DE2027214A1 - Programmgesteuerte Positioniereinrichtung für Werkstücke - Google Patents

Description

IBM Deutschland Internationale Büro-Matdtinen Ge$ell»chafi mbH

Böblingen, 27. Mai 1970 wi-sk

Anmelderin: International Business Machines

Corporation/ Armonk, N.Y. 10 504

Amt!.Aktenzeichen: Neuanmeldung

Aktenz.d.Anmelderin: Docket FI 967 059

Programmgesteuerte Positioniereinrichtung für Werkstücke

Die Erfindung betrifft eine programmgesteuerte Positioniereinrichtung für Werkstücke, mit einer Mehrzahl Stelltrieben, die durch über Zählergetriebestufen mechanisch in Reihe geschaltete Kommutatoren und von diesen elektrisch gesteuerten Umschaltelementen einzeln gesteuert werden.

In zahlreichen Fällen müssen Werkstücke für ihre Bearbeitung oder Montage in eine genaue vorbestimmte Lage ausgerichtet werden. Für diejenigen Fälle, in denen größere Stückzahlen solcher Werkstücke benötigt werden, wurden bereits Vorrichtungen entwickelt, mittels deren der Ausrichtvorgang automatisch und unabhängig vom Augenmaß des Bedieners der Vorrichtung durchgeführt werden kann.

Werden an die Einstellgenauigkeit des Werkstückes besondere Anforderungen gestellt, so stehen verschiedene Arten von Einstelltrieben zur Verfügung, wie z.B. für die Objektiveinstellung optischer Geräte, wie Kameras und Mikroskope, oder für Meßzwecke, bei denen die bekannten Mikrometerstellschrauben hohe Genauig-

009851/1413

FI 967 059

keitswerte erreichen. Eine weitere Anwendung, bei der höchste Ansprüche an die Einstellgenauigkeit gestellt werden, ist die Herstellung von integrierten Schaltungselementen als Bausteine elektrischer Schaltungen. Die Abmessungen dieser Schaltungselemente sind im Zuge der Miniaturisierung so verringert worden, daß die genaue Ausrichtung eines Halbleiterplättchens auf dem Schaltungsmuster der Trägerplatte eine Einstellgenauigkeit in der Größenordnung von wenigen f* und darunter voraussetzt.

Unter den bekannten Positioniereinrichtungen geht die Erfindung aus von einer Einrichtung der z.B. in der USA-Patentschrift 3 071 028 beschriebenen Art, bei der als Stelltrieb Gewindespindeln Verwendung finden, die in Verbindung mit Kommutatoren gesteuert werden, die ihrerseits untereinander über Zählergetriebestufen verbunden sind. Zur Auswahl der gewünschten Position des einzustellenden Werkstückes werden die Kommutatoren so lange angetrieben, bis jeder einzelne seine Sollposition erreicht hat und somit durch die zugeordneten Relais der Antriebsmotor für die Stelleinrichtung abgeschaltet wird.

Während bei der vorher beschriebenen bekannten Einrichtung die * Einstellung der Sollpositionen über Stellknöpfe manuell erfolgt, ist es durch die USA-Patentschrift 3 164 909 auch bekannt, die Einstellung eines Werkstückes in eine bestimmte Position über Gewiridespindeln mittels eines Lochbandes zu steuern.

Der Erfindung liegt die Aufgabe sugrunde, eine programmgesteuerte Positioniereinrichtung für Werkzeuge zu schaffen_f die gegenüber den bekannten Einrichtungen itfesentlich einfacher im Aufbau und damit zu geringeren Kosten herstellbar ist» Diese Aufgabe ist durch die im Patentanspruch I enthaltene Vorrichtung gelöst worden. Ein besonderer Vorteil der Posi«= tioniereinribhtung nach der Erfindung besteht darin, daß die

0 0 9 8 S 1 / 1 4 1 3

FI 957 059

20272U

Rückstellung des Werkstückes bzw. Werktisches in die Ausgangslage vollständig automatisch erfolgt, ohne daß ein besonderer Such- bzw. Uberwachungsvorgang notwendig ist. Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht dementsprechend vor, daß mit Entnahme des gelochten Aufzeichnungsträgers die Rückstellung des Werkstückes bzw. Werkstückhalters und aller Kommutatoren in ihre Nullstellung automatisch ausgelöst wird.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnungen beschrieben. Es zeigen

Fig.l ein Blockdiagramm für eine programmgesteuerte Positioniereinrichtung für Werkstücke mit je einem Stelltrieb für die X-Richtung, die Y-Richtung und die Drehverstellrichtung Θ ι

Fig.2 eine Teilansicht einer Lochkarte als Programmträger für die Einrichtung nach Fig.l,

Fig.3A

und 3B eine schematische Detaildarstellung des Aufbaus

der Einrichtung nach Fig.l für eine Linear-Verstellrichtung,

Fig.3C die Aneinanderreihung der Fig.3A und 3B,

Fig.4 eine schematische Detaildarstellung des Aufbaus der Einrichtung nach Fig.l für eine Winkel-Verstellung und

Fig.5 eine schematische Detailansicht von Zählergetriebestufen für den Antrieb der Kommutatoren.

009851/U13

FI 967 059

20272H

Die in Fig.l dargestellte Einrichtung besteht aus Abtastern 1OA, 1OB und IOC, die über eine Programmeinheit 50 auf Folgeschalter lOOA, lOOB und lOOC wirksam sind, welche ihrerseits aufeinanderfolgend Schrittmotoren 15OA, 150B und 15OC für das Positionieren von Werkstücken steuern. ,

Die Programmeinheit 50 stellt für jeden einzelnen Positionierungsvorgang sämtliche Daten zur Verfügung, die. für die Steuerung der Schrittmotoren zur Positionierung des Werkstückes in eine bestimmte Lage erforderlich sind. Diese Daten können bei-

P spielsweise in Lochkarten enthalten sein, in welche die in der Programmeinheit 50 benötigten Informationen gelocht sind. Die Aufteilung einer solchen Lochkarte 51 ist in Fig.2 dargestellt: Die insgesamt zwölf Reihen seien bezeichnet mit 000, 00, 0 und 1-9. Die Spalten sind, wie Fig.2 zeigt, in folgender Weise aufgeteilt: In den Reihen 0-9 sind je vier Spalten für die "X"-Ausrichtung und die "Y"-Ausrichtung vorgesehen, während jeweils acht Spalten der beiden' obersten Reihen, die die Dreheinstellung darstellenden Lochungen enthalten. Jede der Spalten für X und Y ist einem entsprechenden Kontaktsatz im Abtaster 1OA bzw. 1OB zugeordnet, während die beiden Reihen für die Winkelverstellung mit einem Kontaktsatz des Abtasters IOC zusammenwirken. Die ge-

fe wünschte Zielposition für den X-Schrittmotor 150A sei mit dem Wert 2571 angenommen, auf der Grundlage einer entsprechenden Grundschrittgröße, wie z.B. Bruchteilen von mm, cm usw., und der gleiche Wert 2571 gelte auch für die Y-Achse, während die Winkelverstellung um 90° aus der Ausgangsposition 0° betrage. Gemäß der Darstellung nach Fig.2 ist jeweils nicht der in der Lochkarte 51 festgehaltene Wert, wie im Beispiel 2571, gelocht, sondern es sind sämtliche anderen Lochpositionen gelocht, während der dargestellte Wert ungelocht ist«, Dasselbe gilt für die Kennzeichnung der Winkeleinstellung in den beiden obersten Reihen, wo nicht die dem Wert 90° entsprechenden Lochungen, sondern alle anderen, den Werten 0°, 45°„ 135° .„, 315° zugeordneten Lochungen ausgestanzt sind«.

FI 967 059 0098S1/U13

Unter Bezugnahme auf die Fig. 3A und 3B werden nun der Aufbau und das Zusammenwirken der Abtaster 10 mit den Folgeschaltern 100 und den Schrittmotoren 150 erläutert. Die dort dargestellte Steuerschaltung für die X-Verstellrichtung stimmt mit derjenigen für die Y-Verstellrichtung überein, so daß letztere nicht gesondert dargestellt und erläutert werden muß. Gemäß den Fig.3A und 3B enthält der Abtaster 1OA Kontaktsätze 11, 12, 13 und 14, und jeder Kontakt dieser Kontaktsätze ist durch eine vierstellige Zahl gekennzeichnet. Die Kontakte des Kontaktsatzes 11 tragen die Nummern 0000-9000, die Kontakte des Kontaktsatzes 12 die Nummern 0000-0900, die Kontakte des Kontaktsatzes 13 die Nummern 0000-0090 und die Kontakte des Kontaktsatzes 14 sind von 0000-0009 bezeichnet. Mit jeweils den gleichen Bezifferungen sind die damit verbundenen Kontakte der rotierenden Schalter 101,102,103 und 104 bezeichnet, die den Folgeschalter lOOA bilden.

Zwischen jedem der rotierenden Schalter 101-104 und dem nächstfolgenden ist jeweils ein 10:l-Getriebe 105,106 bzw. 107 angeordnet. Die Getriebe 105-107 sind als Zählergetriebe ausgebildet und schalten jeweils den Schalterarm des nächsten Getriebes erst dann um eine Ziffer weiter, wenn der Schalterarm des vorherigen Getriebes eine vollständige Umdrehung ausgeführt hat. In der Ausführungsform gemäß Fig.5 treibt beispielsweise das Ritzel 25 auf einer Antriebswelle 26 ein Zahnrad 27 an, an dessen Nabe 27A ein einzelner Schaltfinger 28 angebracht ist, der seinerseits ein zweites Ritzel 29 um eine Zahnteilung weiterdreht, wenn das Zahnrad 27 und die Nabe 27A eine vollständige Umdrehung ausgeführt haben. Mit der Nabe 27A und dem Zahnrad 27 läuft ein Kontaktarm 104A um. Das zweite Ritzel 29 befindet sich im Eingriff mit einem Zahnrad 30, auf dessen Nabe 3OA ein weiterer Kontaktarm 103A angeordnet ist, so daß jede Umdrehung des Zahnrades 27 eine vorher bestimmte Weiterschaltung der Nabe 3OA und des auf dieser befindlichen Kontaktarmes 103A zur Folge hat. In gleicher Weise sind auch die weiteren nachgeschalteten Getriebestufen für die Kontaktarme 102A und 101A wirksam. Der

009851 / U13

FI 967 059

2O272U

Kontaktarm 103A z.B. wird somit, wenn der Kontaktarm 104A eine vollständige Umdrehung ausgeführt hat, von der Position 0000 zur Position 0010 vorrücken.,

Zum Antrieb der Schalter 101-104 ist der Schalter 104 an einen Schrittmotor 151 angeschlossen,, dessen entgegengesetztes Viellenende 152 als Gewindespindel ausgeführt ist und über ein entsprechendes Gewindemutterstück 153 einen Trägertisch 154 für das Werkstück in X-Richtung verstellt. Wie noch näher erläutert t werden wird, stellt der Äbtaster' 10Ä die Anzahl der Umdrehungen der Welle des Schrittmotors 151 fest, und in Abhängigkeit davon wird der Folgeschalter lOOA nach Maßgabe der Programmeinheit betätigt, wie in den Fig.3A und 3B durch die Bezugsziffer 51 schematisch angedeutet ist,, zwischen den Kontaktsätzen 11-14 und den Kontaktanschlüssen der Schalter 101-104 angeordnet ist.

3ur Anüchaltujig Ö3S Abtasters 10A- dient ein Kartenabtaster 200 (in Fig-¹E miten links gezeigt)„ der jeweilsmit Zuführung einer Lochkarte 51 einen Schalter in der Stromzuführung schließt. Ist der Hauptschalter 201 (Fig_D3A oben links) geschlossen, so verläuft die Stromzufuhr über den Hauptschalter 201 und eine Leitung 202 sowie eine weitere Leitung 203 zum Kontaktsatz 11 des ψ ' Abtasters 1OA. Gleichzeitig ist über eine Leitung 204 der Stromkreis zum Kartenabtaster 200 .geschlossen, sowie zu den Kontakten 2O5A,2O6A, 2O7A und 2O8A von Relais 205-208. Mit der Zuführung der Lochkarte 51 gelangt der Versorgungsstrom weiterhin zu einem Relais 209 mit einer Mehrzahl von Polen 2O9A-2O9D und bewirkt, daß der Stromkreis durch die Null-Lochung der Lochkarte 51 zum Kontaktarm 101A des Schalters 101 geschlossen wird. Dadurch wird das Relais 205 erregt und schließt den Stromkreis über die Leitung 2O2A und den Kontakt 2O5B zur Leitung 210 für die Stromversorgung des Schrittmotors. Bei angesogenem Relais 209 gelangt der Strom über eine in FIg₀3B mit "vorwärts" gekennzeichnete Leitung 212 zn einer Schrittmotorsteuerung 211? diese ist, wie in der Zeichnung angedeutet,, an eine Wechselstromquelle angeschlossen. Es wird bemerkt₇ daß bei erregtem Relais 205 zur

0 0 § 8 S 1 /-1 k 1 3
FI 367 059

20272H

Anschaltung dos Schrittmotors 151 nur der erste Kontaktsatz 11 des Abtasters 1OA angeschaltet ist.

Infolge der Antriebsverbindung zwischen dem Schrittmotor 151 und den rotierenden Schaltern 101-104 über die Getriebe 105-107 werden die Folgeschalter entsprechend der jeweiligen übersetzung zwischen den einzelnen Schaltern, im vorliegenden Beispiel 10:J, weitergeschaltet. Der Kontaktarm 104A des Schalters 104 führt somit für zehn Umdrehungen des Kontaktarms 103A einhundert Umdrehungen aus, während zur gleichen Zeit der Kontaktarm 102A eine vollständige Umdrehung und der Kontaktarm lOlA 1/10 Umdrehung ausführt, also von der Stellung 0000 in die Stellung 1000 vorrückt.

Befindet sich gemäß Fig.2 in der ersten Spalte der ersten Reihe der Lochkarte 51 eine Lochung, so bleibt das Relais 205 erregt und der Schrittmotor 151 läuft weiter, bis der Kontaktarm 104A weitere hundert Umdrehungen ausgeführt hat und der Schalter von der Stellung 1000 zur Stellung 2000 vorgerückt ist. In der zweiten Reihe der ersten Spalte der in Fig.2 dargestellten Lochkarte befindet sich keine Lochung, so daß, da der Stromfluß vom Kontaktsatz 11 zum Kontaktarm 101A unterbrochen ist, das Relais 205 abfällt und nun der Kontakt 2O5A mit der Leitung 2O2A verbunden wird, wodurch über die Leitung 213 der zweite Kontaktsatz 12 des Abtasters IQA wirksam wird. Wegen der Lochung in der zweiten Spalte der Reihe 0 der Lochkarte 51 wird der Stromfluß zum Kontaktarm 1O2A geschlossen, infolgedessen das Relais 206 erregt und über den Kontakt 2O6B der Schrittmotor 151 für den weiteren Antrieb angeschlossen, in der gleichen Weise, wie zuvor für den Kontaktsatz 11 beschrieben. Die Drehung des Kontaktarmes 102A wird in der Stellung 0500 des Kontaktsatzes 12 beendet, zu welcher Zeit das Relais 206 abfällt und über die Leitung 214 der übertrag auf den Kontaktsatz 13 stattfindet. In analoger Weise, wie zuvor beschrieben, bewirkt der Kontaktarm 103A des Schalters 103 die Erregung des Relais 207 und die Einschaltung des Schrittmotors 151 über den Kontakt 2O7B und

009851/U13
FI 967 059

2O272H

die Leitung 210. Das Relais 207 fällt ab, sobald der Kontaktarm 103A den Kontakt 0070 erreicht hat, da in dieser Position der Lochkarte 51 keine Lochung ist. Dadurch wird die Umschaltung vom Kontakt 2O7B zum Kontakt 2O7A ausgelöst und somit der Übertrag über die Leitung 215 zum letzten Kontaktsatz 14 des Abtasters 1OA. Über den Kontaktarm 104A des Schalters 104 wird nun das Relais 208 erregt, und infolge des über den Kontakt 2O8B und die Leitung 210 geschlossenen Stromkreises setzt der Schrittmotor 151 seine Drehbewegung fort. Mit Erreichen der Stellung 0001 des Schalters 104 fällt das Relais 208 wieder ab ™ und schaltet gleichzeitig den Schrittmotor 151 aus.

Zur Anzeige, daß der Trägertisch 154 sich in Bewegung befindet bzw. in Ruhe ist, sind entsprechende Anzeigelampen 16 und 17 (Fig.3B) vorgesehen. Die Anzeigelampe 16 ist zwischen die Leitung 210 und Erde geschaltet, leuchtet also immer dann auf, wenn der Schrittmotor 151 eingeschaltet ist. Die Anzeigelampe 17 ist zwischen eine Leitung 216 vom Kontakt 2O8A des Relais 208 und Erde geschaltet und leuchtet dementsprechend jeweils dann auf,wenn durch Feststellung einer nichtgelochten Position in der Lochkarte 51 das Relais 208 abfällt und dessen Anker zum Kontakt 2O8A zurückkehrt, also die Leitung 210 zum Schrittmotor fc 151 stromlos wird.

Nach der Einstellung des Trägertisches 154 in die gewünschte Position und nach Durchführung der Bearbeitungsgänge am Werkstück wird die Rückstellung des Trägertisches 154 lediglich durch Entnahme der Lochkarte 51 aus dem Kartenabtaster 200 ausgelöst. Denn mit der Öffnung des Kontakts am Kartenabtaster fällt das Relais 209 ab, und die Pole 2O9A-209D öffnen, wodurch die Kontakte 0000 der Kontaktsätze 11-14 von den entsprechenden Kontakten der Schalter 101-104 getrennt werden. Gleichzeitig bewirkt, wie aus Fig„3B erkennbar, der unmittelbar am Relais 209 befindlich dargestellte Kontakt die Umschaltung auf die Rückwärtsleitung 217 zur Schrittmotorsteuerung 211.

0098S1/U13

FI 967 059

Mit der Entnahme der Lochkarte 51 werden die Kontakte 2 des Kontaktsatzes 11, 5 des Kontaktsatzes 12, 7 des Kontaktsatzes 13 und 1 des Kontaktsatzes 14 wieder an die Kontaktarme 1O1A-104 angeschlossen und bewirken dadurch die Erregung der Relais 205-208. Infolgedessen kommt die Leitung 210 erneut unter Strom, und über die Rückwärtsleitung 217 wird der Schrittmotor 151 im umgekehrten Drehsinne eingeschaltet. Diese Drehbewegung bleibt solange aufrechterhalten, bis der Kontaktarm lOlA seine 0000-Position erreicht hat und infolge des offenen Schalters 209A die Verbindung zum Kontaktsatz 11 unterbrochen ist. Der gleiche Vorgang spielt sich bei den Schaltern 102, 103 und 104 ab, und der Schrittmotor 151 stoppt, sobald sämtliche Schalter ihre 0000-Position, d.h. ihre Ausgangslage erreicht haben.

Antrieb und Steuerung für die Drehverstellung des Trägertisches erfolgen nach dem gleichen Prinzip wie anhand der Fig.3A und 3B für die Linearverstellung in X- bzw. in Y-Richtung beschrieben. In der Darstellung nach Fig.4 sind zum besseren Verständnis einzelne Teile aus der Anordnung nach den Fig.3A und 3B, wie z.B. der Schalter 201 und der Karten-abtaster 200 noch einmal dargestellt. Außerdem ist die Anordnung nach Fig.4 zweckmäßigerweise mit derjenigen nach den Fig.3A und 3B kombiniert, und die gesonderte Darstellung dient im vorliegenden Fall der besseren Verständlichkeit.

Die einstellbaren Drehwinkel sind beim Abtaster IOC für die Drehverstellung auf gleiche Drehschritte festgelegt, wie in den Kontaktsätzen 20 und 21 dargestellt. Die Kontakte des Kontaktsatzes 20 repräsentieren acht gleichmäßige Drehschritte, entsprechend der Aufteilung von 360° in acht Winkelschritte zu je 45°. In entsprechender Weise sind die Kontakte des Kontaktsatzes 21 des Abtasters IOC in sechs gleichmäßige Drehschritte aufgeteilt, bezogen auf den Bereich von 0-45 , entsprechend einer Einzelschrittgröße von 7,5°.

FI 967 059 0 0 9 8 5 1 / U 1 3

2O272H

Der Folgeschalter lOOC enthält rotierende Schalter 110,111 und 112. Die beiden Schalter 110 und 111 weisen eine Anzahl Kontakte auf, die jeweils den einzelnen Kontakten der Kontaktsätze 20 und 21 des Abtasters IOC zugeordnet und übereinstimmend mit diesem bezeichnet sind. Zwischen den Schaltern. 110 und 111 ist ein 8:1-Getriebe 114 angeordnet„ und dementsprechend führt bei einer Umdrehung des Kontaktarms HlA des Schalters 111 der Kontaktarm 110Ä des Schalters 110 eine Winkelverstellung von der NullpositiOii bis zur 45°=Position aus. In ähnlicher Weise ist zwischen dem Schalter 111 und dem Schalter 112 ein 6:1-Getriebe 115 gestaltet, das, ebenso wie die anderen bisher erwähnten Getriebe als Zählergetriebe ausgebildet ist und bewirkt, daß bei einer Umdrehung des Kontaktarms 112A des Schalters 112 dei Kontaktarm 111Ä des Schalters 111 von der Nullposition zur Stellung 7,5° vorrückt. Der Schaltsr 112 weist jedoch, im Vergleich zu den bisher beschriebenen Schaltern,, die Besonderheit auf, daß der Kontaktairm 112A mit einem Kontaktring 112B zusammenwirkt,; wojr-sl swisi.ihen beiden ein fx&ies Spiel für den Kontaktarm 112A von 7,2° Winkeldrehung besteht« Der Schalter 112 ist weiterhin über ein 7^5sl=2ählergetriebe mit dem Schrittmotor ' 161 verbunden,, so daß der Schaltarm 112A bei 7,5 Umdrehungen der Schrittmotorwelle eine Umdrehung ausführt.

Es sei angenommen,, daß der Hauptschalter 201 geschlossen und der Abtaster IOC sowie der Folgeschalter lOOC an die Stromzufuhr angeschlossen sind, und daß weiterhin die Lochkarte 51 eingelegt und somit das Relais 209 erregt ist, so daß die Kontakte 2O9E und 2O9F für den Abtaster IOC geschlossen sind. Gleichzeitig ist auch der Schalter 2O9& geschlossen, wodurch die Schrittmotorsteuerung 221 über die Vorwärtsleitung 220 und der Schrittmotor 161 eingeschaltet sind.

Für den Drehantrieb des Trägertisches ist der Schalter 110 mit einer Ausgangswelle 230 CiB Fig.,4 schematisch dargestellt) verbunden und an eine Klemmvorrichtung 231 für das Werkstück angeschlossen» Diese besteht aus einem t-förmigen Teil 232

0 0 9 8 S 1 / U 1 3

FI 967 059

2O272U

zum Erfassen der Anschlüsse 233 eines Schaltungschips, wodurch die Ausrichtung des Chips relativ zur Trägerplatte, auf die es aufgesetzt werden soll, definiert ist. Selbstverständlich kann diese Fixierung der Ausgangslage auch auf jede beliebige andere Weise über die Kelle 230 ausgeführt werden.

Mit dem Einführen der Lochkarte und der Anschaltung der Kontakte des Kontaktsatzes 20 sowie des Schrittmotors 161 beginnt mittels der Erregung des Relais 235 der Kontaktarm HOA seine Drehbewegung. Dabei erfolgt mit der Erregung des Relais 235 die Umschaltung auf den Kontakt 235B, wodurch der Stromkreis- über die Leitung 236 und den Kontakt 2O9G zur Schrittmotorsteuerung 221 und damit zum Antrieb des Schrittmotors 161 geschlossen wird. Über den 45°-Kontakt gelangt der Kontaktarm HOA zum 90 -Kontakt, und zu diesem Zeitpunkt wird, da in der Lochkarte 51 an dieser Position keine Lochung ist, der Schrittmotor 161- abgeschaltet, das Relais 235 öffnet,, und mit der umschaltung auf den Kontakt 235A erfolgt die übertragung auf den Schalter 111. vrenn der Kontaktarm HOA nicht die genaue 90°-Position erreicht hat, stellt der Kontaktarm IHA, z.B. über die 22,5°-Position, den Kontakt her, so daß das Relais 237 anzieht und den Kontakt 237B schließt. Infolgedessen gelangt über den Kontakt 2O9G und die Schrittmotorsteuerung 221 Strom zum Schrittmotor 161. Erreicht der Kontaktarm HlA seine Nullposition, fällt, wenn die Lochkarte in der entsprechenden Lochposition nicht gelocht ist, das Relais 237 ab und der Kontakt 237A schließt, so daß Strom dem Kontaktring 112B zugeführt wird. Sobald der Kontaktarm H2A mit dem Kontaktring 112B in Berührung gelangt, wird das Relais 238 erregt und schließt den Kontakt 238B, so daß über die Schrittmotorsteuerung 221 dem Schrittmotor 161 Strom zugeführt wird. Der Kontaktarm 112A setzt nun seine Drehbewegung fort, bis der Kontakt zum Kontaktring 112B unterbrochen wird, das Relais 238 fällt ab und die Anzeigelampe 17A, die das Ende des Einstellvorganges anzeigt, leuchtet auf.

009851/U13
PI 967 059

2O272U

Auch im Falle der Anordnung nach Fig.4 für die Drehverstellung des Werkstückes wird die Rückstellung in die Ausgangslage des Trägertisches durch einfaches Entnehmen der Lochkarte 51 ausgelöst. Der Kontaktarm HOA befindet sich zu diesem Zeitpunkt in seiner 90 -Position. Der vom Kontaktsatz 20 nunmehr freigegebene Stromdurchgang erregt das Relais 235, und da das Relais 209 infolge der Entnahme der Karte mittels des Kartenabtasters 200 abgefallen ist, gelangt über die Leitung 22OA ein entsprechendes Rückwärtssignal zur Schrittmotorsteuerung 221, die den Schrittmotor 161 im umgekehrten Drehsinne ein-P schaltet. Die Rückstelloperation wird solange durchgeführt, bis die Kontaktarme HOA, IHA und 112A die Null°Position der Schalter 110, 111 bzw. 112 erreicht haben. Da, wie bereits zuvor anhand der Figuren 3A und 3B beschrieben, die Kontakte 2O9E und 2O9F geöffnet sind, werden mit Erreichen der Null°- Position die Relais 235,237 und 238 abgeschaltet, so daß nunmehr der Schrittmotor 161 gestoppt und die Anzeigelampe 17A eingeschaltet wird.

0 0 9 8 51/14 13

FI 967 059

Claims (6)

1. - 13-

   27.Mai 1970 wi-sk

   Paten t_a η Sprüche

   Programmgesteuerte Positioniereinrichtung für Werkstücke, mit einer Mehrzahl Stelltrieben, die durch über Zählergetriebestufen mechanisch in Reihe geschaltete Kommutatoren und von diesen elektrisch gesteuerten Umschaltelementen einzeln gesteuert werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Stelltriebe als Schrittmotoren (15OA, 150B, 150C, 151,161) ausgebildet sind, die gleichzeitig als Antrieb für den letzten Kommutator (104,112) jeder Kommutatorgruppe (1OOA,1OOB,1OOC) dienen, daß die Kommutatoren jeder Gruppe (ΙΟΟΑ,ΙΟΟΒ, lOOC), beginnend mit dem ersten Kommutator (101,110), mittels des zugeordneten Umschaltelements (205-208 , 235, 237,238) entweder auf den Stelltrieb (151,161) unmittelbar einschaltend oder auf den nächsten Kommutator umschaltend wirksam sind und daß die Kontaktpositionen der Kommutatoren (ΙΟΟΑ,ΙΟΟΒ, lOOC) über eine Programmeinheit (50) in den Steuerstromkreis für die Umschaltelemente (205-208, 235, 237, 238) geschaltet sind.
2. 2. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Programmeinheit (50) als gelochter Aufzeichnungsträger (51) ausgebildet ist, dessen Lochpositionen den einzelnen Kontaktpositionen der Kommutatoren (ΙΟΟΑ,ΙΟΟΒ,lOOC) zugeordnet sind.
3. 3. Positioniereinrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, gekennzeichnet durch eine mittels eines Aufzeichnungsträgerabtasters (200) gesteuerte Vorwärts-/Rückwärts-Umschaltung (209,211,212,217) für den Stelltrieb (151, 161) zur selbsttätigen Rückstellung des Werkstückträger^

   (154) und aller Kommutatoren (ΙΟΟΑ,ΙΟΟΒ,lOOC) in die Nullstellung bei entnommenem Aufzeichnungsträger (51).

   0098 51 /IA 13
   FI 967 059

   2O272H
4. 4. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorwärts-./Rückwärts-Uraschaltung als auf den Stromkreis der Nullkontaktpositionen (0000,0°) sämtlicher Kommutatoren (iOOA,100B,100C) wirksames Umschalte lernen t (209) ausgebildet ist.
5. 5. Positioniereinrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet„ daß in dem Aufzeichnungsträger (51) jeweils nur die gewünschte Einstellposition nicht gelocht ist und somit mit Feststellung einer Nicht-

   W lochung die den Kommutatoren (lOOA,lOOB,lOOC) zuge

   ordneten Umschaltelemente (205-208,235,237,238) auf ölen nächstfolgenden Kommutator umschalten.
6. 6. Positioniereinrichtung nach den Ansprüchen 1,2 und 5, dadurch gekennzeichnet _s daß die ümschaltelemente als elektromagnetisches Relais (205-208,235,237,238) ausgebildet sindj, deren Erregangsstromkreis über die Aufzeichnungsträgerabfühlelemente (11-14,20,21) und die Kontaktpositionen des zugeordneten Kommutators (lOOA, 100B,I00C) geschaltet ist.

   009851/ UI 3

   FI 967 059

   L e e r s e i t €