DE2362520A1

DE2362520A1 - Verfahren und einrichtung fuer die guetekontrolle beim punkt-, buckel- und nahtschweissen

Info

Publication number: DE2362520A1
Application number: DE2362520A
Authority: DE
Inventors: Hans-Joachim Dr Ing Krause
Original assignee: KRAUSE HANS JOACHIM DR ING
Current assignee: KRAUSE HANS JOACHIM DR ING
Priority date: 1973-12-15
Filing date: 1973-12-15
Publication date: 1975-06-19
Also published as: DE2362520C2

Description

Titel: Verfahren und Einrichtung für die Gütekontrolle beim Punkt-, Buckel- und Nahtschweißen

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung für die Gütekontrolle beim Punkt-, Buckel- und Nahtschweißen. Diese Schweißverfahren sind dadurch gekennzeichnet, daß

a) beim Punktschweißen mit Hilfe von stiftförmigen Elektroden,

b) beim Nahtschweißen mit Hilfe von Rollenelektroden sowie

c) beim Buckelschweißen mit Hilfe von plattenförmigen Elektroden

in die vorbereiteten Fügeteile der Schweißstrom I_a und die Elektrodenkraft P eingeleitet werden. Nach dem Jauleschen Gesetz entsteht durch die Übergangs- und Durchgangswiderstände die Wärme Q = cyl (t) · R^C^dt, die zum Aufschmelzen des Werkstoffes an der Bindestelle führt. Dabei ist I der Effektivwert des Schweißströmes, R der Gesamtwiderstand an der Schweißstelle, c das elektrische Wärmeäquivalent und t die Stromzeit. Beim Erkalten der Schmelze wachsen die Kristallite über die ursprünglichen Trennflächen hinweg und es entsteht die Schweißlinse, die die Fügeteile stoffschlüssig verbindet.

Bedingt durch die Eigenheiten der Verfahren und die Eigenschaften der zu fügenden Teile, lassen sich die Schweißbedingungen - besonders auch bei der Anwendung in der Massenfabrikation nicht konstant halten. Die Folge sind Widerstandsschweißungen mit Eigenschaften, die außerhalb der gewünschten Toleranzbereiche für die Gütemerkmale liegen können.

Nun ist zu beachten, daß nur etwa 10 bis 20 % der zugeführten Energie als Nutzwärmemenge für das Aufschmelzen der Schweißlinse nachgewiesen werden kann, Bild 1. Das bedeutet, daß nicht nur die zugeführte, sondern besonders auch die abgeführte Verlust-

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wärmemenge die Schweißlinsenbildung beeinflußt. Dabei fließt der größte Anteil der Verlustwärmemenge über die Elektroden ab; kleine Anteile gehen durch Wärmeleitung in die Fügeteile und durch Strahlung verloren. Weil heute fast ausschließlich die Größe des Schweißstromes durch eine Phasenanschnittsteuerung eingestellt wird, entstehen zwischen den einzelnen Stromhalbwellen verschieden große Lücken, die sich bei der Wärmeabfuhr aus der Schweißstelle zusätzlich bemerkbar machen können. Diesem Vorgang der Wärmeerzeugung und der Wärmeabfuhr ist eine Temperatur änderung an der Schweißstelle zugeordnet, die zu einer Volumenänderung und damit also auch zu einer Dickenänderung der Fügeteile an dieser Stelle führt. Weil die obere Elektrode, bedingt durch die Art der Elektrodenkrafterzeugung mit Hilfe eines Zylinders, beweglich ist, führt diese Elektrode entsprechend den Dickenänderungen Bewegungen aus. Diesen Dickenänderungen ist zusätzlich ein geringes Eindrücken der Elektrodenspitzen in den Werkstoff überlagert. Abhängig von den gewählten Schweißeinstellwerten (z. B. Schweißstrom, Elektrodenkraft, Stromzeit) und den zugehörigen anderen Einflußgrößen (z. B. Blechdicke, chemische Zusammensetzung des Werkstoffes, Stromflußwinkel, SpannungsSchwankung, Oberflächenzustand der zu schweißenden Teile, Kantenabstand, Nebenschluß, Elektrodenverschleiß), sind die Größe und der zeitliche Verlauf von Nutz- und Verlustwärmemenge und damit auch die Elektrodenbewegungen unterschiedlich und für die jeweils gerade vorhandenen Bedingungen charakteristisch.

Bei zu kleiner Nutzwärmemenge oder ihrer veränderten zeitlichen Entstehung wird der Schweißlinsendurchmesser und/oder die Linsendicke kleiner. Die Folge sind Änderungen der Gütemerkmale, z. B. eine geringere Tragfähigkeit der Schweißung, Bei zu großer Nutzwärmemenge können dagegen die Linsenabmessungen so stark wachsen, daß Werkstoff aus der Linse spritzt. Durch die beim Erstarren fehlende Werkstoffmenge - und damit auch Wärmemenge - werden wieder die Gütemerkmale unerwünscht beeinflußt: z. B. geringe Tragfähigkeit, Fehler.

Für ein Messen der Einflußgrößen im Sinne einer Gütekontrolle wären eine große Anzahl von einzelnen Meßgeräten und ein entsprechender personeller Aufwand erforderlich. Deshalb ist es

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wünschenswert, ein Verfahren und eine Einrichtung für die Güte- · kontrolle zu erfinden, die eine umfassende integrale Aussage über die komplexen Wirkungen möglichst vieler Einflußgrößen geben.

Es war bereits bekannt, die Aufwärtsbewegung der Elektroden als ein Maß für die Güte der Schweißungen zu benutzen. In der Patentschrift 1 255 832 - Anmeldetag 10.7.1964, Ausgabetag 4.3.1971 werden ein Verfahren und eine Einrichtung beschrieben, die die Trenngeschwindigkeit der Elektroden als ein Maß für die Qualität von Widerstandsschweißungen ausnutzen. Das Messen erfolgt im Anfangsabschnitt der Stromzeit. Die bevorzugte Form eines Tastelementes ist eine an die Elektrode angeschlossene Zahnstange, die über ein Zahnrad und eine Rutschkupplung einen Übersetzungshebel betätigt, der längs eines abhängig von der Schweißaufgabe gewählten Kontaktspaltes Signale beim Schließen der Kontakte gibt. Die Signale werden für eine Zeitmessung benutzt. Die Bestimmung der Trenngeschwindigkeit erfolgt also auf mechanisch-elektrischem Weg als Weg-Zeit-Messung der Ausdehnung des Werkstoffes. In der Offenlegungsschrift 19 18 306 vom 23. Oktober I969 hat derselbe Anmelder, ausgehend von seinem im letzten Absatz genannten Patent, Ansprüche erhoben, die dadurch gekennzeichnet sind, daß eine in dem erstgenannten Patent geschützte Fühleinrichtung so eingestellt wird, daß sie den Schweißvorgang bei einem Wert von 60 bis 90 % einer vorher bestimmten maximalen Ausdehnung der Werkstücke unmittelbar oder eine vorgegebene Zeit danach abschaltet. Hierdurch werden kleinere Punktdurchmesser als bei der maximalen Ausdehnung erreicht, die allerdings geringe Streuungen der Eigenschaften haben sollen.

Weiterhin wurden in der Offenlegungsschrift 19 16 539 vom 30. Oktober 1969 von demselben Anmelder ein Verfahren und eine Vorrichtung angemeldet, die dadurch gekennzeichnet sind, daß die Ausdehnungsgeschwindigkeit der zu schweißenden Werkstücke am Anfang des Schweißvorganges gemessen wird. Der Schweißvorgang wird nach der Messung während einer Zeitspanne- fortgesetzt, die von dem Meßergebnis selbst abhängt. Die zugehörige Vorrichtung beruht auf der bereits genannten Abtastvorrichtung und einer elektrischen Einrichtung zum Steuern der Dauer des Schweißvorganges.

Die entsprechend der Patentschrift gebaute Einrichtung hat sich

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wegen einer Reihe von Mangeln nicht in der Praxis einführen können. Die wesentlichsten Mangel sind

a) im Meßprinzip und

b) im Aufbau der Einrichtung

begründet.

Da nach dem Meßverfahren nur in einem bestimmten Abschnitt der Stromzeit gemessen wird, lassen sich wesentliche Vorgänge der Linsenbildung nicht erfassen. Auch Fehler in der Stromzeit sind nicht meßbar. Außerdem wird die Elektrodenbewegung nur einsinnig für den Meßvorgang ausgenutzt. Die den Abkühlvorgangen zugeordneten entgegengesetzten Bewegungen der Elektroden werden nicht berücksichtigt. Das außerdem vorhandene ungünstige asymptotische Auslaufen der Ausdehnungskurve zur Zeitachse begünstigt Meßfehler.

Die Einrichtung ist für die industrielle Anwendung, besonders auch bedingt durch den mechanischen Aufbau, zu kompliziert. Sehr nachteilig ist die beim Einrichten jeweils notwendige Ermittlung der maximalen Trennung der Elektroden durch Vorversuche. Dies muß bei ^eder neuen Schweißeinstellung wiederholt werden. Auch der mechanische Aufbau der Einrichtung (Zahnstange, Ritzel und Rutschkupplung) erscheint bei den zu messenden geringfügigen Wegen für die Praxis ungeeignet, da durch den häufigen Gebrauch mit größeren Beschleunigungen Abnutzungen zu erwarten sind. Das dadurch entstehende Spiel in der Mechanik führt zu unsicheren Aussagen. Wegen der Größe des Tastelementes läßt sich die Einrichtung nur begrenzt in der Praxis einsetzen. Letztlich erfordert das benutzte Meßprinzip auch einen so großen Aufwand, daß Geräte nur fest an einer Maschine installiert werden können.

Zu den beiden Offenlegungsschriften ist festzustellen, daß die grundsätzlichen kritischen Bemerkungen im wesentlichen auch für sie gelten, da das gleiche mechanische Meßprinzip und die zugehörige mechanische Meßeinrichtung wieder vorgeschlagen werden.

Die Erfindung hat das Ziel, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Anzeige des Verlaufs oder für die Regelung des Punkt-, Buckel-

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oder Nahtschweißvorgangs im Sinne der Güteoptimierung zu schaffen, das die Nachteile der bisher bekannten Verfahren vermeidet. Um diese Aufgabe zu erfüllen, werden durch das Verfahren die den einzelnen Erwärmungs- und Abkühlungsphasen der Schweißlinse zugeordneten Weg-, Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsamplituden (Bild 2) der beweglichen Elektrode einzeln gemessen, verarbeitet, angezeigt oder auch für einen Stell- oder Regelvorgang des Schweißprozesses ausgenutzt.

Weil alle wesentlichen, die Güte beeinflussenden Faktoren die momentane Wärmebilanz an der Schweißstelle zeitabhängig beeinflussen, werden bei nicht konstanten Einflußgrößen die einzelnen Amplituden innerhalb einer Schweißung und außerdem auch von Schweißung zu Schweißung unterschiedlich sein. Da während der gesamten Stromzeit gemessen wird, lassen sich Störungen des Prozeßablaufs z.B. durch Anzeigeabweichungen erkennen.

Für die Verarbeitung der einzelnen Meßwerte sind vier Möglichkeiten vorgesehen.

1. Die Meßwerte des Aufnehmers werden gleichgerichtet, integriert und vorzugsweise am Ende der Stromzeit angezeigt.

2. Die Meßwerte des Aufnehmers sind mit Hilfe einer Schaltung in positive und negative Impulse zu trennen. Diese werden jeweils für sich integriert und vorzugsweise am Ende der Stromzeit auch getrennt angezeigt.

3. Es ist vorgesehen, durch ein besonderes Verfahren die Empfindlichkeit der Anzeige, ermittelt nach 1. oder 2., zu steigern. Dazu werden zu bestimmten wählbaren Zeitpunkten der Stromzeit gewählte Toleranzgrenzen für die Sollwerte vorgegeben, die mit den zugehörigen jeweiligen Istwerten zu vergleichen sind. Hierdurch lassen sich Abweichungen des Schweißprozesses von seinem Sollverlauf bereits vor dem Ende der Stromzeit nachweisen. Außerdem wird die Aussagekraft der einzelnen Anzeigen gegenüber der Anzeige der integrierten Einzelwerte optimaler genutzt.

4. Die vom Aufnehmer ermittelten Signale werden von der nachgeschalteten Elektronik in solcher Weise verarbeitet, daß Signale des Weges in der Form s = s_Q + v_Qt +ff b(t)dt² oder Ableitungen des

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Signals für die Verfahrenskontrolle ausgewertet werden.

Weil vom angestrebten Prozeßablauf abweichende Vorgänge stets zu einer Änderung der Nutzenergie und ihrem zeitlichen Verlauf führen, ist es mi-t dem vorgeschlagenen Verfahren sehr gut möglich, solche Abweichungen anhand der Anzeigen zu erkennen bzw. durch Stell- oder Regelvorgänge zu vermeiden. Die Einrichtung - Bild 3 ist so aufgebaut, daß an der beweglichen Elektrode der Schweißmaschine ein Geber mit einem Freiheitsgrad angebracht wird, der z. B. nach dem sogenannten seismischen Verfahren arbeitet. Dabei trägt das mit der beweglichen Elektrode verbundene Gebergehäuse einen Magnet. Gleichzeitig ist eine Spule an Federn beweglich in Meßrichtung im Magnetfeld dieses Magnets aufgehängt und ein Dämpfungssystem eingebaut. Nur Bewegungsänderungen des Elektrodenarms in Meßrichtung bewirken Veränderungen des Gehäuses und damit Schwingungen der federnd aufgehängten Masse, Bild 3. Hierdurch werden Spannungen induziert, die proportional sind den Geschwindigkeit samplituden der Bewegungsänderungen zwischen Spule und Auf- · nehmergehäuse. Die Frequenzen der Spannungen entsprechen den Frequenzen der Bewegungsänderungen. Durch die Benutzung dieses Meßprinzips erhält man, abhängig von der nachgeschalteten elektronischen Verarbeitung, stets Signale proportional den Absolutwerten für Weg-, Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsänderungen. D. h. jeder einzelnen positiven oder negativen Bewegungsänderung der Elektrode ist ein Signal bestimmter Größe und Frequenz zugeordnet. Weil in jeder Halbwelle des Stromes Nutzenergie in der Schweißlinse entsprechend der Wärmebilanz wirksam wird, gibt auch dieses Meßverfahren für jede Halbwelle ein Meßsignal, wie Bild 2 mit der Gegenüberstellung von Elektrodenkraft, Schweißstrom, Geschwindigkeits- und Wegamplituden anhand eines Oszillogramms erkennen läßt. Aus diesem Bild läßt sich außerdem ableiten, daß durch das Messen der absoluten Beträge für die Weg-, die Geschwindigkeits- und entsprechend für die nicht im Bild enthaltenen Beschleunigungsamplituden der Elektroden während der gesamten Stromzeit eine ganz andere physikalische Größe ermittelt wird und auch entsprechend ein ganz anderer Kurvenverlauf als beim Messen der Trenngeschwindigkeit, wie es bisher bekannt ist. Deshalb läßt sich mit diesem Verfahren auch nicht wie im Patent 1255 832 der maximale Weg bzw. die zugeordnete

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Trenngeschwindigkeit der Elektroden ermitteln. Auch das Problem des asymptotischen Auslaufens der Meßwerte und die damit verbundenen Fehler existieren bei diesem Meßverfahren nicht.

Ein solcher Geber kann sehr klein gebaut werden. Deshalb und wegen seiner Wirkungsweise läßt er sich leicht und schnell an jeder Schweißmaschine anbringen. Da die Größe der Geberempfindlichkeit nur von dem Magnetfeld und den Eigenschaften der Spule abhängt, braucht ein solches System nur ein einziges Mal bei der Herstellung kalibriert zu werden. Die den Bewegungsänderungen zugeordneten Amplituden für die Wege, Geschwindigkeiten oder Beschleunigungen oder ihre über eine bestimmte Zeit aufsummierten Beträge lassen sich leicht mit Hilfe der Proportionalitätsfaktoren ermitteln. Das ist ein weiterer wesentlicher Vorteil gegenüber den bisher bekannten Systemen bei der praktischen Anwendung.

Damit die Einrichtung nur während der Stromzeit mißt und alle anderen Bewegungsänderungen, z. B. während des Vorhubs, der Vorpreßzeit und der Nachpreßzeit sowie der Offenhaltezeit unberücksichtigt bleiben, wird aus der Steuerung der Schweißmaschine ein Signal in die Einrichtung geführt, Bild 3. Dieses Signal betätigt einen ausreichend schnellen elektronischen Schalter, z. B. einen Transistor, in der Weise, daß unmittelbar bevor der Schweißstrom fließt, der Stromkreis zwischen dem seismischen Geber und der nachgeschalteten Integriereinrichtung geschlossen wird* Hierdurch wird erreicht, daß tatsächlich nur die Bewegungsänderungen während der Stromzeit berücksichtigt werden. Das Steuersignal kann aus der Steuerung für die Schweißmaschine unmittelbar aus dem Zündkreis für die Ignitrons bzw. für die Thyristoren abgeleitet werden. Da diese Zündströme nur während der Stromzeit fließen, wird damit auch sofort mit Stromzeitende der elektronische Schalter im Meßstromkreis geöffnet und der Meßvorgang beendet. Die Meßsignale werden, Bild 4, wenn die Absolutwerte der Geschwindigkeitsamplituden zu verarbeiten sind, unmittelbar in die nächste Stufe weitergeleitet, sonst bei Weiterverarbeitung von Wegamplituden integriert und bei Weiterverarbeitung von Beschleunigungsamplituden differenziert.

Als nächstes werden im einfachsten Fall die positiven und negativen Impulse gleichgerichtet, integriert und angezeigt, wie es

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Bild 3 ζ. B. für die Meßgröße Geschwindigkeitsamplituden zeigt.

Eine kleinere Unsicherheit der Aussage läßt sich erreichen, wenn man die Impulse nicht gleichrichtet, sondern die positiven und negativen Impulse trennt. Das nachfolgende Integrieren und Änzei- ~ gen der Werte erfolgt für die positiven undnegativen Impulse getrennt. Die in Bild 3 dargestellte Integrier- und Anzeigeneinheit ■ muß dafür also nach dem.Trennen der Impulse doppelt vorhanden sein*

Die Anzeigen müssen mit Hilfe eines vorgegebenen Toleranzbereiches für die Sollwerte eines oder mehrerer Gütemerkmale, die durch einfache mechanische Versuche zu ermitteln sind, verglichen werden. Um das Erreichen bzw. Überschreiten der Toleranzgrenzen durch akustische oder optische Signale anzuzeigen, muß der Anzeigeeinrichtung ein Toleriergerät nachgeschaltet werden. Außerdem läßt sich mit diesem Gerät mit Hilfe einer zusätzlichen Schaltung die Schweißmaschine abstellen, Bild 4.

Bei hohen Anforderungen an die Aussageunsicherheit der Geräteanzeigen oder bei besonders schwierigen Schweißproblemen können die Verfahren und die Einrichtungen dadurch erweitert werden, daß über zusätzliche Schaltungen, z. B. Bild 5, mehrfach während der Stromzeit Ist-/Sollwert-Vergleiche durchgeführt werden. Hierfür sind dann zusätzlich die Toleranzgrenzen für die Sollwerte.bezogen auf die einzelnen Vergleichszeitpunkte zu ermitteln. Die einzelnen Istwerte lassen sich anzeigen. Es kann aber auch hierfür ein erweitertes Toleriergerät eingesetzt werden.

Da bei dem Meßverfahren jede Änderung der Nutzwärmemenge bzw. sogar ihres zeitlichen Verlaufs als Anzeigewert gewonnen wird, eignen sich alle Verfahren und die Meßeinrichtungen auch besonders für das Einrichten von Schwelßmaschinen für neue Schweißaufgaben. Da nur ein einziges Signal aus der Steuerung der Maschine benötigt wird und außerdem die Einrichtungen einfach und schnell an verschiedene Maschinen angeschlossen werden können, bieten diese Einrichtungen zusätzlich den Vorteil, daß sie sich für vorübergehende Überwachungsaufgaben an verschiedenen Maschinen einsetzen lassen.

In einer erweiterten Form der Einrichtungen können jetzt die Ausgangssignale des seismischen Gebers für einen Stell-, Bild 6, bzw.. auch für einen Regelvorgang des Schweißprozesses, Bild 7, benutzt

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werden. In diesem Fall werden die Ausgangssignale der Meßeinrichtung einem Regelkreis zugeführt. Dieser Regelkreis kann dazu benutzt werden, den Schweißprozeß z., B. über die Stromzeit oder über die Größe des Schweißstromes mit Hilfe des Phasenanschnittes zu steuern. Dabei ist die Regelung des Schweißstromes vorzuziehen, da der Schweißstrom am intensivsten die Wärmebilanz am Schweißpunkt bestimmt. Das Regeln soll so erfolgen, daß bei konstanter Stromzeit der Phasenanschnitt des Schweißstromes elektronisch so nachgestellt wird, bis der vorgegebene Sollwert bzw. die Sollwerte erreicht worden sind. Sollwerte können abhängig von der Schweißaufgabe die gleichgerichteten Geschwindigkeits-, Beschleunigungsoder Wegamplituden oder die getrennt verarbeiteten positiven oder negativen Amplituden sein. Der Regelprozeß wird dabei nach einer vorgegebenen Regelkurve ausgeführt. In einer erweiterten Form dieser Einrichtung erfolgt ein mehrfacher Soll-/Istwert-Vergleich an vorgewählten Zeitpunkten für den Regelprozeß. Bei manchen Schweißaufgaben werden die Gütemerkmale durch schwankende Elektrodenkräfte beeinflußt, ohne daß sich dies in der Wärmebilanz, also auch in der Anzeige oder dem Regelprozeß bemerkbar macht. Für diese Überwachungs- bzw. Regelaufgaben ist es notwendig, zusätzlich die Elektrodenkraft durch einen Soll-/Istwert-Vergleich zu berücksichtigen.

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Claims

Dr.-Ing.
Hans-Joachim Krause ~Λ0 · 1 Berlin 41, Brentanostr.
den
4. Dez. 1973

Patentansprüche

* Ein Verfahren für die Gütekontrolle beim Punkt-, Buckel- und Nahtschweißen, das dadurch gekennzeichnet ist, daß die absoluten Werte der den einzelnen Elektrodenbewegungen zugeordneten positiven und negativen Geschwindigkeits-, Beschleunigungsoder Wegamplituden während der Stromzeit gemessen, verarbeitet und mit einem oder mehreren vorgegebenen Sollwerten verglichen werden.

Die nach Anspruch 1. gewonnenen Meßwerte können dabei

a) gleichgerichtet, integriert und angezeigt oder

b) mit Hilfe einer Schaltung in positive und negative Impulse getrennt und diese jeweils für sich integriert und angezeigt werden.

Verfahren nach Anspruch 1. und 2. dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeige-Einrichtung mit zusätzlichen Toleriereinrichtungen ausgerüstet ist, die durch Signale das Überschreiten der Toleranzbereiche anzeigen.

Verfahren nach Anspruch 1. bis 3. dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich die Signale der Toleriereinrichtung für ein Abstellen der Schweißmaschine vor der nächsten Schweißung benutzt werden.

Verfahren nach Anspruch 1. und 2. dadurch gekennzeichnet, daß während der Stromzeit nach dem Ablauf von jeweils vorgewählten Stromzeitabschnitten stets ein Soll-/Istwert-Vergleich vorgenommen wird. Dazu können für die einzelnen Teilabschnitte die Meßwerte angezeigt werden. Es kann aber auch gemäß Anspruch ein Tolerierverfahren oder gemäß Anspruch 4. ein Verfahren, das die Schweißmaschine vor der nächsten Schweißung abstellt, nachgeschaltet werden.

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6. Verfahren nach Anspruch 1. und 2. dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale für einen Stellprozeß benutzt werden. Mit Hilfe eines Is^/Sollwert-Vergleichs wird die Stromzeit erst dann beendet, wenn der Sollwert für die integrierten Weg-, Geschwindigkeits- 'oder Beschieunigungsamplituden erreicht worden ist.

7. Verfahren nach Anspruch 1...ünd 2. dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale für einen Regelprozeß ausgenutzt werden. Der Regelprozeß soll vorzugsweise in der Art durchgeführt werden, daß durch Regelung des Schweißs'tromes mit Hilfe des Phasenanschnittes der vorgegebene Sollwert für die Weg-₉ Geschwind!g-

' keits- oder Beschieunigungsampritud'en erreicht wird»

8. Verfahren nach Anspruch 7<■ dadurch gekennzeichnet _s daß der Vergleich zwischen Soll- und Istwerten mehrfach für vorgewählte Stromzeitabschnitte durchgeführt wird«

9- Verfahren nach den vorstehenden Ansprüchen 1. bis 8„, das dadurch gekennzeichnet ist, daß für bestimmte schwierige Schweißaufgaben zusätzlich die Elektrodenkraft und ihr zeitlicher Verlauf mitüberwacht werden,

10. Vorrichtung nach Anspruch 1 „ dadurch gekennzeichnet, daß ein Geber die den Wegänderungen der beweglichen Elektrode zugeordneten Weg-, Geschwindigkeits- oder Beschieunigungsamplituden proportionalen elektrischen Spannungen nach einer Gleichrichtung in eine nachgeschaltete Integrier*- und Anzeigeeinrichtung gibt. ' '·'-*' · ■■-'■-·'"·■■ -'■■ -

11. Vorrichtung nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß" ein Geber die den Wegahderungeh der beweglichen Elektrode zugeord-

" rieten Weg-, Geschwihdi'gkeit^!s- oder Beschieunigungsamplituden proportionalen elektrischen Spannungen in eine nachgeschaltete

"Einrichtung gibty.- in der- die-positiven, und riegativen^Werte 'getrennt und-diese ^ integriert und angezeigt..

12." Vorr'ichturigeh "gemäß "Anspruch 10c und 11. dadurch gekennzeichnet, daß' don Anzeigeeinrichtüngen Tolerie'reinrichtungen nachgeordnet sind, die'das'tjberschreiten der Toler&rizgrenzeri durch Signale "anzeigen. . . . - -

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13. Vorrichtungen gemäß Anspruch 12. dadurch gekennzeichnet, daß "beim Überschreiten der Toleranzgrenzen mit Hilfe eines in die Maschinensteuerung eingebauten Relais oder elektronischen Schalters die Steuerung der Maschine vor der nächsten Schweißung außer Betrieb gesetzt wird.

14. Vorrichtung nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale für einen Stellprozeß benutzt werden. Die Vorrichtung arbeitet in der Weise, daß sie die Stromzeitsteuerung der Maschine ersetzt und die Stromzeit erst dann beendet, wenn mit Hilfe eines Ist-/Sollwert-Vergleichs nachgewiesen ist, daß die vorgegebenen Sollwerte für die integrierten Weg-, Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsamplituden erreicht xrarden sind.

15. Vorrichtung gemäß Anspruch 7. dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale der in Anspruch 10. und 11. gekennzeichneten Vorrichtungen für einen Regelprozeß benutzt werden. Die Einrichtungen sollen vorzugsweise in der Weise arbeiten, daß nach einer vorgegebenen Regelkurve die Größe des Schweißstromes mit Hilfe der Phasenanschnittsteuerung verändert wird. Durch die Stromveränderungen sollen die Sollwerte für die Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- oder Wegamplituden erreicht werden.

16. Vorrichtung gemäß Anspruch 15. dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung den Vergleich zwischen Ist- und Sollwerten mehrfach bei der vorgegebenen Stromzeit durchführt. Entsprechend dem Ziel der Einrichtung wird die Größe des Schweißstroms mehrfach nach dem Zeitprogramm für die Führungsgröße angepaßt.

17. Vorrichtung entsprechend den vorstehenden Ansprüchen 10. bis dadurch gekennzeichnet, daß für bestimmte schwierige Schweißaufgaben zusätzlich mit Hilfe eines elektrischen Kraftmeßsystems die Elektrodenkraft und ihr zeitlicher Verlauf gemessen und mitüberwacht werden.

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