JP6260591B2

JP6260591B2 - クレーン、およびクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法

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Publication number: JP6260591B2
Application number: JP2015144979A
Authority: JP
Inventors: 裕憲竹中
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
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Filing date: 2015-07-22
Publication date: 2018-01-17
Anticipated expiration: 2035-07-22
Also published as: JP2017024860A

Description

本発明は、クレーン、およびクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法に関するものである。

従来、走行可能な下部走行体と、下部走行体に対して旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、上部旋回体に対して起伏可能に取り付けられたブームと、上部旋回体に取付けられておりブームを後方から支持するマストと、上部旋回体の後方に配置されておりブームとの間でつり合いをとるようにガイラインを介してマストに接続されたカウンタウェイトと、を備えたクレーンが知られている。このような従来のクレーンの一例として、特許文献１には、上部旋回体とカウンタウェイトとを繋ぐ伸縮可能なサポートと、地面に対するカウンタウェイトの高さを変更可能なように当該カウンタウェイトに取り付けられた昇降シリンダと、をさらに備えたクレーンが記載されている。特許文献１のクレーンでは、上部旋回体とカウンタウェイトとの離間距離を変更するようにサポートが水平方向に沿って伸縮するに際して、昇降シリンダが地面に対するカウンタウェイトの高さを変更することにより、ガイラインの長さが一定の保たれた状態でカウンタウェイトとブームとのつり合いを保ちつつ当該カウンタウェイトの位置を調整することができる。

特開２０１１−１６２３０６号公報

特許文献１のクレーンでは、ガイラインの長さを調整することなくカウンタウェイトの位置を調整できるものの、地面からカウンタウェイトを持ち上げることが可能な昇降シリンダが必要であるとともに、例えば当該昇降シリンダを油圧駆動する場合には上部旋回体から昇降シリンダへと作動油を送る油圧配管が必要であり、これによりコストが増大する。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、コストの増大を抑止しつつ、ガイラインの長さを一定に保ったままカウンタウェイトの位置を調整できるクレーン、およびクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法を提供することにある。

本発明に係るクレーンは、機体と、前記機体の前方において起伏可能なように当該機体に取り付けられたフロントアタッチメントと、前記フロントアタッチメントの後方から当該フロントアタッチメントを支持しており、前記機体に対して起伏可能に取り付けられたマストと、前記マストを起伏させる起伏部と、前記機体の後方に配置されたカウンタウェイト、および一定の長さを有するとともに前記カウンタウェイトと前記フロントアタッチメントとの間でつり合いをとるように前記カウンタウェイトと前記マストとを繋ぐガイラインを含むカウンタウェイトユニットと、前記機体と前記カウンタウェイトとを接続するとともに前記機体と前記カウンタウェイトとの離間距離を変更するように最大長さと最小長さとの間で伸縮可能な伸縮部材と、前記伸縮部材を伸縮させる伸縮部と、前記起伏部および前記伸縮部の制御を行う制御部と、前記伸縮部材を所定長さに伸縮させる操作を受けて、当該操作に応じた信号を制御部に送る伸縮操作部と、前記機体に対する前記マストの傾斜角度が前記離間距離に応じた設定角度範囲に収まった状態で前記制御部における前記起伏部の制御を禁止するように当該制御部に信号を送るマスト起伏禁止部と、前記伸縮操作部にて操作が行われた場合に、予め設定された最大許容角度と最小許容角度との間の許容角度範囲における前記マストの起伏に対してのみ前記制御部における前記起伏部の制御の禁止を解除するように前記制御部に信号を送るマスト起伏許容部と、を備え、前記制御部は、前記伸縮操作部における操作に応じて前記マスト起伏許容部から信号を受けた場合に、前記伸縮部材を所定の長さに伸縮させるように前記伸縮部を制御するとともに、前記カウンタウェイトと前記フロントアタッチメントとがつり合うように前記ガイラインが張った状態で前記カウンタウェイトが前記伸縮部材の伸縮方向に移動するのに伴って前記マストを起伏させるように前記起伏部を制御する。

上記のクレーンでは、伸縮部材の伸縮に伴ってマストを起伏させることにより、コストの増大を抑止しつつ、ガイラインの長さを一定に保ったままカウンタウェイトの位置を変更できる。

一般的に、マストは、例えばクレーンの組立段階において地面に倒れた状態から、機体とカウンタウェイトとの離間距離に応じた適切な設定角度範囲に収まるように引き起こされるため、機体に対して起伏可能に取り付けられている。そして、適切な設定角度範囲に収まるように引き起こされたマストは、クレーンによる作業時において当該設定角度範囲から逸脱することを抑止する目的でマスト起伏禁止部によってその起伏を禁止される。

上記のクレーンでは、伸縮操作部の操作時にマスト起伏禁止部によるマストの起伏の禁止を解除して当該マストを起伏させつつ伸縮部材を伸縮させることにより、ガイラインの長さを一定に保ったままカウンタウェイトの位置を変更することができる。具体的には、上記のクレーンでは、伸縮操作部の操作時にマストの起伏の禁止を解除して、カウンタウェイトとフロントアタッチメントとがつり合うようにガイラインが張った状態でカウンタウェイトが伸縮部材の伸縮方向に移動可能なようにマストを起伏させるため、ガイラインが一定の長さであっても伸縮部材を所定長さに伸縮させることができる。

しかも、上記のクレーンでは、カウンタウェイトの位置の変更に特別な部品を必要としないため、コストが増大することを抑止できる。具体的には、上記のクレーンでは、クレーンの組立段階において必要なマストの起伏機能を利用してカウンタウェイトの位置を調整するため、コストが増大することを抑止できる。

上記のクレーンは、最大許容角度と最小許容角度との間の許容角度範囲を記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、前記伸縮操作部における操作に応じて前記マスト起伏許容部から信号を受けた場合に、前記記憶部に記憶された前記許容角度範囲に基づいて、当該許容角度範囲における前記マストの起伏の禁止を解除することが好ましい。

上記のクレーンでは、伸縮部材を伸縮させるのに伴って最大許容角度と最小許容角度との間の許容角度範囲においてマストの起伏が許容されるため、マストの傾斜角度が適切な範囲から大きくずれることを抑止することができる。

前記記憶部は、前記伸縮部材の長さに応じた複数の前記設定角度範囲を記憶しており、前記最大許容角度は、前記伸縮部材の長さが前記最大長さである場合における前記設定角度範囲の最大値に設定され、前記最小許容角度は、前記伸縮部材の長さが前記最小長さである場合における前記設定角度範囲の最小値に設定され、前記制御部は、前記伸縮操作部における操作に応じて前記マスト起伏許容部から信号を受けた場合に、前記傾斜角度が前記記憶部に記憶された複数の前記設定角度範囲のうち前記所定長さに応じた前記設定角度範囲に収まるように前記起伏部を制御することが好ましい。

マストは、当該マストの傾斜角度が機体とカウンタウェイトとの離間距離に応じた設定角度範囲に収まった状態でマスト起伏禁止部によってその起伏を禁止される。上記のクレーンにおいて、マストの最大許容角度は、伸縮部材の長さが最大長さである場合における設定角度範囲の最大値であり、マストの最小許容角度は、伸縮部材の長さが最小長さである場合における設定角度範囲の最小値である。すなわち、上記のクレーンでは、マストは、伸縮部材が最大長さと最小長さとの間におけるいずれの長さであったとしても、前記最大値と前記最小値との間の許容範囲に収まるものである。

上記のクレーンでは、前記最大値と前記最小値との間の許容角度範囲においてのみマストの起伏が許容されるとともに、伸縮部材が所定長さに伸縮されるのに伴ってマストの傾斜角度が当該所定長さに応じた設定角度範囲に収まるように当該マストが起伏されるため、カウンタウェイトの位置調整の前後においてマストを適切な設定角度範囲に位置付けることができる。

本発明に係るクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法は、機体と、前記機体の前方において起伏可能なように当該機体に取り付けられたフロントアタッチメントと、前記フロントアタッチメントの後方から当該フロントアタッチメントを支持しており前記機体に対して起伏可能に取り付けられたマストと、前記機体の後方に配置されたカウンタウェイトおよび一定の長さを有するとともに前記カウンタウェイトと前記フロントアタッチメントとの間でつり合いをとるように前記カウンタウェイトと前記マストとを繋ぐガイラインを含むカウンタウェイトユニットと、前記機体と前記カウンタウェイトとを接続するとともに前記機体と前記カウンタウェイトとの離間距離を変更するように最大長さと最小長さとの間で伸縮可能な伸縮部材と、前記伸縮部材を伸縮させる操作を行う伸縮操作部と、前記機体に対する前記マストの傾斜角度を変更する操作を行うマスト操作部と、前記傾斜角度が前記離間距離に応じた設定角度範囲に収まった状態において前記マスト操作部の操作を禁止するマスト起伏禁止部と、を備えるクレーンにおいて前記機体に対する前記カウンタウェイトの位置を調整するための方法であって、前記マスト起伏禁止部による前記マスト操作部の操作の禁止を解除して、前記マスト操作部の操作を許容するマスト操作許容工程と、前記マスト操作許容工程の後に、前記伸縮操作部を操作することにより前記カウンタウェイトが現在位置から目的とする位置に向けて前記伸縮部材の伸縮方向に沿って移動するように当該伸縮部材を伸縮させつつ、当該伸縮の過程において前記ガイラインが張った状態で前記カウンタウェイトと前記フロントアタッチメントとがつり合うように前記マスト操作部を操作することにより前記マストの前記傾斜角度を調整する伸縮調整工程と、を備える。

上記のクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法では、マストの傾斜角度を調整しつつ伸縮部材を伸縮させることにより、コストの増大を抑止しつつ、ガイラインの長さを一定に保ったままカウンタウェイトの位置を変更できる。

上記のクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法では、マスト操作許容工程においてマスト起伏禁止部によるマスト操作部の操作の禁止を解除した後に、伸縮調整工程において伸縮操作部およびマスト操作部の双方を操作することによりマストを起伏させつつ伸縮部材を伸縮させることによって、ガイラインの長さを一定に保ったままカウンタウェイトの位置を変更することができる。具体的には、上記のクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法では、伸縮調整工程において、カウンタウェイトが現在位置から目的とする位置に向けて伸縮部材の伸縮方向に沿って移動するように当該伸縮部材を伸縮させつつ、ガイラインが張った状態でカウンタウェイトとフロントアタッチメントとがつり合うようにマストの傾斜角度を調整することにより、ガイラインの長さが一定であっても伸縮部材を所定長さに伸縮させることができる。

しかも、上記のクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法では、カウンタウェイトの位置の変更に特別な部品を必要としないため、コストが増大することを抑止できる。体的には、上記のクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法では、クレーンの組立段階において必要なマストの起伏機能を利用してカウンタウェイトの位置を調整するため、コストが増大することを抑止できる。

前記伸縮調整工程において、前記伸縮部材の長さが前記最大長さである場合における前記設定角度範囲の最大許容角度と、前記伸縮部材の長さが前記最小長さである場合における前記設定角度範囲の最小許容角度と、の間の許容範囲内に前記マストの前記傾斜角度が収まるように前記マスト操作部を操作することにより当該傾斜角度を調整することが好ましい。

上記のクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法では、伸縮調整工程において、最大許容角度と最小許容角度との間の許容範囲内にマストの傾斜角度が収まるようにマスト操作部を操作することにより当該傾斜角度を調整するため、マストの傾斜角度が適切な範囲から大きくずれることを抑止することができる。

前記伸縮調整工程において、前記目的とする位置に前記カウンタウェイトが配置されたときの前記設定角度範囲内に前記マストの前記傾斜角度が収まるように前記マスト操作部を操作することにより当該傾斜角度を調整することが好ましい。

上記のクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法では、伸縮調整工程において、目的とする位置にカウンタウェイトが配置されたときの設定角度範囲内にマストの傾斜角度が収まるように当該傾斜角度を調整するため、カウンタウェイトの位置調整を行った後においてもマストを適切な設定角度範囲に位置付けることができる。

以上説明したように、本発明によれば、コストの増大を抑止しつつ、ガイラインの長さを一定に保ったままカウンタウェイトの位置を調整できるクレーン、およびクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法が提供される。

本実施形態に係るクレーンの構成を示す概略側面図であって、カウンタウェイトの後端位置を変更した状態を２点鎖線で示す。本実施形態に係るクレーンの後端位置制御装置を示すブロック図である。本実施形態に係るクレーンの記憶部に記憶された各設定角度範囲を示すグラフである。本実施形態に係るクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法を示すフローチャート図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。但し、以下で参照する各図は、説明の便宜上、本実施形態に係るクレーンＸ１の構成部材のうち主要部材のみを簡略化して示したものである。したがって、本実施形態に係るクレーンＸ１は、本明細書が参照する各図に示されていない任意の構成部材または任意の工程を備え得る。

図１は、本発明に係るクレーンＸ１を示している。図１に示すクレーンＸ１は、下部走行体１および上部旋回体２を有する機体と、フロントアタッチメント３と、マストユニット４と、ブーム起伏ユニット５と、マスト起伏ユニット６と、カウンタウェイトユニット７と、を備えている。

クレーンＸ１は、機体によって地面Ｇを走行および旋回しつつ、ブーム起伏ユニット５により起伏されるフロントアタッチメント３によって吊り荷の吊り上げおよび吊り下げ作業を行う。このとき、フロントアタッチメント３は、マスト起伏ユニット６により所定の角度まで引き起こされたマストユニット４によって後方から支持され、当該マストユニット４を介してカウンタウェイトユニット７とつり合うことにより、地面Ｇに向けて落下することを抑止される。以下では、図１を参照しながら、クレーンＸ１が備える各部材について詳細に説明する。

機体は、下部走行体１と、当該下部走行体１上に配置された上部旋回体２と、を有している。下部走行体１は、地面Ｇを走行可能に構成されており、例えば左右一対のクローラーを備える。上部旋回体２は、下部走行体１が走行する地面Ｇに垂直な方向に延びる軸回りに旋回可能に構成されている。上部旋回体２は、例えばクレーンＸ１の作業者が搭乗するキャブ等を含む。キャブに搭乗した作業者は、当該キャブ内において各種の操作を行うことにより、下部走行体１の走行、上部旋回体２の旋回、およびフロントアタッチメント３の起伏等を実現する。

フロントアタッチメント３は、荷物の吊り上げ作業および吊り下げ作業を行う。フロントアタッチメント３は、ブーム３１と、吊り具３２と、を有している。

ブーム３１は、上部旋回体２の前方において起伏可能なように、当該上部旋回体２に取り付けられている。

吊り具３２は、フックワイヤーロープ３２ｂと、フック３２ａと、を有している。フックワイヤーロープ３２ｂは、ブーム３１の長手方向に沿って当該ブーム３１の基端から先端まで延びるとともに、当該先端から吊り下げられている。フック３２ａは、ブーム３１の先端に吊り下げられたフックワイヤーロープ３２ｂに取り付けられている。フックワイヤーロープ３２ｂは、上部旋回体２上に設けられた図略のウィンチに繋がっており、当該ウィンチが駆動されることによりフック３２ａの巻き上げおよび巻き下げが行われる。

マストユニット４は、ブーム３１が上部旋回体２の前方に倒れないように当該ブーム３１を後方から支持する。マストユニット４は、マスト４１と、バックストップ４２と、を有している。

マスト４１は、ブーム３１に対して後方に傾斜するように上部旋回体２に対して起伏可能に取り付けられている。

バックストップ４２は、マスト４１が後方に倒れないように当該マスト４１を支持する。バックストップ４２の基端は、マスト４１のうち上部旋回体２に取り付けられた基端よりも後方に位置しており、当該上部旋回体２に取り付けられている。バックストップ４２の先端は、マスト４１の長手方向における一部分に取り付けられている。これにより、マスト４１は、バックストップ４２によって後方から支持される。

ブーム起伏ユニット５は、ブーム３１をマスト４１に支持させる。ブーム起伏ユニット５は、地面Ｇに対するブーム３１の傾斜角度を変更するように当該ブーム３１を起伏させることが可能である。ブーム起伏ユニット５は、マスト４１とブーム３１とを繋ぐブームワイヤーロープ５１と、当該ブームワイヤーロープ５１の巻き取りおよび繰り出しを行うブームウィンチ５２と、ブームワイヤーロープ５１の一部が取り付けられるブームシーブ５３と、を有している。

ブームウィンチ５２は、マスト４１のうち当該マスト４１の基端の近傍に取り付けられている。ブームワイヤーロープ５１は、当該ブーム３１の先端からマスト４１の先端に向かって延びるとともに、当該マスト４１の先端からマスト４１の長手方向に沿ってブームウィンチ５２まで延びている。ブームワイヤーロープ５１の第１端は、ブームウィンチ５２に繋がっており、ブームワイヤーロープ５１の第２端は、ブーム３１の先端に繋がっている。これにより、ブーム３１は、マスト４１に後方から支持される。また、ブームワイヤーロープ５１のうちブーム３１の先端とマスト４１の先端との間の部位は、ブームシーブ５３に取り付けられている。

ブーム起伏ユニット５では、ブームウィンチ５２が駆動されてブームワイヤーロープ５１が当該ブームウィンチ５２に巻き取られることにより、ブームシーブ５３に取り付けられたブームワイヤーロープ５１の長さが短くなり、これによりブーム３１が後方へ引き起こされる。

マスト起伏ユニット６は、地面Ｇに対するマスト４１の傾斜角度を変更するように当該マスト４１を起伏させることが可能である。マスト起伏ユニット６は、例えばクレーンＸ１の組立段階において地面Ｇに倒された状態のマスト４１を所定の角度まで引き起こす場合に用いられる。マスト起伏ユニット６は、マスト４１よりも後方において上部旋回体２に取り付けられたマストウィンチ６２と、マストシーブ６３と、マストシーブ６３に取り付けられるとともにマストウィンチ６２に繋がるマストワイヤーロープ６１と、マストワイヤーロープ６１とマスト４１の先端とを繋ぐマストガイライン６７と、を有している。

マスト起伏ユニット６では、マストウィンチ６２が駆動されてマストワイヤーロープ６１が当該マストウィンチ６２に巻き取られることにより、マストワイヤロープ６１の長手方向における一対のマストシーブ６３間の距離が短くなり、これによりマスト４１が後方へ引き起こされる。

カウンタウェイトユニット７は、マスト４１を介してフロントアタッチメント３との間でつり合いをとることにより、当該フロントアタッチメント３が地面Ｇに落下することを抑止する。カウンタウェイトユニット７は、カウンタウェイト７１と、カウンタウェイト７１を搭載した台車７２と、一定の長さを有するとともにカウンタウェイト７１とマスト４１とを繋ぐガイライン７３と、台車７２を自走させる走行駆動部７４と、を有している。

カウンタウェイト７１は、上部旋回体２の後方に配置されている。カウンタウェイト７１は、フロントアタッチメント３とのつり合いを保つことが可能な程度の重量を有している。

台車７２は、カウンタウェイト７１を載せる台車本体７２ａと、地面Ｇを転動可能な車輪７２ｂとを有している。カウンタウェイト７１は、台車本体７２ａに載せられることにより地面Ｇ上を自走可能に構成される。

カウンタウェイト７１は、ガイライン７３を介してマスト４１の先端に繋がっている。ガイライン７３の長さは、カウンタウェイト７１とフロントアタッチメント３との間でつり合いをとるように、当該ガイライン７３が張った状態でカウンタウェイト７１が台車本体７２ａから浮かない程度の長さに設定される。

走行駆動部７４は、カウンタウェイト７１に搭載されており、クレーンＸ１の作業者による各種の操作に応じた方向に車輪７２ｂを向けて当該カウンタウェイト７１を自走させる。クレーンＸ１の作業者が下部走行体１を走行させる操作を行う場合、走行駆動部７４は、車輪７２ｂを当該下部走行体１の走行方向に向けるとともに、当該下部走行体１の走行速度に応じた速度でカウンタウェイト７１を自走させる。クレーンＸ１の作業者が上部旋回体２を旋回させる操作を行う場合、走行駆動部７４は、車輪７２ｂを当該上部旋回体２の旋回方向に向けるとともに、当該上部旋回体２の旋回速度に応じた速度でカウンタウェイト７１を自走させる。また、クレーンＸ１の作業者が後述する操作部１００において上部旋回体２に対するカウンタウェイト７１の後端位置を調整する操作を行う場合、操作部１００は、下部走行体１および上部旋回体２が停止した状態で、カウンタウェイト７１と上部旋回体２とが並ぶ方向に車輪７２ｂを向けるとともに、当該カウンタウェイト７１を目的とする後端位置まで自走させる。

ここで、クレーンＸ１は、カウンタウェイト７１と上部旋回体２とを繋ぐ伸縮可能な伸縮部材８をさらに備えている。すなわち、カウンタウェイト７１は、ガイライン７３によってマスト４１の先端から吊り下げられるとともに、伸縮部材８によって上部旋回体２に固定されている。

伸縮部材８は、上部旋回体２の後端とカウンタウェイト７１とを繋いでいる。伸縮部材８は、地面Ｇを自走するカウンタウェイト７１からの駆動力を受けて、最小長さＬ１と最大長さＬ２との間で伸縮可能なように構成されている。図１では、伸縮部材８の長さが最小長さＬ１に設定されており、これによりカウンタウェイト７１が当該カウンタウェイト７１と上部旋回体２との離間距離が最も近くなる後端位置Ｅ１に位置付けられている。なお、本実施形態では、カウンタウェイト７１は、クレーンＸ１の作業時において各後端位置Ｅ１〜Ｅ４のいずれかに位置付けられる。各後端位置Ｅ１〜Ｅ４は、上部旋回体２から遠ざかる方向にこの順に並んでおり、伸縮部材８の長さが最大長さＬ２に設定された場合にカウンタウェイト７１が後端位置Ｅ４に位置付けられる。

本実施形態では、伸縮部材８は、上部旋回体２の前後方向に延びており、当該前後方向に伸縮可能なように構成されている。これにより、カウンタウェイト７１の前記前後方向の移動が可能になるとともに、カウンタウェイト７１の上下方向の移動が伸縮部材８によって規制される。

ここで、図１および図２に示すように、クレーンＸ１は、カウンタウェイト７１の位置調整およびマスト４１の傾斜角度調整を行うことを目的として、操作部１００と、引き起こしスイッチ２００と、距離検出器９１と、角度検出器９２と、制御装置１０と、をさらに備えている。

操作部１００は、作業者による当該操作部１００の操作に応じて、制御装置１０に対してカウンタウェイト７１を目的とする後端位置に移動させるための位置信号を送る。本実施形態では、操作部１００の操作に応じてカウンタウェイト７１の走行およびマスト４１の起伏がなされるため、当該操作部１００が本発明に係る位置調整方法における伸縮操作部およびマスト操作部の両方の役割を担っている。

引き起こしスイッチ２００は、例えばクレーンＸ１の組立段階において用いられ、作業者による当該引き起こしスイッチ２００の操作に応じて、制御装置１０に対してマスト４１を引き起こすための引き起こし信号を送る。

距離検出器９１は、上部旋回体２の後端からカウンタウェイト７１までの離間距離を検出し、当該検出した離間距離の情報を制御装置１０に送る。

角度検出器９２は、地面Ｇに対するマスト４１の傾斜角度を検出し、当該検出した傾斜角度の情報を制御装置１０に送る。なお、本実施形態におけるマスト４１の傾斜角度は、マスト４１の前方において当該マスト４１と地面Ｇとがなす角度である。

制御装置１０は、距離検出器９１が検出した離間距離および角度検出器９２が検出した傾斜角度に基づいて、操作部１００および引き起こしスイッチ２００の操作を許容するか禁止するかを判定し、当該操作を許容する場合には走行駆動部７１ｃ、マストウィンチ６２、およびブームウィンチ５２に対して信号を送る。

以下では、図２を参照しながら、制御装置１０について詳細に説明する。

制御装置１０は、図２に示すように、駆動制御部１１と、マスト起伏禁止部１２と、記憶部１３と、マスト起伏許容部１４と、を機能的に含んでいる。なお、本実施形態では、制御装置１０における各部１１〜１４の機能は、個別の機能部品によって実現されてもよいし、共通の機能部品によって実現されてもよい。

駆動制御部１１は、引き起こしスイッチ２００から引き起こし信号を受けた場合に、所定の条件のもとでマストウィンチ６２に対して当該引き起こし信号に対応する信号を送ることによりこれを駆動する。また、駆動制御部１１は、操作部１００から位置信号を受けた場合に、所定の条件のもとで走行駆動部７１ｃ、マストウィンチ６２、およびブームウィンチ５２に対して当該位置信号に対応する信号を送ることによりこれらを駆動する。

マスト起伏禁止部１２は、記憶部１３に記憶された情報と、距離検出器９１において検出される上部旋回体２とカウンタウェイト７１との離間距離と、角度検出器９２において検出されるマスト４１の傾斜角度と、に基づいて、マストウィンチ６２の駆動を禁止する禁止信号を駆動制御部１１に送る。当該禁止信号を受けた駆動制御部１１は、後述するマスト起伏許容部１４から禁止解除信号を受けた場合を除いて、操作部１００および引き起こしスイッチ２００の操作に関わらず走行駆動部７１ｃ、マストウィンチ６２、およびブームウィンチ５２に対して信号を送ることを禁止する。

図３には、記憶部１３に記憶された情報をグラフにて示す。記憶部１３には、図３に示された複数の設定角度範囲Ｒ１〜Ｒ４が記憶されている。各設定角度範囲Ｒ１〜Ｒ４は、伸縮部材８の長さに応じて設定されるマスト４１の傾斜角度の許容範囲である。本実施形態では、クレーンＸ１による作業時においてカウンタウェイト７１が各後端位置Ｅ１〜Ｅ４のいずれかに位置付けられるため、これに応じて各設定角度範囲Ｒ１〜Ｒ４が設定されている。また、本実施形態では、カウンタウェイト７１が上部旋回体２の前後方向に移動するとともにガイライン７３の長さが一定であるため、カウンタウェイト７１が上部旋回体２から遠ざかる位置に位置付けられるほどマスト４１の傾斜角度は大きく設定される必要がある。このため、図３に示すように、各設定角度範囲Ｒ１〜Ｒ４のそれぞれの最大値は、後端位置が上部旋回体２から遠いほど大きく設定されているとともに、各設定角度範囲Ｒ１〜Ｒ４のそれぞれの最小値は、後端位置が上部旋回体２に近いほど小さく設定されている。このため、伸縮部材８の長さが最小長さＬ１である場合、すなわち後端位置Ｅ１にカウンタウェイト７１が位置付けられる場合における設定角度範囲Ｒ１の最小値が、各設定角度範囲Ｒ１〜Ｒ４において最も小さい角度である最小許容角度Ｃ１となる。また、伸縮部材８の長さが最大長さＬ２である場合、すなわち後端位置Ｅ４にカウンタウェイト７１が位置付けられる場合における設定角度範囲Ｒ４の最大値が、各設定角度範囲Ｒ１〜Ｒ４において最も大きい角度である最大許容角度Ｃ２となる。

マスト起伏禁止部１２は、距離検出器９１から受けた上部旋回体２とカウンタウェイト７１との離間距離の検出情報に基づいて、カウンタウェイト７１が各後端位置Ｅ１〜Ｅ４のいずれに位置付けられているかを判定し、記憶部に記憶された各設定角度範囲Ｒ１〜Ｒ４のうち当該判定結果に対応する設定角度範囲を読みだす。そして、角度検出器９２から受けたマスト４１の傾斜角度の検出情報に基づいて、当該傾斜角度が設定角度範囲に収まっているか否かを判定し、当該傾斜角度が設定角度範囲に収まっている場合に、マストウィンチ６２の駆動を禁止する制御を行う。

例えば、クレーンＸ１の組立段階において、引き起こしスイッチ２００が操作されると、駆動制御部１１がマストウィンチ６２に起伏信号を送ることによりマスト４１が地面Ｇから所定の角度まで引き起こされる。引き起こしスイッチ２００の操作が終了すると、マスト起伏禁止部１２は、カウンタウェイト７１が各後端位置Ｅ１〜Ｅ４のいずれに位置付けられているかを判定し、当該判定結果に対応する設定角度範囲にマスト４１の傾斜角度が収まっているか否かを判定する。設定角度範囲にマスト４１の傾斜角度が収まっている場合には、マスト起伏禁止部１２は、禁止信号を駆動制御部１１に送り、これによりマストウィンチ６２の駆動が禁止される。これ以降は、引き起こしスイッチ２００の操作に関わらず、マスト４１の起伏が禁止される。

マスト起伏許容部１４は、操作部１００から許容信号を受けて、駆動制御装置１１に対してマストウィンチ６２の駆動の禁止を解除する解除信号を送る。具体的には、操作部１３は、作業者が当該操作部１３を操作した場合に、駆動制御部１１に対して当該操作に対応する位置信号を送るとともに、マスト起伏許容部１４に対して駆動制御部１１へ解除信号を送るための指令となる許容信号を送る。マスト起伏許容部１４から許容信号を受けた駆動制御部１１は、記憶部１３に記憶された最大許容角度Ｃ２と最小許容角度Ｃ１との間の許容角度範囲におけるマストウィンチ６２の駆動の禁止を解除して、当該許容角度範囲におけるマスト４１の起伏を許容する。なお、前記許容角度範囲外においては、マスト起伏禁止部１２によるマストウィンチ６２の駆動の禁止が継続される。すなわち、駆動制御部１１は、マスト起伏禁止部１１から禁止信号を受けた場合には、原則としてマストウィンチ６２の駆動を禁止する一方、マスト起伏許容部１４から解除信号を受けた場合には、禁止信号に関わらず前記許容角度範囲におけるマスト４１の起伏のみを許容するように前記禁止を解除する。

操作部１００から位置信号を受けた駆動制御部１１は、距離検出器９１からの離間距離の検出情報に基づいて、現在のカウンタウェイト７１が各後端位置Ｅ１〜Ｅ４のいずれに位置付けられているかを判定する。そして、当該判定された現在の後端位置と、操作部１００から受けた位置信号に対応する目標とする後端位置と、に基づいて、走行駆動部７４に対して当該目標とする後端位置までカウンタウェイト７１を自走させるための走行信号を送る。当該走行信号を受けた走行駆動部７４は、伸縮部材８の伸縮方向に車輪７２ｂを向けて、当該伸縮方向に沿って目標とする後端位置までカウンタウェイト７１を自走させる。これに応じて、伸縮部材８が所定の長さに伸縮する。

このとき、駆動制御部１１は、走行駆動部７４に対して走行信号を送ると同時に、マストウィンチ６２に対して当該マスト４１を起伏させる起伏信号を送るとともに、ブームウィンチ５２に対してブーム３１の先端とマスト４１の先端との間のブームワイヤーロープ５１の長さを調整する調整信号を送る。

起伏信号を受けたマストウィンチ６２は、カウンタウェイト７１とフロントアタッチメント３とがつり合うようにガイライン７３が張った状態で当該カウンタウェイト７１が伸縮部材８の伸縮方向に移動可能なようにマスト４１を起伏させる。具体的には、走行信号を受けた走行駆動部７４が目標とする後端位置までカウンタウェイト７１を自走させる途中において、駆動制御部１１は、距離検出器９１から離間距離の検出情報を受けて、カウンタウェイト７１が自走を継続しつつガイライン７３が張った状態を維持できる程度にマスト４１を起伏させるように、マストウィンチ６２に対して起伏信号を送る。すなわち、駆動制御部１１は、カウンタウェイト７１を目標とする後端位置まで自走させるに際して、当該カウンタウェイト７１の自走に連動してマスト４１を起伏させる。

調整信号を受けたブームウィンチ５２は、起伏信号を受けたマストウィンチ６２がマストを起伏させる途中において、ブーム３１が一定の姿勢で維持されるようにブーム３１の先端とマスト４１の先端との間のブームワイヤーロープ５１の長さを調整する。具体的には、起伏信号を受けたマストウィンチ６２がマストを起伏させる途中において、駆動制御部１１は、角度検出器９２から傾斜角度の検出情報を受けて、当該検出情報に基づいてブーム３１の先端とマスト４１の先端との間のブームワイヤーロープ５１の長さを調整するように、ブームウィンチ５２に対して調整信号を送る。すなわち、駆動制御部１１は、カウンタウェイト７１を目標とする後端位置まで自走させるに際して、当該マスト４１の起伏に連動してブーム３１の先端とマスト４１の先端との間のブームワイヤーロープ５１の長さを調整する。

次に、図４を参照しながら、クレーンＸ１のカウンタウェイト７１の位置調整方法について説明する。なお、以下では、本実施形態に係るクレーンＸ１のカウンタウェイト７１の位置調整方法のうち、主要な工程のみを説明する。したがって、本実施形態に係るクレーンＸ１のカウンタウェイト７１の位置調整方法は、本明細書において省略する任意の工程を備え得る。

本実施形態では、図１に示すように、カウンタウェイト７１が後端位置Ｅ１に位置付けられた状態から、当該カウンタウェイト７１を後端位置Ｅ４へと移動させる位置調整方法について説明する。なお、当該位置調整方法の開始時点では、マスト４１の傾斜角度は、後端位置Ｅ１に対応する設定角度範囲Ｒ１に収まっており、マスト起伏禁止部１２が駆動制御部１１に対して禁止信号を送ることにより、マスト４１の起伏が禁止されているものとする。

まず、クレーンＸ１の作業者が操作部１００の操作を行うことにより、操作部１００が当該操作に応じた位置信号をマスト起伏許容部１４へと送信する（ステップＳＴ１にてＹｅｓ）。本実施形態では、各後端位置Ｅ１〜Ｅ４のうち後端位置Ｅ４に対応する位置信号を操作部１００からマスト起伏許容部１４へと送信する。このとき、操作部１００は、マスト起伏許容部１４に対して許容信号を送り、これにより当該マスト起伏許容部１４から駆動制御部１１に対してマスト４１の起伏の禁止を解除するための解除信号が送られる。

マスト起伏許容部１４から解除信号を受けた駆動制御部１１は、記憶部１３から読みだした各設定角度範囲Ｒ１〜Ｒ４における最小許容角度Ｃ１と最大許容角度Ｃ２に基づいて、当該最小許容角度Ｃ１と最大許容角度Ｃ２との間の許容角度範囲にマスト４１が収まる状態において当該マスト４１の起伏が許容されるように、マストウィンチ６２の駆動の禁止を一部解除する（ステップＳＴ２）。

また、駆動制御部１１は、位置信号を受けた時点において距離検出器９１から受けた離間距離の検出情報に基づいて、カウンタウェイト７１が位置付けられた現在の後端位置を特定する。本実施形態では、駆動制御部１１は、位置信号を受けた時点における上部旋回体２とカウンタウェイト７１との離間距離に基づいて、現在のカウンタウェイト７１が後端位置Ｅ１に位置付けられていることを特定する。

カウンタウェイト７１が位置付けられた現在の後端位置を特定した駆動制御部１１は、当該現在の後端位置と、位置信号によって特定される目標とする後端位置と、に基づいて、カウンタウェイト７１を当該目標とする位置まで自走させるための走行信号を走行駆動部７４に送る。本実施形態では、駆動制御部１１は、カウンタウェイト７１を後端位置Ｅ１から後端位置Ｅ４へと自走させるための走行信号を走行駆動部７４に送る。そして、走行信号を受けた走行駆動部７４は、伸縮部材８の伸縮方向に車輪７２ｂを向けて、目標とする後端位置に向けてカウンタウェイト７１を自走させつつ（ステップＳＴ３）、当該目標とする後端位置に対応する長さに伸縮部材８を伸縮させる。

走行駆動部７４に走行信号を送った駆動制御部１１は、カウンタウェイト７１の自走に伴って距離検出器９１から離間距離の検出情報を受け、当該離間距離に基づいて、カウンタウェイト７１とフロントアタッチメント３とがつり合うようにガイライン７３が張った状態で伸縮部材８の伸縮方向に沿ってカウンタウェイト７１が自走を継続するようにマスト４１を起伏させる起伏信号をマストウィンチ６２に送る。起伏信号を受けたマストウィンチ６２は、マストワイヤーロープ６１の巻き取りあるいは繰り出しを行い、これによりカウンタウェイト７１の自走に連動するように前記許容角度範囲においてマスト４１を起伏させる（ステップＳＴ４）。

マストウィンチ６２に起伏信号を送った駆動制御部１１は、マスト４１の起伏に伴って角度検出器９２から傾斜角度の検出情報を受け、当該傾斜角度に基づいて、ブーム３１を一定の姿勢に維持されるようにブーム３１の先端とマスト４１の先端との間のブームワイヤーロープ５１の長さを調整する調整信号をブームウィンチ５２に送る。調整信号を受けたブームウィンチ５２は、ブームワイヤーロープ５１の巻き取りあるいは繰り出しを行い、これによりブーム３１を一定の姿勢に維持させつつブーム３１の先端とマスト４１の先端との間のブームワイヤーロープ５１の長さを調整する（ステップＳＴ５）。

なお、ステップＳＴ３〜ステップＳＴ５については、全て連動して行われるものであり、その順序は特に限定されない。

その後、駆動制御部１１は、距離検出器９１からの離間距離の検出情報に基づいて、カウンタウェイト７１が目標とする後端位置に至ったか否かを判定する。本実施形態では、駆動制御部１１は、距離検出器９１から離間距離の検出情報を受けて、当該離間距離が伸縮部材８の最大長さＬ２に至った場合に、カウンタウェイト７１が目標とする後端位置Ｅ４に位置付けられたと判定する。

カウンタウェイト７１が目標とする後端位置に至ったと判定した駆動制御部１１は、その時点において角度検出器９２から傾斜角度の検出情報を受けて、当該傾斜角度が目標とする後端位置における設定角度範囲に収まっているか否かを判定する（ステップＳＴ６）。本実施形態では、駆動制御部１１は、角度検出器９２から傾斜角度の検出情報を受けて、当該傾斜角度が設定角度範囲Ｒ４に収まっているか否かを判定する。

ステップＳＴ６にてマスト４１の傾斜角度が目標とする後端位置における設定角度範囲に収まっていないと判定した場合（ステップＳＴ６にてＮｏ）、駆動制御部１１は、ステップＳＴ４へと戻りマスト４１の傾斜角度が設定角度範囲に収まるように当該マスト４１の起伏を継続させる。

一方、ステップＳＴ６にてマスト４１の傾斜角度が目標とする後端位置における設定角度範囲に収まっていると判定した場合（ステップＳＴ６にてＹｅｓ）、駆動制御部１１は、マスト起伏許容部１４から受けた解除信号をリセットし、これにより許容角度範囲におけるマスト４１の起伏を再び禁止する（ステップＳＴ７）。

このようにして、クレーンＸ１のカウンタウェイト７１の位置調整が終了する。

本実施形態に係るクレーンＸ１では、カウンタウェイト７１の自走に伴ってマスト４１を起伏させることにより、コストの増大を抑止しつつ、ガイライン７３の長さを一定に保ったままカウンタウェイト７１の位置を調整できる。

本実施形態では、マスト４１は、例えばクレーンＸ１の組立段階において地面Ｇに倒れた状態から、後端位置Ｅ１に応じた設定角度範囲Ｒ１に収まるように引き起こされる。そして、設定角度範囲Ｒ１に収まるように引き起こされたマスト４１は、クレーンＸ１による作業時において当該設定角度範囲Ｒ１から逸脱することを抑止する目的でマスト起伏禁止部１２によってその起伏を禁止される。

本実施形態に係るクレーンＸ１は、操作部１００の操作時にマスト起伏禁止部１２によるマスト４１の起伏の禁止を解除して当該マスト４１を起伏させつつ伸縮部材８を伸縮させることにより、ガイライン７３の長さを一定に保ったままカウンタウェイト７１の位置を調整することができる。具体的には、本実施形態に係るクレーンＸ１では、操作部１００の操作時にマスト４１の起伏の禁止を解除して、カウンタウェイト７１とフロントアタッチメント３とがつり合うようにガイライン７３が張った状態でカウンタウェイト７１が伸縮部材８の伸縮方向に移動可能なようにマスト４１を起伏させるため、ガイライン７３が一定の長さであってもカウンタウェイト７１を伸縮部材８の伸縮方向に移動させることができる。

しかも、本実施形態に係るクレーンＸ１では、カウンタウェイト７１の位置調整に特別な部品を必要としないため、コストが増大することを抑止できる。具体的には、本実施形態に係るクレーンＸ１では、当該クレーンＸ１の組立段階において必要なマスト４１の起伏機能を利用してカウンタウェイト７１の位置を調整するため、コストが増大することを抑止できる。

さらに、本実施形態に係るクレーンＸ１では、伸縮部材８の伸縮方向に沿ってカウンタウェイト７１を自走させるのに伴って、最小許容角度Ｃ１と最大許容角度Ｃ２との間の許容角度範囲においてのみマスト４１の起伏が許容されるため、当該マスト４１の傾斜角度が適切な範囲から大きくずれることを抑止することができる。

特に、本実施形態では、最大許容角度Ｃ２は、伸縮部材８の長さが最大長さＬ２である場合における設定角度範囲Ｒ４の最大値であり、最小許容角度Ｃ１は、伸縮部材８の長さが最小長さＬ１である場合における設定角度範囲の最小値である。そして、本実施形態に係るクレーンＸ１では、前記最大値と前記最小値との間の許容角度範囲においてのみマスト４１の起伏が許容されるとともに、カウンタウェイト７１が目標とする後端位置に至ったときにマスト４１の傾斜角度が目標とする後端位置に対応する設定角度範囲に収まるように制御されるため、カウンタウェイト７１の位置調整の前後においてマスト４１の傾斜角度を適切なものとすることができる。

さらに、本実施形態に係るクレーンＸ１のカウンタウェイト７１の位置調整方法では、マスト４１の傾斜角度を調整しつつ伸縮部材８が伸縮するようにカウンタウェイト７１を自走させるため、上述したとおりコストの増大を抑止しつつガイラインの長さを一定に保ったままカウンタウェイトの位置を調整できる。

さらに、本実施形態に係るクレーンＸ１のカウンタウェイト７１の位置調整方法では、最大許容角度Ｃ２と最小許容角度Ｃ１との間の許容範囲内にマスト４１の傾斜角度が収まるように当該傾斜角度を調整するため、上述したとおりマスト４１の傾斜角度が適切な範囲から大きくずれることを抑止することができる。

さらに、本実施形態に係るクレーンＸ１のカウンタウェイト７１の位置調整方法では、目的とする後端位置にカウンタウェイト７１が位置付けられた場合の設定角度範囲にマスト４１の傾斜角度が収まるように、当該傾斜角度を調整するため、上述したとおりカウンタウェイト７１の位置調整の前後においてマスト４１の傾斜角度を適切なものとすることができる。

以上説明した上記の実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記の実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

例えば、上記の実施形態では、カウンタウェイト７１は、台車７２に搭載されることにより地面Ｇを自走可能に構成されているが、これに限らない。カウンタウェイト７１は、地面Ｇから浮いた状態で伸縮部材８に固定されていてもよい。この場合、例えば伸縮部材８が上部旋回体２から駆動力を受けて伸縮することにより、カウンタウェイト７１が各後端位置Ｅ１〜Ｅ４のいずれかに移動することになる。

また、本実施形態では、カウンタウェイト７１は、走行駆動部７１ｃの駆動力によって自走するが、これに限らない。カウンタウェイト７１は、自走不能に構成されていてもよい。この場合、例えば車輪７２ｂがロックされた状態で下部走行体１が伸縮部材８の伸縮方向に沿って走行することにより、当該伸縮部材８が伸縮し、これによりカウンタウェイト７１が各後端位置Ｅ１〜Ｅ４のいずれかに移動することになる。

また、本実施形態では、クレーンＸ１の作業時におけるカウンタウェイト７１の後端位置は、予め設定された４位置Ｅ１〜Ｅ４のみであるが、これに限らない。カウンタウェイト７１の後端位置は、最小長さＬ１に対応する後端位置Ｅ１と最大長さＬ２に対応する後端位置Ｅ４との間で作業者が適宜決定すればよい。

また、本実施形態では、距離検出器９１の離間距離の検出情報に基づいてカウンタウェイト６の後端位置が特定されたが、これに限らない。例えば、本実施形態のようにカウンタウェイト６が各後端位置Ｅ１〜Ｅ４のいずれかに位置付けられることが予め設定されている場合であれば、カウンタウェイト６が各後端位置Ｅ１〜Ｅ４のいずれかに至った段階で伸縮部材８から駆動制御部１１およびマスト起伏禁止部１２へ信号を送ることにより、カウンタウェイト６の後端位置を特定してもよい。

また、本実施形態では、操作部１００から受けた位置信号に基づいて駆動制御部１１が走行駆動部７１ｃおよびマストウィンチ６２を連動させて制御することにより、上述した効果が達成されるが、これに限らない。例えば、駆動制御部１１に対して走行駆動部７１ｃの駆動を制御する信号を送る伸縮操作部と、駆動制御部１１に対してマストウィンチ６２の駆動を制御する信号を送るマスト起伏操作部と、をそれぞれ用意し、クレーンＸ１の作業者がこれらの操作部を操作することによっても、上述した効果を達成することができる。すなわち、伸縮部材８の伸縮とマスト４１の起伏との連動は、機械的に行われてもよい、人的に行われてもよい。

また、本実施形態では、マスト起伏許容部１４から解除信号を受けた駆動制御部１１は、最小許容角度Ｃ１と最大許容角度Ｃ２との間の許容角度範囲においてのみマスト４１を起伏可能なようにマストウィンチ６２の駆動の禁止を解除するが、これに限らない。例えば、駆動制御部１１は、マスト起伏許容部１４から解除信号を受けた場合に全角度範囲においてマスト４１を起伏可能なようにマストウィンチ６２の駆動の禁止を解除してもよい。この場合、例えば、クレーンＸ１の作業者が搭乗するキャブ内に表示モニターを設け、当該表示モニターに前記許容角度範囲と現在のマスト４１の傾斜角度とを表示することにより、作業者自身が前記許容角度範囲に傾斜角度が収まっているか否かを判断しつつ当該マスト４１を起伏させる。これにより、機械的な制限がなくともマスト４１を安全に起伏させることができる。なお、マスト４１の傾斜角度が前記許容角度範囲から逸脱する場合には、表示モニターに対して警告表示を行うこと、あるいはキャブ内に取り付けたスピーカーを通じて警告音を発生させることにより、安全性がより確保される。

Ｃ１最小許容角度
Ｃ２最大許容角度
Ｌ１最小長さ
Ｌ２最大長さ
Ｒ１〜Ｒ４設定角度範囲
Ｘ１クレーン
１下部走行体（機体）
２上部旋回体（機体）
３フロントアタッチメント
７カウンタウェイトユニット
８伸縮部材
１１駆動制御部（制御部）
１２マスト起伏禁止部
１３記憶部
１４マスト起伏許容部
４１マスト
６２マストウィンチ（起伏部）
７１カウンタウェイト
７２ガイライン
７４走行駆動部（伸縮部）
１００操作部（伸縮操作部、マスト操作部）

Claims

機体と、
前記機体の前方において起伏可能なように当該機体に取り付けられたフロントアタッチメントと、
前記フロントアタッチメントの後方から当該フロントアタッチメントを支持しており、
前記機体に対して起伏可能に取り付けられたマストと、
前記マストを起伏させる起伏部と、
前記機体の後方に配置されたカウンタウェイト、および一定の長さを有するとともに前記カウンタウェイトと前記フロントアタッチメントとの間でつり合いをとるように前記カウンタウェイトと前記マストとを繋ぐガイラインを含むカウンタウェイトユニットと、
前記機体と前記カウンタウェイトとを接続するとともに前記機体と前記カウンタウェイトとの離間距離を変更するように最大長さと最小長さとの間で伸縮可能な伸縮部材と、
前記伸縮部材を伸縮させる伸縮部と、
前記起伏部および前記伸縮部の制御を行う制御部と、
前記伸縮部材を所定長さに伸縮させる操作を受けて、当該操作に応じた信号を制御部に送る伸縮操作部と、
前記機体に対する前記マストの傾斜角度が前記離間距離に応じた設定角度範囲に収まった状態で前記制御部における前記起伏部の制御を禁止するように当該制御部に信号を送るマスト起伏禁止部と、
前記伸縮操作部にて操作が行われた場合に、予め設定された最大許容角度と最小許容角度との間の許容角度範囲における前記マストの起伏に対してのみ前記制御部における前記起伏部の制御の禁止を解除するように前記制御部に信号を送るマスト起伏許容部と、を備え、
前記制御部は、前記伸縮操作部における操作に応じて前記マスト起伏許容部から信号を受けた場合に、前記伸縮部材を所定の長さに伸縮させるように前記伸縮部を制御するとともに、前記カウンタウェイトと前記フロントアタッチメントとがつり合うように前記ガイラインが張った状態で前記カウンタウェイトが前記伸縮部材の伸縮方向に移動するのに伴って前記マストを起伏させるように前記起伏部を制御する、クレーン。
前記許容角度範囲を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記伸縮操作部における操作に応じて前記マスト起伏許容部から信号を受けた場合に、前記記憶部に記憶された前記許容角度範囲に基づいて、当該許容角度範囲における前記マストの起伏の禁止を解除する、請求項１に記載のクレーン。
前記記憶部は、前記伸縮部材の長さに応じた複数の前記設定角度範囲を記憶しており、
前記最大許容角度は、前記伸縮部材の長さが前記最大長さである場合における前記設定角度範囲の最大値に設定され、
前記最小許容角度は、前記伸縮部材の長さが前記最小長さである場合における前記設定角度範囲の最小値に設定され、
前記制御部は、前記伸縮操作部における操作に応じて前記マスト起伏許容部から信号を受けた場合に、前記傾斜角度が前記記憶部に記憶された複数の前記設定角度範囲のうち前記所定長さに応じた前記設定角度範囲に収まるように前記起伏部を制御する、請求項２に記載のクレーン。
機体と、前記機体の前方において起伏可能なように当該機体に取り付けられたフロントアタッチメントと、前記フロントアタッチメントの後方から当該フロントアタッチメントを支持しており前記機体に対して起伏可能に取り付けられたマストと、前記機体の後方に配置されたカウンタウェイトおよび一定の長さを有するとともに前記カウンタウェイトと前記フロントアタッチメントとの間でつり合いをとるように前記カウンタウェイトと前記マストとを繋ぐガイラインを含むカウンタウェイトユニットと、前記機体と前記カウンタウェイトとを接続するとともに前記機体と前記カウンタウェイトとの離間距離を変更するように最大長さと最小長さとの間で伸縮可能な伸縮部材と、前記伸縮部材を伸縮させる操作が行われる伸縮操作部と、前記機体に対する前記マストの傾斜角度を変更する操作が行われるマスト操作部と、前記傾斜角度が前記離間距離に応じた設定角度範囲に収まった状態で前記マストの起伏を禁止するマスト起伏禁止部と、を備えるクレーンにおいて前記機体に対する前記カウンタウェイトの位置を調整するための方法であって、
前記マスト起伏禁止部による前記マストの起伏の禁止を解除して、前記マストを起伏可能な状態とするマスト操作許容工程と、
前記マスト操作許容工程の後に、前記伸縮操作部を操作することにより前記カウンタウェイトが現在位置から目的とする位置に向けて前記伸縮部材の伸縮方向に沿って移動するように前記伸縮部材を伸縮させつつ、当該伸縮の過程において前記ガイラインが張った状態で前記カウンタウェイトと前記フロントアタッチメントとがつり合うように前記マスト操作部を操作することにより前記マストの前記傾斜角度を調整する伸縮調整工程と、を備え、
前記伸縮調整工程において、前記伸縮部材の長さが前記最大長さである場合における前記設定角度範囲の最大許容角度と、前記伸縮部材の長さが前記最小長さである場合における前記設定角度範囲の最小許容角度と、の間の許容範囲内に前記マストの前記傾斜角度が収まるように前記マスト操作部を操作することにより当該傾斜角度を調整する、クレーンのカウンタウェイトの位置調整方法。
前記伸縮調整工程において、前記目的とする位置に前記カウンタウェイトが配置されたときの前記設定角度範囲内に前記マストの前記傾斜角度が収まるように前記マスト操作部を操作することにより当該傾斜角度を調整する、請求項４に記載のクレーンのカウンタウェイトの位置調整方法。