DE2218145C3

DE2218145C3 - Vorrichtung zum Ergreifen unterschiedlicher Gegenstände

Info

Publication number: DE2218145C3
Application number: DE2218145A
Authority: DE
Inventors: George Allen Salt Lake City Utah Allred
Original assignee: Eaton Corp
Current assignee: Eaton Corp
Priority date: 1971-04-15
Filing date: 1972-04-14
Publication date: 1982-02-04
Also published as: DE2218145B2; DE2218145A1; FR2133785A1; GB1397614A; FR2133785B1; US3697112A

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen unterschiedlicher Gegenstände, mit einem Aufnahmekopf, der über jeweils ein Ventil mit einem Unterdruckerzeuger verbundene Saugorgane aufweist, deren Ventile schlie3bar sind, wenn die Saugorgane nicht von dem Gegenstand abgedeckt sind.

Aus der Zeitschrift »Fördern und Heben«, 1961, S. 360/61, ist ein Vakuumheber bekannt, bei dem zu jedem einzelnen Saugorgan ein automatisch arbeitendes Ventil gehört, das beim Nichtarbeiten eines Saugorganes dieses jeweils absperrt, damit keine Beeinflussung der anderen aktiven Saugorgane auftritt and das von einem Unterdruckerzeuger erzeugte Vakuum nicht beeinträchtigt wird.

Über die Art der Ventile und ihre Steuerung ist in der Druckschrift nichts offenbart.
Das DE-GM 19 91 692 beschreibt einen Kran mit am

ίο Ausleger angeordneter Vakuumhebevorrichtung, bei der die V^kuumverbindung zwischen den einzelnen Saugorganen und dem Unterdruckerzeuger durch ein Elektroventil gesteuert wird. Das Elektroventil seinerseits wird durch einen von Hand betätigten Druckschalter umgeschaltet.

Ein wahlweises Zu- und Abschalten einzelner Saugorgane und somit eine Anpassung der Hebevorrichtung an verschiedene Größen des Gegenstandes ist nicht möglich.

Die DE-OS 14 56 440 beschreibt ein Ventil für eine Vakuumhebevorrichtung, die eine Tragplatte aufweist längs deren Umfang eine Dichtleiste verläuft, die den Gegenstand gegen die Tragplatte abdichtet. Der gesamte Saugraum ist durch weitere, von einer Seite zur

^ir> anderen Seite der Tragplatte verlaufende Dichtleisten in zwei Kammern aufgeteilt. Jede Kammer weist eine durch ein Ventil verschlossene Öffnung auf, die mit einem Urterdruckerzeuger in Verbindung steht. Das Ventil besteht aus einem Ventilverschlußglied, das durch

in eine an der Tragplatte befestigte Blattfeder in die Schließstellung gedrückt wird. An der Blattfeder ist zwischen dem Ventilverschlußglied und ihrer Befestigungsstelle an der Tragplatte ein Federbügel angebracht, der über die Befestigungsstelle hinausragt und bei seiner Betätigung die Blattfeder so verbiegt, daß das Ventilverschlußglied von dem zugehörigen Ventilsitz abgehoben wird. Die Betätigung des Federbügels erfolgt durch den Anpreßdruck der Hebevorrichtung auf den zu hebenden Gegenstand.

Da das Ventilverschlußglied nicht nur durch die Kraft der Feder auf den Ventilsitz gepreßt wird, sondern zusätzlich auf ihm der atmosphärische Druck lastet, ist eine erhebliche Kraft an dem Federbügel notwendig, um das Ventil zu öffnen und die Vakuumverbindung herzustellen. Ein derartiges Ventil kann nur bei relativ großen Saugorganen und verhältnismäßig stabilen zu hebenden Gegenständen verwendet werden. Kleine Saugorgane, die in großer Vielzahl für empfindliche Bauteile eingesetzt werden sollen, können mit diesem Ventil nicht aufgebaut werden.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine Vorrichtung zum Ergreifen unterschiedlicher Gegenstände zu schaffen, die einen Aufnahmekopf aufweist, der zum Heben unterschiedlich großer und gegebenenfalls empfindlicher Gegenstände verwendbar ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß die Vorrichtung mit den im kennzeichnenden Teil des Hauptanspruches angegebenen Merkmalen ausgestattet.

Die mit einem derartigen Aufnahmekopf ausgerüstete Vorrichtung weist den Vorteil einer leichten Bedienung auf, da sich der Aufnahmekopf selbsttätig an die unterschiedlichen Gegenstandsgrößen anpaßt und etwa unabgedeckte Saugöffnungen nicht das Vakuum in den aktiven Saugöffnungen beeinträchtigen, so daß die Haltekraft vermindert ist. Im übrigen wird durch das Abschalten der nichtaktiven Saugöffnungen eine unnötige Verschmutzung des Aufnahmekopfes und der

Unterdruckquelle vermieden.

In Ausgestaltung der Erfindung enthält der Haltestromkreis einen Schalter, der in Abhängigkeit von der Saugwirkung betätigt wird, welche die zugehörige Saugöffnung auf einen Gegenstand ausübt. Dieser Schalter kann z. B. durch einen Kolben betätigt werden, der unter der Einwirkung des an .!er zugehörigen Saugöffnung herrschenden Unterdrucks verschoben wird.

Außerdem ist es besonders zweckmäßig, jedem Saugorgan Jas Aufnahmekopfes einen in dem Schaltstromkreis für das Ventil liegenden Schalter zuzuordnen, durch den die zugehörige Saugöffnung von dem Bedienenden zu- oder abgeschaltet werden kann.

Die übrigen Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt Es zeigt

Fig. 1 eine Vorrichtung zum Ergreifen unterschiedlicher Gegenstände am Beispiel eines Staplers mit einem Aufnahmekopf, in einer schematischen Teiidarstellung:

F i g. 2 eine Steuereinrichtung, die in dem Aufnahmekopf des Staplers gemäß Fig. 1 enthalten ist, in einer Draufsicht,

Fig.3 die Steuereinrichtung in einer Teildarstellung in einem senkrechten Schnitt gemäß der Linie 3-3 der Fig. 2,

Fig.4 die Steuereinrichtung in einer Teildarstellung in einem senkrechten Schnitt gemäß der Linie 4-4 der Fig. 2,

F i g. 5 die Anordnung gemäß F i g. 3 bei geöffnetem Ventil und Ausübung einer Saugwirkung gegenüber einem Gegenstand,

F i g. 6 die Anordnung gemäß F i g. 4, bei der sich die Haltevorrichtung in dem wirksamen Zustand befindet, in dem sie das Schließen des zugehörigen Ventils verhindert,

F i g. 7 die zu der Steuereinrichtung gemäß F i g. 2 bis 6 gehörige elektrische Schaltung in schematischer Darstellung und

Fig.8 eine Schautafel, die anzeigt, welche der Saugöffnungen des Aufnahmekopfes wirksam sind, in schematischer Darstellung.

In Fig. 1 ist ein Aufnahmekopf 10 gemäß der Erfindung, der an sich für die verschiedensten Arten von Vorrichtungen zum Ergreifen von Gegenständen verwendbar ist, in Verbindung mit einem Stapler 12 dargestellt. Der Stapler 12 dient dazu, Gegenstände, z. B. Behälter 14, an verschiedenen Stellen in Fächern 16 abzustellen und sie aus diesen wieder zu entnehmen. Der Aufnahmekopf 10 enthält mehrere nachgiebige Saugorgane 20, die auf der wirksamen Fläche 22 des Aufnahmekopfes 10 gemäß einem Rechteck angeordnet sind.

Wenn der Aufnahmekopf 10 dazu verwendet werden soll, einen der Behälter 14, z. B. den Behälter 14a, entweder auf einer Lagerfläche 26 abzustellen oder von ihr zu entnehmen, wird der Aufnahmekopf 10 mit Hilfe einer Antriebsvorrichtung 28 nach unten bewegt. Diese Abwärtsbewegung hat zur Folge, daß die nachgiebigen Saugorgane 20 sich dicht gegen die obere Fläche 30 des Behälters 14a anlegen. Diese Saugorgane werden sodann mit einem Unterdruckerzeuger verbunden, so daß auf den Behälter 14a eine Saugwirkung ausgeübt wird und er in bekannter Weise fest ergriffen wird.

Nachdem die Saugorgane 20 den Behälter 14a fest ergriffen haben, wird der Aufnahmekopf 10 von dem Stapler 12 zu einem Fach 16 bewegt, wo der Behälter

abgelegt werden soll. Oie Einwirkung des Unterdrucks auf die Oberfläche 30 des Behälters 14a wird sodann unterbrochen, so daß der Behälter in dem ausgewählten Fach 16 losgelassen wird. Naturgemäß würde, wenn ein Behälter aus einem Fach 16 zu der Lagerfläche 26 gebracht werden soll, der Aufnahmekopf 10 den Behälter in dem Fach ergreifen und ihn in eine Lage bringen, in der er auf der Lagerfläche 26 aufsteht

Der Aufnahmekopf 10 soll auch mehrere Behälter 14 gleichzeitig ergreifen können. Demgemäß ist die wirksame Fläche 22 des Aufnahmekopfes 10 größer als die Außenfläche eines Behälters 14. Das rechteckige Feld der Saugorgane 20 ist daher groß genug, um sich über die Außenflächen von mehreren Behältern zu erstrecken und mehrere Behälter zu ergreifen, wenn sie von dem Stapler 12 bewegt werden sollen. Wenn jedoch eines der Saugorgane 20 über einen Spalt zwischen zwei Behältern !iegt, die von dem Aufnahmekopf ergriffen worden sind, ist das Saugorgan unwirksam, während gleichzeitig von ihm Luft durch den Spalt zwischen den Behältern angesaugt werden kann. Bei einer bekannten Vorrichtung zum Ergreifen von Gegenständen fließt diese Luft von dem Saugorgan zur Vakuumpumpe in verhältnismäßig großer Menge und verringert daher die Leistung der Vakuumpumpe bei der Erzeugung der Saugwirkung an den wirksamen Saugorganen 20. Naturgemäß sind, wenn nur ein einziger Behälter von dem Aufnahmekopf 10 ergriffen wird (z. B. der Behälter 14a/ die Saugorgane 2Ό, die nicht dicht an dem Behälter angreifen, der Atmosphäre ausgesetzt Wenn diese Saugorgane mit der Vakuumpumpe in Verbindung stehen, wird deren Saugleistung entsprechend der Anzahl der Saugorgane, die nicht an dem Behälter 14a anliegen, verringert

Um dem abzuhelfen, sind in dem Aufnahmekopf 10 mehrere Steuereinrichtungen 34 in Verbindung mit den Saugorganen 20 angeordnet (Fig. 2—6). Jede der Steuereinrichtungen 34 dient dazu, das Wirksamwerden der Saugluft an dem zugehörigen Saugorgan 20 zu steuern.

Wenn nur ein einziger Behälter, z. B. der Behälter 14a, zu ergreifen und von einer Gruppe von Behältern wegzubewegen ist, wird die Steuereinrichtung 34 wahlweise betätigt, um nur die Saugorgane 20 wirksam zu machen, die an der an der Außenseite 30 des ausgewählten Behälters 14a anliegen. Wenn ein Saugorgan 20 über einem Luftspalt liegt oder sonstwie unwirksam ist, wenn ein Behälter oder mehrere Behälter bewegt werden sollen, wird das unwirksame Saugorgan von der zugehörigen Steuereinrichtung 34 unwirksam gehalten.

Jede der Steuereinrichtungen 34 enthält einen Durchgang 38, der in einem Gehäuse 39 ausgebildet ist. Der Durchgang 38 besitzt an einem zugehörigen Saugorgan 20 einen Einlaß 40 (F i g. 3) und einen Auslaß 42 zu einer Unterdruckkammer 44 in dem Aufnahmekopf 10. Die Unterdruckkammer 44 ist mit einer Vakuumpumpe verbunden. Der Durchfluß durch den Durchgang 38 wird von einem Ventil 48 kontrolliert. Wenn das Ventil 48 geschlossen ist, sitzt eine Ventilkugel 49 auf einem Ventilsitz 50 auf (F i g. 2 und 3) und unterbricht den Fluß von dem Saugorgan 20 durch den Durchgang 38 zu der Unterdruckkammer 44.

Wenn von dem Saugorgan 20 ein Gegenstand ergriffen werden soll, wird eine elektrische Betätigungsvorrichtung 52 in der zugehörigen Steuereinrichtung 34 wirksam, die die Ventilkugel 49 aus der Schließlage der Fig. 2 und 3 in die Offenlage der Fig. 5 bewegt. Die

elektrische Betätigungsvorrichtung 52 enthält einen Elektro-Magneten 54 mit einem Kern 56, der aus der zurückgezogenen Stellung der Fig. 3 wegbewegt wird und infolgedessen die Ventilkugel 49 entgegen der Wirkung der Feder 60 von dem Ventilsitz 50 wegdrängt, so daß der Einlaß 40 mit der Unterdruckkammer 44 verbunden wird. Sodann wird aus einem Raum 62 (Fig. 5), der zwischen dem Saugorgan 20 und der Außenfläche 30 des Behälters 14a entsteht, Luft abgesaugt, die über den Durchgang 38 zu der Unterdruckkammer 44 gelangt. Infolgedessen wird auf den Behälter 14a eine Saugwirkung ausgeübt, so daß das Saugorgan 20 den Behälter fest ergreift.

Wenn das Saugorgan 20 der F i g. 3 und 5 nicht gegen einen zu bewegenden Gegenstand anliegt, ist der Eiekiro-Mägriei 54 ohne Spannung, nachdem das Ventil

48 nur für eine sehr kurze Zeit geöffnet gewesen ist. Infolge der Spannungslosigkeit des Elektro-Magneten 54 wird der Kern 56 zurückgezogen und die Feder 60 bewegt die Ventilkugel 49 in eine dichtende Anlage gegen den Ventilsitz 50. Nachdem sich die Ventilkugel

49 einmal in die Schließlage bewegt hat, wird sie von dem verhältnismäßig hohen Luftdruck in dem Durchgang 38 gegen den Ventilsitz 50 gedrückt, da die entgegengesetzte Seite der Ventilkugel dem verhältnismäßig niedrigen Luftdruck in der Unterdruckkammer 44 ausgesetzt ist.

Aus dem Vorstehenden ergibt sich, daß die Unterdruckkammer 44 nur für eine verhältnismäßig kurze Zeit mit dem Saugorgan 20 in Verbindung steht, wenn dieses nicht dicht an einem zu bewegenden Gegenstand anliegt. Wenn eine Anzahl von Saugorganen 20 an dem Aufnahmekopf 10 nicht gegen einen zu bewegenden Gegenstand anliegt, brauchen die Elektro-Magneten 54 der Steuereinrichtung 34, die zu diesen Saugorganen gehören, nicht erregt zu werden, um die zugehörigen Ventile 48 zu öffnen. Hierdurch wird naturgemäß die Belastung der Vakuumpumpe verringert, die mit der Unterdruckkammer 44 verbunden ist.

Wenn einerseits die Ventile 48, die zu den Saugorganen gehören, die nicht gegen einen Gegenstand anliegen, vorteilhaft geschlossen werden, indem die zugehörigen Elektro-Magnete 54 stromlos gemacht werden, so müssen andererseits die Ventile 48 der Steuereinrichtungen 34, die zu den Saugorganen 20 gehören, die gegen einen Gegenstand anliegen, in der Offenstellung gehalten werden, wenn die Saugorgane den Gegenstand wirksam ergreifen sollen. Demgemäß ist mit dem Elektro-Magneten 54 und dem Ventil 48 jeder der Steuereinrichtungen 34 eine Haltevorrichtung 64 verbunden, welche die Ventile in der Offenstellung hält, wenn die zu^cTchori^CTen SsU⁰Or^HnC 20 wirksam sind. Da das Ventil 48 nur dann offen bleiben soll, wenn das zugehörige Saugorgan wirksam ist wird die Haltevorrichtung 64 in Abhängigkeit von der Erzeugung einer Saugwirkung an einem zu bewegenden Gegenstand aus dem unwirksamen Zustand der F i g. 2 und 4 in den wirksamen Zustand der F i g. 6 überführt.

Wenn die Haltevorrichtung 64 sich in dem wirksamen Zustand der Fig.6 befindet, ist ein Schalter 68 geschlossen, der einen Haltestromkreis für den zugehörigen Elektro-Magneten 54 schließt Der Schalter 68 wird von einem zylindrischen Kolben 72 aus der Offenstellung der F i g. 2 und 4 in die Schließstellung der F i g. 6 verbracht Der Kolben 72 wird in einer Kammer 74 nach links bewegt (F i g. 2 und 4), wenn durch das zugehörige Saugorgan 20 an einem zu ergreifenden Gegenstand eine Saugwirkung erzeugt wird. Die

Bewegung des Kolbens 72 in der Kammer 74 nach links drückt einen Betätigungsknopf 78 an dem Schalter 68 nieder (F i g. 6). so daß dieser geschlossen wird und ein Haltestromkreis für den zugehörigen Elektro-Magneten 54 aufrecht erhalten wird.

Der Kolben 72 wird zur Betätigung des Schalters 68 in der Kammer 74 entgegen der Wirkung des unter dem Einfluß einer Feder stehenden Betätigungsknopfes 78 bewegt, nachdem infolge der Saugwirkung durch das zugehörige Saugorgan auf einen zu bewegenden Gegenstand in dem Durchgang 38 der Druck abgesunken ist. Hierbei ist das vordere Ende 86 des Kolbens 72 dem verhältnismäßig niedrigen Druck in dem Durchgang 38 ausgesetzt, während das hintere Ende 88 des Kolbens über einen Durchgang 90 mit der Atmosphäre in Verbindung steht (Fig.6). infolge der sich hieraus ergebenden Druckdifferenz wird der Kolben 72 auf den Schalter 68 zu bewegt und der unter Federwirkung stehende Betätigungsknopf gedrückt

Wenn das Ventil 48 geöffnet ist (Fig. 5), wird Luft von dem Einlaß 40 über den Durchgang 38 in die Unterdruckkammer 44 eingesaugt Wenn die ringförmige untere Lippe 92 des Saugorganes 20 dicht an einem zu bewegenden Gegenstand anliegt, wird Luft aus dem Raum 62 zwischen dem Saugorgan 20 und dem Gegenstand über den Durchgang 38 und den Auslaß 42 in die Kammer 44 abgesaugt Infolgedessen wird der Druck in dem Raum 62 und dem Durchgang 38 herabgesetzt. Diese Herabsetzung des Druckes in dem Durchgang 38 teilt sich der Kammer 74 über eine Abzweigung 94 des Durchgangs 38 mit (Fig.2). Demzufolge ist das vordere Ende 86 des Kolbens 72 dem verhältnismäßig niedrigen Druck in dem Durchgang 38 ausgesetzt.

Da der Durchgang 90 (F i g. 6) das entgegengesetzte Ende der Kammer 74 mit der Atmosphäre verbindet ist das hintere Ende 88 des Kolbens 72 einem Druck ausgesetzt, der größer ist als der Druck in dem Durchgang 38. Infolgedessen wird der Kolben 72 nach links gedrückt (F i g. 4 und 6) und wirkt entgegen einer Feder auf dem Betätigungsknopf 78 ein. An dem hinteren Ende des Kolbens 72 sitzt ein Anschlag 96, der sich gegen die Endfläche 98 der Kammer 74 anlegt, wenn sich der Kolben in der unwirksamen Stellung der F i g. 2 und 4 befindet. Hierdurch ist sichergestellt daß der Druck in dem Durchgang 90 sich dem hinteren Ende 88 des Kolbens 72 mitteilt. Wenn der Kolben 72 in dem Ausführungsbeispiel durch den Betätigungsknopf 78 federnd nach rechts gedruckt wird, so könnte selbstverständlich auch eine besondere Feder vorgesehen sein, um den Kolben in der unwirksamen Stellung der F i g. 4 zu halten.

Obwohl nur eine einzige Steuereinrichtung 34 in Verbindung mit einem der Saugorgane 20 in den F i g. 3 und 5 dargestellt worden ist sei darauf hingewiesen, daß mit jedem der Saugorgane 20 (Fig. 1) eine besondere Steuervorrichtung 34 verbunden ist Jede der Steuereinrichtungen 34 besitzt ihre eigene Steuerschaltung 100.

Die Steuerschaltung 100 enthält drei miteinander verbundene Stromkreise. Einer von diesen ist ein Schaltstromkreis 102, der dazu dient den Elektro-Magneten 54 zu Beginn für kurze Zeit zu erregen. Ein Haltestromkreis 104 der Haltevorrichtung 64 hält den Elektro-Magneten 54 unter Spannung, wenn der Schalter 68 durch den Kolben 72 infolge der Saugwirkung an einem zu bewegenden Gegenstand geschlossen worden ist Schließlich ist ein Anzeigestromkreis 106 vorgesehen, mit dessen Hilfe angezeigt

wird, daß das Ventil 48 geöffnet ist und auf einen Gegenstand eine Saugwirkung ausgeübt wird.

Wenn ein Gegenstand, z. B. der Behälter 14a, von dem Aufnahmekopf IO ergriffen werden soll, wird ein Schalter 110 in dem Schaltstromkreis 102 geschlossen <-, und ein monostabiler Oszillator 112 in Tätigkeit gesetzt. Der Oszillator 112 erzeugt nach dem Schließen des Schalters 110 einen Ausgangsimpuls Pi von vorbestimmter Dauer. Der Ausgangsimpuls Pl erregt den Elektro-Magneten 54 für eine verhältnismäßig kurze Zeit, d. h., für die Dauer des Impulses Pi.

Diese kurze Erregung des Elektro-Magneten 54 hat zur Folge, daß der Kern 56 die Ventilkugel 49 entgegen der Wirkung der Feder 60 in die Offenlage der Fig. 5 drückt. Wenn das Saugorgan 20 mit der Atmosphäre in π Verbindung steht, d. h. wenn der Saugnapf nicht gegen einen Behälter 14 oder andere Gegenstände anliegt, bleibt der Druck in dem Durchgang 38 Atmosphärendruck. Wenn dagegen das Saugorgan 20 dicht gegen einen Behälter anliegt (Fig. 5), hat das öffnen des Ventils 48 selbst für kurze Zeit zur Folge, daß der Druck in dem Durchgang 38 herabgesetzt wird und der Kolben 72 zum Schließen des Schalters 68 bewegt wird, was unter dem Einfluß der Druckdifferenz an dem Kolben zustande kommt. Durch das Schließen des Schalters 68 wird der Haltestromkreis 104 an eine Gleichstromquelle gelegt, so daß der Elektro-Magnet 54 am Ende der verhältnismäßig kurzen Zeit erregt bleibt, während welcher er von dem Impuls P i unter Strom gesetzt ist.

Es ist in Betracht zu ziehen, daß der Aufnahmekopf so unter besonderen Umständen dazu verwendet wird, um einen vorbestimmten Gegenstand aus einer Gruppe von Gegenständen herauszugreifen. Hierzu wird der Aufnahmekopf 10 über die Gruppe der Gegenstände gebracht und es werden nur die Saugorgane 20 über dem ausgewählten Gegenstand wirksam gemacht. Die anderen Saugorgane bleiben unwirksam. Um dies zu bewerkstelligen, werden nur die Schalter 110, die mit den Saugorganen 20 in Verbindung stehen, die über dem zu bewegenden Gegenstand liegen, geschlossen. Die Schalter 110, die zu Saugorganen gehören, die über Gegenständen liegen, die nicht ergriffen werden sollen, bleiben offen, so daß die zu diesen Saugnäpfen gehörigen Elektro-Magnete 54 nicht erregt werden.

Es sei angenommen, daß der Steuerstromkreis 100 (F i g. 7) zu einem Saugorgan 20 gehört, der gegen einen zu bewegenden Gegenstand anliegt, z. B. den Behälter 14a. Dann wird der Schalter 68 in dem Haltestromkreis 104 von dem Kolben 72 in der oben beschriebenen Weise geschlossen. Hierdurch wird der Haltestromkreis über eine Diode 116 zwischen einer Gleichstromquelle und einer Erdleitung 118 unter Spannung gesetzt, was den fclektro-Magneten 54 erregt hält und hierdurch sicherstellt, daß das zugehörige Ventil 48 offen bleibt. Demzufolge bleibt der Raum 62 in dem zugehörigen Saugorgan 20 in Verbindung mit der Unterdruckkammer 44 in dem Aufnahmekopf 10, nachdem der Impuls P1 beendet ist, so daß auf den Behälter 14a fortwährend eine Saugwirkung ausgeübt wird.

Nachdem der Stapler 12 den Behälter 14a in eine Stellung bewegt hat, in der er abgestellt werden soll, wird ein Ausschalter 120 in dem Haltestromkreis 104 geöffnet der den den Elektro-Magneten 54 erregenden Strom unterbricht

Infolgedessen wird das Ventil 48 unter der Wirkung der Feder 60 geschlossen. Die Porosität des Behälters 14a und die Undichtigkeit um das Saugorgan 20 herum sind groß genug, um zu bewirken, daß der Druck in dem Raum 62 und in dem Durchgang 38 wiederhergestellt wird, so daß das Saugorgan 20 den Behälter losläßt.

Wenn die Saugorgane 20 zum Ergreifen von Behältern verwendet werden, die verhältnismäßig dicht sind, kann ein zweites Ventil vorgesehen werden, das beim Stromloswerden des Elektro-Magneten 54 den Raum 62 und den Durchgang 38 mit der Atmosphäre verbindet. Bei den meisten Behältern ist jedoch die Durchlässigkeit groß genug, um zu bewirken, daß nach dem Schließen des Ventils 48 der Behälter von dem Saugorgan 20 losgelassen wird.

Wenn der Aufnahmekopf 10 dazu verwendet wird, um einen bestimmten oder mehrere Behälter zu ergreifen, wird die Zahl der Behälter, die von dem Aufnahmekopf ergriffen worden sind, sowie ihr Umriß auf dem Aufnahmekopf auf einer Schautafel 130 angezeigt. Die Schautafel 130 enthält mehrere Lampen 134, die in dem Anzeigestromkreis 106 liegen, die zu den Steuereinrichtungen 34 für jedes der Saugorgane 20 gehören. Eine Lampe 134 und ein Steuerstromkreis, die zu einem der Saugorgane 20 gehören, werden unter Strom gesetzt, wenn der Schalter 68 geschlossen wird, der zu diesem Saugorgan gehört. Das Schließen des Schalters 68 (Fig.7) verbindet demgemäß die Lampe 134 in dem Anzeigestromkreis 106 mit der Gleichstromquelle, die zur Erregung des Elektro-Magneten 54 dient.

Die Lampen 134 befinden sich auf der Schautafel 130 in einer Anordnung, welche die gleiche ist, wie diejenige der Saugorgane 20 an dem Aufnahmekopf 10. Naturgemäß kann die Zahl und die Anordnung der Saugorgane 20 an dem Aufnahmekopf 10 gemäß der jeweiligen Umgebung verändert werden, in welcher der Aufnahmekopf verwendet werden soll. Wenn ein besonderes Saugorgan 20 wirksam gemacht wird, um einen Behälter, z. B. den Behälter 14a zu ergreifen, leuchtet die Anzeigelampe 134, die zu dem Saugorgan gehört, auf der Schautafel 130 auf. Da die Anzeigelampen 134 in gleicher Weise räumlich angeordnet sind wie die Saugorgane 20, zeigt das Muster der leuchtenden Lampen 134 auf der Schautafel 130 die Anordnung und die Zahl der Behälter an, die von dem Aufnahmekopf 10 ergriffen worden sind.

Die Schautafel 130 ist unter solchen Umständen besonders brauchbar, unter denen der den Aufnahmekopf 10 Bedienende sich an einer Stelle befindet, die von der Stelle entfernt ist, an welcher der Aufnahmekopf zum Ergreifen von Behältern verwendet wird. Da durch Schließen der Schalter 110 in den zugehörigen Schaltstromkreisen 102 ausgewählte Saugorgane 20 an dem Aufnahmekopf 10 wirksam gemacht werden können, kann der Aufnahmekopf 10 dazu verwendet werden, um einen ausgewählten Behälter innerhalb einer Gruppe von Behältern e.u ergreifen. Der Bedienende an einer entfernten Stelle kann feststellen, ob nur der ausgewählte Behälter ergriffen worden ist indem er lediglich das Muster der leuchtenden Lampen 134 auf der Schautafel 130 betrachtet

Wie sich aus der vorstehenden Beschreibung ergibt kann der Aufnahmekopf 10 dazu verwendet werden, um eine verschiedene Zahl von Gegenständen mit verschiedenen Abmessungen zu ergreifen. Wenn beispielsweise ein besonderer Gegenstand, wie der Behälter 14a, aus einer Gruppe von Gegenständen ausgewählt werden soll, werden nur die Saugorgane, die über der oberen Außenfläche 30 des Behälters 14a liegen, wirksam gemacht um eine Saugwirkung auf den Behälter auszuüben. Die anderen Saugorgane 20, die nicht an dem zu bewegenden Behälter anliegen, werden

unwirksam gehalten, so daß sie gegenüber den Gegenständen, die nicht zu ergreifen sind, keine Saugwirkung ausüben. Um dies zu bewerkstelligen, ist in dem Aufnahmekopf 10 jedem der Saugorgane 20 eine Steuereinrichtung 34 zugeordnet. Die Steuereinrichtungen 34 kontrollieren den Fluß des Mediums in den Durchgängen 38, die zu den Saugorganen 20 gehören, so daß nur die Saugorgane 20, die an der Außenfläche eines zu bewegenden Gegenstandes liegen, mit der Unterdruckkammer 44 verbunden werden, wenn der Gegenstand von dem Aufnahmekopf 10 ergriffen werden soll.

Zu jeder der Steuereinrichtungen 34 gehört ein Ventil 48, das durch Vermittlung eines zugeordneten Elektro-Magneten 54 geöffnet und geschlossen wird. Wenn ein Saugorgan einen zu ergreifenden Gegenstand ergreifen soll, erregt ein Schalt5tromkreis 102 den zugehörigen Elektro-Magneten 54 für eine kurze vorbestimmte Zeit, so daß das zu dem Saugorgan 20 gehörige Ventil 48 geöffnet wird. Nach dem Öffnen des Ventils 48 wird ein

* Schalter 68 in dem zugehörigen Haltestromkreis 104 als Folge der Herabsetzung des Druckes in dem Durchgang 38 von dem Kolben 72 geschlossen. Hiernach wird der Gegenstand von dem entsprechenden Saugorgan fest ergriffen, bis ein Ausschalter 120 geöffnet wird, der den

ίο Haltestromkreis 104 unterbricht. Dem Haltestromkreis 104 gehört vorteilhaft eine Anzeigelampe 134 an, durch welche auf einer Schautafel 130 erkenntlich wird, daß das entsprechende Saugorgan wirksam gemacht worden ist und auf den zu ergreifenden Gegenstand eine Saugwirkung ausübt.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zum Ergreifen unterschiedlicher Gegenstände, mit einem Aufnahmekopf, der über jeweils ein Ventil mit einem Unterdruckerzeuger verbundene Saugorgane aufweist, deren Ventile schließbar sind, wenn die Saugorgane nicht von dem Gegenstand abgedeckt sind, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Ventil (48) als Elektroventil ausgebildet ist und jeweils einem Haltestromkreis (104) zugeordnet ist, der beim Anliegen des jeweiligen Saugorganes (20) an dem Gegenstand (t4a) das zugehörige Ventil (48) in der geöffneten Stellung hält.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem Ventil (48) und dem zugehörigen Saugorgan (20) jeweils ein Anzeigemittel (134) für die Offensieilung des Ventils (48) zugeordnet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltestromkreis (104) einen Schalter (68) enthält, der in Abhängigkeit von der Saugwirkung betätigt wird.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Saugorgan (20) des Aufnahmekopfes (10) ein in dem Schaltstromkreis (102) für das Ventil (48) liegender Schalter (110) zugeordnet ist, durch den die Wirksamkeit des zugehörigen Saugorgans (20) vorherbestimmbar ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das elektrische Anzeigemittel (134) in dem Haltestromkreis (104) liegt.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Elektromagnet (54) jedes Ventils (48) mit einem Schaltstromkreis (102) verbunden ist, der ihn zunächst durch einen elektrischen Impuls für kurze Zeit erregt, und daß er durch den Haltestromkreis (104) nur dann weiter mit Strom beaufschlagt wird, wenn das zugehörige Saugorgan (20) eine Saugwirkung auf einen zu bewegenden Gegenstand (14a,)ausübt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Schalter (68) des Haltestromkreises (104) durch einen Kolben (72) betätigt wird, der unter der Einwirkung des an dem zugehörigen Saugorgan (20) herrschenden Unterdrucks verschoben wird.

8. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrischen Anzeigemittel (134), ζ. B. Lampen, auf einer Schautafel (130) in gleicher Weise angeordnet sind, wie die Saugorgane (20) an dem Aufnahmekopf (10).

9. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Haltestromkreis (104) ein Ausschalter (120) angeordnet ist, der beim Ablegen des zu bewegenden Gegenstandes (14a^ betätigt wird.