DE2648264B1 - Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrverleger- und Tensioner-Regelung - Google Patents

Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrverleger- und Tensioner-Regelung

Info

Publication number
DE2648264B1
DE2648264B1 DE2648264A DE2648264A DE2648264B1 DE 2648264 B1 DE2648264 B1 DE 2648264B1 DE 2648264 A DE2648264 A DE 2648264A DE 2648264 A DE2648264 A DE 2648264A DE 2648264 B1 DE2648264 B1 DE 2648264B1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
pipe
pipelayer
control device
control
tensioner
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE2648264A
Other languages
English (en)
Other versions
DE2648264C2 (de
Inventor
Walter Adler
Werner Dr-Ing Droste
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Original Assignee
Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Licentia Patent Verwaltungs GmbH filed Critical Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Priority to DE2648264A priority Critical patent/DE2648264C2/de
Priority to NL7710784A priority patent/NL7710784A/xx
Priority to US05/844,314 priority patent/US4150911A/en
Priority to IT28912/77A priority patent/IT1087145B/it
Publication of DE2648264B1 publication Critical patent/DE2648264B1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE2648264C2 publication Critical patent/DE2648264C2/de
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D15/00Control of mechanical force or stress; Control of mechanical pressure
    • G05D15/01Control of mechanical force or stress; Control of mechanical pressure characterised by the use of electric means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63BSHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • B63B35/03Pipe-laying vessels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)
  • Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
  • Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
  • Pipeline Systems (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft eine Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrlegerweg- und Rohrzuregelung, wobei auf die Rohrleitung über einen Tensioner eine Zugkraft ausgeübt wird und die auf dem Meeresgrund zu verlegende Rohrleitung um jeweils vorgegebene Rohrabschnitte auszustecken ist und wobei der Rohrleger in Arbeitsrichtung bewegt wird.
Der auf dem Rohrleger zusammengeschweißte Rohrstrang muß auf vorgegebener Trasse auf dem Meeresboden verlegt werden. Die Rohrleitung wird über eine starre Ablauframpe abgelassen. Dabei wird von einem Tensioner (Spanneinrichtung zur Erzeugung einer reibenden oder abrollenden Befestigung zwischen Rohr und Rohrleger, die Längsbewegungen des
ίο Rohrlegers bei konstantgehaltener Zugspannung zuläßt) die abzulassende Rohrleitung unter konstanter Zugspannung gehalten, damit vorgegebene Biegespannungen und Krümmungen des Rohrstranges nicht überschritten werden. (Wissenschaftlicher Bericht AEG-Telefunken 49 [1976], Seiten 50-59, Hansa-Schiffahrt-Schiffbau-Hafen, 112. Jahrgang - 1975, Nr. 12, Seiten 983-986).
Die Antriebs- und Haltekräfte werden z. B. von Mooringwinden über Seile und Anker erzeugt, wobei die Ankerseile ca. 3500 bis 4000 Meter ausgesieckt werden können.
Die Rohrsektionen werden in einer Schweißstraße in mehreren Arbeitsgängen an den Rohrstrang angeschweißt. Nach abgeschlossenenem Schweißvorgang wird der Rohrleger um die Sektionslänge in Vorwärtsrichtung weiterbewegt. Dabei müssen die Einspannbedingungen an der Ablauframpe und am Tensioner gewährleisten, daß unzulässige Verformungen der Rohrleitung mit Sicherheit vermieden werden. Nach Ablassen der Rohrsektion durch Vorwärtsbewegung des Rohrlegers mittels der Bugwinden wird der Rohrleger mittels der Heckwinden auf Null abgebremst.
Dieser Arbeitsvorgang wiederholt sich, sobald eine
nächste Rohrsektion an den Rohrstrang angeschweißt
J5 ist.
Bei diesem Rohrlegeverfahren wird also der Rohrzug innerhalb eng vorgegebener Grenzen konstant gehalten und die Bewegung des Rohres gegenüber dem Rohrleger so Klein wie möglich, solange der Rohrzug innerhalb dieser vorgegebenen Grenzen liegt. Dabei wird die Regelcharakteristik des Tensioners so ausgelegt, daß sich der Rohrzug aus einem konstanten Anteil und einem Anteil zusammensetzt, welcher der Relativgeschwindigkeit zwischen Rohr und Rohrleger proportional ist. Eine Totzone bei der relativen Rohrgeschwindigkeit Null verhindert bei kleinen, innerhalb der zulässigen Grenzen liegenden Zugschwankungen ungewünschte Rohrbewegungen.
Diese eng innerhalb eines oberen und unteren Grenzwertes liegende Totzone, des Tensioners soll also bei kleineren Zugschwankungen, die für die Rohrleitung noch keine Gefährdung bedeuten, ein Ausstecken oder Einholen der Rohrleitung verhindern.
Wird der obere Grenzwert überschritten, das heißt, der Zug zu groß, muß die Rohrleitung ausgesteckt werden; sinkt der Zug unter den unteren Grenzwert der Totzone, muß die Rohrleitung entsprechend eingeholt werden.
Diese Maßnahme ist erforderlich, damit bei erheblichen Störungen, z. B. Wind, Seegang, nicht eine Gefährdung der Rohrleitung eintritt.
Durch die Konstanthaltung des Rohrzuges innerhalb dieser eng vorgegebenen Grenzen und dem langsamen Vorschub des Rohrlegers ist demnach die Geschwindig-
f,5 keit der Rohrbewegung relativ zum Rohrleger auch klein und der Zeitaufwand beim Ablassen der Rohrleitung ins Wasser ist erheblich. Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist
ORIGINAL INSPECTED
darin zu sehen, eine Regeleinrichtung zu schaffen, die die Verschiebung des Rohrlegers gegenüber dem Rohr um eine vorgegebene Strecke so schnell und so genau wie möglich und unabhängig von periodischen oder zufälligen Störeinflüssen erfolgen läßt.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß gleichzeitig mit der Beschleunigung des Rohrlegers in Arbeitsrichtung eine Regelung durch Verstellen der Tensionerzugkraft derart erfolgt, daß die Tensionerzugkraft von einem oberen Grenzwert auf einen unteren Grenzwert herabgeregelt wird und daß die Regelgröße der relative Rohrweg gegenüber dem Rohrleger ist.
Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Ein wesentlicher Vorteil der Einrichtung nach der Erfindung besteht darin, daß der Rohrleger nicht, wie bisher nach Ausstecken der vorgegebenen Rohrlänge die Geschwindigkeit Null haben muß, sondern nach Vorgabe des Rohrzugmaximalwertes während der nun beginnenden Schweißphase so lange in Arbeitsrichtung verfahren werden kann, bis dieser Maximalwert erreicht ist. Es ergibt sich erhebliche Zeitersparnis und der relative Rohrweg gegenüber dem Rohrleger kann mit großer Genauigkeit eingestellt werden.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel nach der Erfindung dargestellt.
F i g. 1 zeigt den gesamten Regelkreis und F i g. 2 die Tensioner-Charakteristik.
In Block A der F i g. 1 gibt eine Wegregelung und die Tensioneransteuerung für die Relativbewegung Rohr gegen Rohrleger an. An der Summierstelle des Reglers 1 wird der Streckensollwert XRrsoii, das heißt, die Rohrlänge, um weiche der Rohrstrang gegenüber dem Rohrleger weiterbewegt werden soll, vorgegeben. Der Streckenistwert Xn-Xn welcher durch Integrieren der relativen Geschwindigkeit Xr-Xr in Block 7 ansteht, wird auf die Vergleichsstelle des Reglers 1 geführt. Er ist zu Beginn der Bewegungsphase Null, so daß die Regelabweichung Ax dem Streckensollwert entspricht. Auch der unterlagerte Geschwindigkeitsregler 2 zur Maximalbegrenzung der Aussteckgeschwindigkeit des Rohrabschnittes weist zu Beginn der Bewegungsphase den Istwert Null auf, so daß am Ausgang des Schalters 4 der Kraftsollwert kri„u = 0 ausgegeben ist.
Dieser Sollwert kr s„n wird einer Vergleichsstelle des Reglers 6 im Block B für die Tensionerregelung über einen Maximal-Minimalwertbegrenzer 5 zugeführt, welcher gewährleistet, daß unabhängig von der Größe der Sollwertvorgabe der obere Grenzwert des Tensionerzuges kr\ nicht überschritten und der untere Grenzwert kr 0 nicht unterschritten werden kann. (Fig.2) Am Istwertkanal des Reglers 6 wird der Rohrzugistwert kr ist eingegeben.
Der Tensioner stellt die relative Rohrgeschwindigkeit Xr- Xrrelativer Rohr weg pro Zeit — ein. Dieser Wert wird auf den der Rohrwegregelung 1 unterlagerten Geschwindigkeitsregler 2 im Block A zur Begrenzung der Rohraussteckgeschwindigkeit geführt. Aus der relativen Rohrgeschwindigkeit Xr-Xr wird ein Weg &o Xr-Xrgebildet, wie durch den Integrator 7 angedeutet ist.
Der durch Rohr- und Rohrlegerbewegung entstandene Rohrweg ΛΤΓ führt im Rohr, repräsentiert durch Block C, zur Rohrkraft A.'r. Die Summierstelle 8 stellt die ^ Addition der Rohr- und Rohrlegerbewegung dar.
Zum anderen wird der relative Rohrweg Xr-Xr als Istwert für den Regler 1 in den Block A eingegeben. Die Vorgabe des Rohrsollzuges erfolgt derart, daß durch Herabregeln der Totzone des Tensioners der Rohristzug sinkt und Rohr ausgesteckt wird.
Ist das Rohr um den vorgegebenen Streckensollwert ausgegeben und am Reglereingang l/Block A die Regelabweichung Ax zu Null geworden, wird der Schalter 4/Block A über einen Trigger 3 auf den Wert Kr 1 umgeschaltet und somit das Rohr festgehalten, da der Tensioner auf den größten Wert Kr 1 der Totzone eingestellt wird (F i g. 2).
Mit Umschalten des Schalters 4 auf den Maximalwert der Totzone Kn 1 wird also die relative Rohrgeschwindigkeit XR—Xrzu Null; demgemäß wird nur der Wert Xr als Eingangsgröße an den Block C gegeben. Der Rohrweg Xr entspricht also zu diesem Zeitpunkt der Bewegungsphase dem Rohrlegerweg Xr, das Rohr ist auf Rohrlegergeschwindigkeit beschleunigt.
Da gleichzeitig mit Beginn des Rohraussteckens der Rohrleger in Arbeitsrichtung beschleunigt werden soll, wird der absinkende Rohrzugistwert Kr,stder Regelung für die Rohrlegerbewegung Block £ vorgegeben, wobei der Rohrzugistwert vom oberen Tensionergrenzwert Kr 1 an der Summierstelle eines Reglers 9 subtrahiert wird. Durch die positive Regelabweichung entsteht über ein Funktionsglied 11 ein Ausgangssignal als Stellsignal Krsoii für die Bugwinden derart, daß diese Winden in Arbeitsrichtung des Rohrlegers einholen und die Heckwinden ausstecken.
Wird die Regelabweichung am Regler 9 negativ, wird über ein Funktionsglied 12 ein Stellsignal Kn soii für die Heckwinden ausgegeben derart, daß die Winden in Bremsrichtung des Rohrlegers verstellt werden.
In den Funktionsblöcken F und G sind die Regelkreise für die Bug- und Heckwinden dargestellt, an deren Reglereingängen 13 und 14 die von der Rohrlegerwegregelung Block E ausgegebenen Stellsignale als Seilzugsollwerte k bsoii und knsoii anstehen. Die Regelabweichung der Seilzüge Kbsoii minus ke und knsoii minus kn iSt sind die Drehmomentsollwerte Md soli, die einer unterlagerten Seilkraftregelung 15 und 16 zugeführt werden, mittels welcher die Ankerseilkraft derart eingestellt wird, daß die Auswirkungen von Unterschieden in den Füllungen der Windentrommeln vermieden werden.
Der Rohrlegerweg Xr ist eine Störfunktion für die Ankerseilkräfte, da die Ankerseile nicht nur von den Windenfunktionen, sondern auch von den Rohrlegerbewegungen abhängig sind.
Der Ablauf der Bewegungsphasen ist zusammengefaßt folgender: In der ersten Bewegungsphase des Rohrlegers wird durch die Streckensollwertvorgabe XRrsou der Rohrweg- und Tensionerzugregelung/Block A ein Rohrzugsollwert krSoii derart vorgegeben, daß der Rohrzugistwert krht absinkt, so daß Rohr ausgesteckt wird und gleichzeitig der Rohrleger über die Seilzugvorgaben der Bugwinden in Arbeitsrichtung bewegt wird.
In der zweiten Bewegungsphase wird nach dem Ausstecken der vorgegebenen Rohrlänge durch Umschalten des Schalters 4 auf die obere Grenze der Tensioner-Totzone kr\ das Rohr festgehalten. Der relative Rohrweg Xr-Xr gegenüber dem Rohrleger wird zu Null, damit entspricht der Rohrweg Xr dem Rohrlegerweg Xr, das Rohr ist auf Rohrlegergeschwindigkeit beschleunigt. Der Rohrleger wird nun in Arbeitsrichtung so lange weiterbewegt, bis der Rohrzugistwert krist den Rohrzugmaximalwert krmax erreicht hat.
In der Charakteristik nach Fig.2 ist die Spanne zwischen oberem kr\ und unterem Grenzwert kro so groß gewählt als eben möglich, ohne daß eine Gefährdung des Rohres eintritt. Diese große Spanne der Totzone des Tensioners ermöglicht innerhalb der genannten Grenzwerte einen Eingriff in den Tensioner zur Erzielung kurzer Stellzeiten und Unabhängigkeit von Umwelteinflüssen. Das Ausstecken des Rohres wird also geregelt durch Verstellen der Tensioner-Totzone.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (8)

Patentansprüche:
1. Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrlegerweg- und Rohrzugregelung, wobei auf die Rohrleitung über einen Tensioner eine Zugkraft ausgeübt wird und die auf dem Meeresgrund zu verlegende Rohrleitung um jeweils vorgegebene Rohrabschnitte auszustecken ist und wobei der Rohrleger in Arbeitsrichtung bewegt wird, dadurch gekennzeichnet, daß gleichzeitig mit der Beschleunigung des Rohrlegers in Arbeitsrichtung eine Regelung durch Verstellen der Tensioner-Zugkraft derart erfolgt, daß die Tensioner-Zugkraft von einem oberen Grenzwert (kr\) auf einen unteren Grenzwert (Ά>ο) herabgeregelt wird und daß die Regelgröße der relative Rohrweg (Xrv/XJ gegenüber dem Rohrleger ist.
2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der obere Grenzwert (kr i) durch die Auslegung des Tensioners und der untere Grenzwert (kro) durch die Auslegung des Rohrlegers gegeben ist.
J. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Rohrwegregelung (1) eine Geschwindigkeitsregelung (2) unterlagert ist, welche die Aussteckgeschwindigkeit des Rohrabschnittes auf einem Maximalwert begrenzt.
4. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nach Ausstecken der vorgegebenen Rohrlänge der maximale Grenzwert (Kr ι) des Tensioners auf den vorgegebenen Maximalwert des Rohrzuges eingestellt wird, wobei sich der Zug am Rohrende vorübergehend erhöht und die Relativgeschwindigkeit des Rohres (Xr — Xr) gegenüber dem Rohrleger zu Null wird und daß das Rohrende auf Rohrlegergeschwindigkeit beschleunigt wird.
5. Regeleinrichtung nach den Ansprüchen 1 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß erst mit Erreichen eines vorgegebenen Rohrzugmaximalwertes die Bewegung des Rohrlegers in Arbeitsrichtung abgebremst ist, wobei die Regelgröße der Rohrzugmaximalwert (Kr max) ISt.
6. Regeleinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeitsregelung (10) des Rohrlegers der Rohrzugregelung (9) direkt unterlagert ist (Block E).
7. Regeleinrichtung nach den Ansprüchen 1 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Rohrzugregelung in Abhängigkeit von Signalen der Wegregelung »Rohr gegen Rohrleger« erfolgt.
8. Regeleinrichtung nach den Ansprüchen 1 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem relativen Rohrweg (Xr-Xr^ Null) die Bewegung des Rohrlegers in Arbeitsrichtung solange erfolgt, bis der Rohrzugistwert (kr ist) den Rohrzugmaximalwert (krniilx) erreicht hat.
DE2648264A 1976-10-25 1976-10-25 Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrverleger- und Tensioner-Regelung Expired DE2648264C2 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2648264A DE2648264C2 (de) 1976-10-25 1976-10-25 Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrverleger- und Tensioner-Regelung
NL7710784A NL7710784A (nl) 1976-10-25 1977-10-03 Regelinrichting voor het leggen van buizen in diep water met een gecombineerde buisleg- en spanregelinrichting.
US05/844,314 US4150911A (en) 1976-10-25 1977-10-21 Control device for the laying of pipe in deep water
IT28912/77A IT1087145B (it) 1976-10-25 1977-10-24 Dispositivo di regolazione per la posa di tubi in acque profonde con regolazione combinata del posatubi e del tensionatore

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2648264A DE2648264C2 (de) 1976-10-25 1976-10-25 Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrverleger- und Tensioner-Regelung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE2648264B1 true DE2648264B1 (de) 1978-01-12
DE2648264C2 DE2648264C2 (de) 1978-09-07

Family

ID=5991338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2648264A Expired DE2648264C2 (de) 1976-10-25 1976-10-25 Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrverleger- und Tensioner-Regelung

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4150911A (de)
DE (1) DE2648264C2 (de)
IT (1) IT1087145B (de)
NL (1) NL7710784A (de)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2520476A1 (fr) * 1982-01-22 1983-07-29 Pelsy Gilles Procede et dispositif pour l'obtention de donnees relatives a la position dans un plan vertical d'une conduite souple en cours d'enfouissement
US4755947A (en) * 1986-03-03 1988-07-05 Parmac, Inc. Monitor for and method of deploying anchor lines for off shore platforms
IT1217184B (it) * 1988-04-22 1990-03-14 Pirelli Cavi Spa Metodo e dispositivo di interramento di un elemento allungato
DK669788A (da) * 1988-11-30 1990-09-24 Jens Julius Kappel Fremgangsmaade til nedlaegning af roer til transport af et fluidum
ITMI20080205A1 (it) * 2008-02-08 2009-08-09 Saipem Spa Dispositivo di guida per supportare una tubazione subacquea, rampa di varo comprendente tale dispositivo di guida, natante di posa provvisto di tale rampa di varo e metodo di controllo della rampa di varo di una tubazione subacquea
FR3091326B1 (fr) * 2018-12-31 2021-04-02 Technip France Procédé de pose ou/et de récupération d'une ligne flexible dans une étendue d'eau et système associé

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3472034A (en) * 1967-02-06 1969-10-14 Brown & Root Method and apparatus for controlling pipeline laying operations
US3668878A (en) * 1969-04-09 1972-06-13 Brown & Root Method and apparatus for laying pipelines
US3715890A (en) * 1971-01-15 1973-02-13 Shell Oil Co Mooring system for pipelaying barges

Also Published As

Publication number Publication date
IT1087145B (it) 1985-05-31
NL7710784A (nl) 1978-04-27
DE2648264C2 (de) 1978-09-07
US4150911A (en) 1979-04-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2102129C3 (de) Verfahren zum Ablenken einer Rohrleitung aus Metall beim Verlegen derselben vom Deck einer schwimmenden Plattform auf dem Grund eines Gewässers
DE1279577B (de) Einrichtung zum Ausfuehren von Arbeiten in einem Bohrloch ohne Bohrturm
DE1475819A1 (de) Verfahren zum Verlegen einer Rohrleitung auf dem Boden eines Gewaessers
DE2844490A1 (de) Verfahren zum behandeln und transportieren von rohren und rohrabschnitten unter wasser sowie rahmen zur durchfuehrung des verfahrens
DE7018790U (de) Vorrichtung zur erzielung eines gleichgewichtes bei turmkraenen.
DE69126894T2 (de) Kabelfänger zur Benutzung bei Ankerauslegung
DE1750749B1 (de) Vorrichtung zum verlegen eiener aus abschnitten zusammenge schweissten rohrleitung im meer
DE69707686T2 (de) Ausgleichsinstrument
DE2648264C2 (de) Regeleinrichtung zum Rohrverlegen im tiefen Wasser mit kombinierter Rohrverleger- und Tensioner-Regelung
DE2322687C3 (de) Vorrichtung zum Haspeln von Stahlseilen oder Tauwerk
DE2262758C2 (de) Vorrichtung zum selbsttätigen Ablegen eines flexiblen Leitungsstrangs in einen Speicherkorb
DE3013169A1 (de) Verfahren und anlage zum einholen einer laenge eines langgestreckten koerpers, beispielsweise eines rohres, eines elektrischen kabels o.dgl.
DE1961838C2 (de) Kabelkran
DE3344231C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum taktweisen Herausziehen der Förderseile einer Schacht-Förderanlage
DE2540835C3 (de) Verfahren zum Verlegen einer Rohrleitung
DE2545545A1 (de) System zum in-lage-bringen einer pipeline
DE2535559A1 (de) Vorrichtung zum fuehren eines schiffes zur verlegung von leitungen
DE3217333A1 (de) Montagedorn zur anwendung bei stumpfstoss-verbindungen zwischen zwei rohrabschnitten durch schweissung
DE2735499C2 (de) System zur automatischen Positionierung eines Wasserfahrzeugs
DE1944920B2 (de) Vorrichtung zur Folgebetätigung eines elastischen länglichen Elements
DE1625957C3 (de) Verfahren zum horizontalen Andocken einer Unterwasserrohrleitung an einem Ventilstutzen eines Bohrlochkopfes
DE2517332A1 (de) Hebezeug zum befoerdern einer last zwischen zwei punkten
DE514903C (de) Verfahren und Einrichtung zum Verlegen von Seekabeln
DE3427710C1 (de) Festklemmvorrichtung von Förderseilen
DE2711200C2 (de) Vorrichtung zum Messen der statischen Haltekraft von Antriebs- und/oder Bremslaufkatzen schienengebundener Hänge- oder Flurbahnen im Berg- und Tunnelbau

Legal Events

Date Code Title Description
8339 Ceased/non-payment of the annual fee