DE19841138A1 - Verpackungsmaschine - Google Patents
VerpackungsmaschineInfo
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
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- B65B41/18—Registering sheets, blanks, or webs
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)
Abstract
Bei einer Verpackungsmaschine zum Einwickeln und/oder Umschließen von Produkten wechselnder Abmessungen, Größe und Konsistenz in Verpackungsmaterial, wie Papier, Tüten, Becher u. dgl. mit einzelnen Bearbeitungseinheiten, denen jeweils ein Antrieb mit einer Steuerungseinheit zugeordnet ist, durch die vorgegebene Bewegungsgesetze (Weg-Zeit-, Geschwindigkeit-Zeit-, Beschleunigungs-Zeit-Funktionen) abgearbeitet werden, sowie Sensoren zur Erfassung des Betriebszustandes, wird vorgeschlagen, daß bei Abweichungen von der Synchronität zwischen Verpackungsmaterial und zu verpackendem Produkt die Bewegungsgesetze des entsprechenden Antriebs skaliert werden, d. h. im Hinblick auf die Zeitachse eine Dehnung oder Stauchung erfahren, und/oder die Bewegungsgesetze durch Ändern der Kurvenform, und/oder der Verknüpfung und/oder Überlagerung unterschiedlicher Kurven geändert werden, wobei das resultierende Geschwindigkeits-Zeit-Gesetz stetig und stetig differenzierbar ist.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Verpackungsma
schine zum Einwickeln und/oder Umschließen von Pro
dukten wechselnder Abmessungen, Größe und Konsi
stenz in Verpackungsmaterial, wie Papier, Tüten,
Becher udgl. mit einzelnen Bearbeitungseinheiten,
denen jeweils ein Antrieb mit einer Steuereinheit
zugeordnet ist, durch die vorgegebene Bewegungsge
setze, (Weg-Zeit-, Geschwindigkeit-Zeit-, Beschleu
nigungs-Zeit-Funktionen) abgearbeitet werden, sowie
Sensoren zur Erfassung des Betriebszustandes.
Verpackungsmaschinen sind in der Regel umfangreiche
Anlagen, die aus einer Vielzahl von Bearbeitungs
einheiten zum Füllen, Verschließen und Etikettie
ren, bestehen, aber auch Einheiten vorsehen, die
dem Zuführen, Füllen und Verschließen von vorgefer
tigten Behältnissen dienen. Letztere finden Einsatz
vor allen Dingen beim Verpacken von Schuttgütern,
insbesondere aber auch bei flüssigen und pastösen
Produkten aus dem Lebensmittelbereich, z. B. Ge
tränke, Joghurt, Sahne udgl. Deren vornehmliche
Einsatzgebiete sind die Pharma-, Zigaretten-, Le
bensmittel- und Getränkeindustrie.
In ihrem grundsätzlichen Aufbau besteht eine Ver
packungsmaschine aus einer mechanisch oder elektro
nisch ausgebildeten Königswelle, die als Leitachse
dient, und von der ausgehend im Sinne von Folgeach
sen Antriebe mit Steuereinheiten angeschlossen
sind. Dabei ist die Leitposition die Eingangsgröße
für die Steuereinheit jenes Antriebes, der seiner
seits als Ausgangsgröße die Sollposition der Folge
achse definiert. Jeder Leitachsenposition ist dem
zufolge eine definierte Position der Folgeachse zu
geordnet, die eine Weg-Weg-Position. Die Königs
welle bestimmt als Leitachse die Funktionsgeschwin
digkeit, sodaß die Taktleistung der Verpackungsma
schine umso höher ist, je höher die Leitachsenge
schwindigkeit ist.
Verpackungsmaschinen haben in der Regel Produkte
unterschiedlicher Abmessungen und äußerer Gestalt
in eine Verpackung einzubringen, so daß die Ma
schine bei jedem Produktwechsel umzustellen und den
neuen Verpackungsgegebenheiten anzupassen ist. Zu
diesem Zweck ist es bekannt, bei stehender Maschine
durch manuellen Eingriff die entsprechenden, für
das nächste abzuarbeitende Produkt notwendige Bewe
gungsgesetze in die Maschine einzugeben. Hierzu
werden bei mechanischen Steuerungen Kurvenscheiben
entsprechender Gestalt ausgetauscht; bei elektroni
schen Steuerungen werden die Bewegungsgesetze durch
Einlesen eines neuen Programmes oder durch Aus
tausch eines EEPROM's an die neuen Verhältnisse an
gepaßt. Nach Inbetriebnahme erfolgt die Steuerung
anhand der eingegebenen Bewegungsgesetze, wobei je
doch in nachteiliger Weise eine Einstellung oder
gar eine Reaktion auf unvorhergesehene Einflüsse
nicht stattfindet. Vielmehr wird das Bewegungsge
setz entsprechend den Vorgaben exakt abgearbeitet.
Während des Betriebs auftretende Änderungen der
geometrischen Verhältnisse, wie sie z. B. unter dem
Einfluß von Wärmeeinwirkungen geschehen oder aber
Abweichungen vom regulären Verfahrensablauf müssen
deshalb unberücksichtigt bleiben und führen mitun
ter zu erheblichen Störungen, die zu manuellen Un
terbrechungen Anlaß geben können. Weitere Gründe
für Abweichungen vom Sollzustand ergeben sich bei
fehlendem Verpackungsmaterial und/oder -gut, Fehler
im Verpackungsmaterial sowie auch im Verpackungsgut
sowie schließlich noch Änderungen des Betriebszu
standes, wie Start, Stop, Notaus udgl.
Hiervon ausgehend hat sich die Erfindung die Wei
terentwicklung von Verpackungsmaschinen dahingehend
zur Aufgabe gemacht, daß während des Betriebes eine
Änderung und Anpassung der Bewegungsgesetze der An
triebe an die konkret vorliegenden Betriebsbedin
gungen möglich wird.
Gelöst wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch,
daß bei Abweichungen von der Synchronität zwischen
Verpackungsmaterial und zu verpackendem Produkt die
Bewegungsgesetze des entsprechenden Antriebs ska
liert werden, d. h. im Hinblick auf die Zeitachse
eine Dehnung oder Stauchung erfahren, und/oder die
Bewegungsgesetze durch Ändern der Kurvenform
und/oder der Verknüpfung und/oder Überlagerung un
terschiedlicher Kurven geändert wird, wobei das re
sultierende Geschwindigkeits-Zeit-Gesetz stetig und
stetig differenzierbar ist.
Der Begriff "Bewegungsgesetz" meint im Sinne der
Erfindung jeden funktionellen Zusammenhang zwischen
Weg und Zeit und/oder zwischen Geschwindigkeit und
Zeit und/oder Beschleunigung und Zeit. Aufgabe der
vorhandenen Sensoren ist, den augenblicklichen Be
triebszustand (Ist-Zustand) zu erfassen und zur
Auswertung der Steuerungseinheit zuzuführen. So ist
es z. B. erforderlich, das mit Abbildungen verse
hene Verpackungspapier trotz der Dehnungen und
Streckungen des Papiers in der Maschine selbst auf
das zu verpackende Gut in der Weise aufzubringen,
daß die Abbildung zentral, d. h. mittig auf der Ware
positioniert wird. Völlig inakzeptabel wäre ein
Verschieben des Verpackungspapieres unberücksich
tigt zu lassen, mit dem Ergebnis, daß die Abbildung
zerschnitten und im Zentralbereich des zu verpac
kenden Gutes nur noch die Randbereiche der Abbil
dung zu sehen wären. Zu diesem Zwecke sind am Ver
packungspapier randseitige Markierungen angebracht,
die durch den Sensor erfaßt werden, ,sodaß dann
durch entsprechende Steuerung, die Dehnung und
Streckung des Papieres ausgeglichen werden können.
Die Aufgabe des Sensors kann u. a. auch darin beste
hen, das Vorhandensein des zu verpackenden Gutes
festzustellen und bei Fehlstellen den Transport des
Verpackungsmateriales zu verlangsamen und das Bewe
gungsgesetz so abzuändern, daß der Vorschub verzö
gert und an das Fehlen des Verpackungsgutes ange
paßt wird, anstatt daß, wie im Stande der Technik
üblich, der Papiertransport ungeachtet des fehlen
den Verpackungsgutes ungebremst weiter erfolgt und
ein Abschnitt des Verpackungspapieres abgetrennt
und aufgrund des fehlenden Verpackungsobjektes un
genutzt bleibt.
Ein Anpassen bei fehlender Synchronität zwischen
Verpackungsmaterial und zu verpackendem Objekt ge
schieht dadurch, daß die Bewegungsgesetze hinsicht
lich der Zeitachse gestaucht oder gedehnt werden.
Es folgt also eine Anpassung der Bewegungsgesetze
an die konkret vorliegenden Verhältnisse. Im vorge
schilderten Falle der Relativverschiebung zwischen
Verpackungsmaterial und Verpackungsgut geschieht
das Synchronisieren dadurch, daß die Weg-Zeit- oder
Geschwindigkeits-Zeit-Abhängigkeit, also der Vor
schub des Verpackungsmateriales so gewählt wird,
daß die Zuordnung zum Verpackungsobjekt in der ge
wünschten Weise zustande kommt.
In einer anderen Möglichkeit der Änderung der Bewe
gungsgesetze wird die Kurvenform geändert. So
könnte beim Verpacken von flüssigen oder viskosen
Nahrungsmitteln in Bechern ein offener Transport
innerhalb der Verpackungsmaschine um eine bestimmte
Strecke bis zum Verschluß mit dem Deckel erforder
lich sein. Um zu gewährleisten, daß ein Überschwap
pen der zu transportierenden Flüssigkeit aus dem
Becher nicht eintritt, hat die Beschleunigung wäh
rend dieser Betriebsphase unter einem Maximalwert
zu liegen. Die Bewegungsgesetze sind also beim
Transport offener Becher so zu wählen, daß nur ge
ringe Beschleunigungswerte auftreten. Beim Umstel
len der Verpackungsmaschine auf anderes Gut kann
dann von dieser Forderung abgegangen und neue, hö
here Beschleunigungswerte aufweisende Bewegungsge
setze zur Leistungssteigerung genutzt werden.
Eine weitere Möglichkeit besteht darin, verschie
dene Bewegungsgesetze d. h. Kurven aneinander anzu
schließen und/oder zu überlagern. Die Sensoren kön
nen dann bestimmte Betriebssituationen erfassen und
entsprechend reagieren. So könnte das Reißen der
Papierbahn erfaßt und dementsprechend die Maschine
gesteuert werden. So muß für den Spezialfall eines
Maschinendefektes die Maschine langsam abgestoppt
werden. In einem solchen Fall ist der Übergang zu
einem weiteren Bewegungsgesetz erforderlich, wel
ches sicherstellt, das ein weiches Abbremsen der
Maschine erfolgt.
Für alle vorbeschriebenen Möglichkeiten gilt, daß
die Bewegungsgesetze und auch die Übergänge zwi
schen den verschiedenen Bewegungsgesetzen hierbei
so zu erfolgen haben, daß keine nennenswerte Be
schleunigung in der Maschine, die zu Belastungen
von Lagern und einer erhöhten Lärmbelästigung Anlaß
geben würden, auftreten kann. Besonders hohen Ver
schleiß der Maschine als auch einen sprunghaften
Anstieg des Lärmpegels erhält man immer dann, wenn
sich die Beschleunigungswerte sprunghaft ändern.
Darum fordert die Erfindung in einem ihrer Merk
male, daß die Bewegungsgesetze der Antriebe unab
hängig davon, auf welche Art und Weise das Bewe
gungsgesetz erhalten wurde (Stauchen, Dehnen, Über
lagern, Verknüpfen) und auch in den Übergangsberei
chen im Hinblick auf die Geschwindigkeits-Zeit-Ab
hängigkeit nicht nur eine stetige sondern auch eine
stetig differenzierbare Funktion darstellt. Mathe
matisch bedeutet dies, daß das Differential nach
der Zeit in jedem Funktionspunkt eineindeutig ist.
Im Rahmen der Erfindung bleibt es hierbei grund
sätzlich beliebig, auf welche Art und Weise die Be
wegungsgesetze der Antriebe konkret erzeugt werden,
ob also mehrere Generatoren parallel zueinander ar
beiten, ihre Ausgänge addiert und hierdurch das ge
wünschte Bewegungsgesetz entsteht oder ob Kurvenge
neratoren eingesetzt werden.
Kerngedanke der Erfindung ist der Vorschlag eines
Regelungssystemes, bei welchem, ausgelöst durch die
mit Hilfe der Sensoren festgestellten Abweichungen
vom Sollzustand, die Bewegungsgesetze der Antriebe
beeinflußt und geändert werden in dem Sinne, daß
die Geschwindigkeit-Zeit-Abhängigkeit eine stetige
und insbesondere auch stetig differenzierbare Funk
tion ergibt.
Die mit der Erfindung zu erreichenden Vorteile sind
vielfältig:
Aufgrund entsprechender Wahl der Bewegungsgesetze und den "weichen" Übergängen läßt sich sicherstel len, daß stets nur geringe Beschleunigungen auftre ten. Die Folge ist, daß die Verpackungsmaschine im Hinblick auf das Material als auch die Maschine selbst weitgehend stoßfrei und damit schonend ge fahren werden kann. Die Folge ist eine Erhöhung der Lebensdauer und eine geringere Anfälligkeit für Re paraturen. Andererseits läßt sich eine derartige Maschine mit im Vergleich zum Stand der Technik we sentlich höheren Leistungen fahren. Entscheidend ist, daß bei kontinuierlichen Betrieb, d. h. ohne Maschinenstop eine Änderung der Bewegungsgesetze vorgenommen wird. Auch hierdurch läßt sich eine weitere erhebliche Steigerung der Wirtschaftlich keit erreichen.
Aufgrund entsprechender Wahl der Bewegungsgesetze und den "weichen" Übergängen läßt sich sicherstel len, daß stets nur geringe Beschleunigungen auftre ten. Die Folge ist, daß die Verpackungsmaschine im Hinblick auf das Material als auch die Maschine selbst weitgehend stoßfrei und damit schonend ge fahren werden kann. Die Folge ist eine Erhöhung der Lebensdauer und eine geringere Anfälligkeit für Re paraturen. Andererseits läßt sich eine derartige Maschine mit im Vergleich zum Stand der Technik we sentlich höheren Leistungen fahren. Entscheidend ist, daß bei kontinuierlichen Betrieb, d. h. ohne Maschinenstop eine Änderung der Bewegungsgesetze vorgenommen wird. Auch hierdurch läßt sich eine weitere erhebliche Steigerung der Wirtschaftlich keit erreichen.
Bereits angedeutet wurde, daß die Art und Weise der
Erzeugung des resultierenden Bewegungsgesetzes mit
den vorgeschilderten Eigenschaften im Rahmen der
Erfindung grundsätzlich beliebig ist. Eine der Mög
lichkeiten besteht darin, als Ausgangsfunktionen
mathematische Standardfunktionen zu wählen, die
entsprechender vorgeschilderter Lehren eine Verän
derung durch Dehnung oder Stauchung entlang der
Zeitachse und/oder ein Ändern der Kurvenform
und/oder Verknüpfen und/oder eine Überlagerung er
fahren und auf diese Weise das resultierende Bewe
gungsgesetz ergeben. Als Standardfunktion werden
bezeichnet Polynome, Exponentialfunktionen, log
arithmische Funktionen und trigonometrische Funk
tionen (sin, cos, tg, ctg). Somit können als Resul
tierende nur solche Bewegungsgesetze erhalten wer
den, die aus den Standardfunktionen herleitbar
sind.
Als ausdrückliche Alternative ist zu nennen, daß
die Bewegungsgesetze während des Betriebes und ohne
Zugriff auf Ausgangsfunktionen erzeugt werden kön
nen. Durch geeignete Rechenverfahren wird das die
vorgenannten Bedingungen erfüllende resultierende
Bewegungsgesetz ermittelt, also ein Synthesevorgang
durchgeführt, der ohne die Verwendung von Ausgangs
funktionen auskommt.
Ein entscheidender Vorzug der erfindungsgemäßen
Packmaschine besteht darin, daß bei den durch die
Sensoren erfassten Abweichungen sofort, d. h. in
Echtzeit die Bewegungsgesetze der Antriebe verän
dert und an die momentan stehende Situation ange
passt werden können. Somit werden Abweichungen nach
Art eines Regelkreises sofort beseitigt. Allerdings
besteht auch die grundsätzliche Möglichkeit, daß
nicht sofort d. h. in Echtzeit auf die mit Hilfe der
Sensoren gemessenen Abweichungen reagiert wird,
sondern das zunächst momentan in Bearbeitung be
findliche Produkt entsprechend der bisherigen Ein
stellung abgearbeitet wird und erst bei einem der
nächsten z. B. den unmittelbar anschließend Ar
beitstakt der Antrieb hinsichtlich seines Bewe
gungsgesetzes erst an die neue Situation angepasst
und durch den Antrieb abgearbeitet wird. Der An
trieb reagiert dann zeitverzögert auf die erfassten
Abweichungen.
Bei bestimmten Produkten sind zwischen der Phase
der Befüllung und dem Verschließen des Behältnisses
besonders hohe Anforderungen zu erfüllen, um
sicherzustellen, daß ein Überschwappen der abge
füllten Flüssigkeiten während der Transportphase
zwischen Befüllen und Verschließen mit Sicherheit
unterbunden ist. Beim Abfüllen von Getränken in Be
chern und Papierverpackungen treten die vorgeschil
derten Beschwernisse in typischer Weise auf. In
derartigen Fällen wird in einer speziellen Ausge
staltung empfohlen auch die Ruckfunktion, die die
Änderung der Beschleunigungswerte beschreibt, ste
tig auszuformen. Aus mathematischen Gründen liegt
eine Stetigkeit immer dann vor, wenn die Beschleu
nigung-Zeit-Abhängigkeit eine stetig differenzier
bare Funktion darstellt. Klarzustellen ist, daß im
Unterschied zur allgemeinsten Forderung der Erfin
dung, nämlich der stetigen Differenzierbarkeit des
Geschwindigkeit-Zeit-Profiles einzig die Stetigkeit
der Beschleunigungs-Zeit-Funktion resultiert. Eine
stetige Differenzierbarkeit dieser Funktion wird im
allgemeinsten Fall nicht gefordert.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Er
findung lassen sich dem nachfolgenden Beschrei
bungsteil entnehmen, in dem anhand der in der
Zeichnung wiedergegebenen Prinzipskizze die erfin
dungsgemäß beanspruchte Steuereinheit näher be
schrieben ist. Es zeigen:
Fig. 1 eine Vorrichtung zum Ablenken des Ver
packungspapieres,
Fig. 2 das Aufbringen von Etiketten auf Flaschen.
In Fig. 1 wird das Verpackungspapier (1) in hori
zontaler Richtung endlos von links nach rechts ei
ner rotierenden Schneidevorrichtung (2) zugeführt.
Im Randbereich des Papiers finden sich Markierungen
(3), die mit Hilfe eines Sensors (4) erfasst wer
den. Gleichzeitig wird die Vorschubbewegung (5)
ebenfalls an die Auswerteeinheit (6) weitergegeben.
Entsprechend dem Papiervorschub und den Meßwerten
des Sensors (4) wird über die Auswerteeinheit (6)
der Antrieb (7) der Schneidevorrichtung (2) ange
steuert. Der Sensor sorgt dafür, daß trotz Ver
schiebungen des Verpackungspapieres in Transpor
trichtung stets sicher gestellt ist, daß die
Schneidevorrichtung (2) exakt in der gewünschten
Position schneidet. Entscheidend ist, daß hierbei
das Bewegungsgesetz der Schneidevorrichtung (2)
eine stetige und auch stetig differenzierbare Ge
schwindigkeit-Zeit-Funktion ist, sodaß "weiche" Be
wegungen sicher gestellt sind, die im Hinblick auf
die Materialschonung, die Lebensdauer der Maschine,
als auch die die maximale Leistung wesentliche Vor
teile bringen.
In Fig. 2 ist ebenfalls in schematischer Darstel
lung ein Teil der Verpackungsmaschine gezeigt, in
der Etiketten auf Flaschen aufgetragen werden. Hier
werden die Flaschen (8) in horizontaler Richtung
sukzessive an einem Etikettenspender (9) vorbeige
führt, wobei die jeweilige Position der Flasche un
mittelbar vor dem Aufbringen des Etikettes über
einen Sensor (10) erfaßt ist. Die Erfassung der
Flaschenbewegung erfolgt hierbei mit Hilfe des Sen
sors (11).
Die Position der zugeführten Etikette wird über den
Etikettensensor (12) erfaßt und die Informationen
an die Auswerteeinheit (13) weitergegeben. Von dort
werden entsprechende Steuerbefehle an den für den
Vorschub der Etiketten verantwortlichen Antrieb
(14) geleitet. Auch hier sorgt die Auswerteeinheit
(13) dafür, daß Flasche (8) als auch das einzelne
Etikett synchron aufeinander zugeführt und deshalb
paßgenau miteinander verbunden werden. Bei etwaigen
Abweichungen wird das Bewegungsgesetz zumindest des
einen Antriebes, hier z. B. des Antriebes (14) für
den Etikettenvorschub in seinem Bewegungsgesetz ge
ändert und an die neuen Verhältnisse angepaßt, der
art, daß die Geschwindigkeit-Zeit-Funktion des Be
wegungsgesetzes des Motors eine stetige und stetig
differenzierbare Funktion ist.
Für die Erfindung entscheidend ist, daß beim Ver
lust der Synchronität, der eine Antrieb in seinem
Bewegungsgesetz verändert und an die Ist-Situation
angepasst wird, wobei erfindungswesentlich ist, daß
in jeder Phase das Bewegungsgesetz der Geschwindig
keit-Zeit-Funktion stets stetig und stetig diffe
renzierbar ist.
Claims (6)
1. Verpackungsmaschine zum Einwickeln und/oder Um
schließen von Produkten wechselnder Abmessungen,
Größe und Konsistenz in Verpackungsmaterial, wie
Papier, Tüten, Becher udgl. mit einzelnen Bearbei
tungseinheiten, denen jeweils ein Antrieb mit einer
Steuerungseinheit zugeordnet ist, durch die vorge
gebene Bewegungsgesetze, (Weg-Zeit-, Geschwindig
keit-Zeit-, Beschleunigungs-Zeit-Funktionen) abge
arbeitet werden, sowie Sensoren zur Erfassung des
Betriebszustandes, dadurch gekennzeichnet, daß bei
Abweichungen von der Synchronität zwischen Verpac
kungsmaterial und zu verpackendem Produkt die Bewe
gungsgesetze des entsprechenden Antriebs skaliert
werden, d. h. im Hinblick auf die Zeitachse eine
Dehnung oder Stauchung erfahren,
und/oder
die Bewegungsgesetze durch Ändern der Kurvenform,
und/oder der Verknüpfung und/oder Überlagerung un
terschiedlicher Kurven geändert wird, wobei das re
sultierende Geschwindigkeits-Zeit-Gesetz stetig und
stetig differenzierbar ist.
2. Verpackungsmaschine nach Anspruch 1, dadurch ge
kennzeichnet, daß mathematische Standardfunktionen
die Ausgangsfunktionen zur Bildung des resultieren
den Bewegungsgesetzes sind.
3. Verpackungsmaschine nach Anspruch 1, dadurch ge
kennzeichnet, daß das resultierende Bewegungsgesetz
während des Betriebes generiert wird.
4. Verpackungsmaschine nach einem der Ansprüche 1 -
3, dadurch gekennzeichnet, daß die Änderungen der
Bewegungsgesetze in Echtzeit oder aber zeitverzö
gert bei einem der nächsten Arbeitstakte erfolgt.
5. Verpackungsmaschine nach einem der vorhergehen
den Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß die Be
schleunigungs-Zeit-Funktion unter einem vorgegebe
nen Wert liegen.
6. Verpackungsmaschine nach einem der vorhergehen
den Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß die Be
schleunigungs-Zeit-Funktion der Resultierenden ste
tig differenzierbar ist.
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DE59904162T DE59904162D1 (de) | 1998-05-05 | 1999-05-05 | Verpackungsmaschine |
EP99932625A EP1077875B1 (de) | 1998-05-05 | 1999-05-05 | Verpackungsmaschine |
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DE19841138A DE19841138A1 (de) | 1998-05-05 | 1998-09-09 | Verpackungsmaschine |
Publications (1)
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DE19841138A Withdrawn DE19841138A1 (de) | 1998-05-05 | 1998-09-09 | Verpackungsmaschine |
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