DE19931302A1 - Kontinuierlich verstellbarer Kran - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verstellen eines Kranes, insbesondere unter Last, wobei für einen wippbaren Ausleger (1, 2, 3) des Kranes für mindestens eine Wippstellung die zulässigen Lastzustände vorgegeben sind und zulässige Lastzustände weiterer Wippstellungen aus dem für mindestens eine Wippstellung vorgegebenen Lastzustand berechnet werden, sowie ein Verfahren zum Verstellen eines Kranes, insbesondere unter Last, wobei ein Ballastelement (6) oder (7) bzw. (6) und (7) des Kranes stufenlos in Abhängigkeit von dem Lastzustand des Kranes oder unabhängig davon verstellt werden kann; und eine Steuervorrichtung zum Verstellen eines Kranes, insbesondere unter Last, mit mindestens einem Sensorelement zum Erfassen der aktuellen Stellung des Kranes; einer Speichereinheit zum Speichern von Belastungsgrenzwerten für mindestens eine vorgegebene Krankonfiguration und einer Recheneinheit zum Bestimmen der zulässigen Belastung einer frei wählbaren Kranstellung in Abhängigkeit von dem Signal des mindestens einen Sensorelements und den in der Speichereinheit gespeicherten Daten.

Description

Die Erfindung betrifft einen kontinuierlich verstellbaren Kran.

Um die Betriebssicherheit eines Kranes zu gewährleisten, werden für bestimmte Positionen des Kranhauptauslegers Krangrenzdaten ermittelt. Anhand dieser Daten für die Tragfähigkeit kann festgestellt werden, welche Last von dem Kran aufge­ nommen werden kann ohne in einen kritischen Betriebszustand zu geraten. Soll der Kran in einer anderen Konfiguration eingesetzt werden, so wird im lastfreien Zu­ stand der Hauptausleger des Kranes in eine andere Position verfahren, für welche entsprechende Krangrenzdaten vorliegen. In dieser Position kann der Kran dann wieder in Betrieb genommen werden, wobei mittels der für diesen Zustand vorhan­ denen Daten sichergestellt werden kann, daß keine kritischen Belastungen des Kranes auftreten. So ist es z. B. bei bekannten Kransystemen mit wippbarem Zube­ hör üblich, daß der Hauptausleger des Kranes in einer oder mehreren fest vorge­ gebenen Wippstellungen mit jeweils zugeordneten fest abgespeicherten Grenz­ wertkurven betrieben wird.

Es ist die Aufgabe der Erfindung den Anwendungsbereich eines bekannten Kranes zu vergrößern.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß den Ansprüchen, sowie eine Vor­ richtung mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsfor­ men ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Erfindungsgemäß wird bei einem Verfahren zum Verstellen eines Kranes mit min­ destens einem wipp- und/oder teleskopierbaren Ausleger, insbesondere unter Last, eine Grenzwertkurve bzw. Grenzdaten für die zulässige Belastung in mindestens einer Wippstellung des Kranauslegers vorgegeben. Diese Daten geben an, wel­ chen Belastungen der Kran in der bestimmten Wippstellung unterworfen werden kann. Aus einer oder mehreren von diesen vorgegebenen Grenzwertkurven für je­ weils eine bestimmte Wippstellung eines Kranauslegers werden für weitere Wipp­ stellungen des Kranauslegers mögliche zulässige Lastzustände bzw. Traglastgrenzwerte berechnet, welche bei einem kontinuierlich wippbaren Kranausleger für jede einzelne Wippstellung angeben, wie groß die jeweiligen Be­ lastungen sein dürfen. Hierdurch ist es möglich einen Kranausleger auch unter Be­ lastung kontinuierlich zu wippen, da für jeden einzelnen Wippzustand die jeweiligen Tragfähigkeitsgrenzen ermittelt werden können. Mit dem erfindungsgemäßen Ver­ fahren kann der Kranfahrer die Last durch beliebiges Wippen z. B. des Hauptausle­ gers oder des Spitzenauslegers im gesamten Arbeitsradius bewegen. Natürlich ist auch ein gleichzeitiges Wippen von Hauptausleger und Spitzenausleger möglich.

So ist es beispielsweise möglich, daß Hauptausleger und Spitzenausleger aus ihrer jeweils steilsten Betriebsstellung, z. B. Hauptauslegerwinkel = 87°, Spitzenwinkel = 77°, unter Last in die jeweils flachste Betriebsstellung, z. B. Hauptauslegerwinkel = 67°, Spitzenwinkel = 10°, bewegt werden, wobei mit dem erfindungsgemäßen Ver­ fahren jeweils ermittelt werden kann, wie groß die maximale zulässige Tragfähigkeit des Kranes sein kann. Hierbei ist es nicht erforderlich, einen an einer Überlastsi­ cherung fest eingestellten Kranzustand umzuschalten, so daß während des ge­ samten Wippvorgangs z. B. immer eine Tragfähigkeitsanzeige und Lastüberwa­ chung durchgeführt werden kann. Aus den für verschiedene Stellungen des Kranauslegers abgespeicherten Lastgrenzwerten für verschiedene Stellungen ei­ nes Kranauslegers, wie z. B. des Hauptauslegers, und der aktuellen Stellung des Hauptauslegers können neue Lastgrenzwerte für die aktuelle Hauptauslegerstel­ lung berechnet werden.

Vorteilhaft wird mindestens eine Grenzwertkurve für eine Auslegerstellung vorge­ sehen, wobei es natürlich auch möglich ist eine größere Anzahl an Belastungs­ grenzwerten, jeweils für eine bestimmte Stellung eines Kranauslegers, wie z. B. des Hauptauslegers, fest einzuspeichern. Aus der oder den für ein oder mehrere Wipp­ stellungen des Kranauslegers eingespeicherten Daten können dann durch geeig­ nete Berechnungsverfahren, z. B. Interpolation bzw. Extrapolation, für jeden Zu­ stand des Kranes, d. h. jeden beliebigen Wippwinkel des Hauptauslegers oder des Spitzenauslegers bzw. Gegenauslegers, die Lastgrenzwerte für die jeweiligen Stellungen berechnet werden.

Bevorzugt ist an dem Kran mindestens ein Sensor angeordnet, mit welchem die aktuelle Position bzw. Konfiguration des Kranes ermittelt werden kann. Hierzu kann z. B. ein Winkelgeber am Hauptausleger zum Erfassen der aktuellen Hauptausle­ gerstellung vorgesehen sein. Ebenso ist es natürlich auch möglich einen entspre­ chenden Sensor für den Spitzenausleger vorzusehen. Es ist auch möglich andere Sensoren vorzusehen, wie z. B. Lastsensoren oder Lagesensoren, mit welchen die momentane Lage des bzw. der einzelnen Kranausleger, insbesondere deren Wipp- bzw. Neigungswinkel, ermittelt werden kann.

Die von dem bzw. den Sensoren aufgenommenen Signale dienen zum Bestimmen der aktuellen Position eines Kranauslegers, für welche die geltenden Über­ lastgrenzwerte ermittelt werden sollen.

Bevorzugt werden die möglichen Tragfähigkeiten für jede Betriebsstellung des Hauptauslegers errechnet, so daß bei einem kontinuierlichen Wippen des Haupt­ auslegers für jede Position Lastgrenzwerte für den Kran ermittelt werden können.

Natürlich ist es auch möglich dieses Verfahren bei dem Spitzenausleger anzuwen­ den, oder bei Spitzenausleger und Hauptausleger gemeinsam, so daß beide unter Last gewippt werden können, wobei jederzeit eine Lastüberwachung erfolgt. Eben­ so ist dies bei einem Gegenausleger möglich. Erfindungsgemäß kann ein beliebiger Kranausleger, wie z. B. der Hauptausleger, vorzugsweise stufenlos unter Last ver­ stellt werden.

Gemäß der Erfindung kann ein verstellbares Ballastelement vorgesehen sein, mit welchem insbesondere bei an einem Kranausleger angehängter Last sichergestellt werden kann, daß die Ballastierung bzw. die momentane Lage des Ballasts dem aktuellen Belastungszustand des Kranes entspricht. Wird z. B. der Hauptausleger unter Belastung stufenlos gewippt, so kann durch eine entsprechende stufenlose gleichzeitige Verstellung des Ballastelements eine für den jeweiligen Betriebszu­ stand genau abgestimmte Ballastierung erfolgen. Durch eine stufenlose Verstellung des Ballastelements kann sichergestellt werden, daß für jeden Wippzustand des bzw. der Kranausleger eine darauf abgestimmte bzw. optimale Gegenballastierung erfolgt. Das Ballastelement hat dabei vorzugsweise einen veränderbaren Abstand zur unteren Wippachse bzw. der Drehbühne des Hauptauslegers.

Als stufenlos verstellbares Ballastelement kann z. B. ein Gegen- oder Derrickausle­ ger vorgesehen sein, an welchem ein Ballastelement angehängt ist. Um die Ge­ genballastierung stufenlos auszugestalten, kann der Derrickausleger entweder stufenlos gewippt werden oder z. B. auch austeleskopiert werden. Soll z. B. ein Kran mit einem Hauptausleger und ggf. Spitzenausleger unter Belastung aus einer stei­ len Betriebsstellung in eine flachere Betriebsstellung gebracht werden, so kann z. B. zur darauf abgestimmten Gegenballastierung der Derrickausleger ebenfalls von einer steilen in eine flachere Betriebsstellung gebracht werden, um die durch das Ballastelement auf den Hauptausleger bzw. die Drehbühne wirkende Gegenlast durch Vergrößerung des Hebelarms zu vergrößern.

Ebenso ist es auch möglich das Ballastelement an einem Schwebelast oder Bal­ lastwagen z. B. mit ansteuerbaren Rädern vorzusehen, wobei das Ballastelement in waagerechter Richtung bevorzugt stufenlos ausgefahren werden kann, so daß durch ein entsprechendes Verfahren bzw. Teleskopieren des Ballastelements für den aktuellen Belastungszustand des Kranes eine darauf abgestimmte Ballastie­ rung erfolgen kann.

Dabei ist es vorteilhaft mindestens ein Sensorelement zur Erfassung der aktuellen Konfiguration des Kranes vorzusehen. Hierzu können, wie bereits oben beschrie­ ben, z. B. Winkelgeber an den jeweiligen Kranauslegern zur Erfassung des Be­ triebszustandes vorgesehen sein. Ebenso können entsprechende Sensorelemente z. B. an dem Derrickausleger oder dem Ballastelement angebracht sein, welche die momentane Lage des Ballastelements ermitteln können.

Bei den oben genannten Verfahren ist es vorteilhaft eine Lastüberwachung durch­ zuführen, wobei für jeden Kranzustand und die aktuell gehobene Last überwacht wird, daß sich der Kran noch in einem sicheren Betriebsbereich befindet. Da bei der stufenlosen Verstellung des bzw. der einzelnen Kranausleger bzw. des Ballastele­ ments für jeden Betriebszustand zu jeder Zeit die geltenden Lastgrenzwerte be­ rechnet werden, ist es auch während des Wippens des Kranes aus einer ersten Position in eine zweite Position möglich, jeweils zu ermitteln, ob die momentan auf­ tretende Belastung noch im zulässigen Bereich liegt bzw. wo die Grenzen der ma­ ximal zulässigen Belastung des Kranes liegen. Dies kann, wie bereits oben ausge­ führt, durch die Verwendung von Lastgrenzwerten bzw. einer Grenzwertkurve für einen fest vorgegebenen Zustand des Kranes erfolgen, wobei durch ein Berech­ nungsverfahren, z. B. Interpolation oder Extrapolation für jede Konfiguration des Kranes, d. h. jeden beliebigen Wippwinkel des bzw. der einzelnen Kranausleger, eine Grenzwertkurve bzw. geeignete Lastgrenzwerte ermittelt werden können.

Es ist von Vorteil, die jeweils errechnete zulässige Maximallast anzuzeigen, wobei ebenso vorteilhaft die momentan auftretende Belastung, welche z. B. mittels eines Lastsensors gemessen wird, dargestellt wird. Dies ermöglicht es einem Kranführer bzw. einer geeigneten Steuerung zu beurteilen, wie groß die Sicherheitsreserven des Kranes noch sind.

Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung zum Verstellen eines Kranes, insbeson­ dere unter Last, weist mindestens ein Sensorelement auf, mit welchem Daten be­ züglich der momentanen Stellung des Kranes ermittelt werden können. So können z. B. mittels einen Winkelgebers am Haupt-, Spitzen- oder Derrickausleger die je­ weils aktuellen Stellungen erfaßt werden, wobei auch Lastsensoren bzw. Lagesen­ soren, z. B. für einen stufenlos verstellbaren Ballast, vorgesehen sein können. Jeder der genannten Sensoren kann einzeln oder in Kombination mit einem oder mehre­ ren anderen Sensoren am Kran vorgesehen sein. Das bzw. die von dem Sensor­ element erfaßten Signale werden zu einer Recheneinheit übertragen. Weiterhin ist bei der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung eine Speichereinheit vorgesehen, in welcher mindestens ein Datensatz für Belastungsgrenzwerte bzw. entsprechende Lastgrenzwerte für eine fest vorgegebene Konfiguration bzw. Wippstellung des Kranes gespeichert werden können. Die Speichereinheit ist mit der erwähnten Re­ cheneinheit verbunden, so daß die Recheneinheit unter Zuhilfenahme der in der Speichereinheit abgespeicherten Daten für die Lastgrenzwerte und unter Verwen­ dung der Sensordaten zur Bestimmung der aktuellen Konfiguration des Kranes die aktuelle Tragfähigkeit für den jeweiligen Betriebszustand des Kranes errechnen kann. Die errechneten Daten können dann entweder für den Kranführer über ein geeignetes Ausgabegerät z. B. zur Anzeige der aktuellen Last in Relation zur er­ rechneten Tragfähigkeit ausgegeben werden oder einer Kransteuerung zugeführt werden, welche verhindert, daß der Kran in einen kritischen Betriebszustand gerät.

Es ist also ausreichend für nur eine Konfiguration des Kranes, d. h. entsprechende Wippstellungen der einzelnen Ausleger, zulässige Krangrenzdaten für die Bela­ stung zur Verfügung zu stellen, wobei aus diesem Datensatz mittels geeigneter Re­ chenoperationen die Belastungsgrenzdaten für jeden anderen Betriebszustand er­ mittelt werden können, ohne daß einzelne fest vorgegebene Zustände vorher ein­ gestellt werden müssen. Dabei kann auch vorgesehen sein, daß die Ballastierung auf den jeweiligen Kranzustand abgestimmt wird, so daß für jede gehobene bzw. zu hebende Last eine entsprechend geeignete Lage des Ballastelements eingestellt werden kann.

So kann ein Kranfahrer durch beliebiges Verstellen der Ballastposition, wie z. B. Aus- und Einteleskopieren des Ballastes im gesamten Ballastradiusbereich, das Ballastelement z. B. von einem kleinsten vorgegebenen Ballastradius von z. B. 11 m zum größten vorgegebenen Ballastradius von z. B. 15 m bewegen, wobei immer eine Lastüberwachung bzw. Tragfähigkeits-Anzeige für den jeweiligen Betriebszu­ stand des Kranes erfolgen kann.

Für einen bestimmten Kranausrüstungszustand können z. B. für eine oder mehrere Ballastnennstellungen Grenzwertkurven vorgegeben werden, wobei aus den vor­ gegebenen Lastgrenzwerten und der mittels eines Sensors ermittelten aktuellen Position des Ballastes neue Lastgrenzwerte für die aktuelle Ballaststellung berech­ net werden können.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Figuren beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 einen Raupenkran mit Hauptausleger;

Fig. 2 einen Raupenkran mit Haupt- und Gegen-(Derrick)-Ausleger;

Fig. 3 einen Raupenkran mit Haupt- und Spitzenausleger;

Fig. 4 einen Raupenkran mit Haupt-, Spitzen- und Gegen-(Derrick)-Ausleger;

Fig. 5 einen Mobilkran mit Haupt-, Spitzen- und Gegen-(Derrick)-Ausleger; und

Fig. 6 einen Mobilkran mit Teleskophaupt-, Spitzen- und Gegen-(Derrick)- Ausleger

Fig. 7 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Fig. 1 zeigt einen Raupenkran mit einem Hauptausleger 1, welcher stufenlos in Richtung des Pfeiles aus seiner gezeigten steilsten Stellung in eine flachere Stel­ lung gewippt werden kann, wobei in jedem Wippzustand des Hauptauslegers 1 die jeweils geltenden Lastgrenzwerte ermittelt werden können. An dem Kran ist ein Ballastelement 6 vorgesehen, welches in waagerechter Richtung wie durch den Doppelpfeil dargestellt stufenlos verschoben werden kann, um für jede Hauptausle­ gerstellung eine darauf abgestimmte Stellung des Ballastelements 6 einzustellen. Dabei kann die Position des Ballastelements 6 auch in Abhängigkeit von einer von dem Hauptausleger 1 aufgenommenen Last eingestellt werden, wobei z. B. ein Lastsensor 5 an der Spitze des Hauptauslegers 1 entsprechende Daten aufnehmen kann.

Fig. 2 zeigt einen Raupenkran mit Hauptausleger 1 und Gegen- bzw. Derrickausle­ ger 3, welche unabhängig voneinander kontinuierlich verstellt werden können, wo­ bei durch die Verstellung des Hauptauslegers 1 die Position einer aufgenommenen Last verändert werden kann und die zugehörige Ballastierung über ein Verstellen des Derrickauslegers 3 vorgenommen werden kann. Dabei kann das Ballastele­ ment 6 wie in Fig. 1 gezeigt, in einer waagerechten Richtung teleskopiert werden. Das Ballastelement 7 kann entweder in einer waagrechten Richtung teleskopiert werden oder an dem Derrickausleger 3 über ein Seil angehängt sein, wobei der Derrickausleger 3 in der durch den Pfeil angedeuteten Richtung gewippt werden kann. Es ist auch möglich nur ein einziges Ballastelement 6 oder 7 vorzusehen.

Fig. 3 zeigt einen Raupenkran mit Hauptausleger 1 und Spitzenausleger 2, welche beide unter Last stufenlos verstellbar sind. Der Hauptausleger 1 kann zusammen mit dem Spitzenausleger 2 aus der in Fig. 3 gezeigten steilsten Betriebsstellung bei aufgenommener Last in eine flachere Betriebsstellung gewippt werden, wobei gleichzeitig Hauptausleger 1 und Spitzenausleger 2 gewippt werden. Um für die jeweils aufgenommene Last eine entsprechende Ballastierung vorzusehen, kann das Ballastelement 6 z. B. in einer waagerechten Richtung stufenlos ein- und aus­ gefahren bzw. teleskopiert werden.

Fig. 4 zeigt einen Raupenkran mit Hauptausleger 1, Spitzenausleger 2 und Derrick­ ausleger 3, welche unabhängig voneinander und gleichzeitig verstellt werden kön­ nen, wobei über die Winkellage des Hauptauslegers 1 und des Spitzenauslegers 2 die Position der Last verändert werden kann und über die Winkelstellung des Der­ rickauslegers 3 eine entsprechende Ballastierung erfolgen kann. Wie oben be­ schrieben kann das Ballastelement 6 verstellt werden und das Ballastelement 7 hängend an dem Derrickausleger 3 vorgesehen sein, oder entsprechend telesko­ piert werden, um von dem Standpunkt des Kranes weg austeleskopiert bzw. zu dem Standpunkt hin einteleskopiert zu werden. An den Auslegern sind Winkelgeber 4, 4' und am Nadelausleger 2 ein Lastsensor 5 vorgesehen. Die Sensoren 4, 4' und 5 können an jeder geeigneten Position angebracht werden.

Fig. 5 zeigt einen Mobilkran mit Gitterausleger in ähnlicher Konfiguration wie Fig. 4, wobei das Ballastelement wie oben beschrieben verstellt werden kann.

Fig. 6 zeigt einen Mobilkran mit Teleskopausleger in ähnlicher Konfiguration wie bei Fig. 5, wobei das Ballastelement 6, 7 wie oben beschrieben verstellt werden kann.

Obwohl das Verstellen der Ballastelemente 6 und 7 oben zusammen mit dem stu­ fenlosen Verstellen der einzelnen Kranausleger beschrieben wurde, kann ein stu­ fenlos verstellbares Ballastelement gemäß der Erfindung bei jedem bekannten Kran vorgesehen sein. Der Gegenballast kann, auch unter Last, sowohl an einer Ab­ spannung hängend in die gewünschte Position gebracht werden, als auch über ei­ nen Schwebeballast oder Ballastwagen vorzugsweise stufenlos ein- bzw. ausgefah­ ren oder teleskopiert werden.

Ebenso ist es möglich das stufenlose Wippen des bzw. der einzelnen Kranausle­ ger, wie z. B. des Hauptauslegers 1, bei gleichzeitiger Berechnung der jeweiligen Grenzlastzustände bei einem bekannten Kran zu verwenden, ohne die Ballastie­ rung stufenlos einstellbar auszugestalten.

Fig. 7 zeigt ein Blockschaltbild einer Steuervorrichtung gemäß der Erfindung. Dabei sind in einem Speicher Daten für einen oder mehrere definierte Konfigurationen bzw. Stellungen eines Kranes gespeichert, mit welchen die jeweils zulässigen Grenzbelastungen ermittelt werden können. So ist im Speicher z. B. ein Datensatz gespeichert, welcher bei einem Kran gemäß Fig. 4 für eine vorgegebene erste Po­ sition von Hauptausleger 1, Spitzenausleger 2 und Derrickausleger 3 angibt, wel­ che Lasten aufgenommen werden können. Ein solcher Datensatz kann auch für eine zweite Position des Kranes eingespeichert sein. Wird der Kran stufenlos in eine bestimmte Stellung verfahren, so werden über entsprechende Sensoren, wie z. B. Winkelsensoren und Lastsensoren, die jeweiligen Positionen und ggf. Bela­ stungszustände der einzelnen Kranausleger an eine Recheneinheit CPU übertra­ gen, welche unter Berücksichtigung der im Speicher gespeicherten Datensätze die neuen Grenzlastdaten des Kranes berechnet, so daß die Daten an eine Überlastsi­ cherung oder eine Anzeige ausgegeben werden können. Weiterhin können vom Kranführer über eine Konsole Daten in die CPU eingegeben werden, welche zur Berechnung der Grenzlastdaten durch die CPU verwendet werden können.

Claims (13)

1. Verfahren zum Verstellen eines Kranes, insbesondere unter Last, wobei für einen wippbaren Ausleger (1, 2, 3) des Kranes für mindestens eine Wippstel­ lung die zulässigen Lastzustände vorgegeben sind und zulässige Lastzustän­ de weiterer Wippstellungen aus dem für mindestens eine Wippstellung vorge­ gebenen zulässigen Lastzustand berechnet werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei mögliche Lastzustände für mindestens zwei Wippstellungen vorgegeben sind und Lastzustände für dazwischenlie­ gende oder ähnliche bzw. andere Stellungen durch ein Berechnungsverfah­ ren, z. B. Interpolation und Extrapolation ermittelt werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei Signale eines Winkelsensors, Last­ sensors und/oder Lagesensors zum Ermitteln von zulässigen Lastzuständen verwendet werden.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zulässige Last­ zustände über den gesamten Wippbereich des Hauptauslegers (1) ermittelt werden.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zulässige Last­ zustände über den gesamten Wippbereich des Nadelauslegers (2) ermittelt werden.

6. Verfahren zum Verstellen eines Kranes, wobei der Hauptausleger (1) stufen­ los unter Last verstellt wird.

7. Verfahren zum Verstellen eines Kranes, insbesondere unter Last, wobei min­ destens ein Ballastelement (6, 7) des Kranes stufenlos in Abhängigkeit von dem Lastzustand des Kranes oder unabhängig davon verstellt werden kann.

8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei der horizontale Abstand zwischen minde­ stens einem Ballastelement (6, 7) und unterer Wippachse des Hauptauslegers (1) stufenlos verstellt werden kann.

9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei das Ballastelement (7) an einem Gegenausleger (3) angehängt ist.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei mindestens ein Sensor­ element zum Ermitteln der Krankonfiguration vorgesehen ist.

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Überlast­ überwachung und/oder Maximallastanzeige erfolgt.

12. Steuervorrichtung zum Verstellen eines Kranes, insbesondere unter Last, mit:

• a) mindestens einem Sensorelement (4, 5) zum Erfassen der aktuellen Stellung bzw. Lastsituation des Kranes;
• b) einer Speichereinheit zum Speichern von Belastungsgrenzwertdaten für mindestens eine vorgegebene Kranstellung; und
• c) einer Recheneinheit zum Bestimmen der zulässigen Belastung einer frei wählbaren Kranstellung in Abhängigkeit von dem Signal des mindestens einen Sensorelements (4, 5) und den in der Speichereinheit gespei­ cherten Daten.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß eine Überwa­ chungseinheit zum automatischen Abbrechen eines Vorganges vorgesehen ist, wenn erkannt wird, daß eine zulässige Belastung des Kranes überschritten wird und/oder eine Tragfähigkeitsanzeige zum Darstellen der aktuellen Last in Relation zur maximal zulässigen Traglast vorgesehen ist.