DE2218145A1

DE2218145A1 - Vorrichtung zur Aufnahme und Bewegung von Gegenständen

Info

Publication number: DE2218145A1
Application number: DE19722218145
Authority: DE
Inventors: Jay Peter; Allred George Allen; Salt Lake City Utah Nielson (V.St.A.)
Original assignee: Eaton Corp
Current assignee: Eaton Corp
Priority date: 1971-04-15
Filing date: 1972-04-14
Publication date: 1972-10-26
Also published as: DE2218145B2; FR2133785A1; GB1397614A; DE2218145C3; FR2133785B1; US3697112A

Description

Patentanwälte Dipl.-ing. W. Sclierrmann Dr.-Ing. R. Roger

73 Esslingen (Neckar), Fabrikstraße 9, Postfach 348

14. April 1972 Telefon

PA 35 naha ^{stuttgart t071l)}^i'

Telegramme Patentschutz Essllngennedcar

Eaton Corporation, 100 Erieview, Cleveland, Ohio 44114,

USA.

I Vorrichtung zur Aufnahme und Bewegung von Gegenständen ;

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Aufnahme und Bewegung von Gegenständen mit einem Saugöffnung enthal- i

tenden Aufnahmekopf, der mit einem Unterdruckerzeuger ver- ; bunden ist. Es sind z.B. Stapler bekannt, die derart aus- \ gebildete Aufnahmeköpfe enthalten. Ein solcher bekannter j Aufnahmekopf besitzt eine Mehrzahl von Saugnäpfen, die eine Saugwirkung auf den zu bewegenden Gegenstand ausüben und ; ihn hierdurch ergreifen. Bei diesem bekannten Aufnahmekopf .; tritt folgende nachteilige Wirkung ein: Wenn ein Teil der j Saagnäpfe sich in einem Bereich des Aufnahmekopfes befin- ^: det, dem keine zu ergreifenden Gegenstände gegenüberliegen oder der sich gegenüber einem Lüftspalt zwischen benach- , barten Gegenständen befindet, so wird die Leistung des Unterdruckerzeugers, z. B. einer Vakuumpumpe, mit Bezug auf die wirksamen Saugnäpfe unnötig und unerwünscht verringert. Es besteht außerdem das Bedürfnis, in Fällen, in denen einausgewählter Gegenstand innerhalb einer Gruppe von Gegenständen aufgenommen v/erden soll, die Saugnäpfe, die den nicht zu bewegenden Gegenständen gegenüberliegen, unwirksam zu machen. Aufgabe der Erfindung ist es, dem zunächst genannten übelstand abzuhelfen und das zuletzt genannte Bedürfnis zu befriedigen.

Gemäß der Erfindung ist in dem Aufnahmekopf zwischen den Saugöffnungen und dem Unterdruckerzeuger ein elektrisch zu betätigendes Ventil angeordnet, das durch einen Haltestromkreis in der Offenlage gehalten wird.in Abhängigkeit von

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der Saugwirkung, welche die zugehörige Saugöffnung auf einen zu bewegenden Gegenstand ausübt. Zweckmäßig enthält der Haltestromkreis einen selbsttätigen Schalter, der in Abhängigkeit von der Saugwirkung betätigt wird, welche die zugehörige Saugöffnung auf einen Gegenstand ausübt. Dieser Schalter kann z. B. durch einen Kolben betätigt werden, der unter der Einwirkung des an der zugehörigen Saugöffnung herrschenden Unterdrucks verschoben wird.

Vorteilhaft ist an dem Aufnahmekopf eine Mehrzahl von Saugnäpfen angeordnet und jedem einzelnen Saugnapf ein Ventil aus einer entsprechenden Anzahl von Ventilen zugeordnet, von denen jedes mit einem zu ihm gehörigen Elektromagneten in Verbindung steht. Außerdem ist zweckmäßig -jedem Saugnapf des Aufnahmekopfes ein in dem Schaltstromkreis für den Elektromagneten liegender Schalter zugeordnet, durch den die Wirksamkeit des zugehörigen Saugnapfes von dem Bedienenden vorbestimmt werden kann.

Ein Saugnapf der vorgenannten Art hat den Vorteil, daß die gegenüber einem zu bewegenden Gegenstand wegen dessen Gestaltung nicht wirksam werdenden Saugöffnungen selbsttätig vollständig unwirksam gemacht werden, indem ihre Saugwirkung aufgehoben wird. Außerdem besteht die Möglichkeit, bestimmte Saugöffnungen mit Bezug auf ihre Saugwirkung wahlweise von Hand unwirksam zu machen. Die Leistung des Unterdruckerzeugers wird daher ausschließlich auf diejenigen Saugöffnungen gerichtet, die zur Aufnahme des Gegenstandes Arbeit leisten, und es tritt keine Herabsetzung der Leistung des Unterdruckerzeugers durch Verschv/endung von Energie ein.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 eine Vorrichtung zur Aufnahme und Bewegung von Gegenständen gemäß der Erfindung in Gestalt eines Staplers mit einem Aufnahmekopf in einer schematischen Teildarstel-

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Fig. 2 eine Steuereinrichtung, die in dem Aufnahmekopf des Staplers gemäß Fig. 1 enthalten ist, in einer Draufsicht,

Fig. 3 die vorgenannte Steuereinrichtung in einer Teildarstellungin einem senkrechten Schnitt gemäß der Linie 3-3 der Fig. 2,

Fig. 4 die Steuereinrichtung in einer Teildarstellung in einem senkrechten Schnitt gemäß der Linie 4-4 der Fig. 2,

Fig. 5 die Anordnung gemäß Fig. 3 bei geöffnetem Ventil und Aμsübung einer Saugwirkung gegenüber einem Gegenstand,

Fig. 6 die Anordnung gemäß Fig. 4, bei der sich die Haltevorrichtung in dem wirksamen Zustand befindet, in dem sie das Schließen des zugehörigen Ventils verhindert,

Fig. 7 die zu der Steuereinrichtung gemäß Fig. 2 bis 6 gehörige elektrische Schaltung in schematischer Darstellung und

Fig. 8 eine Schautafel, die anzeigt, welche der Saugöffnungen des Aufnahmekopfes wirksam sind, in schematischer Darstellung.

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In Fig. 1 ist ein Aufnahmekopf 10 gemäß der Erfindung,

der an sich für die verschiedensten Arten von Vorrichtungen zur Bewegung von Gegenständen verwendbar ist, in Verbindung mit einemstapler 12 dargestellt. Der Stapler 12 dient dazu, um Gegenstände, z.B. Behälter 14, an verschiedenen Stellen in Fächern 16 abzustellen und sie aus diesen wieder zu entnehmen. Der Aufnahmekopf enthält mehrere nachgiebige Saugnäpfe 20, die auf der wirksamen Fläche 22 des Aufnahmekopfes 10 gemäß einem Rechteck angeordnet sind.

Wenn der Aufnahmekopf 10 dazu verwendet werden soll, einen der Behälter 14, z.B. den Behälter 14 a, entweder auf einer Lagerfläche 26 abzustellen oder von ihr zu entnehmen, wird der Aufnahmekopf 10 mit Hilfe einer Antriebsvorrichtung 28 nach unten bewegt. Diese Abwärtsbewegung hat zur Folge, daß die nachgiebigen Saugnäpfe 20 sich dicht gegen die obere Fläche 30 des Behälters 14 a anlegen. Diese Saugnäpfe werden sodann mit einem Unterdruckerzeuger verbunden, so daß auf den Behälter 14 a eine Saugwirkung ausgeübt wird und er in bekannter Weise fest ergriffen wird.

Nachdem die Saugnäpfe 20 den Behälter 14 a fest ergriffen haben, wird der Aufnahmekopf 10 von dem Stapler 12 zu einem Fach 16 bewegt, wo der Behälter abgelegt werden soll. Die Einwirkung des Unterdrucks auf die Oberfläche 30 des Behälters 14 a wird sodann unterbrochen, so daß der Behälter in dem ausgewählten Fach 16 losgelassen wird. Naturgemäß würde, wenn ein Behälter aus einem Fach 16 zu der Lagerfläche 26 gebracht werden soll, der Aufnahmekopf 10 den Behälter in dem Fach ergreifen und ihn in eine Lage bringen, in der er auf der Lagerfläche 26 aufsteht.

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Der Aufnahmekopf 10 soll auch mehrere Behälter 14 gleichzeitig ergreifen können. Demgemäß ist die wirksame Fläche 22 des Aüfnahmekopfes 10 größer als die Außenfläche eines Behälters 14. Das rechteckige Feld der Saugnäpfe 20 ist daher groß genug,um sich über die Außenflächen von mehreren Behältern zu erstrecken und mehrere Behälter zu ergreifen, wenn sie von dem Stapler 12 bewegt werden. Wenn jedoch einer der Saugnäpfe 20 über einem Spalt zwischen zwei Behältern liegt, die von dem Aufnahmekopf ergriffen worden sind, ist der Saugnapf unwirksam, während gleichzeitig von ihm Luft durch den Spalt zwischen den Behältern -

angesaugt werden kann. Bei einer bekannten Vorrichtung zum Bewegen von Gegenständen fließt diese Luft von dem Saugnapf zu einer Vakuumpumpe oder einem anderen Unterdruckerzeuger in einer verhältnismäßig großen Menge und verringert daher die Leistung der Vakuumpumpe bei der Erzeugung der Saugwirkung an den wirksamen Saugnäpfen 20. Naturgemäß sind, wenn nur ein einziger Behälter von dem Aufnahmekopf 10 ergriffen wird (z.B. der Behälter 14 a), die Saugnäpfe 20, die nicht dicht an dem Behälter angreifen, der Atmosphäre ausgesetzt. Wenn diese Saugnäpfe mit der Vakuumpumpe in Verbindung stehen, wird deren Saugleistung mit Bezug auf die Saugnäpfe, die dicht an dem Behälter 14 a anliegen, verringert.

Um dem vorgenannten übelstand abzuhelfen, sind in dem Aufnahmekopf 10 mehrere Steuereinrichtungen 34 in Verbindung mit den Saugnäpfen 20 angeordnet (Fig. 2 - 6) . Jede der Steuereinrichtungen 34 . dient dazu, das Wirksamwerden der Saugluft an dem zugehörigen Saugnapf zu steuern.

Wenn nur ein einziger Behälter, z.B. der Behälter 14 a, zu ergreifen und von einC.er Gruppe von Behältern wegzubewegen ist, wird die Steuereinrichtung 34 wahlweise betätigt, um nur die Saugnäpfe 20 wirksam zu machen,

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die an der an der Außenseite 30 des ausgewählten Behälters 14 a anliegen. Wenn ein Saugnapf 20 über einem Luftspalt liegt oder sonstwie- unwirksam ist, wenn ein Behälter oder mehrere Behälter bewegt werden sollen, wird der unwirksame Saugnapf von der zugehörigen Steuereinrichtung 34 I unwirksam gehalten.

Jede der Steuereinrichtungen 34 enthält einen Durchgang 38, der in einem Gehäuse 39 ausgebildet ist. Der Durchgang besitzt an einem zugehörigen Saugnapf 20 einen Einlaß 40 (Fig. 3) und einen Auslaß 42 zu einer Kammer 44 in dem Aufnahmekopf 10. Die Kammer 44 ist mit einer Vakuumpumpe verbunden, so daß in ihr ein verhältnismäßig niedriger Druck herrscht. Der Durchfluß durch den Durchgang 38 wird von einem Ventil 4 8 kontrolliert. Wenn das Ventil 48 geschlossen ist, sitzt eine Ventilkugel 49 auf einem Ventilsitz 50 auf (Fig. 2 und 3) und unterbricht den Fluß von dem Saugnapf 20 durch den Durchgang 38 zu der Unterdruckkammer 44.

Wenn von dem Saugnapf 20 ein Gegenstand ergriffen werden soll, wird eine elektrische Betätigungsvorrichtung 52 in der zugehörigen Steuereinrichtung 34 wirksam, die die Ventilkugel 49 aus der Schließlage der Figuren 2 und 3 in die Offenlage der Figur 5 bewegt. Die elektrische Betätigungsvorrichtung 52 enthält einen Elektro-Magneten mit einem Kern 56, der aus der zurückgezogenen Stellung der Fig. 5 wegbewegt wird und infolgedessen die Ventilkugel 49 entgegen der Wirkung der Feder 60 von dem Ventilsitz 50 wegdrängt, so daß der Einlaß 40 mit der Unterdruckkammer 44 verbunden wird. Sodann wird aus einem Raum 62 (Fig. 5), der zwischen dem Saugnapf 20 und der Außenfläche 30 des Behälters 14 a entsteht, Luft abgesaugt, die über den Durchgang 38 zu der Unterdruckkammer 44 gelangt. Infolgedessen wird auf den Behälter 14 a eine Saugwirkung ausgeübt, so daß der Saugnapf 20 den Behälter fest ergreift.

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Wenn der Saugnapf 20 der Fig. 3 und 5 nicht gegen einen zu bewegenden Gegenstand anliegt, ist der Elektrο-Magnet ohne Spannung, nachdem das Ventil 48 nur für eine sehr kurze Zeit geöffnet gewesen ist. Infolge der Spannungslosigkeit des Elektro-Magneten 54 wird der Kern 56 zurückgezogen, und die Feder 60 bewegt die Ventilkugel 49 in eine dichtende Anlage gegen den Ventilsitz 50. Nachdem sich die Ventilkugel 49 einmal in die Schließlage bewegt hat wird sie von dem verhältnismäßig hohen Luftdruck in dem Durchgang 38 gegen den Ventilsitz 50 gedrückt, da die entgegengesetzte Seite der Ventilkugel dem verhältnismäßig niedrigen Luftdruck in der Kammer 44 ausgesetzt ist.

Aus dem Vorstehenden ergibt sich, daß die Unterdruckkammer nur für eine verhältnismäßig kurze Zeit mit dem Saugnapf in Verbindung steht, wenn dieser nicht dicht an einem zu ϊ bewegenden Gegenstand anliegt. Wenn eine Anzahl von Saug- ; näpfen 20 an dem Aufnahmekopf 10 nicht gegen einen zu be- j wegenden Gegenstand anliegt, brauchen die Elektro-Mag- ^: nete 54 der Steuereinrichtung 34, die zu diesen Saugnäpfen gehören, nicht erregt zu werden, um die zugehörigen Ventile zu öffnen. Hierdurch wird naturgemäß die Belastung der Vakuumpumpe verringert, die mit der Unterdruckkammer 44 verbunden ist.

Wenn einerseits die Ventile 48, die zu den Saugnäpfen gehören, die nicht gegen einen Gegenstand anliegen, vorteilhaft geschlossen werden, indem die zugehörigen Elektro-Hagnete 54 stromlos gemacht werden, so müssen andererseits die Ventile 48 der Steuereinrichtungen 34, die zu den Saugnäpfen 20 gehören, die gegen einen Gegenstand anliegen, in der Offenstellung gehalten werden, wenn die Saugnäpfe den Gegenstand wirksam ergreifen sollen. Demgemäß ist mit dem Elektro-Magneten 54 und dem Ventil 48 jedo: der Steuereinrichtung/34 eine Haltevorrichtung 64 verbunden, welche die Ventile in der Offenstellung hält, wenn die zuge-

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hörigen Saugnäpfe 20 wirksam sind und auf die Außenfläche eines zu bewegenden Gegenstandes ein Vakuum aufbringen. Da das Ventil 48 nur dann offen bleiben soll, wenn der zugehörige Saugnapf wirksam ist, wird die Haltevorrichtung 64 in Abhängigkeit von der Erzeugung einer Saugwirkung an einem zu bewegenden Gegenstand aus dem unwirksamen Zustand der Fig. 2 und 4 in den wirksamen Zustand der Fig. 6 überführt.

Wenn die Haltevorrichtung 64 sich in den wirksamen Zustand der Fig. 6 befindet, ist ein Schalter 68 geschlosssen, der einen Haltestromkreis für den zugehörigen Elektro-Magneten 54 schließt. Der Schalter 68 wird von einem zylindrischen Kolben 72 aus der Offenstellung der Fig. 2 und 4 in die Schließstellung der Fig. 6 verbracht. Der Kolben 72 wird in einer Kammer 74 nach links bewegt (Fig. 2 und 4), wenn durch den zugehörigen Saugnapf 20 an einem zu ergreifenden Gegenstand eine Saugwirkung erzeugt wird. Die Bewegung des Kolbens 72 in der Kammer 74 nach links drückt einen Betätigungsknopf 78 an dem Schalter 68 nieder (Fig.6), so daß dieser geschlossen wird und ein Haltestromkreis für den zugehörigen Elektro-Magneten 54 aufrecht erhalten wird.

Der Kolben 72 wird zur Betätigung des Schalters 68 in der Kammer 74 entgegen der Wirkung des unter dem Einfluß einer Feder stehenden Betätigungsknopfes 78 bewegt, nachdem infolge der Ausübung einer Saugwirkung durch den zugehörigen Saugknopf auf einen zu bewegenden Gegenstand in dem Durchgang 38 der Druck abgesunken ist. Hierbei ist' . das vordere Ende 86 des Kolbens 72 dem verhältnismäig niedrigen Druck in dem Durchgang 38 ausgesetzt, während das hintere Ende des Kolbens über einen Durchgang 90 mit der Atmosphäre in Verbindung steht (Fig.6). Infolge der sich hieraus ergebenden Druckdifferenz wird der Kolben 72 auf den Schalter 68 zu bewegt und der unter Federwirkung stehende Betätigungsknopf gedrückt.

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Wenn das Ventil 48 geöffnet ist (Fig. 5)/ wird Luft von dem Einlaß 40 über den Durchgang 38 in die Unterdruckkammer 44 eingesaugt. Wenn die ringförmige untere Lippe 92 des Saugnapfes 20 dielt an einem zu bewegenden Gegenstand anliegt, wird Luft aus dem Raum 62 zwischen dem Saugnapf 20 und dem Gegenstand über den Durchgang 38 und den Auslaß 42 in die Kammer 44 abgesaugt. Infolgedessen wird der Druck in dem Raum 62 und dem Durchgang 38 herabgesetzt. Diese Herabsetzung des Druckes in dem Durchgang 38 teilt sich der Kammer 74 über einen Abzweig 94 des Durchgangs 38 mit (Fig. 2). Demzufolge ist das vordere Ende 86 des Kolbens dem verhältnismäßig niedrigen Druck in dem Durchgang 38 ausgesetzt.

Da der Durchgang 90 (Fig. 6) das entgegengesetzte Ende der Kammer 74 mit der Atmosphäre verbindet, ist das hintere Ende 88 des Kolbens 72 einem Druck ausgesetzt, der größer ist als der Druck in dem Durchgang 38. Infolgedessen wird der Kolben 72 nach links gedrückt (Fig. 4 und 6) und wirkt entgegen einer Feder auf dem Betätigungsknopf 78"ein. An dem hinteren Ende des Kolbens 72 sitzt ein Anschlag 96, der sich gegen die Endfläche 98 der Kammer 74 anlegt, wenn sich der Kolben in der unwirksamen Stellung der Figuren 2 und 4 befindet. Hierdurch ist sichergestellt, daß der Druck in dem Durchgang 90 sich dem hinteren Ende 88 des Kolbens 72 mitteilt. Wenn der Kolben 72 in dem Ausführungsbeispiel durch den Betätigungsknopf 78 federnd nach rechts gedrückt wird, so könnte selbstverständlich auch eine besondere Feder vorgesehen sein, um den Kolben in der unwirksamen Stellung der Fig. 4 zu halten.

Obwohl nur eine einzige Steuereinrichtung 34 in Verbindung mit einem der Saugnäpfe 20 in den Fig. 3 und 5 dargestellt worden ist, sei darauf hingewiesen, daß mit jedem der Saugnäpfe 20 (Fig. 1) eine besondere Steuervorrichtung 34 verbunden ist. Jede der Steuereinrichtungen 34 besitzt ihre, eigene. Steuerschaltung 100. Die Steuerschaltung 100 enthält

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drei miteinander verbundene Stromkreise. Einer von diesen ist ein Schaltstromkreis 102, der dazu dient, den Elektro-Magneten 54 zu Beginn für kurze Zeit zu erregen. Ein Haltestromkreis 104 der Haltevorrichtung 64 hält den Elektro-Magneten 54 unter Spannung, wenn der Schalter 68 durch den' Kolben 72 infolge Erzeugung einer Saugwirkung an einem zu bewegenden Gegenstand geschlossen worden ist. Schließlich ist ein Anzeigestromkreis - 106 vorgesehen, mit dessen Hilfe angezeigt wird, daß das Ventil 48 geöffnet ist und auf einen Gegenstand eine Saugwirkung ausgeübt wird.

Wenn ein Gegenstand, z.B. der Behälter 14 a, von dem Aufnahmekopf 10 bewegt werden soll, wird ein Schalter 110 in dem Schaltstrorakreis 102 geschlossen und ein Oszillator in-Tätigkeit gesetzt. Der Oszillator 112 ist von dem monostabilen Typ und erzeugt nach dem Schließen des Schalters 110 einen Ausgangsimpuls P 1 von vorbestimmter Dauer. Der Ausgangsimpuls P 1 erregt den Elektro-Magneten 54 für eine verhältnismäßig kurze Zeit> d.h., für die Dauer des Impulses Pl.

Diese kurze Erregung des Elektro-Magneten 54 hat zur Folge, daß der Kern 56 die Ventilkugel 49 entgegen der Wirkung der Feder 60 in die Offenlage der Fig. 5 drückt. Wenn der Saugnapf 20 mit der Atmosphäre in Verbindung stehty d.h. wenn der Saugnapf nicht gegen einen Behälter 14 oder andere Gegenstände anliegt, bleibt der Druck in dem Durchgang 38 Atmosphärendruck. Wenn dagegen der Saugnapf 20 dicht gegen einen Behälter anliegt (Fig. 5), hat das öffnen des Ventils 48 selbst für kurze Zeit zur Folge, daß der Druck in dem Durchgang 38 herabgesetzt wird und der Kolben 72 zum Schließen des Schalters 68 bewegt wird, was unter dem Einfluß der Druckdifferenz an dem Kolben . zustande kommt. Durch das Schließen des Schalters 68 wird der Haltestromkreis 104 an eine geeignete Gleichstromquelle gelegt, so daß der Elektromagnet 54 am Ende der verhältnismäßig kurzen Zeit erregt bleibt, während welcher er von dem Impuls Pl

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unter Strom gesetzt ist.

Es ist in Betracht zu ziehen, daß der Aufnahmekopf unter besonderen Umständen dazu verwendet wird, um einen vorbestimmten Gegenstand aus einer Gruppe von Gegenständen herauszugreifen. Hierzu wird der Aufnahmekopf 10 über die Gruppe der Gegenstände gebracht,'und es werden nur die Saugnäpfe über dem ausgewählten Gegenstand wirksam gemacht. Die anderen Saugnäpfe bleiben unwirksam. Um dies zu bewerkstelligen, werden nur die Schalter 110, die mit den Saugnäpfen 20 in Verbindung stehen, die über dem zu bewegenden Gegenstand liegen, geschlossen. Die Schalter 110, die zu Saugnäpfen gehören, die über Gegenständen liegen? die nicht bewegt werden sollefy bleiben offen, so daß die zu diesen Saugnäpfen gehörigen Elektro-Magnete 54 nicht erregt werden.

Es sei angenommen, daß der Steuerstromkreis 100(Fig. 7) zu einem Saugnapf 20 gehört, der gegen einen zu bewegenden Gegenstand anliegt, z.B. den Behälter 14a_f Dann wird der Schalter 68 in dem Haltestromkreis 104 von dem Kolben 72 in der oben· beschriebenen Weise geschlossen. Hierdurch wird der Haltestromkreis über eine Diode 116 zwischen einer Gleichstromquelle und einer Erdleitung 118 unter Spannung gesetzt, was den Elektro-Magneten 54 erregt hält und hierdurch sicherstellt, daß das zugehörige Ventil 48 offen bleibt. Demzufolge bleibt der Raum 62 in dem zugehörigen Saugnapf 20 in Verbindung mit der Unterdruckkammer in dem Aufnahmekopf 10, nachdem der Impuls Pl beendet ist, so daß auf den Behälter 14a fortwährend eine Saugwirkung ausgeübt wird.

Nachdem der Stapler 12 den Behälter 14a in eine Stellung bewegt hat, in der er abgestellt werden soll, wird ein Ausschalter 120 in dem Haltestromkreis 104 geöffnet, der den den Elektro-Magneten 54 erregenden Strom unterbricht.

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Infolgedessen wird das Ventil 48 unter der Wirkung der Feder 60 geschlossen. Die Porosität des Behälters 14a und die Undichtigkeit um den Saugnapf 20 herum sind groß genug, um zu bewirken, daß der Druck in dem Raum 62 und in dem Durchgang 38 wieder hergestellt wird, so daß der Saugnapf 20 den Behälter los läßt. Wenn die Saugnäpfe 20 zum Bewegen von Behältern verwendet werden, die verhältnismäßig dicht sind, kann ein zweites Ventil vorgesehen v/erden, das beim Stromloswerden des Elektro-iMagneten 54 den Raum 62 und den Durchgang 38 mit der Atmosphäre verbindet. Bei den meisten Behältern ist jedoch die Durchlässigkeit groß genug, um zu bewirken, daß nach dem Schließen des Ventils 4 8 der Behälter von dem Saugnapf 20 losgelassen wird.

Wenn der Aufnahmekopf 10 dazu verwendet wird, um einen oder mehr Behälter zu bewegen, wird die Zahl der Behälter, die von dem Aufnahmekopf ergriffen v/orden sind und ihr Umriß auf dem Aufnahmekopf auf einer Schautafel 130 angezeigt. Die Schautafel 130 enthält mehrere Lampen 134, die in dem Anzeigestromkreis 106 liegen, die zu den Steuereinrichtungen 34 für jeden der Saugnäpfe 20 gehören. Eine Lampe 134 und ein Steuerstromkreis, die zu einem der Saugnäpfe 20 gehören, werden unter Strom gesetzt, wenn der Schalter 68 geschlossen wird, der zu diesem Saugnapf gehört. Das Schliessen des Schalters 68 (Fig. 7) verbindet demgemäß die Lampe 134 in dem Anzeigestromkreis lßö mit der Gleichstromquelle, die zur Erregung des Elektro-Magneten 54 dient.

Die Lampoi 134 befinden sich auf der Schautafel 130 in einer Anordnung, welche die gleiche ist, wie diejenige der Saugnäpfe 20 an dem Aufnahmekopf 10. Naturgemäß kann die Zahl und die Anordnung der Saugnäpfe 20 an dem Aufnahmekopf 10 gemäß der jeweiligen Umgebung verändert werden, in welcher der Aufnahmekopf verwendet werden soll. Wenn ein besonderer Saugnapf 20 wirksam gemacht wird, um einen Behältor, z.B.

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zu bewegen
den Behälter 14a/ leuchtet die Anzeigelampe 134, die zu dem Saugnapf gehört, auf der Schautafel 130 auf. Da die Anzeigelampen 134 in gleicher Weise räumlich angeordnet sind wie die Saugnäpfe 20, zeigt das Muster der leuchtenden Lampen auf der Schautafel 130 die Anordnung und die Zahl der Behälter an, die von dem Aufnahmekopf io ergriffen worden sind.

Die Schautafel 130 ist unter solchen Umständen besonders brauchbar, unter denen der den Aufnahmekopf lOBedienende sich an einer Stelle befindet, die von der Stelle entfernt ist, an welcher der Aufnahmekopf zum Bewegen von Behältern verwendet wird. Da durch Schließen der Schalter 110 in den zugehörigen Schaltstromkreisen 102 ausgewählte Saugnäpfe 20 an dem Aufnahmekopf 10 wirksam gemacht, werden können, kann der Aufnahmekopf 10 dazu verwendet werden, um einen ausgewählten Behälter innerhalb einer Gruppe von Behältern zu ergreifen. Der Bedienende an einer entfernten Stelle kann feststellen, ob nur der ausgewählte Behälter ergriffen worden ist, indem er lediglich das Muster der leuchtenden Lampen auf der Schautafel 130 betrachtet.

Wie sich aus der vorstehenden Beschreibung ergibt, kann der Aufnahmekopf 10 dazu verwendet v/erden, um/verschiedene Zahl von Gegenständen mit verschiedenen Abmessungen zu ergreifen. Wenn beispielsweise ein besonderer Gegenstand, wie der Behälter 14a, aus einer Gruppe von Gegenständen ausgewählt werden soll, werden nur die Saugnäpfe, die über der pberen Außenfläche 30 des Behälters 14a liegen, wirksam gemacht, um eine Saugwirkung auf den Behälter auszuüben. Die anderen Saugnäpfe 20, die nicht an dem zu bewegenden Behälter anliegen, v/erden unwirksam gehalten, so daß sie gegenüber den Gegenständen, die nicht zu bewegen sind, keine Saugwirkung ausüben. Um dies zu bewerkstelligen, ist in dem Aufnahmekopf IC

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jedem der Saugnäpfe 20 eine Steuereinrichtung 34 zugeordnet. Die Steuereinrichtungen 34 kontrollieren den Fluß des Mediums in den Durchgängen 38, die zu den Saugnäpfen 20 gehören, so daß nur die Saugnäpfe 20, die an der Außenfläche eines zu bewegenden Gegenstandes liegen, mit der Unterdruckkammer 44 verbunden werden, wenn der Gegenstand von dem Aufnahmekopf 10 bewegt werden soll.

Zu jeder der Steuereinrichtungen 34 gehört ein Ventil 48, das durch Vermittlung eines zugeordneten ElektrorMagneten 54 geöffnet und geschlossen wird. Wenn ein Saugnapf einen zu bewegenden Gegenstand ergreifen soll, erregt ein Schaltstromkreis 102 den zugehörigen Elektro-Magneten 54 für eine kurze vorbestimmte Zeit, so daß das zu dem Saugnapf 20 gehörige Ventil 48 geöffnet wird. Nach dem Öffnen des Ventils 48 wird ein Schalter 68 in dem zugehörigen Haltestromkreis 1O4 als Folge der Herabsetzung des Druckes in dem Durchgang 38 von dem Kolben 72 geschlossen. Hiernach wird der Gegenstand von dem entsprechenden Saugnapf fest ergriffen, bis ein Ausschalter 120 geöffnet wird, der den Haltestromkreis 104 unterbricht. Dem Haltestromkreis 104 gehört vorteilhaft eine Anzeigelampe 134 an, durch welche auf einer Schautafel 130 erkenntlich wird, daß der entsprechende Saugnapf wirksam gemacht worden ist und auf den zu bewegenden Gegenstand eine Saugwirkung ausübt.

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Claims

Patentansprüche

1. Vorrichtung zur Aufnähme und Bewegung von Gegenständen mit einem Saugöffnungen enthaltenden Aufnahmekopf, der mit einem Unterdruckerzeuger verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Saugöffnungen (20) und dem Unterdruckerzeuger ein elektrisch zu betätigendes Ventil (48) angeordnet ist, das durch einen Haltestromkreis (104) in der Offenlage gehalten wird in Abhängigkeit von der Saugwirkung, welche die zugehörige Saugöffnung (20) auf einen zu bewegenden Gegenstand (14a) ausübt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem Ventil (48) und der zugehörigen Saugöffnung (20) jeweils ein Anzeigemittel (134) zugeordnet ist, das anzeigt, ob das Ventil (40) geöffnet und die Saugöffnung (20) v/irksam ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltestromkreis (104) einen Schalter (68) enthält, der in Abhängigkeit von der Saugwirkung betätigt wird, welche die zugehörige Saugöffnung (20) auf einen Gegenstand (14a) ausübt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Aufnahmekopf (10) eine Mehrzahl von Saugnäpfen (20) angeordnet ist und jedem einzelnen Saugnapf (20) ein Ventil (48) aus einer entsprechenden Anzahl von Ventilen zugeordnet ist, von denen jedes mit einem ihm zugeordneten Elektromagneten (54) in Verbindung steht.

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5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Saugnapf (20) des Aufnahmekopfes (10) ein in dem Schaltstromkreis (102) für den Elektromagneten (54) liegender Schalter (110) zugeordnet ist, durch den die Wirksamkeit des zugehörigen Saugnapfes (20) von dem Bedienenden vorbestimmt werden kann.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß das elektrische Anzeigemittel (134) in dem Haltestromkreis (104) liegt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Elektromagnet (54) jedes Ventils (48) in einem Schaltstromkreis (102) liegt, in dem er zunächst durch einen elektrischen Impuls für kurze Zeit erregt und sodann durch den Haltestromkreis (104) nur dann mit der Spannung gehalten wird, wenn die zugehörige Saugöffnung (20) eine Saugwirkung auf einen zu bewegenden Gegenstand (14a) ausübt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Schalter (68) des Haltestromkreines (104) durch einen Kolben (72) betätigt wird, der unter der Einwirkung des an der zugehörigen Saugöffnung (20) herrschenden Unterdrucks verschoben wird.

9. Vorrichtung nach Ansprucn 6, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrischen Anzeigemittel, z.B. Lampen (134), auf einer Schautafel (130) in gleicher Weise angeordnet sind, wie die Saugöffnungen (20) an dem Aufnahmekopf (10).

10. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Haltestromkreis (104) ein Ausschalter (12o) angeordnet ist, der beim Ablegen des zu bewegenden Gegenstandes (14a) betätigt wird.

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