DE2648264C2 - Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrverleger- und Tensioner-Regelung - Google Patents
Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrverleger- und Tensioner-RegelungInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter
Rohrlegerweg- und Rohrzuregelung, wobei auf die Rohrleitung über einen Tensioner eine Zugkraft
ausgeübt wird und die auf dem Meeresgrund zu verlegende Rohrleitung um jeweils vorgegebene Rohrabschnitte
auszustecken ist und wobei der Rohrleger in Arbeitsrichtung bewegt wird.
Der auf dem Rohrleger zusammengeschweißte Rohrstrang muß auf vorgegebener Trasse auf dem
Meeresboden verlegt werden. Die Rohrleitung wird über eine starre Ablauframpe abgelassen. Dabei wird
von einem Tensioner (Spanneinrichtung zur Erzeugung einer reibenden oder abrollenden Befestigung zwischen
Rohr und Rohrleger, die Längsbewegungen des
ίο Rohrlegers bei konstantgehaltener Zugspannung zuläßt)
die abzulassende Rohrleitung unter konstanter Zugspannung gehalten, damit vorgegebene Biegespannungen
und Krümmungen des Rohrstranges nicht überschritten werden. (Wissenschaftlicher Bericht
AEG-Telefunken 49 [1976], Seiten 50-59, Hansa-Schiffahrt-Schiffbau-Hafen,
112. Jahrgang — 1975, Nr. 12, Seiten 983-986).
Die Antriebs- und Haltekräfte werden z. B. von Mooringwinden über Seile und Anker erzeugt, wobei
die Ankerseile ca. 3500 bis 4000 Meter ausgesteckt werden können.
Die Rohrsektionen werden in einer Schweißstraße in mehreren Arbeitsgängen an den Rohrstrang angeschweißt.
Nach abgeschlossenenem Schweißvorgang wird der Rohrleger urn die Sektionslänge in Vorwärtsrichtung
weiterbewegt. Dabei müssen die Einspannbedingungen an der Ablauframpe und am Tensioner
gewährleisten, daß unzulässige Verformungen der Rohrleitung mit Sicherheit vermieden werden. Nach
w Ablassen der Rohrsektion durch Vorwärtsbewegung des Rohrlegers mittels der Bugwinden wird der
Rohrleger mittels der Heckwinden auf Null abgebremst.
Dieser Arbeitsvorgang wiederholt sich, sobald eine
nächste Rohrsektion an den Rohrstrang angeschweißt
J5 ist.
Bei diesem Rohrlegeverfahren wird also der Rohrzug innerhalb eng vorgegebener Grenzen konstant gehalten
und die Bewegung des Rohres gegenüber dem Rohrleger so klein wie möglich, solange der Rohrzug
innerhalb dieser vorgegebenen Grenzen liegt. Dabei wird die Regelcharakteristik des Tensioners so ausgelegt,
daß sich der Rohrzug aus einem konstanten Anteil und einem Anteil zusammensetzt, welcher der Relativgeschwindigkeit
zwischen Rohr und Rohrleger proportional ist. Eine Totzone bei der relativen Rohrgeschwindigkeit
Null verhindert bei kleinen, innerhalb der zulässigen Grenzen liegenden Zugschwankungen ungewünschte
Rohrbewegungen.
Diese eng innerhalb eines oberen und unteren
so Grenzwertes liegende Totzone, des Tensioners soll also
bei kleineren Zugschwankungen, die für die Rohrleitung noch keine Gefährdung bedeuten, ein Ausstecken oder
Einholen der Rohrleitung verhindern.
Wird der obere Grenzwert überschritten, das heißt, der Zug zu groß, muß die Rohrleitung ausgesteckt
werden; sinkt der Zug unter den unteren Grenzwert der Totzone, muß die Rohrleitung entsprechend eingeholt
werden.
Diese Maßnahme ist erforderlich, damit bei erhebli-
bo chen Störungen, z. B. Wind, Seegang, nicht eine
Gefährdung der Rohrleitung eintritt.
Durch die Konstanthaltung des Rohrzuges innerhalb dieser eng vorgegebenen Grenzen und dem langsamen
Vorschub des Rohrlegers ist demnach die Geschwindig-
(,<-, keit der Rohrbewegung relativ zum Rohrleger auch
klein und der Zeitaufwand beim Ablassen der Rohrleitung ins Wasser ist erheblich.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist
darin zu sehen, eine Regeleinrichtung zu schaffen, die die Verschiebung des Rohrlegers gegenüber dem Rohr
um eine vorgegebene Strecke so schnell und so genau wie möglich und unabhängig von periodischen oder
zufälligen Störeinflüssen erfolgen läßt.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß gleichzeitig mit der Beschleunigung
des Rohrlegers in Arbeitsrichtung eine Regelung durch Verstellen der Tensionerzugkraft derart erfolgt, daß die
Tensionerzugkraft von einem oberen Grenzwert auf einen unteren Grenzwert herabgeregelt wird und daß
die Regelgröße der relative Rohrweg gegenüber dem Rohrleger ist
Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet
Ein wesentlicher Vorteil der Einrichtung nach der Erfindung besteht darin, daß der Rohrleger nicht, wie
bisher nach Ausstecken der vorgegebenen Rohrlänge die Geschwindigkeit Null haben muß, sondern nach
Vorgabe des Rohrzugmaximalwertes während der nun beginnenden Schweißphase so lange in Arbeitsrichtung
verfahren werden kann, bis dieser Maximalwert erreicht ist. Es ergibt sich erhebliche Zeitersparnis und der
relative Rohrweg gegenüber dem Rohrleger kann mit großer Genauigkeit eingestellt werden.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel nach der
Erfindung dargestellt.
Fig. 1 zeigt den gesamten Regelkreis und Fig. 2 die
Tensioner-Charakteristik.
In Block A der F i g. 1 gibt eine Wegregelung und die Tensioneransteuerung für die Relativbewegung Rohr
gegen Rohrleger an. An der Summierstelle des Reglers 1 wird der Streckensollwert Xrc sow, das heißt, die
Rohrlänge, um welche der Rohrstrang gegenüber dem Rohrleger weiterbewegt werden soll, vorgegeben. Der
Streckenistwert Xr—Χγ, welcher durch Integrieren der
relativen Geschwindigkeit Xr-Xr in Block 7 ansteht,
wird auf die Vergleichsstelle des Reglers 1 geführt. Er ist zu Beginn der Bewegungsphase Null, so daß die Regelabweichung
Ax dem Streckensollwert entspricht. Auch der unterlagerte Geschwindigkeitsregler 2 zur
Maximalbegrenzung der Aussteckgeschwindigkeit des Rohrabschnittes weist zu Beginn der Bewegungsphase
den Istwert Null auf, so daß am Ausgang des Schalters 4 der Kraftsollwert krson = 0 ausgegeben ist.
Dieser Sollwert kr son wird einer Vergleichsstelle des
Reglers 6 im Block B für die Tensionerregelung über einen Maximal-Minimalwertbegrenzer 5 zugeführt,
welcher gewährleistet, daß unabhängig von der Größe der Sollwertvorgabe der obere Grenzwert des Tensionerzuges
Jtri nicht überschritten und der untere
Grenzwert kro nicht unterschritten werden kann.
(Fig. 2) Am Istwertkanal des Reglers 6 wird der Rohrzugistwert kr ,s/ eingegeben.
Der Tensioner stellt die relative RohrgeschwinJigkeit
Xr-Xr — relativer Rohrweg pro Zeit — ein. Dieser
Wert wird auf den der Rohrwegregelung 1 unterlagerten Geschwindigkeitsregler 2 im Block A zur Begrenzung
der Rohraussteckgeschwindigkeit geführt. Aus der relativen Rohrgeschwindigkeit Xr—Χγ wird ein Weg ho
Xr- Xr gebildet, wie durch den Integrator 7 angedeutet
ist.
Der durch Rohr- und Rohrlegerbewegung entstandene Rohrweg Xr führt im Rohr, repräsentiert durch Block
C, zur Rohrkraft Kr. Die Summierstelle 8 stellt die ,,-,
Addition der Rohr- und Rohrlegerbewegung dar.
Zum anderen wird der relative Rohrweg Xr- Xr als
Istwert für den Regler 1 in den Block A eingegeben. Die Vorgabe des Rohrsollzuges erfolgt derart daß durch
Herabregein der Totzone des Tensioners der Rohristzug sinkt und Rohr ausgesteckt wird.
Ist das Rohr um den vorgegebenen Streckensollwert ausgegeben und am Reglereingang l/Block A die
Regelabweichung Ax zu Null geworden, wird der Schalter 4/Block A über einen Trigger 3 auf den Wert
Kr 1 umgeschaltet und somit das Rohr festgehalten, da
der Tensioner auf den größten Wert Kr 1 der Totzone
eingestellt wird (F i g. 2).
Mit Umschalten des Schalters 4 auf den Maximalwert der Totzone Kr\ wird also die relative Rohrgeschwindigkeit
XR—Xrzu Null; demgemäß wird nur der Wert
Xr als Eingangsgröße an den Block C gegeben. Der Rohrweg Xr entspricht also zu diesem Zeitpunkt der
Bewegungsphase dem Rohrlegerweg Xr, das Rohr ist auf Rohrlegergeschwindigkeit beschleunigt.
Da gleichzeitig mit Beginn des Rohraussteckens der Rohrleger in Arbeitsrichtung beschleunigt werden soll,
wird der absinkende Rohrzugistwert Kriu der Regelung
für die Rohrlegerbewegung Block E vorgegeben, wobei der Rohrzugistwert vom oberen Tensionergrenzwert
Kr 1 an der Summierstelle eines Reglers 9 subtrahiert
wird. Durch die positive Regelabweichung entsteht über ein Funktionsglied 11 ein Ausgangssignal als Stellsignal
KR„α für die Bugwinden derart, daß diese Winden in
Arbeitsrichtung des Rohrlegers einholen und die Heckwinden ausrecken.
Wird die Regelabweichung am Regler 9 negativ, wird
über ein Funktionsglied 12 ein Stellsignal Kn so//für die
Heckwinden ausgegeben derart, daß die Winden in Bremsrichtung des Rohrlegers verstellt werden.
In den Funktionsblöcken F und C sind die
Regelkreise für die Bug- und Heckwinden dargestellt, an deren Reglereingängen 13 und 14 die von der
Rohrlegerwegregelung Block E ausgegebenen Stellsignale als Seilzugsoiiwerte k b^ii und kniOu anstehen.
Die Regelabweichung der Seilzüge ΚΒί.,ιι minus kB und
kn soil minus kn u, sind die Drehmomentsollwerte Mdwii,
die einer unterlagerten Seilkraftregelung 15 und 16 zugeführt werden, mittels welcher die Ankerseilkraft
derart eingestellt wird, daß die Auswirkungen von Unterschieden in den Füllungen der Windentrommeln
vermieden werden.
Der Rohrlegerweg Xr ist eine Störfunktion für die Ankerseilkräfte, da die Ankerseile nicht nur von den
Windenfunktionen, sondern auch von den Rohrlegerbewegungen abhängig sind.
Der Ablauf der Bewegungsphasen ist zusammengefaßt folgender: In der ersten Bewegungsphase des
Rohrlegers wird durch die Streckensollwertvorgabe XRrsnii der Rohrweg- und Tensionerzugregelung/Block
A ein Rohrzugsollwert krwn derart vorgegeben,
daß der Rohrzugistwert krli, absinkt, so daß
Rohr ausgesteckt wird und gleichzeitig der Rohrleger über die Seilzugvorgaben der Bugwinden in
Arbeitsrichtung bewegt wird.
In der zweiten Bewegungsphase wird nach dem Ausstecken der vorgegebenen Rohrlänge durch Umschalten
des Schalters 4 auf die obere Grenze der Tensioner-Totzone kr 1 das Rohr festgehalten. Der
relative Rohrweg Xr-Xr gegenüber dem Rohrleger
wird zu NuIi, damit entspricht der Rohrweg Xr dem
Rohrlegerweg Xr, das Rohr ist auf Rohrlegergeschwindigkeit
beschleunigt. Der Rohrleger wird nun in Arbeitsrichtung so lange weiterbewegt, bis der Rohrzugistwert
kr μ den Rohrzugmaximalwert kr„rjx erreicht
hat.
In der Charakteristik nach Fig.2 ist die Spanne zwischen oberem kr ι und unterem Grenzwert kro so
groß gewählt als eben möglich, ohne daß eine Gefährdung des Rohres eintritt. Diese große Spanne
der Totzone des Tensioners ermöglicht innerhalb der genannten Grenzwerte einen Eingriff in den Tensioner
zur Erzielung kurzer Stellzeiten und Unabhängigkeit von Umwelteinflüssen. Das Ausstecken des Rohres wird
also geregelt durch Verstellen der Tensioner-Totzone.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen
Claims (8)
1. Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrlegerweg- und Rohrzugregelung,
wobei auf die Rohrleitung über einen Tensioner eine Zugkraft ausgeübt wird und die auf
dem Meeresgrund zu verlegende Rohrleitung um jeweils vorgegebene Rohrabschnitte auszustecken
ist und wobei der Rohrleger in Arbeitsrichtung bewegt wird, dadurch gekennzeichnet,
daß gleichzeitig mit der Beschleunigung des Rohrlegers in Arbeitsrichtung eine Regelung durch
Verstellen der Tensioner-Zugkraft derart erfolgt, daß die Tensioner-Zugkraft von einem oberen
Grenzwert (kr i) auf einen unteren Grenzwert (kro)
herabgeregelt wird und daß die Regelgröße der relative Rohrweg (XRwXr) gegenüber dem Rohrleger
ist
2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der obere Grenzwert (kr\)
durch die Auslegung des Tensioners und der untere Grenzwert (kro) durch die Auslegung des Rohrlegers
gegeben ist.
3. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Rohrwegregelung (1) eine
Geschwindigkeitsregelung (2) unterlagert ist, welche die Aussteckgeschwindigkeit des Rohrabschnittes
auf einem Maximalwert begrenzt.
4. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nach Ausstecken der vorgegebenen
Rohrlänge der maximale Grenzwert (Kr ι) des Tensioners auf den vorgegebenen Maximalwert des
Rohrzuges eingestellt wird, wobei sich der Zug am Rohrende vorübergehend erhöht und die Relativgeschwindigkeit
des Rohres (Xr - Xr) gegenüber dem Rohrleger zu Null wird und daß das Rohrende auf
Rohrlegergeschwindigkeit beschleunigt wird.
5. Regeleinrichtung nach den Ansprüchen I und 4, dadurch gekennzeichnet, daß erst mit Erreichen
eines vorgegebenen Rohrzugmaximalwertes die Bewegung des Rohrlegers in Arbeitsrichtung abgebremst
ist, wobei die Regelgröße der Rohrzugmaximalwert (Kr „,ax) ist.
6. Regeleinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeitsregelung
(10) des Rohrlegers der Rohrzugregelung (9) direkt unterlagert ist (Block E).
7. Regeleinrichtung nach den Ansprüchen 1 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Rohrzugregelung
in Abhängigkeit von Signalen der Wegregelung »Rohr gegen Rohrleger« erfolgt.
8. Regeleinrichtung nach den Ansprüchen 1 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem relativen
Rohrweg (XR-Xr = Null) die Bewegung des
Rohrlegers in Arbeitsrichtung solange erfolgt, bis der Rohrzugistwert (kr «ijden Rohrzugmaximalwert
(krmax)erreicht hat.
Priority Applications (4)
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DE2648264A DE2648264C2 (de) | 1976-10-25 | 1976-10-25 | Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrverleger- und Tensioner-Regelung |
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE2648264A DE2648264C2 (de) | 1976-10-25 | 1976-10-25 | Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrverleger- und Tensioner-Regelung |
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DE2648264B1 DE2648264B1 (de) | 1978-01-12 |
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ID=5991338
Family Applications (1)
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DE2648264A Expired DE2648264C2 (de) | 1976-10-25 | 1976-10-25 | Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrverleger- und Tensioner-Regelung |
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- 1977-10-24 IT IT28912/77A patent/IT1087145B/it active
Also Published As
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