CN110242273B - 变幅辅助控制装置、方法及旋挖钻机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变幅辅助控制装置、方法及旋挖钻机，涉及旋挖钻机控制技术领域。该装置包括主控制器、显示器及变幅倾角传感器；变幅倾角传感器可实时检测变幅机构的倾角，主控制器用于转发用户在操作变幅操作机构时发送至的提升起或下放变幅机构的提升控制指令或下放控制指令至变幅机构，在旋挖钻机的桅杆呈直立状态时，主控制器能够实时对比变幅倾角和变幅极限角度范围，且在变幅倾角落入变幅极限角度范围时，控制显示器显示变幅超限报警提示信息，并停止向变幅机构转发下放控制指令至变幅机构。该变幅辅助控制装置、方法及旋挖钻机能够监控变幅机构的工作状态，并在变幅机构的工作状态超出正常范围时限制变幅动作，提高其稳定性。

Description

变幅辅助控制装置、方法及旋挖钻机

技术领域

本发明涉及旋挖钻机控制技术领域，具体而言，涉及一种变幅辅助控制装置、方法及旋挖钻机。

背景技术

由于旋挖钻机整机静态稳定角的问题，旋挖钻机在桅杆立直状态下，变幅范围将受到限制。

变幅机构可以工作的范围成为变幅工作区，允许变幅机构下降的极限位置称为变幅下限位。目前旋挖钻机无变幅位置或角度的监测装置，且操作手难以观测变幅机构的下降位置，全凭操作手经验判断，经常出现操作手将变幅机构下落超过变幅下限位，导致整机稳定性不足以及变幅油缸无法举起的情况。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的变幅辅助控制装置、方法及旋挖钻机显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种变幅辅助控制装置，其能够监控变幅机构的工作状态，并在变幅机构的工作状态超出正常范围时限制变幅动作，提高旋挖钻机的稳定性。

本发明的另一目的在于提供一种变幅辅助控制方法，其能够监控变幅机构的工作状态，并在变幅机构的工作状态超出正常范围时限制变幅动作，提高旋挖钻机的稳定性。

本发明的另一目的在于提供一种旋挖钻机，其能够监控变幅机构的工作状态，并在变幅机构的工作状态超出正常范围时限制变幅动作，提高其稳定性。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种变幅辅助控制装置，用于辅助旋挖钻机控制其变幅机构，所述变幅辅助控制装置包括主控制器、显示器及变幅倾角传感器；所述变幅倾角传感器用于安装于所述旋挖钻机的变幅机构，并用于实时检测所述变幅机构的倾角，且生成变幅倾角数据；所述主控制器分别与所述显示器和所述变幅倾角传感器电连接，还用于分别与所述变幅机构及所述旋挖钻机的变幅操作机构电连接，且用于转发用户在操作所述变幅操作机构时发送至的提升起或下放所述变幅机构的提升控制指令或下放控制指令至所述变幅机构；在所述旋挖钻机的桅杆呈直立状态时，所述主控制器能够实时对比所述变幅倾角和变幅极限角度范围，且在所述变幅倾角落入所述变幅极限角度范围时，控制所述显示器显示变幅超限报警提示信息，并停止向所述变幅机构转发所述下放控制指令至所述变幅机构，其中，所述变幅极限角度范围是指在所述桅杆呈直立状态时，所述变幅机构在不满足所述旋挖钻机的整机稳定条件时的倾角范围。

第二方面，本发明实施例提供了一种变幅辅助控制方法，所述方法包括：

所述变幅倾角传感器检测所述变幅机构的倾角，且生成变幅倾角数据；

在所述旋挖钻机的桅杆呈直立状态时，所述主控制器对比所述变幅倾角和变幅极限角度；

在所述变幅倾角落入所述变幅极限角度范围时，所述主控制器控制所述显示器显示变幅超限报警提示信息，并停止向所述变幅机构转发所述下放控制指令至所述变幅机构。

第三方面，本发明实施例提供了一种旋挖钻机，包括所述的变幅辅助控制装置以及变幅操作机构和变幅机构，所述变幅辅助控制装置包括主控制器、显示器及变幅倾角传感器；所述变幅倾角传感器安装于所述旋挖钻机的变幅机构，并用于实时检测所述变幅机构的倾角，且生成变幅倾角数据；所述主控制器分别与所述显示器和所述变幅倾角传感器电连接，还分别与所述变幅机构及所述旋挖钻机的变幅操作机构电连接，且用于转发用户在操作所述变幅操作机构时发送至的提升起或下放所述变幅机构的提升控制指令或下放控制指令至所述变幅机构；在所述旋挖钻机的桅杆呈直立状态时，所述主控制器能够实时对比所述变幅倾角和变幅极限角度范围，且在所述变幅倾角落入所述变幅极限角度范围时，控制所述显示器显示变幅超限报警提示信息，并停止向所述变幅机构转发所述下放控制指令至所述变幅机构，其中，所述变幅极限角度范围是指在所述桅杆呈直立状态时，所述变幅机构在不满足所述旋挖钻机的整机稳定条件时的倾角范围。

相比现有技术，本发明实施例提供的变幅辅助控制装置、方法及旋挖钻机的有益效果是：

变幅倾角传感器安装于旋挖钻机的变幅机构，并用于实时检测变幅机构的倾角，且生成变幅倾角数据，而主控制器分别与显示器和变幅倾角传感器电连接，主控制器还用于分别与变幅机构及旋挖钻机的变幅操作机构电连接，且用于转发用户在操作变幅操作机构时发送至的提升起或下放变幅机构的提升控制指令或下放控制指令至变幅机构。而在旋挖钻机的桅杆呈直立状态时，主控制器能够实时对比变幅倾角和变幅极限角度范围，且在变幅倾角落入变幅极限角度范围时，也就说，变幅机构处于非正常工作状态时，控制显示器显示变幅超限报警提示信息，以提示用户此时变幅机构已处于非正常工作状态，并且，主控制器还停止向变幅机构转发下放控制指令至变幅机构，以限制用户继续操作变幅操作机构来降低变幅机构，其中，变幅极限角度范围是指在桅杆呈直立状态时，变幅机构在不满足旋挖钻机的整机稳定条件时的倾角范围。这样一来，通过在桅杆大致呈直立时，通过主控制器实时判断变幅机构是否处于非正常工作状态，且在变幅机构处于非正常工作状态时控制控制显示器显示变幅超限报警提示信息，以提示用户此时变幅机构已处于非正常工作状态，且主控制器还停止向变幅机构转发下放控制指令至变幅机构，以限制用户继续操作变幅操作机构来降低变幅机构，提高旋挖钻机的整机稳定性。

为使本发明的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的变幅辅助控制装置应用于旋挖钻机的结构示意图。

图2为本发明第一实施例提供的旋挖钻机的结构框图。

图3为本发明第二实施例提供的变幅辅助控制方法的流程示意图。

图标：100-旋挖钻机；20-变幅机构；30-变幅操作机构；40-桅杆；50-主卷扬；60-钻杆；10-变幅辅助控制装置；12-主控制器；13-显示器；15-变幅倾角传感器；16-桅杆倾角传感器；17-主卷扬拉力传感器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例：

请参阅图1，图1为本发明第一实施例提供的变幅辅助控制装置10应用于旋挖钻机100的结构示意图。

本发明实施例提供一种变幅辅助控制装置10，该变幅辅助控制装置10用于旋挖钻机100的变幅机构20，且其能够监控变幅机构20的工作状态，并在变幅机构20的工作状态超出正常范围时限制变幅动作，提高旋挖钻机100的稳定性。该变幅辅助控制装置10能够应用于旋挖钻机100等具有变幅机构20的设备。

其中，以变幅辅助控制装置10应用于旋挖钻机100为例，该旋挖钻机100包括变幅辅助控制装置10、变幅机构20及变幅操作机构30，该变幅辅助控制装置10能够检测变幅机构20的状态，且转发变幅操作机构30控制变幅机构20升降的控制指令，以在变幅机构20的状态处于非正常状态时，提醒用户并限制变幅操作机构30的控制，以提高旋挖钻机100的稳定性。

由于旋挖钻机100采用了本发明实施例提供的变幅辅助控制装置10，所以该旋挖钻机100也能够监控变幅机构20的工作状态，并在变幅机构20的工作状态超出正常范围时限制变幅动作，其稳定性较高。

以下将具体介绍本发明实施例提供的变幅辅助控制装置10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2，图2为本发明第一实施例提供的旋挖钻机100的结构框图。

该变幅辅助控制装置10包括主控制器12、显示器13及变幅倾角传感器15，显示器13用于显示报警提示信息以及确认提示信息等，变幅倾角传感器15用于检测变幅机构20的倾角，主控制器12用于依据变幅机构20的倾角来控制显示器13显示提示信息以及限制变幅操作机构30对变幅机构20的控制，以限制变幅机构20在非正常工作状态下动作，提高旋挖钻机100的稳定性。

具体的，变幅倾角传感器15安装于旋挖钻机100的变幅机构20，并用于实时检测变幅机构20的倾角，且生成变幅倾角数据，而主控制器12分别与显示器13和变幅倾角传感器15电连接，主控制器12还用于分别与变幅机构20及旋挖钻机100的变幅操作机构30电连接，且用于转发用户在操作变幅操作机构30时发送至的提升起或下放变幅机构20的提升控制指令或下放控制指令至变幅机构20，换言之，主控制器12位于变幅机构20及变幅操作机构30之间，用户能够操作变幅操作机构30，以向主控制器12发送控制变幅机构20提升起或下放的提升控制指令或下放控制指令，主控制器12可再向变幅机构20发送提升控制指令或下放控制指令，以控制变幅机构20升降。

而在旋挖钻机100的桅杆40呈直立状态时，主控制器12能够实时对比变幅倾角和变幅极限角度范围，且在变幅倾角落入变幅极限角度范围时，也就说，变幅机构20处于非正常工作状态时，控制显示器13显示变幅超限报警提示信息，以提示用户此时变幅机构20已处于非正常工作状态，并且，主控制器12还停止向变幅机构20转发下放控制指令至变幅机构20，以限制用户继续操作变幅操作机构30来降低变幅机构20，其中，变幅极限角度范围是指在桅杆40呈直立状态时，变幅机构20在不满足旋挖钻机100的整机稳定条件时的倾角范围。

这样一来，通过在桅杆40大致呈直立时，通过主控制器12实时判断变幅机构20是否处于非正常工作状态，且在变幅机构20处于非正常工作状态时控制控制显示器13显示变幅超限报警提示信息，以提示用户此时变幅机构20已处于非正常工作状态，且主控制器12还停止向变幅机构20转发下放控制指令至变幅机构20，以限制用户继续操作变幅操作机构30来降低变幅机构20，提高旋挖钻机100的整机稳定性。

需要说明的是，在桅杆40呈大致的直立状态时，变幅机构20前伸，其受力较大，变幅机构20的倾角到达变幅工作区临界位置时，对变幅操作无限制，可能出现进一步操作使变幅机柜超过工作区。导致立桅状态下变幅位置过低而使得变幅机构20无法升起的情况，甚至出现回转时钻头撞履带的问题。此外，旋挖钻机100的整机稳定条件可以为经验数值也可以为实际对应的额旋挖钻机100的工作时的状态数据，此外，上述的变幅倾角传感器15可以为回转编码器、行程开关等可测量角度的传感器。

进一步地，主控制器12还用于，当停止向变幅机构20发送下放控制指令后，判断持续接收下放控制指令的时间长度是否大于预设时间，且在持续接收下放控制指令的时间长度大于预设时间时，主控制器12用于控制显示器13显示下放提醒信息，以提醒用户确认是否继续控制变幅机构20下放，而主控制器12还用于，若接收到用户发送的继续下放变幅机构20的确认指令，主控制器12可继续向变幅机构20转发下放控制指令。

换言之，考虑到存在用户需要变幅机构20在处于非正常工作状态下工作的需求，当主控制器12所接收的下放控制指令保持一段时间后，认为用户存在继续下放变幅机构20的需求。主控制器12控制显示器13显示下放提醒信息，提示用户变幅机构20已处于非正常工作状态，是否继续下放变幅机构20，当然也可以进入人机交互界面，显示变幅限位解锁确认选项，以供用户选择，用户确认后，显示器13将向主控制器12发送的继续下放变幅机构20的确认指令，主控器在接收到用户发送的继续下放变幅机构20的确认指令后，其可继续向变幅机构20转发下放控制指令，以使得用户可继续通过变幅手柄操作变幅机构20下放。以确保用户在得知变幅机构20的状态下操作变幅机构20，进一步提高旋挖钻机100的稳定性。

需要说明的是，在主控制器12停止或回复向变幅机构20发送下放控制指令的限制变幅机构20下放的方式也可以为联通或断开变幅先机构的导油路的开关电磁换向阀；此外，在变幅机构20处于非正常工作状态时，显示器13将一直通过图标、变幅角度等特殊显示或其他类型的变幅超限报警提示信息提醒用户。此外，用户发送的继续下放变幅机构20的确认指令也可以通过其他按键等输入设备发送至主控制器12，如变幅操作机构30上的按键等。

而在旋挖钻机100关机后，显示器13显示变幅超限报警提示信息，且主控制器12停止向所述变幅机构20转发下放控制指令，以及主控制器12在持续接收下放控制指令的时间长度是否大于预设时间时控制所述显示器13显示下放提醒信息的状态均将失效。重新开机后，变幅倾角传感器15检测到变幅倾角再次到达变幅极限角度范围时，会重新控制显示器13显示变幅超限报警提示信息，并停止向变幅机构20转发下放控制指令，且在主控制器12持续接收下放控制指令的时间长度是否大于预设时间时，主控制器12再次控制显示器13显示下放提醒信息，以提醒用户确认是否继续控制所述变幅机构20下放，在主控制器12接收到用户发送的继续下放变幅机构20的确认指令，主控制器12才可继续向变幅机构20转发下放控制指令，否则不允许控制变幅机构20下放。

进一步地，在主控制器12控制显示器13显示变幅超限报警提示信息时，即在变幅倾角落入变幅极限角度范围时，主控制器12可继续向变幅机构20转发提升控制指令，换言之，用户依然可由变幅操作机构30控制变幅机构20升起，以使变幅机构20离开非正常工作状态。

并且，主控制器12还用于，在变幅倾角未在变幅极限角度范围时，控制显示器13停止显示变幅超限报警提示信息，且可继续向变幅机构20转发下放控制指令，降低在正常工作状态下提示信息对用户的干扰。

进一步地，变幅辅助控制装置10还可以包括桅杆倾角传感器16，桅杆倾角传感器16与主控制器12电连接，并且，桅杆倾角传感器16用于安装于旋挖钻机100的桅杆40，并用于检测桅杆40的倾角，且生成桅杆倾角数据。

而主控制器12能够接收桅杆40倾角，并依据桅杆40倾角判断桅杆40是否呈直立状态，在本实施例中，在桅杆40倾角在85度至90度范围内，即桅杆40大致竖直时，便认定桅杆40处于直立状态。

进一步地，变幅辅助控制装置10还可以包括主卷扬拉力传感器17，主卷扬拉力传感器17与主控制器12电连接，且主卷扬拉力传感器17用于安装于旋挖钻机100的主卷扬50，并用于检测主卷扬50的拉力，且生成主卷扬拉力数据，而主控制器12还用于根据主卷扬拉力以及预设钻机参数生成变幅极限角度，其中，预设钻机参数为变幅机构20的参数桅杆40参数等，如变幅液压缸的额定最大推举力等，在本实施例中，主控制器12可依据主卷扬拉力，桅杆40及其附件的重量以及变幅液压缸的极限角度计算出变幅机构20可再升起的最小倾角作变幅极限角度，而变幅极限角度以下为变幅极限角度范围。

这样一来，通过主卷扬拉力得到钻杆60的实际工作情况，再以及其他旋挖钻机100的参数来生成变幅极限角度，使得变幅辅助控制装置10能够更加精准的提示用户，进一步提高旋挖钻机100的稳定性。

需要说明的是，主控制器12还可以在生成变幅极限角度时，同时依据桅杆40倾角、主卷扬拉力以及预设钻机参数来共同生成变幅极限角度，进一步提高变幅辅助控制装置10的精准度。

本发明第一实施例提供的变幅辅助控制装置10的工作原理是：

变幅倾角传感器15安装于旋挖钻机100的变幅机构20，并用于实时检测变幅机构20的倾角，且生成变幅倾角数据，而主控制器12分别与显示器13和变幅倾角传感器15电连接，主控制器12还用于分别与变幅机构20及旋挖钻机100的变幅操作机构30电连接，且用于转发用户在操作变幅操作机构30时发送至的提升起或下放变幅机构20的提升控制指令或下放控制指令至变幅机构20，换言之，主控制器12位于变幅机构20及变幅操作机构30之间，用户能够操作变幅操作机构30，以向主控制器12发送控制变幅机构20提升起或下放的提升控制指令或下放控制指令，主控制器12可再向变幅机构20发送提升控制指令或下放控制指令，以控制变幅机构20升降。而在旋挖钻机100的桅杆40呈直立状态时，主控制器12能够实时对比变幅倾角和变幅极限角度范围，且在变幅倾角落入变幅极限角度范围时，也就说，变幅机构20处于非正常工作状态时，控制显示器13显示变幅超限报警提示信息，以提示用户此时变幅机构20已处于非正常工作状态，并且，主控制器12还停止向变幅机构20转发下放控制指令至变幅机构20，以限制用户继续操作变幅操作机构30来降低变幅机构20，其中，变幅极限角度范围是指在桅杆40呈直立状态时，变幅机构20在不满足旋挖钻机100的整机稳定条件时的倾角范围。这样一来，通过在桅杆40大致呈直立时，通过主控制器12实时判断变幅机构20是否处于非正常工作状态，且在变幅机构20处于非正常工作状态时控制控制显示器13显示变幅超限报警提示信息，以提示用户此时变幅机构20已处于非正常工作状态，且主控制器12还停止向变幅机构20转发下放控制指令至变幅机构20，以限制用户继续操作变幅操作机构30来降低变幅机构20，提高旋挖钻机100的整机稳定性。

综上所述：

本发明实施例提供一种变幅辅助控制装置10，其能够监控变幅机构20的工作状态，并在变幅机构20的工作状态超出正常范围时限制变幅动作，提高旋挖钻机100的稳定性。

第二实施例：

请参阅图3，图3为本发明第二实施例提供的变幅辅助控制方法的流程示意图。

该变幅辅助控制方法可用于第一实施例中的变幅辅助控制装置10，该变幅辅助控制方法包括：

步骤S105:变幅倾角传感器15检测变幅机构20的倾角，且生成变幅倾角数据。

步骤S106:在旋挖钻机100的桅杆40呈直立状态时，主控制器12对比变幅倾角和变幅极限角度，变幅极限角度范围是指在桅杆40呈直立状态时，变幅机构20在不满足旋挖钻机100的整机稳定条件时的倾角范围。

步骤S107:在变幅倾角落入变幅极限角度范围时，主控制器12控制显示器13显示变幅超限报警提示信息，并停止向变幅机构20转发下放控制指令至变幅机构20。以提示用户此时变幅机构20已处于非正常工作状态，且通过主控制器12还停止向变幅机构20转发下放控制指令至变幅机构20，以限制用户继续操作变幅操作机构30来降低变幅机构20，提高旋挖钻机100的整机稳定性。

进一步地，且在主控制器12停止向变幅机构20发送下放控制指令的步骤后，变幅辅助控制方法还包括：

步骤S108:主控制器12判断持续接收下放控制指令的时间长度是否大于预设时间，判断用户是否存在继续下放变幅机构20的需求。

步骤S109:在持续接收下放控制指令的时间长度大于预设时间时，主控制器12控制显示器13显示下放提醒信息，以提醒用户确认是否继续控制变幅机构20下放，以确保用户在得知变幅机构20的状态。

步骤S110:判断主控制器12是否接收到用户发送的继续下放变幅机构20的确认指令；

步骤S111:在主控制器12接收到用户发送的继续下放变幅机构20的确认指令时，主控制器12可继续向变幅机构20转发下放控制指令。以确保用户在得知变幅机构20的状态下操作变幅机构20。

进一步地，变幅辅助控制装置10还包括桅杆倾角传感器16，桅杆倾角传感器16用于安装于旋挖钻机100的桅杆40，且与主控制器12电连接，在对比变幅倾角和变幅极限角度范围的步骤前，变幅辅助控制方法还包括：

步骤S103:桅杆倾角传感器16检测桅杆40的倾角，且生成桅杆倾角数据；

步骤S104:主控制器12依据桅杆40倾角判断桅杆40是否呈直立状态，避免误触发变幅倾角落入变幅极限角度范围时的报警以及限制等操作。可以理解的是，步骤S105也可以在步骤S104之前。

进一步地，在对比变幅倾角和变幅极限角度范围的步骤前，变幅辅助控制方法还可包括：

步骤S101:主卷扬拉力传感器17检测主卷扬50的拉力，且生成主卷扬拉力数据；

步骤S102:主控制器12根据主卷扬拉力以及预设钻机参数生成变幅极限角度，其中，预设钻机参数为变幅机构20的参数。通过主卷扬拉力得到钻杆60的实际工作情况，再以及其他旋挖钻机100的参数来生成变幅极限角度，使得变幅辅助控制装置10能够更加精准的提示用户，进一步提高旋挖钻机100的稳定性。

本发明第二实施例提供的变幅辅助控制方法的工作原理是：

在旋挖钻机100的桅杆40呈直立状态时，主控制器12能够实时对比变幅倾角和变幅极限角度范围，且在变幅倾角落入变幅极限角度范围时，控制显示器13显示变幅超限报警提示信息，以提示用户此时变幅机构20已处于非正常工作状态，并且，主控制器12还停止向变幅机构20转发下放控制指令至变幅机构20，以限制用户继续操作变幅操作机构30来降低变幅机构20，其中，变幅极限角度范围是指在桅杆40呈直立状态时，变幅机构20在不满足旋挖钻机100的整机稳定条件时的倾角范围。这样一来，通过在桅杆40大致呈直立时，通过主控制器12实时判断变幅机构20是否处于非正常工作状态，且在变幅机构20处于非正常工作状态时控制控制显示器13显示变幅超限报警提示信息，以提示用户此时变幅机构20已处于非正常工作状态，且主控制器12还停止向变幅机构20转发下放控制指令至变幅机构20，以限制用户继续操作变幅操作机构30来降低变幅机构20，提高旋挖钻机100的整机稳定性。

综上所述：

本发明实施例提供一种变幅辅助控制方法，其能够监控变幅机构20的工作状态，并在变幅机构20的工作状态超出正常范围时限制变幅动作，提高旋挖钻机100的稳定性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本发明也可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种变幅辅助控制装置，用于辅助旋挖钻机控制其变幅机构，其特征在于，所述变幅辅助控制装置包括主控制器、显示器、变幅倾角传感器和桅杆倾角传感器，所述显示器、所述变幅倾角传感器、所述桅杆倾角传感器、所述变幅机构以及所述旋挖钻机的变幅操作机构均与所述主控制器电连接；

所述主控制器设置为转发用户在操作所述变幅操作机构时发送的提升或下放所述变幅机构的提升控制指令或下放控制指令至所述变幅机构；

所述桅杆倾角传感器用于安装于所述旋挖钻机的桅杆，并用于检测所述桅杆的倾角，且生成桅杆倾角数据，所述主控制器设置为依据所述桅杆倾角数据判断所述桅杆是否呈直立状态；

所述变幅倾角传感器用于安装于所述旋挖钻机的变幅机构，并用于实时检测所述变幅机构的倾角，且生成变幅倾角数据；

所述主控制器设置为，在所述旋挖钻机的所述桅杆呈直立状态时，能够实时对比所述变幅倾角数据和变幅极限角度范围，且在所述变幅倾角数据落入所述变幅极限角度范围时，控制所述显示器显示变幅超限报警提示信息，并停止向所述变幅机构转发所述下放控制指令，其中，所述变幅极限角度范围是指在所述桅杆呈直立状态时，所述变幅机构在不满足所述旋挖钻机的整机稳定条件时的倾角范围；

所述主控制器还设置为，当停止向所述变幅机构转发所述下放控制指令后，能够判断持续接收所述下放控制指令的时间长度是否大于预设时间，且在大于所述预设时间时，控制所述显示器显示下放提醒信息，以提醒用户确认是否继续控制所述变幅机构下放；

若接收到用户发送的继续下放所述变幅机构的确认指令，所述主控制器可继续向所述变幅机构转发所述下放控制指令。

2.根据权利要求1所述的变幅辅助控制装置，其特征在于，在所述主控制器控制所述显示器显示变幅超限报警提示信息时，所述主控制器可继续向所述变幅机构转发所述提升控制指令；

所述主控制器还用于，在所述变幅倾角未在所述变幅极限角度范围时，控制所述显示器停止显示变幅超限报警提示信息，且可继续向所述变幅机构转发所述下放控制指令。

3.根据权利要求1所述的变幅辅助控制装置，其特征在于，所述变幅辅助控制装置还包括主卷扬拉力传感器，所述主卷扬拉力传感器与所述主控制器电连接；

所述主卷扬拉力传感器用于安装于所述旋挖钻机的主卷扬，并用于检测所述主卷扬的拉力，且生成主卷扬拉力数据；

所述主控制器还用于根据所述主卷扬拉力以及预设钻机参数生成所述变幅极限角度，其中，所述预设钻机参数为所述旋挖钻机的部分参数。

4.一种变幅辅助控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-3中任意一项所述的变幅辅助控制装置，所述方法包括：

所述桅杆倾角传感器检测所述桅杆的倾角，且生成桅杆倾角数据；

所述主控制器依据所述桅杆倾角判断所述桅杆是否呈直立状态；

所述变幅倾角传感器检测所述变幅机构的倾角，且生成变幅倾角数据；

在所述旋挖钻机的桅杆呈直立状态时，所述主控制器对比所述变幅倾角数据和变幅极限角度范围；

在所述变幅倾角数据落入所述变幅极限角度范围时，所述主控制器控制所述显示器显示变幅超限报警提示信息，并停止向所述变幅机构转发所述下放控制指令至所述变幅机构；

在所述主控制器停止向所述变幅机构发送所述下放控制指令后，所述主控制器判断持续接收所述下放控制指令的时间长度是否大于预设时间；

在持续接收所述下放控制指令的时间长度大于所述预设时间时，所述主控制器控制所述显示器显示下放提醒信息，以提醒用户确认是否继续控制所述变幅机构下放；

判断所述主控制器是否接收到用户发送的继续下放所述变幅机构的确认指令；

在所述主控制器是否接收到用户发送的继续下放所述变幅机构的确认指令时，所述主控制器可继续向所述变幅机构转发所述下放控制指令。

5.根据权利要求4所述的变幅辅助控制方法，其特征在于，所述变幅辅助控制装置还包括主卷扬拉力传感器，所述主卷扬拉力传感器与所述主控制器电连接，且用于安装于所述旋挖钻机的主卷扬，在对比所述变幅倾角和变幅极限角度范围前，所述变幅辅助控制方法还包括：所述主卷扬拉力传感器检测所述主卷扬的拉力，且生成主卷扬拉力数据；

所述主控制器根据所述主卷扬拉力以及预设钻机参数生成所述变幅极限角度，其中，所述预设钻机参数为所述变幅机构的参数。

6.一种旋挖钻机，其特征在于，包括如权利要求1-3中任意一项所述的变幅辅助控制装置以及变幅操作机构和变幅机构，所述变幅倾角传感器安装于所述变幅机构，所述变幅操作机构通过所述主控制器与所述变幅机构电连接。

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