JP6668417B2 - 荷役装置、及びプログラム - Google Patents
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Description
複数の第1の吸着パッド62aは、第1の支持部62bに支持される。複数の第1の吸着パッド62aのそれぞれは、開口62a1を有する。
複数の第2の吸着パッド63aは、第2の支持部63bの外面の一面に固定される。複数の第2の吸着パッド63aは、図6に示すように、これら複数の第2の吸着パッド63aが固定される第2の支持部63bの固定面を平面視したときに、開口63a1がこの固定面の四辺を越えて外側出ない個数が設けられている。なお、開口63a1が四辺を越えて外側に出ないとは、第2の吸着パッド63aが上面5aを吸着した状態で、第2の吸着パッド63aが軸方向に圧縮されることで変形した状態であっても、開口63a1が四辺を越えないことである。
水平移動装置71は、回転軸67によって基部61が連結されるアーム72と、アーム72を移動可能に支持する支持部73と、を有する。
本実施形態では、第1の近接センサ91は、一例として複数設けられる。第1の近接センサ91は、上面吸着部62において、複数の第1の吸着パッド62aに固定された第1の被検出部を検出することにより、上面吸着部62が上面5aに対して、第1の所定距離近づいたことを検出する。本実施形態では、この第1の被検出部は、一例として、第1の支持部62bである。第1の支持部62bは、複数の第1の近接センサ91により検出される例えば金属を有している。または、第1の支持部62bは、金属で構成される。
機能1は、第1の検出装置30が検出した荷物5の上面5aの情報に基づいて、移動する荷物5を選択する機能である。ここでいう、上面5aの情報は、上面5aの形状、上面5aの面積等を含んでいる。
機能1は、本実施形態では、第1の検出装置30により上面5aが撮影された荷物5のうち、前後方向に筐体本体21に最も近い荷物5を移動する荷物5として選択する。なお、筐体本体21に最も近い荷物5が複数ある場合は、例えば、幅方向に中央に位置する荷物5を移動する荷物5に選択する。なお、移動する荷物5を決定する条件は、これに限定されるものではなく、適宜変更できる。
機能3は、具体的には、移動する荷物5の幅方向の寸法、及び記憶部101に記憶された、上面吸着部62の幅方向の寸法bの情報、間隔E1,E2の情報、側面吸着部63の幅方向の寸法cの情報、及び側面吸着部63の幅方向の位置の情報に基づいて、1つ、または幅方向に並ぶ複数であって幅方向の寸法が上面5aの幅方向の寸法を超えない最大数となる上面吸着部62を使用する上面吸着部62として選択し、さらに、選択された上面吸着部62が上面5aに接触された状態にあるときに全ての第2の吸着パッド63aが側面5bにより閉塞可能な側面吸着部63を、使用する側面吸着部63として選択する機能である。
機能5は、機能2で算出された上面5aの中心C1の位置、機能4で算出された中心C2の位置、及び複数の第1の近接センサ91の検出結果に基づいて、第2の昇降装置80、水平移動装置71、前後移動装置64、及び負圧発生装置65を制御して、中心C2が中心C1と上下方向に対向する位置で、または、中心C2が中心C1より前後方向で奥側の位置と対向する位置で、選択された上面吸着部62の複数の第1の吸着パッド62aで上面5aを吸着する機能である。
機能12は、第2の近接センサ92の検出結果に基づいて、使用する側面吸着部63が側面5bに予め決定された一定距離より近づいたと判断するまで、換言すると、使用する側面吸着部63の複数の第2の吸着パッド63aが側面5bを吸着する位置に到達したと判断するまで、移動部64bを荷物5側に移動する機能である。
機能13は、吸着装置60による荷物5の吸着の解除後、前後移動装置64を制御して側面吸着部63を荷物5から離れる方向に移動する機能である。
次に、第1の検出装置30は、載置部7に載置された複数の荷物5を撮影し、撮影した映像を制御装置100のメイン制御部102に送信する(ステップS2)。
メイン制御部102は、本実施形態では、最上段に位置し、かつ、前後方向に最も筐体本体21側に位置する荷物5を移動する荷物5に決定する。また、前後方向に筐体本体21側に最も近い位置する荷物5が複数ある場合は、これら荷物5のうち、幅方向の予め選択された一方側で最も外側に位置する荷物5を、移動する荷物5に選択する。
次に、メイン制御部102は、移動する荷物5の幅方向の寸法Wに基づいて、記憶部101に記憶された情報から、使用する上面吸着部62、及び使用する側面吸着部63を選択する(ステップS5)。
次に、メイン制御部102は、第3の検出装置95の検出結果に基づいて、移動される荷物5の下面5cの位置を算出する(ステップS16)。
本実施形態では、2つの側面吸着部63は、上面吸着部62に対して、前後移動装置64によって一体に前後方向に移動可能に構成されるが、これに限定されない。他の例では、側面吸着部63は、1つずつ独立して前後方向に移動可能に構成されてもよい。
以下に、本願出願当初の特許請求の範囲に記載された発明と同等の記載を付記する。
[1]
荷物の上面をそれぞれ吸着する複数の上面吸着部と、
前記荷物の側面をそれぞれ吸着する複数の側面吸着部と、
前記荷物の上面の情報を検出する検出装置と、
前記複数の上面吸着部、及び前記複数の側面吸着部を移動する第1の移動装置と、
前記検出装置が検出した前記上面の前記情報に基づいて、前記複数の上面吸着部から使用する上面吸着部を選択し、前記複数の側面吸着部から使用する側面吸着部を選択し、かつ、前記第1の移動装置を制御して、前記選択された上面吸着部で前記上面を吸着させ、前記選択された側面吸着部で前記側面を吸着させる制御部と、
前記選択された上面吸着部及び前記選択された側面吸着部に吸着され、前記第1の移動装置により移動された前記荷物が載置され、載置された前記荷物を移動するベルトコンベアと、
を具備する荷役装置。
[2]
前記第1の移動装置は、前記選択された前記上面吸着部が前記上面の略中心を吸着する位置、または前記略中心よりも前記側面を挟んで前記側面吸着部と反対側を吸着する位置に、前記選択された前記上面吸着部を移動する
[1]に記載の荷役装置。
[3]
前記選択された側面吸着部を、前記上面吸着部に近づく方向、及び前記上面吸着部から離れる方向に移動する第2の移動装置を備える
[1]に記載の荷役装置。
[4]
前記制御部は、前記第1の移動装置を制御して前記選択された前記上面吸着部を前記荷物に向かって下降させて前記選択された前記上面吸着部が前記上面を吸着する位置へ移動させた後、前記第2の移動装置を制御して前記選択された前記側面吸着部を前記側面を吸着する位置へ移動させる
[3]に記載の荷役装置。
[5]
荷物の上面の情報を検出する検出装置、前記上面をそれぞれ吸着する複数の上面吸着部、及び前記荷物の側面をそれぞれ吸着する複数の側面吸着部を具備する荷役装置のコンピュータに、
前記検出装置が検出した荷物の上面の情報に基づいて、前記複数の上面吸着部から使用する上面吸着部を選択する機能と、
前記検出装置が検出した前記情報に基づいて、前記複数の側面吸着部から使用する側面吸着部を選択する機能と、
前記選択した上面吸着部により前記上面を吸着させる機能と、
前記選択した側面吸着部により前記側面を吸着させる機能と、
を実現させる為のプログラム。
Claims (5)
- 複数の荷物の上面の情報を検出する検出装置と、
それぞれ個別に真空引き可能に構成され、それぞれ複数の第1の吸着パッドを有し、荷物の上面を吸着する複数の上面吸着部と、
それぞれ個別に真空引き可能に構成され、それぞれ複数の第2の吸着パッドを有し、前記荷物の側面を吸着する複数の側面吸着部と、
前記複数の上面吸着部、及び前記側面吸着部を移動する第1の移動装置と、
前記複数の上面吸着部の寸法情報、及び前記複数の側面吸着部の寸法情報を記憶する記憶部と、
前記検出装置が検出した前記複数の荷物の前記上面の情報に基づいて前記複数の荷物から一つの荷物を選択し、前記記憶部が記憶する前記複数の上面吸着部の寸法情報及び選択された荷物の前記上面の情報に基づいて前記複数の上面吸着部から前記選択された荷物の前記上面の寸法を超えない最大数となる上面吸着部を選択し、前記記憶部が記憶する前記複数の側面吸着部の寸法情報に基づいて前記複数の第2の吸着パッドが前記側面によって閉塞される側面吸着部を選択し、かつ、前記第1の移動装置、前記複数の上面吸着部、及び前記複数の側面吸着部を制御して、前記選択された上面吸着部の前記複数の第1の吸着パッドで前記選択された荷物の上面を吸着させ、前記選択された側面吸着部の前記複数の第2の吸着パッドで前記選択された荷物の前記側面を吸着させる制御部と、
前記選択された上面吸着部及び前記側面吸着部に吸着され、前記第1の移動装置により載置された前記荷物を移動するコンベアと、
を具備する荷役装置。 - 前記第1の移動装置は、前記選択された上面吸着部が前記上面の略中心を吸着する位置、または前記略中心よりも前記側面吸着部と反対側を吸着する位置に、前記選択された前記上面吸着部を移動する
請求項1に記載の荷役装置。 - 前記選択された側面吸着部を、前記側面に近づく方向、及び前記側面から離れる方向に移動する第2の移動装置を備える
請求項1に記載の荷役装置。 - 前記制御部は、前記第1の移動装置を制御して前記選択された上面吸着部を前記荷物に向かって下降させて前記選択された上面吸着部が前記上面を吸着する位置へ移動させた後、前記第2の移動装置を制御して前記選択された側面吸着部を前記側面を吸着する位置へ移動させる
請求項3に記載の荷役装置。 - 荷物の上面の情報を検出する検出装置、それぞれ個別に真空引き可能に構成され、それぞれ複数の第1の吸着パッドを有し、前記上面を吸着する複数の上面吸着部、それぞれ個別に真空引き可能に構成され、それぞれ複数の第2の吸着パッドを有し、前記荷物の側面を吸着する複数の側面吸着部、並びに、前記複数の上面吸着部の寸法情報及び前記複数の側面吸着部の寸法情報を記憶する記憶部を具備する荷役装置のコンピュータに、
前記検出装置が検出した複数の荷物の上面の情報に基づいて前記複数の荷物から一つの荷物を選択する機能と、
前記記憶部が記憶する前記複数の上面吸着部の寸法情報及び選択された荷物の前記上面の情報に基づいて前記複数の上面吸着部から前記選択された荷物の前記上面の寸法を超えない最大数となる上面吸着部を選択する機能と、
前記記憶部が記憶する前記複数の側面吸着部の寸法情報に基づいて、前記複数の第2の吸着パッドが前記側面によって閉塞される側面吸着部を選択する機能と、
前記選択された上面吸着部の前記複数の第1の吸着パッドにより前記選択された荷物の前記上面を吸着させる機能と、
選択された側面吸着部の前記複数の第2の吸着パッドにより前記選択された荷物の前記側面を吸着させる機能と、
を実現させる為のプログラム。
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