DE19959285A1 - Vakuum-Greifsystem zum Greifen eines Objekts und Handhabungsgerät zum Handhaben eines Objekts mit Hilfe eines Vakuum-Greifsystems - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Vakuum-Greifsystem (10) zum Greifen mindestens eines Objekts (11a), wobei das Vakuum-Greifsystem (10) einen Grundkörper (18) und mindestens zwei in einem rechten Winkel zueinander angeordnete und an dem Grundkörper (18) angeordnete Saugeinheiten (19, 20) mit jeweils mindestens einem Sauggreifer (21, 22) aufweist und wobei mindestens eine der Saugeinheiten (19) das oder jedes zu greifende Objekt (11a) von oben und mindestens eine der Saugeinheiten (20) das oder jedes zu greifende Objekt (11a) von einer Seite greift. Um ein möglichst flexibles Vakuum-Greifsystem (10) zu schaffen, wird vorgeschlagen, dass die Saugeinheiten (19, 20) derart an dem Grundkörper (18) angeordnet sind, dass zum Greifen des Objekts (11a) der Abstand zwischen der oberen Saugeinheit (19) und der seitlichen Saugeinheit (20) variierbar ist. Des weiteren wird vorgeschlagen, dass das Vakuum-Greifsystem (10) einen mechanischen Untergreifer (25) aufweist, auf dem das gegriffene Objekt (11a) abstellbar ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Vakuum-Greifsystem zum Greifen mindestens eines Objekts. Das Vakuum-Greifsystem weist einen Grundkörper und mindestens zwei an dem Grundkörper angeordnete Saugeinheiten mit jeweils mindestens einem Sauggreifer auf. Die Saugeinheiten sind in einem rechten Winkel zueinander angeordnet, wobei mindestens eine der Saugeinheiten das oder jedes zu greifende Objekt von oben und mindestens eine der Saugeinheiten das oder jedes zu greifende Objekt von einer Seite greift.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Handhabungsgerät zum Handhaben mindestens eines Objekts mit Hilfe eines Vakuum- Greifsystems, wobei das Vakuum-Greifsystem an einem Arm eines Handhabungsroboters oder eines Portalroboters angeordnet ist. Derartige Handhabungsgeräte werden in den unterschiedlichsten Anwendungsbereichen eingesetzt. Unter Handhaben wird vor allem das Aufnehmen oder Ansaugen, das Heben oder Drehen, das Bewegen oder das Fixieren, das Palettieren oder das Depalettieren verstanden.

Bei dem Vakuum-Greifsystem der eingangs genannten Art sind die Sauggreifer der Saugeinheiten bspw. als Flachsauggreifer, als Faltenbalgsauggreifer oder als Spezialsauggreifer ausgebildet. Flachsauger sind besonders für die Aufnahme horizontaler Kräfte geeignet. Die Abdichtung zwischen dem Flachsauggreifer und dem zu greifenden Objekt kann bspw. als Einfachdichtlippe (für Objekte mit einer glatten Oberfläche; z. B. Blechtafeln, Kartons, Glasscheiben, Holzplatten), als Dichtkante (für Objekte mit einer rauhen, strukturierten Oberfläche; .z. B. Holz, Stein, Strukturglas, Riffelblech) oder als Doppel- Dichtlippe (für biegeschlaffe Objekte; z. B. verzunderte Bleche) ausgebildet sein. Faltenbalgsauggreifer können sich besonders gut an unebene Oberflächen von Objekten anpassen. Beim Ansaugen des zu greifenden Objekts ergibt sich zudem ein Hubeffekt. Faltenbalgsauggreifer sind besonders zum Greifen großflächiger, biegeschlaffer Objekte geeignet.

Spezialsauggreifer sind in Material, Form, Auflagefläche an besondere Anwendungsbereiche (Hochtemperaturbereich, Chemiebereich, CD-Handhabung, Folien-Handhabung, Papier- Handhabung) angepaßt.

Die Saugeinheiten des Vakuum-Greifsystems der eingangs genannten Art sind in einem rechten Winkel zueinander angeordnet, wobei mindestens eine der Saugeinheiten das oder jedes zu greifende Objekt von oben und mindestens eine der Saugeinheiten das oder jedes zu greifende Objekt von einer Seite greift. Derartige Greifer werden auch als Winkelgreifer bezeichnet. Winkelgreifer mit zwei Saugeinheiten haben einerseits den Vorteil, dass sie ein zu greifendes Objekt von oben und von der Seite sicher greifen, und andererseits, dass sie das Objekt nur von einer Seite greifen, so dass ein flexibles Palettieren des gegriffenen Objekts (sog. pick to pallet) problemlos möglich ist. Um ein flexibles Palettieren des Objekts zu ermöglichen, muss das gegriffene Objekt nämlich sowohl mit seiner linken Seite als auch mit seiner rechten Seite an anderen bereits auf einer Palette abgelegten Objekten angeschlagen werden können. Das ist nicht möglich, wenn das gegriffene Objekt außer von der Saugeinheit auf der vorderen Seiten auch noch von zusätzlichen Saugeinheiten auf der linken Seite und/oder auf der rechten Seite gegriffen wird, das Objekt also auf der Oberseite und auf mindestens zwei Seiten gegriffen wird. Bei den aus dem Stand der Technik bekannten Winkelgreifern haben die Saugeinheiten einen festen Abstand zueinander.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Vakuum-Greifsystem der eingangs genannten Art dahingehend auszugestalten und weiterzubilden, dass mit dem Vakuum- Greifsystem problemlos Objekte mit unterschiedlichen Abmessungen gegriffen werden können und dass das Vakuum- Greifsystem gleichzeitig das gegriffene Objekt sicher und zuverlässig halten kann.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung ausgehend von dem Vakuum-Greifsystem der eingangs genannten Art vor, dass die Saugeinheiten derart an dem Grundkörper angeordnet sind, dass zum Greifen des mindestens einen Objekts der Abstand zwischen der oder jeder Saugeinheit auf der Oberseite des oder jeden Objekts und der oder jeder Saugeinheit auf der Seite des oder jeden Objekts variierbar ist.

Bei dem erfindungsgemäßen Vakuum-Greifsystem kann der Abstand zwischen den Saugeinheiten bspw. dadurch verstellt werden, dass die oder jede Saugeinheit auf der Oberseite des Objekts parallel zu der Oberseite und/oder die oder jede Saugeinheit auf der Seite des Objekts parallel zu der Seite verschiebbar ausgebildet ist. Indem die Saugeinheiten voneinander weggeschoben werden, wird der Abstand vergrößert, und indem sie aufeinander zugeschoben werden, wird der Abstand verkleinert.

Bei dem Vakuum-Greifsystem können sowohl auf der Oberseite als auch auf einer Seite eine oder mehrere Saugeinheiten angeordnet sein. Jede Saugeinheit weist mindestens einen an sich aus dem Stand der Technik bekannten Sauggreifer auf. Das Vakuum-Greifsystem kann eines oder mehrere Objekte greifen. Ein Objekt ist bspw. ein einzelner quaderförmiger Karton oder eine im wesentlichen quaderförmige Kartonpalette, auf der Waren angeordnet und mit einer Kunststofffolie mit der Kartonpalette verschweißt sind. Ein Objekt kann aber auch ein im wesentlichen quaderförmiger Sack oder eine im wesentlichen quaderförmige Tüte sein.

Das erfindungsgemäße Vakuum-Greifsystem hat den Vorteil, dass der Abstand zwischen der oder jeder Saugeinheit auf der Oberseite des oder jeden Objekts und der oder jeder Saugeinheit auf der Seite des oder jeden Objekts, sofern die Abmessungen des oder jeden zu greifenden Objekts es zulassen, vergrößert werden kann. Dadurch wird das Objekt mit einem größeren Hebelarm zwischen den Saugeinheiten auf der Oberseite des Objekts und den Saugeinheiten auf der Seite des Objekts gegriffen und es kann wesentlich sicherer angehoben und gehalten werden. In Abhängigkeit von der Höhe eines zu greifenden Objekts kann vor oder während dem Greifen des Objekts ein optimaler Abstand zwischen den Saugeinheiten auf der Oberseite des Objekts und den Saugeinheiten auf der Seite des Objekts eingestellt werden.

Je nach der Ausrichtung des zu greifenden Objekts greifen die Saugeinheiten des erfindungsgemäßen Vakuum-Greifsystems das Objekt an einer Längsseite oder an einer Breitseite. Unter Breitseiten werden die kürzeren Seiten des Objekts verstanden. Um unabhängig von der Seite, an der das Vakuum-Greifsystem das Objekt greift, ein Ergreifen des Objekts durch die Saugeinheiten zu ermöglichen, wird angenommen, dass die ergriffene Seite die Breitseite des Objekts ist. Wenn die ergriffene Seite tatsächlich eine Breitseite des Objekts ist, greifen die Saugeinheiten das Objekt in der Mitte der Seite. Falls die ergriffene Seite jedoch eine Längsseite des Objekts ist, greifen die Saugeinheiten das Objekt etwas neben der Mitte der Seite.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Vakuum-Greifsystem zum Greifen eines Objekts zwei Saugeinheiten mit jeweils mindestens einen Sauggreifer aufweist, wobei eine der Saugeinheiten das Objekt von oben und eine der Saugeinheiten das Objekt von der Seite greift. Gemäß dieser Weiterbildung ist das erfindungsgemäßen Vakuum-Greifsystem also auf das Greifen eines Objekts beschränkt. Die Flächen der Saugeinheiten sollten so bemessen sein, dass sie einerseits groß genug sind, um auch große Objekte sicher und zuverlässig zu halten, und dass sie andererseits klein genug sind, um bei kleinen Objekten nicht seitlich überzustehen.

Ein Greifen einzelner Objekte mit stark variierenden Abmessungen ist bspw. in Warenverteilzentren für Supermärkte besonders wichtig. Dort sind alle Waren aus dem Sortiment der Supermärkte nach Waren sortiert auf Paletten angeordnet. Für die einzelnen Supermärkte müssen Paletten mit verschiedenen Waren aus dem Warenverteilzentrum zusammengestellt werden. Dazu kann bspw. ein Handhabungsgerät eingesetzt werden, das einen Handhabungsroboter oder einen Portalroboter aufweist, an dessen Arm ein erfindungsgemäßes Vakuum-Greifsystem angeordnet ist. Große Waren bilden selbst ein Objekt, das von dem Vakuum- Greifsystem gegriffen werden kann. Bei kleineren Waren sind mehrere Waren zu einer Wareneinheit verpackt, die dann ein Objekt bildet.

Das Vakuum-Greifsystem greift die Objekte von der Palette des Warenverteilzentrums. Der Roboter verfährt das Vakuum- Greifsystem mit dem gegriffenen Objekt zu einer Palette des Supermarkts und das Vakuum-Greifsystem gibt das Objekt dort frei (sog. Pick to Pallet). Es ist auch denkbar, dass der Roboter das Vakuum-Greifsystem mit dem gegriffenen Objekt zu einem Förderband verfährt und das Vakuum-Greifsystem das Objekt dort freigibt (sog. Pick to Belt). Am Ende des Förderbands steht ein weiterer Roboter, der das Objekt dann von dem Förderband nimmt und auf einer Palette des Supermarkts ablegt.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass der Abstand zwischen der Saugeinheit auf der Oberseite des Objekts und der Saugeinheit auf der Seite des Objekts derart variierbar ist, dass die Saugeinheit auf der Seite des Objekts das Objekt stets im unteren Bereich des Objekts greift. Bei dieser Weiterbildung wird ein Objekt mit beliebigen Abmessungen stets mit dem maximal möglichen Hebelarm gegriffen und es kann somit wesentlich sicherer angehoben und gehalten werden. Außerdem ist bei dieser Weiterbildung sichergestellt, dass bei einem Objekt, das als eine quaderförmige Kartonpalette ausgebildet ist, auf der Waren angeordnet und mit einer Kunststofffolie mit der Kartonpalette verschweißt sind, die Saugeinheit auf der Seite des Objekts stets die Kartonpalette greift und nicht die Kunststofffolie. Die auf der Kartonpalette angeordneten Waren haben nämlich häufig eine von einer Quaderform abweichende Form, so dass die Kunststofffolie an der Seite des Objekts keine ebene Fläche bildet. Es versteht sich, dass ein solches Objekt viel besser und sicherer an der relativ ebenen Kartonpalette als an der Kunststofffolie gegriffen werden kann.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Vakuum-Greifsystem zum Greifen eines Objekts mindestens zwei obere Saugeinheiten und mindestens zwei seitliche Saugeinheiten mit jeweils mindestens einen Sauggreifer aufweist, wobei der Abstand zwischen den einzelnen Saugeinheiten parallel zu der Oberseite des Objekts und/oder der Abstand zwischen den einzelnen Saugeinheiten parallel zu der Seite des Objekts variierbar ist. Auf diese Weise kann die wirksame Saugfläche der Saugeinheiten auf der Oberseite bzw. auf der Seite des Objekts vergrößert werden.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Saugeinheit auf der Oberseite des Objekts an dem Grundkörper des Vakuum-Greifsystems höhenverschiebbar geführt und in einer bestimmten Höhe festlegbar ist und dass die Saugeinheit auf der Seite des Objekts höhenfest an dem Grundkörper befestigt ist. Die Saugeinheit auf der Oberseite des Objekts (obere Saugeinheit) befindet sich vor dem Greifen des Objekts vorzugsweise in ihrer niedrigsten Position. In dieser Position wird sie entweder durch ihr Eigengewicht oder zusätzlich durch Federkraft gehalten. Das Vakuum-Greifsystem gemäß dieser Ausführungsform wird von oben auf das zu greifende Objekt niedergefahren. Dabei kommt die obere Saugeinheit zu einem bestimmten Zeitpunkt zur Auflage mit der Oberseite des Objekts. Die Höhenposition (z-Position) des Vakuum- Greifsystems zu diesem Zeitpunkt wird erfaßt und das Vakuum- Greifsystem abhängig von der Höhe des zu greifenden Objekts weiter nach unten verfahren, bis sich die Saugeinheit auf der Seite des Objekts (seitliche Saugeinheit) im unteren Bereich des Objekts befindet. Dabei wird die obere Saugeinheit relativ zu dem Grundkörper des Vakuum-Greifsystems nach oben verschoben. Sobald die seitliche Saugeinheit den unteren Bereich des Objekts erreicht hat, wird die obere Saugeinheit in ihrer Position festgelegt. Wenn zum Verfahren des Vakuum- Greifsystems ein Roboter eingesetzt wird, wird gemäß dieser Ausführungsform der Erfindung das Höhenverschieben der oberen Saugeinheit also passiv, d. h. ohne Verschiebemittel sondern durch Verfahren des Roboters, ausgeführt.

Alternativ wird vorgeschlagen, dass die Saugeinheit auf der Oberseite des Objekts höhenfest an dem Grundkörper des Vakuum- Greifsystems befestigt ist und dass die Saugeinheit auf der Seite des Objekts an dem Grundkörper höhenverschiebbar geführt und in einer bestimmten Höhe festlegbar ist. Die seitliche Saugeinheit befindet sich vor dem Greifen des Objekts vorzugsweise in ihrer höchsten Position. Das Vakuum- Greifsystem gemäß dieser alternativen Ausführungsform wird von oben auf das zu greifende Objekt niedergefahren. Dabei kommt die obere Saugeinheit zu einem bestimmten Zeitpunkt zur Auflage mit der Oberseite des Objekts. Die Höhenposition (z- Position) des Vakuum-Greifsystems zu diesem Zeitpunkt wird erfaßt und die seitliche Saugeinheit abhängig von der Höhe des zu greifenden Objekts nach unten verfahren, bis sie sich im unteren Bereich des Objekts befindet, wo sie dann festgelegt wird.

Das Höhenverschieben der Saugeinheit auf der Oberseite des Objekts bzw. der Saugeinheit auf der Seite des Objekts erfolgt gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung durch Verschiebemittel. Die Verschiebemittel sind vorzugsweise als mindestens ein Pneumatikzylinder ausgebildet, der zwischen dem Grundkörper des Vakuum-Greifsystems und der Saugeinheit angeordnet ist. Alternativ wird vorgeschlagen, dass die Verschiebemittel als ein Elektromotor ausgebildet sind, der die Saugeinheit über eine Getriebeanordnung höhenverschiebt.

Sobald sich die seitliche Saugeinheit im unteren Bereich des Objekts befindet, wird sie zur Auflage an der Seite des Objekts gebracht. Dazu wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorgeschlagen, dass die Saugeinheit auf der Oberseite des Objekts parallel zu der Oberseite verschiebbar an dem Grundkörper des Vakuum- Greifsystems geführt ist. Um die seitliche Saugeinheit an der Seite des Objekts zur Auflage zu bringen, wird das gesamte Vakuum-Greifsystem so weit in Richtung auf die Seite des Objekts verschoben, bis die seitliche Saugeinheit auf der Seite aufliegt. Dabei wird die obere Saugeinheit parallel zu der Oberseite des Objekts verschoben.

Alternativ wird vorgeschlagen, dass die Saugeinheit auf der Seite des Objekts senkrecht zu der Seite verschiebbar an dem Grundkörper des Vakuum-Greifsystems geführt ist. Um die seitliche Saugeinheit an der Seite des Objekts zur Auflage zu bringen, wird die seitliche Saugeinheit so weit in Richtung auf die Seite des Objekts verschoben, bis sie auf der Seite aufliegt.

Sobald die Saugeinheiten an der Oberseite bzw. der Seite des Objekts aufliegen, können sie in ihren Positionen festgelegt und die Sauggreifer evakuiert werden. Das Objekt wird von dem erfindungsgemäßen Vakuum-Greifsystem ergriffen und sicher gehalten. Durch entsprechende Bewegungen eines Roboters, an dessen Arm das Vakuum-Greifsystem befestigt ist, kann das gegriffene Objekt angehoben werden.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass an dem Grundkörper des Vakuum-Greifsystems ein mechanischer Untergreifer angeordnet ist, der zumindest teilweise unter mindestens eines der durch die Saugeinheit angehobenen Objekte schiebbar ist. Sobald der Untergreifer unter die angehobenen Objekte geschoben ist, können die Objekte auf dem Untergreifer abgesetzt werden. Da die Lage (Position und Ausrichtung) des Untergreifers bekannt ist, können nach dem Absetzen des Objekts auf dem Untergreifer die Taumelwinkel des Objekts um die Achsen bestimmt werden, die parallel zu der Oberseite des Objekts verlaufen. Genauer gesagt, können die Taumelwinkel um die x-Achse (Taumelwinkel c) und um die y-Achse (Taumelwinkel b) bestimmt werden.

Bei auf dem mechanischen Untergreifer abgesetztem Objekt werden die Saugeinheiten entlastet. Sie erfüllen nur noch eine Haltefunktion, nämlich die Objekte während der Handhabungsbewegungen des Roboters auf dem Untergreifer zu halten. Sie müssen keine Tragefunktion mehr erfüllen, nämlich die Objekte mit ihrem vollem Gewicht zu tragen. Durch den mechanischen Untergreifer können die Objekte wesentlich sicherer und zuverlässiger durch das Vakuum-Greifsystem gehalten und gehandhabt werden.

Das Vakuum-Greifsystem gemäß dieser Weiterbildung weist einen Grundkörper und mindestens eine an dem Grundkörper angeordnete Saugeinheit mit jeweils mindestens einem Sauggreifer auf. Auch dieses Vakuum-Greifsystem hat vorteilhafterweise in einem rechten Winkel zueinander angeordnete Saugelemente an der Oberseite des Objekts bzw. an einer Seite des Objekts, deren Abstand variierbar ist. Das Vakuum-Greifsystem mit dem mechanischen Untergreifer hat die angegebenen Vorteile aber auch ohne diese Merkmale des Kennzeichens des Patentanspruchs 1. Der Schutz des Patents soll sich deshalb auch auf ein Vakuum-Greifsystem der zuletzt genannten Art beziehen, das nur eine Saugeinheit aufweist und bei dem die im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 genannten Merkmale fehlen.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Tiefe der Ausfahrbewegung des Untergreifers variierbar ist. Zusätzlich oder alternativ wird vorgeschlagen, dass die Breite des Untergreifers variierbar ist. Zur Variation der Breite des Untergreifers wird vorgeschlagen, dass der Untergreifer als ein Scherengitter ausgebildet ist. Als weitere Möglichkeit zur Variation der Breite des Untergreifers wird vorgeschlagen, dass der Untergreifer als eine Platte ausgebildet ist, die in mindestens zwei längliche Teilplatten unterteilt ist, die untereinander, übereinander bzw. ineinander schiebbar sind.

Schließlich wird als eine weitere Möglichkeit zur Variation der Breite des Untergreifers vorgeschlagen, dass der Untergreifer als eine Gabel mit mindestens zwei Zinken ausgebildet ist, wobei der Abstand der Zinken zur Variation der Breite des Untergreifers variierbar ist. Vorzugsweise ist der Untergreifer als eine Gabel mit mindestens zwei Zinken ausgebildet, wobei die Zinken sequentiell ausfahrbar bzw. einfahrbar sind. Die Tiefe der Ausfahrbewegung der einzelnen Zinken ist variierbar.

Bei biegeschlaffen Objekten hat eine Kombination von abstandsvariablen und sequentiell ausfahrbaren Zinken des Untergreifers große Vorteile. Bei biegeschlaffen Objekten kann es vorkommen, dass die durch das Vakuum-Greifsystem angehobene Seite des Objekts nicht über ihre gesamte Breite angehoben ist, sondern bspw. am Rand noch auf der Auflagefläche liegt. Zunächst wird der Abstand der Zinken auf einen kleinen Wert eingestellt. Dann werden eine oder mehrere Zinken unter dem angehobenen Teil des Objekts ausgefahren. Danach wird der Abstand dieser Zinken unter dem Objekt vergrößert, wobei die Zinken entlang der Unterseite des Objekts gleiten. Dadurch werden auch die bisher auf der Auflagefläche liegenden Bereiche des Objekts angehoben.

Um das Unterschieben des Untergreifers unter das Objekt zu erleichtern wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgeschlagen, dass der Untergreifer auf seiner Oberseite Mittel zur Reduzierung der Reibung zwischen dem Untergreifer und dem Objekt zumindest beim Unterschieben des Untergreifers unter das Objekts aufweist. Diese reibungsreduzierenden Mittel können bspw. als eine spezielle Beschichtung der Oberfläche zumindest auf der Oberseite des Untergreifers ausgebildet sein. Ebenso können die Mittel als Rollen oder Kugeln ausgebildet sein, die auf der Oberseite des Untergreifers angeordnet und drehbar gelagert sind.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Vakuum-Greifsystem Mittel zum Bewegen des Objekts auf den Untergreifer aufweist. Gemäß dieser Ausführungsform wird der Untergreifer also nicht unter das Objekt geschoben sondern das Objekt auf den Untergreifer bewegt. Die Bewegungsmittel sind bspw. als angetriebene Rollen oder Kugeln oder als ein Förderband auf der Oberseite des Untergreifers ausgebildet.

Damit der mechanische Untergreifer beim Palettieren oder Depalettieren eines Objekts nicht mit anderen Objekten auf der Palette kollidiert, wird gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vorgeschlagen, dass die Breite des Untergreifers kleiner oder gleich der Breite des durch die Saugeinheiten angehobenen Objekts ist.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Vakuum- Greifsystem Erkennungsmittel zum Bestimmen der Breite der Seite des angehobenen Objekts, auf der die Saugeinheit auf der Seite des Objekts das Objekt greift, aufweist. In Abhängigkeit von der Breite des Objekts kann die Breite des mechanischen Untergreifers eingestellt werden. Außerdem kann, wenn die Abmessungen des gegriffenen Objekts bekannt sind, anhand der von den Erkennungsmitteln bestimmten Breite des Objekts überprüft werden, welche Orientierung das Objekt hat, d. h. ob es von den Saugeinheiten an einer Breitseite oder an einer Längsseite gegriffen wurde. Falls die ergriffene Seite die Längsseite des Objekts ist, können die Saugeinheiten umgreifen, um das Objekt weiter in der Mitte der ergriffenen Seite zu greifen. Dadurch kann sichergestellt werden, dass das von den Saugeinheiten gegriffene Objekt auf der ergriffenen Seite vollständig angehoben wird, um dann den mechanischen Untergreifer problemlos unter das Objekt schieben zu können.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Erkennungsmittel mehrere nebeneinander angeordnete und um eine gemeinsame Drehachse verschwenkbare Tastfinger aufweisen, wobei der eine Teil der Tastfinger auf der Oberfläche des durch die Saugeinheiten angehobenen Objekts aufliegt und der andere Teil der Tastfinger neben dem Objekt nach unten verschwenkt ist. Die Drehachse der Tastfinger verläuft vorzugsweise parallel zu der ergriffenen Seite des Objekts. Des weiteren verläuft die Drehachse vorzugsweise in der Höhe der Oberseite des gegriffenen Objekts. Aus der Verschwenkstellung der einzelnen Tastfinger kann die Breite der ergriffenen Seite des Objekts bestimmt werden. Je mehr Tastfinger die Erkennungsmittel aufweisen, desto genauer kann die Breite der ergriffenen Seite bestimmt werden.

Gemäß noch einer anderen bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass der Untergreifer aufgrund seines Eigengewichts oder mittels Verschiebemittel höhenverschiebbar an dem Grundkörper des Vakuum-Greifsystems geführt ist. Bevor der Untergreifer unter das angehobene Objekt geschoben wird, wird er auf die richtige Höhenposition verschoben, damit er in den Spalt zwischen der Unterseite des angehobenen Objekts und der ehemaligen Auflagefläche des Objekts paßt. Aus der Höhenposition des oberen Sauggreifers ist die z-Position der Oberseite des Objekts bekannt. Falls die Abmessungen des Objekts ebenfalls bekannt sind, kann die richtige Höhenposition des Untergreifers ermittelt werden.

Vorteilhafterweise ist an dem Grundkörper des Vakuum- Greifsystems ein höhenverschiebbarer und in einer bestimmten Höhe festlegbarer Anschlag geführt, der ein Verschieben des Untergreifers nach unten begrenzt. Dieser Anschlag wird auf eine Höhenposition verschoben und in dieser Position festgelegt, so dass der Untergreifer in der richtigen Höhenposition auf dem Anschlag zur Auflage kommt. Der Untergreifer bewegt sich vorzugsweise aufgrund seines Eigengewichts selbstätig nach unten, bis er zur Auflage auf dem Anschlag kommt.

Alternativ wird vorgeschlagen, dass das Höhenverschieben des Untergreifers bzw. des Anschlags durch Verschiebemittel erfolgt. Die Verschiebemittel sind vorteilhafterweise als mindestens ein Pneumatikzylinder ausgebildet, der zwischen dem Grundkörper des Vakuum-Greifsystems und dem Untergreifer bzw. zwischen dem Grundkörper und dem Anschlag angeordnet ist. Alternativ wird vorgeschlagen, dass die Verschiebemittel als ein Elektromotor ausgebildet sind, der den Untergreifer bzw. den Anschlag über eine Getriebeanordnung höhenverschiebt.

Mit Hilfe der oberen Saugeinheit und dem mechanischen Untergreifer konnten bereits die Höhenposition und zwei Taumelwinkel des Objekts bestimmt werden. Um eine weitere Handhabung (z. B. Palettieren beim Pick to Pallet) des gegriffenen Objekts zu ermöglichen, muss die Lage des Objekts bekannt sein. Zum Bestimmen der Lage des Objekts müssen zusätzlich die Breiten- und Längspositionen und der Drehwinkel des Objekts bestimmt werden. Dazu wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung vorgeschlagen, dass das Vakuum-Greifsystem Feinlokalisierungsmittel zum Anordnen des angehobenen Objekts in einer vorgegebenen Lage aufweist. Vorteilhafterweise sind die Feinlokalisierungsmittel als zwei in einem rechten Winkel zueinander und in einem rechten Winkel zu dem Untergreifer stehende flächige Anschlagelemente ausgebildet, die an dem Grundkörper des Vakuum-Greifsystems angeordnet sind, wobei die Seiten des Objekts auf den Flächen der Anschlagelemente zur Auflage bringbar sind.

Zum Bestimmen der Lage des Objekts wird alternativ vorgeschlagen, dass das Vakuum-Greifsystem Feinlokalisierungsmittel zum Bestimmen der Lage des zu greifenden Objekts aufweist. Vorteilhafterweise sind die Feinlokalisierungsmittel als zwei in einem rechten Winkel zueinander und in einem rechten Winkel zu dem Untergreifer stehende flächige Anschlagelemente ausgebildet, die an dem Grundkörper des Vakuum-Greifsystems um ihre Hochachsen verschwenkbar gelagert sind, wobei die Flächen der Anschlagelemente auf den Seiten des Objekts zur Auflage bringbar sind, und Mittel zum Bestimmen der Verschwenkposition der Anschlagelemente vorgesehen sind. Die Mittel zum Bestimmen der Verschwenkposition der Anschlagelemente sind vorzugsweise als Wegsensoren ausgebildet, wobei vorzugsweise an jedem Anschlagselement zu beiden Seiten der Hochachse jeweils ein Wegsensor zwischen dem Anschlagelement und dem Grundkörper des Vakuum-Greifsystems angeordnet ist. Eine vollständige Feinlokalisierung des Objekts läßt sich bereits mit insgesamt drei Wegsensoren an den beiden Anschlagelementen, d. h. mit zwei Wegsensoren an dem einen und einem Wegsensor an dem anderen Anschlagelement, ausführen.

Es ist denkbar, dass die Feinlokalisierungsmittel nicht als Teil des Vakuum-Greifsystems sondern unabhängig von dem Vakuum-Greifsystem ausgebildet sind. Zur Feinlokalisierung könnte das ergriffene Objekt bspw. durch Verfahren des Roboters oder mittels eines Förderbandes, auf dem das Objekt von dem Vakuum-Greifsystem abgesetzt wird, zu den Feinlokalisierungsmitteln befördert werden, wo dann die Feinlokalisation durchgeführt wird.

Zur Vereinfachung des erfindungsgemäßen Vakuum-Greifsystems wird vorgeschlagen, dass die Saugeinheit auf der Seite des Objekts als eines der flächigen Anschlagelemente der Feinlokalisierungsmittel ausgebildet ist. Des weiteren wird vorgeschlagen, dass mindestens eines der flächigen Anschlagelemente an dem Grundkörper des Vakuum-Greifsystems zwischen einer Einsatzposition und einer Ruheposition verschwenkbar gelagert ist. Vorzugsweise ist das Anschlagelement, das die seitliche Saugeinheit bildet, nicht verschwenkbar ausgebildet. Das andere Anschlagelement ist dagegen verschwenkbar ausgebildet und kann in eine Position verschwenkt werden, in der es beim Greifen und Anheben des Objekts, beim Unterschieben des Untergreifers und beim Absetzen des Objekts auf dem Untergreifer nicht stört, solange es nicht benötigt wird.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Feinlokalisierungsmittel als Tastsensoren ausgebildet sind. Jeweils mindestens drei der Tastsensoren sind in zwei Ebenen angeordnet, die in einem rechten Winkel zueinander stehen. Die Tastsensoren können auf den Seiten des zu greifenden Objekts zur Auflage gebracht werden. Dazu können entweder die Tastsensoren zu den Seiten des zu greifenden Objekts oder das zu greifende Objekt zu den Tastsensoren bewegt werden. Die Tastsensoren können aktiv mit Hilfe von Verschiebemitteln zu den Seiten des Objekts bewegt werden. Alternativ kann das Verschieben der Tastsensoren auch passiv mit Hilfe des Handhabungsroboters erfolgen. Dazu werden die Tastsensoren zusammen mit dem Vakuum-Greifsystem von dem Handhabungsroboter zu den Seiten des zu greifenden Objekts bewegt, bis sie auf den Seiten zur Auflage gelangen. Das Vakuum-Greifsystem gemäß der vorgeschlagenen Ausführungsform weist außerdem Mittel zum Auswerten der Ausgangssignale der Tastsensoren auf. Sobald die Tastsensoren auf den Seiten des zu greifenden Objekts zur Auflage gelangen, verändern sich die Ausgangssignale der Tastsensoren. Wenn alle Tastsensoren auf den Seiten des Objekts zur Auflage gelangt sind, können die Breiten- und Längspositionen und der Drehwinkel und damit die Lage des zu greifenden Objekts bestimmt werden. Mit der vorgeschlagenen Ausführungsform kann die Feinlokalisierung des Objekts bereits vor dem Anheben oder Absetzen des Objekts auf dem Untergreifer durchgeführt werden.

Gemäß noch einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Vakuum- Greifsystem einen Sensor zur Auswahl eines von den Saugeinheiten des Vakuum-Greifsystems zu greifenden Objekts aus auf einer Palette angeordneten Objekten und zur Groblokalisierung des ausgewählten Objekts aufweist. Dieser Sensor führt vor der Feinlokalisierung bzw. vor dem eigentlichen Greifvorgang eine Groblokalisierung des zu greifenden Objekts aus. Dabei wird das Objekt mit einer Genauigkeit von mehreren Zentimetern lokalisiert. Es ist auch denkbar, dass der Sensor nicht unmittelbar an dem Vakuum- Greifsystem sondern an dem Roboterarm befestigt ist.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass der Sensor als ein Laser- Sensor ausgebildet ist, der mit einem Laserstrahl über die Objekte der Palette scannt, wobei Mittel vorgesehen sind, um die Laufzeit des Laserstrahls zu erfassen, um aus der Laufzeit den Verlauf der Oberflächen der auf der Palette angeordneten Objekte zu bestimmen und um aus den auf der Palette angeordneten Objekten nach einer bestimmten Rangfolge das von den Saugeinheiten des Vakuum-Greifsystems zu greifende Objekt auszuwählen. Der Laser-Sensor scannt von schräg oben, idealerweise in einem Scanwinkel von etwa 45°, über die Oberfläche der Palette. Befriedigende Ergebnisse der Groblokalisierung werden jedoch auch noch bei Scanwinkeln von etwa 20° erzielt. Aus dem Verlauf der Oberflächen der auf der Palette angeordneten Objekte und in Kenntnis der Abmessungen der Objekte auf der Palette kann die Anordnung der Objekte auf der Palette ermittelt werden. Aus den auf der Palette angeordneten Objekten wird ein Objekt nach einer bestimmten Rangfolge ausgewählt.

Die Auswahl des Objekts erfolgt vorzugsweise nach der Rangfolge oben, vorne, rechts. D. h. es werden zunächst die Objekte ausgewählt, die am weitesten oben auf der Palette angeordnet sind. Aus diesen oberen Objekten werden dann die am weitesten vorne liegenden ausgewählt. Aus diesen oberen, vorderen Objekten wird dann das am weitesten rechts liegende Objekt ausgewählt. Dadurch wird eine besonders gute Zugänglichkeit der Objekte auf der Palette durch das Vakuum- Greifsystem ermöglicht. Ohne Einschränkung der Zugänglichkeit könnte aus den oberen, vorderen Objekten auch das am weitesten links liegende Objekt ausgewählt werden.

Zur Groblokalisierung des ausgewählten Objekts wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, dass die Objekte im wesentlichen quaderförmig ausgebildet sind und dass der Sensor die Lage (Position und Ausrichtung) der Kanten an der oberen, vorderen, rechten Ecke des ausgewählten Objekts groblokalisiert. Diese drei Kanten bilden ein Dreibein, durch das die Lage der Ecke des ausgewählten Objekts eindeutig bestimmt ist. Allerdings kann diese Lagebestimmung der Ecke nur als Groblokalisierung dienen. Die Feinlokalisierung wird durch das anschließend an die Groblokalisierung ausgeführte, oben beschriebene Greifen des Objekts und Absetzen auf dem Untergreifer ausgeführt.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Warenverteilzentrum im Ausschnitt, in dem ein Handhabungsgerät mit einem erfindungsgemäßen Vakuum- Greifsystem zum Handhaben von Objekten eingesetzt ist;

Fig. 2 eine Palette aus dem Warenverteilzentrum im Ausschnitt mit den Komponenten des erfindungsgemäßen Vakuum-Greifsystems für eine Auswahl und eine Groblokalisierung eines zu greifenden Objekts;

Fig. 3 die Palette aus Fig. 2 mit einem ausgewählten und groblokalisierten Objekt;

Fig. 4 einen ersten Schritt des Greifvorgangs mit dem erfindungsgemäßen Vakuum-Greifsystem;

Fig. 5 einen zweiten Schritt des Greifvorgangs mit dem erfindungsgemäßen Vakuum-Greifsystem;

Fig. 6 einen dritten Schritt des Greifvorgangs mit dem erfindungsgemäßen Vakuum-Greifsystem;

Fig. 7 Erkennungsmittel zum Bestimmen der Breite der Seite des angehobenen Objekts; und

Fig. 8 Feinlokalisierungsmittel zur Feinlokalisierung des gegriffenen Objekts.

In Fig. 1 sind zwei Regalreihen 1, 2 eines Warenverteilzentrums für Supermärkte dargestellt. Das Warenverteilzentrum weist üblicherweise eine große Lagerhalle auf, in der mehrere solcher in Fig. 1 dargestellter Regalreihen 1, 2 nebeneinander angeordnet sind. In den Regalen 3, 4 der Regalreihen 1, 2 sind Waren aus dem Sortiment der Supermärkte nach Waren sortiert auf Paletten 5 angeordnet. Die Paletten 5 sind in einer Ebene in den Regalen der Regalreihen 1, 2 abgelegt. Alternativ können die Paletten 5 auch in mehreren Ebenen in einem Hochregal (nicht dargestellt) abgelegt werden.

Zur Lieferung von Waren aus dem Warenverteilzentrum an die Supermärkte, werden Paletten 6 mit verschiedenen Waren aus dem Warenverteilzentrum zusammengestellt. Dazu wird ein Handhabungsgerät 7 eingesetzt, das einen verfahrbaren Handhabungsroboter 8 aufweist, an dessen Arm 9 ein erfindungsgemäßes Vakuum-Greifsystem 10 angeordnet ist. Das Vakuum-Greifsystem 10 ist in Fig. 1 nur symbolisch dargestellt. In den Fig. 2 bis 7 sind zur Vereinfachung immer nur die Komponenten des Vakuum-Greifsystems 10 dargestellt, die in der dazugehörigen Figurenbeschreibung beschrieben werden. Das erfindungsgemäße Vakuum-Greifsystem 10 kann jedoch sämtliche in den Fig. 2 bis 7 dargestellten Komponenten aufweisen.

Das Vakuum-Greifsystem greift im wesentlichen quaderförmige Objekte 11 mit unterschiedlichen Abmessungen. Größere Waren (z. B. Waschmittelkartons, Katzenstreusäcke) bilden selbst ein Objekt 11, das von dem Vakuum-Greifsystem 10 gegriffen werden kann. Bei kleineren Waren (z. B. Süßwaren, Kosmetika) sind mehrere Einzelwaren zu einer Wareneinheit verpackt, die dann ein Objekt 11 bildet. Ein Objekt 11 kann aber auch eine Kartonpalette sein, auf der Einzelwaren (z. B. Getränkedosen) angeordnet und mit einer Kunststofffolie mit der Kartonpalette verschweißt sind. Aufgrund der unterschiedlichen Abmessungen, Ausgestaltungen (Karton, Tüte, Sack, Kartonpalette) und Eigenschaften (steif, biegeschlaff) der Objekte 11, sollte das in einem Warenverteilzentrum eingesetzte Vakuum-Greifsystem 10 besonders flexibel greifen und alle gegriffenen Objekte 11 sicher und zuverlässig halten können.

Zwischen den Regalreihen 1, 2 verlaufen Führungsschienen 12 zum Führen des Handhabungsroboters 8 während seiner Verfahrbewegungen. Die in Fig. 1 dargestellte Konstellation des Entnehmens von Objekten 11 von ersten Paletten 5 (Depalettieren) und des Ablegens der entnommenen Objekte 11 auf einer zweiten Palette 6 (Palettieren) wird auch als "Pick to Pallet" bezeichnet. Im Gegensatz dazu werden bei dem sog. "Pick to Belt" (nicht dargestellt) die entnommenen Objekte 11 auf einem Förderband abgelegt. Am Ende des Förderbandes werden die Objekte 11 dann mit Hilfe eines weiteren Handhabungsgeräts auf einer zweiten Palette abgelegt.

Das "Pick to Pallet" der auf den Paletten 5 abgelegten Objekte 11, erfolgt in zwei Hauptschritten. Zunächst wird eine Groblokalisierung des zu greifenden Objekts 11 mit einer Genauigkeit von mehreren Zentimetern durchgeführt. Im Anschluß daran erfolgt eine Feinlokalisierung des gegriffenen Objekts 11 mit einer Genauigkeit von wenigen Millimetern.

In einem Zentralrechner (nicht dargestellt) sind Listen mit den für die einzelnen Supermärkte bestimmten Waren abgelegt.

Außerdem sind in dem Zentralrechner Angaben abgespeichert, auf welchen Paletten 5 die einzelnen Waren abgelegt sind und welche Abmessungen die einzelnen Objekte haben. Das Handhabungsgerät 7 fährt vor die Palette 5 in dem Regal 3, auf der die erste Ware der Liste des Zentralrechners abgelegt ist.

An dem Vakuum-Greifsystem 10 ist ein Laser-Sensor 13 (vgl. Fig. 2) angeordnet. Dieser wählt aus den auf der Palette 5 angeordneten Objekten 11 ein zu greifendes Objekts 11a aus. Außerdem führt er eine Groblokalisierung des ausgewählten Objekts 11a aus. Der Laser-Sensor 13 weist eine Sendeeinheit 13a und eine Empfangseinheit 13b auf. Er ist in einem Winkel von vorzugsweise 45°, im vorliegenden Ausführungsbeispiel in einem Winkel von etwa 20°, schräg über den Objekten 11 auf der Palette 5 positioniert und scannt mit einem Laserstrahl über die Objekte 11. Aus einem Vergleich des von der Sendeeinheit 13a ausgesandten Laserstrahls mit dem von der Empfangseinheit 13b empfangenen Laserstrahls kann die Laufzeit des Laserstrahls bestimmt werden. Aus der Laufzeit des Laserstrahls kann der Verlauf der Oberflächen der auf der Palette 5 angeordneten Objekte 11 ermittelt werden. Derartige Lasersensoren sind bspw. von der Fa. SICK AG, Sebastian- Kneipp-Straße 1, 79183 Waldkirch, DE unter der Bezeichnung "Lichtschnittsensor DMH" erhältlich. Es versteht sich für einen Fachmann, dass statt eines Laser-Sensors 13 auch andere Sensoren, insbesondere andere optische Sensoren, eingesetzt werden können.

Aus dem Verlauf der Oberflächen der auf der Palette 5 angeordneten Objekte 11 und in Kenntnis der Abmessungen der Objekte auf der Palette kann die Anordnung der Objekte 11 auf der Palette 5 ermittelt werden. In Abhängigkeit von der Anordnung der Objekte 11 auf der Palette 5 wird dann nach einer bestimmten Rangfolge das von dem Vakuum-Greifsystem zu greifende Objekt 11a ausgewählt. Die Auswahl des zu greifenden Objekts 11a erfolgt nach der Rangfolge oben, vorne, rechts. D. h. es werden zunächst die Objekte 11 ausgewählt, die am weitesten oben auf der Palette 5 angeordnet sind. Aus diesen oberen Objekten 11 werden dann die am weitesten vorne liegenden ausgewählt. Aus diesen oberen, vorderen Objekten 11 wird dann das am weitesten rechts liegende Objekt 11a ausgewählt. Es versteht sich für einen Fachmann, dass ohne Einschränkung der Zugänglichkeit aus den oberen, vorderen Objekten 11 auch das am weitesten links liegende Objekt ausgewählt werden könnte.

Zur Groblokalisierung wird das ausgewählte Objekt 11a wird die Lage (Position und Ausrichtung) der Kanten an der oberen, vorderen, rechten Ecke 14 des ausgewählten Objekts 11a groblokalisiert. Diese drei Kanten sind in Fig. 2 stärker dargestellt und bilden ein Dreibein, durch das die Lage der Ecke des ausgewählten Objekts 11a eindeutig bestimmt ist.

Nachdem die Groblokalisierung des zu greifenden Objekts 11a abgeschlossen ist, kann das Vakuum-Greifsystem 10 das Objekt 11a nun greifen. Da die Orientierung des Objekts 11a nicht bekannt ist, d. h. ob eine Längsseite oder eine Breitseite des Objekts 11a vorne angeordnet ist, ist auch nicht bekannt, ob das Objekt 11a auf einer Längsseite oder auf einer Breitseite gegriffen wird. Als "vorne" wird die Seite des Objekts 11a bezeichnet, auf der das Vakuum-Greifsystem 10 das Objekt 11a ergreift. Als "Längsseiten" werden die längeren Seiten und als "Breitseiten" die kürzeren Seiten des Objekts 11a bezeichnet. Um stets ein sicheres Greifen des Vakuum-Greifsystems 10 sicherzustellen, wird auf der Oberseite des Objekts 11a eine rechteckige, in Fig. 3 schraffiert dargestellte, Fläche 15 definiert, deren Kantenlängen der Länge der Breitseiten des Objekts 11a entsprechen. Das Vakuum-Greifsystem 10 greift das Objekt 11a an den gekennzeichneten Stellen 16. Die Stellen 16 liegen etwa in der Mitte der Breitseiten und etwas versetzt zu der Mitte der Längsseiten.

Das Vakuum-Greifsystem 10 weist einen Grundkörper 18 (vgl. Fig. 4) und zwei an dem Grundkörper 18 angeordnete Saugeinheiten 19, 20 auf. Die Saugeinheiten 19, 20 sind in einem rechten Winkel zueinander angeordnet (sog. Winkelgreifer). Die Saugeinheit 19 weist sechs Sauggreifer 21 auf, die in zwei Reihen ä drei Sauggreifer 21 nebeneinander angeordnet sind, und greift das Objekt 11a von der Oberseite. Die Saugeinheit 20 weist vier Sauggreifer 22 auf, die in zwei Reihen á zwei Sauggreifer 22 nebeneinander angeordnet sind, und greift das Objekt 11a von der Seite. Die Sauggreifer 21, 22 der Saugeinheiten 19, 20 können als Flachsauggreifer, als Faltenbalgsauggreifer oder als Spezialsauggreifer ausgebildet sein.

Die obere Saugeinheit 19 ist an dem Grundkörper 18 des Vakuum- Greifsystems 10 höhenverschiebbar geführt und in einer bestimmten Höhe festlegbar. Die seitliche Saugeinheit 20 ist auf der Seite des Objekts 11a höhenfest an dem Grundkörper 18 befestigt. Vor dem Greifen befindet sich die obere Saugeinheit 19 in ihrer niedrigsten Position. In dieser Position wird sie durch ihr Eigengewicht auf einem Anschlag 23 des Grundkörpers 18 gehalten. Zum Greifen des Objekts 11a wird das Vakuum- Greifsystem 10 von oben (Pfeil 17 in Fig. 4) auf das Objekt 11a niedergefahren. Dabei kommt die obere Saugeinheit 19 zu einem bestimmten Zeitpunkt zur Auflage mit der Oberseite des Objekts 11a. Die Höhenposition der Saugeinheit 19 wird zu diesem Zeitpunkt als z-Position des Objekts 11a erfaßt.

Abhängig von der Höhe des zu greifenden Objekts 11a wird das Vakuum-Greifsystem 10 weiter in Richtung des Pfeils 17 nach unten verfahren, bis sich die seitliche Saugeinheit 20 im unteren Bereich des Objekts 11a befindet. Dabei wird die obere Saugeinheit 19 relativ zu dem Grundkörper 18 des Vakuum- Greifsystems 10 nach oben verschoben.

Dann wird die seitliche Saugeinheit 20 zur Auflage an der Seite des Objekts 11a gebracht. Dazu ist die obere Saugeinheit 19 parallel zu der Oberseite verschiebbar an dem Grundkörper 18 des Vakuum-Greifsystems 10 geführt. Das gesamte Vakuum- Greifsystem 10 wird mit Hilfe des Handhabungsroboters 8 so weit in Richtung der Seite des Objekts 11a verschoben, bis die seitliche Saugeinheit 20 auf der Seite aufliegt. Dabei wird die obere Saugeinheit 19 relativ zu dem Grundkörper 18 und parallel zu der Oberseite des Objekts 11a verschoben. Sobald die Saugeinheiten 19, 20 zur Auflage auf der Oberseite bzw. der Seite des Objekts 11a gebracht sind, wird die obere Saugeinheit 19 in ihrer Position festgelegt, und die Saugeinheiten 19, 20 werden evakuiert.

Das erfindungsgemäße Vakuum-Greifsystem 10 hat den Vorteil, dass der Abstand zwischen der oberen Saugeinheit 19 und der seitlichen Saugeinheit 20, sofern die Abmessungen des oder jeden zu greifenden Objekts 11a es zulassen, vergrößert werden kann. Dadurch wird das Objekt 11a mit einem größeren Hebelarm zwischen den Saugeinheiten 19, 20 gegriffen und es kann wesentlich sicherer angehoben und gehalten werden. Außerdem ist bei der Erfindung sichergestellt, dass bei einem Objekt 11a, das als eine quaderförmige Kartonpalette ausgebildet ist, auf der Waren angeordnet und mit einer Kunststofffolie mit der Kartonpalette verschweißt sind, die seitliche Saugeinheit 20 stets die Kartonpalette greift und nicht die Kunststofffolie. Die auf der Kartonpalette angeordneten Waren haben nämlich häufig eine von einer Quaderform abweichende Form, so dass die Kunststofffolie an der Seite des Objekts keine ebene Fläche bildet. Es versteht sich, dass ein solches Objekt 11a viel besser und sicherer an der relativ ebenen Kartonpalette als an der Kunststofffolie gegriffen werden kann.

Das Objekts 11a ist an den evakuierten Sauggreifern 21, 22 der Saugeinheiten 19, 20 gehalten. Diese Situation ist in Fig. 5 dargestellt. Um das Objekt 11a anzuheben, wird das Vakuum- Greifsystem 10 mit Hilfe des Handhabungsroboters 8 nach oben (Pfeil 24) verfahren. An dem Grundkörper 18 des Vakuum- Greifsystems 10 ist ein mechanischer Untergreifer 25 (vgl. Fig. 6) angeordnet, der zumindest teilweise unter das angehobene Objekt 11a schiebbar ist (Pfeil 26). Sobald der Untergreifer 25 unter das angehobene Objekt 11a geschoben ist, wird das Objekt 11a auf dem Untergreifer 25 abgesetzt. Da die Lage (Position und Ausrichtung) des Untergreifers 25 bekannt ist, können nach dem Absetzen des Objekts 11a auf dem Untergreifer 25 die Taumelwinkel b, c des Objekts 11a um die y-Achse bzw. um die x-Achse bestimmt werden.

Bei auf dem mechanischen Untergreifer 25 abgesetztem Objekt 11a werden die Saugeinheiten 19, 20 entlastet. Sie erfüllen nur noch eine Haltefunktion, nämlich das Objekt 11a während der Handhabungsbewegungen des Handhabungsroboters 8 auf dem Untergreifer 25 zu halten. Sie müssen keine Tragefunktion mehr erfüllen, nämlich das Objekt 11a mit seinem vollem Gewicht zu tragen. Durch den mechanischen Untergreifer 25 kann das Vakuum-Greifsystem das Objekt 11a wesentlich sicherer und zuverlässiger halten und handhaben.

Der Untergreifer 25 ist als eine Gabel ausgebildet, wobei der Abstand der Zinken 26 (vgl. Fig. 8) zur Variation der Breite des Untergreifers 25 verändert werden kann. Die Zinken 26 des Untergreifers 25 sind sequentiell ausfahrbar bzw. einfahrbar. Die Tiefe der Ausfahrbewegung der Zinken 26 ist variierbar. Alternativ (nicht dargestellt) kann der Untergreifer 25 aber auch als ein zusammen- und auseinanderziehbares Scherengitter oder als eine Platte ausgebildet sein, die in mindestens zwei längliche Teilplatten unterteilt ist, die untereinander, übereinander bzw. ineinander schiebbar sind.

Der mechanische Untergreifer 25 ist höhenverschiebbar an dem Grundkörper 18 des Vakuum-Greifsystems 10 geführt. Bevor der Untergreifer 25 unter das angehobene Objekt 11a geschoben wird, wird er auf die richtige Höhenposition verschoben, damit er in den Spalt zwischen der Unterseite des angehobenen Objekts 11a und der ehemaligen Auflagefläche des Objekts 11a paßt.

Das Vakuum-Greifsystem 10 weist außerdem Erkennungsmittel 27 (vgl. Fig. 7) zum Bestimmen der Breite der Seite des angehobenen Objekts 11a, an der die seitliche Saugeinheit 20 das Objekt greift, auf. Die Erkennungsmittel 27 weisen mehrere nebeneinander angeordnete und um eine gemeinsame Drehachse 28 verschwenkbare Tastfinger 29 auf. Der eine Teil 29a der Tastfinger 29 liegt auf der Oberfläche des angehobenen Objekts 11a auf und der andere Teil 29b der Tastfinger 29 ist neben dem Objekt 11a nach unten verschwenkt. Die Drehachse 28 der Tastfinger 29 verläuft parallel zu der ergriffenen Seite des Objekts 11a und in der Höhe der Oberseite des gegriffenen Objekts 11a. Aus der Verschwenkstellung der einzelnen Tastfinger 29 kann die Breite der ergriffenen Seite des Objekts 11a bestimmt werden. In Abhängigkeit von der Breite des Objekts 11a kann die Breite des mechanischen Untergreifers 25 verstellt werden.

Außerdem kann anhand der von den Erkennungsmitteln 27 bestimmten Breite der ergriffenen Seite des Objekts 11a überprüft werden, welche Orientierung das Objekt 11a hat, d. h. ob es an einer Breitseite oder an einer Längsseite gegriffen wurde. Falls die ergriffene Seite eine Längsseite des Objekts 11a ist, können die Saugeinheiten 19, 20 umgreifen, um das Objekt 11a weiter in der Mitte der ergriffenen Seite zu greifen. Dadurch kann sichergestellt werden, dass das gegriffene Objekt 11a auf der ergriffenen Seite vollständig angehoben wird, um dann den mechanischen Untergreifer 25 problemlos unter das Objekt 11a schieben zu können.

Es versteht sich für einen Fachmann, dass das Verschieben der Saugeinheiten 19, 20 außer passiv mit Hilfe des Handhabungsroboters 8 auch aktiv mit Hilfe von Verschiebemitteln erfolgen kann. Ebenso kann die Höhenposition des Untergreifers 25 auch aktiv mit Hilfe von Verschiebemitteln verstellt werden. Die Verschiebemittel sind bspw. als ein Pneumatikzylinder, der zwischen dem Grundkörper 18 des Vakuum-Greifsystems 10 und den Saugeinheiten 19, 20 bzw. zwischen dem Grundkörper 18 und dem Untergreifer 25 angeordnet ist. Alternativ können die Verschiebemittel auch als ein Elektromotor ausgebildet sein, der die Saugeinheiten 19, 20 bzw. den Untergreifer 25 über eine Getriebeanordnung verschiebt.

Mit Hilfe der oberen Saugeinheit 19 und dem mechanischen Untergreifer 25 konnten bereits die z-Position der Oberseite des Objekts 11a und zwei Taumelwinkel b, c des Objekts 11a bestimmt werden. Um eine weitere Handhabung (z. B. Palettieren beim "Pick to Pallet") des gegriffenen Objekts 11a zu ermöglichen, muss die Lage des Objekts 11a vollständig bekannt sein.

Zum zusätzlichen Bestimmen der Breitenposition (y-Position) und der Längspositionen (x-Position) und des Drehwinkels a des Objekts 11a weist das Vakuum-Greifsystem 10 Feinlokalisierungsmittel auf (vgl. Fig. 8). Die Feinlokalisierungsmittel sind als zwei in einem rechten Winkel zueinander und in einem rechten Winkel zu dem Untergreifer 25 stehende flächige Anschlagelemente 30, 31 ausgebildet. Die Anschlagelemente 30, 31 sind an dem Grundkörper 18 des Vakuum- Greifsystems 10 um ihre Hochachsen (z-Achsen) verschwenkbar gelagert. Die seitliche Saugeinheit 20 (vgl. Fig. 4 bis 6) ist als das flächige Anschlagelement 31 ausgebildet. Die Flächen der Anschlagelemente 30, 31 werden auf zwei Seiten des Objekts 11a zur Auflage gebracht. Zum Bestimmen der Verschwenkposition der Anschlagelemente 30, 31 um ihre Hochachsen sind Wegsensoren 32 vorgesehen, wobei an dem Anschlagelement 30 zu beiden Seiten der Hochachse jeweils ein Wegsensor 32 zwischen dem Anschlagelement 30 und dem Grundkörper 18 des Vakuum- Greifsystems 10 und an dem Anschlagelement 31 lediglich ein Wegsensor 32 zu einer Seite der Hochachse angeordnet ist. Aus der Verschwenkposition der Anschlagelemente 30, 31 wird der Drehwinkel a des Objekts 11a bestimmt.

Das flächige Anschlagelement 30 ist an dem Grundkörper 18 des Vakuum-Greifsystems 10 zwischen einer Einsatzposition (vgl. Fig. 8) und einer Ruheposition verschwenkbar gelagert. In der Ruheposition stört das Anschlagelement 30 beim Greifen und Anheben des Objekts 11a, beim Unterschieben des Untergreifers 25 und beim Absetzen des Objekts 11a auf dem Untergreifer 25 nicht. Zur Feinlokalisierung wird das Anschlagelement 30 dann in seine Einsatzposition verschwenkt.

Zur Feinlokalisierung werden die Flächen der Anschlagelemente 30, 31 auf zwei Seiten des Objekts 11a zur Auflage gebracht. Dazu wird entweder das Objekt 11a auf die Anschlagelemente 30, 31 zubewegt oder aber die Anschlagelement 30, 31 werden auf die Seiten des Objekts 11a zubewegt. Da die x-Position des Anschlagelements 31 und die y-Position des Anschlagelements 30 bekannt ist, kann bei auf den Anschlagelementen 30, 31 aufliegendem Objekt 11a die x-Position und die y-Position des Objekts 11a bestimmt werden.

Claims (39)

1. Vakuum-Greifsystem (10) zum Greifen mindestens eines Objekts (11a), wobei das Vakuum-Greifsystem (10) einen Grundkörper (18) und mindestens zwei in einem rechten Winkel zueinander angeordnete und an dem Grundkörper (18) angeordnete Saugeinheiten (19, 20) mit jeweils mindestens einem Sauggreifer (21; 22) aufweist und wobei mindestens eine der Saugeinheiten (19) das oder jedes zu greifende Objekt (11a) von oben und mindestens eine der Saugeinheiten (20) das oder jedes zu greifende Objekt (11a) von einer Seite greift, dadurch gekennzeichnet, dass die Saugeinheiten (19, 20) derart an dem Grundkörper (18) angeordnet sind, dass zum Greifen des mindestens einen Objekts (11a) der Abstand zwischen der oder jeder Saugeinheit (19) auf der Oberseite des oder jeden Objekts (11a) und der oder jeder Saugeinheit (20) auf der Seite des oder jeden Objekts (11a) variierbar ist.

2. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Vakuum-Greifsystem (10) zum Greifen eines Objekts (11a) zwei Saugeinheiten (19, 20) mit jeweils mindestens einem Sauggreifer (21, 22) aufweist, wobei eine der Saugeinheiten (19) das Objekt (11a) von oben und eine der Saugeinheiten (20) das Objekt (11a) von der Seite greift.

3. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand derart variierbar ist, dass die Saugeinheit (20) auf der Seite des Objekts (11a) das Objekt (11a) stets im unteren Bereich des Objekts (11a) greift.

4. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Vakuum-Greifsystem (10) zum Greifen eines Objekts (11a) mindestens zwei obere Saugeinheiten (19) und mindestens zwei seitliche Saugeinheiten (20) mit jeweils mindestens einen Sauggreifer (21, 22) aufweist, wobei der Abstand zwischen den einzelnen Saugeinheiten (19) parallel zu der Oberseite des Objekts (11a) und/oder der Abstand zwischen den einzelnen Saugeinheiten (20) parallel zu der Seite des Objekts (11a) variierbar ist.

5. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Saugeinheit (19) auf der Oberseite des Objekts (11a) an dem Grundkörper (18) des Vakuum-Greifsystems (10) höhenverschiebbar geführt und in einer bestimmten Höhe festlegbar ist und dass die Saugeinheit (20) auf der Seite des Objekts (hha) höhenfest an dem Grundkörper (18) befestigt ist.

6. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Saugeinheit (19) auf der Oberseite des Objekts (11a) höhenfest an dem Grundkörper (18) des Vakuum-Greifsystems (10) befestigt ist und dass die Saugeinheit (20) auf der Seite des Objekts (11a) an dem Grundkörper (18) höhenverschiebbar geführt und in einer bestimmten Höhe festlegbar ist.

7. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Höhenverschieben der Saugeinheit (19) auf der Oberseite des Objekts (11a) bzw. der Saugeinheit (20) auf der Seite des Objekts (11a) durch Verschiebemittel erfolgt,

8. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebemittel als mindestens ein Pneumatikzylinder ausgebildet sind, der zwischen dem Grundkörper (18) des Vakuum-Greifsystems (10) und der Saugeinheit (19; 20) angeordnet ist.

9. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebemittel als ein Elektromotor ausgebildet sind, der die Saugeinheit (19; 20) über eine Getriebeanordnung höhenverschiebt.

10. Vakuum-Greifsystem (10) zum Greifen mindestens eines Objekts (11a), wobei das Vakuum-Greifsystem (10) einen Grundkörper (18) und mindestens eine an dem Grundkörper (18) angeordnete Saugeinheit (19; 20) mit jeweils mindestens einem Sauggreifer (21; 22) aufweist, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Grundkörper (18) des Vakuum- Greifsystems (10) ein mechanischer Untergreifer (25) angeordnet ist, der zumindest teilweise unter mindestens eines der durch die Saugeinheit (19; 20) angehobenen Objekte (11a) schiebbar ist.

11. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Breite des Untergreifers (25) variierbar ist.

12. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Untergreifer (25) als ein Scherengitter ausgebildet ist.

13. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Untergreifer (25) als eine Platte ausgebildet ist, die in mindestens zwei längliche Teilplatten unterteilt ist, die zur Variation der Breite des Untergreifers untereinander, übereinander bzw. ineinander schiebbar sind.

14. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Untergreifer (25) als eine Gabel mit mindestens zwei Zinken (26) ausgebildet ist, wobei der Abstand der Zinken (26) variierbar ist.

15. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 10, 11 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Untergreifer (25) als eine Gabel mit mindestens zwei Zinken (26) ausgebildet ist, wobei die Zinken (26) sequentiell ausfahrbar bzw. einfahrbar sind.

16. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Tiefe der Ausfahrbewegung des Untergreifers (25) variierbar ist.

17. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 9 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Untergreifer (25) auf seiner Oberseite Mittel zur Reduzierung der Reibung zwischen dem Untergreifer (25) und dem Objekt (11a) zumindest beim Unterschieben des Untergreifers (25) unter das Objekts (11a) aufweist.

18. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 9 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Vakuum-Greifsystem (10) Mittel zum Bewegen des Objekts (11a) auf den Untergreifer (25) aufweist.

19. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 11 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Breite des Untergreifers (25) kleiner oder gleich der Breite des durch die Saugeinheiten (19, 20) angehobenen Objekts (11a) ist.

20. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Vakuum-Greifsystem (10) Erkennungsmittel (27) zum Bestimmen der Breite der Seite des angehobenen Objekts (11a), auf der die Saugeinheit (20) auf der Seite des Objekts (11a) das Objekt (11a) greift, aufweist.

21. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungsmittel (27) mehrere nebeneinander angeordnete und um eine gemeinsame Drehachse (28) verschwenkbare Tastfinger (29) aufweisen, wobei der eine Teil (29a) der Tastfinger (29) auf der Oberfläche des durch die Saugeinheiten (19, 20) angehobenen Objekts (11a) aufliegt und der andere Teil (29b) der Tastfinger (29) neben dem Objekt (11a) nach unten verschwenkt ist.

22. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 10 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass der Untergreifer (25) aufgrund seines Eigengewichts oder mittels Verschiebemittel höhenverschiebbar an dem Grundkörper (18) des Vakuum-Greifsystems (10) geführt ist.

23. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Grundkörper (18) des Vakuum- Greifsystems (10) ein höhenverschiebbarer und in einer bestimmten Höhe festlegbarer Anschlag geführt ist, der ein Verschieben des Untergreifers (25) nach unten begrenzt.

24. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, dass das Höhenverschieben des Untergreifers (25) bzw. des Anschlags durch Verschiebemittel erfolgt.

25. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebemittel als mindestens ein Pneumatikzylinder ausgebildet sind, der zwischen dem Grundkörper (18) des Vakuum-Greifsystems (10) und dem Untergreifer (25) bzw. zwischen dem Grundkörper (18) und dem Anschlag angeordnet ist.

26. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebemittel als ein Elektromotor ausgebildet sind, der den Untergreifer (25) bzw. den Anschlag über eine Getriebeanordnung höhenverschiebt.

27. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass das Vakuum-Greifsystem (10) Feinlokalisierungsmittel zum Anordnen des angehobenen Objekts (11a) in einer vorgegebenen Lage aufweist.

28. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Feinlokalisierungsmittel als zwei in einem rechten Winkel zueinander und in einem rechten Winkel zu dem Untergreifer (25) stehende flächige Anschlagelemente (30, 31) ausgebildet sind, die an dem Grundkörper (18) des Vakuum-Greifsystems (10) angeordnet sind, wobei die Seiten des Objekts (11a) auf den Flächen der Anschlagelemente (30, 31) zur Auflage bringbar sind.

29. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 2ß, dadurch gekennzeichnet, dass das Vakuum-Greifsystem (10) Feinlokalisierungsmittel zum Bestimmen der Lage des zu greifenden Objekts (11a) aufweist.

30. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Feinlokalisierungsmittel als zwei in einem rechten Winkel zueinander und in einem rechten Winkel zu dem Untergreifer (25) stehende flächige Anschlagelemente (30, 31) ausgebildet sind, die an dem Grundkörper (18) des Vakuum-Greifsystems (10) um ihre Hochachsen (z-Achse) verschwenkbar gelagert sind, wobei die Flächen der Anschlagelemente (30, 31) auf den Seiten des angehobenen Objekts (11a) zur Auflage bringbar sind, und Mittel zum Bestimmen der Verschwenkposition der Anschlagelemente (30, 31) vorgesehen sind.

31. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Bestimmen der Verschwenkposition der Anschlagelemente (30, 31) als Wegsensoren (32) ausgebildet sind, wobei an jeder Anschlagplatte (30; 31) zu beiden Seiten der Hochachse jeweils ein Wegsensor (32) zwischen der Anschlagplatte (30; 31) und dem Grundkörper (18) des Vakuum-Greifsystems angeordnet ist.

32. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 29 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass die Saugeinheit (20) auf der Seite des Objekts (ha) als eines der flächigen Anschlagelemente (31) ausgebildet ist.

33. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 29 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eines der flächigen Anschlagelemente (31) an dem Grundkörper (18) des Vakuum-Greifsystems (10) zwischen einer Einsatzposition und einer Ruheposition verschwenkbar gelagert ist.

34. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Feinlokalisierungsmittel als Tastsensoren ausgebildet sind, von denen jeweils mindestens drei in zwei in einem rechten Winkel zueinander stehenden Ebenen angeordnet sind und die auf den Seiten des zu greifenden Objekts (11a) zur Auflage bringbar sind, und Mittel zum Auswerten der Ausgangssignale der Tastsensoren vorgesehen sind.

35. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 34, dadurch gekennzeichnet, dass das Vakuum-Greifsystem (10) einen Sensor zur Auswahl eines von den Saugeinheiten (19, 20) des Vakuum-Greifsystems (10) zu greifenden Objekts (11a) aus auf einer Palette (5) angeordneten Objekten (11) und zur Groblokalisierung des ausgewählten Objekts (11a) aufweist.

36. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor als ein Laser-Sensor (13) ausgebildet ist, der mit einem Laserstrahl über die Objekte (11) auf der Palette (5) scannt, wobei Mittel vorgesehen sind, um die Laufzeit des Laserstrahls zu erfassen, um aus der Laufzeit den Verlauf der Oberflächen der auf der Palette (5) angeordneten Objekte (11) zu bestimmen und um aus den auf der Palette (5) angeordneten Objekten (11) das von den Saugeinheiten (19, 20) des Vakuum-Greifsystems (10) zu greifende Objekt (11a) nach einer bestimmten Rangfolge auszuwählen.

37. Vakuum-Greifsystem (10) nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl des Objekts (11a) nach der Rangfolge oben, vorne, rechts erfolgt.

38. Vakuum-Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 35 bis 37, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekte (11) im wesentlichen quaderförmig ausgebildet sind und dass der Sensor die Lage der Kanten an der oberen, vorderen, rechten Ecke (14) des ausgewählten Objekts (11a) groblokalisiert.

39. Handhabungsgerät (7) zum Handhaben mindestens eines Objekts (11a) mit Hilfe eines Vakuum-Greifsystems, wobei das Vakuum-Greifsystem an einem Arm (9) eines Handhabungsroboters (8) oder eines Portalroboters angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Vakuum- Greifsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 38 ausgebildet ist.