JP6595665B1 - 荷役装置 - Google Patents

Abstract

【課題】荷物を安定して保持して移動先に移動することが可能な荷役装置を提供すること。【解決手段】実施形態によれば、実施形態によれば、荷役装置は、第１の吸着部と、第２の吸着部と、第１の移動装置と、第２の移動装置と、ベルトコンベアと、を備える。前記第１の吸着部は、荷物の上面を吸着する。前記第２の吸着部は、前記荷物の側面を吸着する。前記第１の移動装置は、前記第１の吸着部、及び前記第２の吸着部を移動する。前記第２の移動装置は、前記第２の吸着部を、前記第１の吸着部に近づく方向、及び前記第１の吸着部から離れる方向に移動する。前記ベルトコンベアは、前記第１の吸着部及び前記第２の吸着部に吸着され、前記第１の移動装置により移動された前記荷物が載置され、載置された前記荷物を前記離れる方向に移動する。【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、荷役装置に関する。

複数の荷物が載置された台等の載置部から荷物を１つずつ取り出す荷役装置として、荷物の側面のいずれか１面、及び上面を吸着することで荷物を保持して取り出す構成が知られている。

特開２０１６―９４２８０号公報

本発明が解決しようとする課題は、荷物を安定して移動先に移動することが可能な荷役装置に関する。

実施形態によれば、荷役装置は、第１の吸着部と、第２の吸着部と、第１の移動装置と、第２の移動装置と、コンベアと、制御部と、を備える。前記第１の吸着部は、荷物の上面を吸着する。前記第２の吸着部は、前記荷物の側面を吸着する。前記第１の移動装置は、前記第１の吸着部、及び前記第２の吸着部を移動する。前記第２の移動装置は、前記第２の吸着部を、前記荷物の側面に近づく方向、及び前記荷物の前記側面から離れる方向に移動する。前記コンベアは、前記第１の吸着部及び前記第２の吸着部に吸着され、前記第１の移動装置により載置された前記荷物を前記離れる方向に移動する。前記制御部は、前記第１の移動装置及び前記第２の移動装置を制御する。前記第１の吸着部による前記上面の吸着位置は、前記上面の略中心を吸着する位置または前記上面の前記略中心よりも前記第２の吸着部と反対側を吸着する位置が選択可能である。前記制御部は、前記第１の吸着部による前記上面の吸着位置が、選択された吸着位置となるよう前記第１の移動装置を制御し、前記第２の吸着部を前記側面を吸着する位置へ移動させるよう前記第２の移動装置を制御する。

一実施形態に係る荷役装置の構成を模式的に示す斜視図。 同荷役装置に用いられる吸着装置の構成を模式的に示す斜視図。 同吸着装置の構成を模式的に示す斜視図。 同吸着装置の構成を模式的に示す側面図。 同吸着装置の構成を模式的に示す下面図。 同吸着装置の構成を模式的に示す正面図。 同荷役装置の動作の一例を示す流れ図。 同荷役装置の動作の一例を示す流れ図。 同荷役装置の動作の一例を示す流れ図。 同荷役装置の動作の一例を模式的に示す説明図。 同荷役装置の動作の一例を模式的に示す説明図。

一実施形態に係る荷役装置１０を、図１乃至図１１を用いて説明する。図１は、荷役装置１０の構成を模式的に示す斜視図である。図２は、荷役装置１０の吸着装置６０の構成を模式的に示す斜視図であり、吸着装置６０に用いられる側面吸着装置６３が初期位置にある状態を示している。図３は、吸着装置６０の構成を模式的に示す斜視図であり、側面吸着装置６３が、上面吸着装置６２側に移動した状態を示している。

図４は、吸着装置６０の構成を模式的に示す側面図である。図５は、吸着装置６０の構成を模式的に示す下面図である。図６は、吸着装置６０の構成を模式的に示す正面図である。図７乃至図９は、荷役装置１０の動作の一例を示す流れ図である。図１０及び図１１は、荷役装置１０の動作の一例を模式的に示す説明図である。なお、図１乃至図１１において、説明の便宜上、各構成の形状を簡略化し、または、寸法を拡大若しくは縮小して示す。

図１に示すように、荷役装置１０は、倉庫等の荷役作業が行われる現場１に用いられる。現場１には、本実施形態では、荷物５を他の搬送先に搬送する第１のベルトコンベア６が設置されている。荷役装置１０は、複数の荷物５が載置された台等の載置部７から荷物５を１つずつ取り出して第１のベルトコンベア６に移動する。荷役装置１０は、第１のベルトコンベア６の搬送方向に沿う一方の縁の近傍に配置されている。載置部７は、荷役装置１０を間に挟んで第１のベルトコンベア６に相対する位置に配置される。

ここで、載置部７から第１のベルトコンベア６へ向かう方向に平行な方向を前後方向とする。上下方向に直交し、かつ、前後方向に直交する方向を、幅方向とする。

荷役装置１０は、図１乃至図６に示すように、筐体２０と、載置部７上の荷物５を検出する第１の検出装置３０と、筐体２０内に設けられ、荷物５を第１のベルトコンベア６に移動する第２のベルトコンベア４０と、筐体２０に設けられ、第２のベルトコンベア４０を筐体２０内で昇降する第１の昇降装置５０と、荷物５を吸着する吸着装置６０と、吸着装置６０に負圧を生じさせる負圧発生装置６５と、筐体２０に設けられ、吸着装置６０を載置部７と第２のベルトコンベア４０との間で移動する移動装置（第１の移動装置）７０と、吸着装置６０と荷物５との間の距離が所定距離以下となったことを検出する第２の検出装置９０と、吸着装置６０に吸着された荷物５の下面５ｃの高さを検出する第３の検出装置９５と、制御装置１００と、を有している。

荷役装置１０は、移動装置７０で吸着装置６０を載置部７まで移動し、吸着装置６０で荷物５を吸着し、移動装置７０で吸着装置６０を第２のベルトコンベア４０に移動して吸着を解除することで荷物５を第２のベルトコンベア４０に載置し、第２のベルトコンベア４０によって荷物５を第１のベルトコンベア６に移動される。第１のベルトコンベア６は、荷役装置１０によって荷物５が移動される搬送先の一例である。換言すると、第１のベルトコンベア６は、第２のベルトコンベア４０によって荷物５が移動される搬送先の一例である。

筐体２０は、第１のベルトコンベア６及び載置部７の間に位置しており、現場１の床面に例えば固定されている。筐体２０は、例えば、筐体本体２１と、庇部２２と、を有する。

筐体本体２１は、載置部７と対向する領域に、前後方向に内外を連通する開口２３を有する。開口２３は、載置部７側から筐体本体２１内に、荷物５、吸着装置６０、及び移動装置７０の一部が移動可能な大きさを有している。開口２３の幅は、載置部７の幅と同じ、または、大きい。開口２３の幅方向両端のそれぞれは、載置部７の幅方向両端と前後方向に対向し、または、幅方向外側に位置する。また、筐体本体２１は、第１のベルトコンベア６と対向する領域に、前後方向に内外を連通する開口２４を有している。開口２４は、荷物５が移動可能な大きさを有している。

筐体本体２１の内部は、移動装置７０によって、吸着装置６０、及び吸着装置６０に吸着された荷物５が、開口２３を通って第２のベルトコンベア４０まで移動可能に、かつ、第２のベルトコンベア４０によって荷物５が開口２４まで移動可能に構成される。

このような筐体本体２１は、例えば、４つの柱部２１ａと、これら４つの柱部２１ａの上端及び下端に設けられた複数の梁部２１ｂと、を有する形状に構成される。載置部７側の２つの柱部２１ａ、及び２つの梁部２１ｂによって、開口２３が構成される。第１のベルトコンベア６側の２つの柱部２１ａ、及び２つの梁部２１ｂによって、開口２４が構成される。

庇部２２は、載置部７側の２本の柱部２１ａの上端から前方に突出する例えば枠状に構成される。庇部２２は、載置部７の上方に位置する。庇部２２は、第１の検出装置３０が固定される固定部２６を有している。

第１の検出装置３０は、固定部２６に固定される。第１の検出装置３０は、載置部７上の複数の荷物５のそれぞれの上面５ａの中心Ｃ１の水平方向の位置を検出可能に構成される。第１の検出装置３０は、例えばカメラである。第１の検出装置３０は、載置部７に載置された複数の荷物５のそれぞれの上面５ａを撮影する。第１の検出装置３０は、撮影した映像を、制御装置１００に送信する。

第２のベルトコンベア４０は、荷物５が載置可能なベルト４１と、ベルト４１を駆動するモータ４２と、を有する。ベルト４１は、無端ベルトである。モータ４２は扁平な環状に構成されたベルト４１の一端に配置されている。モータ４２は、ベルト４１を、上面４１ａをモータ４２側に引っ張ることで、ベルト４１を駆動する。このように構成された第２のベルトコンベア４０は、モータ４２が第１のベルトコンベア６側に位置し、かつ、ベルト４１の上面４１ａの移動方向が前後方向と平行となる姿勢で、筐体本体２１内に設置される。換言すると、第２のベルトコンベア４０は、載置された荷物５を、後述する第２の吸着パッド６３ａが第１の吸着パッド６２ａから離れる方向に移動する。

ベルト４１の開口２３側の一端は、開口２３の近傍に位置する。ベルト４１の開口２４側の一端は、開口２４の近傍に位置する。ベルト４１の第１のベルトコンベア６側の一端から第１のベルトコンベア６のベルト６ａまでの距離は、荷物５の前後方向の長さよりも小さく、ベルト４１からベルト６ａまで荷物５が移動可能となる距離に設定されている。換言すると、ベルト４１とベルト６ａとの間の隙間は、荷物５が当該隙間を通して落下することがない隙間に設定されている。

第１の昇降装置５０は、例えば、筐体本体２１の上端の梁部２１ｂに設けられた第１の駆動部５１と、第１の駆動部５１に設けられた第１のシャフト５２と、第１のシャフト５２に巻回された第１のワイヤ５３と、を有している。第１の駆動部５１が駆動されることで第１のシャフト５２が回転される。第１のシャフトが回転されることで第１のワイヤ５３を介して第２のベルトコンベア４０が昇降される。なお、第１の昇降装置５０は、第２のベルトコンベア４０を昇降可能に構成されればよい。第１の昇降装置５０の、上述の構成は、一例であり、限定されるものではない。

吸着装置６０は、移動装置７０に支持される基部６１と、基部６１に固定され、荷物５の上面５ａを吸着する上面吸着装置６２と、荷物５の筐体本体２１側の側面５ｂを吸着する側面吸着装置６３と、基部６１に設けられ、側面吸着装置６３を前後方向に移動する前後移動装置（第２の移動装置）６４と、を有する。吸着装置６０は、上面吸着装置６２で上面５ａを吸着し、かつ側面吸着装置６３で側面５ｂを吸着することで、荷物５を保持する。

基部６１は、一方向に延びる棒状に構成された基部本体６１ａと、基部本体６１ａの長手方向の一端から、基部本体６１ａの長手方向に直交する方向に延出した延出部６１ｂと、を有する。

このように構成された基部６１は、図４に示すように、幅方向に平行な回転軸６７により回転可能に移動装置７０に連結される。基部本体６１ａ、及び延出部６１ｂは、基部本体６１ａが前後方向に平行となり延出部６１ｂが下方に延出する姿勢となることが可能な位置関係を有している。基部本体６１ａの回転軸６７側の一端面は、例えば基部本体６１ａを回転可能とする曲面に構成されている。

また、基部６１は、上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３が荷物５を吸着していない状態で位置する初期位置から、所定角度回転可能に構成される。この所定角度は、上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３が荷物５を吸着した状態で荷物５の重さにより回転する方向への回転角度である。この所定角度は、基部６１が荷物５の重さによって回転軸６７回りに回転したときに、吸着装置６０が移動装置７０に接触しない角度である。本実施形態では、所定角度は、例えば、１０度〜１５度である。

このように構成された基部６１は、本実施形態では、上面吸着装置６２の重さ、側面吸着装置６３の重さ、及び前後移動装置６４の重さにより、上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３が荷物５を吸着していない状態では、基部６１が前後方向に平行となる初期位置に維持される。

上面吸着装置６２は、図２及び図３に示すように、基部６１の例えば前端部に固定される。上面吸着装置６２は、複数の第１の吸着パッド（第１の吸着部）６２ａと、複数の第１の吸着パッド６２ａを支持する第１の支持部６２ｂと、を有する。
複数の第１の吸着パッド６２ａのそれぞれは、開口６２ａ１を有する。複数の第１の吸着パッド６２ａのそれぞれは、負圧発生装置６５により空気が吸引されている状態で開口６２ａ１が荷物５の上面５ａで閉塞されることで真空引きされて内部に負圧が生じ、この負圧により、上面５ａを吸着する。

複数の第１の吸着パッド６２ａのそれぞれは、負圧発生装置６５に接続された管６６に直接的、または間接的に接続される。本実施形態では、複数の第１の吸着パッド６２ａは、間接的に接続される。その一例として、第１の吸着パッド６２ａは、第１の支持部６２ｂを介して、管６６に接続される。

第１の支持部６２ｂは、内部に、複数の第１の吸着パッド６２ａのそれぞれの開口６２ａ１に連通する空間を有する。第１の支持部６２ｂは、管６６が連結される。第１の支持部６２ｂの外観は、例えば直方体状に構成される。第１の支持部６２ｂを介して、管６６及び複数の第１の吸着パッド６２ａが、流体的に連結される。

このように構成された上面吸着装置６２は、基部６１が初期位置にあるときに複数の第１の吸着パッド６２ａのそれぞれの開口６２ａ１が上下方向に直交する平面に位置する姿勢で、基部本体６１ａに固定される。

側面吸着装置６３は、前後移動装置６４に固定される。側面吸着装置６３は、複数の第２の吸着パッド（第２の吸着部）６３ａと、複数の第２の吸着パッド６３ａを支持する第２の支持部６３ｂと、を有する。
複数の第２の吸着パッド６３ａのそれぞれは、開口６３ａ１を有する。複数の第２の吸着パッド６３ａのそれぞれは、負圧発生装置６５によって空気が吸引されている状態で開口６３ａ１が側面５ｂで閉塞されることで真空引きされて内部に負圧が生じ、この負圧によって側面５ｂを吸着する。

複数の第２の吸着パッド６３ａのそれぞれは、負圧発生装置６５に接続された管６６に直接的、または間接的に接続される。本実施形態では、複数の第２の吸着パッド６３ａは、間接的に接続される。その一例として、第１の吸着パッド６２ａは、第１の支持部６２ｂを介して、管６６に接続される。

第２の支持部６３ｂは、内部に、複数の第２の吸着パッド６３ａのそれぞれの開口６３ａ１に連通する空間を有する。第２の支持部６３ｂは、管６６が連結される。第２の支持部６３ｂの外観は、例えば直方体状に構成される。第２の支持部６３ｂを介して、管６６及び複数の第２の吸着パッド６３ａが、流体的に連結される。

このように構成された側面吸着装置６３は、基部６１が初期位置にあるときに複数の第２の吸着パッド６３ａのそれぞれの開口６３ａ１が、前後方向に載置部７側に向き、かつ、複数の第２の吸着パッド６３ａのそれぞれの開口６３ａ１が前後方向に直交する平面に位置する姿勢で、前後移動装置６４に固定される。

前後移動装置６４は、基部６１の例えば延出部６１ｂに固定された基部６４ａと、基部６４ａに、直線方向に移動可能に連結された移動部６４ｂと、駆動部６４ｃと、を有している。移動部６４ｂの、例えば移動方向の先端に、側面吸着装置６３が固定されている。移動部６４ｂが、上面吸着装置６２から前後方向に最も離れた位置を初期位置とする。

駆動部６４ｃは、移動部６４ｂを駆動することで、側面吸着装置６３を移動する。駆動部６４ｃは、例えば、モータである。駆動部６４ｃは、例えば基部６４ａに固定される。このように構成された前後移動装置６４は、移動部６４ｂの移動方向が、基部６１が初期位置にあるときに前後方向に平行となる姿勢で、基部６１に固定される。

また、前後移動装置６４は、例えば、上面吸着装置６２に対して側面吸着装置６３を、図２に示すように想定される最大の前後方向の長さを有する荷物５の前後方向の長さの半分と同距離以上離れた位置から、図３に示すように想定される最小の前後方向の長さを有する荷物５の前後方向の長さの半分と同距離となる位置の間で移動可能に構成される。

換言すると、前後移動装置６４は、複数の第１の吸着パッド６２ａが、これら複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２が前後方向の長さが最大となる荷物５の上面５ａの中心Ｃ１と対向する位置または当該中心Ｃ１より前後方向に奥側の位置と上下方向に対向する位置で上面５ａに接触している状態で、側面吸着装置６３を、複数の第２の吸着パッド６３ａが荷物５の側面５ｂに接触する位置に配置させることが可能である。

なお、前後方向に奥側とは、前後方向に筐体本体２１に対して離れる側である。さらに換言すると、側面吸着装置６３が上面吸着装置６２に近づく方向、すなわち第２の吸着パッド６３ａが第１の吸着パッド６２ａに近づく方向に、第２の吸着パッド６３ａと反対側である。

なお、本実施形態では、上面吸着装置６２が複数の第１の吸着パッド６２ａを有することから、複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２を基準の位置として用いた。他の例として、上面吸着装置６２が１つの第１の吸着パッド６２ａのみを有する構成である場合は、この第１の吸着パッド６２ａの中心、具体的には、開口６２ａ１の中心を、基準の位置である中心Ｃ２として用いる。

さらに、複数の第１の吸着パッド６２ａが、これら複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２が、前後方向の長さが最小となる荷物５の上面５ａの中心Ｃ１と上下方向に対向する位置で上面５ａに接触している状態で、側面吸着装置６３を、複数の第２の吸着パッド６３ａが側面５ｂに接触する位置に配置させることが可能である。

負圧発生装置６５は、複数の第１の吸着パッド６２ａのそれぞれ、及び複数の第２の吸着パッド６３ａのそれぞれに、負圧を生じさせる。負圧発生装置６５は、例えば、駆動することで負圧を生じさせ、停止することで空気の吸引を解除してもよい。または、負圧発生装置６５は、バルブを有し、このバルブを開閉することで、空気の吸引状態及び吸引解除状態を切り替える構成であってもよい。要するに、負圧発生装置６５は、複数の第１の吸着パッド６２ａのそれぞれ、及び複数の第２の吸着パッド６３ａのそれぞれに負圧を生じさせる構成を有していればよい。負圧発生装置６５は、例えば、ポンプを含んでいる。

移動装置７０は、上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３を、水平方向及び上下方向に移動する。本実施形態では、移動装置７０は、基部６１を移動することで、上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３を移動する。
なお、移動装置７０は、荷役装置１０が前後移動装置６４を有する構成であることから、上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３を同時に移動する構成であり、上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３を一体に移動構成に限定されない。

すなわち、前後移動装置６４が停止しており、側面吸着装置６３が上面吸着装置６２に対して移動されていない状態では、移動装置７０は、上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３を一体に移動する。さらに換言すると、上面吸着装置６２に対する側面吸着装置６３の位置が固定された状態で、移動する。前後移動装置６４により側面吸着装置６３が移動されている状態では、移動装置７０は、上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３を同時に移動するが、上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３の相対位置は固定されていないので、一体には移動しない。

移動装置７０は、例えば、基部６１が連結され、基部６１を水平方向に移動する水平移動装置７１と、水平移動装置７１を昇降することで基部６１を昇降する第２の昇降装置８０と、を有する。
水平移動装置７１は、回転軸６７によって基部６１が連結されるアーム７２と、アーム７２を移動可能に支持する支持部７３と、を有する。

アーム７２は、基部６１を、一方向に移動可能に構成される。アーム７２は、一例として、伸縮可能に構成される。アーム７２は、伸縮することで、基部６１を一方向に移動する。アーム７２は、例えばテレスコピック構造により、伸縮自在に構成される。

支持部７３は、アーム７２を、アーム７２の伸縮方向に直交する方向に移動可能に支持する。アーム７２の伸縮は、モータやエアシリンダ等の駆動部により行われる。支持部７３に対するアーム７２の、伸縮方向に直交する方向の移動は、モータやエアシリンダ等の駆動部により行われる。

このように構成された水平移動装置７１は、アーム７２の伸縮方向が前後方向に平行となり、かつ、支持部７３に対するアーム７２の、伸縮方向に直交する移動方向が幅方向と平行となる姿勢で、支持部７３、及びアーム７２の一部が筐体本体２１内に収容される。

アーム７２の最小長は、少なくとも上面吸着装置６２の複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２を、第２のベルトコンベア４０のベルト４１の上方に配置可能な長さである。アーム７２の最小長は、好ましくは、複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２が、ベルト４１の水平な面部上に配置される長さである。

さらに、水平移動装置７１は、載置部７に載置された複数の荷物５のそれぞれに対して、上面吸着装置６２を、複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２が上面５ａの中心Ｃ１または当該中心Ｃ１より前後方向の奥側の位置に上下方向に対向する位置に移動可能に構成される。

第２の昇降装置８０は、例えば、筐体本体２１の上端の梁部２１ｂに設けられた第２の駆動部８１と、第２の駆動部８１に設けられた第２のシャフト８２と、第２のシャフト８２に巻回された第２のワイヤ８３と、を有している。第２の駆動部８１が駆動されることで第２のシャフト８２が回転される。第２のシャフト８２が回転されることで第２のワイヤ８３を介して水平移動装置７１が昇降される。
なお、第２の昇降装置８０は、水平移動装置７１を昇降可能に構成されればよく、上述の構成に限定されるものではない。

第２の検出装置９０は、図５及び図６に示すように、上面吸着装置６２が上面５ａに、第１の所定距離より近づいたことを検出する第１の近接センサ９１と、側面吸着装置６３が側面５ｂに、第２の所定距離より近づいたことを検出する第２の近接センサ９２と、を有する。
本実施形態では、第１の近接センサ９１は、一例として複数設けられる。第１の近接センサ９１は、上面吸着装置６２において、複数の第１の吸着パッド６２ａに固定された第１の被検出部を検出することにより、上面吸着装置６２が上面５ａに対して、第１の所定距離近づいたことを検出する。本実施形態では、この第１の被検出部は、一例として、第１の支持部６２ｂである。第１の支持部６２ｂは、複数の第１の近接センサ９１により検出される例えば金属を有している。または、第１の支持部６２ｂは、金属で構成される。

なお、この第１の所定距離とは、複数の第１の吸着パッド６２ａが上面５ａを吸着可能な位置である。複数の第１の吸着パッド６２ａが上面５ａを吸着可能な位置とは、第１の吸着パッド６２ａが上面５ａに接触して第１の吸着パッド６２ａの開口６２ａ１が上面５ａにより閉塞される位置である。

本実施形態では、第２の近接センサ９２は、一例として複数設けられる。本実施形態では、第２の近接センサ９２は、一例として複数設けられる。第２の近接センサ９２は、側面吸着装置６３において、複数の第２の吸着パッド６３ａに固定された第２の被検出部を検出することにより、側面吸着装置６３が側面５ｂに対して、第２の所定距離近づいたことを検出する。本実施形態では、この第２の被検出部は、一例として、第２の支持部６３ｂである。第２の支持部６３ｂは、複数の第２の近接センサ９２により検出される例えば金属を有している。または、第２の支持部６３ｂは、金属で構成される。

なお、この第２の所定距離とは、複数の第２の吸着パッド６３ａが側面５ｂを吸着可能な位置である。複数の第２の吸着パッド６３ａが側面５ｂを吸着可能な位置とは、第２の吸着パッド６３ａが側面５ｂに接触して第２の吸着パッド６３ａの開口６３ａ１が側面５ｂにより閉塞される位置である。

第１の近接センサ９１は、例えば固定部材９３により第１の支持部６２ｂに固定されており、第１の支持部６２ｂの下面の外側で４つの角部のそれぞれの近傍に配置されている。第２の近接センサ９２は、例えば近接センサである。第２の近接センサ９２は、例えば固定部材９４により第２の支持部６３ｂに固定されており、第２の支持部６３ｂの上面の載置部７側の２つの角部のそれぞれの近傍に配置されている。

第３の検出装置９５は、図１に示すように、例えば、筐体本体２１と載置部７の間に設置されたレーザーレンジファインダである。第３の検出装置９５は、上方を通過する荷物５の下面５ｃの高さ位置を検出可能に構成される。第３の検出装置９５は、検出結果を制御装置１００に送信する。

制御装置１００は、図１に示すように、第１の検出装置３０と、第２のベルトコンベア４０と、第１の昇降装置５０と、前後移動装置６４と、負圧発生装置６５と、水平移動装置７１と、第２の昇降装置８０と、第２の検出装置９０と、第３の検出装置９５と、に電気的に接続される。

制御装置１００は、第１の検出装置３０の撮影した映像、第２の検出装置９０の検出結果、及び第３の検出装置９５の検出結果に基づいて、第２のベルトコンベア４０と、第１の昇降装置５０と、前後移動装置６４と、負圧発生装置６５と、水平移動装置７１と、第２の昇降装置８０と、を制御する。

制御装置１００は、本実施形態では、メイン制御部１０１と、サブ制御部１０２と、を有する。メイン制御部１０１は、第１の検出装置３０の検出結果が送信される。メイン制御部１０１は、機能１乃至機能１０を有する。

機能１は、第１の検出装置３０の検出結果に基づいて、移動する荷物５を決定する機能である。機能１は、第１の検出装置３０により上面５ａが撮影された荷物５のうち、前後方向に筐体本体２１に最も近い荷物５を移動する荷物５として決定する。なお、筐体本体２１に最も近い荷物５が複数ある場合は、例えば、幅方向に中央に位置する荷物５を移動する荷物５に決定する。

機能２は、決定された荷物５の上面５ａの中心Ｃ１の水平方向の位置を算出する機能である。

機能３は、機能２で算出された上面５ａの中心Ｃ１の位置、及び複数の第１の近接センサ９１の検出結果に基づいて、第２の昇降装置８０と、水平移動装置７１と、前後移動装置６４と、負圧発生装置６５と、を制御して、複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２が上面５ａの中心Ｃ１と上下方向に対向する位置で、または、中心Ｃ２が中心Ｃ１より前後方向で奥側の位置と対向する位置で、複数の第１の吸着パッド６２ａで上面５ａを吸着する機能である。
なお、複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２を、上面５ａの中心Ｃ１と上下方向に対向させるか、または、中心Ｃ２を中心Ｃ１よりも前後方向で奥側と対向させるかは、例えば、荷役装置１０の動作開始前に決定されてもよい。

例えば、荷役装置１０の動作の開始前に、作業者により、複数の第１の吸着パッド６２ａにより上面５ａを吸着する際のモードとして、中心Ｃ２を中心Ｃ１に上下方向に対向させて吸着するモード、または、中心Ｃ２を中心Ｃ１よりも前後方向で奥側と対向させて吸着するモードとが、選択される。この選択は、釦や、入力キーの操作によりなされてもよい。

または、メイン制御部１０１は、水平移動装置７１が、複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２を上面５ａの中心Ｃ１の前後方向で奥側に対向させることが可能な場合は、中心Ｃ２を中心Ｃ１より前後方向で奥側の位置と対向させる決定をしてもよい。換言すると、メイン制御部１０１は、水平移動装置７１による上面吸着装置６２の前後方向での移動可能な範囲に基づいて、中心Ｃ２を中心Ｃ１より前後方向で奥側と対向可能となる場合は、中心Ｃ２を中心Ｃ１より奥側に対向させてもよい。

または、上述のように、作業者による選択、または、メイン制御部１０１による選択をせず、中心Ｃ２を中心Ｃ１に上下方向に対向させてもよい。または、作業者による選択、または、メイン制御部１０１による選択をせず、中心Ｃ２を中心Ｃ１より前後方向で奥側に対向させてもよい。

なお、ここで言う、中心Ｃ１に対して前後方向で奥側の位置、換言すると、中心Ｃ１よりも第２の吸着パッド６３ａが第１の吸着パッド６２ａに近づく方向に沿って第２の吸着パッド６３ａと反対側の位置は、複数の第１の吸着パッド６２ａによる荷物５の安定した吸着を維持できる範囲内の位置である。この範囲は、予め実験等により得ることが可能である。メイン制御部１０１は、奥側の位置の情報を予め有している。奥側の位置の情報は、例えば、中心Ｃ１からの距離である。奥側の位置の情報は、荷物５の上面５ａの大きさによって異なってもよい。

この機能により、複数の第１の吸着パッド６２ａは、図１０に示すように、複数の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２が、前後方向の長さが比較的短い荷物５の上面５ａの中心Ｃ１と対向する位置、または、中心Ｃ１が中心Ｃ２より前後方向で奥側と対向する位置で、上面５ａを吸着可能となる。さらに、複数の吸着パッド６２ａは、図１１に示すように、複数の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２が、前後方向の長さが比較的長い荷物５の上面５ａの中心Ｃ１と対向する位置、または、中心Ｃ１が中心Ｃ２より前後方向で奥側と対向する位置で、上面５ａを吸着可能となる。

機能４は、アーム７２を制御して縮めて、荷物５を吸着した吸着装置６０を第２のベルトコンベア４０のベルト４１に移動するとともに、ベルト４１を、アーム７２の縮む速度と同速度で駆動する機能である。

機能５は、第３の検出装置９５の検出結果に基づいて、ターゲットの下面５ｃの高さ位置を算出する機能である。

機能６は、算出した下面５ｃの高さ位置に基づいて、第２の昇降装置８０を制御して第２のベルトコンベア４０のベルト４１の上面の高さ位置を、下面５ｃの高さ位置に合わせる機能である。

機能７は、アーム７２を最小長さまで縮めると、第２のベルトコンベア４０を制御してベルト４１の移動を停止するとともに、負圧発生装置６５を制御して吸着装置６０による荷物５の吸着を解除する機能である。

機能８は、吸着装置６０による吸着を解除すると、前後移動装置６４を制御して側面吸着装置６３を荷物５から離れる方向に移動する機能である。

機能９は、側面吸着装置６３を荷物５から離れる方向に移動すると、第２の昇降装置８０を制御して、移動装置７０を上方に移動する機能である。

機能１０は、移動装置７０を上方に移動すると、第２のベルトコンベア４０を制御して、荷物５を第１のベルトコンベア６側に移動するとともに、第１の昇降装置５０を制御して、第２のベルトコンベア４０のベルト４１の上面の高さ位置を、第１のベルトコンベア６のベルト６ａの上面６ａ１の高さ位置に合わせる機能である。

サブ制御部１０２は、具体的には、機能１１を有する。機能１１は、全ての第２の近接センサ９２の検出結果に基づいて、側面吸着装置６３が側面５ｂに予め決定された一定距離より近づいたと判断するまで、換言すると、複数の第２の吸着パッド６３ａが側面５ｂを吸着する位置に到達したと判断するまで、移動部６４ｂを荷物５側に移動する機能である。

次に、荷役装置１０の動作の一例を、図７乃至図９を用いて説明する。まず、メイン制御部１０１及びサブ制御部１０２は、荷役装置１０を初期状態にする。初期状態は、少なくとも、移動部６４ｂが初期位置に位置し、水平移動装置７１が最上位置に位置し、第２のベルトコンベア４０が停止された状態である（ステップＳ１）。

次に、第１の検出装置３０は、載置部７に載置された複数の荷物５を撮影し、撮影した映像を制御装置１００のメイン制御部１０１に送信する（ステップＳ２）。

次に、メイン制御部１０１は、第１の検出装置３０の撮影した映像に基づいて、複数の荷物５のうち、第１のベルトコンベア６に移動する荷物５を決定する。メイン制御部１０１は、本実施形態では、最上段に配置された荷物５のうち、前後方向に最も筐体本体２１側に位置する荷物５を、移動する荷物５として決定する（ステップＳ３）。

次に、メイン制御部１０１は、移動する荷物５の上面５ａの中心Ｃ１の水平方向の位置を算出する（ステップＳ４）。
次に、メイン制御部１０１は、負圧発生装置６５を制御して、複数の第１の吸着パッド６２ａ、及び複数の第２の吸着パッド６３ａを介して空気を吸引する（ステップＳ５）。

次に、サブ制御部１０２は、移動装置７０を駆動して、複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２を、移動する荷物５の上面５ａの中心Ｃ１に上下方向に対向させる。または、複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２を、上面５ａの中心Ｃ１よりも奥側の位置と対向させる（ステップＳ６）。

次に、メイン制御部１０１は、第１の近接センサ９１の検出結果に基づいて複数の第１の吸着パッド６２ａが、上面５ａを吸着する位置にあることを検出するまで、第２の駆動部８１を制御して上面吸着装置６２を下降する（ステップＳ７、及びステップＳ８のＮｏ）。

メイン制御部１０１は、全ての第１の近接センサ９１の検出結果に基づいて、複数の第１の吸着パッド６２ａが、上面５ａを吸着可能な位置に到達したことを検出すると（ステップＳ８のＹｅｓ）、第２の昇降装置８０を制御して、上面吸着装置６２の下降を停止する（ステップＳ９）。

上面吸着装置６２の下降が停止された位置では、複数の第１の吸着パッド６２ａのそれぞれの開口６２ａ１が上面５ａにより閉塞されることによって真空引きされて、複数の第１の吸着パッド６２ａのそれぞれの内部に負圧が生じる。複数の第１の吸着パッド６２ａのそれぞれは、この負圧により、上面５ａを吸着する。

なお、メイン制御部１０１は、上面吸着装置６２の下降を停止してから所定時間経過すると、複数の第１の吸着パッド６２ａが上面５ａを吸着したと判断してもよい。または、管６６に圧力センサを設けて、この圧力センサの検出結果に基づいて、複数の第１の吸着パッド６２ａが上面５ａを吸着したと判断してもよい。

次に、サブ制御部１０２は、第２の近接センサ９２の検出結果に基づいて、複数の第２の吸着パッド６３ａが、側面５ｂを吸着する位置に到達するまで、前後移動装置６４の駆動部６４ｃを制御して、側面吸着装置６３を荷物５側に移動する（ステップＳ１０、及びステップＳ１１のＮｏ）。

サブ制御部１０２は、第２の近接センサ９２の検出結果に基づいて、複数の第２の吸着パッド６３ａのそれぞれが側面５ｂを吸着する位置に到達したと判断すると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、駆動部６４ｃを制御して側面吸着装置６３の移動を停止する（ステップＳ１２）。

側面吸着装置６３の移動が停止された位置では、複数の第２の吸着パッド６３ａのそれぞれの開口６３ａ１が側面５ｂにより閉塞されることによって真空引きされて、複数の第２の吸着パッド６３ａのそれぞれの内部に負圧が生じる。複数の第２の吸着パッド６３ａのそれぞれは、この負圧により、側面５ｂを吸着する。

メイン制御部１０１は、複数の第１の吸着パッド６２ａが上面５ａを吸着し、かつ、複数の第２の吸着パッド６３ａが側面５ｂを吸着すると、第２の昇降装置８０を制御して、吸着装置６０を上方に移動する（ステップＳ１３）。このときの移動量は、図４に示すように自重により傾いた荷物５の下端が、当該荷物５の下方に位置する別の荷物５の上面５ａに接触する状態が維持される移動量である。

次に、メイン制御部１０１は、アーム７２を制御して、吸着装置６０に吸着された荷物５を水平方向に移動して筐体本体２１内に引き込む（ステップＳ１４）。

次に、メイン制御部１０１は、第３の検出装置９５の検出結果に基づいて、移動される荷物５の下面５ｃの位置を算出する（ステップＳ１５）。

次に、メイン制御部１０１は、第１の駆動部５１を制御して、第２のベルトコンベア４０を上下方向に移動して、第２のベルトコンベア４０のベルト４１の上面４１ａの高さ位置を、下面５ｃに合わせる（ステップＳ１６）。

次に、メイン制御部１０１は、モータ４２を制御して、アーム７２が最小長さまで縮んだと判断するまで、上面４１ａを、アーム７２の縮む速度と同速度で移動する（ステップＳ１７、及びステップＳ１８のＮｏ）。荷物５の下面５ｃが上面４１ａにのった後は、下面５ｃの一部が上面４１ａに支持された状態で、移動される。

例えば、アーム７２に、アーム７２の長さを検出するセンサを設け、メイン制御部１０１はこのセンサの検出結果に基づいて、アーム７２の長さが最小長さとなったことを判断してもよい。

次に、メイン制御部１０１は、アーム７２が最小長さまで縮んだと判断すると（ステップＳ１８のＹｅｓ）、アーム７２の駆動を停止するとともに、モータ４２を制御してベルト４１の移動を停止する（ステップＳ１９）。アーム７２が最小長となる状態は、複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２が、ベルト４１の上面４１ａの上方に位置する。中心Ｃ２が上面４１ａの上方に位置することにより、荷物５の下面５ｃの半分の領域が、上面４１ａ上にのる。

次に、メイン制御部１０１は、負圧発生装置６５を制御して、複数の第１の吸着パッド６２ａ及び複数の第２の吸着パッド６３ａによる荷物５の吸着を解除する（ステップＳ２０）。

次に、サブ制御部１０２は、前後移動装置６４の駆動部６４ｃを制御して、側面吸着装置６３を荷物５から退避する方向に移動する（ステップＳ２１）。

次に、メイン制御部１０１は、第２の駆動部８１を制御して、吸着装置６０を上方に移動する（ステップＳ２２）。

このように構成された荷役装置１０は、上面吸着装置６２に対する側面吸着装置６３の位置を移動することが可能であることから、上面吸着装置６２による上面５ａの吸着位置を、上面吸着装置６２に対する側面吸着装置６３の移動可能な範囲内で、任意に設定することが可能となる。

この為、複数の第１の吸着パッド６２ａを、上面５ａの中心Ｃ１に近い位置を吸着させることが可能となるので、吸着装置６０によって荷物５を安定して吸着することが可能となる。さらに、アーム７２を最小長にしたときに、荷物５の下面５ｃの広い領域をベルト４１に載せることが可能となるので、荷物５をベルト４１に安定してのせることが可能となる。

さらに、荷役装置１０が第２のベルトコンベア４０を有することで、載置部７から第１のベルトコンベア６までの荷物５の移動を、移動装置７０のみで行うことがない。移動装置７０のみで荷物５を第１のベルトコンベア６まで移動する場合、アーム７２の一部を第１のベルトコンベア６の上方に配置する必要がある。この場合、筐体本体２１が、第１のベルトコンベア６の一部を覆う構成となり、大型化する。

しかしながら、本実施形態では、第２のベルトコンベア４０によって荷物５を第１のベルトコンベア６に移動するので、アーム７２の一部を第１のベルトコンベア６の上方に配置する必要がないので、筐体本体２１をコンパクトにできる。

さらに、上面吸着装置６２に対する側面吸着装置６３の位置を調整することで、移動装置７０の最大引き込み量を増加させることなく、前後長が異なる荷物５の下面５ｃの広い領域をベルト４１上に載せることが可能となることから、アーム７２の前後方向の長さをコンパクトにできる。

換言すると、上面吸着装置６２に対する側面吸着装置６３の位置を調整できない場合は、例えば前後長が長い荷物５の場合、下面５ｃの広い領域をベルト４１上に載せるためには、吸着装置６０の第１のベルトコンベア６側への移動量を大きくする必要がある。この為、筐体本体２１の前後長を大きくする必要があり、結果、荷役装置１０が大型化する。

しかしながら、本実施形態では、アーム７２の前後方向の長さをコンパクトにできるので、筐体本体２１の前後長を大きくする必要がないので、荷役装置１０の大型化を防止できる。

さらに、側面吸着装置６３を荷物５に干渉しない位置に退避させた状態で上面吸着装置６２の第１の吸着パッド６２ａを荷物５の上面５ａに接触させた後に、側面吸着装置６３の第２の吸着パッド６３ａを荷物５の側面５ｂに接触させることが可能となる。

この為、側面吸着装置６３の第２の吸着パッド６３ａを、側面５ｂに対して当該面に直交する方向に押し当てることが可能となるので、第２の吸着パッド６３ａの開口６３ａ１を側面５ｂにより確実に閉塞できる。結果、第２の吸着パッド６３ａ及び管６６内に生じた負圧による吸着力のロスを防止できるので、荷物５を安定して吸着できる。

さらに、荷役装置１０は、上面吸着装置６２が荷物５の上面５ａを吸着した後、側面吸着装置６３を前進させて第２の吸着パッド６３ａを側面５ｂに接触させる。このように、荷物５が上面吸着装置６２によって吸着された後に側面吸着装置６３が接触するので、側面吸着装置６３が接触することによって荷物５が上面吸着装置６２に対して位置がずれることを防止できる。

さらに、前後移動装置６４は、上面吸着装置６２に対する側面吸着装置６３の位置を、想定される前後長が最大の荷物５の前後長の半分以上の長さと同距離離れた位置に移動可能である。

この為、複数の第１の吸着パッド６２ａは、中心Ｃ２が、上面５ａの中心Ｃ１と上下方向に対向する位置、または、中心Ｃ２が上面５ａの中心Ｃ１より前後方向に奥側の位置と対向する位置で、上面５ａを吸着できるので、前後方向の長さが異なる荷物５の下面５ｃの半分以上の領域を、第２のベルトコンベア４０の上面４１ａに載せることが可能となるので、荷物５をベルト４１により一層安定して載せることが可能となる。

特に、複数の第１の吸着パッド６２ａが、中心Ｃ２が上面５ａの中心Ｃ１と上下方向に対向する位置で上面５ａを吸着することで、吸着装置６０が荷物５をより一層安定して吸着できる。

さらに、荷物５を載置部７から筐体本体２１内に引き込むときに、複数の第１の吸着パッド６２ａの中心２が第２のベルトコンベア４０の上面４１ａ上に移動されると、複数の第１の吸着パッド６２ａ及び複数の第２の吸着パッド６３ａによる荷物５の吸着を解除することにより、荷物５を上面４１ａ上に安定して載置させることが可能となる。

さらに、複数の第１の吸着パッド６２ａ及び第２の吸着パッド６３ａの吸着を解除後、前後移動装置６４を制御して側面吸着装置６３を荷物５に対して退避させるとともに移動装置７０により上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３を上方に退避させることで、第２のベルトコンベア４０の上面４１ａ上に載置された荷物５と、上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３の干渉を防止できる。

さらに、荷物５を載置部７から筐体本体２１内に引き込むときに、アーム７２の縮む速度と同じ速度で第２のベルトコンベア４０のベルト４１を移動することで、荷物５がベルト４１上に載ったときに、荷物５の下端と上端とが同じ速度で移動するので、荷物５の姿勢が不安定となることがない。換言すると、荷物５をベルト４１上に安定して載せることが可能となる。

さらに、荷役装置１０が、第１の近接センサ９１を有することで、複数の第１の吸着パッド６２ａによって、より確実に上面５ａを吸着できる。さらに、荷役装置１０が、第２の近接センサ９２を有することで、複数の第２の吸着パッド６３ａによって、より確実に側面５ｂを吸着できる。

上述した一実施形態に係る荷役装置１０によれば、上面吸着装置６２によって、荷物５を移動するのに適した位置を吸着することが可能となる。この為、荷物５を安定して第２のベルトコンベア４０に移動できる。

なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階はその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。
例えば、第２の検出装置９０は、上面吸着装置６２が荷物５の上面５ａに対して予め決定された一定距離以上近づいたことを検出する構成として第１の近接センサ９１を有し、側面吸着装置６３が荷物５の側面５ｂに、予め決定された一定距離以上近づいたことを検出する構成として第２の近接センサ９２を有しているが、これに限定されない。第２の検出装置９０は、例えば、荷物の上面５ａ及び側面５ｂを撮影可能なカメラであってもよい。この場合、カメラは、複数台が用いられてもよい。または、第１の検出装置３０として用いられたカメラと兼用されてもよい。または、スイッチが用いられてもよい。スイッチが用いられる場合の例としては、上面吸着装置６２の第１の吸着パッド６２ａが上面５ａを吸着する位置に到達するとオンまたはオフとなるスイッチ、及び側面吸着装置６３の第２の吸着パッド６３ａが側面５ｂを吸着する位置に到達するとオンまたはオフとなるスイッチが用いられてもよい。

また、荷役装置１０は、負圧発生装置６５を有しているが、これに限定されない。例えば、荷役装置１０は、荷役装置１０が設置される現場１に、元々設置されているポンプを用いることができる場合は、このポンプを利用してもよい。

また、本実施形態では、負圧発生装置６５が、上面吸着装置６２及び側面吸着装置６３に共通して用いられており、上面吸着装置６２による吸着と、側面吸着装置６３により吸着は同時に解除される構成となっている。しかしながら、これに限定されない。上面吸着装置６２による吸着の解除、及び側面吸着装置６３による吸着の解除は、独立して行われる構成であってもよい。

この構成の場合は、複数の第１の吸着パッド６２ａが、中心Ｃ２が上面５ａの中心Ｃ１より手前側、換言すると筐体本体２１側に対向する位置で上面５ａを吸着することで、アーム７２が最小長となった状態でも荷物５の下面５ｃの半分未満の領域しかベルト４１上にのらない場合、上面吸着装置６２による吸着のみを解除してベルト４１を駆動するとともに前後移動装置６４を駆動して側面吸着装置６３で吸着している荷物５を引き込むことにより、荷物５をベルト４１に安定してのせることが可能となる。

また、本実施形態では、負圧発生装置６５が制御されて複数の第１の吸着パッド６２ａ及び複数の第２の吸着パッド６３ａによって空気が吸引されている状態で、水平移動装置７１及び前後移動装置６４が駆動されることで、複数の第１の吸着パッド６２ａが上面５ａに接触すると複数の第１の吸着パッド６２ａにより上面５ａが吸着され、複数の第２の吸着パッド６３ａが側面５ｂに接触すると複数の第２の吸着パッド６３ａにより側面が吸着された（ステップＳ５）。

しかしながら、水平移動装置７１及び前後移動装置６４は、複数の第１の吸着パッド６２ａ及び複数の第２の吸着パッド６３ａにより空気が吸引された状態で駆動されることに限定されない。他の例では、複数の第１の吸着パッド６２ａが上面５ａに接触し、かつ、複数の第２の吸着パッド６３ａが側面５ｂに接触した後、負圧発生装置６５が制御されて、複数の第１の吸着パッド６２ａ内及び複数の第２の吸着パッド６３ａ内の空気が吸引されてもよい。

または、負圧発生装置６５が、複数の第１の吸着パッド６２ａ内の空気と、複数の第２の吸着パッド６３ａ内の空気とを独立して吸引可能な構成である場合は、複数の第１の吸着パッド６２ａが上面５ａに接触した後に負圧発生装置６５が制御されて複数の第１の吸着パッド６２ａ内の空気を吸引し、その後、複数の第２の吸着パッド６３ａが側面５ｂに接触した後に負圧発生装置６５が制御されて複数の第２の吸着パッド６３ａ内の空気を吸引してもよい。

また、本実施形態では、荷物５を載置部７から筐体本体２１内に引き込むときに、アーム７２の縮む速度と同じ速度で第２のベルトコンベア４０のベルト４１を移動した。換言すると、荷物５を筐体本体２１内に引き込むときの荷物５の前後方向に沿う移動速度と、ベルト４１の上面４１ａの移動速度とを同じにした。しかしながれ、これらは同じ速度であることに限定されない。他の例では、荷物５を筐体本体２１内に引き込むときの荷物５の前後方向に沿う移動速度は、ベルト４１の上面４１ａの移動速度より遅くても良いし、または、速くてもよい。

また、本実施形態では、複数の第１の吸着パッド６２ａは、荷物５の上面５ａの中心Ｃ１、または、中心Ｃ１より第２の吸着パッド６３ａが第１の吸着パッド６２ａに近づく方向に第２の吸着パッド６３ａと反対側を吸着した。

なお、複数の第１の吸着パッド６２ａが中心Ｃ１を吸着するとは、複数の第１の吸着パッド６２ａの中心Ｃ２が中心Ｃ１と上下方向に対向する位置で上面５ａを吸着することである。または、上面吸着装置６２が１つの吸着パッド６２ａのみを有する構成である場合は、この第１の吸着パッド６２ａの開口６２ａ１の中心Ｃ２が上面５ａの中心Ｃ１と上下方向に対抗する位置で上面５ａを吸着することである。

しかしながら、複数の第１の吸着パッド６２ａは、上面５ａの中心Ｃ１、または、中心Ｃ１より第２の吸着パッド６３ａが第１の吸着パッド６２ａに近づく方向に第２の吸着パッド６３ａと反対側を吸着することに限定されない。他の例では、複数の第１の吸着パッド６２ａは、上面５ａの略中心、または、略中心より第２の吸着パッド６３ａが第１の吸着パッド６２ａに近づく方向に第２の吸着パッド６３ａと反対側を吸着してもよい。

上面５ａの略中心は、中心Ｃ１、及び中心の近傍を含む位置である。上面５ａの略中心を吸着するとは、厳密に、中心Ｃ２が中心Ｃ１と上下方向に対向する位置で上面５ａを吸着することに限定されな。例えば、移動装置７０の移動の精度や、前後移動装置６４の移動の精度によっては、中心Ｃ２を中心Ｃ１に上下方向に対向させるべく上面吸着装置６２を移動させても、中心Ｃ２が上面５ａの中心Ｃ２に対して水平方向にずれてしまい、中心Ｃ２が中心Ｃ１と上下方向に対向しない場合がある。この場合は、中心Ｃ１が上面５ａの略中心に対向することとなる。このように、上面５ａの略中心とは、装置の移動の誤差などに起因した位置のずれを吸収するものである。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下に、本願出願当初の特許請求の範囲に記載された発明と同等の記載を付記する。
［１］
荷物の上面を吸着する第１の吸着部と、
前記荷物の側面を吸着する第２の吸着部と、
前記第１の吸着部、及び前記第２の吸着部を移動する第１の移動装置と、
前記第２の吸着部を、前記第１の吸着部に近づく方向、及び前記第１の吸着部から離れる方向に移動する第２の移動装置と、
前記第１の吸着部及び前記第２の吸着部に吸着され、前記第１の移動装置により移動された前記荷物が載置され、載置された前記荷物を前記離れる方向に移動するベルトコンベアと、
を具備する荷役装置。
［２］
前記第１の移動装置は、前記第１の吸着部が前記上面の略中心を吸着する位置、または前記略中心よりも前記近づく方向に沿って前記第２の吸着部と反対側を吸着する位置に、前記第１の吸着部を移動する
［１］に記載の荷役装置。
［３］
前記第１の移動装置を制御して前記第１の吸着部を前記荷物に向かって下降させて前記第１の吸着部が前記上面を吸着する位置へ移動させた後、前記第２の移動装置を制御して前記第２の吸着部を前記側面を吸着する位置へ移動させる制御部をさらに具備する
［２］に記載の荷役装置。
［４］
前記制御部は、
前記第１の吸着部及び前記第２の吸着部が前記荷物を吸着した後、前記第１の移動装置を制御して前記荷物を前記ベルトコンベアに移動し、前記第１の吸着部及び前記第２の吸着部による吸着を解除し、前記第２の移動装置を制御して前記第２の吸着部を前記離れる方向に移動し、前記第１の移動装置を制御して前記第１の吸着部及び前記第２の吸着部を上方に移動させる
［３］に記載の荷役装置。
［５］
前記第１の吸着部に固定された第１の被検出部と、
前記第２の吸着部に固定された第２の被検出部と、
前記第１の被検出部と前記上面との間の距離が第１の所定距離以下となったことを検出する第１の近接センサと、
前記第２の被検出部と前記側面との間の距離が第２の所定距離以下となったことを検出する第２の近接センサと、
を具備し、
前記第１の所定距離は、前記第１の吸着部が前記上面に接触する距離であり、
前記第２の所定距離は、前記第２の吸着部が前記側面に接触する距離である
［４］に記載の荷役装置。

５…荷物、５ａ…上面、５ｂ…側面、５ｃ…下面、６…第１のベルトコンベア、１０…荷役装置、２０…筐体、２１…筐体本体、３０…第１の検出装置、４０…第２のベルトコンベア、４１…ベルト、５０…第１の昇降装置、６０…吸着装置、６２…上面吸着装置、６２ａ…第１の吸着パッド（第１の吸着部）、６３…側面吸着装置、６３ａ…第２の吸着パッド（第２の吸着部）、６４…前後移動装置（第２の移動装置）、６５…負圧発生装置、６６…管、６７…回転軸、７０…移動装置（第１の移動装置）、７１…水平移動装置、７２…アーム、８０…第２の昇降装置、９０…第２の検出装置、９１…第１の近接センサ、９２…第２の近接センサ、９５…第３の検出装置、１００…制御装置、１０１…メイン制御部、１０２…サブ制御部、Ｃ１…中心、Ｃ２…中心。

Claims (3)

1. 荷物の上面を吸着する第１の吸着部と、
   前記荷物の側面を吸着する第２の吸着部と、
   前記第１の吸着部、及び前記第２の吸着部を移動する第１の移動装置と、
   前記第２の吸着部を、前記荷物の側面に近づく方向、及び前記荷物の前記側面から離れる方向に移動する第２の移動装置と、
   前記第１の吸着部及び前記第２の吸着部に吸着され、前記第１の移動装置により載置された前記荷物を前記離れる方向に移動するコンベアと、
   前記第１の移動装置及び前記第２の移動装置を制御する制御部と、
   を具備し、
   前記第１の吸着部による前記上面の吸着位置は、前記上面の略中心を吸着する位置または前記上面の前記略中心よりも前記第２の吸着部と反対側を吸着する位置が選択可能であり、
   前記制御部は、前記第１の吸着部による前記上面の吸着位置が、選択された吸着位置となるよう前記第１の移動装置を制御し、前記第２の吸着部を前記側面を吸着する位置へ移動させるよう前記第２の移動装置を制御する、
   荷役装置。
2. 前記制御部は、
   前記第１の吸着部及び前記第２の吸着部が前記荷物を吸着した後、前記第１の移動装置を制御して前記荷物を前記コンベアに移動し、前記第１の吸着部及び前記第２の吸着部による吸着を解除し、前記第２の移動装置を制御して前記第２の吸着部を前記離れる方向に移動し、前記第１の移動装置を制御して前記第１の吸着部及び前記第２の吸着部を上方に移動させる
   請求項１に記載の荷役装置。
3. 前記第１の吸着部に固定された第１の被検出部と、
   前記第２の吸着部に固定された第２の被検出部と、
   前記第１の被検出部と前記上面との間の距離が第１の所定距離以下となったことを検出する第１の近接センサと、
   前記第２の被検出部と前記側面との間の距離が第２の所定距離以下となったことを検出する第２の近接センサと、
   を具備し、
   前記第１の所定距離は、前記第１の吸着部が前記上面に接触する距離であり、
   前記第２の所定距離は、前記第２の吸着部が前記側面に接触する距離である
   請求項１または請求項２に記載の荷役装置。