DE6803021U - Vorrichtung felgesteuerung fuer einen hydraulischen motor - Google Patents

Description

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15. Okt. 1968 Be P 5671

Cascade Corporation, Portland/Oregon (USA)

einen hydraulischen Motor"

Beanspruchte Priorität: US-Patentanmeldung Ser. No. 676 749 vom 20. Okt. 1967

Die Erfindung betrifft eine Polgesteuervorrichtung und insbesondere eine Vorrichtung zum Erzeugen einer aufeinanderfolgenden Betätigung von zwei druckmittelbetätigten Motoren, welche aus einer gemeinsamen TJruckmittelquelle mit Druckmittel gespeist werden.

Bei einer druckmittelbetätigten Anlage ist oft erwünscht, ein Paar druckmittelbetätigter Antriebsmotoren aufeinanderfolgendzu steuern. Seither ist eine solche Folgesteuerung durch Steuerventile erzielt worden, die auf der Einlass- oder Zufuhrseite des nachfolgend zu betätigenden Motors angeordnet sind, um von vornherein die Zufuhr von Druckmittel zu dem Motor zu verhindern, wobei das Druckmittel frei aus der Abflußseite dieses Motors abfließen kann. Ss hat sich jedoch bei einer auf diese Weise durchgeführten folgesteuerung ergeben, daß das Druckmittel zur Hohlraumbildung im System neigt. Ein anderes Problem bei Polgesteuer-

vorrichtungen ist das Fehlen eines gesteuerten und sanften Überganges in der Betätigung der verschiedenen Motoren, welche in Aufeinanderfolge betätigt werden.

der Erfindung
Eine Hauptaufgäbe/ist die Schaffung einer neuen Fplgesteuervorrichtung für ein Paar druckmittelbetätigter Motoren, welche Steuerung einen sanften Übergang in der Betätigung der gesteuerten Motoren ergibt.

Diese Aufgabe wird bei einer Folgesteuervorrichtung mit einer Druckmittelquelle, mit einem ersten und einem zweiten druckmittelbetätigten Motor von denen jeder ein Paar Leitungen für die Zufuhr und die Abfuhr von Druckmittel aufweist, erfindungsgemäß gelöst durch ein Folgesteuerventil zum Betätigen des zweiten Antriebsmotor nach dem ersteh Antriebsmotor abhängig vom Druckanstieg in dem dem ersten Antriebsmotor zugeführten -Druckmittel, welches Folgeateuerventil ein Abflußsteuerventil aufweist, das gewöhnlich die Leitung für die Abfuhr von Flüssigkeit aus dem zweiten Antriebsmotor schließt, durch einen auf den Druck des Druckmittels ansprechenden Schieber, der zwischen einer inaktiven und aktiven Lage zu bewegen ist und zum Offnen des Abflußsteuerventi'les in die letztere Lage zu verschieben ist, und durch einen Druckmitteldurchgang, welcher mit den Leitungen für die Zufuhr von Druckmittel zu dem ersten Antriebsmotor .verbunden ist, zum Einspeisen von Druckmittel zum Schieber unter einem Druck, der von dem Druck des Druckmittels abhängt, das dem ersten Antriebsmotor zugeführt wird.

Eine andere Aufgabe ist die Schaffung einer neuen Folgesteuervorrichtung, welche die Aufeinanderfolge durch Steuern des Auslasses des Druckmittels aus dem zweiten der beiden zu betätigen» den Motoren-steuert.

Insbesondere ist eine Aufgabe der Erfindung die Schaffung einer neuen Folgesteuerung, welche die aufeinanderfolgende Betätigung

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zwischen einem Paar druckmittelbetätigter Motoren steuert, wobei die Vorrichtung den Abfluß von Druckmittel aus dem an zweiter Stelle des Motorpaares betätigten verhinderndes Rückschlagventil aufweist, und welche eine abhängig vom Aufbau eines Druckes in dem der Einlaßseite des zuerst betätigten Motors zugeführten Druckmittel weich betätigbare Steuerfläche zur Bewegung des Rückschlagyentiles in eine offene Lage hat.

ijoch eine besondere Aufgabe besteht in der Schaffung einer neuen Polgesteuervorrichtung, welche einen Schieber aufweist, auf dem eine Steuerfläche für den Angriff und die welche Bewegung des Rückschkgventiles in seine offene Lage beim Bewegen des Kolbens vorgesehen ist, sowie einen Kanal für die Zufuhr von Druckmittel gegen ein Ende des Kolbens.

Ein anderer Zweck ist die Schaffung einer neuen Polgesteuervorrichtung, welche eine Polgesteuerung bei doppeltwirkenden Motoren erzeugt.

Bei verschiedenen Arten der Einrichtungen kann eine Pumpe vor- i

handen sein, die eine verhältnismäßig große Menge von Druckmittel ] fördern kann, was zu einer unsauberen Aufeinanderfolge von zwei . ! Motoren führt, die nacheinander und abhängig von dem Druck des j dem einen Motor zugeführten Druckmittels gesteuert werden soll. Dies ergibt sich daraus, daß die große Menge des geförderten Druckmittels zur Bildung eines hohen Druckes in dem zu dem einen Motor geförderten Druckmittel führt, ehe dieser Motor in einem solchen Ausmaß betätigt wurde, daß er bei seiner Betätigung auf einen bemerkenswerten Widerstand stößt. Eine zusätzliche bedeutende Aufgabe der Erfindung besteht deshalb darin, in einer Pol, steuervorrichtung ein Zeitverzögerüngsorgan vorzusehen, das eine Zeitverzögerung unabhängig von dem Druck in dem dem ersten zu betätigenden iYlotor nugefuhrten Druckmittel sichert, ehe der zweite zu betätigende Motor betätigt wird.

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Die vorstehenden und andere Aufgaben und Vorteile der Erfindung ergeben sich bei deren Beschreibung in Verbindung mit der Zeichnung. In dieser zeigen

tfig. 1 eine Seitenansicht eines Lastengreifers, der einen , waagerecht ausschiebbaren Schieberahmen und einen / Greifer im Bereich seines unteren Endes aufweist, wobei ein Teil des Schieberahmens zur Darstellung eines zur Betätigung des Greifers dienenden Arbeits-Zylinders ausgebrochen ist,

Pig. 2 eine Draufsicht auf den Lastengreifer nach i'ig. 1 mit leicht ausgeschobenem Schieberahmen, wobei ein Teil des Lastengreifers ausgebrochen ist und

Pig. 3 eine schematische Ansicht des Hydrauliksystems zur Betätigung des Schieberahmens und des Greifers mit einer Polgesteuerung nach der Erfindung.

In den Pig. 1 und 2 der Zeichnung ist ein Gestellrahmen im gesamten mit 10 bezeichnet, welcher an dem vorderen Ende eines Fahrzeuges, z.B. eines Hubladers, mittels eines heb- und senkbaren Hubwagene angebracht werden kann, von dem ein mit 12 bezeichneter Teil dargestellt ist. An dem unteren Ende des Gestellrahmens sind nach vorne weisende Lastgabeln 13 angeordnet, wobei das rückwärtige Ende nur einer solchen Gabel in Pig. 1 dargestellt ist.

Ein im gesamten mit 14 bezeichneter Schieberahmen ist an dem Gestellrahmen mittels einer ausfahrbaren und nach Art einer Nürnberger Schere ausgebildeten Verschiebevorrichtung 16 angebracht (Fig. 2 ). Die Verschiebevorrichtung weist mindestens vier fest Arme 20, 22, 24, 26aif, die mittels Lagern 28, 30 und 32 miteinander verbunden sind. Die Arme 20, 22 stehen nach vorne vor und ihre rückwärtigen Enden sind an je einer lot-

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rechten Schwenkwelle 34 bzw. 36 angebracht, welche in der Nähe der Seiten des Anbringerahmens 10 drehbar gelagert sind. Die vorderen Enden der Arme 24, 26 sind innerhalb von waagerechten, nicht dargestellten Verschiebebahnen gleitbar aufgenommen, die auf der Rückseite des Schieberahmens 14 vorgesehen sind. Eine entsprechende Verschiebevorrichtung nach Art einer Nürnberger Schere is't in der US-Patentschrift 3 197 053 dargestellt.

Unter Bezugnahme auf Fig. 2 sind in der Nähe der Seiten des Anbringerahmens 10 ein Paar doppelt wirkender Arbeitszylinder 40, 41 angeordnet, die auch als in zwei Richtungen druckmittelbetätigte Antriebsmotoren bezeichnet werden und zum Auseinanderfahren und Zusammenfahren der Verschiebevorrichtung 16 und des Schieberahmens 14 dienen. Wie sich aus Fig. 3 ergibt, weist jeder Arbeitszylinder 40, 41 einen Zylindermantel 40b bzw. 41b und einen Kolben 40a bzw. 41a mit Kolbenstange auf. Das Ende jedes Arbeitszylinders 40, 41 ist mittels eines Zapfengelenks 42 mit dem Gestellrahmen.10 und sein Stangenende mit einem Hubarm 44 jeweils schwenkbar verbunden. Die Hubarme sind ihrerseits an den Schwenkwellen 34 befestigt, welche die Arme der Verschiebevorrichtung tragen. Die Verbindung des Arbeitszylinders 41 mit der ihm zugeordneten Schwenkwelle 36 mittels eines Hubarmes ist ausgebrochen worden, um die darunterliegende Befestigung des Armee 20 mit der Schwenkwelle 36 zu ,zeigen. Natürlich ist diese Verbindung ähnlich der, welche in Fig. 2 links für den Arbeitszylinder -4O' gezeigt ist.

Beim Ausfahren der Arbeitszylinder werden die Hubarme von dem Gestellrahmen weggeschwungen und verursachen eine Drehbewegung der Schwenkwellen und eine Schwenkbewegung der Arme 20, 22 zum Ausfahren der Verschiebevorrichtung, welche den Schieberahmen gegenüber dem Gestellrahmen verschiebt.

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Ein im Bereich des Bodens des Schieberahmens angebrachter Greifer 48 weist eine untere Greifbacke 50 von C-förmigem _• Querschnitt auf, die an ihrem oberen Rand am Boden des Schieberahmens angebracht ist, und" ein senkrecht bewegbares Greifstück 52. Sowohl die untere Greifbacke als auch das Greifstück sind in die Länge gezogen und erstrecken sich im wesentlichen über die ganze Breite des Schieberahmens 14· Ein Paar doppelt wirkender Arbeitszylinder 56, die auch als in zwei Richtungen druckmittelbetätxgte Motoren bezeichnet werden, sind innerhalb des Schieberahmens befestigt, wobei jeweils ein Arbeits zylinder jeder Seite des Schieberahmens benachbart ist. Wie sich am besten aus Pig. 3 ergibt, hat jeder Arbeitszylinder einen Zylindermantel 56b und einen Kolben 56a mit einer. Kolbenstange. Aus· Fig. 1 ergibt sich, daß jeder Arbeitszylinder so angeordnet ist, daß sein Stangenende sich nach unten erstreckt und an dem Greifstück 52 angebracht ist. Bei Betätigung der Arbeitszylinder 56 zum Ausfahren der Kolbenstangen bewegt sich aas Greifstück 5^ nach unten in Richtung zur unteren Greifbacke 50, wodurch irgendeine Platte, zum Beispiel eine dazwischen liegende Platte einer Palette, gegriffen werden kann.

Das schematische Diagramm in Pig. 3 zeigt ein Hydrauliksystem zur Betätigung der Arbeitszylinder 40, 41 und der Arbeitszylinder 56 und zur Erzeugung einer aufeinanderfolgenden Betätigung, wobei die Arbeitszylinder 40, 41 erst nach der Betätigung des ArbeiteZylinders 56 betätigt werden. Das System weist einen Vorratsbehälter 70 mit einem Paar daran angeschlossener Leitungen 72, 74 auf. Eine Pumpe 76 in der Leitung 72 dient zum Fördern von Druckflüssigkeit durch das System, während die Leitung 7<+ als Rücklaufleitung ausgebildet ist. Die Leitungen 72, 74 sind mit einer .Seite eines Steuerventils 78 verbunden und an die entgegengesetzte Seite des Ventils sind ein Paar Leitungen 80, 82 angeschlossen.

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Das Ventil 78 ist in seiner neutralen lage dargestellt,

wobei der Durchfluß durch das Ventil blockiert ist, wie. in * dem mittleren Block des das Ventil darstellenden Kechteckes I gezeigt ist. Das Ventil 78 ist durch an seinen Enden angebrachte Stellorgane betätigbar· ," welche zum Einstellen des Schiebers des Ventils betätigt werden können, um einen Durchfluß durch das Ventil zu erzeugen, wie er durch die Pfeile in den Blöcken an den Enden des das Ventil darstellenden Kechteckes angezeigt ist. Wenn der Schieber seine rechte Steuerlage eingenommen hat, fördert die Leitung 72 Druckmittel., von der Pumpe zur Leitung 80, während Druckmittel von der Leitung 82 zur Leitung 74 zurückfließt. Wenn der Schieber seine linke Steuerlage gemäß Fig. 3 einnimmt, wird Druckmittel zur Leitung 82 gefördert und aus der Leitung 80 abgeführt.

Die Leitung 80 ist mit Zweigleitungen 80a, 80b, 80c und die Leitung 82 mit Zweigleitungen 82a,82b, bzw. 82c verbunden. Die j Zweigleitungen 80a, 82a sind jeweils für sich mit einander w gegenüberliegenden Enden des Arbeitszylinders 56 auf der linken '§ Seite in Fig. 3 verbunden, während die Zweigleitungen 80b und ^ 82b mit den einander entgegengesetzten Enden des Arbeitszylinders |» 56 verbunden sind (in Fig. 3 rechts). Die Zweigleitungen 80c, j§ 82c sind mit einer Seite eines Folgesteuerventils 68 verbunden. %f

Ein Paar Leitungen 84, 86 sind an ihren einen Enden an die | Seite des Folgesteuerventiles angeschlossen, welche der Seite ' £ gegenüberliegt, an die die Zweigleitungen 80c, 82c angeschlossen | sind, und sind an ihren anderen Enden mit den Arbeitszylindern 40, 41 verbunden, wie in Pig. 3 dargestellt ist. Eine andere Leitung 88 verbindet einander entgegengesetzte Enden der beiden Arbeitszylinder 40, 41.

Das Folgesteuerventil 68 weist ein Gehäuse 94 mit einer Durch- gangsbohrung 96 auf. An den einander gegenüberliegenden Enden

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der Durchgangsbohrungen 96 sind Endbohrungen 98, 100 vorgesehen. Ein erstes Paar entfernt voneinander angeordneter Anschlußbohrungen 104, 106 und ein zweites Paar entfernt voneinander angeordneter Anschlußbohrungen 108 und 110 durchsetzen das Gehäuse und münden an ihren inneren Enden in die Durchgangsbohrung 96. Die Leitung 84 ist an die Anschlußbohrung 104, die Leitung 86 an die Anschlußbohrung 106, die Zweiglei= tung 8Od^{an die} Anschlußbohrung 108 und die Zweigleitung 82c an die Anschlußbohrung 110 angeschlossen I Fig. 3)·

Ein Rückschlagventil, das auch als Auslasssteuerventil bezeichnet wird, ist im gesamten mit 114 bezeichnet und innerhalb der Anschlußbohrung 106 untergebracht. Das Rückschlagventil ist in seiner üblichen geschlossenen Lage dargestellt, wobei eine Kugel 116 auf einer Einschnürung am unteren Ende der Anschlußbohrung 106 sitzt und in die. Durchgangsbohrung 96 etwas hineinragt. Ein innerhalb der Anschlußbohrung 106 verschiebbar gelagerter Käfig 118 wird durch eine Feder 120 nachgiebig nach unten gedrückt und sucht die Kugel in Schließlage zu halten. Ein gleich ausgebildetes Rückschlagventil 122 ist in der Anschlußbohrung 104 vorgesehen und weist eine Kugel 124 auf, die ebenfalls etwa in die Durchgangsbohrung 96 hineinragt.

Ein länglicher, hin- und herverschiebbarer Schieberkolben 126, der auch als ein auf Flüssigkeitsdruck ansprechbares Betätigungsglied bezeichnet wird, ist innerhalb der Bohrung 96 axial verschiebbar gelagert. Der Schieberkolben 126 hat ein Paar entfernt voneinander angeordneter Ringnuten 130, 132. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel bilden die Anschlußbohrungen 104, 108 und die Ringnut 130 einen ersten Flüssigkeitsdurchgang, der sich durch das Gehäuse zwischen der Leitung 84 und der Zweigleitung 80c erstreckt, während die Anschlußbohrungen 106, 110 und die Ringnut 132 einen zweiten Flüssigkeitsdurchgang bilden, der sich durch das Gehäuse zwischen der Leitung 86 und der Zweigleitung 82c erstreokt.

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Die Ringnuten 130, 132 bilden Steuerflächen 134 bzw. 136, welche sich rings um den Kolben erstrecken. Die Steuerflächen sind so ausgebildet, daß beim Bewegen des Schieberkolbens aus seiner in Fig. 3 dargestellten neutralen Lage in seine linke Betätigungslage die Steuerfläche 134 nach kurzer Bewegung des Schieberkolbens die Kugel 124 berührt und zur Öffnung des Rückschlagventils weich nach oben verschiebt. Das gleiche geschieht, wenn der Schieberkolben in Fig. 3 nach rechts bewegt wird. .Dann kommt die Steuerfläche 136 in Berührung mit der Kugel 116 und zwingt diese zur Öffnung des Rückschlagventils 114 weich nach oben.

Durch die einander gegenüberliegenden Enden des Kolbens 126 sind Flüssigkeitsdurchgänge oder Zweigverbindungen 138, 140 vorgesehen. Jede .Zweigverbindung öffnet an einem Ende zu einem Ende des Kolbens und an ihrem gegenüberliegenden Ende zu einer Seite des Kolbens im Bereich der Kingnut. Diese Zweigverbindungen sind für die Einführung von Druckflüssigkeit von den Bereichen der Ringnuten 130, 132' zu Bereichen in Nähe der Enden des Kolbens vorgesehen. Die Flüssigkeit wird zum Verschieben des Kolbens in der Bohrung nach rechts oder links benutzt. Drosselstellen oder Einschnürstellen 144, 146 sind in den Zweigverbindungen 138 bzw. 140 gebildet und sehen eine Zeitverzögerung beim Durchfluß von Flüssigkeit durch die Zweigverbindungen vor.

In Gewindeteilen der Endb_vohrungen 98» 100 sind Stopfen 148 eingeschraubt, welche flüssigkeitsdichte Kammern im Bereich einander gegenüberliegender Enden des Kolbens bilden. Ein Paar Feder.stützglieder 150 haben den in Fig. 3 dargestellten Längsschnitt und sind innerhalb der Endbohrungen gleitbar aufgenommen und weisen selbst sie durchsetzende Bohrungen 151 auf. Zwischen je einem der Stopfen 148 und der Stützglieder 150 eingespannte Druckfedern 152 suchen die Stützglieder in den ihnen zugeordneten Endbohrungen nach innen zu drücken, um den Kolben in der in Fig. 3 dargestellten neutralen Lage zu halten.

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Das in dieser Bauform beschriebene Ausführungsbeispiel der Erfindung kann beim Greifen von auf plattenförmigen Paletten aufgesetzten Lasten mit Vorteil benutzt werden, wobei die Last und die Palette durch Betätigen des Schieberahmens und des Greifers auf die Lastgabeln gezogen oder davon entfernt werden. Unter der Aufnahme, daß der Schieberahmen zum vorderen Ende der Gabeln 13 ausgefahren ist, wobei die Greifer geöffnet sind, wird das Fahrzeug so gesteuert, daß der" Greifer im Bereich des Randes einer mit einer Last versehenen plattenförmigen Palette liegt und der Rand der Palette kann, nachdem er zwischen der Greifbacke und dem Greifstück liegt, durch den Greifer gegriffen werden. Um die Palette und die Last auf die Gabeln zu bewegen, müssen zunächst die zum Schließen des Greifers dienenden Arbeitszylinder 56 vor der Betätigung der zum Zurückfahren des Schieberahmens über die Gabeln dienenden'Arbeitszylinder/40, 41 betätigt werden. JiJs muß auch in Betracht gezogen werden, daß die bei solchen Arbeitsvorgängen benutzte plattenförmige Palette häufig aus Karton besteht und daß deshalb, wenn der Greifer die Palette gefaßt hat, die Anfangsbeetätigung der Arbeitszylinder 40, 41 nicht abrupt sein darf, um ein Abreissen des Randes der Palette zu verhindern.

Die Vorrichtung arbeitet wie folgt: Um die Palette und die Last auf die Gabeln zu bewegen, wobei angenommen wird, daß das Ventil 78 bo eingestellt wurde, daß ein Flussigkeitsdurohgang wie in dem linken Block des das Ventil darstellenden Rechteckes (Pig. 3) eingestellt ist, fördert die Pumpe bei ihrer Betätigung Druckflüssigkeit zur Leitung 80, von wo sie zu den oberen Enden der Arbeitszylinder 56 geführt ist. Aus den unteren Enden der Arbeitszylinder 56 kann Flüssigkeit frei austreten, wobei, die Stangenenden ausfahren und den Greifer betätigen. Druckflüssigkeit wird auch durch die Zweigleitung 80c, die Anschlußbohrung 108, die Ringnut 130 und die Anschlußbohrung 104 zu der Leitung 84 und zum oberen Ende des Arbeitszylinders 40 gefördert. Im unteren Ende des ArbeiteZylinders 40 befindliche Flüssigkeit wird durch

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die Leitung 88 ab- und dem oberen Ende des Arbeitszylinders 41 zugeführt, während Flüssigkeit vom unteren Ende des Arbeitszylinders 41 über die Leitung 86 abzufließen versucht. Das Rückschlägventil 114 verhindert jedoch einen solchen Abfluß aus den Arbeitszylindern 40, 41 und verhindert dabei die Betätigung dieser Arbeitszylinder. Beim Zufließen von Druckflüssigkeit zu den Arbeitszylindern 56 und bei deren ungehindertem Ausfahren (das Greifstück 52 muß noch keinen Widerstand überwinden) ist der Flüssigkeitsdruck in der Ringnut 130 nicht groß und die Drosselstelle 144 verhindert den Aufbau eines Flüssigkeitsdruckes in der Kammer am linken Ende des Kolbens oder Betätigungsgliedes. Wenn das Greifstück in greifende Berührung kommt, wird dem ausfahrenden Arbeitszylinder 56 ein Widerstand entgegengesetzt. Der Flüssigkeitsdruck in der Ringnut 130 steigt stark an und in der Kammer •am linken Ende des Kolbens baut ßich ein Flüssigkeitsdruck auf. Dieser Druck kann β·νβ»Φ»β·ϋ den Kolben entgegen der Wirkung der nachgiebigen Feder am rechten Ende des Kolbens nach rechts verschieben, wobei in der Kammer am rechten Ende des Kolbens vorhandene Flüssigkeit über die Zweigverbindung 140 in die Zweigleitung 82c abgeführt wird. Wenn der Kolben nach rechte bewegt wird, berührt die Steuerfläche 136 die Kugel 116 und zwingt sie in ihre geöffnete Lage weich nach oben. Dadurch kann Flüssigkeit aus den Arbeitszylindern 40, 41 abfließen und diese Arbeitszylinder können betätigt werden. Die Betätigung der Arbeitezylinder 40, 41 durch von der Leitung 84 zugeführte Druckflüssigkeit läßt die Stangenenden, dieser Arbeitszylinder einfahren, wodurch die Verschiebevorrichtung unter Zurückfahren des Schieberahmens eingezogen wird.

Beim Einstellen des Steuerventiles 78 zur Erzeugung eines Flüssigkeitsdurchflusses durch das Ventil, wie er im rechten Block in dem das Ventil darstellenden Rechteck gezeigt ist, ist die Betätigungsfolge gleich, indem die Arbeitszylinder 56 vor den Arbeitszylindern 40, 41 betätigt werden. In diesem Falle werden jedoch die Arbeitszylinder 56 beim Betätigen eingefahren

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und die Arbeitszylinder 40, 41 ausgefahren. Wenn Druckflüssigkeit durch das Ventil hindurch zur Leitung 82 fließt, geht der Plüssigkeitsdurchgang an der Kugel 116 vorbei durch die Anschlußbohrung 106 hindurch zum unteren Ende des Arbeitszylinders 4L Das Abführen des Druckmittels vom Arbeitszylinder 41 wird Jedoch verhindert, da dieses in den Arbeitszylinder 40 geleitet und der Abfluß von Druckmittel aus dem Arbeitszylinder 40 durch die Kugel 124 verhindert wird, welche den Plüssigkeitsdurchgang durch die Anschlußbohrung 104 steuert. Die Flüssigkeit fließt durch die Zweigleitungen 82a und 82b zu den bodenseitigen Enden der Arbeitszylinder Wenn diese Arbeitszylinder eingefahren sind, baut sich in der Kammer am rechten Ende des Kolbens der Polgesteuervorrichtung ein Flüssigkeitsdruck auf. Gegebenenfalls bewegt sich der Schieberkolben entgegen der Wirkung der Feder 152 am linken Ende des Kolbens nach links, wobei die Steuerfläche 134 dann die Kugel 124 in eine die Anschlußbohrung 104 öffnende Lage bewegt und die Abfuhr von Flüssigkeit dann durch diese Anschlußbohrung in die Leitung 80 möglich ist. '

Es hat sich herausgestellt, daß die Vorrichtung bei der Art der beschriebenen Bauform äußerst vorteilhaft arbeitet, bei der doppelt wirkende Motoren vorgesehen sind und bei der eine gewisse voreingestellte Betätigungsfolge dieser Motoren erforderlich ist. Bei einer Arbeitsfolge, welche das Ergebnis der Steuerung dee Ausflusses der Flüssigkeit aus den Motoren ist, ist die Neigung zur Hohlraumbildung gering. Durch die Art der in der Polgesteu^rvorrichtung vorgesehenen Zeitverzögerung ist Sicherheit dafür vorhanden, daß die zuerst angetriebenen Motoren voll betätigt werden, ehe die Betätigung der nachfolgend zu betätigenden Motoren einsetzt. Bei der vorstehend beschriebenen besonderen Ausführungsform der Erfindung bedeutet dies, daß die Palette festgehalten ist, ehe der Greifer zurückgezogen wird. Weiterhin ist die Betätigung der zweiten zu betätigenden Motoren nicht abrupt, wodurch eine Beschädigung der plattenförmigen Paletten verhindert wird.

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Die Zeitverzögerungseinrichtung der vorliegenden Erfindung arbeitet wie folgt: Wenn die Pumpe 76, welche Druckflüssigkeit unter Druck fördert, eine ein großes Volumen fördernde _y Pumpe ist, können Verhältnisse in den'Arbeitszylindern oder Motoren 56 entstehen, bei denen der Druck in der den Arbeitszylindern und den sie versorgenden Zufuhrleitungen (Leitungen 80a, 80b) zugeführten Druckflüssigkeit stark ansteigt, ehe diese Arbeitszylinder so weit ausgefahren sind, daß sich ihrer Bewegung ein merklicher Widerstand entgegensetzt. Dieser Druckanstieg könnte eine frühzeitige Betätigung der Arbeitszylinder 40,41 hervorrufen, wenn sie nicht durch die Eigenschaften der Zeitverzögerung verhindert würde, welche durch Anordnung der Drosselstellen 144, H6 verwirklicht ist.

Während vorstehend ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben wurde, sind Änderungen und Abwandlungen möglich, ohne sich aus dem Rahmen der Erfindung zu entfernen. Es ist erwünscht, alle für den Fachmann möglichen Abwandlungen und Änderungen zu schützen, welche in den Rahmen der beigefügten Ansprüche fallen.

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Claims (1)

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   nsprüche

   Polgesteuervorrichtung mit einer Druckmittelquelle, mit einem ersten und einem zweiten druckmittelbetätigten Motor, von denen jeder ein Paar Leitungen für die Zufuhr und die Abfuhr von Druckmittel aufweist, gekennzeichnet durch ein Polgesteuerventil (68) zum Betätigen des zweiten Antriebsmotors (40, 41) nach dem ersten Antriebsmotor (56) abhängig vom Druckanstieg in dem dem ersten Antriebsmotor zugeführten Druckmittel, welches Polgesteuerventil ein Abflußsteuerventil (114, 122) aufweist, das gewöhnlich die Leitung für die Abfuhr von Druckmittel aus dem zweiten Antriebsmotor schließt, durch einen auf den Druck des Druckmittels ansprechenden Schieber (126), der zwischen einer inaktiven und aktiven Lage zu bewegen ist und zum Öffnen des Abflußsteuerventiles in die letztere Lage zu verschieben ist, und durch einen Druckmitteldurchgang (108, 138; 110, 140), welcher mit den Leitungen für die Zufuhr von Druckmittel zu dem ersten Antriebsmotor verbunden ist, und zum Einspeisen von Druckmittel zum Schieber unter einem Druck dient, der von dem Druck gee Druckmittels abhängt, das dem ersten Antriebsmotor zugeführt wird«

   Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsmotören (40, 41, 56) doppeltwirkend sind, daß die Leitungen (80, 84), welche zur Zufuhr von Druckmittel zu den Antriebsmotoren dienen, wenn die Motoren in einer Richtung angetrieben werden, zur Abfuhr von Druckmittel aus den Antriebsmotoren dienen, wenn diese in Gegenrichtung angetrieben werden, und daß das Abflußsteuerventil ein Rückschlagventil -(114, 122) ist, welches die für die Abfuhr von Druckmittel von dem zweiten

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   Antriebsmotor (40,41) dienende Leitung (104, 106) sperrt, wenn der zweite Antriebsmotor in einer Richtung ange- _/ trieben wird, aber diese Leitung öffnet, wenn der zweite Antriebsmotor in Gegenrichtung läuft.

   3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsmotoren (56, 40, 41) doppeltwirkend sind, wobei die Leitungen (80, 82, 84, 86, 88) Druckmittel den Antriebsmotoren zuführen, wenn diese in einer Richtung laufen und Druckmittel abführen, wenn die Antriebsmotoren in Gegenrichtung laufen, daß das Polgesteuerventil eine Betätigung des zweiten Antriebsmotors (40, 41) nach der Betätigung des ersten Antriebsmotors (56) erzeugt, wenn der Motor in einer von beiden Richtungen läuft, und daß für jedes der Leitungspaare (84, 86) ein Abflußsteuerventil (114, 122) vorgesehen ist, das der Zu- oder Abfuhr von Druckmittel aus dem zweiten Antriebsmotor dient, wobei jedes der Abflußsteuerventile als Rückschlagventil ausgebildet ist, welches die ihm zugeordnete Leitung (104, 106) schließt, wenn dies für die Abfuhr von Druckmittel aus dem zweiten in einer Richtung laufenden Antriebsmotor vorgesehen ist, aber diese Leitung öffnet, wenn der zweite Antriebemotor in Gegenrichtung läuft.

   4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß der Schieber (126) zum öffnen jedes der Abflußsteuerventile (".14, 122) be- ■ " tätigbar ist.

   5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß ein Zeitverzögerungsorgan (144, 146) vorgesehen ist, welches die Bewegung des Schiebers (126) in eine Betätigungslage abhängig von dem darauf einwirkenden Druckmitteldruck verzögert.

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   6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß das Polgesteuerventil (68)· ein Gehäuse (94) und eine Längsbohrung (96) in diesem Gehäuse aufweist,daß der Schieber (126) als länglicher und in dieser Bohrung relativ hin- und herschiebbarer Kolben ausgebildet ist und daß die Durchgangsbohrungen für das Zuführen von Druckmittel zu dem Kolben Durchgänge (138, 140) für das Zuführen von Druckmittel zu einander gegenüberliegenden Enden des Kolbens * aufweist.

   7. Polgesteuervorrichtung, gekennzeichnet durch ein Gehäuse (94), "eine Längsbohrung (96) innerhalb des Gehäuses, durch einen relativ hin- und herbewegbaren Schieber (126), der in der Bohrung für die Bewegung zwischen deren Enden verschiebbar gelagert ist, durch einen ersten Druckmitteldurchgang (104, 108; 106, 110), der sich durch dieses Gehäuse erstreckt und eine Zweigverbindung (138, 140) mit der Längsbohrung (138, 140) im Bereich eines der Enden des Kolbens aufweist, durch einen zweiten Druckmitteldurchgang (106, 110; 104, 108), der sich durch das Gehäuse erstreckt, durch ein Rückschlagventil (114, 122) in diesem Gehäuse, welches Ventil üblicherweise den zweiten Druckmitteldurchgang schließt, und durch eine Steuerfläche (134· 136) an dem Schieber, die entsprechend der Verschiebung des Kolbens durch Druckmittel einstellbar ist, welches der Längsbohrung durch den ersten Durchgang zum Betätigen des Rückschlagventiles zugeführt wird, um den zweiten Durchgang zu öffnen.

   8. Vorrichtung nach Anspruch 7» dadurch gekennzeichnet, daß die Zweigverbindung (138, 140) des ersten

   Druckmitteldurchganges (104, 108; 106, 110) mit der Längsbohrung (96) über eine Drosselstelle (144, 146) führt.

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   15.10.1968 Z P 5671

   9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch g e k e η η -

   •zeichnet, daß die Drosselstelle (144, 146) auf eine

   Seite des Schiebers (126) mündet und innerhalb des Schiebers untergebracht ist.

   10t Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, gekennzeichnet durch eine Druckfeder (152), welche den Schieber (126) in einer neutralen Lage zu halten sucht, wobei das Rückschlagventil (114, 122) in dieser neutralen Lage gewöhnlich geschlossen ist.