DE2354314A1

DE2354314A1 - Adaptive bremsanlage

Info

Publication number: DE2354314A1
Application number: DE19732354314
Authority: DE
Inventors: Dennis Jan Davis; Ralph Gilbert Eslinger; John Emil Juhasz
Original assignee: Bendix Corp
Current assignee: Bendix Corp
Priority date: 1972-10-31
Filing date: 1973-10-30
Publication date: 1974-05-09
Also published as: FR2204523A1; JPS4977067A; AU6194473A; IT999070B; CA1004750A; SE394981B; JPS5828137B2; DE2354314C2; US3838892A; GB1443575A; GB1443574A; FR2204523B1; SU622392A3; AU6194373A; FR2204522A1; FR2204522B1; IT999069B

Description

Adaptive Bremsanlage

Die Erfindung bezieht sich auf eine adaptive Bremsanlage für die Regelung der Betätigung einer auf das Rad eines Fahrzeuges einwirkenden Bremse mit einem Signalgenerator zur Erzeugung eines der Drehgeschwindigkeit des Rades proportionalen ersten Signals, einem auf das erste Signal ansprechenden Signalgenerator zur Erzeugung eines zur Beschleunigung und Verlangsamung des Rades proportionalen zweiten Signals, einem auf das zweite Signal ansprechenden Signalgenerator zur Erzeugung eines Regels^ials und einer Einrichtung für die Verringerung der auf die Bremse einwirkenden Bremskraft bei Anstehen des Regelsignals.

Es sind schon viele adaptive Bremsanlagen für Fahrzeuge vorgeschlagen worden, die strömungsmitteldruckbetätigte Bremsen besitzen. Die meisten dieser Anlagen leiden unter verschiedenen Nachteilen. Üblicherweise sind diese adaptiven Bremsanlagen ziemlich teuer, da sie eine Reihe von sehr kompliziert aufgebauten Strömungsmitteldruckmodulatoren erfordern und darüber hinaus ein ziemlich kompli-

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ziertes elektronisches Regelsystem notwendig machen. Darüber hinaus bieten die zum Stand der Technic gehörigen adaptiven Bremsanlagen im allgemeinen nur eine sehr rauhe Regelung der Fahr ζ eugbre rasen. Z.B. leiten viele der bekannten adaptiven Bremsanlagen den Abbau des Bremsdrucks mit einer im wesentlichen konstanten Abbaurate ein, wenn das zu überwachende Rad unter einen vorgegebenen Bezugspegel verlangsamt wird, beenden den Druckabbau mit im wesentlichen konstanter Abbaurate und leiten einen im wesentlichen konstanten Druckaufbauzyklus immer dann ein, wenn das Rad über einen vorgegebenen Beschleunigungspegei hinaus erneut beschleunigt. Es ist klar, daß eine genaue Bremsregelung nicht erzielt werden kann, wenn der Bremsdruck mit im wesentlichen konstanter Geschwindigkeit abgebaut oder aufgebaut wird. Auch können die bekannten Bremsanlagen im allgemeinen den Bremsdruck unter einigen Bremsbedingungen nicht schnell genug abbauen, um eine Radblockierung zu vermeiden; oder sie bauen den. Bremsdruck zu schnell ab, so daß dadurch die Bremswirkung verschlechtert und die Halteentfernung vergrößert wird.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Bremswirkung der bekannten Anlagen zu verbessern.

Die erfindungsgemäße Anlage ist dadurch gekennzeichnet, daß eine Regeleinrichtung für die Änderung der Erniedrigungsgeschwindigkeit der Bremsbetätigungskraft als Funktion des zweiten Signals vorgesehen ist.

Auf diese Weise kann das Regelsignal zur Erzielung einer sehr genauen Regelung des Bremsdruckpegels während eines Zyklus des

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adaptiven Bremsvorganges erzielt werden.'

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bremsanlage ist ein Generator für die Erzeugung eines Fehlersignals vorgesehen, das dem Zeitintegral des Wertes des zweiten Signals proportional istjund weist der Signalgeherätor zur 'Erzeugung eines Regelsignals eine Einrichtung für die Einstellung des-Wertes des Regelsignals auf eine Funktion des Fehlersignals auf, wobei die Regeleinrichtung auf den Wert des Regelsignals anspricht, um die Erniedrigungsgeschwindigkeit proportional" zu dem Regelsignal zu verändern ο ·■■·■■-.

Weitere Unteransprüche betreffen vorteilhafte Ausgestaltungen des Erfindungsgedankens. Die Erfindung soll nun an Hand der beigefügten Figuren näher beschrieben werden. Es zeigt:

Fig. 1 ein funktionelles Blockdiagramm einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen adaptiven Bremsanlage,

Fig. 2 eine graphische Darstellung des Betriebsverhaltens

der Bremsanlage bei Einleiten eines adaptiven Bremszyklus, .

Fig. J eine graphische Darstellung der zyklischen Betriebsweise der Anlage,

Fig. H- ■ eine detailliertes Blockdiagramm zur Darstellung der Arbeitsweise des Einsehaltdauergenerators,

Fig_o 5 eine graphische Darstellung der vom Einschaltdauergenerator erzeugten Impulse und

Fig. 6 _'" einen Schnitt durch einen Modulator, wie er erfin-

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dungsgemäß verwendet werden kann.

Zu der in der Fig. 1 gezeigten adaptiven Bremsanlage 10 gehört ein

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Radgeschwindigkeitsfühler, der ein der Geschwindigkeit des zu überwachenden Rades proportionales Geschwindigkeitsausgangssignal erzeugt. Der Radgeschwindigkeitsfühler 12 kann von beliebiger üblicher elektromagnetischer Bauart sein, wie sie dem Fachmann hinreichend bekannt ist« Das Geschwindigkeitssignal wird in einem Differenzierglied 14 differenziert, um ein der Radbeschleunigung und Radverlangsamung proportionales Signal zu erzeugen. Das Ausgangssignal des Differenziergliedes 14 wird.in einem Multiplizierglied 16 mit einer konstanten K₁multipliziert. Das Ausgangssignal des Multipliziergliedes wird auf einen Einsehaltdauergenerator gegeben, der allgemein durch die Bezugszahl 18 charakterisiert ist_o Der Einschaltdauergenerator 18 wird weiter unten genauer beschrieben; allgemein kann er dadurch umschrieben werden, daß er ein impulsförmiges Ausgangssignal abgibt, dessen Impulsbreite in Abhängigkeit von den Werten mehrerer auf den Generator 18 gegebener Eingangssignale moduliert wird. Der Einsehaltdauergenerator 18 weist ein Summierglied für die Aufsummierung der Werte der von einer Mehrzahl von Signalquellen herangeführten Signale auf und danach regelt der Einschaltdauergenerator die Breite der Impulse in Abhängigkeit von der Summe der Werte dieser Signale, Natürlich ist eines der.auf den Einsehaltdauergenerator 18 gegebenen Signale das bereits oben beschriebene Radbeschleunigungssignal. Um die Werte der Eingangssignale des Einschaltdauergenerators zu rationalisieren, müssen diese mit einem konstanten Faktor multipliziert werden, z.B. mit der Konstanten K-, mit der das Ausgangssignal des Differenziergliedes

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14 multipliziert ist. Das impulsförraige Ausgangssignal des Einschaltdauergenerators 18 erregt einen Elektromagneten, der in der Pig. 1 das Bezugszeichen 20 trägt. Weitere.Einzelheiten werden noch in der Beschreibung aufgeführt werdeh_o

Als zweites Eingangssignal wird auf den Einsehaltdauergenerator l8 das Ausgangssignal eines Pehlergliedgenerators gegeben, der in d.er Pig. 1 mit der Bezugszahl 22 bezeichnet ist. Der Fehlergliedgenerator 22 ist in der Hauptsache ein Integrierverstärker, der ein Eingangssignal über die Zeit integriert und daher ein Ausgangssignal abgibt, das über ein Zeitintervall gemittelt ist. Solche Integrierverstärker sind dem Fachmann bekannt. Ein Eingangssignal für den Fehfergliedgenerator 22 ist auch das Ausgangssignal des Differenziergliedes 14, das in einem Multiplizierglied 24 mit einer Konstanten K_p multipliziert wird. Daher ist das.Ausgangssignal des Fehlergliedgenerators 22 dem zeitlichen Mittel der Radbeschleunigung und -verlangsamung proportional und stellt daher den Ablauf der Radbeschleunigung und Verlangsamung dar.

V/ie aus der Figo 2 ersichtlich ist, wird ein adaptiver Bremszyklus immer dann eingeleitet, wenn die durch das Ausgangssignal des Differenziergliedes 14 dargestellte Radverlangsamung unter einen Auslösepegel G fällt, der in der Fig. 2 graphisch durch die Linie 26 dargestellt ist. Eine adaptive Regelung wird auch eingeleitet, wenn die Radverlangsamung in dem Bereich zwischen dem Auslösepegel G und einem Pegel G₁ für die Dauer eines vorgegebenen Zeitinterrvalis liegt, welcher Pegel G- einen oberhalb des Auslösepegels G . liegenden Verlangsamungspegel darstellt. Weiterhin wird die in dem

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Fehlergliedgenerator 22 (Integrierverstärker) eingestellte Anfangsbedingung und damit der Anfangswert des Ausgangssignals des Fehlergliedgenerators 22 durch die Zeitdauer bestimmt, während der das vom Differenzierglied 14 erzeugte Radverlangsamungssignal in dem Bereich zwischen dem Auslösepegel 26 und dem Verlangsamungspegel G₁ verbleibt, der in der Figo 2 durch die Linie 28 dargestellt ist. Der Verlangsamungspegel G liegt unterhalb der Null-Verlangsamung und liegt oberhalb des durch die Linie 26 dargestellten Auslösepegels G. Z.B. fällt bei der in der Pig. 2 mit der Beaugszahl pO bezeichneten Verlangsamungskurve die Radverlangsamung sehr schnell von dem Pegel G- auf den Auslösepegel G ab, so daß eine ziemlich große Anfangsbedingung in dem Fehlergliedgenerator 22 eingestellt wird,, Da das Ausgangs signal des Einschaltdauergenerators 13 von der Größe des Ausgangssignals des Fehlergliedgenerators 22 abhängt, hält das impulsförmige Ausgangssignal des Einsehaltdauergenerators l8 den Elektromagneten 20 für einen wesentlichen Teil einer jeden Periode des Ausgangssignals des Generators 18 im erregten Zustand.

Daher wird der Fahrzeugbremsdruck mit einer ziemlich hohen Geschwindigkeit verringert. Andererseits ist bei der in der Fig_o 2 mit der Bezugszahl 32 gekennzeichneten Radverlangsamungskurve eine wesentlich längere Zeitdauer für die Abnahme vom Pegel G. auf den Auslösepegel G erforderlich, als dies bei der Kurve JO der Fall ist. Daher wird eine viel niedrigere Anfangsbedingung in dem Fehlergliedgenerator 22 eingestellt und daher wird der Elektromagnet 20 während eines wesentlich geringeren Zeitanteils einer Jeden Periode erregt und daher wird der Bremsdruck mit einar kleineren Geschwindigkeit abgebaut. Andererseits verbleibt die in der Fig. 2 mit der Bezugszahl y\ bezeichnete Radverlangsamungskurve für eine hinrei-

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chende Zeitdauer in dem oben beschriebenen Bereich, so daß ein adaptiver Bremszyklus eingeleitet wird, wenn die Radverlangsamung auf den durch den Punkt J>6 gekennzeichneten Pegel abfällt, und zwar bevor die Verlangsamung unter den Auslösepegel G fällt.· In diesem Fall würde die in dem Fehlergliedgenerator 22 (Integrierverstärker) eingestellte Anfangsbedingung selbst kleiner sein als die durch die Kurve 32 in der Fig. 2 eingestellte Anfangsbedingung; daher würde der Elektromagnet 20 während eines noch kleineren Anteils einer jeden Periode des Ausgangssignals des Einschaltdauergenerators 18 erregt bleiben. Es soll festgehalten werden, daß in allen Fällen der Elektromagnet periodisch (zyklisch) an- und abgeschaltet wird, wobei aber der zeitliche Prozentsatz des "Ein-Zustandes" im Vergleich zu dem Prozentsatz des "Aus-Zustandes" des Elektromagneten sich in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Einschaltdauergenerators 18 ändert. Da die in der Fig. 2 mit der Bezugszahl 38 gekennzeichnete Kurve weder unter den Auslösepegel G abfällt, noch während des vorgegebenen Zeitintervalls unter dem Pegel G- verbleibt, wird in diesem Falle kein adaptiver Bremsvorgang eingeleiteto ■ '

Das Ausgangssignal des Differenziergliedes wird auf einen ersten Vergleicher 40 gegeben, der das Ausgangssignal des Differenziergliedes Ik mit einem Verlangsamungsbezugspegel vergleicht, der dem durch die Linie 28 in der Fig. 2 bezeichneten Pegel G, entspricht. Weiterhin wird das Ausgangssignal des Differenziergliedes lK auf einen anderen Vergleicher gegeben, der den Wert des Ausgangssignals mit einem Bezugspegel vergleicht, der dem in der Fig. 2 durch die Linie 26 dargestellten Auslösepegel G der Verlangsamung entspricht«, -. - 8 - -

Wenn nun angenommen wird, daß das Ausgangssignal des Differenziergliedes 14 unter den Auslösepegel G abfällt, so daß der Vergleicher 42 ein Ausgangssignal abgibt, wird dieses Ausgangssignal auf den Eingang eines ODER-Gliedes 44 gegeben. Das ODER-Glied 44 erzeugt ein Ausgangssignal, das einen Flip-Flop 46 setzt. Der Flip-Flop 46 erzeugt ein Ausgangssignal, das auf ein UND-Glied 48 gegeben wird. Der andere Eingang des UND-Gliedes 48 ist mit dem Ausgang des Einschalt dauergener at or s 18 verbunden. Wenn der Eins ehalt dauergener a.-tor 18 ein Ausgangssignal erzeugt, falls auch der Flip-Flop 46 ein Ausgangssignal erzeugt (was bei fehlerfreiem Arbeiten der Anlage stets der Fall sein sollte), wird daher der Elektromagnet 20 betätigte In dieser Art und Weise werden die adaptiven Bremszyklen eingeleitet, die in der Fig. 2 durch die Kurven ^O und J>2 dargestellt, sind.

Wenn das Ausgangssignal des Differenziergliedes unter den G- Bezugspegel abfällt, der in der Fig. 2 durch die Linie 28 dargestellt ist, erzeugt der Vergleicher 40 ein Ausgangssignal ο Es ist klar, daß das Ausgangssignal des Differenziergliedes 14 unter den Pegel G₁ abfällt, ehe es unter den Auslösebezugspegel G abfällt, der in der Fig. 2 durch die Linie 26 dargestellt ist. Das Ausgangssignal des Vergleichers 40 startet einen Integrierverstärker 50. Der Anfangswert des Ausgangssignals des Integrierverstärkers 50 wird über eine Anfangsbedingungsklemme 52 gesetzt, die an ein elektrisches Potential von vorgegebenem Wert gelegt wird. Das Ausgangssignal des Vergleichers 40 schließt einen Schalter 54 der den Integrierverstärker 50 zu einem Abbau des Wertes seines Ausgangssignals in einer vorgegebenen Weise veranlaßt, die durch das auf einen Klemme 56

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des Schalters 54 gegebene Signal bestimmt wird.. Das Ausgangssignal des Integrierverstärkers 50 wird auf einen Vergleicher 58 gegeben, der den Wert des Ausgangssignals des Integrierverstärkers 50 mit einem vorgegebenen Bezugswert vergleicht, der auf eine Klemme βθ des Vergleichers 5*3 gegeben wird. Wenn- das Ausgangs signal des Integrierverstärkers 50 unter den an der Klemme βθ des.Vergleichers 58 aufgebauten Bezugsirert abfällt, erzeugt der Vergleicher ein Ausgangssignal, das auf einen Eingang des ODER-Gliedes 44 gegeben wird. Daher erzeugt das ODER-Glied 44 ein Ausgangssignal, das -den Flip-Flop 46 in der bereits beschriebenen Weise setzt. Da der andere Eingang des ODER-Gliedes 44 mit dem Vergleicher 42 verbunden ist, wird der Flip-Flop auch gesetzt, wenn der Vergleicher 42 ein Ausgangssignal abgibt; dies ist der Fall, wenn ein Bremszyklus gemäß den Kurven JO und 32 der Fig. 2 abläuft oder wenn der Vergleicher

f 58 ein Ausgangssignal erzeugt, was beim Ablauf des adaptiven Bremszyklus gemäß Kurve 34 in der Fig. 2 der Fall ist. Das Ausgangssignal 46 wird nicht nur auf das UND-Glied 48 gegeben, sondern es pulst auch einen monostabilen Multivibrator 62₀ Das Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators 62 schließt einen Schalter 64, wodurch der Wert des Ausgangssignals des Integrierverstärkers 50 auf die Anfangsbedingungsklemme 66 des Fehlergliedgenerators 22 gegeben wird. Daher wird immer dann, wenn ein adaptiver Bremszyklus eingeleitet wird, der Anfangswert des Ausgangssignals des Fehfergliedgenerators 22 durch_vden Wert des Ausgangssignals des Integrierverstärkers 50 bestimmt. Da das Ausgangssignal des Integrierverstärkers 50 durch die Zeitdauer bestimmt wird,- während der das Rad_verlangsamungssignal in dem durch die Verlangsamungspegel G- und G bestimmten Bereiches verbleibt, ist auch der Anfangswert des Aus-

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gangssignals des Pehlerglxedgenerators 22 eine Funktion dieses Zeitintervalls.

Das Ausgangssignal des Differenziergliedes lA wird auch auf den Eingang eines weiteren Vergleichers gegeben, der allgemein mit der Bezugszahl 68 gekennzeichnet ist.. Der Vergleicher 68 vergleicht den Wert des Ausgangssignals des Differenziergliedes mit einem Bezugspegel G₂ und erzeugt immer dann ein Ausgangssignal, wenn der Wert des Radbeschleunigungssignals unter den Bezugspegel G„ abfällt. Der Bezugspegel G stellt einen ein wenig positiven Beschleunigungspegel dar, wie er in den Fig. 2 und J5 durch die Linie 70 dargestellt ist«, Das Ausgangs signal des Vergl eichers 68 wird auf einen Eingang eines UND-Gliedes 72 gegeben, auf dessen anderen Eingang das negierte Ausgangssignal des Vergleichers hO gegeben wird» Daher erzeugt das UND-Glied 72 stets dann ein Ausgangs signal, wenn der Viert der Radverlangsaraung in dem durch den Beschleunigungspegel G_p und Verlangsamungspegel G, definierten Bereich liegt, der in der Fig. 2 durch die Linien 28 und 70 dargestellt ist. Das Ausgangs signal des UND-Gliedes 72 schließt einen Schalter ¹J^₃ der ein an der Klemme 76 anstehendes Signal auf den negativen Eingang des Fehlergiiedgenerators 22 schaltet. Solange daher der Radverlangsamungspegel in dem Bereich zwischen dem Verlangsamungspegel G. und dem Beschleunigungspegel G_p verbleibt, wird das Ausgangssignal des Fehlergliedgenerators mit einer Geschwindigkeit abgebaut, die durch den Wert des an der Klemme 76 anstehenden Signals bestimmt wird. Dieser Wert wird auf einen ziemlich hohen Pegel eingestellt, so daß das Ausgangssignal des Fehlergliedgenerators 22 mit einer sehr schnellen Geschwindigkeit abklingt, solange der Schalter

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schlossen ist.

Das Ausgangssignal des Fehlergliedgenerators 22 wird auf einen Vergleicher 78 gegeben, der den Wert des Ausgangssignals des Generators 22 mit einem vorgegebenen Bezugswert vergleicht, der an einer Klemme 80 des Vergleichers 78 anliegt. Wenn der Wert des Ausgangssignals des Fehlergliedgenerators 22 unter den an der Klemme 80 anstehenden Wert abfällt, erzeugt der Vergleicher 78 ein Ausgangssignal, das auf ein. ODER-Glied 82 gegeben wird. Das ODER-Glied 82 erzeugt-dann ein Ausgangssignal, das auf den Rückstelleingang des Flip-Flops 46 gegeben wird. Dadurch wird das Erregungssignal für den Elektromagneten 20 beendet. Es soll darauf hingewiesen werden, daß der Wert des Ausgangssignals des Fehlergliedgenerators 22 unter den Wert des an der Klemme 80 anstehenden Signals zu einem Zeitpunkt abfällt, der nur einen relativ kleinen zeitlichen Abstand von dem Zeitpunkt aufweist, an dem der Schalter 74 geschlossen wird. Daher wird der adaptive Bremszyklus ziemlich schnell beendet, wenn der Wert des Radverlangsamungssignals in dem Bereich zwischen dem Verlangsamungspegel G. und dem Beschleunigungspegel Gp verbleibt.

Der Wert dieses Signals kann aber während einer Radbeschleunigung

dessen Bereich oder -verlangsamung ohne Beendigung des Zyklus/hindurchlaufen. Der Wert des an der Klemme 76 anstehenden Signals muß dalier in entsprechender Weise eingestellt werden.

Der andere Eingang des ODER-Gliedes 82 ist mit dem Ausgang eines UND-Gliedes 84 verbunden. Einer der Eingänge des UND-Gliedes 84 ist mit dem Ausgang eines monostabilen Multivibrators 86 verbunden, dessen Eingang mit dem Ausgang des Vergleichers 68 verbunden ist. Wenn

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daher die Radbeschleunigung unter den Bezugspegel G abfällt,, wird der monostabile Multivibrator erregt, so daß ein Signal auf den einen Eingang des UND-Gliedes 84 gegeben wird. Der andere Eingang des UND-Gliedes 84 ist mit dem Ausgang eines Vergleichers 85 verbunden, der den Wert des Radgeschwindigkeitssignals mit einem vorgegebenen Bezugssignal vergleicht und jedesmal dann ein Ausgangssignal auf das UND-Glied 84 gibt, wenn die Radgeschwindigkeit unter den Bezugswert abfällt_o Daher wird der Flip-Flop 46 jedesmal dann zurückgestellt, wenn entweder das UND-Glied 84 oder der Vergleicher 78 ein Ausgangssignal erzeugt. Natürlich führt die Rückstellung des Flip-Flops 46 zu einem Abfall des Erregungssignals für den Elektromagneten 20, da dann an einem der Eingänge des UND-Gliedes 48 ein Durchsteuersignal fehlt.

Die Radschlupffunktlon ist definiert als 1 - V /V , worin V die vom Radgeschwindigkeitsfühler 12 erfaßte Radgeschwindigkeit und V_r eine Bezugsgeschwindigkeit ist, die weiter unten definiert wird. Der Eingang 90 eines Speicherelementes 88 ist mit dem Ausgang des Radgesehwindigkeitsfühlers 12 über eine geeignete nicht dargestellte Verarbeitungseinrichtung verbunden. Der Ausgang eines ODER-Gliedes 92 ist mit dem Spureingang (track input) des Speicherelementes 88 verbunden., Ein Eingang des ODER-Gliedes 92 ist mit dem Ausgang eines Flip-Flops IO8 verbunden« Der andere Eingang des ODER-Gliedes 92 ist mit dem negierten Ausgang AB des Flip-Flop 46 verbunden. Das Speicherelement 88 speichert daher normalerweise den Anfangsxiert eines nach Einleitung eines adaptiven Bremszyklus auf den Eingang 90 des Speicherelements gegebenen Signals; und wenn das vom Flip-Flop 108 erzeugte Signal abgefallen ist. Das Ausgangssignal des

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Speichereiementes 88 i-riLrd auf den Eingang eines Dividiergliedes gegeben, dessen anderer Eingang mit dem Ausgang des Radgeschwindigkeitsfühlers 12 verbunden ist. Das Dividierglied 94 dividiert, das von dem Radgeschwindigkeitsfühler 12 erzeugte Radgeschwindigkeitssignal durch einen in dem Speicherelement 88 gespeicherten Wert. Das Ausgangs signal des Dividiergliedes 94 wird auf den Ein gang eines Verstärkers 96 gegeben, der den Wert des Ausgangssignals des Dividiergliedes 94 von- 1 abzieht, um die Größe 1 - V /V zu bilden; die oben als Radschlupffunktion "definiert worden war. Diese Radschlupfgröße wird mit einer Konstanten K, in einemMultiplizierglied 98 multipliziert und auf eine der Eingangsklemmen des Einschaltdauergenerators 18 gegeben. Das Ausgangssignal des Verstärkers 96 wird auch in einem Multiplizierglied 100 mit einer Konstanten Kh multipliziert. Der Ausgang des Multipliziergliedes 100 ist mit einem Eingang eines Summiergliedes 102 verbunden. Der andere Eingang des Summiergliedes ist mit dem Ausgang eines allgemein mit der Bezugszahl 104 bezeichneten Speicherelementes verbunden, dessen Eingang mit dem Ausgang des Fehlergliedgenerators 22 verbunden ist. Das Speicherelement 104 befindet sich normalerweise im Gleichlauf mit dem Wert des Ausgangssignals des Pehlergliedgenerators 22 (tracks the value), speichert diesen Wert aber immer dann, wenn auf den Speichereingang 103 des Speicherelementes 104 ein Signal gegeben wird. Der Speichereingang 10^ ist mit dem Ausgang des monostabilen Multivibrators 86 verbunden, so daß das Speicherelement 104 den Wert des Ausgangssignals des Pehlergliedgenerators 22 speichert, wenn der monostabil^ Multivibrator 86 beim Abfall der Radbeschleunigung unter den 'Bezugspegel Gp angesteuert wird. Weiterhin schließt der monostabile Multivibrator 86.einen Schalter I06,

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der den Ausgang des Summiergliedes 102 mit dem Anfangsbedingungseingang 66 des Pehlergliedgenerators 22 verbindet. Daher wird beim anfänglichen adaptiven Bremszyklus die Anfangsbedingung des Pehlergliedgenerators 22 durch das Ausgangssignal des Integrierverstärkers 50 gesetzt, während bei den folgenden Antiblockierzyklen (anti-skid cycles) die Anfangsbedingung des Fehlergliedgenerators 22 als Funktion"der Summe des Radschlupf aus druckes (Ausgangs signal des Verstärkers 96) und des Wertes des Ausgangssignals des Fehlergliedgenerators 22 gesetzt wird. Diese Anfangsbedingung wird durch den monostabilen Multivibrator 86 gelöscht, der immer dann'durchgesteuert wird, wenn die Radbeschleunigung unter den Bezugspegel Gp abfällt. Daher wird die Anfangsbedingung des Fehlergliedgenerators 22 immer dann zurückgestellt, wenn" die Radbeschleunigung unter den Bezugspegel G₀ abfällt.

Das Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators 86 setzt auch den Flip-Flop I08, dessen Ausgangssignal auf den einen Eingang des ODER-Gliedes 92 gegeben wird, dessen Ausgang mit dem Spureingang des Speicherelements 88 verbunden ist. Daher beginnt sofort nach dem Schließen des Schalters ΙΟβ zum Aufbau der Anfangsbedingung des Pehlergliedgenerators 22 das Speicherelement 88 mit dem Speichern der tatsächlichen Radgeschwindigkeit. Da das Ausgangs signal des Dividiergliedes 94 das Einheitssignal ist, solange das Speicherelement 88 der Radgeschwindigkeit folgt (tracking the wheel speed), wird der Radschlupfausdruck sofort nachdem die Radgeschwindigkeit unter den Bezugspegel G_p abgefallen ist, gleich 0 gesetzt und verbleibt so lange auf 0, bis der Flip-Flop I08 rückgestellt wird. Der Rückstelleingang des Flip-Flops 108 ist mit dem Ausgang des Ver-

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gleichers 40 verbunden, so daß der Flip-Flop· 108 immer dann zurückgestellt vrird, wenn die Radverlangsamung unter den Bezugspegel G₁ abfällt. Dadurch wird das an dem ODER-Glied anstehende Ausgangssignal des Flip-Flops 108 anstehende Signal gelöscht, so daß das Speicherelement 88 zur Speicherung des vorhandenen Wertes der Radgeschwindigkeit veranlaßt wird, der bei den Schlupfberechnungen benutzt wird, die von dem Dividierglied 9^ 'und dem Verstärker 96 durchgeführt v/erden. Der Wert wird so lange gespeichert, bis der ■Wert der Radbeschleunigung erneut von einem oberhalb des Bezugspegels Gp liegenden Wert auf einen unterhalb des Bezugspegels G_ liegenden Wert abfällt. ■

Das Ausgangssignal des Vergleichers 40 schließt auch einen Schalter 3D, um den Wert des an der Klemme 112 des Schalters anstehenden Signals immer dann auf den Einsehaltdauergenerator l8 zu schalten, wenn die Radbeschleunigung unter den Pegel G. abfällt,und das Signal immer dann abzuschalten, wenn der Wert des Verlangsamungssignals über den Pegel G, anwächst.

Daher ist das von dem Einsehaltdauergenerator l8 erzeugte Signal eine Funktion der Summe der verschiedenen auf ihn geschalteten Eingangssignale. Z.B₀ erreicht das auf den-Eingang 114 des Einsehaltdauergenerators l8 gegebene Signal einen vorgegebenen Wert,, wenn die Radverlangsamung sich unterhalb des Pegels G. befindet?und ist gleich Null, wenn die Radverlangsamung oberhalb des Pegels G. liegt. Das auf den Eingang Ho des Eins ehalt dauergenerators l8 gegebene Signal ist eine Funktion des Radschlupfes, der als Größe 1 - VAf definiert ist, wobei V die momentane Radgeschwindigkeit und V

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eine Bezugsradgeschwindigkeit ist. Das auf den Eingang 118 des Einschaltdauergenerators 18 gegebene Signal ist gleich dem Ausgangssignal des Fehlergliedgenerators 22. Schließlich ist das auf den Eingang des Einsehaltdauergenerators l8 gegebene Signal eine Funktion der Radbeschleunigung und -verlangsamung, die durch das vom Differenzierglied 14 erzeugte Ausgangssignal bestimmt sind.

An Hand der Fig. 4 und 5 soll nun der Einsehaltdauergenerator 18 genauer beschrieben werden. Zu dem Einsehaltdauergenerator 18 gehört ein Summierglied 122, das die Werte der an den Eingängen 114, 116, 118 und 120 erscheinenden Signale aufsummiert. Das Ausgangssignal des Summiergliedes 122 wird auf die Bezugsklemme eineα Vergleichers 124 gegeben. Ein anderer Eingang des Vergleichers ist mit dem Ausgang eines Sägezahngenerators 126 verbunden. Der Sägezahngenerator 126 erzeugt ein sagezahnförmiges Ausgangssignal, dessen Amplitude gleich der vorgegebenen Maximalamplitude der in dem Summierglied 122 bestimmten Summe der Eingangssignale ist und deren Frequenz ebenfalls einen vorgegebenen Wert hat. In der Fig. 5 ist das Ausgangssignal des Sägezahngenerators gestrichelt gezeichnet. Der Vergleicher 124 vergleicht den Sägezahn mit dem Bezugssignal, das gleich dem Ausgangssignal des Summiergliedes 122 ist.

In der Fig. 5 ist dem Maximalwert des Sägezahnsignals der angenommene Wert von + 100 zugeordnet. In derselben Weise ist dem Minimalwert des Sägezahns der angenommene Wert von - 100 zugeordnet. Die Amplitude des Ausgangssignals des Summiergliedes 122 muß daher gleich - 100 sein oder dazwischen liegende Werte annehmen. Z.B. würde bei einem Wert von + 100 für die Summe der verschiedenen an

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den Eingängen 114 - 120 anstehenden Signale zu einem anhaltenden Erregen des Elektromagneten 20 führen, wodurch ein schneller Druckabbau in den Betätigungsgliedern der Fahrzeugbremsanlage !hervorgerufen würde. Weiterhin würde das Erreichen des angenommenen Wertes von - 100 das Abgeschaltetsein des Elektromagneten zu allen Zeitpunkten erforderlich machen, tim eine ungehinderte Verbindung zwischen den Bremsbetätigungseinrichtungen und der Bremsdruckquelle zu ermöglichen, damit der Bremsdruck ziemlich schnell aufgebaut werden kann. Verschiedene Zwischenwerte wurden verschiedene Verhältnisse zwischen Druckabbau und Druckaufbau erfordern. In der Fig. ist der Fall dargestellt, bei dem beispielsweise das Eingangssignal an der Bezugsklemme des Vergleichers 124 gleich -70 Punkte beträgt; dann erzeugt der Vergleicher ein Ausgangssignal nur dann, wenn der Wert des Sägezahns unterhalb dem Wert vom -70 Punkten liegt. Dies ist zwischen den Punkten 127 und 128 in der Fig. 5 der Fall* Daher ist der Elektromagnet während eines Teils des Zyklus angeschaltet, der im Vergleich zu dem Absehaltanteil viel kleiner ist_o Es ist für den Fachmann selbstverständlich, daß bei einem oberhalb von Null liegenden Bezugseingangssignal an dem Vergleicher 124 der Elektromagnet 20 langer erregt als entregt sein wird. Andererseits wird bei einem unterhalb von Null liegenden Bßzugssignal für den Vergleicher 124 der Elektromagnet 20 über eine längere Zeitdauer eines jeden Zyklus angeschaltet sein, während er für eine kürzere Zeitdauer abgeschaltet ist. In gleicher Weise ist verständlich, daß bei einem verschwindenden Bezugseingangssignal für den Vergleicher 12~4 der Elektromagnet während im wesentlichen gleich langen Zeitintervallen erregt bzw« entregt sein wird. Mit anderen Worten: Wenn der Wert des Bezugssignals unter Null liegt, wird der Bremsdruck

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auf einem höheren Pegel gehalten; wenn der Wert des auf die Bezugsklemme des Vergleichers 124 gegebenen Signals oberhalb Null liegt, wird der Bremsdruck auf einem niedrigeren Pegel gehalten. Es sollte natürlich in Erinnerung gerufen wer,den, daß der Bremsdruck abge- ' baut wird, wenn der Elektromagnet eingeschaltet ist, und daß der . Druck erhöht wird, wenn der Elektromagnet abgeschaltet ist.

In der Fig. 6 ist eine Ausführungsform des Modulators gezeigt, der den Bremsdruck in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Einschaltdauergenerators 18 steuert. Allgemein weist der Modulator ein mit IJO bezeichnetes übliches Luftdruckbremsrelaisventil 130 auf, wobei ein -Elektromagnetventil 1J52 die Strömungsmittelverbindung zu der Primärkammer 136 des Relaisventils 130 hin steuert. Das Relaisventil 130 weist in üblicher Meise einen Kolben 134 auf, der in einem Relaisventilgehäuse verschiebbar gelagert ist und das Gehäuse in die Primärkammer 1J56 und einen Sekundärkammer I38 unterteilt, die mit geeigneten Pahrzeugbremsbetätigungseinrichtungen in Verbindung steht (nicht gezeigt). Eine Einlaßöffnung i4o steht mit einer Druckluftquelle in Verbindung. Eine Feder 142 drückt einen ersten Ventilkörper 144 federnd in dichtenden Eingriff mit einem Ventilsitz 146, wodurch ein Strömungsmittelfluß zwischen der Einlaßöffnung l4o und der Sekundär kammer I38 verhindert wird. Im Inneren des Ventilkörpers 144 ist ein Durchlaß 148 vorgesehen, der normalerweise über eine Auslaßöffnung 150 eine Verbindung zwischen der Sekundärkammer 138 und der Atmosphäre herstellt. Eine Feder 152 drückt den Kolben 134 in der Fig. 6 nach oben_o Wenn aber in der Primärkammer 136 ein für die Überwindung der Kraft der Feder 152 ausreichender Strömungsmitteldruckpegel aufgebaut wird, wird ein von dem Kolben

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getragener Ventilsitz 154 in dichtenden Eingriff mit dem Ventilkörper 144 gebracht, wodurch die Strömungsmittelverbindung zwischen der Sekundärkammer 1J8 des Ventils und der Auslaßöffnung unterbrochen wird. Danach wird der Ventilkörper 144 entgegen der Vorspannung der Feder 142 aus seinem dichtenden Eingriff mit dem Ventilsitz 146 abgehoben. Wenn dies der Fall ist, xvird der in der Einlaßöffnung l40 anstehende Strömungsmitteldruck in die Sekundärkamrner 1^8 eingelassen und danach zu den bereits erwähnten Bremsbetätigungseinrichtungen geleitet. Da die Ventilkörper 144, 146, l45 eine Modulierung ermöglichen, wird der zu den Bremsbetätigungseinrichtungen hingeführte Strömungsmitteldruckpegel gleich' dem der Primärkammer IJ)C zugeführten Strömungsmitteldruck sein. Eine andere Einlaßöffnung 156 ist mit dem üblichen Bremsventil (nicht gezeigt) des Fahrzeuges verbunden, das immer dann die Einlaßöffnung 156 mit Strömungsmitteldruck beaufschlagt, wenn die Bremse angelegt wird. Mann immer dies der Fall ist und ein adaptiver Bremszyklus nicht abläuft, strömt das Strömungsmittel um die Kanten eines Schnellöseventilkörpers 158 über Durchlässe 160 und I62 in eine Kammer 164 und aus der Kammer 164 über einen Durchlaß I66 in die Primärkammer 1^6, wodurch eine Betätigung der Bremsen des Fahrzeuges erreicht wird. Wenn die Bremsen des Fahrzeuges gelöst werden, Viird der an der Einlaßöffnung 156 herrschende Druckpegel· verkleinert, so daß der in der Primärkammer 136 herrschende hohe Druckpegel über die oben beschriebenen Durchlässe zu dem Schnellöseventilkör'per zurückwirken kann. Der hohe Strömungsmitteldruck drückt den Schnelllösevent ilkörp er I58 in der Fig. 6 nach rechts,'so daß die Druckluft durch eine Auslaßöffnung 168 in die Atmosphäre entweichen kann. In der Kammer l64 ist ein Ventilkörper I70 verschiebbar gelagert

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und in der Fig. 6 durch eine Feder 17^ federnd nach links in

172 dichtenden Eingriff mit einem Ventilsitz gedrückt. Der Eingriff zwischen dem Ventilkörper 170 und dem Ventilsitz 172 macht eine Strömungsmittelverbindung zwischen dem Durchlaß 166 und Durchlässen 176 und 178 unmöglich, die eine Verbindung zur Auslaßöffnung 168 herstellen. Wenn aber das Magnetventil 132 betätigt wird, drückt der Anker des Ventils den Ventilkörper 170 in dichtenden Eingriff mit einem Ventilsitz 180, wodurch die Strömungsmittelverbindung von der Einlaßöffnung 156 zu dem Durchlaß 166 hin unterbrochen und ein Druckabbau von dem Durchlaß 166 zur äußeren Atmosphäre Über die Durchlässe 176 und 178 und die Auslaßöffnung 168 ermöglicht wird. Es ist daher ersichtlich, daß, solange das Magnetventil 1J2 nicht erregt wird, sich in den Fahrzeugbremseinrichtungen ein Bremsdruck aufbauen kann, daß aber während der Betätigung des Elektromagnetventils 132 der in den Bremseinrichtungen des Fahrzeugs herrschende Bremsdruck abgebaut wird. Wie aus der Fig. 6 ersichtlich ist, kann das Magnetventil 132 fast augenblicklich an- und abschalten, so daß es während einer Sekunde mehrmals an- und abgeschaltet werden kann, wenn ein adaptiver Bremszyklus eingeleitet wird. Dies ermöglicht eine sehr genaue Regelung des Bremsdruckes. Mit anderen Worten: Während Perioden ausgeprägter Radbeschleunigung kann sich der Bremsdruck schnell aufbauen, so daß die Räder verlangsamt werden könnenj wenn sich aber das Rad schnell verlangsamt, wodurch angezeigt wird, daß eine Schleudersituation bevorsteht, kann der Bremsdruck schnell abgebaut werden. Natürlich werden, wie in der Beschreibung der Schaltung gemäß Fig. 1 herausgearbeitet worden ist, viele andere Faktoren durch den Einsehaltdauergenerator l8 berücksichtigt, wenn dieser die genauen Verhältnisse von Durck-

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aufbau und Druckabbau bestimmt.

Die adaptive Bremsanlage arbeitet wie folgt: Bei Betrieb der Anlage erfaßt der Radgeschwindigkeitsfühler die Drehgeschwindigkeit des Rades (vgl. Fig. 1). Es werde angenommen, daß der Fahrzeuglenker das Anlegen der Bremsen zum Zeitpunkt t = 0 einleitet (vgl. Fig. J5). Das Differenzierglied 14 erzeugt ein Ausgangssignal, das der Radbeschleunigung und -verlangsamung des zu überwachenden Rades !proportional ist. Wie die Fig. J5 zeigt, wird das Rad zunächst verlangsamt; wenn die Verlangsamung des Rades den Bezugspegel G. durchläuft (Schnittpunkt 74 in der Fig. 3), erzeugt der Vergleicher 40 ein Ausgangssignal, das den Schalter 54 schließt und dadurch den Integrierverstärker 50 startet, der dann die an der Klemme 52 eingestellte Anfangsbedingung in vorgegebener Weise abbaut. Wenn die Hadverlängsamung durch den Auslösepegel G läuft (vgl. Schnittpunkt 176 in der Fig. 3), erzeugt der Vergleicher 42 ein Ausgangssignal, das den Flip-Flop 46 setzt, welcher den adaptiven Bremszyklus einleitet. Wenn the Radverlangsamung in dem Bereich zwischen den Pegeln G- und G für eine hinreichend lange Zeitdauer verbleibt, würde der Vergleioher 58 ein Ausgangssignal erzeugen, das den Flip-Flop 46 setzt. In jedem Falle wird nach dem Setzen des Flip-Flop 46 der: monostabile Multivibrator 62 zum Schließen des Schalters 64 angesteuert, wodurch die Anfangsbedingung an der Klemme 66 des Fehler-gliedgenerators 22 gleich dem Ausgangssignal des Integrierverstärkers 50 gesetzt wird. Zur gleichen Zeit wird das Radverlangsamungs-f

signal durch das Multiplizierglied .16 mit der Konstanten K₁ multi- I pliziert und das Produkt auf den Einschaltdauergenerator l8 gege- ; ben. Das Radverlangsamung- oder-toeschleunigungssignal wird auch mit

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Hilfe des Multipliziergliedes 24 mit einer Konstanten K multipliziert und auf den Fehlergliedgenerator 22 gegeben. Beim Setzen des Flip-Flop 46 speichert das Speicherelement 88 die momentane Radgeschwindigkeit. Beim anschließenden Antischleuderzyklus wird diese Radgeschwindigkeit als Bezugsgeschwindigkeit bei der Berechnung des Radschlupfes benutzt; das Radschlupfsignal wird nach Multiplikation mit der Konstanten K_ in dem Multiplizierglied 98 auch dem Einschaltdauergenerator 18 eingespeist* Wie bereits oben besehrieben, erzeugt der Einschaltdauergenerator eine Impulsfolge, bei der die Impulsbreite entsprechend der Größe der an den Eingängen 120, II8, II6 und 114 anstehenden Signale moduliert ist. Solange das Rad verlangsamt wird, veranlaßt das* Ausgangs signal des Eins ehalt dauergenerators den Elektromagneten 20, für die erneute Beschleunigung des Rades während eines wesentlichen Teiles des Zyklus den Bremsdruck abzubauen. Wenn das Rad erneut bis über den Verlangsamungspegel G. hinaus beschleunigt worden ist, wie es der Schnittpunkt 178 in der Fig. 3 darstellt, erzeugt das UND-Glied 72 ein Ausgangssignal, das den Schalter 74 schließt, wodurch ein Abfall des Ausgangssignals des Fehlergliedgenerators 22 in einem vorbestimmten Maße hervorgerufen wird. Da aber die Radbeschleunigung schnell den zwischen den Beschleunigungspegeln -G- und +G definierten Bereich durchläuft, klingt das Ausgangssignal des Fehlergliedgenerators nicht in ausreichend hohem Maße ab, um den Vergleicher 78 zur Erzeugung eines Ausgangssignals zu veranlassen und die adaptive Bremsarbeitsweise des Betriebs hält an. Wenn die Radbesohleunigung positiv wird, führen die verschiedenen an dem Einschaltdauergenerator anliegenden Signale dazu, daß der Impulszug moduliert wird derart, daß der Elektromagnet 20 einen schnelleren Aufbau als Ab-

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bau des Bremsdruckes ermöglicht, wodurch das zu überwachende Rad wieder verlangsamt wird. Wenn die Radbeschleunigung dann unter den Pegel Gp abfällt, wie es in der Fig. J durch den Schnittpunkt l8o dargestellt ist, wird der monostabile Multivibrator 86 angesteuert, der dem Speicherelement 104 die Speicherung des Augenbliekswerts des Ausgangssignals des Pehlergliedgenerators 22 ermöglicht. Der monostabile Multivibrator 86 schließt auch den Schalter 106, der eine Übertragung des Ausgangssignals des Summiergliedes 102 auf die Anfangsbedingungsklemme 66 des Pehlergliedgenerators 22 ermöglicht, welches Ausgangssignal die Summe des in dem Speicherelement 104 gespeicherten Wertes und des durch den Verstärker 96 berechneten und in dem Multiplizierglied 100 mit der Konstanten K^ multiplizierten Schlupfes ist. Daher wird das Ausgangssignal des Pehlergliedgenerators 22 gleich diesem Wert zu jenem Zeitpunkt gesetzt. Weiterhin setzt der monostabile Multivibrator 86 den Flip-Flop 108, der das Speicherglied 88 die Geschwindigkeit des zu überwachenden Rades verfolgen läßt. Daher wird der Schlupf gleich Null gesetzt, nachdem die Radbeschleunigung am Punkte l80 unter dem Pegel Gp abgefallen , ist. Wie in der Fig. 3 dargestellt ist, fällt die Radverlangsamung weiterhin ab und wenn sie unter den Beschleunigungspegel -G. abfällt (vgl. Punkt l82 in der Fig. ^), erzeugt der Vergleicher 40 ein Ausgangssignal, das den Flip-Flop I08 zurückstellt, so daß das Speicherelement 88 den Momentanwert der Radgeschwindigkeit spei- j chert. Dieser Wert wird für die Radschlupfberechnungen durch das Dividierglied 94 und den Verstärker 96 benutzt, bis der Spureingang

92 des Speicherelements 88 erneut beaufschlagt wird, wenn die Radbeschleunigung unter den Pegel G₂ abfällt.

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Das Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators 86 wird auch auf den einen Eingang des UND-Gliedes 84 gegeben. Da der andere Eingang des UND-Gliedes 84 mit dem Ausgang des Vergleiohers 85 verbunden ist, erzeugt das UND-Glied 84 ein Ausgangssignal, wenn die Radgeschwindigkeit unter einem vorgegebenen Wert liegt, wenn die Radbeschleunigung unter den Pegel G₂ fällt, wie es in der Fig. 3 durch den Punkt 180 dargestellt ist, welches Ausgangssignal den Flip-Flop 46 zurückstellt, um dadurch die adaptive Bremsarbeitsweise zu beenden. Es sollte angemerkt werden, daß die Radgesohwindigkeit nahe dem Maximalwert in diesem Zyklus liegt, .wenn die Radbeschleunigungskurve den Punkt I80 erreicht, da der Punkt kurz vor dem Zeitpunkt erreicht wird, an dem die Verlangsamung des Rades beginnt_o Daher wird der adaptive Bremszyklus immer dann beendet, wenn die maximale Radgeschwindigkeit in jedem Zyklus unter einem vorgegebenen Minimalwert liegt.

Das adaptive Bremssystem arbeitet in seiner adaptiven Arbeitsweise in der oben beschriebenen Art und Weise, während einer beliebigen notwendigen Zyküsrahl, um ein Blockieren des Rades zu verhindern, oder bis das Fahrzeug sicher angehalten worden ist» Natürlich sollte die Radverlangsamung nachdem die Anlage während einer vorgegebenen Anzahl von Zyklen tätig gewesen ist, eventuell in solchem Ausmaß geregelt werden, daß sie in dem Bereich zwischen den Beschleunigungspegeln +Gp und -G, verbleibt, bis das Fahrzeug in detri Zwischenbereich verbleibtο Vom Punkt 184 in der Fig. 5 z.B. verbleiben Radverlangsamung und -beschleunigung in dem Bereich, der zwischen den Beschleunigungspegel -G₁ und +G₂ definiert ist. Wenn dies der Fall ist, schließt das UND-Glied 72 den Schalter 74, um das Aus-

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gangssignal des Fehlergliedgenerators 22 zu einem Abklingen gemäß einer vorgegebenen Punktion zu veranlassen. Der Vergleicher 78 vergleicht dieses Ausgangssignal mit einem vorgegebenen Bezugswert; und wenn das Ausgangssignal des Fehlergliedgenerators 22 unter diesen Bezugswert fällt, wird der Flip-Flop 46 zurückgestellt, wodurch der adaptive Bremszyklus beendet wird. Wenn der Wert des Radbeschleunigungssignals so groß ist, daß das Ausgangssignal des Fehlergliedgenerators 22 kleiner wird als der an der Klemme 80 anstehende Wert, wird natürlich der Vergleicher 78 den adaptiven Bremszyklus beenden.

Es muß angemerkt werden, daß bei Abfall· der Radbeschleunigung unter den Pegel G_p das Ausgangssignal des Vergleichers 40 den Schalter 110 schließt, um ein Signal vorgegebener Größe auf den Eingang des Einschaltdauergenerators l8 aufzuaddieren. Dieses Merkmal ist aber nur ein vorzugsweise vorzusehendes Merkmal und "zwingt" nur den Einschaltdauergenerator, den Elektromagneten immer dann in Richtung auf Abbau vorzuspannen,·wenn die Radverlangsamung unter den Pegel G, fällt. .Wenn die Radverlangsamung oberhalb des Pegels G- liegt, wird natürlich der Schalter 110 wieder geöffnet, so daß dieses Signal von dem Eingang 114 des Einsehaltdauergenerators l8 abgenommen wird.

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Claims

ο - Dipi_s!~ -
Dipl. „ .
Sir; ^ 2354314 THE BENDIX CORPORATION Telefon 5 io5 Gi 86 Executive Office Bendix Center, Southfield 21o Oktober 1973 Michigan 48075, USA. Anwaltsakte M-2836

Pat entansprüche

1. Adaptive Bremsanlage für die Regelung der Betätigung einer auf das Rad eines Fahrzeuges einwirkenden Bremse mit einem Signalgenerator zur Erzeugung eines der Drehgeschwindigkeit des Rades proportionalen ersten Signals, einem auf das erste Signal ansprechenden Signalgenerator zur Erzeugung eines zur Beschleunigung und Verlangsamung des Rades proportionalen zweiten Signals, einem auf das zweite Signal ansprechenden Signalgenerator zur Erzeugung eines Regelsignals und einer Einrichtung für die Verringerung der auf die Bremse einwirkenden Bremskraft bei Anstehen des Regelsignals, dadurch gekennzeichnet, daß eine Regeleinrichtung (18) für die Änderung der Erniedrigungsgeschwindigkeit der Bremsbetätigungskraft als Punktion des zweiten Signals vorgesehen ist.

2. Adaptive Bremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Generator (22) zur Erzeugung eines Fehlersignals vorgesehen ist, das proportional dem Zeitintegral des zweiten Signals

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ist und der Signalgenerator zur Erzeugung eines Regelsignals eine Einrichtung für die Einstellung des Wertes des Regelsignals auf eine Funktion des Fehlersignals aufweist, wobei die Regeleinrichtung auf den Wert des Regelsignals anspricht, um die Erniedrigungsgeschwindigkeit proportional zu dem Regelsignal zu verändern.

3. Bremsanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Generator (42) zur Erzeugung eines einem ersten Wert (G) des zweiten Signals entsprechenden ersten Bezugssignals vorgesehen .ist, daß Schaltmittel (44,46) für das Starten des Regelsignals für den Fall vorgesehen sind, wenn der Wert des zweiten Signals unter den Wert des ersten Bezugssignals fällt, daß ein Generator (68) für die Erzeugung eines einem zweiten Wert (G_) des zweiten Signals entsprechenden zweiten Bezugssignals vorgesehen ist, welcher zweite Wert (Gp) größer ist als der Wert des ersten Bezugssignals, daß Schaltmittel (86,104,102,10J5) die Festlegung eines Anfangswertes des Fehlersignals fur den Fall vorgesehen sind, wenn der Wert des zweiten Signals unter den zweiten Bezugswert abfällt, wobei die Schaltmittel Speicher (103,104) für die Speicherung des Fehlersignals zu dem Zeitpunkt aufweisen, an dem der Wert des zweiten Signals unter den Wert des zweiten Bezugssignals abfällt, und weiterhin Schaltmittel (102,1θ6,1θ8) für das Anlegen einer Funktion des gespeicherten Wertes an den Fehlersignalgenerator (22) vorgesehen sind, um einen Anfangswert des Fehlersignals aufzubauen. ·

4. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis J, dadurch gekenn-

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zeichnet, daß ein Generator (88) für die Erzeugung eines Ge-

. . - · (96) schxirindigkeitsbezugssignals und ein Generator für die Erzeugung eines Schlupfsignals vorgesehen sind, wobei das Sehlupfsignal eine Punktion des ersten Signals und des Geschwindigkeitsbezugssignals ist und daß die Schaltmittel (102,106,108) des Fehlersignalgenerators (22) für den Aufbau eines Anfangswertes des Fehlersignals Schaltmittel (102) einschließen, die auf eine Punktion des Wertes des Schlupfsignals ansprechen, wenn der Wert des zweiten Signals unter den zweiten Bezugswert abfällt, um dann den Anfangswert des Fehlersignals aufzubauen.

5. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel (86,108,4492)für die Betätigung des Generators (88) zur Erzeugung des Geschwindigkeitsbezugssignals in der Weise forgesehen sind, daß das Geschwindigkeitsbezugssignal dem Wert des ersten Signals entspricht, wenn das zweite Signal unter den Wert des zweiten Bezugssignals abfällt.

6. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5* dadurch gekennzeichnet, daß ein Summierglied (102) für die Addition der Funktion des gespeicherten Wertes und der Funktion des Schlupfsignals vorgesehen ist, ehe diese auf den Fehlersignalgenerator (22) gegeben werden.

7. Bremsanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Generator (42) für die Erzeugung eines einem ersten Wert (G) des zweiten Signals entsprechenden ersten Bezugssignals und Schaltmittel (44,46) für das Starten des Regelsignals in dem Fall vor-

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■ ..,. , _Γ, " ²⁹ " - .. 235*3.14

gesehen' sind, wenn der Viert des zweiten Signals unter den Wert des" ersten "Bezugs" signals fällt/ daß ein Generator (¹J-O) für die Erzeugung eines vorgegebenen weiteren Bjszugssignals vorgesehen ist,'das einem weiteren Wert (G.,) des zweiten Signals entspricht, welcher" größer als das erste B'ezugssignal ist, und daß Schaltmittel (50/62,64) für "den Aufbau eines Anfangswertes' des Fehler-• signals in Äbhängigiceit" von der Länge des Zeitinterval'ls vorgesehen sind, in dem das zweite Signal in einem Bereich vor Start des Regelsignals verbleibt, welcher Bereich durch das erste und das v/eitere" vorgegebene Bezugssignal (0,G₁) bestimmt ist.

8. Bremsanlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel (50,58,44) für das Starten des Regelsignals für den Fall vorgesehen■sind, wenn die Länge des ZeitIntervalls, in dem das zweite Signal in dem durch das erste und das weitere vorgegebene Bezugssignäl (G,G,) definierten Bereich verbleibt, eine vorgegebene Verzögerung übersteigt.

9. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der dritte Wert (Gj) zwischen dem. ersten Wert (G) und dem zweiten Wert (Gp) liegt und der Signalgenerator (4o) für die Erzeugung des weiteren und damit dritten Signals ein diesem dritten Wert entsprechendes Signal erzeugt und daß Schaltmittel (77>74) für den Abbau des Fehlersignals für den Fall vorgesehen sind, wenn der Wert des zweiten Signals .indem von dem zweiten Bezugssignäl (G_?) und dem dritten Bezugssignal (G.) de-

' firiierteh Bereich liegt.

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10_o Bremsanlage^nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekenn-■ zeichnet, daß/Schaltmittel (98,116) für die Einstellung des ■-.- Wertes des Regelsignals in-'Abhängigkeit von- dem Wert des Schlupfsignals vorgesehen sind.

11. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß· Schaltmittel (86,108,96,92) für die Betätigung des Generators (88) zur Erzeugung eines Geschwindigkeitsbezugssignals für den Fall vorgesehen sind, daß der Wert des zweiten Signals unter das Triggerausgangssignal.(G₀) des Gene-

- signals rators (40) .fällt, um den Wert des Bezugsgesehwindigkeit mit dem Wert des ersten Signals zu diesem Zeitpunkt gleichzusetzen.

12. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 11; dadurch gekennzeichnet, daß die Regieinrichtung (l8) Schaltmittel (l6,120) für die Einstellung des Wertes des Regelsignals proportional zu dem Wert des zweiten Signals aufweist.

15. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet daß die Regeleinrichtung (l8) Schaltmittel (110,112, Il4) für die Änderung des Wertes des Regelsignals um einen konstanten Betrag während des Zeitintervalls aufweist, während dessen das zweite Signal unterhalb dem Viert (G₁) des dritten Signals bleibt.

1Ψ. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 13» dadurch gekennzeichnet, daß die* Regeleinrichtung; ein · Impulsgenerator (l8) ist, der Impulse erzeugt, deren Impulsbreite proportional dem

■ .·-■■■■ ^-:-'/ - 51 -

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• ,Wert, des Regelsignals ist.

15. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 Ms 14, dadurch gekennzeichnet.» daß ein Vergleicher (42) für den Vergleich des ersten Bezugssignal (G) mit dem zweiten Signal vorgesehen ist, daß Schaltmittel (44) für die Betätigung von Steuermitteln (46,48) vorgesehen ist, um ein Steuersignal für den Fall zu erzeugen, wenn der Wert des zweiten Signals unter den Wert des ersten Bezugssignals abfällt^, daß ein Vergleicher (40) für den Vergleich des größer als das erste Bezugssignal seienden dritten Bezugssignals (G,) mit dem zweiten Signal und ein Vergleicher (68) für den Vergleich des größer als das erste Bezugssignal seienden zweiten Bezugssignals (Gp) mit dem zweiten Signal vorgesehen sind,und daß Schaltmittel (72,74,22,78) für den Abfall des Regelsignals vorgesehen sind, wenn das zweite Signal in dem durch das zweite und dritte Bezugssignal definierten Bereich für ein vorgegebenes Zeitintervall verbleibt.

16. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis I5, dadurch gekerin-' zeichnet, daß die Schaltmittel für den Abfäll einen Generator

(22) für die Erzeugung eines Fehlersignals aufweisen, das proportional zu dem Zeitintegral einer Funktion des Wertes des zweiten Signals ist, und weiterhin Sehaltmittel (72,74,76) für den Abbau des Fehlersignals für den Fall dazugehören, wenn der Wert des zweiten Signals in dem durch das erste und dritte Bezugssignal definierten Bereich liegt, und daß schließlich noch Schaltmittel für den Abfall des Steuersignals für den Fall dazugehören, wenn der Wert des Fehlersignals unter einen vorgegebenen Wert abfällt. " ·

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17o Bremsanlage nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Bezugssignal (Gp) einen einem positiven Wert des zweiten Signals entsprechenden Wert aufweist, während das. dritte Bezugssignal (G ) einen Wert aufweist, der einem negativen Wert des zweiten Signals entspricht.

18. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß ein Generator (50 - 56) für die Erzeugung eines Signals vorgesehen ist, dessen Wert dem Zeitintervall proportional ist, in dem das zweite Signal in dem durch das erste und dritte Bezugssignal definierten Bereich (0,G₁) verbleibt, ' und Schaltmittel (58,60) für die Betätigung der Steuereinrichtung (46,48) zur Erzeugung des Steuersignals vorgesehen sind, wenn das Signal einen vorgegebenen Wert erreicht.

19. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel (62,64) für das Anlegen des Signals an den Generator (22) zur Erzeugung des Fehlersignals vorgesehen sind, um nach Starten des Regelsignals einen Anfangswert des Fehlersignals aufzubauen.

20. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 16 bis l8, dadurch gekennzeichnet, daß ein Speicher (1O4) für die Speicherung des Fehlerwertes für den Fall vorgesehen ist, wenn der Wert des : zweiten Signals unter den Wert des zweiten Bezugssignals (G ) ; abfällt und daß weiterhin Schaltmittel (102,106) für das AnIe-! gen einer Funktion des gespeicherten Wertes an den Fehlersignalgenerator (22) vorgesehen sind, um einen Anfangswert des

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Fehlersignais aufzubauen«

21. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 15 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß ein Vergleicher (85) für den Vergleich des Geschwindigkeitsbezugssignals mit dem ersten Signal und die Erzeugung eines Signals vorgesehen ist, das die Regelung der Bremse beendet, wenn der Wert des ersten Signals unter den Wert des Geschwindigkeitsbezugssignals abfällt.

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