DE2332904A1 - Regelsystem fuer archimedische spirale - Google Patents
Regelsystem fuer archimedische spiraleInfo
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Description
Regelsystem für Archimedische Spirale
Die Erfindung bezieht sich auf ein Steuersystem für eine Ablaufhaspel,
die ein sich bewegendes Erzeugnis aufnimmt, wie es beispielsweise bei Stangen-, Stab- und Universaleisen-Walzwerken
verwendet wird. Die Erfindung ist auch auf Verlegeköpfe oder Verlegekegel für Draht- und Stabwalzwerke anwendbar.
Bei der Herstellung von Stangen, Stäben und ähnlichem zur Lagerung
und zum Transport werden die einzelnen Brammen zu einem kontinuierlichen Strang gewalzt, der als eine Spule oder Spulen
in einem Kübel oder einer Haspel gesammelt wird.
Es ist bekannt, daß eine dichtere Anordnung oder ein dichteres Aufrollen des Erzeugnisses in dem Kübel (tub) oder der Haspel
erreicht werden kann, indem das Erzeugnis auf der Haspel in
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einer kontinuierlichen Archimedischen Spirale angeordnet wirds
wobei die Richtung der Spirale in abwechselnden Schichten umgekehrt
wird.
Die mechanischen Kräfte, die bewirken, daß sich das Erzeugnis in der Haspel auf einen optimalen Radius biegt, sind zu irgendeinem
Augenblick relativ klein, und deshalb führen relativ kleine Störkräfte dazu, daß unerwünschte Radien gebildet v/erden.
Bekannte Versuche, die Bildung einer Spule zu erreichen, die sich einer Archimedischen Spirale annähert, wobei die Spiralrichtung
in abwechselnden Schichten umgekehrt wird, verwendeten gewöhnlich ein Steuersystem, das die Haspel zum Wob^^ in oder zu
einer solchen Änderung zwingt, daß ein gewünschtes Aufrollschema erzielt wird. Es wurde jedoch bewirkt, daß die Haspel als eine
Funktion der Haspeldrehzahl wobbelt oder umläuft. Xeue Störungen
wurden in das Steuersystem durch die Verwendung von Haspelzahnrädern und Tachometer-Exzentrizitäten eingeführt.
Ein weiteres Problem bei den bekannten Vorrichtungen, das im allgemeinen
dadurch hervorgerufen wird, daß das Nenndrehmoment eines Antriebsmotors endlich ist, trat auf, wenn jede die Spule auf
der Haspel bildende Schicht eine Umkehrung der Spiralrichtung erforderte.
Die vorgenannten Probleme sind durch Schaffung eines erfindungsgemäßen
Regelsystems im wesentlichen eliminiert worden, das ein Haspeldrehzahl-Referenzsignal erzeugt, um die WinkeIbewegung
der Haspel bzw. Trommel zu steuern. Das Haspeldrehzahl-Referenzsignal gemäß der vorliegenden Erfindung wird dadurch erzeugt,
daß ein Signal, das der linearen Geschwindigkeit des sich bewegenden
Produktes proportional ist, durch ein Signal dividiert wird» das dem gewünschten augenblicklichen Spulenwindungsradius des
Erzeugnisses auf der Haspel proportional ist. Die vorgenannten Probleme werden weiterhin dadurch auf ein Minimum herabgesetzt,
daß in das bevorzugte Ausführungsbeispiel Subsysteme eingefügt werden, um den gewünschten Spulenwindungsradius des Produktes
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und das gewünschte Haspe!drehmoment kontinuierlich zu berechnen,
indem die änderung des Trägheitsmomentes der Haspel in Rechnung
gestellt wird, wenn die Größe der Spule in der Haspel zunimmt.
Eine der Erfindung zugrunde liegende· Aufgabe besteht darin, ein
neues und verbessertes Regelsystem zu schaffen, das zu einem dichteren Aufrollen eines Erzeugnisses in einer Haspel führt.
Weiterhin soll ein neues und verbessertes Regelsystem für eine Ablaufhaspel geschaffen werden, das für ein schnelles transientes
Ansprechen sorgt, indem das gewünschte Haspeldrehmoment in
das Regelsystem programmiert wird.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein neues und verbessertes Regelsystem zu schaffen, das einen glatteren
und genaueren Verlauf einer Archimedischen Spirale von einem auf einer Haspel anzuordnenden Erzeugnis liefert, um Störungen
auf ein Minimum herabzusetzen und gleichmäßiger beabstandete Windungen einer derartigen Spirale zu erzeugen.
Weiterhin beinhaltet die vorliegende Erfindung ein neues und verbessertes Regelsystem, das die Zeit verkürzt, die zur effektiven
Reversierung der Spiralrichtung erforderlich ist, indem die Maschinenkapazität vollständiger ausgenutzt wird.
Kurz gesagt, werden gemäß einem Merkmal der vorliegenden Erfindung
die vorgenannten Aufgaben dadurch gelöst, daß ein neues und verbessertes Regelsystem für eine Ablaufhaspel geschaffen
wird, in dem ein Haspeldrehzahl-Referenzsignal die Winkelbewegung der Haspel steuert. Das Haspeldrehzahl-Referenzsignal wird
aus der Division eines Signales, das der linearen Geschwindigkeit des Erzeugnisses proportional ist, durch ein Signal abgeleitet,
das dem gewünschten Spulenwindungsradius des in der Haspel angeordneten Erzeugnisses proportional ist.
Die Erfindung wird nun mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand
der folgenden Beschreibung und der beigefügten Zeichnung eines Ausführungsbeispieles näher erläutert.
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- 4 - P 23 52 9Ofe3
GENERAL ELECTRIC COMPANY · 24OO-21-DSS-2182
Pig. 1 ist eine Draufsicht auf ein in eine Haspel gerolltes Produkt,
um eine Archimedische Spirale gemäß der vorliegenden Erfindung zu bilden.
Fig. 2 ist eine Seitenansicht von einem in einer Haspel aufgerollten
Erzeugnis, wobei die Haspel und zugehörige Antriebsmechanismen gemäß der vorliegenden Erfindung im Schnitt
dargestellt sind.
Fig. 3 ist eine graphische Darstellung des auf der Haspel aufgerollten
Produktes, um eine kontinuierliche Spule in drei einzelnen Schichten zu bilden, wobei jede Schicht der Form
einer Archimedischen Spirale angenähert ist und die Spiralenrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umgekehrt ist.
Fig. 4 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm von einem Riegelsystem für eine Haspel gemäß der vorliegenden Erfindung.
Fig. 5a bis 5d stellen in der Zusammensetzung, wie sie in Fig. 5e
gezeigt ist, ein vereinfachtes Diagramm von einem erfindungsgemäßen
Regelsystem gemäß Fig. 4 dar, d#s jedoch mehr
Einzelheiten zeigt.
Der Einfachheit halber wird das bevorzugte Ausführungsbeispiel der
Umgebung anhand einer Ablaufhaspel bzw. Wickelmaschine gezeigt, die ein sich bewegendes Produkt, wie beispielsweise einen Stab, in
einer kontinuierlichen vielschichtigen Archimedischen Spirale aufnimmt .
In Fig. 1 wird ein Stab oder ein Erzeugnis 11 von einem Fertiggerüst
12 über eine Führung 13 in der durch den Pfeil 15 angegebenen Richtung in die Trommel oder Haspel 14 geführt und mit der Haspel
14 in einer Richtung gedreht, die durch den Pfeil 16 angege—ben
ist. In bekannter Weise sind Stifte 17 auf der Innenseite der
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Haspel lU befestigt, um für einen inneren oder minimalen Radius
für die Ausbildung einer Archimedischen Spirale in der Haspel 14
zu sorgen.
In Fig. 2 ist das Erzeugnis bzw. Produkt 11 gezeigt, wie es sich in Richtung des Pfeiles 15 von dem Fertiggerüst 12 über die Führung
13 in die Haspel 14 bewegt, um die Archimedische Spirale zu
bilden. Die Haspel 14 umfaßt eine Spulenplatte 18, eine Seitenwand
19, die einen maximalen oder äußeren Radius festlegt, eine Basisplatte 20 und Stifte 17, die auf einer vertikalen Welle 21
befestigt sind, die in einem fest angebrachten Lager 22 rotiert. Die Haspel 14 wird in der durch die Pfeile 16 in Fig. 1 angegebenen
Richtung um eine vertikale Achse durch Antriebsmittel, die als ein Gleichstrommotor 2H dargestellt sind, über ein Ritzel 25 und
ein Zahnrad 26 angetrieben.
Fig. 3 stellt das Erzeugnis 11 in der dichteren Spulenform dar,
d.h. in der Anordnung des Erzeugnisses in der Haspel in Archimedische Spiralen bildenden Schichten, wobei die Spiralrichtung von
abwechselnden Schichten umgekehrt ist. Die Konfiguration in Fig.3 weist drei Schichten auf, die aus einem kontinuierlichen Erzeugnis
11 gebildet sind, wobei jede Schicht zur klareren Darstellung als in Reihe verbunden gezeigt ist. Die Kurve der Archimedischen
Spirale kann mathematisch wie folgt ausgedrückt werden:
erste Schicht, r = r - a θ von r bis r.;
zweite Schicht, r = r. + a θ von r. bis r :
* ι ίο
dritte Schicht, r = r - a θ von r bis r. .
ο oi
Darin ist:
r = Radius der Windung des Erzeugnisses in cm, a = Konstante der Archimedischen Spirale in cm/Winkelgrad,
θ = Winkelverschiebung seit Beginn der Schicht in Winkelgraden,
r. = innerer oder minimaler Radius in cm,
r = äußerer oder maximaler Radius in cm.
Fig. 4 stellt in Form eines Blockdiagrammes einen Wandler 100 dar,
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der nahe dem in Fig. i dargestellten Fertiggerüst 12 angeordnet
ist und ein erstes Signal oder eine Spannung erzeugt, die proportional zur linearen Geschwindigkeit ist, die als ds/dt von einem
das Fertiggerüst verlassenden Erzeugnis darstellbar ist.
Um ein Haspeldrehzahl-Referenzsignal zu entwickeln, das als eine erste Eingangsgröße zu einem Radiusgenerator 300, einer Änderungsbegrenzungs-Referenzeinrichtung
900, einem Drehmomentprogramm 500 und einem Drehzahlregler 600 verwendet wird, ist die Haspeldrehzahl-Referenzeinrichtung
200 vorgesehen. Die Haspeldrehzahl-Referenzeinrichtung 200 nimmt das erste Signal an einem ersten Eingang
und ein zweites Signal an ihrem zweiten Edrgang auf, das dem gewünschten
Spulenwindungsradius r proportional ist. D-.^ Haspeldrehzahl-Referenzeinrichtung
200 erzeugt das Haspeldrehzahl-Referenzsignal
an ihrem Ausgang dadurch, daß das erste Signal durch das zweite Signal dividiert wird, wodurch das Kaspeldrehsahl-Referenzsignal
erzeugt wird, das als dö/dt darstellbar ist j das
1 ds
gleich — -Tr- ist. Die obige Gleichung, die für das HaspeIdrehsahl-Referenzsignal gilt, wird durch Differentiation der Grundgleichung der Archimedischen Spiraler = a · θ für ein Bogensegment in bekannter Weise erhalten.
gleich — -Tr- ist. Die obige Gleichung, die für das HaspeIdrehsahl-Referenzsignal gilt, wird durch Differentiation der Grundgleichung der Archimedischen Spiraler = a · θ für ein Bogensegment in bekannter Weise erhalten.
Der. Radiusgenerator 300 ist vorgesehen, um an seinem Ausgang das zweite Signal zu erzeugen, das dem gewünschten Spulenwindungsradius
proportional ist. Wie es bereits ausgeführt wurde, ist der Radiusgenerator 300 mit dem zweiten Eingang der Haspeldrehzahl-Referenzeinrichtung
200 verbunden. Der Ausgang des Radiusgenerators ist ferner mit einem Detektor 400 verbunden, der die
inneren und äußeren Radiusbegrenzungen abtastet und die Richtung der Radiusänderung immer dann umkehrt, wenn die inneren bzw.
äußeren Radiusgrenzen erreicht sind.
Es ist ein Drehmomentprogramm 500 vorgesehen, das ein Drehmomentsignal
T an einem ersten Eingang eines Drehmomentreglers 700 erzeugt, der seinerseits das Drehmoment an d*er Haspel 800 regelt.
Das Signal T, das dem Haspelmoment proportional ist, das zur
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Überwindung der Trägheit erforderlich ist, wird durch MuItίρIisierung
eines Signals J, das dem Trägheitsnioir.ent der Haspel
proportional ist, mit der Ableitung des Haspeldrehzahl-Referenzsigr.ales erzeugt. Anders ausgedrückt gilt T = J ά e_
at
Das Drehmomentprogramm 500 ist an einem zweiten Eingang mit einer Abtasteinrichtung 1000 verbunden, die ein Haspeldrehzahlsignal
liefert, das der tatsächlichen Haspeldrehzahl proportional ist.
Um ein Fehlersignal für den zweiten Eingang des Drehzahlreglers 700 zu liefern, der das Drehmoment verändert, wie es zur Aufrechterhaltung
der genauen Drehzahl erforderlich ist, ist ein Drehzahlregler 600 vorgesehen. Der Drehzahlregler 600 ermittelt
das Fehlersignal, indem das Haspeldrehzahl-Referenzsignal an seinem ersten Eingang mit dem Haspeldrehzahlsignal aus der Abtastvorrichtung
lOOOan seinem zweiten Eingang verglichen wird.
Die Begrenzungseinrichtung 900, die die zweite Ableitung des gewünschten
Spulenwindungsradius nach der Zeit begrenzt, um ein glattes und optimales Ansprechen für die Umkehr der Spiralenkonstanten zu erzeugen, ist als ein zweiter Eingang mit dem Radiusgenerator
300 und ferner als ein dritter Eingang mit dem Drehmomentregler 700 verbunden, um die Drehmomentänderung
(torque rate) zu begrenzen.
Deshalb regelt der Drehmomentregler 700 das Drehmoment an der Haspel 800 gemäß dem Drehmomentprogramm 500, dem Drehzahlregler
600 und der Änderungsbegrenzungs-Referenzeinrichtung 900 (rate limit reference).
Es werden nun die Figuren 5a bis 5d beschrieben, in denen der Einfachheit halber die Blöcke gemäß Fig. 4 in gestrichelten
Blöcken dargestellt sind. In Fig. 5a enthält der Wandler 100 einen Tachometer 101, der zur Erzeugung des ersten Signales verwendet
wird, das die lineare Geschwindigkeit des Erzeugnisses
darstellt. Der Ausgang des Tachometers 101 ist mit einem Ein-
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gang eines Verstärkers 104 über eine Induktivität 102 und einen Widerstand 106 in Reihe geschaltet. An einem Punkt zwischen der
Induktivität 102 und dem Widerstand 106 ist ein Ableitkondensator 103 mit Erde verbunden. Dem Verstärker 104 ist eine Parallelschaltung
aus einem Widerstand 105 und einem Kondensator 107 parallel geschaltet. Der Ausgang des Verstärkers 104 ist über
einen in Reihe geschalteten Rheostat-Widerstand 108 mit Erde verbunden,
wobei der Schleifer des Stellwiderstandes 108 über einen normalerweise offenen Kontakt 109 und einen Widerstand 112 mit
einem Punkt A verbunden ist. Der Punkt A ist über anti-parallel geschaltete Dioden 115 mit Erde und über einen Widerstand 111 mit
einem Ausgang eines. Verstärkers 110 verbunden. Ferner ist der Punkt A über einen Widerstand 114 mit einem Eingang des Verstärkers
110 verbunden. Ein*Kondensator 113 ist zwischen den Eingang
und den Ausgang des Verstärkers 110 geschaltet. Am Ausgang des Verstärkers 110 liegt das erste Signal an, das der linearen Geschwindigkeit
des Erzeugnisses proportional ist.
Der Ausgang des Verstärkers 110 ist als der erste Eingang mit der Haspeldrehzahl-Referenzeinrichtung 200 verbunden. Der Ausgang
des Verstärkers 110 ist über einen Eingangswiderstand 202 mit einem Punkt B am Eingang eines Verstärkers 201 verbunden,
dem ein Filterkondensator 204 parallel geschaltet ist. Der Punkt B ist weiterhin über einen Rückkopplungswidesstand 203 als-ein
Eingang zum Verstärker 201 von einem Analog-Multiplizierer 205 geschaltet, um das zweite Signal zu liefern, das dem gewünschten
Spulenwindungsradius proportional ist. Der Ausgang des Verstärkers 201 ist mit einem ersten Eingang des Analog-Multiplizierers
205, einem ersten Ende des Widerstandes 304, dem normalerweise offenen Kontakt 302, einem Widerstand 902 (s. Fig. 5c), einem
Kondensator 502, einem Widerstand 517 und einem Widerstand 603 verbunden. Ein zweiter Eingang des analogen Multiplizierers 205
ist mit dem Ausgang des Verstärkers 319 verbunden. Der Verstärker 201 und der Multiplizierer 205 dividieren das erste Signal
durch das zweite Signal, und daraus resultiert das Haspeldrehzahl-Referenzsignal.
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- e - 9
In dem Radiusgenerator 300 (s. Fig. 5b) ,der das Haspeldrehzahl-Referenzsignal
an dem ersten Ende des Widerstandes 304 aufnimmt, ist das zweite Ende des Widerstandes 304 mit einem Eingang eines
Verstärkers 303 verbunden. Zwischen den Eingang und den Ausgang des Verstärkers 303 iet ein Widerstand 305 geschaltet. Der Ausgang
des Verstärkers 303 ist über einen normalerweise offenen Kontakt 306 mit einem geerdeten Rheostaten 301 verbunden. Dieser
Ausgang ist auch mit.einem zweiten Ende des normalerweise offenen
Kontaktes 302 verbunden. Der Stellwiderstand 301 stellt die Konstante der Archimedischen Spirale auf den gewünschten Spulenwindung3abstand
ein, der·zur Bestimmung der gewünschten Radiusänderung
der Spulenwindung benutzt werden soll. Der Rheostat 301 ist ferner mit einem Widerstand 308 verbunden, der seinerseits
über einen Widerstand 311 mit dem Eingang eines Verstärkers 307 verbunden ist. Dem Verstärker 307 ist ein Kondensator 310
parallel geschaltet. Der Widerstand 308 ist ferner mit der Anode einer Diode 312 und der Kathode einer Diode 313 und über einen
Widerstand 309 mit dem Ausgang des Verstärkers 307 verbunden.
Der Ausgang des Verstärkers 307 isfc mit dem Eingang eines Verstärkers
315 über einen Widerstand 317 in Reihe geschaltet, wobei dem Verstärker 315 eine Parallelschaltung aus einem normalerweise
geschlossenen Kontakt 314 und einem Kondensator 316 parallel
geschaltet ist. Der Ausgang des Verstärkers 315 ist über einen Widerstand 401, eine Diode 402 und einen Verstärker 403 mit einem
Relais 404 in Reihe geschaltet, wobei die letzten vier Elemente einen Teil des Detektors 400 bilden. Der Ausgang des Verstärkers
315 ist ferner über einen Widerstand 321 mit dem Eingang des Verstärkers
319 verbunden, dem ein Widerstand 320 parallel geschaltet ist. Der Schleifer eines Rheostat-Widerstandes 318 ist über
einen Widerstand 322 mit dem Eingang des Verstärkers 319 verbunden.
Der Stellteil des Widerstandes 3l8 ist mit einer negativen Gleichspannung
verbunden, und der Widerstandsabschnitt ist mit Erde verbunden. Der Stellwiderstand 318 wird dazu verwendet, den
Anfangs- oder maximalen Radius einzustellen, und der Verstärker
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319 summiert diesen Anfangsradius mit dem Radiusänderungssignal
aus dem Verstärker 315, um das zweite Signal "r" für den Verstärker
201 zu liefern.
Der Ausgang des Verstärkers 319 ist über einen Widerstand 405 des Detektors 400 ferner mit einem Punkt C verbunden.
Der Punkt C ist über einen Vorwiderstand 409 mit einem Stellwiderstand
410 im Detektor 400 (der das Radiussignal überwacht) in Reihe geschaltet und über eine Diode 4o6 und einen Verstärker
407 mit einem Relais 408 verbunden. Der Stellabschnitt des Stellwiderstandes 410 ist mit einer negativen Gleichspannung verbunden,
während der Widerstandsabschnitt mit Erde in Verbindung steht.
In der Änderungsbegrenzungs-Referenzeinrichturig 900 (s. Fig. 5c)
die die Änderungsgeschwindigkeit der zeitlichen Radiusänderung (d r/dt) begrenzt, reversiert das Haspeldrehzahl-Referenzsignal
an einem ersten Ende des Widerstandes 902, dessen zweites Ende an einem Punkt D über einen Widerstand 901 mit einer negativen
Gleichspannung und über in Reihe geschaltete Widerstände 904 und 910 mit einer positiven Gleichspannung verbunden ist. Der Punkt
D s.teht ferner mit dem Eingang eines Verstärkers 903 in Verbindung,
dessen Ausgang über Dioden 908 und 909 mit einem Punkt zwischen den Widerständen 904 und 910 verbunden ist. Der Ausgang
des Verstärkers 903 ist ferner mit der Kathode der Diode 312 (s. Fig. 5b) und ferner über eine Diode 726 mit einem Punkt E
(s. Fig. 5d) und schließlich über einen Widerstand 906 mit dem Eingang eines Verstärkers 905, dem Widerstand 907 parallel geschaltet
ist, verbunden und dann mit der Anode der Diode 313 in Reihe geschaltet und über eine Diode 727 mit dem Punkt E verbunden.
üas zweite Ende eines Kondensator;.- 502 im Drehmcmentprograrim
• i~fc mit einem ersten Eingang eines -inslogen'Multiplizierer? 5?:±
über dia Reihenschaltung £us einer *'\.ru:rstand 504 und einer
Parallelschaltung aus einem Verstärker* 501 und einem Widerstand
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503 verbunden. Die Ausgangsgröße des analogen Multiplizierers
wird über einen Widerstand 702 einem Punkt F zugeführt.
Das zweite Ende eines Widerstandes 517 ist mit dem Eingang eines Verstärkers 515 verbunden, dem eine Parallelschaltung aus einem
Widerstand 516 und einer Diode 519 parallel geschaltet ist. Der
Ausgang des Verstärkers 515 ist einem normalerweise offenen Kontakt 505 und einem Widerstand 520 mit dem Eingang eines Verstärkers
506 in Reihe geschaltet. Dem Verstärker 506 ist eine Parallelschaltung aus einem Kondensator 507 und einem normalerweise geschlossenen
Schalter 522; mit dem ein Widerstand 508 in Reihe geschaltet
ist, parallel geschaltet. Eine Diode 511 ist mit dem Eingang des Verstärkers 506 verbunden und steht weiterhin über
einen Widerstand 510 mit einer negativen Gleichspannung und über einen Widerstand 509 mit dem Ausgang des Verstärkers 506 in Verbindung.
Die Ausgangsgröße des Verstärkers 506 wird auch als zweite Eingangsgröße dem analogen Multiplizierer 521 zugeführt.
Von dem Haspeltachometer 512, der ein Haspeldrehzahlsignal erzeugt,
ist der Ausgang über eine Induktivität 513 und einen Widerstand 6o4 des Drehzahlreglers 600 mit einem Eingang eines Verstärkers
60I in Reihe geschaltet, dem ein Widerstand 602 parallel geschaltet
ist. Ein Kondensator 51^ ist von einem Punkt zwischen
der Induktivität 513 und dem Widerstand 604 mit Erde verbunden. Ferner ist der Eingang des Verstärkers 515 über einen Widerstand
518 mit einem Punkt zwischen der Induktivität 513 und dem Widerstand 6O4 verbunden. Der Eingang des Verstärkers 6OI ist auch
auf das zweite Ende des Widerstandes 6O3 geschaltet. Der Ausgang des Verstärkers 601 steht über einen Reihenwiderstand 703 mit
dem Punkt F in Verbindung.
Der Punkt F im Drehmomentregler 700 (s. Fig. 5d) ist ferner mit
dem Eingang eines Verstärkers 701 verbunden. Weiterhin ist er über einen Widerstand 704, einen Kondensator 709 und einen Widerstand
710 mit Erde verbunden. Der Ausgang des Verstärkers 701 ist. über einen Widerstand 705 mit einem Knotenpun_kt zwischen dem
...πα 704 und dem Kondensator 709 verbunden. Weiterhin ist
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der Ausgang des Verstärkers 701 über einen Widerstand 707 mit dem Eingang eines Verstärkers 706 verbunden, dem ein Widerstand
708 parallel geschaltet ist. Der Ausgang des Verstärkers 706 ist über einen Widerstand 711 mit dem Punkt E verbunden.
Der Punkt E ist über einen Widerstand 713 mit einer Stromrückkopp lungs -Signalklemme 712 einer statischen Ankerversorgung für
einen Gleichstrommotor verbunden und ist ferner über einen Widerstand 715 und einen Verstärker 718 mit einer Zündwinkel-Referenzsignalklemme
730 der statischen Ankerversorgung in Reihe geschaltet. Die Stromrückkopplung 712 ist weiterhin über einen Kondensator
716 und einen, damit in Reihe geschalteten Widerstand 717 mit dem Eingang eines Verstärkers 718 verbunden. Zwischen den
Eingang und den Ausgang des Verstärkers 718 ist eine Reihenschaltung
aus einem Widerstand 722, einem Kondensator 720 und/einem
und dem
/Kondensator 719 ist über einen Widerstand 721 mit Erde verbunden.
Ein Haspelmotor 724 ist mit seiner zugehörigen parallel geschalteten
Erregerwicklung 731 über die Versorgung 723 für den Gleichstrommotor
geschaltet, wobei ein normalerweise offener Kontaktgeber 725 mit dem einen Ende des Haspelmotors 724 in Reihe geschaltet
ist.
Im Betrieb ist der Tachometer 101 über ein Getriebe mit einem Motor verbunden, der das Fertiggerüst antreibt, um ein Signal
zu erzeugen, das durch die Induktivität 102 und den Kondensator 103 gefiltert und durch den Verstärker 104 verstärkt wird, wobei
eine weitere Filterung durch den Kondensator 107 erfolgt. Die
Brücke 108 wird im Verhältnis zum Walzendurchmesser des Fertiggerüstes eingestellt, um ein Signal zu erzeugen, das zur linearen
Geschwindigkeit des Erzeugnisses 11 proportional ist. Wenn der Kontakt 109 geschlossen ist, wird das Signal durch den Verstärker
110 verstärkt, wobei die A'nder ungs geschwindigkeit des Verstärkers
110 durch den Kondensator 113, den Widerstand 114 und die
Dioden 115 begrenzt wird. Die Ausgangsgröße des Verstärkers 110 ist ein erstes Signal, das proportional zur linearen Geschwindigkeit
des Produktes bzw. ds/dt ist.
•^Kondensator 719 geschaltet. Der Punkt zwischen dem Kondensator
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Das erste Signal wird durch den Verstärker 201 verstärkt und durch den Kondensator 204 gefiltert. Eine Rückkopplungsspannung
von dem Verstärker 201 wird in dem analogen Multiplizierer 205 mit einem zweiten Signal multipliziert, das dem gewitschten Spulenwindungsradius
oder "r" proportional ist, wodurch die Verstärkung des Verstärkers 201 umgekehrt proportional zum gewünschten
Spulenwindungsradius gemacht wird. Somit ist die Ausgangsgröße des Verstärkers 201 dessen Eingangsgröße oder erstes Signal ds/dt,
das durch den gewünschten Spulem^rindungs radius oder das zweite
Signal dividiert wird. Dies ist dann gleich dem Haspeldrehzahl-Referenzsignal dG/dt. Mathematisch ist dies wie folgt ausgedrückt:
d£ =_1_ ds_
dt r dt
dt r dt
Die Differentiation der Grundgleichung für die Archimedische Spirale, r = a θ führt zu der Gleichung dr dö , die die
dt " dt gewünschte differentielle Radiusänderung der Spulenwindung ist.
Das differentielle Spulenradiusänderungssignal dr/dt wird durch MultipIizierung des Haspeldrehzahl-Referenzsignales dö/dt mit der
Konstanten "a" der Archimedischen Spirale oder mit dem gewünschten
Spulenwindungsabstand erhalten, wie er durch den Stellwiderstand 301 eingestellt ist.
Zur Verkleinerung des Radius wird das Haspeldrehzahl-Referenzsignal
über .den Kontakt 302 dem Stellwiderstand 301 zugeführt. Zum Vergrößern des Radius wird die Polarität des Referenzsignales
durch den Verstärker 303 umgekehrt, und das Haspeldrehzahl-Referenzsignal wird dem Stellwiderstand 301 über den Kontakt 306 zugeführt.
Das Radiusanderungssignal dr/dt wird durch den Verstärker
307 verstärkt, wobei dessen Änderungsgeschwindigkeit durch den Kondensator 310, den Widerstand 311, die Dioden 312 und 313 und
durch eine Spannung von der Begrenzungseinrichtung 900 begrenzt
wird. Diese begrenzt die Anderungsgeschwindigkeit der Radius-
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2 2 änderung oder die zweite Ableitung des Radius d r/dt . Der Zweck
dieser Begrenzung, die durch das Haspeldrehzahl-Referenzsignal gesteuert wird, besteht darin, eine gleichförmige Reservierung der
Spiralkonstanten bei der maximalen Geschwindigkeit zu erzeugen, die durch die Momentänderungskapazität der Maschine gestattet
ist. In einer praktischen Anordnung ist die Momentänderungskapazität
der Maschine größer als die Momentänderung, die zur Erzeugung einer Spiralschicht erforderlich ist, und deshalb hat
2 2
die Begrenzung auf d r/dt k<
die Begrenzung auf d r/dt k<
Umkehr der Spiralkonstanten.
2 2
die Begrenzung auf d r/dt keinen Einfluß, außer während der
die Begrenzung auf d r/dt keinen Einfluß, außer während der
Wenn die Haspeldrehzahl gewobbelt oder variiert wird, ist der Kontakt 314 offen. Ein Radiusänderungssignal "dr" wird dadurch
erzeugt, daß das differentielle Radiusänderungssignal dr/dt durch den Verstärker 315 bezüglich der Zeit integriert wird.
Der Anfangsradius wird durch den Stellwiderstand 318 im voraus
eingestellt, und das sich auf den gesamten Radius beziehende ?' al oder das zweite Signal "r", das proportional zum gewünsch-....
-^ -^snwindungsradius ist, wird dadurch erzeugt, daß im Verstärker
319 der im voraus eingestellte Anfangsradius mit dem Radiusänderungssignal summiert wird. Dieses zweite Signal wird
dann dem analogen Multiplizierer 205 zugeführt, um das Haspeldrehzahl-Referenzsignal
zu erzeugen, wie es vorstehend bereits beschrieben wurde.
Im Detektor 400 wird das Radiusänderungssignal "dr" durch den Widerstand 401, die Diode 402, den Verstärker 403 und das Relais
404 überwacht, so daß der Außenradius r abgetastet wird, und das Relais 404 wird erregt, wenn der Radius gleich oder
größer ist als der Anfangsradius oder der Wert, der durch den Stellwiderstand 318 eingestellt ist. Das zweite Signal "r" wird
durch den Widerstand 405, die Diode 406, den Verstärker 407 und das Relais 4O8 überwacht, wobei eine Vorspannung an den Widerstand
409 im Stellwiderstand 410 angelegt ist, so daß der Innen-
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radius abgetastet wird, und das Relais 408 wird erregt, wenn der
Radius gleich oder kleiner ist als der durch den Stellwiderstand 410 eingestellte Wert.
Es wird nun auf das Drehmoinentprogramm 500 eingegangen, das
hauptsächlich ein zum gewünschten Haspelmoment proportionales Signal erzeugt, indem ein entweder festes oder variables Signal,
das zum Haspelmoment proportional ist, mit der zweiten Ableitung der gewünschten Winke!verschiebung der Haspel nach der Zeit
multipliziert wird. Die Ableitung des Haspeldrehzahl-Referenz-
2 2
signales oder d θ/dt wird durch Differenzieren des Haspeldrehzahl-Referenzsignales
nach der Zeit mittels des Verstärkers zusammen mit dem Kondensator 502 und den Widerständen 503 und
gebildet. Wenn das Produkt nicht an die Haspel geliefert wird, ist der Kontakt 522 geschlossen und der Kontakt 505 geöffnet;
der Verstärker 506 erzeugt dann ein Signal, das proportional ist zum Trägheitsmoment der leeren Haspel, das durch den Kondensator
507, die Widerstände 508, 509, 510 und die Diode 511 ermittelt
wird. Wenn das Produkt abgetastet wird, öffnet der Kontakt 522 und das Haspelträgheitssignal wird durch den Kondensator
507 gespeichert.
Das Haspeldrehzahlsignal vom Tachometer 512 wird durch die Spule 513 und den Kondensator 514 gefiltert und mittels des Verstärkers
515 zusammen mit den Widerständen 516, 517 und 518 mit
dem Haspeldrehzahl-Referenzsignal summiert, so daß der Verstärker 515 eine zum Drehzahlfehler proportionale Spannung erzeugt,
außer daß die Ausgangsgröße aufgrund der Diode 519 nur dann erzeugt wird, wenn die Drehzahl kleiner als das Referenzsignal
ist. Wenn o--- . . .speldrehzahl ändert, schließt der
Kontakt 505 jedesmal nach einer Zeitverzögerung, nachdem der
Kontakt 302 geschlossen ist, und bleibt geschlossen, bis der Kontakt. 302 offen ist.
Wenn die Spulengröße zunimmt, wächst die Haspelträgheit, so daß
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die Tendenz besteht, daß das Haspeldrehzahlsignal kleiner ist als das Haspeldrehzahl-Referenzsignal, während die Haspel beschleunigt
wird, bis. das Trägheitsmoment "J" im Verhältnis zur Zunahme der Trägheit vergrößert ist. Dies tritt auf, wenn der Kontakt
505 geschlossen ist, und der .Verstärker 515 einen Strom
zum Verstärker 506 über den Widerstand 520 überträgt, wodurch das Trägheitssignal "J" erhöht wird. Der analoge Multiplizierer
521 multipliziert die Ableitung des Haspeldrehzahl-Referenzsignales
oder d29/dt2 mit dem Trägheitssignal "J", um das Drehmo-
2
mentprogramm T = T d 9 zu erzeugen.
mentprogramm T = T d 9 zu erzeugen.
Die gefilterte Ausgangsgröße des Haspeltachometers 512 wird durch den Verstärker 601 mit dem Haspeldrehzahl-Referenzsignal
•summiert, um ein Drehzahl-Fehlersignal zu erzeugen. Dieses Drehzahl-Fehlersignal
verändert das Drehmomentprogramm, um Niederfrequenz- und stationäre Fehler zu verkleinern, die aus Reibung
und Änderungen in Schaltungsparametern resultieren. Dies führt zu der notwendigen Drehzahlgenauigkeit mit einem genügend
langsamen Ansprechverhalten, um die notwendige Unempfindlichkeit
gegenüber unerwünschten Störungen vom Tachometer zu erzeugen und einen richtigen Betrieb des Trägheits-Kompensationsverstärkers
506 zu gestatten, wie es vorstehend beschrieben wurde.
Das Drehmomentprogrammsignal wird mit dem Drehzahl-Fehlersignal durch den Verstärker 701 summiert und durch den Verstärker 706
weiter verstärkt. Der Kondensator 709 sorgt für ein schnelleres
Ansprechen und der Widerstand 710 liefert eine geringere Empfindlichkeit gegenüber Rauschen bei hohen Frequenzen.
Da die Haspel durch einen Gleichstrommotor mit einem festen ■"^rallel geschalteten Feld erzeugt wird und in einer derartigen
-.aschine das Drehmoment proportional ist zum Ankerstrom, bildet
die Ausgangsgröße des Verstärkers 706 ein Motorstrom-Referenz-
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signal. Dieses Motorstrom-Referenzsignal wird über den Widerstand 711 zugeführt und mit einem Stromrückkopplungssignal von der
Klemme 712 über den Widerstand 713 summiert, um am Punkt E ein Stromänderungs-Referenzsignal (current rate reference signal)
zu erzeugen. Das Stromänderungs-Referenzsignal. das über den Widerstand 715 zugeführt wird, wird mit dem Stromänderungs-Rückkopp
lungs signal am Eingang zum Verstärker 718 summiert. Der Verstärkter
718 liefert ein Zündwinkel-Referenzsignal an der Klemme
730 für die statische Ankerversorgung 723, die ihrerseits den
Ankerstrom für den Haspelmotor 724 liefert, wenn der Kontaktgeber
725 geschlossen ist. Die Stromänderung für den Haspelmotor 724 wird begrenzt durch Begrenzung des Stromänderungs-Referenzsignales
mittels der Dioden 726 und 727 und durch Begrenzung der Spannung von der Änderungsbegrenzungs-Referenzeinrichtung
900. Infolgedessen werden die Stromänderung und der
Strom auf das Motorstrom-Referenzsignal hin geregelt, wie es in der Technik allgemein bekannt ist.
Da ein Gleichstrommotor eine höhere Stromänderung (current rate) zu komnmtieren vermag, wenn er mit niedrigen Drehzahlen umläuft,
ist die durch die Begrenzungsschaltung 900 erzeugte Spannung bei höheren Drehzahlen herabgesetzt, wie es in der Technik bekannt
ist. Eine feste Vorspannung am Widerstand 901 wird durch den,Verstärker 903 mit dem Haspeldrehzahl-Referenzsignal summiert,
Der Verstärker 903 liefert eine Änderungsbegrenzungs-Referenzspannung
(rate limit reference voltage) für die eine Polarität durch die Dioden 312 und 726, eine Änderungsbegrenzungs-Referenz.-spannung
der entgegengesetzten Polarität wird über die Dioden und 727 von dem Verstärker 905 geliefert, um die Polarität des
Verstärkers 903 zu invertieren.
In der Praxis wird, während eine Spule von einer Haspel abgenommen
wird, die Haspel gestoppt und die Kontakte 109, 302, 306,
505 und 725 sind geöffnet, während die Kontakte 314 und 522 ge-
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4t
schlossen sind. Wenn die Entfernung der Spule abgeschlossen ist,
schließen sich die Kontakte 109 und 725, wodurch die Haspel in einem durch den Verstärker 110 bestimmten Maß auf eine Drehzahl
beschleunigt wird, die mit dem Erzeugnis bei dem durch den Stellwiderstand 318 bestimmten Radius synchronisiert ist. Ein
nicht gezeigter Sensor tastet ab, wenn das Erzeugnis an der Haspel ankommt. Wenn das Erzeugnis abgetastet wird, öffnen sich
die Kontakte 314 und 522, und nach einer vorbestimmten Zeitverzögerung schließt der Kontakt 302. Diese Zeitverzögerung soll
gestatten, daß sich genügend Erzeugnis in der Haspel sammelt, bevor das Wobbein beginnt, so daß kein Schlupf oder Rutschen
zwischen der Spule und der Haspel auftritt. Wenn der Kontakt schließt, nimmt der Radius ab, wie es vorstehend beschrieben
wurde, und die Haspel beschleunigt.
Der Kontakt 505 schließt nach einer Zeitverzögerung, nachdem der
Kontakt 302 schließt, um eine Kompensation der Spulenträgheit zu gestatten. Wenn das Relais 408 den Innenradius abtastet, der
durch den Stellwiderstand 410 bestimmt ist, öffnen die Kontakte 302 und 505 und der Kontakt 306 schließt, wodurch die Spiralenkonstante mit einer Geschwindigkeit reserviert wird, die durch
den Verstärker 307 bestimmt wird. Der Radius nimmt zu, wie es
vorstehend beschrieben wurde, und die Haspel wird abgebremst. Wenn das Relais 404 den Außenradius abtastet, öffnet der Kontakt
306 und der Kontakt 302 schließt wieder. Dieser Zyklus wiederholt sich kontinuierlich, bis die Spule fertig ist. Wenn
der Erzeugnissensor die Vollständigkeit der Spule abtastet, wird das Wobbein unterbrochen, die Kontakte 109, 302 und 505
öffnen und der Kontakt 306 schließt, die Haspel wird einer Bremsbeschleunigung in einem Maße ausgesetzt, das durch den Verstärker
110 bestimmt ist, und der Radius nimmt zu. Wenn das Relais 404 abtastet, daß das zweite Signal "r" auf den vorher
eingestellten Wert zurückgekehrt ist, öffnet der Kontakt 306 und das zweite "r"-Signal wird auf seinem vorher eingestellten
Wert gehalten und die Haspel setzt ihre Bremsbeschleunigung fort,
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bis sie stillsteht. Ein nicht gezeigtes Spannungsrelais tastet
ab, wenn die Haspel angehalten ist und bewirkt, daß der Kontaktgeber 725 öffnet und die Kontakte 314 und 522 schließen. Somit
ist die Haspel in den ursprünglichen Zustand zurückgekehrt, um eine Entfernung der Spule zu gestatten, und dann wiederholt sich
der gesamte Prozeß.
Es ist gezeigt worden, daß die Schaffung eines Haspeldrehzahl-Referenzsignales
zur Regelung einer Ablaufhaspel ein dichteres Aufrollen zur Folge hat.
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Claims (7)
1. Regelsystem für eine Vorrichtung, die ein sich bewegendes Erzeugnis
auf eine. Haspel aufrollt, zur Regelung der Winkelbewegung der Haspel, derart, daß das Erzeugnis in kontinuierlichen
Schichten in der Haspel· angeordnet ist, wobei jede Schicht eine der Form der Archimedischen Spirale angenäherte
Spule bildet und die Spiralenrichtung in abwechselnden Schichten umgekehrt ist, gekennzeichnet durch
eine Schaltungsanordnung (lOO) zum kontinuierlichen Erzeugen eines ersten Signales, das der linearen Geschwindigkeit des
Erzeugnisses (11) proportional ist,
eine Schaltungsanordnung (300) zum kontinuierlichen Erzeugen eines zweiten Signales, das dem gewünschten Spulenwindungsradius
proportional ist, eine Haspeldrehzahl-Referenzeinrichtung (200), die Mittel zum Empfang des ersten Signales Und
Mittel zum Empfang des zweiten Signales aufweist zum Dividieren des ersten Signales durch das zweite Signal, wodurch
ein Haspeldrehzahl-Referenzsignal am Ausgang der Haspeldrehzahl-Referenzeinrichtung
(200) erzeugbar ist, und Mittel zur Regelung der Winkelstellung des Haspel im Verhältnis
zum Haspeldrehzahl-Referenzsignal.
2. Regelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Schaltungsanordnung (300) zum
kontinuierlichen Erzeugen des zweiten Signales eine Anordnung zum kontinuierlichen Berechnen des gewünschten Spulenwindungsradius
des Erzeugnisses (11) umfaßt.
3. Regelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß die Anordnung zum kontinuierlichen
Berechnen des gewünschten Spulenwindungsradius des Erzeugnisses (11) eine Begrenzungseinrichtung (900) umfaßt zum Begrenzen
der zweiten Ableitung nach der Zeit des gewünschten Spulenwindungsradius.
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- ae -
4. Regelsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet
, daß Mittel zur Regelung der Begrenzungseinrichtung (900) als eine Punktion des Haspeldrehzahl-Referenzsignals
vorgesehen sind.
5. Regelsystem nach den Ansprüchen 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet , daß Mittel zum kontinuierlichen
Berechnen des gewünschten Haspelmoments, Mittel zum Erzeugen eines dritten Signales, das dem gewünschten Haspelmoment
proportional ist, und
Mittel zum kontinuierlichen Regeln der Haspel in Abhängigkeit von dem dritten Signal vorgesehen- sind.
6. Regelsystem nach Anspruch 5, dadurch gekenn-.zeichnet
, daß die Mittel zum kontinuierlichen Berechnen des gewünschten Haspelmomentes Mittel zum Differenzieren
des Haspeldrehzahl-Referenzsignales umfassen, wodurch ein viertes Signal erzeugbar ist, Mittel zum Erzeugen eines
fünften Signales, das dem tatsächlichen Haspelträgheitsmoment proportional ist, und Mittel zum. Multiplizieren des vierten
Signales mit dem fünften Signal vorgesehen sind, so daß das dritte Signal erzeugt ist, das dem gewünschten Haspelmoment
proportional ist.
7. Regelsystem nach Anspruch 6, dadurch gekenn-
zeichnet , daß Mittel zum Vergrößern des fünften Signales im Verhältnis zur Trägheitszunähme der Haspel vorgesehen
sind, wenn sich die Größe der Spule in der Haspel vergrößert.
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