkeit z. B. kaltes

■■'> Wasser); Verfahrensschritt 42 (Anlieferung des gekühlten Gießlings in die Abkantpresse 14). Ein Arbeitszyklus für die Durchführung aller oben genannten Verfahrensschritte ist so geregelt, daß er zur gleichen Zeit beendet ist, in der ein Arbeitszyklus der Formgießmaschine 10

h'i beendet ist. Der V^rfahrcn.sschriit 32 des Ergreifens des Gießlings durch den Greiferarm ist in Form eines rautenförmigen Zeichens dargestellt. Dies bedeutet. lI.iR der Verfahrcnssdiiilt des Greifens des OieSlings mit einem zusii./liehen Verfahrenssi.hritt des Übcrprüfrns

''*> der Arbeitsweise der mechanisclitMi Transporivon κ h hing 12 verbunden ■ ! un<l 'war nut der Abgabe einrs |A- oder NI.IN Signals, ie nachdem, ob der Greif\organg 32 ordnungsgemäß durchgeführt worden ist (>■'■ r

πιιΐΐ! I in I A Signa: ^λ· ei ■. ι r "> i. ι. '·' den ' im iii τ;ιπΐ;. ti ν τ cruri'lcncn Gießling ans Jit I urin hera'is/ii/iehen I -1111 NI !\ Signal fiihrl zu der I inleiiimg des Verfahrens sehntts 68 des Absloppens '■'''' methanischen I'r;ins p(wt\ orriehtiing 12. Die hier abgebildeten, rautenförmigen /eichendarslcllimgep zeigen ;ιη. daß die Maschine oder Teile der Maschine du: mit einem solchen Kenn/eichen gekennzeichnet sind, mit I herprüfungs '.omchtungen ausgerüstet sind, die anzeigen, ob die Maschine ordnungsgemäß arbeitet oder mein.

In der Abgratpresse 14 wird eine Vielzahl v>n Gießlingcn entgratet, die uber die mechanische Transportvorrichtung 12 von der I ormgießmaschine IO angeliefert werden. Dabei werden die Gicßlinge von den anhaftenden Angüssen und Abfallen. /. Ii. Gratresten. Angießresten und anderen unnötigen Resten, getrennt. Die Verfahrensschritte der Abgratpresse 14 umfassen folgende Verfahrensschritte: Verfahrenssciitiii 44 der Hiiisieiiung der Presse 14 m der Ausgangsposition; Verfahrensschritt 46 des Einsetzens des Gießlings in die vorgeschriebene Position in der Abgratpresse 14; Verfahrensschritt 48 des Ausrichtens des Gießlings; Verfahrensschritt 50 des Öffnens der oberen und unteren l'ressenformhälfte /ur Entfernung des (iießlings von unnötigen Rückständen; Verfahrensschntt 52 der Entfernung des Gießlings von der inneren Wand der oberen Formpreßhiilfte und des Entfernens des Angusses und anderer unnötiger Rückstände von der inneren Wand der unteren Formpreßhiilfte und Verfahrensschritt 54 des Austragens der Abfälle aus der Presse 14. Ein Arbeitszyklus mit Durchführung alier oben beschriebenen Verfahrensschritte der Abgratpresse ist so geregelt, daß er in der gleichen Zeit beendet ist. in der ein Arbeitszyklus der Formgießmaschine 10 beendet ist.

Die Verpackungsvorrichtung 16 verpackt die Gießlinge. die von der Abgratpresse 14 angeliefert werden, in einen Behälter, und zwar jeweils eine vorgeschriebene Zahl von Gießiingen bei jedem Vorgang, transportiert den gepackten Behälter weg und stellt einen leeren Behälter bereit. Der Vorgang des Verpackens der Gießlinee mit der VerDackunesvorrichtune 16 umfaßt folgende VerfahrensschritK': den Verfahrensschritt 76 des Auszähiens einer bestimmten Anzahl von entgrateten Gießiingen. die von der Abgratpresse 14 entsprechend dem jeweiligen Preßvorgang 48 der Presse 14 angeliefert werden: Verfahrensschritt 78 der Prüfung, ob die gewählte Zahl von Gießiingen die vorgeschriebene Zahl erreicht hat und Abgabe eines JA- oder NEIN-Signals je nachdem, ob die ausgezählte Menge an Gießiingen der vorgeschriebenen Zahl entspricht oder nicht: Verfahrensschritt 80 des Anlieferns eines neuen Verpackungsbehälters, ausgelöst durch ein JA-Signal der Prüfvorrichtung 78 und Austausch eines gepackten Behälters gegen einen leeren Behälter und Verfahrensschritt 82 der Prüfung, ob die Zeit für den Austausch des gepackten Behälters gegen einen leeren Behälter des Verfahrensschritts 80 in dem vorgeschriebenen Bereich liegt und Abgabe eines |A- oder NEIN-Signals je nachdem, ob die Austauschzeit im vorgeschriebenen Bereich liegt oder nicht. Ein Arbeitszyklus für die Durchführung aller oben beschriebenen Verfahrensschritte der Verpackungsvorrichtung 16 ist so geregelt, daß er in der gleichen Zeit beendet ist, in der ein Arbeitszyklus der Formgießmaschine 10 beendet ist.

Die Verfahrensschritte 78 und 82 sind in Form einer zweifach umrandeten Raute dargestellt um zu zeigen, daß diese Verfahrensschritte nur der Prüfung des

V erl.iii'ei"- dienen und mein in dn'kum /τ-.;<\;m-c hang mit (Kr Handhabung der ('nelilniL'' -.teilen. IVi \ erfahrensschriH 60 der Prülunu dis Hei ausnehmen¹ des Gießling*· aus der Gießform dient del I beipnihini des VeiTahrensschntts 26 des Aiisuerfens dt. s ( neßhng* .ms der Gießform der Formgicßmaschine IO und de* \ erl.ihrensschrittes ^4 des 1 lerausziehens des ( iicMlitig·. aus der Gießform mittels der mechanischen l'ratisport vorrichtung 12. Dieser Verfahrensschritt ist ,ils Prufver fahrensschritt durch eine doppelrand^" Kaute gekenn zeichnet.

UND-Glieder 56, 58 sind zwischen der l'ormgießma schine 10 und dem automatischen Greifer 12 vorlese hen. Das UND-Glied 56 gibt ein Ausgangssignal ab wenn alle fünf Bedingungen erfüllt werden, nämlich, dal. die Öffnung einer Gießform durch die Formgießmaschi lie 10 zu Ende gebracht worden ist; die I ormgießma schine 10 nicht durch eine von Hand betätigtt Süiitiiungsanoruriurig. sonder π (illicit eine voiiauioinaii sehe Schallungsanordnung gesteuc ' wird (a); daß eir Gießling noch in der Gießform der Formgießmaschim 10 ist (b); daß ein Arbeitszyklus der Eormgießmaschim 10 in einer vorher bestimmten Zeitspanne ohne da« Auftreten eines unüblichen Zustandes beendet wordei ist (c): und daß die Rückführung 28 des Greifers 12 in dii Ausgangslage beendet worden ist. Bei einem Ausgangs signal von dem UND-Glied 56 kann der Arm de Greife . 12 im Schritt 30 vorwärts bewegt werden. Dk für die Ausgabe eines Ausgangssignals von den UND-Glied 56 erforderlichen Bedingungen sind nich auf die oben erwähnten fünf Anforderungen beschrankt sondern können beispielsweise mit der Art dei Gießlinge. dem Typ der verwendeten Maschinen unc derart variiert werden, in der verschiedene Stufer kombiniert werden. Wenn beispielsweise das UND Glied 56 so ausgelegt ist, daß es ein Ausgangssigna abgibt, wenn zwei Bedingungen vollständig erfüllt sind d. h.. wenn die Stufe 24. bei der die Gießform dei Formgießmaschine 10 geöffnet wird, und die Stufe 28 bei welcher der Greifer 12 zu der Ausgangslage zurückgebracht wird, befriedigend beendet worden sind dann läßt sich der Aufbau einer Ste ierschaltunt wesentlich vereinfachen, da die Zahl der Anforderunger für die Ausgabe eines Ausgangssignals von den UND-Glied 56 verringert werden kann. Das UND Glied 58 erzeugt ein Ausgangssignal unter dei Bedingung, daß die Stufe 18. bei der ein Trennmittel ir die Gießform der Formgießmaschine 10 gesprüht wird und die Stufe 38. bei welcher der Greiferarrr zurückgezogen wird, beendet worden sind. Ein Aus gangssignal von dem UND-Glied 58 ermöglich der Beginn des Schrittes 20, bei dem die Gießform det Formgießmaschine 10 geschlossen wird.

Der Schritt 60, bei dem das Herausziehen eines Gießlings aus der Gießform der Formgießmaschine 10 festgestellt wird, erzeugt ein JA-Signal. wenn der Schritt 26. bei dem ein Gießling aus der Gießform ausgestoßer wird, und der Schritt 34 vollständig beendet sind, be dem der Gießling herausgezogen wird; dadurch kann der Schritt 18 durchgeführt werden, bei dem ein Trennmittel in die Gießform der Formgießmaschine 10 gesprüht wird. Wenn die beiden oben erwähnten Bedingungen nicht erfüllt sind, erzeugt die den Schritt 60 durchführende Vorrichtung ein NEIN-Signal, um der Schritt 66 zu beginnen, bei dem der Bewegungsabiaul der Formgießmaschine 10 angehalten wird.

Ein UND-Glied 62 erzeugt ein Ausgangssignal, wenr drei Bedingungen erfüllt werden, nämlich wenn der

Schill! 40 IwM(ItM ist, Ιηί dem ein erfaßter Giel.fling abgeschreckt wird, uiii ΙΛ-Signal um der Vorrichtung empfangen w nil. clic gemall Sch 1111 44 ihr Abgraipresse 14 in elk· Ausgangsstellung zurückbringt, und wenn ein |,A Siuii,ii vuii einer Yihtk iiiung iinkomirii. die genial' Sehntl 82 die Zeitspanne 1'''MsIcIIl. die /um Austausch eines vollgepacklen Hchallers gegen einen leeren Hehif-·:τ erforderlich ist; dadurch kiinn der Sehntl 42 begonnen werden, bei dem der abgekühlte (iiel.üing der Abgratpresse 14 zugeführt und Wenn der Schrill 42 begonnen wird, dann werden der Schrill 2't. bei dem der Cireifcr in die Ausgangslage zurückgeführt wird, und der Schritt 46 durchgeführt, bei dem die Gießlinge in vorgeschriebene Lage relativ /u der Abgratprcssc 14 gebracht werden.

Der Schrill 44. bei dem die Abgratpresse 14 in die Ausgangslagc zurückgebracht wird, wird bei (/impfung eines Ausgangssignals durchgeführt, das von einem

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|A-Signalc zugeführt weiden, liin |A-Signal von der 2n Vorrichtung, die den Schritt 44 durchführt, wird zu dem UND-Glied 62 geleitet, liin NfilN-Signal von dieser Vorrichtung wird zu einer Vorrichtung übermittelt, die den Schritt 70 durchführt, bei dem die Abgraipresse 14 angehalten wird: dadurch wird die Presse 14 gestoppt. Λ Das UND-Glied 64 erzeugt ein Ausgangssignal, wenn zwei Bedingungen erfüllt werden, nämlich wenn die Vorrichtung, die den Schritt 52 durchführt, bei dem entgratete Gießlingc von der inneren Wand des oberen Pressenformteiis entfernt werden, sowie die Vorrich- jo tung die den Schritt 54 durchführt, bei dem der Abfall von der inneren Wand des unteren Pressenformteils ausgegeben wird, jeweils ein JA-Signal abgegeben. Der Schritt 46. bei dem die Gießlinge in vorgegebener Position relativ zu der Abgratpresse 14 angeordnet « werden, wird begonnen, wenn der Schritt 42 beendet ist. bei dem gekühlte Gießlingc der Abgratpresse 14 zugeführt werden. Ein JA-Signal von der ^vorrichtung, die den Schritt 42 durchführt, ermöglicht den Schritt 48, bei dem die Gießlinge entgratet werden. Ein NEIN-Signal von dieser Vorrichtung ermöglicht den Schritt 54. bei dem der Abfall von der Abgratpresse 14 ausgegeben wird. Zu diesem Zeitpunkt werden nicht richtig eingesetzte Gieiiiinge aus der Abgratpresse i4 herausgenommen. Ein NEJN-Signal, das von der Vorrichtung ausgegeben wird, die den Schritt 52 durchführt, wird zu einer Vorrichtung übermittelt, die den Schritt 72 durchführt, bei dem die Abgratpresse 14 angehalten wird: dadurch wird der Bewegungsablauf der Presse 14 beendet. Bei dem Schritt 52 handelt es sich um die so Entnahme der Gießlinge von der inneren Wand des oberen Pressenformteils. Ein NEIN-Signal von einer Vorrichtung, die den Schritt 54 durchführt, bei dem der Abfall ausgegeben wird, wird zu einer Vorrichtung weitergegeben, die den Schritt 74 durchführt, bei dem die Abgraipresse 14 angehalten wird; dadurch wird der Bewegungsablauf der Presse 14 gestoppt.

Wenn eine Vorrichtung, die den Schritt 44 durchführt, ein NEIN-Signal abgibt und kein JA-Signal empfangen wird dann erzeugt das UND-Glied 62 kein Ausgangssignai; bei dem Schritt 44 handelt es sich um die Rückführung der Abgratpresse 14 in die Ausgangslage. Normalerweise beendet der Greifer 12 seinen Betrieb mit dem Schritt 40 bei dem die erfaßten Gießlinge abgeschreckt werden.

Die von der Verpackungsvorrichtung !6 durchgeführte Zählung — der Produkt-Schritt 75 — wird begonnen, wenn drei Bedingungen erfüllt werden, nämlich, wenn ein Signal, li.is das i iide lies Schrilles 48 der linlgniiung der (rielllniL'c durch die Μψπ! ι presse 14 be/eichnet, cmplangen wird wenn weiterhin eine den Schrill 78 (I esislcllung der /aiii von entgrateten Giel.llmgcn) durchführende Vorrichtung ein NLIN-Signal abgibt, um anzuzeigen, dal! die geziihlie Zahl noch nicht den vorgeschriebenen Wert erreicht hat. und wenn die den Schrill 82 durchführende Vorrichtung ein JA-Signal abgibt; in dem Schritt 82 wird die Zeitspanne festgestellt, die für den Austausch eines gefüllten Behälters gegen einen noch leeren !Schalter erforderlich ist. Hin NlilN-Signal von der den Schritt 82 durchführenden Vorrichtung wird zu der den Schritt 84 durchführenden Vorrichtung gegeben, bei dem die Verpackungsvorrichtung 16 angehalten wird, liin (A-Signal von der den obenerwähnten Schritt 82 durchführenden Vorrichtung wird dem UND-Glied 62 sowie einer Vorrichtung zugeführt, die den Schritt 76 durchführt, bei dem die entgräteten Oicßün¹⁷? ¹⁷CZaMi werden. Wenn die Verpackungscinrichtung 16 ein NEIN-Signal abgibt und ein JA-Signal empfangen wird, dann gibt das UND-Glied 62 kein Ausgangssignal ab, so daß der Schritt 42 gestoppt wird, bei dem gekühlte Gießlinge durch die Abgraipresse 14 zugeführt werden. Deshalb werden die Schritte 28. bei dem der Greifer 12 in die Ausgangslage zurückgeführt wird, und 46 nicht ausgelöst, bei dem die Gießlinge in einer vorgegebenen Lage relativ zu der Abgratpresse 14 angeordnet werden; diese beiden Schritte werden durch das Ausgangssignal von der den Schritt 42 durchführenden Vorrichtung gestartet. Als Ergebnis hiervon beenden der Greifer 12 und die Abgratpresse 14 ihren Betrieb.

Im folgenden soll die automatische Handhabung der Gießlinge gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform der Erfindung erläutert werden.

Dabei soll insbesondere auf F i g. 2 Bezug genommen werden; wenn der Schritt 18, bei dem ein Trennmittel in die Gießform der Formgießmaschine 10 gesprüht wird, und der Schritt 38 beendet sind, bei dem der Arm des Greifers 12 zurückgezogen wird, dann beginnt ein Ausgangssignal von dem UND-Glied 58 wiederum den Schritt 20, bei dem die Gießform der Formgießmaschine 10 geschlossen wird: der Schritt II, Dei dem aas Rohmaterial eingespritzt wird, beginnt zu einem vorgegebenen Zeitpunkt U nach der Beendigung des Schrittes 20. während der Schritt 24. bei dem die Gießform geöffnet wird, zu einer vorgegebenen Zeitpunkt t₂ nach der Beendigung des Schrittes 22 beginnt. Der Schritt 26, bei dem ein Gießling aus der Gießform ausgestoßen wird, wird durchgeführt, nachdem die Gießform durch den Schritt 24 geöffnet wurde. Wann die oben erwähnten fünf Bedingungen vollständig erfüllt sind, dann werden der Schritt 30, bei dem der Greiferarm vorwärts bewegt wird, der folgende Schritt 32, bei dem ein ausgeworfener Gießling durch den Greiferarm erfaßt wird, und der Schritt 34 durchgeführt, bei dem der Gießling durch den Greiferarm herausgezogen wird Wenn die oben erwähnten fünf Bedingungen nicht erfüllt sind, dann führt der Greifer 12 den Schritt 30 nicht durch, bei dem sein Arm vorwärts bewegt wird, sondern bleibt bewegungslos in seiner Ausgangslage. Wenn ein NEIN-Signal von der Vorrichtung abgegeben wird, die den Schritt 32 durchführt also die Erfassung eines Gießlings, dann wird der Schritt 68 begonnen, bei dem der Bewegungsablauf des Greifers 12 beendet wird; dadurch wird der Betrieb des Greifers unterbrochen. Ein JA-Signal von der den Schritt 32 durchführenden Vorrichtung, bei dem ein Gießling

er! a Hl wird. In." wirkt nach ei minder the I >m> 'ΊιΙΥιΙιππΐ:.' ik's Schrilles 54. bei dem ein Gießling aus der (jießlorm dei f'ormgießmaschine IO herausgezogen und. des Schrittes 58. bei dem der (ireiferarm zurückgezogen wird, und des Schrittes 40. bei dem ein erfaßter Gicl.Sling abgeschreckt wird. Line den Schritt 60 durchführende Vorrichtung, bei dem die Entnahme eines Gießling'. aus der Gießforr festgestellt wird, er/eiigl ein |/\ Signal, wenn der Schritt 26. bei dem ein Gießling aiii tier (iießform ausgestoßen wird, und der Schritt 54 beendet worden sind, bei dem der (iiel.iling durch den (ireiferarm herausgezogen wird; dadiiich wird der Schritt 18 eingeleitet, bei dem ein Trennmittel eingesprüht wird. Kin NIlIN Signal von der den Schritt 60 durchrührenden Vorrichtung, das abgegeben wird, wenn die Schritte 26, 54 nicht beendet sind, bewirkt, dall die Gießmaschine 10 den Schritt 66 durchführt, bei dem die Entnahme eines Gießlings aus der Gießform beendet wird. Wenn tier Schritt 18, bei dem ein Trennmittel cingesprüht wird, und der Schrill 38, bei dem der Greiferarm zurückgezogen wird, beendet worden sind, erzeugt das UND-Glied 58 ein Ausgangssignal, das mit den lieginn des Schrittes 20 veranlaßt, bei dem die Form geschlossen wird; als Folge hiervon wiederholt die Gießmaschine 10 den normalen Ablauf des CÜeUvorgangs.

Der Schritt 40. bei dem ein Gießling durch den Greifer 12 abgeschreckt wird, wird durch die Drehung. Vorwärtsbewegung und vertikale Bewegung des Greiferarms sowie verschiedene Bewegungen des Kndbereiches des Greiferarms durchgeführt. Wenn der Abschreckschritt 40 beendet ist. wenn weiterhin die Abgratpresse 14 wieder ihre Ausgangslagc einnimmt, und wenn schließlich tier Austausch eines gepackten Behälters gegen einen leeren Behälter durch die Verpackungsvorrichtung 16 in einer vorgeschriebenen Zeitspanne beendet wird, dann erzeugt das UND-Glied 62 ein Ausgangssignal, tlas den Seh ritt ti en 42 auslost, bei dem die Zuführung der (iieHhnge zu tier Abtiratpresse 14 gestartet wird. Eines von zwei Ausgangssignalen, die von der den Schritt 42 durchführenden Vorrichtung erzeugt wertlen. wenn dieser Schritt /u KmIe gebracht iviiu. Ihm den ncginii u'cs Si.!u nies 2ö aus, bei dem iiei virciicr \L in Senior AüSgangsia^c /ur ucKgeiiihi i wiici. Der nun in seine Ausgangslage gebrachte Greifer 12 ist bereit, den folgenden Arbeitszyklus durchzuführen.

Wenn die den Schritt 52. bei dem Gießlinge von der inneren Wand des oberen Pressenformteils abgenommen werden, und den Schritt 54 durchführenden Vorrichtungen, bei dem der Abfall von der Abgratpresse 14 ausgegeben wird, jeweils ein |A-Signal erzeugen, dann nimmt tlie Abgratpresse 14 bei Empfang eines Ausgangssignals von dem UND-Glied 64 wieder durch den Schritt 44 ihre Ausgangslage ein. Ein NEIN-Signal von der den Schritt 44 durchführenden Vorrichtung bewirkt, daß der Bewegungsablauf der Abgralpresse 12 durch den Schritt 70 angehalten wird.

Wenn die den Schritt 44 durchführende Vorrichtung ein JA-Signal erzeugt und die beiden anderen Bedingungen für die Auslösung des UND-Gliedes 62 erfüllt sind, dann wird ein Gießling durch den Schritt 42 der Abgratpresse 14 zugeführt: anschließend folgen der Schritt 46, bei dem ein Gießling in eine vorgeschriebene Lage relativ zu der Abgratpresse 14 gebracht wird, sowie der Schritt 48, bei dem der Greifer 12 in seine Ausgangslage zurückgebracht wird. Bis zu diesem Zeitpunkt hat die Formgießmaschine 10 b.reits den Schritt 18, bei dem das Einsprühen eines Trennmittels ausgelöst wird, den Schritt 20. bei dem die Form geschlossen wi I. und ilen Schritt 22 durchgeführt, bei dem Rohmaterial eingespritzt wird; alle diese Schritte gehören zu tle'ii folgenden Arbeitszyklus. Wenn die ■"> Bedingungen für die Auslösung ties UND-Gliedes 62 nicht erfüllt .sind, dann arbeiten die den Schritt 42, bei dem der Abgralpresse 14 ein Gießling zugeführt wird, und den Schritt 46 durchführenden Vorrichtungen nicht mehr, bei dem ein Gießling in eine vorgeschriebene

i" Lage relativ /w der Abgratpresse 14 gebracht wird. Außerdem wird auch der Schritt 28 nichi durchgeführt, bei dem der Greifer 12 in seine Atisgangslage zurückgeführt wird.

Wenn durch tlie Abgratpresse 14 der Schritt 46 richtig

'"' beendet wird, bei dem ein Gießling in seine Lage gebracht wird, und these richtige Positionierung festgestellt worden ist, dann bewirkt ein |A-Signai von der den Schritt 46 durchführenden Vorrichtung den Beginn des Schrittes 48, bei dem ein (iiel.iling entgratet

2» wird. Sobald ein Gießling nicht richtig in tier Abgratpresse 14 positioniert ist, dann erzeugt die den Schritt 46 durchführende Vorrichtung ein NKIN-Signal, tlas den Beginn des Schrittes 54 bewirkt, bei dem Abfall ausgegeben wird. Zu diesem Zeitpunkt wird ein

2^ri Gießling zeitweilig aus der Abgratprcsse herausgenommen.

Wenn tier Schritt 48 beendet ist. bei dem ein Gießling entgratet wird, dann läuft der Schritt 50 ab, bei dem der obere und der unlere l'ressenformteil getrennt werden.

i" Zu diesem Zeitpunkt bleibt tier entgratete Gießling noch an der inneren Wand ties oberen Pressenformteils halten, wahrend auf tier inneren Wand des unteren Pressenformteils tier Abfall zurückbleibt. Zunächst findet der Schritt 52 statt, bei dem ein entgrateter

<"> Gießling entnommen wird; dann sollte der Schritt 54 etwas später als der Schritt 52 ablaufen; bei dem Schritt 54 wird tier Abfall von dem unteren Pressenformteil entfernt. Der CIrund für diesen verspäteten Ablauf ist. daß die Energiequelle, die zur Durchführung tier beitlen

^w Schritte 52, 54 verwendet wird, nicht zu stark belastet werden soll. Wenn die Schritte 52, 54 in der geeigneten Weise durchgeführt werden, und tlie Vorrichtungen.

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•^ Ausgangssignal von dem UND-Glied 64 tlie Abgratpresse 14 in ihre Ausgangslage zurück. Der Schritt 52, bei dem ein entgrateter Gießling von der inneren Wand des oberen Pressenformteils entnommen wird, wird beispielsweise zusammen mn dem Einsprühen von

^w Druckluft zur Verhinderung von Gratresten sowie mit der Verschiebung eines Behälters für die entgrateten Gießlinge in die richtige Lage durchgeführt. Wenn eine der beiden oder beitle die Schritte 52, 54 durchführenden Vorrichtungenein NEIN-Signal abgeben.dann wird

W einer oder beide der entsprechenden Stoppschritte 72, 74 begonnen, um den Bewegungsablauf der Abgratpresse 14 zu heenden. Da zu diesem Zeitpunkt die Bedingungen für die Auslösung des UND-Gliedes 64 nicht erfüllt sind, wird der Schritt 44 nicht begonnen, bei dem die Abgratpresse 14 in ihre Ausgangslage zurückgebracht wird.

Während der Zeitspanne, die von dem Schritt 46, bei dem ein Gießling in die richtige Lage relativ zu der Abgratpresse 14 gebracht wird, bis zu dem Schritt 44 verläuft, bei dem die Abgratpresse 14 it: ihre AusgangsLge zurückgebracht wird, führt die Formgießmaschine 10 den Schritt 24, bei dem die Gießform geöffnet wird, sowie den Schritt 26 durch, bei dem ein

Giehiing aus der Gießform ausgestoßen wird; diese beulen Schritte 24 und 26 gehört·) /u dem folgenden Arbeitszyklus. Der Greifer 12 führt den Schritt 30, bei dem sein Arm vorwärtsbewegt wird, sowie den Schritt 32 durch, bei dem ein Gießling durch den Arn erfaßt wird. Wenn tlie den Schritt 78 durchführende Vorrichtung, bei dem die Zahl von entgrateten Gießlingcn festgestellt wird, ein NEIN-Signal erzeugt, welches anzeigt, tlaß die festgestellte Zahl nicht einem vorgeschriebenen Wert entspricht, und wenn die ilen Schritt 82 durchführende Vorrichtung, bei den) die Zeilspanne festgestellt wird, die für den Austausch eines gepackten Behälters gegen einen leeren Behälter erforderlich ist. ein |A-Signal erzeugt, dann führt die Verpackungs -orrichtung 16 beim Hingang eines Atisgangssignals einer zu der Abgratpressc 14 gehörenden Vorrichtung, die den Abgralschritt 48 durchführt, den Schritt 76 durch, bei dem die Produkte gezählt werden. Wenn die festgestellte Zahl von entgrateten Gießlingen einen vorgegebenen Wert erreicht, und wenn eine den Schritt 78 d"'-chführendc Vorrichtung, bei dem die Zahl der entgrateten Gießlingc festgestellt wird, ein [A-Si gnal erzeugt, dann bewirkt das JA-Signal die Auslösung des Schrittes 80, bei dem ein gepackter Behälter gegen einen leeren Behälter ausgetauscht wird. Wenn die für ilen Austausch erforderliche Zeitspanne außerhalb des vorgeschriebenen Bereiches liegt und die den Schritt 82 durchführende Vorrichtung, bei dem die Auslausch/eit festgestellt wird, ein NEIN-Signal erzeugt, d. h. also, wenn der Austausch nicht glatt abläuft, sondern aufgrund von Schwierigkeilen langer als vorgeschrieben dauert, dann wird die Verpackungsvorrichtung 16 durch den Schritt 84 angehalten. Wenn die den Schritt 82 durchführende Vorrichtung, bei dem die Austausch-/eil festgestellt wird, ein |A-Signal erzeugt, dann werden die zugeordneten Schritte durchgeführt, wie es oben beschrieben wurde.

Wenn die Gießformmaschine 10. der Greifer 12. die .Abgratpressc 14 oder tlie Verpackungsvorrichtung 16. welche die automatische Handhabung von Gießlingen nach der vorliegenden Erfindung durchführen, einzeln oder insgesamt versagen, dann wird diese defekte

tiMiCrbriichcii. li'i üicSCiii Fall weiden die alitieren Maschinen zeitweilig weitergetrieben, bis sie schließlich auch aufgrund des Anhaltens der ersten, oben erwähnten defekten Maschine abgestellt werden, falls sie nicht aufgrund eigener Störungen abgestellt werden. Wenn beispielsweise der Greifer 12 nicht den Schritt 32 durchführen kann, bei dem ein Gicßling durch seiner, Arm erfaßt wird, dann wird der Greifer 12 sofort durch den Schritt 68 angehalten. In diesem Fall führt jedoch die Abgratpresse 14 weiter den Schritt 52. hei dem ein in dem vorhergehenden Zyklus entgrateter Gießling entfernt wird, den Schritt 54, bei dem Gießreste und andere, überflüssige Ablagerungen entfernt werden, sowie andere Schritte (nicht dargestellt) durch, bei denen Gratreste durch Aufblasen mit Druckluft abgeschlagen werden, und bleibt so lange in Betrieb, bis der Schritt 44 beendet wird, bei dem die Abgratpresse 14 in ihre Ausgangslage zurückgebracht wird; die Presse 14 wird nur dann angehalten, wenn sie selbst Störungen hat. Die Presse 14 wird schließlich abgestellt, während sie ein JA-Signal zu einem der drei Eingänge des UND-Gliedes 62 sendet. Zu diesem Zeitpunkt führt die Verpackungsvorrichtung 16 den Schritt 80, bei dem ein gepackter Behälter gegen einen leeren Behälter ausgetauscht wird, unter der Voraussetzung durch, daß alle Bedingungen ei füllt sind Nachdem die Abgratpresse 14 schließlich abgestellt worden ist, werden von der Presse 14 keine Gießlinge zugeführt, so tlaß der Schritt 7h nicht ablaufen kann, bei dem di..· Zahl der entgrateten Gießlinge festgestellt wird. Dadurch wird also die Verpackungsvorrichtung lh in einem Zustand angehallen, in dem die Zählung der envr.itcien Gießlingc nicht durchgeführt werden kann.

Der (iießmaschine 10 w ird ein NHIN-Signal von einer Vorrichtung zugeführt, the den Schritt 60 durchführt, bei dem die Entnahme eines Gießlmgf- aus tier Gießform festgestellt wird, weil tier Schritt .32 nicht abläuft, bei dem ein Gießling durch ilen Greiferarm erfaßt wird. Deshalb wird die Gießmaschine 10 durch den Schritt 66 angehalten.

Wenn bei der Abgratpresse 14 der Schrill 44, bei dem die Abgratpresse 14 in ihre Ausgangslage zurückgebracht wird, tier Schritt 52. hei derr ein entgrateter Gießling von der inneren Wand des oberen Presscnformleils abgenommen wird, und der Schritt 52. bei dem Abfall ausgeworfen wird, nicht stattfinden, dann wird die Abgratpresse 14 sofort durch die Schritte 70, 72, 74 angehalten. Die Fomigießmaschirie 10, der Greifer 12 und die Verpackungsvorrichtung 16 bleiben jedoch so lange in Beirieb, bis sie schließlich aufgrund des Anhaltens tier zuerst erwähnten defekten Maschine abgestellt werden, falls sie nicht aufgrund eigener Störungen versagen.

Wenn in irgendeinen) tier oben erwähnten Fälle eiie Ursache für das Anhalten einer der Maschinen der erfindungsgemäßen Vorrichtung beseitigt ist und die Maschinen wieder betätigt werden, dann bleibt kein Gießling oder entgrateter Gießling in einer Zwischenstufe der jeweiligen Maschinen zurück, so tlaß diese Maschinen glatt und störungsfrei nach kurzer Zeit wieder gestartet werden können.

Wenn tier Schritt 4h. bei dem die Gießlinge in tier Abgratpresse 14 positioniert werden, nicht richtig durchgeführt wird, dann läuft tier Schritt 48 nicht ab, bei dem die Gießlinge entgraui werden; tier Schritt 54, bei dem Abfall ausgeworfen wird, wird jedoch sofort begonnen. Deshalb ist es möglich, das Versagen der r.iiigi a lung auigruuu uer ^.,rtit\ men i-nncuiiiiii uiiy ucs ."»chnties 46. bei den) tier GieiSimg positioniert ν '-u. und das Anhalten oder eine Störung der Abgratpresse 14 zu vermeiden, die sonst aufgrund einer Störung ties Ahgraivorgangs aullrelen wtird n.

Fig. J zeigt einen l'eil eines Fließschemas einer abgeänderten Ausführungslorm der in l· ι g. 2 gezeigten Erfindung; dabei vvird tier Schritt 26, bei dem ein Gießling aus einer Gießform ausgestoßen wird, nach dem Schritt 24 durchgeführt, bei dem die Gießform geöffnet wird; und der Schritt 32, hei dem ein Gießling durch den Arm des Greifers 12 erfaßt wird, wird nach dem Schritt 30, bei dem der Greiferarm vorwärts bewegt wird und dem Schritt 26 durchgeführt, bei dem der Gießling aus der Gießform ausgestoßen wird. Die in F i g. 3 gezeigte Anordnung wird statt des Abschnittes R von F i g. 2 verwendet, der durch strichpunktierte Linien eingeschlossen ist. Die Modifikation nach Fig. 3 weist ein UND-Glied 36 auf. tlas ein Ausgangssignal abgibt, wenn der Schritt 26, bei dem ein Gießling aus einer Gießform ausgestoßen vvird. und der Schritt 30 beendet worden sind, bei dem der Greiferarm vorwärts bewegt wird. Bei Empfang eines Ausgangssignals von dem UND-Glied 36 vvird der Schritt 32 begonnen, bei dem ein Gießüng durch den Greiferarm erfaßt wird. Im übrigen hat die Ausführungsform nach Fig. 3 die

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gleichen Funktionen wie die AusführungsiOiTii nach F i g. 2. Die Modifikation nach F i g. 3 ist insbesondere dazu geeignet, einen dicken Gießling herauszunehmen, der tief in einer Gießform liegt, oder einen GieQling aus einer Gießform herauszuziehen, ohne daß der GieQling durch den Greiferarm in einer genau definierten Stellung erfaßt werden muß. Der Vorteil der Modifikation nach Fig.3 liegt in folgendem: Wenn ein Gießling aus einer Gießform herausgezogen wird, indem er durch den Endbereich eines Greiferarmes erfaßt wird, dann muß dieser im aligemeinen um eine bestimmte Strecke geschwenkt werden; a!s Folge hiervon wird der durch den Greiferarm gehaltene Gießling ebenfalls relativ zu der Öffnung der Gießform geschwenkt, so daß Schwierigkeiten beim Herausziehen des Gießlings aus der Gießform austreten können; in einigen Fällen ist es sogar unmöglich, dieses Herausziehen durchzuführen. Gemäß der Modifikation nach F i g. 3 wird die Entnahme eines Gießlings in der Hauptsache durch den Schritt 26 durchgeführt, bei dem der Gießling ausgestoßen wird. Der Schritt 34, bei dem der Gießling durch den Greiferarm herausgezogen wird, dient nur zur Herausnahme des Bereichs des Gießlings, der bis zum Ende des Entnahmevorgangs in der Gießform zurückgehalten wird. Deshalb ermöglicht die Modifikation nach F i g. 3 die leichte Steuerung des Betriebs der Formgießmaschine 10 und des Greifers 12.

Fig.4 zeigt einen Teil eines Fließschemas einer Abänderung der in F i g. 2 gezeigten Erfindung; dabei wird ein Gießling zuerst erfaßt und dann aus einer Gießform herausgedrückt. Die Modifikation nach Fig. 4 wird statt des Abschnittes R von Fig. 2 verwendet, der durch strichpunktierte Linien umgeben ist. Im übrigen hat die Modifikation nach Fig.4 die gleichen Funktionen wie das Verfahren nach Fig. 2. Gemäß dem Fließschema nach F i g. 4 wird der Schritt 30. bei dem der Arm des Greifers 12 vorwärts bewegt wird, nach dem Schritt 24 durchgeführt, bei dem eine Gießform geöffnet wird. Nachdem ein noch in der Gießform befindlicher Gießling erfaßt ist, laufen gleichzeitig der Schritt 26. bei dem der Gießling durch die Formgießmaschine 10 ausgestoßen wird, und der Schritt 34 ab, bei dem der Gießling durch den Arm des Greifers 12 herausgezogen wird. Gemäß der Modifikation nach F i g. 4 wird der Gießling ergriffen, während er noch eine feste, stationäre Lage einnimmt, d. h. während er sich noch in der Gießform befindet. Jeder Gießling hat nämlich die gleiche Position und Lage, wenn er durch den Arm des Greifers 12 erfaßt wird, wodurch sich effektiv die Genauigkeit erhöht, mit welcher der Gießling entgratet werden kann. Die Modifikation nach Fig.4, bei der ein Gießling zuerst erfaßt wird, ist insbesondere dazu geeignet, aus den gleichen Gründen, wie sie in Bezug auf die Modifikation nach F i g. 3 angegeben wurden, einen relativ dünnen Gießling aus einer entsprechend flachen Formöffnung zu entnehmen.

Bei der Modifikation nach Fig.4 werden die folgenden drei Verfahren selektiv für die Entnahme eines Gießlings aus einer Gießform eingesetzt. Bei dem ersten Verfahren wird der Schritt 26, bei dem ein Gießling aus der Gießform ausgestoßen wird, durchgeführt, wobei der Arm des Greifers 12 frei bleibt und sich nicht bewegt, wie es sonst der Fall war. In diesem Fall wird der Greiferarm, der den Gießling erfaßt, entsprechend nach außen bewegt, wenn der Gießling durch die Formgießmaschine 10 aus der Gießform ausgestoßen wird, um schließlich den Gießling vollständig aus der Gießform zu entfernen. Bei dem zweiten Verfahren wird der Roboterarn) bewegt, um den Schritt 26 zu unterstützen, bei dem der Gießling durch die Formgießmaschine 10 aus der Gießform ausgestoßen wird; dadurch ergibt sich eine glatte, störungsfreie Entnahme des Gießlings. Beim dritten Verfahren wird der Greiferarm nur in der Anfangsstufe des Ausstoßens des Gießlings aus der Gießform durch die Formgießmaschine 10 bewegt, um die freie Auslösung des Gießlings aus der Gießform zu unterstützen und später den Gießling herauszuziehen, wobei der Greiferarm frei bleibt und nicht verschoben wird.

Das erste Verfahren ist insbesondere für den Fall geeignet, bei dem der Gießling leicht aus der Form herausgenommen werden kann. Das zweite Verfahren arbeitet insbesondere in dem Fall sehr effektiv, daß für die Entnahme des Gießlings über den gesamten Zeitraum eine starke Kraft aufgewandt werden muß. Das dritte Verfahren ist für den Fall zweckmäßig, bei dem für die Anfangsstufe der Herausnahme des Gießlings eine starke Kraft erforderlich ist, während in der späteren Entnahmestufe eine kleine Kraft ausreicht.

F i g. 5 zeigt ein Zeitdiagramm des zeitlichen Ablaufes der wesentlichen Stufen, die in dem Fließschema nach Fig.4 angedeutet sind. Die Zeitspannen, die für den Start aller Maschinen, die Rückführung in die Ausgangs* lagen und den Beginn des folgenden Betriebszyklus erforderlich sind, wurden so ausgewählt, daß sie beispielsweise 16 Minuten betragen. Diese Arbeitsperiode wird im wesentlichen durch die Leistung der Formgießmaschine 10 festgelegt Die Perioden, in denen der Greifer 12, die Abgratpresse 14 und die Verpakkungsvorrichtung 16 ihren Betrieb beginnen und wieder ihre Ausgangslage einnehmen, sind in zunehmender Ordnung kürzer als die Periode, in der die Formgießmaschine 10 gestartet und dann wieder in ihrer Ausgangslage zurückgebracht wird. Dies ist darauf zurückzuführen, daß der Greifer 12, die Abgratpresse 14 und die Verpackungsvorrichtung 16 ihre jeweiligen Arbeitszyklen in einer kürzeren Zeitspanne beenden als die Formgießmaschine 10. Diese drei anderen, neben der Formgießmaschine 10 vorgesehenen Maschinen bleiben im Betriebszustand, bereit für den folgenden Arbeitszyklus, bis eine ausreichende Zeitspanne verstrichen ist, nachdem sie in die Ausgangslage zurückgebracht worden sind, um insgesamt 16 Sekunden zu entsprechen, von dem Zeitpunkt aus gerechnet, an dem sie ihren Betrieb beginnen.

Fig.5 stellt den zeitlichen Ablauf der Zeitspannen dar, welche die Formgießmaschinen 10 für die Beendigung ihres entsprechenden Arbeitszyklus sowie auch die anderen Maschinen benötigen, d. h., den Greifer 12, die Abgratpresse 14 und die Verpackungsvorrichtung 16, um einen erzeugten Gießling zu behandeln. Die Zeitspannen, in denen die drei anderen Maschinen 12,14,16 den Gießling nicht behandeln, d. h.. die Zeitspannen, in denen sie sich nur im Bereitschaftszustand, also sozusagen im Leerlauf, befinden, sind durch gerade Linien angedeutet Die mit breiten Linien angedeuteten Abschnitte stellen die Zeitspannen dar, die alle vier Maschinen 10,12, 14, 16 benötigen, um in ihre Ausgangslage zurückgebracht zu werden, nachdem sie ihren Betrieb begonnen haben.

Wie sich aus F i g. 5 ergibt, werden der Schritt 18, bei dem ein Trennmittel eingesprüht wird, der Schritt 20, bei dem eine Gießform geschlossen wird, der Schritt 22, bei dem Rohmaterial in die Gießform eingespritzt wird, und der Schritt 24 nacheinander durchgeführt, bei dem die Gießform geöffnet wird. Der Schritt 24, bei dem die

Gießform geöffnet wird, wird durchgeführt, nachdem eine Zeitspanne verstrichen ist, die für die Erstarrung eines Gießlings ausreicht. Wenn die Gießform durch den Schritt 24 geöffnet wird, bewegt sich der Greifer 12 vorwärts (Schritt 30), um den Gießling (Schritt 32) mit seinem Arm zu erfassen. Der Schritt 26, bei dem der Gießling durch die Formgießmaschine 10 aus der Gießform ausgestoßen wird, wird im wesentlichen zum gleichen Zeitpunkt wie der Schritt 32 durchgeführt, bei dem der Gießling durch den Greiferarm erfaßt wird. Wie sich aus dem Abschnitt von F i g. 5 ergibt, der den Arbeitszyklus des Greifers 12 bezeichnet, beziehen die Linien 2, 3, 5 sich auf den Schritt 40, bei dem ein Gießling abgeschreckt wird, und den Schritt 42, bei dem der Gießling der Abgratpresse 14 zugeführt wird. Nachdem der Schritt 42 beendet worden ist, wird der Schritt 48, bei dem der Gießling entgratet wird, durch die vertikale Bewegung eines Stößels durchgeführt. Die zu dem Arbeitszyklus der Verpackungsvorrichtung 16 gehörenden Schritte, die in F i g. 5 angedeutet sind, sind der Abtransport eines verpackten Behälters und die Zuführung eines leeren Behälters, die in dem Schritt 80 enthalten sind, bei dem ein gepackter Behälter gegen einen leeren Behälter ausgetauscht wird. Die oben erwähnten Schritte werden in der in F i g. 5 angedeuteten Reihenfolge durchgeführt, so daß sie nicht näher erläutert werden sollen.

Die automatische Vorrichtung zur Handhabung von Formungen nach der vorliegenden Erfindung, die unter Bezugnahme auf die obigen Ausführungsformen erläutert worden ist, hat die folgenden Vorteile: Es ist möglich, eine Vorrichtung zu schaffen, die automatisch einen integrierten Betrieb durchführen kann, der von der Herstellung eines Gießlings zu seiner Abgratung oder Verpackung reicht; da die Vorrichtungen, welche die wesentlichen Schritte der einzelnen Maschinen durchführen, jeweils mit einer Einrichtung zur Feststellung des Betriebszustandes versehen sind, wird die Maschine, die nicht richtig arbeitet und einen der wesentlichen Schritte nicht durchführen kann, sofort «0 angehalten, um Reparaturarbeiten durchführen zu können; dadurch wird ein zuverlässiger und sicherer Betrieb sichergestellt; die anderen Maschinen, also nicht die defekte Maschine, die angehalten worden ist, arbeiten weiter, bis sie schließlich wegen der Störung der defekten Maschine abgestellt werden, so daß der folgende Arbeitszyklus leicht wieder begonnen werden kann; dadurch ergibt sich wiederum ein besserer Arbeitswirkungsgrad; das mit der Formgießmaschine 10, der Abgratpresse 14 und der Verpackungsvorrichtung 16 zugeordnete Steuersystem sowie andere Systeme zur Übertragung von Daten über die jeweiligen Stufen sind im allgemeinen in einer Maschine konzentriert, die fest in einer vorgeschriebenen Lage angebracht ist, wie beispielsweise in der Formgießmaschine 10 oder dem Greifer 12; wenn sie mit verschiedenen äußeren Einrichtungen verbunden werden, können wegen dieser konzentrierten Systeme die Abgratpresse 14 und die Verpackungsvorrichtung 16 leicht gegen andere Typen in Abhängigkeit von der Art der hergestellten Gießlinge ausgetauscht werden, so daß die Vorrichtung zur Handhabung von 'jießlingen einen breiteren Anwendungsbereich hat; wenn eine Anlage mehrere solcher Vorrichtungen zur Handhabung von Gießlingen aufweist, ist es möglich, die zentralisierte Überwachung und Steuerung dieser Vorrichtungen durchzuführen und sogar diese Anlage ohne Aufsichtsperson zu betreiben; ein dicker Gießling kann aus der Gießmaschine durch die in Fig.3 dargestellte Modifikation des Verfahrens zur Handhabung von Gießlingen nach Fig.2 entnommen werden; ein dünner Gießling kann aus der Form entnommen werden, indem er durch den Arm des Greifers 12 erfaßt wird; der Gießling kann sicher entnommen werden, indem der Greiferarm in geeigneter Weise verschoben wird, um das Ausstoßen des Gießlings durch die Formgießmaschine 10 zu unterstützen; wenn sich der Gießling nicht in der vorgeschriebenen Lage relativ zu der Abgratpresse 14 befindet, dann wird der Gießling sofort herausgenommen, so daß keine qualitativ minderwertigen Gießlinge erzeugt oder eine Störung der Abgratvorrichtung 14 verursacht werden, wie es dann der Fall wäre, wenn die Entgratung eines schlecht positionierten Gießlings mit Gewalt forgesetzt werden würde.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zum Gießen und anschließenden Entgraten von Werkstücken mit einer Gießmaschine und einem Greifer für den Transport des gegossenen Werkstückes von der Gießform zu der Abgratpresse während eines Arbeitszyklus, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Überprüfung der Stellung des gegossenen Werkstücks in der Abgratpresse (14) vor der Durchfüh- in rung des Abgratens, wobei das Werkstück aus der Abgratpresse ausgeworfen wird, wenn es sich nicht in der vorgeschriebenen Stellung befindet, und durch eine Einrichtung zur Überprüfung der Gießmaschine (10). des Greifers (12) und der Abgratpresse (14) auf die vorgeschriebene Durchführung der einzelnen Verfahrensschritte, wobei der Verfahrensablauf bei Feststellung einer Abweichung von dem vorgeschriebenen Verfahrensablauf unterbrochen wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, diS die Einrichtung zur Überprüfung der Gießmaschine (!0), des Greifers (12) und der Abgratpresse (14) aufweist Mittel zum Überprüfen des ordnungsgemäßen Greifens des Werkstücks durch einen Greiferarm sowie zum Überprüfen 2^r> folgender Schritte:

— ob das Auswerfen des Werkstücks aus der Gießform und das Herausziehen des Werkstücks durch den Greiferarm beendet sind

— ob die Abgratpresse (14) in ihre Ausgangsposition J» zurückgekehrt ist

— ob das Werkstück ordnungsgemäß in die Abgratpresse (14) eingesetzt ist

— ob das Werkstück aus oer Abgratpres.se (14) herausgenommen ist is

— ob die Gießabfälle aus der Abgratpresse (14) entfernt sind,

und daß eine Verpackungsvorrichtung (16) zum Verpacken der entgrateten Werkstücke vorgesehen ist mit Einrichtungen zum Zählen der von der Abgratpresse (14) angelieferten Werkslücke, zum Austauschen eines mit entgrateten Werkstücken gefüllten Behälters gegen einen leeren Behälter, wenn die gezählte Menge von entgrateten Werkstücken eine vorgeschriebene Zahl erreicht hat, zum Erfassen einer diese Zahl unterschreitenden Menge und zum Nachliefern der entsprechenden, fehlenden Anzahl von Werkstücken, sowie zum Messen der für den Austausch eines vollen gegen einen leeren Behälter benötigten Zeit und zur Abgabe eines Halt-Signals für jeden weiteren Behälteraustausch, wenn die gemessene Zeit nicht der vorgeschriebenen Zeit entspricht.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Entnahme der Werkstücke aus der Gießform der Greiferarm ein Werkstück erst nach dem Öffnen der Gießform der Gießmaschine (10) und vor dem Auswerfen des Werkstücks aus der Gießform erfaßt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstück aus der Gießform der Gießmaschine (10) bei freigelassenem Greiferarm ausgeworfen wird.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstück aus der Gießform der Gießmaschine (10) zur Unterstützung des Auswerfvorganges bei ständig bewegtem Greiferarm unterworfen wird.