DE2314111A1

DE2314111A1 - Nachfuehrsteuerung

Info

Publication number: DE2314111A1
Application number: DE19732314111
Authority: DE
Inventors: Hisao Tomikawa
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 1972-03-22
Filing date: 1973-03-21
Publication date: 1973-09-27
Also published as: GB1405239A; JPS4893875A; FR2177060B1; NL156795B; FR2177060A1; DE2314111C3; DE2314111B2; US3894477A; NL7303980A; JPS5712881B2

Description

DIPL-!NG. A. GRÜNECKER DR.-ING. H. KINKELDEY

DR.-ING, W. STOCKMAlR. Ae, E.<cal»..,nst.oftechn.> PATENTANWÄLTE

8000 MDNOHEN 22 Moxlmllionslroe. 43 T.l.fon 297100/291744 T*l*gramm· Moftapet MSmfcM

P 6066

W--ι ff

Tsubakimoto Chain Co., Ltd. 1J-2, Tsurumi 4-chome, Joto-ku, Osaka-shi / JAPAN

Nachfuhrsteuerung

Die Erfindung bezieht sich auf eine Nachführsteuerung zum Steuern der Bewegung einer hin- und hergehenden Übergabevorrichtung.

Eine Nachführsteuerung der genannten Art dient dazu, eine Bewegung in Abhängigkeit von der einer anderen Einrichtung zu steuern, beispielsweise für die übergabe von Gegenständen oder Waran an die Hängeträger einer laufenden

309839/0525

23H111

Förderanlage. Die meisten "bekannten Ubergabeeinrichtungen dieser Art verwendeten eine damit gekoppelte elektro- hydraulische Servoanordnung 2um Steuern ihrer Bewegungen. Derartige Anordnungen ermöglichen, zwar eine äußerst genaue Steuerung, die verschiedenen as zu. erforderlichen Einrichtungen sind jedoch übermäßig teuer, insbesondere im Hinblick darauf, daß zumeist garkeine derart genaue Steuerung vonnöten ist.

Ein wichtiges Ziel der Erfindung bestell; darin, eine vereinfachte ITachführ steuerung zu schaffen, welche sich dort, v;o keine übermäßig große Genauigkeit verlangt ist, anstelle der bekannten elelctro-hydrauli sehen Servoanord nung en verwenden läßt. Die Lachführsteuerung gercliß der Erfindung ist billig, mechanisch einfach sowie betriebssicher und ermöglicht es, die Bewegung und/oder den Transport von beweglichen Einrichtungen bzw. Gegenstanden mit ausreichender Genauigkeit zu. steuern.

Eine Nachführstcuerung der eingangs genannten Art ist erfinüungsgemäß gekennzeichnet durch einen antriebe- und bev/egungsübertragend mit der Übergabevorrichtung verbun denen Antrieb in Form eines pneumatischen Zylinaers mit einem gleitend darin beweglichen Kolben und einer mit diesem verbundenen, an wenigstens einem Ende axial beweglich aus dem Zylinder hervorstehenden Kolbenstange, durch eine mit dem Antrieb bewegungsübertragend verbundene Geschwindigkeits-Steueranordnung sum Begrenzen der Bewe gungsgeschwindigkeit der übergabevorrichtung in wenig stens einer Richtung, mit einem hydraulischen Zylinder und einem gleitend darin beweglichen Kolben sowie einer mit diesem verbundenen, an 'wenigstens einem Ende axial beweglich aus dem Zylinder hervorstehenden Kolbenstange, durch eine "bewegungsübertragende Verbindung zwischen den Kolbenstangen des pneumatischer: und deε hydraulischen Zylinders zum Herbeiführen emsr £yr:chro:ibev;egung derselben und durch eine Anordnung zum iv;;-rren Verb in:.:, en der einen Kolbenstange mit der Übergabevorrichtung.

309832/05 2 5

23U111

In einer "bevorzugten Ausführung der Erfindung ist an dem der Geschwindigkeitssteuerung dienenden hydraulischen Zylinder ein im wesentlichen geschlossener hydraulischer Ströraungskreis angeschlossen. Dieser enthält eine Drosseleinrichtung, welche mittels von einer den beweglichen Gegenständen Tdzw. Einrichtungen zugeordneten Fühleranordnung erzeugter Signale zur Steuerung der Strömungsund damit der Bewegungsgeschwindigkeit betätigbar ist.

Im folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben. Darin zeigt:

Fig. 1 eine schematisierte Darstellung einer Nachführsteuerung gemäß der Erfindung mit dazugehörigen Strömungswegen,

Fig. 2 eine Stirnansicht von mittels der Nachführsteuerung nach Fig. 1 steuerbaren Transporteinrichtungen,

Fig. 3 eine Seitenansicht der Anordnung nach Fig. 2,

Fig. 4 eine andere Ausführungsform eines hydraulischen Strömungskreises der Nachführsteuerung und

Fig. 5 eine andere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Nachführsteuerung.

Die in Fig. A gezeigte erste Ausführungsform einer Nachführsteuerung gemäß der Erfindung enthält einen pneumatischen Zylinder Λ und einen in dessen Verlängerung fest daran angebrachten hydraulischen Zylinder 2. Die Zylinder 1 und enthalten jeweils einen darin gleitend beweglichen Kolben 3 bzw. 5· Die daran sitzenden Kolbenstangen 4- bzw. 6 verlaufen in gegenseitiger axialer Verlängerung und sind starr mi beinander verbunden. Das freie Ende der Kolbenstange G ist fest mit einer beweglichen Einrichtung oder Last L verbunden, um diese zwischen vorbestimmten Endpunkten hin und her zu bewegen. An den Endpunkten der Hin- und

309839/0525

Herbewegung der Last L sind Begrenzungssclialt'er 7 und 8 vorgesehen. Die von den Begrenzungsschaltern 7 und 8 bei Betätigung durch die Last L abgegebene Digitalsignale werden einem Steuerteil 9 zugeleitet. An der Last L selbst ist eine Fühleinrichtung 12 mit einem gegenüber einem Gehäuse 10 schwenkbaren Fühlhebel 11 angebracht. Der Fühlhebel 11 ist so angeordnet, daß er die Stellung der Last L gegenüber einer bewegten Einrichtung, welcher sie nachgeführt werden soll, erfühlt. Dazu kommt die bewegte Einrichtung in Anlage am Fühlhebel 11 und verschwenkt diesen, woraufhin die Fühleinrichtung 12 ein Analogsignal abgibt, welches ebenfalls dem Steuerteil 9 zugeleitet wird.

Ein dem hydraulischen Zylinder 2 zugeordneter Ströiuungskreis weist eine Leitung 15 auf, welche die beiderseits des Kolbens 5 gebildeten Zylinderkammern miteinander verbindet. In der Leitung 15 ist ein herkömmliches Rückschlagventil 16 eingebaut, welches eine Durchströmung der Leitung nur in Richtung des Pfeiles e freigibt, also bei einer Bev/egung der Kolben 3 und 5 nach links in Fig. 1,

Ferner v/eist der Strömungskreis eine parallel zum Rückschlagventil 16 angeschlossene Umgehungsleitung 18 auf. Diese enthält ebenfalls ein Rückschlagventil 17, welches in der des Rückschlagventils 16 entgegengesetzter Richtung wirksam ist, so daß eine Durchströmung der Leitung 18 nur in Richtung des Pfeiles d möglich ist. Ferner enthält die Leitung 18 ein verstellbares Drosselventil 14 zum Steuern ihrer Durchströmung. Das Drosselventil 14 ist in bekannter Weise, etwa mittels eines Elektromagnets, zwischen einer geschlossenen Stellung, in der es die Durchströmung der Leitung vollständig sperrt, und einer offenen Stellung, in der es die Durchströmung der Leitung 18 freigibt, verstellbar. Außerdem enthält das Drosselventil 14 einen verstellbaren Strömungsdurchlaß, mittels dessen der Strömungsquerschnitt bei geöffnetem Ventil

309839/0525

veränderbar ist, um die Durchströmung der Leitung 18 den Umständen entsprechend zu drosseln. Die Betätigung des Drosselventils 14 mittels des Elektromagnets ist mittels vom Steuerteil 9 zugeführter Signale b steuerbar.

Die Speisung des pneumatischen Zylinders 1 erfolgt über einen bekannten Vechselschieber 1Ji welcher zweckmäßig ebenfalls mittels eines Elektromagnets betätigbar ist. Die Stellung des Wechselschiebers 13 bestimmt die jeweilige Bewegungsrichtung des Kolbens 3 im Zylinder 1. Zur Betätigung des Wechselschiebers 13 werden dem Elektromagnet Steuersignale a vom Steuerteil 9 zugeleitet.

Fig. 2 und 3 zeigen ein Anwendungsbeispiel für die erfindungsgemäße Nachführsteuerung. Die Bewegungsrichtung der Anordnung verläuft in F_i g. 2 senkrecht zur Bildebene und in Fig. 3 in der Bildebene nach rechts und links. Die in Fig. 2 und 3 gezeigte Anordnung dient dazu, einen von einem Übergabeteil G ergriffenen Gegenstand bzw. eine Ware an einen Hängeträger II einer bewegten Förderanlage zu übergeben. Das Übergabeteil G hängt an einen Rollengestell W, welches der Last L in Fig. 1 entspricht und in einem Rahmen F beweglich geführt ist. Das Rollengestell W ist zusammen mit dem Übergabeteil G über eine kurze Strecke Weges nahe der Förderanlage C und parallel zu dieser bewegbar, um eine glatte Übergabe des Gegenstandes bzw. der Ware vom Übergabeteil G an den Hängeträger H zu ermöglichen. Um die zur Übergabe des Gegenstandes notwendige gegenseitige Ausrichtung zwischen dem Übergabeteil G und dem Hängeträger H zu gewährleisten, ist die in Fig. und 3 gezeigte Anordnung mit der in Fig. 1 gezeigten Nachführsteuerung A versehen, welche die Bewegung des Rollengestells W steuert. Die zur Erzeugung und Steuerung der Bewegung des Rollengestells W unmittelbar neben dem Hängeträger H her dienenden Zylinder 1 und 2 sind hintereinander in einer Reihe mit dem Rollengestell W angeordnet. Die Fühleinrichtung 12 ist derart am Rollengestell W ange-

309839/0526

23Η11Ί

bracht, daß der Hängeträger H an Fühlhebel 11 in Anlage kommt, wenn er sich direkt neben dem Rollengestell W befindet, um damit die Nachführbewegung und Übergabe einzuleiten.

Die Anordnung enthält vorzugsweise ferner einen weiteren Steuerschalter, etwa in Form eines gewichtbetätigten oder Begrenzungsschalters an dem ubergabeteil G,. welcher auf dac Vorhandensein eines Gegenstandes bsw. einer Ware am Ubergabeteil anspricht. Dieser (nicht gezeigte) Schalter wird also nur dann betätigt, wenn das Ubergabeteil einen Gegenstand bzw. eine Ware hält, um dem Steuerteil 9 ein Signal zuzuführen und damit die gesamte Anordnung in betriebsbereiten Zustand zu versetzen.

In diesem Zustand befindet sich die llachführsteuerung A gewöhnlich in der in Fig. 1 und 3 gezeigten Ausgangsstellung. Dies ist auch dann der Fall, wenn der den Rollengestell V/ oder den ubergabeteil G zugeordnete Steuerschalter in Abwesenheit eines Gegenstandes bzw. einer Ware an letzterem unbetätigt bleibt. In der Ausgangsstellung befindet sich die Last L bzw. das Rollengestell W in Anlage am Begrenzungsschalter 7-

Sobald ein zu übergebender Gegenstand am tjbergabeteil G angebracht bzw. von diesem ergriffen wird, erhält das Steuerteil 9 ein Signal c zugeleitet (Fig. 1). Damit befindet sich dann die gesamte Anordnung in betriebsbereitem Zustand. Von dem durch die Last; L bzw. das Rollengestell V/ in der Betätigungsstellung gehaltenen Schalter 7 wird dem Steuerteil 9 ein weiteres Signal zugeführt. Das Steuerteil 9 gibt daraufhin ein Signal a an den Wechselschieber 13 ab, um diesen in die in Fig. 1 gezeigte Stellung zu bringen. Dadurch kommt die in Fig. 1 linke Vorschubseite des pneumatischen Zylinders 1 in Strömungsverbindung mit einer Druckluftquelle, etwa einem motorgetriebenen Kompressor S. Die der Vorschubseite des Zylin-

309839/0526

ders 1 zugeführte Druckluft ist nun bestrebt, die Kolben mit ihren Kolbenstangen aus der Ausgangsstellung auswärts zu bewegen. Diese Bewegung ist jedoch zunächst durch den hydraulischen Zylinder 2 verhindert, da dieser über den zugeordneten Strömungskreis noch blockiert ißt.

Der hydraulische Zylinder 2 und sein Strömungskreis enthalten eine vorbestimmte Menge einer Hydraulikflüssigkeit. Eine Strömung der Flüssigkeit von der rechts liegenden Rückholseite zur links liegenden Vorschubseite des Zylinders 2 über die Leitung 15 ist durch das Rückschlagventil 16 verhindert. Andererseits befindet sich das Drosselventil 14 in der geschlossenen Ruhestellung und sperrt somit eine Durchströmung der Leitung 18. Obgleich also der Antriebszylinder 1 druckgespeist ist, verhindert die Blockierung des hydraulischen Zylinders 2 jegliche Vorschubbewegung aus der Ausgangsstellung heraus.

Gelangt nun ein Hängeträger H der Förderanlage C in eine Stellung zunächst dem Rollengestell W, so kommt er in Anlage am Fühlhebel 11 der Fühleinrichtung 12 und verschwenkt diesen. Daraufhin gibt die Fühleinrichtung 12 ein das Vorhandensein eines Hängeträgers II zunächst dem Rollengestell V/ anzeigendes Signal an das Steuerteil 9 ab. Das dem jeweiligen Stellungsunterschied zwischen dem Hängeträger H und dem Rollengestell W proportionale Signal.der Fühleinrichtung 12 wird in dem Steuerteil 9 verstärkt und in Form eines Signals b dem Drosselventil 14 zugeführt, um dieses zu öffnen. Daraufhin kommt nun der im Drosselventil 14 enthaltene verstellbare Strömungsdurchlaß in der Leitung 18 zur Wirkung, um deren Durchströmung mit der Hydraulikflüssigkeit zu steuern.

Nach dem öffnen des Drosselventils 14 bewirkt die der Vorschubseite des Zylinders 1 zugeführte Druckluft eine Bewegung des Kolbens 3 mit der Kolbenstange 4 aus der Ausgangsstellung nach rechts in Fig. 1 und damit eine

309839/0526

23H111

gleichlaufende Bewegung der Kolbenstange 6 aus den Zylinder 2 hervor. Dabei wird nun die Hydraulikflüssigkeit von der Rückholseite des Zylinders 2 über die Leitung 18, den verstellbaren Strömungsdurchlaß des Drosselventils 14- und das Rückschlagventil 17 zur Vorschubseite des Zylinders 2 hin verdrängt. Die Strömung verläuft also in Richtung des Pfeiles d in Fig. 1. Die Bewegung der Kolben und Kolbenstangen bewirkt eine entsprechende Belegung des .Rollengestells W bzw. der Last L vom Begrenzungsschalter 7 weg zug Begrenzungsschalter 8 hin. Das Rollengestell W nimmt also seine Fachführbewegung neben dem Hängeträger H her auf, während welcher Der Gegenstang bzw· üie Ware vom Übergabeteil G quer zur Bewegungsrichtung auf den Hängeträger K überführt wird.

Am Ende der Übergabe kommt das Rollengestell V/ in die äußere Endstellung und damit in Betäti^ungsanlage am Begrenzungsschalter 8. Anderenfalls kann bei Beendigung der Übergabe auch ein Signal mittels eines am Rollengestell V oder am Übergabeteil G angeordneten Schalters erzeugt v/erden. Das von einem solchen Schalter oder vom Begrenzungsschalter erzeugte Signal wird dem Steuerteil 9 zugeführt, welches daraufhin ein Signal a an den Wechselschieber 13 abgibt, um diesen in seine zweite (nicht gezeigte) Stellung zu bringen. Die von der Quelle S gelieferte Druckluft wird nun über den Wechselschieber 13 der rechts liegenden Rückholseite des Zylinders 1 zugeführt und bewirkt die Bewegung des Kolbens 3 nach links in die Ausgangsstellung. Dabei bewegt sich auch der Kolben 5 im Zylinder 2 zurück in die Ausgangsstellung, wobei die Hydraulikflüssigkeit von dessen Vorschubseite über die Leitung 15 und das Rückschlagventil 16 zur Rückholseite strömt. Das Rückschlagventil 16 setzt der Durchströmung einen geringeren Widerstand entgegen als der veränderliche Strömungsdurchlaß des Drosselventils 14, so daß die Rückführung

309839/Q52B

23U111

des Rollengestells W von der vorderen Endstellung zur Ausgangsstellung sehr viel schneller geschieht. Tn der hinteren Endstellung oder Ausgangsstellung kommt das Rollengestell W bzw. die Last L wieder in Anlage am Begrenzungsschalter 7» woraufhin dieser ein die Beendigung eines vollen Arbeitsspiels anzeigendes Signal abgibt. Das Drosselventil 14 wird bei Beginn oder bei Beendigung der Rückholbewegung wieder geschlossen. Die gesamte Anordnung befindet sich somit wieder in betriebsbereitem Zustand und kann nach Aufgabe eines Gegenstandes bzw. einer Ware an das tibergabeteil G erneut in Wirkung treten, wobei sich das vorstehend beschriebene Arbeitsspiel wiederholt.

Fig. 4 zeigt eine andere Ausführungsform eines Strömungskreises für den hydraulischen Zylinder 2. Dieser enthält wiederum ein verstellbares Drosselventil 14', v/elches in dieser Ausführung die Wirkung des Drosselventils und des Rückschlagventils 16 der Ausführung nach Fig. in sich vereinigt. Das Drosselventil 14' wird bei der Bewegung des Kolbens im hydraulischen Zylinder 2 in beiden Richtungen von der Hydraulikflüssigkeit durchströmt. V/ährend der Vorschubbewegung der Kolben und Kolbenstangen wirkt das Ventil 14' als Strömungsdrossel zum Begrenzen der Vorschubgeschwiridigkeit. Bei der Rückbolbewegung des Kolbens im hydraulischen Zylinder befindet sich das Ventil 14' in voll geöffneter Stellung und gestattet damit eine schnelle Rückholbewegung in die Ausgangsstellung. Die in Fig. 1 gezeigte Ausführung ist · jedoch vorteilhafter, da das Drosselventil an sich der Durchströmung einen höheren Widerstand entgegensetzt.

Bei der in Fig. 5 gezeigten Ausführungsform der ITachführsteuerung sind der pneumatische und der hydraulische Zylinder 1 bzw. 2 parallel zueinander angeordnet. Die Kolbenstangen 4¹ und 6¹ verlaufen demgemäß nicht in gegenceitiger axialer Verlängerung, sondern parallel zueinander, und sind

309839/0626

¹⁰ " 23U111

üter eine bewegungsübertragende Anordnung starr miteinander verbunden. Der dem hydraulischen Zylinder 2 zugeordnete Strömungskreis entnält hier ein Ausgleichsgefäß 19 für die Aufnahme von Hydraulikflüssigkeit, da sich die Kolbenstange 6' nur von einer Seite des Kolbens aus durch den Zylinder 2 erstreckt, so daß die im Zylinder enthaltene Menge der Hydraulikflüssigkeit sich während der Kolbenbewegung ändert.

Abgesehen von den angeführten Unterschieden ist die in Fig. gezeigte Ausführung bzw. ihre Wirkungsweise gleich der der in Fig. 1 bis 3 gezeigten Anordnung.

Gemäß der Erfindung erfolgt der Antrieb des pneumatischen Zylinders 1 bei der Hachführbewegung jeweils nur in einer Richtung, es tritt also keine Rückwärtsbewegung ein, wenn der Hängeträger II hinter der Bewegung der Last L zurückbleibt. In diesem Felle wird die Belegung bzw. der Antrieb des pneumatischen Zylinders· vielmehr kurzzeitig aufgehalten oder unterbrochen, bis der Hängeträger H gegenüber der Last L aufgeholt hat und die Übergabe erfolgen kann.

Die erfindungsgemäße Verwendung eines pneumatischen Zylinders als Antriebsquelle und eines hydraulischen Zylinders zur Geschwindigkeitssteuerung erübrigt die einer aufwendigen hydraulischen und/oder elektro-hydraulischen Anordnung und ergibt eine wirtschaftliche Vorrichtung von einfacher Konstruktion und Wirkungsweise.

309839/0525

Claims

Patentansprüche:

1.y Nachführsteuerung zum Steuern der Bewegung einer lin- und hergehenden Übergabevorrichtung, gekennzeichnet durch einen antriebs- und bewegungsübertragend mit der Übergabevorrichtung (L; V/, G) verbundenen Antrieb in Form eines pneumatischen Zylinders (1) mit einem gleitend darir beweglichen Kolben (3) und einer mit diesem verbundenen, an wenigstens einem Ende axial beweglich aus dem Zylinder hervorstehenden Kolbenstange (4), durch eine mit dem Antrieb zusammenwirkende Geschwindigkeit s-Steueranordnung zum Begrenzen der Bewegungsgeschwindigkeit der Übergabevorrichtung in wenigstens einer Richtung, mit einem hydraulischen Zylinder (2) und einem gleitend darin beweglichen Kolben (5) sowie einer mit diesem verbundenen, an wenigstens einem Ende axial beweglich aus dem Zylinder hervorstehenden Kolbenstange (6), durch eine bewegungsübertragende Verbindung zwisehen den Kolbenstangen des pneumatischen und des hydraulischen Zylinders zum Herbeiführen einer Synchronbewegung derselben und durch eine Anordnung zum starren Verbinden der einen Kolbenstange mit der Übergabevorrichtung.

2. Nachführsteuerung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen dem hydraulischen Zylinder (2) zugeordneten Strömungskreis (15 bis 18) .für die Strömung einer Hydraulikflüssigkeit von einer Seite des Zylinders zur anderen in Abhängigkeit von der Bewegung des darin geführten Kolbens (5)» *ait einer einen verengten Strömungsdurchlaß aufweisenden Drosseleinrichtung (14) zuia Begrenzen der Strömungsgeschwindigkeit der Flüssigkeit von der einen zur anderen Seite des Zylinders und damit zum Begrenzen der Bewegungsgeschwindigkeit des Kolbens im hydraulischen Zylinder, durch welche die Bewegungsgeschwindigkeit des Kolbens (3) des pneumatischen Zylinders (1) ihrerseits begrenzt ist.

309839/0525

23H111

3. Nachführsteuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Strömungskreis eine Einrichtung (15j 16; 14') enthält, welche eine schnellere Strömung der Flüssigkeit von der zweiten zur ersten Seite des hydraulischen Zylinders (2) gestattet als von der ersten zur zweiten.

4. Nachführsteuerung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis J, dadurch gekennzeichnet, daß der Strömungskreis eine erste, die beiden Seiten des hydraulischen Zylinders verbindende Leitung (18), v/elche die Drossel einrichtung (14) zum Begrenzen der Flüssigkeitsströmung von der ersten zur zweiten Seite des Zylinders sowie ein Rückschlagventil (17) zum Verhindern der Durchströmung der ersten Leitung in entgegengesetzter Richtung enthält, sowie eine zweite, im wesentlichen parallel zur ersten zwischen den beiden' Seiten des Zylinders verlaufende Leitung (15) aufweist, Vielehe ein Rückschlagventil (16) zum Absperren derselben gegen eine Durchströinung von der zweiten zur ersten Seite des Zylinders und zum Freigeben einer ungehinderten Strömung in entgegengesetzter Richtung enthält.

5. Nachführsteuerung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzei chnet, daß die Drosseleinrichtung (14) zwischen einer offenen, die Durchströmung der Leitung (18) freigebenden, und einer geschlossenen, die Leitung gegen Durchströraung sperrenden Stellung verstellbar ist und daß die Übergabevorrichtung (W, G) eine Fülleinrichtung (12) zum Ertasten der Annäherung einer weiteren Einrichtung (H) und zum Auslösen einer öffnenden Betätigung der Drosseleinrichtung (14) beim Ertasten der weiteren Einrichtung aufweist.

309839/052$

23ΗΊ1Ί

6. Nachführsteuerung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 5» gekennzeichnet durch eine dem pneumatischen Zylinder (1).zugeordnete Schieberanordnung (13) zum Steuern der Speisung des Zylinders mit Druckluft» welche zur Speisung der einen Seite des Zylinders für die Bewegung des darin geführten Kolbens in einer ersten Richtung in eine erste und zur Speisung der anderen Seite des Zylinders für die Bewegung des Kolbens in einer zweiten Richtung in eine zweite Stellung bringbar ist, und durch auf die Bewegung der übergabevorrichtung (G) ansprechende Einrichtungen (7i 8) zum Auslösen der Betätigung der Schieberanordnung zum Umsteuern der Bewegungsrichtung der Übergabeeinrichtung.

7· Nachführsteuerung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, ^r daß der pneumatische und der hydraulische Zylinder (1 bzw. 2) aneinanderstoßend und im wesentlichen in gegenseitiger axialer Verlängerung angeordnet sind, daß sich die Kolbenstange (4) des im pneumatischen Zylinder (1) geführten Kolbens (3) durch das eine Ende des pneumatischen Zylinders in den hydraulischen Zylinder hinein erstreckt und mit ihrem Ende starr am Kolben (5) des hydraulischen Zylinders befestigt ist, daß sich die Kolbenstange (6) des im hydraulischen Zylinder geführten Kolbens in einer der Kolbenstange des pneumatischen Zylinders entgegengesetzten Richtung aus dem Ende des hydraulischen Zylinders hervor erstreckt, und daß die beiden Kolbenstangen im wesentlichen gleichgroße Querschnittsflächen haben, so daß die im hydraulischen Zylinder enthaltene Flüssigkeitsmenge unabhängig von der Stellung des darin geführten Kolbens im wesentlichen konstant ist.

309839/0S2&