JPWO2020085314A1 - クレーン装置、掛数判定方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
ブームの先端部とフックブロックとの間におけるロープの掛数を複数種類設定可能なクレーン装置であって、
前記ロープが巻き掛けられたウインチから繰り出された前記ロープの繰出し長さを検出する繰出長検出部と、
前記ブームの起伏角度を検出するブーム角度検出部と、
地切り状態における、前記繰出し長さ、前記起伏角度、及び前記ブームのブーム長さに基づいて、前記ロープの掛数の適否を判定するための情報を算出する掛数判定部と、
を備える。
ブームの先端部とフックブロックとの間におけるロープの掛数を複数種類設定可能なクレーン装置における前記ロープの掛数を判定する方法であって、
前記ロープが巻き掛けられたウインチから繰り出された前記ロープの繰出し長さを取得する工程と、
前記ブームの起伏角度を取得する工程と、
前記ブームのブーム長さを取得する工程と、
地切り状態における、前記繰出し長さ、前記起伏角度、及び前記ブーム長さに基づいて、前記ロープの掛数の適否を判定するための情報を算出する工程と、
を備える。
ブームの先端部とフックブロックとの間におけるロープの掛数を複数種類設定可能なクレーン装置のコンピューターに、
前記ロープが巻き掛けられたウインチから繰り出された前記ロープの繰出し長さを取得する処理と、
前記ブームの起伏角度を取得する処理と、
前記ブームのブーム長さを取得する処理と、
地切り状態における、前記繰出し長さ、前記起伏角度、及び前記ブーム長さに基づいて、前記ロープの掛数の適否を判定するための情報を算出する処理と、
を実行させる。
ステップS1において、CPUは、PTOスイッチ56がオンの状態であるか否かを判定する。PTOスイッチ56がオンの状態であると判定した場合にはステップS2に処理を移し、PTOスイッチ56がオンの状態であると判定しなかった場合には掛数誤設定判定処理を終了する。
ステップS2において、CPUは、クレーン装置20がロープ22の繰出し長さLrの積算を開始するための所定の状態であるか否かを判定する。クレーン装置20が所定の状態であると判定した場合にはステップS3に処理を移し、クレーン装置20が所定の状態であると判定しなかった場合には掛数判定処理を終了する。
ここで、所定の状態とは、例えば、フックブロック24が伸縮ブーム21の先端部において格納姿勢となる所謂フックイン式のクレーン装置20においては、フックブロック24の姿勢が格納姿勢から作業姿勢に変更された後に、伸縮ブーム21の起伏動作またはウインチ23の動作以外のクレーン装置20の操作の入力がなされた状態である。また、例えば、フックブロック24がキャブ30の近傍に位置するフレームに係止された状態で車体10が走行を行うクレーン装置20においては、所定の状態とは、伸縮ブーム21の起伏動作またはウインチ23の動作以外のクレーン装置20の操作の入力がなされた状態である。
ステップS3において、CPUは、ウインチ23からのロープ22の繰出し長さLrの積算を開始してステップS4に処理を移す。
ステップS4において、CPUは、荷重検出センサ55によって伸縮ブーム21の先端部に作用する荷重Wを取得し、荷重Wがゼロよりも大きいか否かを判定する。荷重検出センサ55によって検出した荷重Wがゼロよりも大きいと判定した場合にはステップS5に処理を移し、荷重検出センサ55によって検出した荷重Wがゼロよりも大きいと判定しなかった場合にステップS4の処理を繰り返す。
ここで、荷重Wがゼロよりも大きい場合とは、移動式クレーン1の設置面において実際のロープ22の掛数を設定した後、フックブロック24がウインチ23の駆動によって移動式クレーン1の設置面の上を移動している等、フックブロック24が設置面上に位置している状態を示す。
ステップS5において、CPUは、荷重検出センサ55によって検出した荷重Wがフックブロック24の重さWf以上であるか否かを判定する。荷重検出センサ55によって検出した荷重Wがフックブロック24の重さWf以上であると判定した場合にはステップS6に処理を移し、荷重検出センサ55によって検出した荷重Wがフックブロック24の重さWf以上であると判定しなかった場合にはステップS4に処理を戻す。
ここで、荷重検出センサ55によって検出した荷重Wがフックブロック24の重さWf以上となる状態は、フックブロック24が、移動式クレーン1の設置面から持ち上げられた地切り状態である。このときのフックブロック24は、伸縮ブーム21のブームヘッド21bの真下に位置するとともに、移動式クレーン1の設置面から僅かに上方に位置しているとみなすことができる。
ステップS6において、CPUは、ロープ繰出長センサ54によってロープ22の繰出し長さLrを取得し、ステップS7に処理を移す。
ステップS7において、CPUは、ブーム長センサ52によって伸縮ブーム21の伸縮長さLbを取得し、ステップS8に処理を移す。
ステップS8において、CPUは、ブーム角度センサ53によって伸縮ブーム21の起伏角度θを取得し、ステップS9に処理を移す。
ステップS9において、CPUは、伸縮ブーム21の先端部から繰り出されているロープ22の推定ロープ長Leを取得し、ステップS10に処理を移す。
図5に示すように、地切り時においては、伸縮ブーム21の先端からフックブロック24までのロープ22の吊下げ長さは、伸縮ブーム21の伸縮長さLb及び起伏角度θに基づいて算出される伸縮ブーム21の先端部と基端部との間の鉛直方向の距離(Lb×sinθ)に相当するとみなすことができる。算出した伸縮ブーム21の先端部と基端部との間の鉛直方向の距離(Lb×sinθ)に対してオペレータによって設定された設定掛数Rを乗じることによって、ロープ22の推定ロープ長Le(=Lb×sinθ×R)が算出される。ただし、推定ロープ長Leには、伸縮ブーム21の基端部と移動式クレーンの設置面との高さの差分ΔLに相当する誤差が含まれる。なお、差分ΔLを考慮して推定ロープ長Le(=(Lb×sinθ+ΔL)×R)を算出してもよく、この場合、推定ロープ長Leの推定精度は向上する。
ステップS10において、CPUは、伸縮ブーム21の先端部から実際に繰り出されているロープ22の実ロープ長(Lr−Lb)と、ステップS9において取得したロープ22の推定ロープ長Leと、が一致しているか否かを判定する。実ロープ長は、ステップS6において取得したロープ22の繰出し長さLrと、ステップS7において取得した伸縮ブーム21の伸縮長さLbに基づいて算出される。実ロープ長(Lr−Lb)と推定ロープ長Leとが一致すると判定した場合に掛数判定処理を終了し、実ロープ長(Lr−Lb)と推定ロープ長Leとが一致すると判定しなかった場合にステップS11に処理を移す。
ここで、実ロープ長(Lr−Lb)と推定ロープ長Leとが一致するか否かの判定においては、厳密に一致しているか否かが判定される必要はなく、例えば、実ロープ長(Lr−Lb)と推定ロープ長Leとの差分が所定の範囲内にある場合に一致すると判定される。所定の範囲は、例えば、伸縮ブーム21の基端部と移動式クレーン1の設置面との高さの差異によって生じる推定ロープ長Leに含まれる誤差を含むように設定される。
ステップS11において、CPUは、オペレータによって設定された設定掛数Rと実際の掛数が一致しない旨を、表示部57に表示するとともに、スピーカ58によって音声で出力し、掛数判定処理を終了する。
具体的には、クレーン装置20において、コントローラ50は、ウインチ23から繰り出されたロープ22の繰出し長さLrと、伸縮ブーム21の伸縮長さLbと、に基づいて実ロープ長(Lr−Lb)を算出する。また、コントローラ50は、伸縮ブーム21の起伏角度θ及び伸縮長さLbに基づいて算出された伸縮ブーム21の先端部と基端部との間の鉛直方向の距離(Lb×sinθ)と記憶部50aに記憶されたロープ22の設定掛数Rとに基づいて推定ロープ長(Lb×sinθ×R)を算出する。そして、コントローラ50は、実ロープ長(Lr−Lb)と推定ロープ長(Lb×sinθ×R)とに基づいて、伸縮ブーム21の先端部とフックブロック24との間に掛け回された実際のロープ22の掛数と記憶部50aに記憶されたロープ22の設定掛数Rとが一致するか否かを判定する。
すなわち、実施の形態に係るプログラムは、伸縮ブーム21の先端部とフックブロック24との間におけるロープ22の掛数を複数種類設定可能なクレーン装置20のCPU(コンピューター)に、ロープ22が巻き掛けられたウインチ23から繰り出されたロープ22の繰出し長さLrを取得する処理(図4のステップS6)と、伸縮ブーム21の起伏角度θを取得する処理(図4のステップS8)と、伸縮ブーム21の伸縮長さLb(ブーム長さ)を取得する処理(図4のステップS7)と、地切り状態における、繰出し長さLr、起伏角度θ、及び伸縮長さLbに基づいて、ロープ22の掛数の適否を判定するための情報を算出する処理(図4のステップS9、S10)と、を実行させる。
この掛数判定プログラムは、例えば、当該プログラムが格納されたコンピューター読取可能な可搬型記憶媒体(例えば、光ディスク、光磁気ディスク、及びメモリカードを含む)を介して提供することができる。また例えば、掛数判定プログラムは、当該プログラムを保有するサーバーから、ネットワークを介してダウンロードにより提供することもできる。
これにより、掛数の変更後のクレーン装置20の通常の動作において、フックブロック24が伸縮ブーム21によって吊り下げられた時点、所謂、フックブロック24が地切りされた時点で、実際のロープ22の掛数と記憶部50aに記憶されたロープ22の設定掛数Rとが一致するか否かの判定が行われるため、クレーン作業における作業効率の低下を防止することが可能となる。
これにより、実際のロープ22の掛数と記憶部50aに記憶されたロープ22の設定掛数Rとが一致しない場合に、クレーン作業の中止をオペレータに対して促すことが可能となるので、クレーン作業時における安全性を向上させることが可能となる。
また、ロープ22の掛数の適否を判定するための情報(例えば、実ロープ長(Lr−Lb)及び推定ロープ長Le、又は推定掛数)を算出してオペレータに提供し、掛数の適否の判定は、オペレータが行うようにしてもよい。
また、2018年10月22日出願の特願2018−198454の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
20 クレーン装置
21 伸縮ブーム
22 ロープ
23 ウインチ
24 フックブロック
50 コントローラ
50a 記憶部
51 設定入力部
52 ブーム長センサ(ブーム長検出部)
53 ブーム角度センサ(ブーム角度検出部)
54 ロープ繰出長センサ(繰出長検出部)
55 荷重検出センサ(荷重検出部)
57 表示部(報知部)
58 スピーカ(報知部)
Claims (7)
- ブームの先端部とフックブロックとの間におけるロープの掛数を複数種類設定可能なクレーン装置であって、
前記ロープが巻き掛けられたウインチから繰り出された前記ロープの繰出し長さを検出する繰出長検出部と、
前記ブームの起伏角度を検出するブーム角度検出部と、
地切り状態における、前記繰出し長さ、前記起伏角度、及び前記ブームのブーム長さに基づいて、前記ロープの掛数の適否を判定するための情報を算出する掛数判定部と、
を備えるクレーン装置。 - 前記ブームは、伸縮自在に構成され、
前記ブームの伸縮長さを検出するブーム長検出部を備え、
前記ブーム長さは、前記ブーム長検出部によって検出される、請求項1に記載のクレーン装置。 - 前記ブームの先端部に作用する荷重を検出する荷重検出部を備え、
前記掛数判定部は、前記荷重検出部によってフックブロックの重さ以上の荷重を検出した場合に、前記地切り状態であると判定する、
請求項1または2に記載のクレーン装置。 - オペレータによって設定された前記ロープの設定掛数を記憶する掛数記憶部を備え、
前記掛数判定部は、
前記繰出し長さ及び前記ブーム長さに基づいて、前記ブームの先端部から繰り出されている前記ロープの実ロープ長を算出し、
前記起伏角度及び前記ブーム長さに基づいて、前記ブームの先端部と基端部との間の鉛直方向の距離に相当する前記ロープの吊下げ長さを算出し、
前記吊り下げ長さ及び前記設定掛数に基づいて、前記ブームの先端部から繰り出されている前記ロープの推定ロープ長を算出し、
前記実ロープ長及び前記推定ロープ長に基づいて、前記ロープの掛数の適否を判定する、請求項1から3のいずれか一項に記載のクレーン装置。 - 前記掛数判定部による判定結果を報知する報知部を備える、請求項4に記載のクレーン装置。
- ブームの先端部とフックブロックとの間におけるロープの掛数を複数種類設定可能なクレーン装置における前記ロープの掛数を判定する方法であって、
前記ロープが巻き掛けられたウインチから繰り出された前記ロープの繰出し長さを取得する工程と、
前記ブームの起伏角度を取得する工程と、
前記ブームのブーム長さを取得する工程と、
地切り状態における、前記繰出し長さ、前記起伏角度、及び前記ブーム長さに基づいて、前記ロープの掛数の適否を判定するための情報を算出する工程と、
を備える掛数判定方法。 - ブームの先端部とフックブロックとの間におけるロープの掛数を複数種類設定可能なクレーン装置のコンピューターに、
前記ロープが巻き掛けられたウインチから繰り出された前記ロープの繰出し長さを取得する処理と、
前記ブームの起伏角度を取得する処理と、
前記ブームのブーム長さを取得する処理と、
地切り状態における、前記繰出し長さ、前記起伏角度、及び前記ブーム長さに基づいて、前記ロープの掛数の適否を判定するための情報を算出する処理と、
を実行させるプログラム。
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