DE19811340A1 - Hydraulikdruckregelvorrichtung mit einem elektrisch gesteuerten Sitzventil - Google Patents

Hydraulikdruckregelvorrichtung mit einem elektrisch gesteuerten Sitzventil

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Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich im allgemeinen auf eine Hydraulikdruckregelvorrichtung und ein hydraulisch betätigtes Bremssystem für ein Kraftfahrzeug und im beson­ deren auf eine Hydraulikdruckregelvorrichtung, die ein Sitzventil und eine elektrisch betätigte Ventilantriebsvor­ richtung zum Bewegen eines Ventilkörpers des Sitzventils aufweist, und ein hydraulisch betätigtes Bremssystem, in welchem der Druck eines Arbeitsfluids in einem Radbremszy­ linder zum Bremsen eines Rads des Kraftfahrzeugs durch eine derartige Hydraulikdruckregelvorrichtung geregelt wird.
Die Anmelderin der vorliegenden Anmeldung hat eine Hy­ draulikdruckregelvorrichtung vorgeschlagen, welche ein Sitzventil und eine Ventilantriebsvorrichtung, wie vorste­ hend beschrieben, aufweist und in der japanischen Patentan­ meldung Nr. 8-17988 offenbart ist, die zu dem Zeitpunkt, an dem die vorstehend genannte japanische Patentanmeldung Nr. 9-88349 eingereicht wurde, noch nicht veröffentlicht war. Diese Hydraulikdruckregelvorrichtung hat (1) ein Sitzven­ til, das einen Ventilkörper und einen Ventilsitz aufweist und in der Weise in einer Fluidleitung angeordnet ist, daß die Fluidleitung durch das Sitzventil in einen Hochdruckab­ schnitt und einen Niederdruckabschnitt geteilt ist, wenn sich das Sitzventil in seinem geschlossenen Zustand befin­ det, in dem der Ventilkörper auf dem Ventilsitz sitzt, und daß eine Differenz zwischen dem Druck des Arbeitsfluids im Hochdruckabschnitt und dem Druck des Arbeitsfluids im Nie­ derdruckabschnitt der Fluidleitung auf den Ventilkörper in eine erste Richtung wirkt, in die der Ventilkörper vom Ven­ tilsitz wegbewegt und dadurch das Sitzventil geöffnet wird, (2) ein elastisches Bauteil zum Vorspannen des Ventilkör­ pers in eine zweite Richtung, in die der Ventilkörper zum Ventilsitz hinbewegt wird, (3) eine elektrisch betätigte Antriebsvorrichtung zum Erzeugen einer Antriebskraft, die auf den Ventilkörper in die vorstehend genannte erste Rich­ tung wirkt, und (4) eine Steuereinrichtung zum Steuern des der Ventilantriebsvorrichtung zuzuführenden elektrischen Stroms, um dadurch die Ventilantriebsvorrichtung zu steu­ ern.
Im Fall der Hydraulikdruckregelvorrichtung des vorste­ hend beschriebenen Typs wirkt eine auf einer Federkraft des elastischen Bauteils basierende Vorspannkraft auf den Ven­ tilkörper in die Richtung, in die der Ventilkörper zum Ven­ tilsitz hinbewegt wird, während eine Vorspannkraft, die auf der Fluiddruckdifferenz und der durch die Ventilantriebs­ vorrichtung erzeugten Antriebskraft oder Vorspannkraft ba­ siert, auf den Ventilkörper in die Richtung wirkt, in die der Ventilkörper vom Ventilsitz wegbewegt wird. Wenn die auf der Federkraft des elastischen Bauteils basierende Vor­ spannkraft größer ist als die Summe aus den beiden anderen Vorspannkräften, ist das Sitzventil geschlossen und der Ventilkörper sitzt auf dem Ventilsitz. Wenn die auf der Fe­ derkraft des elastischen Bauteils basierende Vorspannkraft kleiner ist als die Summe aus den beiden anderen Vorspann­ kräften, ist das Sitzventil geöffnet und der Ventilkörper vom Ventilsitz beabstandet angeordnet. Die durch die Venti­ lantriebsvorrichtung erzeugte und auf den Ventilkörper wir­ kende Vorspannkraft ändert sich in Abhängigkeit von der Größe bzw. Stärke des der Ventilantriebsvorrichtung zuzu­ führen elektrischen Stroms. Durch eine Änderung des der Ventilantriebsvorrichtung zuzuführenden Stroms ist es dem­ entsprechend möglich, die Fluiddruckdifferenz, d. h. wenigs­ tens einen der Fluiddrücke an der Hochdruckseite und Nie­ derdruckseite des Sitzventils, zu regeln.
Im Fall eines hydraulisch betätigten Bremssystems für ein Kraftfahrzeug kann das Sitzventil der Hydraulikdruckre­ gelvorrichtung beispielsweise in einer Fluidleitung ange­ ordnet sein, welche einen Hauptzylinder und einen Radbrems­ zylinder zum Bremsen eines Fahrzeugrads verbindet. Der Hauptzylinder hat die Funktion, das Arbeitsfluid der Betä­ tigung eines Bremsbetätigungsbauteils entsprechend unter Druck zu setzen. Der durch den Hauptzylinder erzeugte Flui­ ddruck läßt sich durch die Hydraulikdruckregelvorrichtung beliebig vermindern, so daß der Radbremszylinder mit dem verminderten Fluiddruck beaufschlagt wird. Der Fluiddruck im Radbremszylinder, welcher niedriger ist als der Hauptzy­ linderdruck, kann demnach durch die Änderung der Stärke des der Ventilantriebsvorrichtung zuzuführenden elektrischen Stroms geregelt werden. Das Sitzventil der Hydraulikdruck­ regelvorrichtung könnte jedoch auch in einer Fluidleitung angeordnet sein, welche den Radbremszylinder und einen Be­ hälter verbindet, der vorgesehen ist, um das Arbeitsfluid unter Atmosphärendruck aufzunehmen. In diesem Fall kann der Radbremszylinderdruck, der höher ist als der Fluiddruck im Behälter, durch die Hydraulikdruckregelvorrichtung geregelt werden.
Die vorstehend erläuterte Hydraulikdruckregelvorrich­ tung hat jedoch den Nachteil, daß sie bei Beginn- ihres Druckregelbetriebs nicht schnell genug anspricht, d. h. ein schlechtes Ansprechverhalten aufweist. Die Steuereinrich­ tung der Hydraulikdruckregelvorrichtung ist so gestaltet, daß sie den der Ventilantriebsvorrichtung zuzuführenden elektrischen Strom (von "0" ausgehend) nach und nach er­ höht, wenn eine bestimmte Bedingung zum Öffnen des Sitzven­ tils erfüllt ist, so daß das Sitzventil geöffnet wird, wenn die durch die Ventilantriebsvorrichtung erzeugte, auf dem elektrischen Strom basierende Vorspannkraft größer ist als eine Differenz zwischen der Federkraft des elastischen Bau­ teils und der am Sitzventil anliegenden, auf der Fluid­ druckdifferenz basierenden Vorspannkraft. Dies verursacht jedoch eine Totzeit bzw. zeitliche Verzögerung zwischen dem Moment, an dem die bestimmte Bedingung zum Öffnen des Sitz­ ventils erfüllt ist, und dem Moment, an dem das Sitzventil tatsächlich aufmacht und die Stärke des elektrischen Stroms über einen vorgegebenen kritischen Punkt hinausgeht, der der vorstehend erwähnten Differenz zwischen der Federkraft und der auf der Fluiddruckdifferenz basierenden Vorspann­ kraft entspricht. Das Ansprechverhalten der Hydraulikdruck­ regelvorrichtung bei Beginn ihres Druckregelbetriebs ist demnach nicht zufriedenstellend.
Eine erste Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Hydraulikdruckregelvorrichtung zu schaffen, welche sich durch ein verbessertes Ansprechverhalten bei Beginn ihres Druckregelbetriebs auszeichnet.
Eine zweite Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein hydraulisch betätigtes Bremssystem für ein Kraftfahr­ zeug zu schaffen, welches eine Hydraulikdruckregelvorrich­ tung aufweist, die sich durch ein verbessertes Ansprechver­ halten bei Beginn ihres Druckregelbetriebs auszeichnet.
Diese Aufgabe wird durch eine Hydraulikdruckregelvor­ richtung gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1 oder ein hydraulisch betätigtes Bremssystem gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 11 gelöst. Weitere Ausgestaltungen sind Ge­ genstand der Unteransprüche.
Die vorstehend genannte erste Aufgabe kann im besonde­ ren gemäß einer der nachstehenden erfindungsgemäßen Ausfüh­ rungsformen gelöst werden, die den beigefügten Ansprüchen entsprechend numeriert sind und mögliche Merkmalskombina­ tionen der vorliegenden Erfindung angeben:
(1) Hydraulikdruckregelvorrichtung mit: (a) einem Sitz­ ventil, das einen Ventilkörper und einen Ventilsitz auf­ weist und in der Weise in einer Fluidleitung angeordnet ist, daß die Fluidleitung durch das Sitzventil in einen Hochdruckabschnitt und einen Niederdruckabschnitt geteilt ist, wenn sich das Sitzventil in seinem geschlossenen Zu­ stand befindet, in dem der Ventilkörper auf dem Ventilsitz sitzt, und daß eine Druckdifferenz zwischen dem Druck eines Arbeitsfluids im Hochdruckabschnitt und dem Druck eines Ar­ beitsfluids im Niederdruckabschnitt der Fluidleitung auf den Ventilkörper in eine erste Richtung wirkt, in die der Ventilkörper vom Ventilsitz wegbewegt und dadurch das Sitz­ ventil in seinen geöffneten Zustand gebracht wird, (b) ei­ nem elastischen Bauteil, das den Ventilkörper in eine zwei­ te Richtung vorspannt, in die der Ventilkörper zum Ventil­ sitz hinbewegt wird, (c) einer elektrisch betätigten An­ triebsvorrichtung zum Erzeugen einer auf den Ventilkörper in die erste Richtung wirkenden Antriebskraft und (d) einer Regel- bzw. Steuereinrichtung, die die Stärke des der Ventilantriebsvorrichtung zuzuführenden elektrischen Stroms steuert, um dadurch die Ventilantriebsvorrichtung zu steuern, wobei die Steuereinrichtung eine Schritt-Steu­ ereinrichtung aufweist, die die Stärke des elektrischen Stroms erhöht, wenn das Sitzventil aus dem geschlossenen Zustand in den geöffneten Zustand betätigt wird, und das Inkrement der Stärke des elektrischen Stroms derart bestimmt, daß das Inkrement mit einer Zunahme der Druckdifferenz abnimmt.
Bei der vorstehend beschriebenen Hydraulikdruckregel­ vorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegen­ den Erfindung ist die Schritt-Steuereinrichtung des Regel­ kreises so gestaltet, daß sie die Stärke des der Ventilan­ triebsvorrichtung zuzuführenden elektrischen Stroms, wenn das Sitzventil, das sich im geschlossenen Zustand befindet, in den geöffneten Zustand betätigt wird, schrittweise der­ art erhöht, daß das Inkrement des elektrischen Stroms mit einem Anstieg der Fluiddruckdifferenz am Sitzventil ab­ nimmt. Da die Stärke des erforderlichen Stroms, der der Ventilantriebsvorrichtung zum Öffnen des Sitzventils zuzu­ führen ist, mit einem Anstieg der Fluiddruckdifferenz ab­ nimmt, wird das Inkrement, um das der der Ventilantriebs­ vorrichtung zuzuführende elektrische Strom durch die Schritt-Steuereinrichtung erhöht wird, so bestimmt, daß es mit einem Anstieg der auf den Ventilkörper des Sitzventils wirkenden Fluiddruckdifferenz abnimmt. Diese Maßnahme ist effektiv, um einen Einfluß der Fluiddruckdifferenz auf das Ansprechverhalten des Sitzventils zu vermindern. Von Vor­ teil wäre es, das Inkrement so zu bestimmen, daß die Vor­ spannkraft, die auf der durch die Ventilantriebsvorrichtung erzeugten Antriebskraft basiert, gerade so groß ist wie die Differenz zwischen der Federkraft des elastischen Bauteils und der auf der Fluiddruckdifferenz basierenden Vorspann­ kraft. Dies ist jedoch nicht wesentlich. D.h. das Inkrement könnte auch so bestimmt werden, daß die Vorspannkraft der Ventilantriebsvorrichtung, die durch den elektrischen Strom betätigt wird, dessen Stärke durch die Schritt-Steuerein­ richtung erhöht wird, mehr oder weniger größer ist als die Kraftdifferenz zwischen der Federkraft und der auf der Fluiddruckdifferenz basierenden Vorspannkraft. In diesem Fall ist die Öffnungsgröße des Sitzventils größer als es eigentlich erforderlich wäre, was zu einer relativ hohen Änderungsrate des durch das Sitzventil zu regelnden Fluid­ drucks führt, d. h. zu einer relativ hohen Änderungsrate des Fluiddrucks im Hochdruck- oder Niederdruckabschnitt der Fluidleitung. Diese Maßnahme ermöglicht es auch, daß das Sitzventil geöffnet wird, sobald eine bestimmte Bedingung zum Öffnen des Sitzventils erfüllt ist. Daher ist diese Maßnahme effektiv, um eine Öffnungsverzögerung des Sitzven­ tils zu verhindern. Umgekehrt könnte das Inkrement der Stärke des elektrischen Stroms auch so bestimmt werden, daß die Vorspannkraft der Ventilantriebsvorrichtung mehr oder weniger kleiner ist als die vorstehend genannte Kraftdiffe­ renz. In diesem Fall wird das Sitzventil nicht geöffnet, wenn die bestimmte Bedingung erfüllt ist. Das Sitzventil wird jedoch geöffnet, wenn der elektrische Strom anschlie­ ßend durch die Schritt-Steuereinrichtung beispielsweise im nächsten Schritt schrittweise erhöht wird. Daher kann das Sitzventil im Vergleich zum herkömmlichen Fall, in dem die Stärke des elektrischen Stroms von "0" ausgehend nach und nach erhöht wird, in einem kürzeren Zeitraum mit einer kleineren Verzögerung geöffnet werden.
(2) Hydraulikdruckregelvorrichtung nach der vorstehen­ den Ausführungsform (1), mit des weiteren einer Druckdiffe­ renzerfassungsvorrichtung zum Erfassen der Druckdifferenz am Sitzventil, wobei die Schritt-Steuereinrichtung eine In­ krementbestimmungsvorrichtung aufweist, die das Inkrement auf der Basis der durch die Druckdifferenzerfassungsvor­ richtung erfaßten Druckdifferenz bestimmt.
In dieser erfindungsgemäßen Ausführungsform kann das Inkrement, um das der der Ventilantriebsvorrichtung zuzu­ führende elektrische Strom erhöht wird, derart bestimmt werden, daß die Vorspannkraft, die auf der durch die Venti­ lantriebsvorrichtung erzeugten Antriebskraft basiert, gera­ de so groß ist wie die Differenz zwischen der Federkraft des elastischen Bauteils und der auf der Fluiddruckdiffe­ renz basierenden Vorspannkraft.
(3) Hydraulikdruckregelvorrichtung nach der vorstehen­ den Ausführungsform (2), wobei die Steuereinrichtung des weiteren eine Aktualisierungseinrichtung aufweist, die die Druckdifferenzerfassungsvorrichtung und/oder die Inkrement­ bestimmungsvorrichtung aktiviert, in einem bestimmten Zeit­ intervall die Erfassung der Druckdifferenz und/oder die Be­ stimmung des Inkrements zu wiederholen, so daß das Inkre­ ment in dem bestimmten Zeitintervall aktualisiert wird.
In der vorstehenden Ausführungsform (3) wird das Inkre­ ment der Stärke des elektrischen Stroms durch die Aktuali­ sierungseinrichtung in einem geeigneten Zeitintervall ak­ tualisiert, so daß das aktualisierte Inkrement in einem Speicher gespeichert wird. Das Inkrement, das im Speicher gespeichert wird, wenn die bestimmte Bedingung zum Öffnen des Sitzventils erfüllt ist, ist gerade ausreichend, um das Sitzventil zu öffnen. Das Sitzventil wird demnach geöffnet, wenn die Ventilantriebsvorrichtung mit dem elektrischen Strom betätigt wird, dessen Stärke durch die Schritt-Steu­ ereinrichtung gemäß dem durch die Aktualisierungseinrich­ tung aktualisierten Inkrement erhöht wird.
(4) Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einer der vor­ hergehenden Ausführungsformen (1) bis (3), wobei die Steu­ ereinrichtung eine Stromsteuereinrichtung aufweist, die während des geöffneten Zustands des Sitzventils der Venti­ lantriebsvorrichtung den elektrischen Strom in der Weise zuführt, daß die Stärke des elektrischen Stroms mit einer Abnahme der Druckdifferenz ansteigt.
Bei der Hydraulikdruckregelvorrichtung gemäß der Aus­ führungsform (4) wird verhindert, daß das Sitzventil, das in den geöffneten Zustand betätigt wurde, aufgrund einer Abnahme der Fluiddruckdifferenz am Sitzventil geschlossen wird. Diese Hydraulikdruckregelvorrichtung wird vorzugs­ weise in einem Hydraulikkreis verwendet, bei dem die Fluid­ druckdifferenz am Sitzventil sich infolge einer Druckände­ rung im Hochdruckabschnitt und/oder im Niederdruckabschnitt der Fluidleitung ändert, wenn das Sitzventil geöffnet ist. Die vorliegende Hydraulikdruckregelvorrichtung kann bei­ spielsweise in einem hydraulisch betätigten Bremssystem ei­ nes Kraftfahrzeugs verwendet werden, um den Fluiddruck in einem Radbremszylinder zu regulieren. In diesem Fall ändert sich der Fluiddruck in dem Radbremszylinder zwangsläufig, wenn das Sitzventil geöffnet wird, d. h. wenn das unter Druck stehende Fluid über das geöffnete Sitzventil in den Radbremszylinder geleitet oder von diesem über das geöff­ nete Sitzventil abgegeben wird. Die Fluiddruckdifferenz nimmt folglich ab, wenn das Sitzventil geöffnet wird. Die gemäß der vorstehenden Ausführungsform (4) vorgesehene Stromsteuereinrichtung verhindert daher vorteilhafterweise, daß das bereits geöffnete Sitzventil infolge einer Abnahme der Fluiddruckdifferenz geschlossen wird.
(5) Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einer der vor­ stehenden Ausführungsformen (1) bis (4), wobei die Schritt-Steu­ ereinrichtung eine Inkrementverringerungseinrichtung aufweist, die das Inkrement der Stärke des elektrischen Stroms so bestimmt, daß es dann, wenn die Verwendungshäu­ figkeit des Sitzventils relativ groß ist, kleiner ist als wenn die Verwendungshäufigkeit relativ gering ist.
Bei der Hydraulikdruckregelvorrichtung gemäß einer der vorstehenden Ausführungsformen (1) bis (4) stellte sich heraus, daß das optimale Inkrement der Stärke des elektri­ schen Stroms, der der Ventilantriebsvorrichtung zuzuführen ist, damit der Betriebszustand des Sitzventils vom ge­ schlossenen Zustand in den geöffneten Zustand übergeht, mit einer Zunahme der Verwendungshäufigkeit des Sitzventils ab­ nimmt. Es wird angenommen, daß diese Abnahme des optimalen Inkrements auf eine Abnahme der Federkonstante des elasti­ schen Bauteils zurückzuführen ist, das den Ventilkörper des Sitzventils in die zweite Richtung vorspannt, wodurch der Ventilkörper zum Ventilsitz hinbewegt wird. Obgleich weite­ re Studien erforderlich sind, um die Zuverlässigkeit dieser Annahme zu bestätigen, hat ein Experiment gezeigt, daß die Fluiddruckregelungsgenauigkeit der Hydraulikdruckregelvor­ richtung dadurch verbessert werden kann, daß die Schritt-Steu­ ereinrichtung mit der Inkrementverringerungseinrichtung versehen wird, die das Inkrement der Stärke des elektri­ schen Stroms verringert, wenn die Verwendungshäufigkeit des Sitzventils zunimmt. Die Verwendungshäufigkeit des Sitzven­ tils läßt sich durch die nach Beginn der Verwendung des Sitzventils vergangene Zeit dargestellen. Die Verwendungs­ häufigkeit des Sitzventils könnte jedoch auch durch die Be­ triebshäufigkeit des Sitzventils nach Beginn der Verwendung des Sitzventils, wie nachstehend gezeigt, dargestellt wer­ den. Die Betriebshäufigkeit des Sitzventils könnte ferner durch die Anzahl der Betriebe des Sitzventils oder die Zeitdauer, in der der Ventilantriebsvorrichtung elektri­ scher Strom zugeführt wurde, dargestellt werden. Obwohl die Inkrementverringerungseinrichtung vorzugsweise so gestaltet ist, daß sie das Inkrement der Stärke des elektrischen Stroms mit einer Zunahme der Verwendungshäufigkeit des Sitzventils schrittweise oder kontinuierlich verringert, kann dadurch, daß das Inkrement dann verringert wird, wenn die Verwendungshäufigkeit des Sitzventils einen bestimmten Wert erreicht hat, ein bedeutsamer Effekt erwartet werden.
(6) Hyraulikdruckregelvorrichtung nach der vorstehenden Ausführungsform (5), wobei die Verwendungshäufigkeit des Sitzventils eine Betriebshäufigkeit des Sitzventils nach Beginn der Verwendung des Sitzventils ist.
(7) Hydraulikdruckregelvorrichtung nach der vorstehen­ den Ausführungsform (6), wobei die Betriebshäufigkeit des Sitzventils die Anzahl der Betriebe des Sitzventils ist.
(8) Hydraulikdruckregelvorrichtung nach der vorstehen­ den Ausführungsform (6), wobei die Betriebshäufigkeit des Sitzventils die Zeitdauer ist, in der der Ventilantriebs­ vorrichtung elektrischer Stroms zugeführt wurde.
(9) Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einer der vor­ stehenden Ausführungsformen (5) bis (8), wobei die Inkre­ mentverringerungseinrichtung eine Einrichtung zur Verringe­ rung des Inkrements der Stärke des elektrischen Stroms mit einer Zunahme der Verwendungshäufigkeit des Sitzventils aufweist.
(10) Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einer der vor­ stehenden Ausführungsformen (5) bis (9), wobei die Inkre­ mentverringerungseinrichtung eine Einrichtung zur Speiche­ rung von Daten aufweist, welche die Verwendungshäufigkeit des Sitzventils angeben.
Die vorstehend genannte zweite Aufgabe kann im besonde­ ren gemäß einer der nachstehenden erfindungsgemäßen Ausfüh­ rungsformen gelöst werden, die den beigefügten Ansprüchen entsprechend numeriert sind und mögliche Merkmalskombina­ tionen der vorliegenden Erfindung angeben:
(11) Hydraulisch betätigtes Bremssystem für ein Kraft­ fahrzeug, mit: (a) einer Hydraulikdruckquelle, (b) wenig­ stens einem Radbremszylinder zum Bremsen eines entsprechen­ den Rads des Kraftfahrzeugs, (c) einem Sitzventil, das ei­ nen Ventilkörper und einen Ventilsitz aufweist und in einer Fluidleitung angeordnet ist, die die Hydraulikdruckquelle mit dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszy­ linder zu verbinden, wobei das Sitzventil in seinen ge­ schlossenen Zustand, in dem der Ventilkörper auf dem Ven­ tilsitz sitzt, gebracht wird, um die Fluidleitung zu unter­ brechen, und der Ventilkörper in der Weise eine Arbeits­ fluiddruckdifferenz am Sitzventil aufnimmt, daß die Druck­ differenz auf den Ventilkörper in eine erste Richtung wirkt, in die der Ventilkörper vom Ventilsitz wegbewegt und dadurch das Sitzventil in seinen geöffnet Zustand gebracht wird, (d) einem elastischen Bauteil, das den Ventilkörper in eine zweite Richtung vorspannt, in die der Ventilkörper zum Ventilsitz hinbewegt wird, (e) einer elektrisch betä­ tigten Ventilantriebsvorrichtung zum Erzeugen einer An­ triebskraft, die auf den Ventilkörper in die erste Richtung wirkt, und (f) einer Regel- bzw. Steuereinrichtung, die die Stärke des der Ventilantriebsvorrichtung zuzuführenden elektrischen Stroms, um dadurch die Ventilantriebsvorrich­ tung zu steuern, wobei die Steuereinrichtung eine Schritt-Steu­ ervorrichtung aufweist, die die Stärke des elektrischen Stroms erhöht, wenn das Sitzventil aus dem geschlossenen Zustand in den geöffneten Zustand betätigt wird. Die Schritt-Steuereinrichtung ist so gestaltet, daß sie das In­ krement der Stärke des elektrischen Stroms so bestimmt, daß das Inkrement mit einer Zunahme der Druckdifferenz abnimmt. Die Steuereinrichtung weist ferner eine Ersetzungseinrich­ tung auf, die betätigbar ist, wenn der Druck in dem vorste­ hend genannten wenigstens einen Radbremszylinder vom Atmo­ sphärendruck aus erhöht wird, wobei die Ersetzungseinrich­ tung das Inkrement durch einen Wert ersetzt, der größer ist als das durch die Schritt-Steuereinrichtung bestimmte Inkrement.
Das hydraulisch betätigte Bremssystem nach der vorste­ henden Ausführungsform (11) des zweiten Aspekts der vorlie­ genden Erfindung hat im wesentlichen dieselben Vorteile, die vorstehend in Zusammenhang mit der Hydraulikdruckregel­ vorrichtung gemäß der Ausführungsform (1) des ersten Aspekts dieser Erfindung beschrieben wurden. Das vorlie­ gende Bremssystem hat des weiteren die folgenden Merkmale.
Wenn der Fluiddruck im Radbremszylinder vom Atmosphä­ rendruck aus erhöht wird, d. h. unmittelbar nach Beginn ei­ nes Bremsbetriebs zum Bremsen des entsprechenden Rads, ist es wahrscheinlich, daß sich der Anstieg des Fluiddrucks im Radbremszylinder verzögert. Unmittelbar nach Beginn des Bremsbetriebs ist die Fluidmenge, die erforderlich ist, um den Fluiddruck im Radbremszylinder um einen bestimmten Ein­ heitsbetrag anzuheben, relativ groß, so daß die Fluidströ­ mungsmenge durch die Fluidleitung zwischen dem Sitzventil und dem Radbremszylinder relativ groß ist, wodurch eine re­ lativ große Fluiddruckdifferenz zwischen dem Ausgangsfluid­ druck des Sitzventils und dem Druck im Radbremszylinder vorliegt. Dementsprechend kann der Fluiddruck im Radbrems­ zylinder nicht schnell genug angehoben werden. Es sei eben­ falls angemerkt, daß der Ausgangsfluiddruck des Sitzventils nicht in der Weise geregelt werden kann, daß er genau dem angestrebten Fluiddruck bzw. dem Soll-Fluiddruck folgt, wenn die Querschnittsfläche der Fluidströmung durch das Sitzventil konstant ist, d. h. wenn die Querschnittsfläche der Fluidströmung unmittelbar nach Beginn des Bremsbetriebs genau so groß ist wie die Querschnittsfläche während eines normalen Druckaufbaubetriebs, wobei die Fluidströmungsrate in den Radbremszylinder niedriger ist als unmittelbar nach Beginn des Bremsbetriebs.
Im Bremssystem gemäß der vorstehenden Ausführungsform (11) der vorliegenden Erfindung, die mit der Hydraulik­ druckregelvorrichtung gemäß der vorstehenden erfindungsge­ mäßen Ausführungsform (1) versehen ist, ist die Ersetzungs­ einrichtung der Steuereinrichtung so gestaltet, daß sie das durch die Schritt-Steuereinrichtung bestimmte Inkrement durch einen Wert ersetzt, der größer ist als das bestimmte Inkrement, wenn der Fluiddruck im Radbremszylinder vom At­ mosphärendruck aus aufgebaut wird, d. h. wenn ein Bremsbe­ trieb zum Bremsen des Rads eingeleitet wird. Dabei wird die Fluidströmungsrate in den Radbremszylinder unmittelbar nach Beginn des Bremsbetriebs angehoben, um eine Verzögerung im Fluiddruckaufbau im Radbremszylinder zu verhindern oder zu minimieren oder um die Genauigkeit zu erhöhen, mit der der Ausgangsfluiddruck des Sitzventils dem Soll-Fluiddruck folgt, und zwar ungeachtet der erforderlichen Fluidströ­ mungsmenge zwischen dem Sitzventil und dem Radbremszylin­ der.
(12) Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach der vor­ stehenden Ausführungsform (11), wobei das Sitzventil, das elastische Bauteil, die Ventilantriebsvorrichtung und die Regelvorrichtung in der Weise kooperieren, daß sie als eine Druckaufbau-Druckregelvorrichtung fungieren, und das Brems­ system ferner aufweist: einen Behälter zur Speicherung des Arbeitsfluids und eine Druckabbau-Druckregelvorrichtung, die im Aufbau der Druckaufbau-Druckregelvorrichtung iden­ tisch ist, wobei das Sitzventil der Druckabbau-Druckregel­ vorrichtung in einer Fluidleitung angeordnet ist, die den Behälter mit dem vorstehend genannten wenigstens einen Rad­ bremszylinder verbindet, und der Ventilkörper des Sitzven­ tils der Druckabbau-Druckregelvorrichtung eine Arbeitsfluid­ druckdifferenz am Sitzventil der Druckabbau-Druckregelvor­ richtung in der Weise aufnimmt, daß die Druckdifferenz auf den Ventilkörper in die erste Richtung wirkt, in die der Ventilkörper vom Ventilsitz wegbewegt wird.
In dieser Ausführungsform (12) des Bremssystems der vorliegenden Erfindung, wird der Fluiddruck im Radbremszy­ linder oder in den Radbremszylindern durch die Druckaufbau-Druck­ regelvorrichtung aufgebaut und durch die Druckabbau-Druck­ regelvorrichtung abgebaut. Da diese beiden Druckregel­ vorrichtungen im Aufbau identisch sind, können für nahezu alle Komponenten dieser beiden Vorrichtungen dieselben Teile verwendet werden; ferner kann die Regelungslogik ver­ einfacht werden, so daß die Herstellkosten des Bremssystems gesenkt werden können.
Es sei angemerkt, daß die hydraulische Druckregelvor­ richtung nach der Ausführungsform (1) der vorliegenden Er­ findung geeigneterweise als die Druckabbau-Druckregelvor­ richtung wie auch als die Druckaufbau-Druckregelvorrichtung verwendet wird. Die Merkmale der vorstehenden Ausführungs­ formen (2) bis (10) sind im Zusammenhang mit dem Bremssy­ stem der vorstehenden Ausführungsformen (11) und (12) an­ wendbar.
(13) Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach der vor­ stehenden Ausführungsform (12), wobei der Behälter das Fluid aufnimmt, das von dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder über das Sitzventil der Druckabbau-Druck­ regelvorrichtung während eines Bremsbetriebs des Bremssystems abgegeben wird, wobei das Fluid vom Behälter nach dem Bremsbetrieb zur Hydraulikdruckquelle zurück­ strömt, und der Behälter eine Speicherkapazität aufweist, welche die maximale Fluidmenge ist, die darin während des Bremsbetriebs gespeichert werden kann und die kleiner ist als die maximale gesamte Fluidmenge, die in dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder aufgenommen werden kann, wenn der vorstehend genannte wenigstens eine Radbremszylinder aus seinem Nichtbremszustand in seinen Bremszustand betätigt wird.
In dem hydraulisch betätigten Bremssystem gemäß der vorstehenden Ausführungsform (13) der vorliegenden Erfin­ dung ist ein Behälter vorgesehen, um das unter Druck ste­ hende Fluid aufzunehmen, das während des Bremsbetriebs von jedem Radbremszylinder abgegeben wurde, so daß das Fluid nach dem Bremsbetrieb zur Hydraulikdruckquelle zurückströ­ men kann. Die Speicherkapazität dieses Behälters ist klei­ ner als die maximale gesamte Fluidmenge, die in dem vorste­ hend genannten wenigstens einen Radbremszylinder aufgenom­ men werden kann, so daß die Fluidmenge, die von dem vorste­ hend genannten wenigstens einen Radbremszylinder abgegeben werden kann, nicht über die Speicherkapazität des Behälters hinausgeht, selbst wenn es möglich ist, daß das Fluid im Fall eines Ausfalls oder einer Fehlfunktion des Sitzven­ tils, der Ventilantriebsvorrichtung oder der Steuereinrich­ tung der Hydraulikdruckregelvorrichtung frei bzw. unbehin­ dert aus dem vorstehend genannten wenigstens einen Rad­ bremszylinder abgegeben wird, wodurch das Fahrzeug selbst bei einem Ausfall oder einer Fehlfunktion noch gebremst werden kann. Nachdem die gesamte Fluidmenge, die aus dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder ab­ gegeben wurde, die Speicherkapazität des Behälters erreicht hat, kann das Fluid nicht mehr länger in dem Behälter auf­ genommen und nicht mehr länger aus dem Radbremszylinder oder den Radbremszylindern abgegeben werden, selbst wenn das Sitzventil eine Fluidströmung aus dem Radbremszylinder oder den Radbremszylindern ermöglicht. Da die Speicherkapazität des Behälters kleiner ist als die maximale gesamte Fluid­ menge, die in dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder gespeichert werden kann, bleibt auch dann, wenn das Fluid aufgrund eines Ausfalls oder einer Fehlfunk­ tion der Steuereinrichtung aus dem Radbremszylinder oder den Radbremszylindern abgegeben ist, eine bestimmte Fluid­ menge in dem Radbremszylinder oder den Radbremszylindern. In diesem Fall bleibt, auch ohne daß von der Hydraulik­ druckquelle ein zusätzliches unter Druck stehendes Fluid zu dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder geliefert wird, eine bestimmte Fluidmenge in dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder zurück. Daher wird durch den vorstehend genannten wenigstens einen Rad­ bremszylinder eine bestimmte Bremskraft zum Bremsen des Kraftfahrzeugs erzeugt. Wenn in diesem Fall von der Hydrau­ likdruckquelle zusätzlich ein unter Druck stehendes Fluid zu dem vorstehend genannten Radbremszylinder geliefert wird, kann der Radbremszylinder oder die Radbremszylinder mit einer verhältnismäßig geringen zusätzlichen Menge des unter Druck stehenden Fluids eine relativ große Bremskraft erzeugen. Wenn die Hydraulikdruckquelle ein gewöhnlicher Hauptzylinder zum Erzeugen eines unter Druck stehenden Fluids ist, dessen Druck der auf ein Bremsbetätigungsbau­ teil wirkenden Betätigungskraft bzw. -größe entspricht, wird die Betätigungsgröße um eine Größe, die der Menge des zusätzlich zum Radbremszylinder oder zu den Radbremszylin­ dern gelieferten unter Druck stehenden Fluids entspricht, erhöht. Obwohl eine höhere Betätigungsgröße des Bremsbetä­ tigungsbauteils zu einer Verzögerung in der Vorsehung einer Bremswirkung führt, resultiert die verhältnismäßig kleine zusätzliche Fluidlieferungsmenge aus dem Hauptzylinder in einer dementsprechend schwachen Erhöhung der Betätigungs­ größe des Bremsbetätigungsbauteils und in einer dementspre­ chend geringfügigen Verzögerung der Bremswirkung. Wenn die Hydraulikdruckquelle beispielsweise eine automatisch be­ triebene Druckquelle unter Verwendung einer motorisch ange­ triebenen Pumpe ist, verursacht die zusätzliche Lieferung des unter Druck stehenden Fluids aus der Druckquelle zwar keine Erhöhung der Betätigungsgröße des Bremsbetätigungs­ bauteils, aber eine Verzögerung des Bremswirkung. Die Ver­ zögerung ist jedoch gering, da die zusätzliche Fluidliefe­ rungsmenge verhältnismäßig klein ist. Das vorliegende hy­ draulische Bremssystem zeichnet sich daher durch eine ver­ besserte Betriebszuverlässigkeit aus.
Anders ausgedrückt wird die Speicherkapazität des Be­ hälters, der im hydraulisch betätigten Bremssystem gemäß der vorstehenden Ausführungsform (13) vorgesehen ist, so bestimmt, daß der vorstehend genannte wenigstens eine Rad­ bremszylinder noch in der Lage ist, das entsprechende Rad des Kraftfahrzeugs zu bremsen, selbst wenn der Behälter mit dem Arbeitsfluid gefüllt ist, das von dem vorstehend ge­ nannten wenigstens einen Radbremszylinder infolge des Öff­ nens der Druckabbau-Druckregelvorrichtung abgegeben wurde, wann die Menge des Arbeitsfluids im Behälter minimal ist und der vorstehend genannte Radbremszylinder das entspre­ chende Rad bremst.
Alternativ dazu könnte die Speicherkapazität des Behäl­ ters so bestimmt werden, daß sie kleiner ist als eine Dif­ ferenz zwischen zwei Arbeitsfluidmengen, welche in dem vor­ stehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder während zweier verschiedener Bremszustände gespeichert sind, in de­ nen der wenigstens eine Radbremszylinder zwei verschiedene wesentliche Bremswirkungen vorsieht. Die vorstehend genann­ te Differenz zwischen den beiden verschiedenen Arbeits­ fluidmengen ist maximal, wenn die vorstehend angegebenen beiden verschiedenen Bremszustände aus einem ersten Zu­ stand, in dem an dem wenigstens einen Radbremszylinder der größtmögliche Fluiddruck anliegt, und einem zweiten Zustand bestehen, in dem an dem wenigstens einen Radbremszylinder der niedrigste Druck anliegt, der es dem wenigstens einen Radbremszylinder ermöglicht, eine wesentliche Bremswirkung vorzusehen. Der Grundgedanke der Erfindung nach der vorste­ henden Ausführungsform (13) ist getroffen, wenn die Spei­ cherkapazität des Behälters so bestimmt wird, daß sie gleich der vorstehend genannten maximalen Differenz ist oder in der Nähe dieser liegt. Jedoch wäre es von Vorteil, die Speicherkapazität so zu bestimmen, daß sie kleiner ist als die maximale Differenz, da die Bremswirkung, die durch den wenigstens einen Radbremszylinder bei einer Fluidabgabe aus dem Radbremszylinder zum Behälter aufgrund eines Aus­ falls oder einer Fehlfunktion der Druckabbau-Druckregelvor­ richtung vorzusehen ist, mit einer Abnahme der Speicherka­ pazität des Behälters ansteigt. Die Speicherkapazität des Behälters muß jedoch groß genug sein, um das Fluid aufzu­ nehmen, das aus dem wenigstens einen Radbremszylinder in einem normalen Bremsbetrieb abgegeben wird. Die Speicherka­ pazität muß somit in einem Bereich gewählt werden, dessen obere Grenze und untere Grenze gleich der vorstehend ge­ nannten maximalen Differenz der Fluidmengen während der vorstehend genannten beiden verschiedenen Bremszustände bzw. der Fluidmenge, die in einem Bremsbetrieb normal aus dem wenigstens einen Radbremszylinder abgegeben wird, sind.
(14) Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach der vor­ stehenden Ausführungsform (12) oder (13), wobei der Behäl­ ter das Fluid aufnimmt, das während eines Bremsbetriebs des Bremssystems aus dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder über das Sitzventil der Druckabbau-Druck­ regelvorrichtung abgegeben wird, wobei das Fluid nach dem Bremsbetrieb aus dem Behälter zur Hydraulikdruckquelle zu­ rückströmt und das Bremssystem ferner eine Vorrichtung zur Erfassung einer Fluidleckage aus dem Bremssystem aufweist, die bestimmt, daß eine Leckage eingetreten ist, wenn die gesamte Fluidmenge, die während des Bremsbetriebs aus dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder über die Druckabbau-Druckregelvorrichtung abgegeben wurde, über die Speicherkapazität des Behälters, welche die maximale Fluidmenge ist, die während des Bremsbetriebs im Behälter gespeichert werden kann, hinausgeht.
Im hydraulischen Bremssystem gemäß der vorstehenden Ausführungsform (14) der vorliegenden Erfindung erfaßt die Vorrichtung zur Erfassung einer Fluidleckage, daß eine Fluidleckage im Bremssystem eingetreten ist, wenn die ge­ samte Fluidmenge, die aus dem Radbremszylinder oder den Radbremszylindern während des Bremsbetriebs abgegeben wurde, größer ist als die Speicherkapazität des Behälters. Die Vorrichtung zur Erfassung einer Fluidleckage ermöglicht somit eine frühe Erfassung einer Fluidleckage, wodurch die Betriebszuverlässigkeit des Bremssystems verbessert wird.
Das Bremssystem kann des weiteren eine Blockiereinrich­ tung zum Blockieren aller Druckregelbetriebe der Druckauf­ bau- und Druckabbau-Druckregelvorrichtung oder eine Druck­ verminderungsblockiereinrichtung zum Blockieren eines Druckverminderungsbetriebs der Druckabbau-Druckregelvor­ richtung aufweisen. In diesem Fall kann die Fluidleckage­ menge verringert werden. Wenn die Hydraulikdruckquelle ein herkömmlicher Hauptzylinder ist, trägt die Blockiereinrich­ tung effektiv dazu bei, eine Erhöhung der Betätigungsgröße des Bremsbetätigungsbauteils zu minimieren. Wenn die Hy­ draulikdruckquelle beispielsweise eine automatisch betrie­ bene Druckquelle mit einer motorisch angetriebenen Pumpe ist, trägt die Blockiereinrichtung effektiv dazu bei, eine allzu große Fluidleckagemenge zu verhindern. Dementspre­ chend wird die Betriebszuverlässigkeit des Bremssystems weiter verbessert.
(15) Hydraulisch betätigtes Bremssystem gemäß einer der vorstehenden Ausführungsformen (11) bis (14), wobei die Hy­ draulikdruckquelle einen Hauptzylinder aufweist, daß das Arbeitsfluid der Betätigung des Bremsbetätigungsbauteils entsprechend unter Druck setzt, und das elastische Bauteil eine Federkraft aufweist, welche so bestimmt wird, daß eine Öffnungsdruckdifferenz des Sitzventils, welche die Öff­ nungsdruckdifferenz ist, oberhalb welcher das Sitzventil in den geöffneten Zustand gebracht wird, wenn der Ventilan­ triebsvorrichtung kein elektrischer Strom zugeführt wird, kleiner ist als ein maximaler Druck des durch den Hauptzy­ linder unter Druck gesetzten Fluids.
In dem vorstehend beschriebenen hydraulisch betätigten Bremssystem gemäß der vorstehenden Ausführungsform (15) dieser Erfindung kann das Bremssystem so betrieben werden, daß das Fahrzeug gebremst wird, selbst wenn die Ventilan­ triebsvorrichtung beispielsweise aufgrund eines Ausfalls oder einer Fehlfunktion der Regelvorrichtung nicht mit elektrischem Strom versorgt wird. Das Sitzventil wird ge­ öffnet, wenn die auf der Fluiddruckdifferenz am Sitzventil basierende Vorspannkraft größer wird als die Federkraft des elastischen Bauteils und wenn der Ventilantriebsvorrichtung kein elektrischer Strom zugeführt wird. In diesem Fall fun­ giert das Sitzventil als ein Druckabbauventil, das den durch den Hauptzylinder erzeugten Fluiddruck um eine der Öffnungsdruckdifferenz des Sitzventils entsprechende Größe vermindert, so daß am Radbremszylinder oder an den Rad­ bremszylindern der verminderte Fluiddruck anliegt. Das Sitzventil wird somit geöffnet, wodurch eine Fluidströmung vom Hauptzylinder in den oder die Radbremszylinder ermög­ licht wird, wenn der Hauptzylinderdruck über die bestimmte Öffnungsdruckdifferenz des Sitzventils hinausgeht. Diesbe­ züglich sei angemerkt, daß die Öffnungsdruckdifferenz klei­ ner ist als der durch den Hauptzylinder erzeugte maximale Druck. Das Fahrzeug läßt sich dementsprechend beispielswei­ se auch bei einem Ausfall oder einer Fehlfunktion der Steu­ ereinrichtung bremsen.
(16) Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach einer der vorstehenden Ausführungsformen (12) bis (15), wobei der Be­ hälter ein verschiebbares Bauteil, das teilweise eine Fluid­ kammer zur Speicherung des Fluids definiert, und eine Vor­ spannvorrichtung aufweist, die das verschiebbare Bauteil in eine Richtung vorspannt, in die ein Volumen der Fluidkammer verringert wird, wobei das Fluid aus der Fluidkammer nach Beendigung der Betätigung des Bremsbetätigungsbauteils in Abhängigkeit von einer auf das verschiebbare Bauteil wir­ kenden Vorspannkraft der Vorspanneinrichtung abgegeben wird.
Im Bremssystem gemäß der vorstehenden Ausführungsform wird das Fluid automatisch aus dem Behälter abgegeben, wenn der Fluiddruck in einer mit dem Behälter verbundenen Fluid­ leitung nach Beendigung der Betätigung des Bremsbetäti­ gungsbauteils bis auf einen Pegel in der Nähe des Atmosphä­ rendrucks abgesunken ist. In einer Abwandlung der Erfindung besteht das verschiebbare Bauteil aus einem Kolben, der mit dem Gehäuse des Behälters so kooperiert, daß er mit dem Ge­ häuse die Fluidkammer in der Weise definiert, daß das ver­ schiebbare Bauteil fluiddicht und verschiebbar in der Fluid­ kammer bewegt werden kann. In diesem Fall weist die Vor­ spanneinrichtung vorzugsweise ein elastisches Bauteil, wie z. B. eine Druckschraubenfeder, auf, welches das verschieb­ bare Bauteil in die Richtung zur Verringerung des Volumens der Fluidkammer vorspannt. In einer anderen Abwandlung die­ ser Ausführungsform der Erfindung besteht das verschiebbare Bauteil aus einem ausdehnbaren Bauteil, das mit dem Gehäuse des Behälters in der Weise kooperiert, daß es mit dem Gehäuse die Fluidkammer definiert. Das ausdehnbare Bau­ teil könnte eine Gummimembran oder ein Gummisack sein, wel­ che bzw. welcher mit dem Gehäuse in der Weise kooperiert, daß sie bzw. es mit dem Gehäuse die Fluidkammer definiert. In diesem Fall kann die Vorspanneinrichtung ein Gas sein, das einen von der Gummimembran entfernt gelegenen Raum auf einer Seite der Gummimembran oder einen Raum im Gummisack füllt.
(17) Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach einer der vorstehenden Ausführungsformen (12) bis (16), wobei der Be­ hälter als ein sekundärer Behälter fungiert und die Hydrau­ likdruckquelle einen primären Behälter aufweist, in welchem das Arbeitsfluid unter Atmosphärendruck gespeichert ist, wobei das hydraulisch betätigte Bremssystem ferner auf­ weist: eine Umleitung, die die Druckaufbau-Druckregelvor­ richtung umgeht und den vorstehend genannten wenigstens ei­ nen Radbremszylinder durch die Fluidleitung zwischen der Hydraulikdruckquelle und der Druckaufbau-Druckregelvorrich­ tung mit dem primären Behälter verbindet, und ein in der Umleitung angeordnetes Rückschlagventil, das eine Fluid­ strömung in eine Richtung von dem vorstehend genannten we­ nigstens einen Radbremszylinder zum primären Behälter er­ möglicht und eine Fluidströmung in eine Richtung vom primä­ ren Behälter zu dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder blockiert.
In dem Bremssystem gemäß der vorstehenden Ausführungs­ form (17) der Erfindung, wobei die Umleitung, die das Rück­ schlagventil aufweist, vorgesehen ist, um den primären Be­ hälter mit dem vorstehend genannten wenigstens einen Rad­ bremszylinder zu verbinden, kann das Fluid in jedem Rad­ bremszylinder ungeachtet des Betriebszustands der Druckre­ gelvorrichtung zum primären Behälter zurückströmen, wenn der Fluiddruck in der Fluidleitung zwischen der Hydraulik­ druckquelle und der Druckregelvorrichtung niedriger ist als der Fluiddruck im Radbremszylinder.
(18) Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach einer der vorstehenden Ausführungsformen (12) bis (16) mit des weite­ ren: einem in paralleler Verbindung zum Sitzventil der Druckaufbau-Druckregelvorrichtung angeordneten ersten Rück­ schlagventil, das eine Fluidströmung in eine Richtung von dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder zur Hydraulikdruckquelle ermöglicht und eine Fluidströmung in eine Richtung von der Hydraulikdruckquelle zu dem vor­ stehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder bloc­ kiert, und einem in paralleler Verbindung zum Sitzventil der Druckabbau-Druckregelvorrichtung angeordneten zweitem Rückschlagventil, das eine Fluidströmung in eine Richtung vom Behälter zu dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder ermöglicht und eine Fluidströmung in eine Richtung von dem vorstehend genannten wenigstens einen Rad­ bremszylinder zum Behälter blockiert.
Eine Kombination der Merkmale gemäß der beiden vorste­ henden Ausführungsformen (17) und (18) dieser Erfindung er­ möglicht es, daß das Arbeitsfluid vom sekundären Behälter über die Umleitung zum primären Behälter zurückströmt.
(19) Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach den vor­ stehenden Ausführungsformen (11) bis (18), wobei die Venti­ lantriebsvorrichtung einen mit dem Ventilkörper bewegbaren Vorspannkörper und eine Solenoidspule aufweist, die eine elektromagnetische Vorspannkraft erzeugt, welche auf den Vorspannkörper in die der zweiten Richtung entgegengerich­ tete erste Richtung wirkt.
(20) Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach den vor­ stehenden Ausführungsformen (11) bis (19), welches für ein Kraftfahrzeug vorgesehen ist, das mit einem Elektromotor, welcher als eine Antriebskraftquelle zum Antrieb des Kraft­ fahrzeugs fungiert, und einem Generator ausgestattet ist, welcher einen Teil eines Regenerativbremssystems bildet und eine Regenerativbremskraft erzeugt, wobei die Hydraulik­ druckquelle einen Hauptzylinder aufweist, der das Arbeits­ fluid in der Weise unter Druck setzt, daß der Druck des un­ ter Druck stehenden Arbeitsfluids dem Betätigungszustand eines Bremsbetätigungsbauteils entspricht. Das hydraulisch betätigte Bremssystem weist eine Kooperativregelungsein­ richtung auf, die die Ventilantriebsvorrichtung in der Weise steuert, daß der Druck des unter Druck stehenden Fluids, das dem vorstehend genannten wenigstens einem Rad­ bremszylinder zuzuführen ist, um eine Größe, die der durch das Regenerativbremssystem erzeugten Regenerativbremskraft entspricht, niedriger ist als der Druck des Fluids im Hauptzylinder.
(21) Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach den vor­ stehenden Ausführungsformen (12) bis (20), wobei die Sitz­ ventile, die elastischen Bauteile und die Ventilantriebs­ vorrichtungen der Druckaufbau- und Druckabbau-Druckregel­ vorrichtungen als eine erste Druckregelventilvorrichtung kooperieren, und wobei das hydraulisch betätigte Bremssy­ stem ferner aufweist: (a) eine zwischen dem vorstehend ge­ nannten wenigstens einen Radbremszylinder und der ersten Druckregelventilvorrichtung angeordnete zweite Druckregel­ ventilvorrichtung, und (b) eine Steuereinrichtung in wenig­ stens einem einer Vielzahl von Regelungsmodi steuert, die bestehen aus: einem Antiblockierregelungsmodus zur Verhin­ derung eines allzu großen Schlupfs des vorstehend genannten wenigstens einen Rads während der Betätigung des Bremsbetä­ tigungsbauteils, einem Traktionsregelungsmodus zur Verhin­ derung eines allzu großen Schlupfs wenigstens eines An­ triebsrads des vorstehend genannten wenigstens einen Rads während der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs, einem Fahr­ zeugstabilitätsregelungsmodus zur Verbesserung der Fahrsta­ bilität des Kraftfahrzeugs und einem Bremswirkungsrege­ lungsmodus zum Vorsehen einer der Absicht des Fahrzeugbe­ dieners entsprechenden Bremswirkung, die genau einem Be­ triebszustand des Bremsbetätigungsbauteils entspricht.
Die vorstehenden Aufgaben, weitere Aspekte, Merkmale und Vorteile sowie die technische und industrielle Bedeut­ samkeit dieser Erfindung werden durch Lesen der nachstehen­ den ausführlichen Beschreibung gegenwärtig bevorzugter Aus­ führungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die bei­ gefügte Zeichnung ersichtlich. Es zeigt:
Fig. 1 eine Ansicht, die ein hydraulisch betätigtes Bremssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch darstellt,
Fig. 2 einen schematischen Querschnitt zur Veranschau­ lichung des Innenaufbaus eines Hauptzylinders im Bremssy­ stem von Fig. 1,
Fig. 3 eine Ansicht, die den Aufbau einer Linearso­ lenoidventilvorrichtung im Bremssystem von Fig. 1 schema­ tisch darstellt,
Fig. 4 einen Querschnitt, der die Einzelheiten eines in Fig. 3 gezeigten Druckaufbau-Linearsolenoidventils zeigt,
Fig. 5 ein Diagramm, das einen Druckregelbetrieb einer Regeleinrichtung im Bremssystem von Fig. 1 schematisch dar­ stellt,
Fig. 6 ein Blockdiagramm, das Funktionsabschnitte der Regeleinrichtung zeigt,
Fig. 7 ein Ablaufschema, das ein Beispiel einer durch die Regeleinrichtung ausgeführten Hauptroutine zeigt,
Fig. 8 ein Ablaufschema das eine Subroutine zur Be­ rechnung des Optimalwert-Druckaufbau-Spannungswerts VFapply und des Optimalwert-Druckabbau-Spannungswerts VFrelease im Schritt S10 der Hauptroutine von Fig. 7 darstellt,
Fig. 9 ein Diagramm, das eine im Schritt S42 der Sub­ routine von Fig. 8 verwendete Funktion MAPa angibt,
Fig. 10 ein Diagramm, das eine im Schritt S46 der Sub­ routine von Fig. 8 verwendete Funktion MAPr angibt,
Fig. 11 ein Ablaufschema, das eine Unterbrechungsrouti­ ne zur Berechnung des Soll-Fluiddruckwerts Pref und der Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref darstellt,
Fig. 12 ein Diagramm, das zwei Beispiele für die Fluid­ druckverminderung in Abhängigkeit von den Spannungswerten VFapply und VFrelease zeigt, welche in der Subroutine von Fig. 8 (im Schritt S12 der Hauptroutine von Fig. 7) berech­ net wurden,
Fig. 13 ein Diagramm, das ein Beispiel für die Änderung des Soll-Fluiddrucks Pref und Beispiele für Änderungen des Optimalwert-Druckaufbau-Spannungswerts VFapply und des Op­ timalwert-Druckabbau-Spannungswerts VFrelease zeigt, welche in der Subroutine von Fig. 8 in Abhängigkeit von der Ände­ rung des Soll-Fluiddrucks Pref berechnet wurden,
Fig. 14 ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Ände­ rung des Soll-Fluiddrucks Pref und ein Beispiel für eine Änderung eines Ausgangsfluiddrucks Pout1 in Abhängigkeit von den Spannungswerten VFapply und VFrelease zeigt, welche in der Subroutine von Fig. 8 berechnet wurden,
Fig. 15 ein Blockdiagramm zur Erläuterung eines Kon­ zepts zur Berechnung der Solenoidspannungswerte Vapply und Vrelease im Schritt S14 der Hauptroutine von Fig. 7,
Fig. 16 ein Diagramm zur Erläuterung der Notwendigkeit einer anfänglichen Erhöhung einer Fluidströmungsrate des in den Radbremszylinder strömenden Fluids,
Fig. 17 ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Ände­ rung des Soll-Fluiddrucks Pref, wenn die Hydraulikdruckre­ gelvorrichtung die Linearsolenoidventilvorrichtung gemäß dem Konzept von Fig. 15 und in der Weise steuert, daß eine anfängliche Erhöhung der Fluidströmungsrate und ein Abbau des Restfluiddrucks im Radbremszylinder erfolgt, und Bei­ spiele für sich daraus ergebende Änderungen des Ausgangs­ fluiddrucks Pout1, der Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref und der Solenoidspannungswerte Vapply und Vrelease zeigt,
Fig. 18 ein Ablaufschema, das eine im Schritt S14 der Hauptroutine von Fig. 7 ausgeführte Subroutine zur Berech­ nung der Solenoidspannungswerte Vapply und Vrelease dar­ stellt,
Fig. 19 ein Ablaufschema, das eine im Schritt S16 der Hauptroutine von Fig. 7 ausgeführte Subroutine zur Durch­ führung eines Fluidleckageerfassungsbetriebs darstellt,
Fig. 20 ein Diagramm, das eine im Schritt S174 der Sub­ routine von Fig. 19 verwendete Beziehung zwischen dem Flui­ druck im Radbremszylinder und der Fluidmenge im Radbremszy­ linder angibt,
Fig. 21 ein Blockdiagramm zur Erläuterung eines Kon­ zepts zur Berechnung der Solenoidspannungswerte Vapply und Vrelease im Schritt S14 der Hauptroutine von Fig. 7 gemäß einer weiteren Ausführungsform dieser Erfindung,
Fig. 22 ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Ände­ rung des Soll-Fluiddrucks Pref, wenn die Hydraulikdruckre­ gelvorrichtung die Linearsolenoidventilvorrichtung gemäß dem Konzept von Fig. 21 steuert, und Beispiele für sich daraus ergebende Änderungen des Ausgangsfluiddrucks Pout1, des Soll-Fluiddruckänderungsbetrags dPref und der Solenoid­ spannungswerte Vapply und Vrelease zeigt,
Fig. 23 ein Blockdiagramm zur Erläuterung eines Kon­ zepts zur Berechnung der Solenoidspannungswerte Vapply und Vrelease im Schritt S14 der Hauptroutine von Fig. 7 gemäß einer weiteren Ausführungsform dieser Erfindung,
Fig. 24 ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Ände­ rung des Soll-Fluiddrucks Pref, wenn die Hydraulikdruckre­ gelvorrichtung die lineare Solenoidventilvorrichtung gemäß dem Konzept von Fig. 23 steuert, und Beispiele für sich daraus ergebende Änderungen des Ausgangsfluiddrucks Pout1, der Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref und der Solenoid­ spannungswerte Vapply und Vrelease zeigt,
Fig. 25 ein Blockdiagramm zur Erläuterung eines Kon­ zepts zur Berechnung der Solenoidspannungswerte Vapply und Vrelease im Schritt S14 der Hauptroutine von Fig. 7 gemäß einer weiteren Ausführungsform dieser Erfindung,
Fig. 26 ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Ände­ rung des Soll-Fluiddrucks Pref, wenn die Hydraulikdruckre­ gelvorrichtung die Linearsolenoidventilvorrichtung gemäß dem Konzept von Fig. 25 steuert, und Beispiele für sich daraus ergebende Änderungen des Ausgangsfluiddrucks Pout1, der Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref und der Solenoid­ spannungswerte Vapply und Vrelease zeigt,
Fig. 27 ein Ablaufschema, das eine anstelle der Subrou­ tine von Fig. 18 ausgeführte Subroutine zur Berechnung der Solenoidspannungswerte Vapply und Vrelease gemäß einer wei­ teren Ausführungsform dieser Erfindung zeigt,
Fig. 28 ein Ablaufschema, das eine Subroutine zur Be­ rechnung der Solenoidspannungswerte Vapply und Vrelease in einer weiteren Ausführungsform dieser Erfindung zeigt,
Fig. 29 ein Ablaufschema zur Veranschaulichung einer durch die Regeleinrichtung ausgeführten Hauptroutine gemäß einer weiteren Ausführungsform dieser Erfindung,
Fig. 30 ein Ablaufschema zur Veranschaulichung einer im Schritt S17 der Hauptroutine von Fig. 29 ausgeführten Sub­ routine zum Zählen der Zahl der Betriebe des Druckaufbau-Li­ nearsolenoidventils und des Druckabbau-Linearsolenoidven­ tils,
Fig. 31 ein dem Diagramm von Fig. 9 entsprechendes Dia­ gramm zur Erläuterung einer Subroutine zur Berechnung des Optimalwert-Druckaufbau-Spannungswerts VFapply und des Op­ timalwert-Druckabbau-Spannungswerts VFrelease gemäß der Ausführungsform von Fig. 29, und
Fig. 32(a), 32(b) und 32(c) Diagramme zur Erläuterung einer Subroutine zur Berechnung des Rückführ-Druckaufbau-Span­ nungswerts VBapply und des Rückführ-Druckabbau-Span­ nungswerts VBrelease gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Nachstehend erfolgt eine ausführliche Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen.
Zuerst wird auf Fig. 1 Bezug genommen, in der ein hy­ draulisch betätigtes Bremssystem für ein Kraftfahrzeug ge­ mäß einer bevorzugten Ausführungsform dieser Erfindung schematisch dargestellt ist. Das Kraftfahrzeug ist ein so­ genanntes Hybridfahrzeug, das mit einer Brennkraftmaschine mit innerer Verbrennung und einem Elektromotor als An­ triebskraftquelle ausgestattet ist. Das Hybridfahrzeug weist ein technisch bekanntes (nicht dargestelltes) Regene­ rativbremssystem auf, sowie das vorliegende hydraulisch be­ tätigte Bremssystem (auf das hier nachstehend - sofern an­ gebracht - als "Hydraulisches Bremssystem" Bezug genommen wird), welches in Fig. 1 im allgemeinen mit dem Bezugszei­ chen 10 angegeben ist. Das Regenerativbremssystem verwendet den Elektromotor als einen Stromerzeuger bzw. Generator oder als einen Dynamo bzw. eine Lichtmaschine, welcher bzw. welche in einem Regenerativbremsmodus betrieben wird, um eine Regenerativbremskraft zu schaffen. Die durch den Gene­ rator im Regenerativbremsmodus erzeugte elektrische Energie wird in einer Batterie gespeichert. Genauer ausgedrückt wird die Antriebswelle des im Regenerativbremsmodus befind­ lichen Motors durch die kinetische Energie des sich bewe­ genden Fahrzeugs während dessen Verzögerung zwangsläufig angetrieben; der Elektromotor wird als Generator betrieben, um eine elektromotorische Kraft (eine elektromotorische Re­ generativkraft) zu erzeugen, welche zum Laden der Batterie verwendet wird. Im Regenerativbremsmodus fungiert der Elek­ tromotor als eine Last und beaufschlagt das Fahrzeug dem­ entsprechend mit einer Regenerativbremskraft. Anders ausge­ drückt wird ein Teil der kinetischen Energie des Fahrzeugs während dessen Verzögerung in eine elektrische Energie um­ gewandelt, die in der Batterie gespeichert wird. Das Rege­ nerativbremssystem hat daher nicht nur die Funktion, das Fahrzeug mit einer Bremskraft zu beaufschlagen, sondern auch die Funktion, die Batterie zu laden, um auf diese Weise eine allzu starke Abnahme der in der Batterie gespei­ cherten elektrischen Energiemenge zu verhindern, wodurch die Fahrdistanz des Fahrzeugs vergrößert werden kann, ohne die Batterie durch eine externe Ladevorrichtung laden zu müssen.
Die Regenerativbremskraft ist nicht immer konstant. Die Regenerativbremskraft neigt beispielsweise dazu, mit einer Zunahme der Drehzahl des Elektromotors anzusteigen. Wenn die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs beispielsweise extrem niedrig ist, ist die Regenerativbremskraft sehr klein. Wenn die Batterie voll geladen ist, wird ein Betrieb des Hybri­ dantriebssystems des Fahrzeugs im Regenerativbremsmodus im allgemeinen blockiert, um eine Beschädigung der Batterie aufgrund einer Ladeüberlastung mit der durch das Regenera­ tivbremssystem erzeugten elektrischen Energie zu verhin­ dern. Solange der Betrieb des Regenerativbremssystens bloc­ kiert wird, wird keine Regenerativbremskraft geschaffen. Andererseits muß die durch das hydraulische Bremssystem 10 erzeugte Bremskraft auf einen Wert geregelt werden, welcher vom Fahrzeugbediener angestrebt wird und welcher nicht di­ rekt mit der Regenerativbremskraft in Beziehung steht. Da­ her ist die hydraulische Bremskraft, die durch das hydrau­ lische Bremssystem 10 erzeugt werden muß, gleich der vom Fahrzeugbediener angestrebten Bremskraft minus der Regene­ rativbremskraft. Der Steuerungs- bzw. Regelungsmodus, in welchem das hydraulische Bremssystem 10 so geregelt wird, daß die hydraulische Bremskraft gleich der vom Fahrzeugbe­ diener angestrebten Bremskraft minus der Regenerativbrems­ kraft ist, wird hierin nachstehend als "Kooperativregelungsmodus" bezeichnet, welches der Modus ist, in welchem das hydraulische Bremssystem 10 in Koopera­ tion mit dem Regenerativbremssystem betätigt wird. Die vom Fahrzeugbediener angestrebte Bremskraft kann problemlos aus dem Betätigungszustand des Bremsbetätigungsbauteils, bei­ spielsweise der Betätigungskraft, der Betätigungsgröße und der Betätigungszeit des Bremsbetätigungsbauteils erhalten werden. Informationen betreffend die Regenerativbremskraft können vom Regenerativbremssystem der Hybridantriebsvor­ richtung erhalten werden.
In Fig. 5 ist schematisch die Beziehung zwischen der vom Fahrzeugbediener angestrebten Bremskraft (der gesamten Bremskraft), der durch das Regenerativbremssystem erzeugten Regenerativbremskraft und der durch das hydraulische Brems­ system 10 erzeugten hydraulischen Bremskraft angegeben. Aus dem Diagramm von Fig. 5 geht hervor, daß die hydraulische Bremskraft und die Regenerativbremskraft mit einem Anstieg der vom Fahrzeugbediener angestrebten Bremskraft, welche aus dem Betätigungszustand des Bremsbetätigungsbauteils er­ halten wird, ebenfalls ansteigen. Im Beispiel von Fig. 5 beginnt die Regenerativbremskraft eine bestimmte Zeit nach dem Beginn des Anstiegs der hydraulischen Bremskraft anzu­ steigen. Dies ist jedoch nicht wesentlich. Nachdem die Re­ generativbremskraft bis auf einen maximalen Wert angestie­ gen ist, welcher beispielsweise durch die Fahrzeugfahrge­ schwindigkeit bestimmt wird, wird die vom Fahrzeugbediener angestrebte gesamte Bremskraft nur noch durch eine Erhöhung der hydraulischen Bremskraft erhöht. Im vorliegenden Fall wird zum Bremsen des Fahrzeugs somit die maximale Regenera­ tivbremskraft genutzt. Da die Fahrzeuggeschwindigkeit nach und nach abnimmt, wenn das Fahrzeug mit der gesamten Brems­ kraft beaufschlagt wird, wird die Regenerativbremskraft ebenfalls nach und nach vermindert. Im Diagramm von Fig. 5 ist die Regenerativbremskraft zur Vereinfachung der Erläu­ terung jedoch als konstant angegeben. Wenn die vom Fahr­ zeugbediener angestrebte Bremskraft abnimmt, wird zunächst die hydraulische Bremskraft vermindert. Wenn die Verminde­ rung der hydraulischen Bremskraft aus dem nachstehend be­ schriebenen Grund nicht mehr möglich ist, wird die Regene­ rativbremskraft vermindert. Nachdem die Regenerativbremskr­ aft vollständig abgebaut ist, wird die hydraulische Brems­ kraft in der Weise vermindert, daß die hydraulische Brems­ kraft im wesentlichen gleich der vom Fahrzeugbediener ange­ strebten Bremskraft gehalten wird. Dieser Aspekt wird hier­ in nachstehend ebenfalls erläutert.
Das hydraulische Bremssystem 10 weist einen Hauptzylin­ der 12, eine Pumpe 14 und einen Speicher 16 zum Speichern eines von der Pumpe 14 gelieferten, stark unter Druck ge­ setzten Arbeitsfluids auf. Der Hauptzylinder 12 und die Pumpe 14 werden mit Fluid aus einem Ausgleichsbehälter 18 versorgt. Der Hauptzylinder 12 weist einen vorderen Druck­ abschnitt F und einen hinteren Druckabschnitt R auf, welche hierin nachstehend erläutert werden. Der Druck des im Spei­ cher 16 gespeicherten Fluids wird bei Bedarf durch den Be­ trieb der Pumpe 14 in einem bestimmten Bereich, beispiels­ weise zwischen 17 MPa und 18 MPa (zwischen 174 kgf/cm2 und 184 kgf/cm2) gehalten. Der Speicher 16 ist mit einem Druck­ schalter versehen, so daß die Pumpe 14 im Ansprechen auf die Schaltbetätigung (die EIN- und AUS-Zustände) des Druck­ schalters mit einer bestimmten Hysterese ein- und ausge­ schaltet wird. Die Pumpe 14 und der Speicher 16 kooperieren in der Weise, daß sie eine Konstantdruckquelle 20 bilden, welche das Arbeitsfluid mit einem im wesentlichen konstan­ ten Druck zur Verfügung stellt.
Der vordere Druckabschnitt F des Hauptzylinders 12 steht durch eine Fluidleitung 22 mit einem Bremszylinder 24 für ein linkes Vorderrad des Fahrzeugs und einem Bremszy­ linder 26 für ein rechtes Vorderrad des Fahrzeugs in Ver­ bindung. Die Bremszylinder 24, 26 werden hierin nachstehend als "FL-Radbremszylinder 24" bzw. "FR-Radbremszylinder 26" bezeichnet. Die Fluidleitung 22 hat einen mit dem vorderen Druckabschnitt F in Verbindung stehenden gemeinsamen Ab­ schnitt und zwei sich von dem gemeinsamen Abschnitt er­ streckende und mit dem FL-Radbremszylinder 24 bzw. dem FR-Rad­ bremszylinder 26 in Verbindung stehende Abzweigungen. Ein normalerweise geöffnetes, solenoidbetätigtes Wegeventil 30 ist mit der Abzweigung der Fluidleitung verbunden, wel­ che mit dem FL-Radbremszylinder 24 in Verbindung steht, während ein normalerweise geöffnetes, solenoidbetätigtes Wegeventil 32 mit der Abzweigung der Fluidleitung 22 ver­ bunden ist, welche mit dem FR-Radbremszylinder 26 in Ver­ bindung steht. Ein Drucksensor 34 ist an den gemeinsamen Abschnitt der Fluidleitung 22 angeschlossen, um den Druck des Fluids in dem gemeinsamen Abschnitt zu erfassen. Dieser Fluiddruck wird hierin nachstehend als "Hauptzylinderdruck Pmc" bezeichnet. An den Ausgleichsbehälter 18 ist eine Fluidleitung 40 angeschlossen, welche über Fluidleitungen 36, 38 an einer Position zwischen dem Wegeventil 32 und dem FL-Radbremszylinder 24 bzw. einer Position zwischen dem We­ geventil 32 und dem FR-Radbremszylinder 26 mit der jeweili­ gen Abzweigung der Fluidleitung 22 in Verbindung steht. Normalerweise geschlossene, solenoidbetätigte Wegeventile 42, 44 sind mit den Fluidleitungen 36, 38 verbunden.
Der hintere Druckabschnitt R des Hauptzylinders 12 steht dagegen durch eine Fluidleitung 48 mit einem Bremszy­ linder 50 für das linke Hinterrad des Fahrzeugs und einem Bremszylinder 52 für das rechte Hinterrad des Fahrzeugs in Verbindung. Die Bremszylinder 50, 52 werden hierin nachste­ hend als "RL-Radbremszylinder 50" bzw. "RR-Radbremszylinder 52" bezeichnet. Die Fluidleitung 48 hat einen mit dem hin­ teren Druckabschnitt R in Verbindung stehenden gemeinsamen Abschnitt und zwei sich von dem gemeinsamen Abschnitt er­ streckende und mit dem RL-Radbremszylinder 50 bzw. dem RR-Rad­ bremszylinder 52 in Verbindung stehende Abzweigungen. An den gemeinsamen Abschnitt der Fluidleitung 48 sind eine Li­ nearsolenoidventilvorrichtung 56, ein normalerweise geöff­ netes, solenoidbetätigtes Wegeventil 58 und ein Dosier- bzw. Stromventil 60 angeschlossen. Ein Drucksensor 62 ist an einem Teil des gemeinsamen Abschnitts der Fluidleitung 48 zwischen dem Hauptzylinder 12 und der Linearsolenoidven­ tilvorrichtung 56 angeschlossen, während ein Drucksensor 64 an einem Teil des gemeinsamen Abschnitts zwischen der Line­ arsolenoidventilvorrichtung 56 und dem Wegeventil 58 ange­ schlossen ist. Der durch den Drucksensor 62 erfaßte Fluid­ druck wird hierin nachstehend als "Eingangsfluiddruck Pin" bezeichnet, während der durch den Drucksensor 64 erfaßte Fluiddruck hierin nachstehend als "Ausgangsfluiddruck Pout1" bezeichnet wird. Anders ausgedrückt sind die Druck­ sensoren 62, 64 vorgesehen, um den Eingangs- bzw. Ausgangs­ fluiddruck Pin bzw. Pout1 vor bzw. nach der Linearsolenoid­ ventilvorrichtung 56 zu erfassen. Die Ausgangssignale der Drucksensoren 34, 62, 64, welche den Hauptzylinderdruck Pm­ c, den Eingangsfluiddruck Pin bzw. den Ausgangsfluiddruck Pout1 repräsentieren, werden einer Steuer- bzw. Regeleinr­ ichtung 66 zugeführt. Wie es hierin nachstehend beschrieben wird, hat die Regeleinrichtung 66 die Funktion, die Linear­ solenoidventilvorrichtung 56 auf der Basis des Ausgangssi­ gnals der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 zu steuern. Die Fluidleitung 40 steht durch eine Fluidleitung 70 mit einem Teil des gemeinsamen Abschnitts der Fluidleitung 48 zwischen dem Wegeventil 58 und dem Stromventil 60 in Ver­ bindung. Ein normalerweise geschlossenes, solenoidbetätig­ tes Wegeventil 72 ist an die Fluidleitung 70 angeschlossen.
Eine Fluidleitung 76 steht mit einem Teil der Fluidlei­ tung 48 zwischen der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 und dem solenoidbetätigten Wegeventil 58 in Verbindung. Die Fluidleitung 76 hat einen mit der Fluidleitung 48 in Ver­ bindung stehenden gemeinsamen Abschnitt und zwei sich von dem gemeinsamen Abschnitt weg erstreckende Abzweigungen. Ein normalerweise geschlossenes, solenoidbetätigtes Wege­ ventil 80 ist an dem gemeinsamen Abschnitt der Fluidleitung 76 angeschlossen. Eine der beiden Abzweigungen der Fluid­ leitung 76 steht durch die Fluidleitungen 36, 22 mit dem FL-Radbremszylinder 24 in Verbindung. Ein normalerweise ge­ öffnetes, solenoidbetätigtes Wegeventil 84 ist an dieser Abzweigung der Fluidleitung 76 angeschlossen. Die andere der beiden Abzweigungen steht über die Fluidleitungen 38, 22 mit dem FR-Radbremszylinder 26 in Verbindung. Ein norma­ lerweise geöffnetes, solenoidbetätigtes Wegeventil 86 ist an dieser Abzweigung angeschlossen. Die vorstehend be­ schriebenen solenoidbetätigten Wegeventile 30, 32, 42, 44, 58, 72, 80, 84, 86 werden durch die Regeleinrichtung 66 ge­ steuert.
Ein Drucksensor 88 ist an einem Teil der Fluidleitung 76 zwischen dem Wegeventil 80 und den Wegeventilen 84, 86 angeschlossen. Der durch den Drucksensor 88 erfaßte Fluid­ druck wird hierin nachstehend als "Ausgangsfluiddruck Pout2" bezeichnet. Das Ausgangssignal des Drucksensors 88 wird der Regeleinrichtung 66 zugeführt. Der Ausgangsfluid­ druck Pout2 wird verwendet, um zu prüfen, ob das Ausgangs­ signal des Drucksensors 64 normal ist. Die Regeleinrichtung 66 bestimmt also, daß das Ausgangssignal des Drucksensors 64 nicht normal ist, wenn der durch den Drucksensor 64 er­ faßte Ausgangsfluiddruck Pout1 von dem durch den Drucksen­ sor 88 erfaßten Ausgangsfluiddruck Pout2 abweicht, wenn das Wegeventil 80 geöffnet ist. Wenn das Wegeventil 80 geöffnet ist, stehen die beiden Drucksensoren 64, 88 miteinander in Verbindung, so daß die Ausgangsfluiddrucke Pout1 und Pout2 für den Fall, daß beide Drucksensoren 64, 88 normal funk­ tionieren, im wesentlichen gleich sein müssen. In der vor­ liegenden Ausführungsform ist die Regeleinrichtung 66 so gestaltet, daß sie eine geeignete Anzeigevorrichtung, wel­ che den Fahrzeugbediener bezüglich einer Abnormität des Drucksensors informiert, aktiviert, wenn die Regeleinricht­ ung 66 das Vorliegen einer Abnormität feststellt. Die Re­ geleinrichtung könnte jedoch 66 auch so gestaltet sein, daß neben oder anstelle der Aktivierung der Anzeigevorrichtung ihr Betrieb zur Steuerung der Linearsolenoidventilvorrich­ tung 56 blockiert wird.
An dem gemeinsamen Abschnitt der Fluidleitung 48 ist eine Umleitung angeschlossen, welche das normalerweise ge­ öffnete Wegeventil 58 umgeht. An den beiden Abzweigungen der Fluidleitung 76 ist jeweils eine Umleitung angeschlos­ sen, welche das normalerweise geöffnete Wegeventil 84, 86 umgeht. Diese Umleitungen sind jeweils mit einem Rück­ schlagventil 90, 92, 94 versehen, welche eine Fluidströmung in Richtung von dem jeweiligen Radbremszylinder 24, 26, 50, 52 zum Hauptzylinder 12 erlauben, aber eine Fluidströmung in die entgegengesetzte Richtung blockieren. Der vordere Druckabschnitt F des Hauptzylinders 12 ist nur an den Aus­ gleichsbehälter angeschlossen, während der hintere Druckab­ schnitt R nicht nur an den Ausgleichsbehälter 18 sondern auch an die Konstantdruckquelle 20 angeschlossen ist.
Anschließend wird auf Fig. 2 Bezug genommen, die sche­ matisch den Innenaufbau des Hauptzylinders 12 zeigt, wel­ cher eine in seinem Gehäuse ausgebildete Aussparung 100 so­ wie einen Kolben 102 und einen Steuerkolben 104 aufweist, welche verschiebbar und fluiddicht in der Aussparung 100 aufgenommen sind. Zwischen dem Kolben 102 und dem Steuer­ kolben 104 befindet sich eine Feder 108; zwischen dem Steu­ erkolben 104 und einer Bodenfläche 110 der Aussparung 100 ist eine Feder 112 angeordnet. Die beiden Federn 108 und 112 sind identisch. Der Kolben 102 und der Steuerkolben 104 kooperieren mit dem Gehäuse in der Weise, daß sie eine er­ ste Fluidkammer 116 definieren, welche mit dem Ausgleichs­ behälter 18 kommuniziert, wenn sich der Hauptzylinder 12 in dem in Fig. 2 gezeigten Zustand befindet. Diese erste Flui­ dkammer 116 ist mit Fluid aus dem Ausgleichsbehälter 18 ge­ füllt und steht ungeachtet der Position des Kolbens 102 in der Aussparung 100 mit der Fluidleitung 22 (Fig. 1) in Ver­ bindung.
Der Steuerkolben 104 weist entgegengesetzt liegende Endabschnitte und einen Zwischenabschnitt mit einem in Ver­ gleich zu den beiden Endabschnitten kleineren Durchmesser auf. Diese Endabschnitte und der Zwischenabschnitt des Steuerkolbens 104 kooperieren mit dem Gehäuse des Hauptzy­ linders 12 in der Weise, daß sie eine ringförmige zweite Fluidkammer 118 definieren, welche mit dem Ausgleichsbehäl­ ter 18 kommuniziert, wenn sich der Hauptzylinder 12 in dem Zustand von Fig. 2 befindet. Diese zweite Fluidkammer 118 ist ebenfalls mit Fluid gefüllt und steht ungeachtet der Position des Steuerkolbens 104 in der Aussparung 100 mit der Fluidleitung 48 (Fig. 1) in Verbindung. Die Stirnfläche des der Bodenfläche 110 zugewandten Endabschnitts des Steu­ erkolbens 104 kooperiert mit dem Gehäuse des Hauptzylinders 12 und der Bodenfläche 110 in der Weise, daß sie eine drit­ te Fluidkammer 122 definieren, welche über eine Fluidlei­ tung 120 mit der Fluidleitung 48 in Verbindung steht und ebenfalls mit Fluid gefüllt ist. Die Fluiddrücke in der er­ sten, zweiten und dritten Fluidkammer 116, 118, 122 werden hier nachstehend als "erster Fluiddruck P1", "zweiter Flui­ ddruck P2" bzw. "dritter Fluiddruck P3" bezeichnet. Da die zweite Fluidkammer 118 und die dritte Fluidkammer 122 über die Fluidleitungen 48, 120 miteinander kommunizieren, sind der zweite Fluiddruck P2 und der dritte Fluiddruck P3 gleich groß. Der vordere Druckabschnitt F des Hauptzylin­ ders 12 ist ein Abschnitt zum Erzeugen des ersten Fluid­ drucks P1 in der ersten Fluidkammer 116, während der hinte­ re Druckabschnitt R ein Abschnitt zum Erzeugen des zweiten und dritten Fluiddrucks P2, P3 in der zweiten bzw. dritten Fluidkammer 118, 122 ist.
Ein Bremsbetätigungsbauteil in Form eines Bremspedals 126 (Fig. 1) steht über einen (nicht dargestellten) Brems­ kraftverstärker funktionell mit dem Kolben 102 in Verbin­ dung. Wenn der Fahrzeugbediener das Bremspedal 126 betä­ tigt, wird eine auf das Bremspedal 126 wirkende Betäti­ gungskraft durch den Bremskraftverstärker verstärkt; die verstärkte Kraft wirkt auf den Kolben 102 in eine in Fig. 2 durch einen Pfeil angegebene Richtung. Als Folge wird der Kolben 102 in Richtung des Pfeils bewegt, wobei die Feder 108 zusammengedrückt wird; des weiteren wird der Steuerkol­ ben 104 durch die Federkraft der Feder 108 ebenfalls in Richtung des Pfeils bewegt, wodurch die Feder 112 zusammen­ gedrückt wird. Die Bewegung des Kolbens 102 bewirkt, daß die erste Fluidkammer 116 vom Ausgleichsbehälter 18 ge­ trennt wird, und leitet einen Anstieg des ersten Fluid­ drucks P1 vom Atmosphärendruck ausgehend ein. Der erste Fluiddruck P1 wirkt in die Richtung, in die die verstärkte Bremspedalbetätigungskraft auf den Kolben 102 wirkt, auf eine Stirnfläche 130 des Steuerkolbens 104, welche teil­ weise die erste Fluidkammer 116 definiert. Dieser erste Fluiddruck P1 erzeugt eine auf den Steuerkolben 104 in die vorstehend angegebene Richtung wirkende Vorspannkraft F1. Die Vorspannkraft F1 ist gleich dem Produkt P1.A1, wobei A1 den Flächeninhalt der Stirnfläche 130 repräsentiert. Die Bewegung des Steuerkolbens 104 durch die Federkraft der Fe­ der 108 und die Vorspannkraft F1 bewirkt, daß die zweite Fluidkammer 118 vom Ausgleichsbehälter 18 getrennt wird, und führt zu einem Anstieg des zweiten Fluiddrucks P2 und des dritten Fluiddrucks P3. Eine weitere Bewegung des Steu­ erkolbens 104 bewirkt, daß die zweite Fluidkammer 118 mit der Konstantdruckquelle 20 in Verbindung gebracht wird, so daß der Fluiddruck in der Konstantdruckquelle 20, welcher größer ist als der erste Fluiddruck P1, an der zweiten Fluidkammer 118 und über die Fluidleitungen 48, 120 auch an der dritten Fluidkammer 122 anliegt, wodurch der zweite Fluiddruck P2 und der dritte Fluiddruck P3 dementsprechend ansteigen.
Während die zweite Fluidkammer 118 mit der Konstant­ druckquelle 20 kommuniziert, erfährt der Steuerkolben 104, der in der Aussparung 100 verschiebbar angeordnet ist, die vorstehend genannte Vorspannkraft F1, die Federkräfte der Federn 108, 112 (welche als f1 bzw. f3 bezeichnet werden) und die auf dem dritten Fluiddruck P3 basierende Vorspann­ kraft (welche als F3 bezeichnet wird). Die Kräfte, welche in Abhängigkeit vom zweiten Fluiddruck P2 auf die einander zugewandten Ringflächen der Endabschnitte des Steuerkolbens 104 wirken, können ignoriert werden, da diese Kräfte gleich groß sind und in entgegengesetzte Richtungen wirken. Die Vorspannkraft F3 ist gleich dem Produkt P3.A3, wobei A3 den Flächeninhalt einer Stirnfläche 132 des Steuerkolbens 104 auf der Seite der Feder 112 repräsentiert. Da der Flächen­ inhalt A3 der Stirnfläche 132 gleich dem Flächeninhalt A1 der Stirnfläche 130 ist, können diese Flächeninhalte A3, A1 als A dargestellt werden. Der Steuerkolben 104 nimmt eine Gleichgewichtsposition ein, in der die folgende Kräf­ tegleichgewichtsgleichung (1) erfüllt ist:
P1.A + f1 = P3.A + f3 (1)
Die Federkräfte f1 und f3 der Federn 108 bzw. 112 wer­ den so bestimmt, daß sie kleiner sind als die Vorspannkraft F1, welche in Abhängigkeit von der verstärkten Bremspedal­ betätigungskraft erzeugt wird, die bei einer normalen Betä­ tigung durch den Fahrzeugbediener auf das Bremspedal 126 wirkt. Wenn diese Federkräfte f1, f3 der Einfachheit halber vernachlässigt werden, kann aus der vorstehenden Gleichung (1) die folgende Gleichung (2) hergeleitet werden:
P1 = P3 (2)
Das heißt, daß der Steuerkolben 104 die Position ein­ nimmt, in der der erste Fluiddruck P1 gleich dem dritten Fluiddruck P2 ist (welcher gleich dem zweiten Fluiddruck P2 ist).
Der Kolben 102 nähert sich dem Steuerkolben 104 an, da das Volumen der ersten Fluidkammer 116 abnimmt. Der Steuer­ kolben 104 bleibt jedoch in der Position, in der die zweite Fluidkammer 118 vom Ausgleichsbehälter 18 getrennt und mit der Konstantdruckquelle 20 in Verbindung steht. Das in der ersten Fluidkammer 116 unter Druck stehende Fluid wird so­ mit zum FL-Radbremszylinder 24 und FR-Radbremszylinder 26 geleitet, während das unter Druck stehende Fluid aus der Konstantdruckquelle 20 zum RL-Radbremszylinder < 99999 00070 552 001000280000000200012000285919988800040 0002019811340 00004 99880BOL<50 und RR-Rad­ bremszylinder 52 geleitet wird, so daß der erforderliche Betätigungshub des Bremspedals 126 verringert wird.
Wenn die Funktion der Konstantdruckquelle 20, das unter Druck stehende Fluid zu liefern, beispielsweise aufgrund einer Abnormität der Pumpe 14 ausfällt, wird der Steuerkol­ ben 14 in eine Position bewegt, in der der erste Fluiddruck P1, der zweite Fluiddruck P2 und der dritte Fluiddruck P3 gleich groß sind, so daß das unter Druck stehende Fluid in der ersten Fluidkammer 116 in die Fluidleitung 22 und das unter Druck stehende Fluid in der dritten Fluidkammer 122 in die Fluidleitung 48 geleitet wird. In diesem Fall haben die erste Fluidkammer 116 und die dritte Fluidkammer 122 die Funktion der beiden Fluidkammern eines herkömmlichen Tandem-Hauptzylinders.
Nun wird auf Fig. 3 Bezug genommen, in der schematisch der Aufbau der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 gezeigt ist, welche ein Druckaufbau-Linearsolenoidventil 150, ein Druckabbau-Linearsolenoidventil 152, einen Druckabbau-Be­ hälter 154 und Rückschlagventile 156, 158 aufweist. Das Druckaufbau-Linearsolenoidventil 150 hat einen ersten An­ schluß 162, der über eine Fluidleitung 164 mit dem Teil der Fluidleitung 48 in Verbindung steht, welcher mit dem Haupt­ zylinder 12 verbunden ist. Das Druckaufbau-Linearsolenoid­ ventil 150 hat desweiteren einen zweiten Anschluß 166, der über eine Fluidleitung 168 mit dem Teil der Fluidleitung 48 in Verbindung steht, welcher mit dein Drucksensor 64 verbu­ nden ist. Die Fluidleitungen 164 und 168 sind durch eine Umleitung 170 miteinander verbunden, welche mit dem Rück­ schlagventil 156 versehen ist, das eine Fluidströmung in Richtung von der Fluidleitung 168 zur Fluidleitung 164 er­ möglicht und eine Fluidströmung in die entgegengesetzte Richtung verhindert. Das Druckabbau-Linearsolenoidventil 152 hat einen ersten Anschluß 172, welcher über eine Fluid­ leitung 174 mit der Fluidleitung 168 in Verbindung steht, und einen zweiten Anschluß 176, welcher über eine Fluidlei­ tung 178 mit dem Druckabbau-Behälter 154 in Verbindung steht. Die Fluidleitungen 174 und 178 sind durch eine Fluidleitung 180 miteinander verbunden, welche mit dem Rückschlagventil 158 versehen ist, das eine Fluidströmung in Richtung von der Fluidleitung 178 zur Fluidleitung 174 ermöglicht und eine Fluidströmung in die entgegengesetzte Richtung verhindert.
Der Druckabbau-Behälter 154 weist ein Gehäuse 182 und einen im Gehäuse 182 fluiddicht und verschiebbar aufgenom­ menen Kolben 184 auf. Das Gehäuse 182 und der Kolben 184 kooperieren in der Weise, daß sie eine Fluidkammer 186 de­ finieren, deren Volumen sich ändert, wenn der Kolben 184 bewegt wird. Der Kolben 184 erfährt durch eine Druckschrau­ benfeder 188 eine Vorspannung in eine Richtung, in die das Volumen der Fluidkammer 186 vermindert wird. Das in der Fluidkammer 186 aufgenommene Fluid wird dementsprechend durch die Federkraft der Feder 188 unter Druck gesetzt. Die Federkraft der Feder 188 ist jedoch verhältnismäßig klein, so daß der Fluiddruck in der Fluidkammer 186, der auf der Federkraft der Feder 188 basiert, im Vergleich zu den Drüc­ ken im Hauptzylinder 12 und in den Radbremszylindern 24, 26, 50, 52 während der Bremsbetätigung verhältnismäßig klein ist und daher vernachlässigt werden kann. Der Fluid­ druck in der Fluidkammer 186 ist jedoch größer als eine Summe aus den Druckdifferenzen an den Rückschlagventilen 156, 158, bei denen die Rückschlagventile 156, 158 aufma­ chen. Wenn der Fluiddruck in der Fluidleitung 48 bis auf einen Pegel im Bereich des Atmosphärendrucks abgesunken ist, werden die Rückschlagventile 156, 158 daher durch den Fluiddruck in der Fluidkammer 186 geöffnet, wodurch das Fluid aus der Fluidkammer 186 zum Ausgleichsbehälter 18 zu­ rückströmt.
Das Volumen in der Fluidkammer 186 des Druckabbau-Be­ hälters 154 ist am kleinsten, wenn sich der Kolben 184 un­ ter der Vorspannung der Druckschraubenfeder 188 in seiner vollständig vorgeschobenen Position befindet. In der vor­ liegenden Ausführungsform wird das Volumen bis auf "0" ver­ ringert, wenn der Kolben 184 in seine vollständig vorge­ schobene Position bewegt wird, und auf den maximalen Wert vergrößert, wenn der Kolben 184 gegen die Vorspann- oder Federkraft der Feder 188 in seine vollständig zurückgescho­ bene Position bewegt wird. Die Speicherkapazität des Behäl­ ters 154 ist gleich dem maximalen Wert minus dem kleinsten Wert. Die maximale Fluidmenge, die im Druckabbau-Behälter 154 während eines Bremsbetriebs aufgenommen werden kann, ist gleich dieser Speicherkapazität. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Speicherkapazität des Druckabbehäl­ ters 154 kleiner als die gesamte Speicherkapazität der vier Radbremszylinder 24, 26, 50, 52. Die Speicherkapazität je­ des Radbremszylinders bedeutet die maximale Fluidmenge, die im Radbremszylinder aufgenommen werden kann, wenn der Zy­ linder aus seiner nicht betätigten Position in seine voll­ ständig betätigte Position übergeht wird.
Das Druckaufbau-Linearsolenoidventil 150 weist ein Sitzventil 190, eine elektromagnetische Vorspannvorrichtung 194 und ein Gehäuse 196 auf, welches auch als ein Verbin­ dungsteil zum Verbinden des Sitzventils 190 mit der elek­ tromagnetischen Vorspannvorrichtung 194 zu einer einstücki­ gen Einheit fungiert. Das Sitzventil 190 weist einen Ven­ tilkörper 200, einen Ventilsitz 202, einen mit dem Ventil­ körper 200 verschiebbaren Vorspannkörper 204 und eine Feder 206 auf, welche als ein elastisches Bauteil zum Vorspannen des Vorspannkörpers 204 in eine Richtung, in die der Ven­ tilkörper 200 zum Ventilsitz 202 hinbewegt wird, fungiert. Die elektromagnetische Vorspannvorrichtung 194 weist eine Solenoidspule 210, einen aus einem Harzmaterial hergestell­ ten Träger 212 zum Tragen der Solenoidspule 210, ein erstes Magnetpfaddefinitionsbauteil 214 und ein zweites Magnet­ pfaddefinitionsbauteil 216 auf. Wenn ein elektrischer Strom durch die Solenoidspule 210 fließt, wobei an deren entge­ gengesetzten Enden eine Spannung angelegt ist, wird ein Ma­ gnetfeld erzeugt. Der größte Anteil des Magnetflusses geht durch das erste Magnetpfaddefinitionsbauteil 214, das zwei­ te Magnetpfaddefinitionsbauteil 216, den Vorspannkörper 204 und einen Luftspalt zwischen dem zweiten Magnetpfaddefini­ nitionsbauteil 216 und dem Vorspannkörper 204. Durch eine Änderung der an die Solenoidspule 210 angelegten Spannung ändert sich entsprechend die zwischen dem Vorspannkörper 204 und dem zweiten Magnetpfaddefinitionsbauteil 216 wir­ kende Magnetkraft. Diese Magnetkraft steigt mit einer Erhö­ hung der an die Solenoidspule 210 angelegten Spannung an. Die Beziehung zwischen der Magnetkraft und der Spannung ist bekannt. Durch eine kontinuierliche Änderung der an die So­ lenoidspule 210 angelegten Spannung kann die den Vorspann­ körper 204 vorspannende Kraft entsprechend geändert werden. Das Druckabbau-Linearsolenoidventil 152 ist im Aufbau, ab­ gesehen von einer Feder 220, die als das elastische Bauteil fungiert, im wesentlichen dem des Druckaufbau-Linearso­ lenoidventils 150 identisch. Die Feder 220 hat eine Feder­ kraft, die sich von der Federkraft der Feder 206 des Druck­ aufbau-Linearsolenoidventils 150 unterscheidet. Zur Kenn­ zeichnung der funktionell entsprechenden Elemente des Druckabbau-Linearsolenoidventils 152 werden dieselben Be­ zugszeichen verwendet, wie sie für die entsprechenden Ele­ mente des Druckaufbau-Linearsolenoidventils 150 verwendet wurden, so daß von einer weiteren Beschreibung dieser Ele­ mente abgesehen werden kann.
Das Druckaufbau-Linearsolenoidventil 150 wird geöffnet, wenn eine auf den Ventilkörper 200 wirkende, auf einer Dif­ ferenz zwischen den Fluiddrücken am ersten Anschluß 162 und am zweiten Anschluß 166 basierende Vorspannkraft größer wird als die Vorspannkraft der Feder 206, wobei der Fluid­ druck am ersten Anschluß 162 höher ist als der Fluiddruck am zweiten Anschluß 166. Diese Druckdifferenz wird hierin nachstehend als "Öffnungsdruckdifferenz" des Ventils 150 bezeichnet. In der vorliegenden Ausführungsform beträgt die Öffnungsdruckdifferenz des Ventils 150 etwa 3 MPa (etwa 30,6 kgf/cm2), während die Öffnungsdruckdifferenz des Druckabbau-Linearsolenoidventils 152 mehr als 18 MPa (etwa 184 kgf/cm2) beträgt, was dem maximalen Druck des von der Konstantdruckquelle 20 erhaltenen Fluids entspricht. Dies­ bezüglich sei angemerkt, daß die Vorspannkraft der Feder 220 größer (etwa 6-mal so groß) ist wie die Vorspannkraft der Feder 206. Im vorliegenden hydraulischen Bremssystem 10 ist der am ersten Anschluß 172 des Druckabbau-Linearso­ lenoidventils 152 anliegende maximale Druck des Fluids der maximale Druck des durch die Pumpe 14 unter Druck gesetzten und im Speicher 16 aufgenommenen Fluids. Es besteht im we­ sentlichen keine Möglichkeit, daß der durch den Hauptzylin­ der 12 bei einer Betätigung des Bremspedals 126 durch den Fahrzeugbediener erzeugte Fluiddruck größer wird als der maximale Druck im Speicher 16. Die Betätigung des Bremspe­ dals 126 führt nämlich im allgemeinen nicht dazu, daß der am ersten Anschluß 172 des Ventils 152 anliegende Fluid­ druck stärker ansteigt als die Öffnungsdruckdifferenz des Ventils 152. Wenn die Bremse der Hinterräder RL, RR gelöst wird, strömt das Fluid, das im Druckabbau-Behälter 154 auf­ genommen ist, aufgrund des Öffnens des Ventils 150 über die Fluidleitungen 178, 180, das Rückschlagventil 158, die Fluidleitungen 174, 170, das Rückschlagventil 156, die Fluidleitung 48 und den hinteren Druckabschnitt R des Hauptzylinders 12 in den Ausgleichsbehälter 18 zurück.
Wenn das hydraulische Bremssystem 10 im Kooperativrege­ lungsmodus mit dem regenerativen Bremssystem einen normalen Betrieb ausführt, um das Fahrzeug normal abzubremsen, wer­ den die solenoidbetätigten Wegeventile 30, 32 im geschlos­ senen Zustand gehalten, während das solenoidbetätigte Wege­ ventil 80 im geöffneten Zustand gehalten wird. In diesem Fall nehmen die anderen Wegeventile die in Fig. 1 gezeigten Zustände ein. Der FL-Radbremszylinder 24 und der FR-Rad­ bremszylinder 26 werden dementsprechend über die Fluidlei­ tung 48 mit dem unter Druck stehenden Fluid aus dem hinte­ ren Druckabschnitt R versorgt, jedoch nicht über die Fluid­ leitung 22 mit dem unter Druck stehenden Fluid aus dem vor­ deren Druckabschnitt F. Anders ausgedrückt werden die Vor­ derradbremszylinder 24, 26 wie auch die Hinterradbremszy­ linder 50, 52 mit dem aus der Konstantdruckquelle 20 gelie­ ferten, unter Druck stehenden Fluid versorgt. Die Fluid­ drücke in allen vier Radbremszylindern 24, 26, 50, 52 wer­ den somit durch das Druckaufbauventil 150 und das Druckab­ bauventil 152 der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 gere­ gelt.
Wie es in Fig. 1 gezeigt ist, ist ein Hubsimulator 230 an die Fluidleitung 22 angeschlossen, wodurch das Bremspe­ dal 126 selbst dann betätigt werden kann, wenn die so­ lenoidbetätigten Wegeventile 30, 32 geschlossen gehalten werden, d. h. um zu verhindern, daß das Bremspedal 126 in seiner nicht betätigten Position, in der seine Betätigungs­ größe im wesentlichen "0" beträgt, blockiert wird. Der Hub­ simulator 230 ist ein Fluidbehälter, dessen Volumen sich mit einer Bewegung seines Kolbens 232 ändert. Der Kolben 232 wird durch eine Feder 234 in seine nicht betätigte Po­ sition vorgespannt, in welcher das Volumen des Hubsimula­ tors 230 am kleinsten oder "0" ist. Das Volumen des im Hub­ simulator 230 aufgenommenen Fluids steigt an, wenn der Druck (der Hauptzylinderdruck Pmc) des vom vorderen Druck­ abschnitts F gelieferten Fluids zunimmt, wodurch der Kolben 232 aus seiner nicht betätigten Position gegen die Vor­ spannkraft der Feder 234 vorgeschoben wird. Der Hubsimula­ tor 230 verhindert somit eine Blockade des Bremspedals 126 oder ermöglicht die Betätigung des Bremspedals 126 selbst dann, wenn die Wegeventile 30, 32 geschlossen gehalten wer­ den, während sich das Bremssystem 10 im Kooperativrege­ lungsmodus befindet. Der Fahrzeugbediener, der im Koopera­ tivregelungsmodus das Bremspedal 126 betätigt, erfährt dem­ entsprechend nicht die ansonsten mögliche Überraschung ei­ ner Blockade des Bremspedals 126. Der Raum des Hubsimula­ tors 230, in dem die Feder 234 angeordnet ist, steht über eine Fluidleitung 236 in Verbindung mit der Fluidleitung 40, so daß das Fluid, welches über einen Spalt zwischen dem Kolben 234 und dem Gehäuse des Hubsimulators 230 in diesen Raum entweichen könnte, zum Ausgleichsbehälter 18 zurück­ strömt, wodurch verhindert wird, daß die Fluidmenge im Bremssystem 10 abnimmt.
Wenn das hydraulische Bremssystem 10 im Kooperativrege­ lungsmodus und in einem Antiblockierregelungsmodus normal betrieben wird, steuert die Regeleinrichtung 60 die so­ lenoidbetätigten Wegeventile 42, 44, 58, 72, 84, 86 je nach Bedarf unabhängig voneinander an, während die solenoidbetä­ tigten Wegeventile 30, 32 geschlossen und das solenoidbetä­ tigte Wegeventil 80 geöffnet gehalten wird. Soll beispiels­ weise der Druck im RL-Radbremszylinder 50 und im RR-Rad­ bremszylinder 52 erhöht und der Druck im FL-Radbremszylin­ der 24 und im FR-Radbremszylinder 26 unverändert oder kon­ stant gehalten werden, wird das Wegeventil 58 geöffnet, während die anderen Wegeventile 42, 44, 72, 84, 86 ge­ schlossen gehalten werden. Soll der Druck im RL-Radbremszy­ linder 50 und im RR-Radbremszylinder 52 vermindert und der Druck im FL-Radbremszylinder 24 und im FR-Radbremszylinder 26 unverändert gehalten werden, wird das Wegeventil 72 ge­ öffnet, während die anderen Wegeventile 42, 44, 58, 84, 86 geschlossen gehalten werden. Soll der Druck in allen vier Radbremszylindern 24, 26, 50, 52 unverändert gehalten wer­ den, werden alle Wegeventile 42, 44, 58, 72, 84, 86 ge­ schlossen gehalten. Soll der Druck im FL-Radbremszylinder 24 erhöht, der Druck im FR-Radbremszylinder 26 unverändert gehalten und der Druck im RL-Radbremszylinder 50 und im RR-Rad­ bremszylinder 52 vermindert werden, werden die Wegeven­ tile 72, 84 geöffnet, während die Wegeventile 42, 44, 58, 86 geschlossen gehalten werden. Desweiteren können die drei Drücke, d. h. der Druck im RL-Radbremszylinder 50, im RR-Rad­ bremszylinder 52, im FL-Radbremszylinder 24 und der Druck im FR-Radbremszylinder 26 dadurch, daß die solenoid­ betätigten Wegeventile 42, 44, 58, 72, 84, 86 unabhängig voneinander gesteuert werden, unabhängig voneinander ge­ steuert werden.
Für den Fall, daß Steuerung eines solenoidbetätigten Wegeventils oder der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 durch die Regeleinrichtung 66 des vorliegenden hydrauli­ schen Bremssystems 10 versagt, werden die Wegeventile in die in Fig. 1 gezeigten Zustände gebracht und die Solenoid­ spulen 210 der Druckaufbau- und Druckabbau-Linearsolenoid­ ventile 150, 152 deaktiviert. Dabei kann die Konstant­ druckquelle 20 im Betriebs- oder Nichtbetriebszustand ge­ halten werden. Selbst wenn die Konstantdruckquelle 20 bei einem Ausfall der Regeleinrichtung 66 im Nichtbetriebszu­ stand gehalten wird, können durch den Hauptzylinder 12 aus dem vorderen und hinteren Druckabschnitt F, R des Hauptzy­ linders 12 unter Druck stehende Fluide mit im wesentlichen demselben Druckniveau erzeugt werden, wie dies bei einem gewöhnlichen Tandem-Hauptzylinder der Fall ist. Nehmen die Wegeventile die Betriebszustände von Fig. 1 ein, wird das durch den vorderen Druckabschnitt F unter Druck gesetzte Fluid zum FL-Radbremszylinder 24 und FR-Radbremszylinder 26 geleitet, während das durch den hinteren Druckabschnitt R unter Druck gesetzte Fluid über das Druckaufbau-Linearso­ lenoidventil 150 zum RL-Radbremszylinder 50 und RR-Rad­ bremszylinder 52 geleitet wird. Der an die FL- und FR-Rad­ bremszylinder 24, 26 anliegende Fluiddruck ist im wesentli­ chen derselbe Druck, wie er durch den vorderen Druckab­ schnitt F erzeugt wird. Der an die RL- und RR-Radbremszy­ linder 50, 52 anliegende Fluiddruck ist jedoch um einen Be­ trag, der gleich der Öffnungsdruckdifferenz von etwa 3 MPa des Druckaufbau-Linearsolenoidventils 150 ist, niedriger als der durch den hinteren Druckabschnitt R erzeugte Druck.
Somit unterscheidet sich der an den vorderen Radbremszylin­ dern 24, 26 anliegende Druck von dem an den Hinterradbrems­ zylinder 50, 52 anliegenden Druck. Da die vorderen wie auch hinteren Radbremszylinder mit dem unter Druck stehenden Fluid versorgt werden und der an den vorderen Radbremszy­ lindern 24, 26 anliegende Druck nicht niedriger ist als der durch den vorderen Druckabschnitt F erzeugte Druck, würde ein Ausfall der Regeleinrichtung 66 nicht zu einer wesent­ lichen Abnahme der gesamten Bremskraft führen. Es sei fer­ ner angemerkt, daß die Fahrstabilität des Fahrzeugs während eines Bremsbetriebs bei einem Ausfall der Regeleinrichtung 66 infolge der Abnahme des Fluiddrucks in den Hinterrad­ bremszylindern 50, 52 gegenüber dem durch den hinteren Druckabschnitt R erzeugten Druck nicht beeinträchtigt wird.
Bei einem Ausfall der Konstantdruckquelle 20, was dazu führt, daß der hintere Druckabschnitt R kein unter Druck stehendes Fluid erzeugen kann, kann die Regeleinrichtung 66 alle solenoidbetätigten Wegeventile und die Linearsolenoid­ ventilvorrichtung 56 deaktivieren. In diesem Fall wird das hydraulische Bremssystem in derselben Art und Weise betrie­ ben wie in dem Fall, in dem die Konstantdruckquelle 20 sich aufgrund eines Ausfalls der Regeleinrichtung 66 im Nichtbe­ triebszustand befindet, wie es vorstehend beschrieben wurde. Da die Regeleinrichtung 66 jedoch normal arbeitet, kann sie die solenoidbetätigten Wegeventile und die Linear­ solenoidventilvorrichtung 56 in der normalen Art und Weise steuern. In diesem Fall ist die erforderliche Stärke der Betätigung des Grenzpedals 126 um einen Betrag größer, wel­ cher der Menge des unter Druck stehenden Fluids entspricht, welche im Normalfall von der Konstantdruckquelle 20 zum hinteren Druckabschnitt R des Hauptzylinders 12 geliefert wird. Um in diesem Fall die erforderliche Betätigungsgröße des Bremspedals 126 zu minimieren, wäre es von Vorteil, zwischen der Fluidleitung 22 und dem Hubsimulator 230 ein normalerweise geöffnetes, solenoidbetätigtes Wegeventil vorzusehen, so daß dieses Wegeventil bei einem Ausfall der Konstantdruckquelle 20 geschlossen wird, um zu verhindern, daß Fluid in den Hubsimulator 230 strömt.
Unter Bezugnahme auf den Querschnitt von Fig. 4 wird der Aufbau des Druckaufbau-Linearsolenoidventils 150 von Fig. 3 ausführlich beschrieben. Zur Kennzeichnung derselben Elemente werden in Fig. 4 dieselben Bezugszeichen wie in Fig. 3 verwendet. Der Aufbau des Druckabbau-Linearsolenoid­ ventils 152 von Fig. 3 entspricht im wesentlichen dem des in Fig. 4 gezeigten Ventils 150, wobei jedoch anstelle der Feder 220 und des ersten und zweiten Anschlusses 172, 176 in Fig. 4 die Feder 206 bzw. der erste und zweite Anschluß 162, 166 auftreten.
Wie es in Fig. 4 gezeigt ist, ist der Ventilkörper 200 des Sitzventils 190 einstückig mit einem Schaft 250 ausge­ bildet, welcher einen abgestuften Abschnitt 252 aufweist, der an einem Endabschnitt des Schafts 250 ausgebildet ist. Dieser Endabschnitt des Schafts 250 ist in einer im Vor­ spannkörper 204 ausgebildeten Aussparung eingesetzt und in dieser dadurch befestigt, daß der Innendurchmesser der Aus­ sparung an dem dem abgestuften Abschnitt 252 entsprechenden Teil durch eine plastische Verformung oder Verstemmung des entsprechenden Abschnitts des Vorspannkörpers 204 reduziert ist. Der Schaft 250, der den Ventilkörper 200 trägt, ist somit nicht entfernbar im Vorspannkörper 204 befestigt. Der Schaft 250 ist desweiteren durch ein erstes Bauteil 260 in der Weise gelagert, daß er in einer Aussparung, welche durch das erste Bauteil 260 hindurch ausgebildet ist, axial verschiebbar angeordnet ist. Der zweite Anschluß 166 be­ steht aus zwei radialen Bohrungen, welche durch die Zylin­ derwand des ersten Bauteils 260 hindurch ausgebildet sind und mit der Aussparung 256 kommunizieren. Der Ventilsitz 202 ist an einem zweiten Bauteil 262 ausgebildet, welches in der Weise angeordnet ist, daß der Ventilsitz 202 dem Ventilkörper 200 am Endabschnitt des Schafts 250 gegenüber liegt. Das zweite Bauteil 262 weist eine mit dem Ventilsitz 202 in Verbindung stehende Durchgangsbohrung auf. Dieses Durchgangsbohrung fungiert als der erste Anschluß 162. Das erste und zweite Bauteil 260, 262 sind in der Weise zu ei­ ner nicht trennbaren Einheit aneinander befestigt, daß das zweite Bauteil 262 unter Ausbildung einer Preßpassung teil­ weise in einer im ersten Bauteil 260 ausgebildeten Ausspa­ rung sitzt. Ein drittes Bauteil 268, welches mit einer Öl­ abdichtung 264 und einem Filter 266 versehen ist, ist am zweiten Bauteil 262 angebracht. Der Vorspannkörper 204 weist einen Vorsprung 272 auf, der sich von einer Stirnflä­ che des Vorspannkörpers 204 an der Seite des zweiten Ma­ gnetpfaddefinitionsbauteils 216 weg erstreckt. Das Bauteil 216 weist andererseits eine Aussparung 274 auf, welche an einer der Stirnfläche des Vorsprungkörpers 204 zugewandten Stirnfläche ausgebildet ist. Der Vorsprung 272 steht in der Weise in Eingriff mit der Aussparung 274, daß er in der Aussparung 274 axial bewegbar angeordnet ist. Zwischen dem Vorspannkörper 204 und dem zweiten Magnetpfaddefinitions­ bauteil 216 befindet sich ein Abstandsring 276.
Zwischen der Innenfläche der Aussparung 256 des ersten Bauteils 260 und der Außenfläche des Schafts 250 existiert ein kleines Spiel, welches die Funktion hat, den Reibungs­ widerstand bei Bewegungen des Schafts 250 relativ zum er­ sten Magnetpfaddefinitionsbauteil 260 zu minimieren. Durch dieses Spiel wirkt der am zweiten Anschluß 166 anliegende Fluiddruck auch auf den Vorspannkörper 204, welches eine (nicht dargestellte) Aussparung aufweist, die es ermög­ licht, daß das unter Druck stehende Fluid in einen Raum strömt, in dem die Feder 206 angeordnet ist. Durch diese Maßnahme ist die Vorspannkraft, die auf den Fluiddrücken basiert, welche in axialer Richtung des Schafts 250 auf die bewegbare Einheit bestehend aus dem Ventilkörper 200, dem Schaft 250 und dem Vorspannkörper 204 wirkt, gleich einem Produkt aus einer Differenz zwischen den Fluiddrücken am ersten und zweiten Anschluß 162, 166 und einem Flächenin­ halt eines kreisförmigen Abschnitts innerhalb eines ring­ förmigen Kontaktabschnitts des Ventilkörpers 200 und des Ventilsitzes 202. Es sei angemerkt, daß die Vorspannkraft der Feder 206 des Sitzventils 290 gleich dem Produkt aus der Öffnungsdruckdifferenz (etwa 3 MPa) des Ventils 150 und dem Flächeninhalt des vorstehend genannten kreisförmigen Abschnitts ist. Die Öffnungsdruckdifferenz des Ventils 150 kann durch eine Änderung der Vorspannkraft der Feder 206 oder des Flächeninhalts des vorstehend genannten kreisför­ migen Abschnitts geändert werden.
Die solenoidbetätigte Vorspannvorrichtung 194 weist das erste und zweite Magnetpfaddefinitionsbauteil 214, 216 zur Verminderung des Magnetwiderstands bezüglich des durch die Solenoidspule 210 erzeugten Magnetflusses auf. Der Magnet­ pfad wird durch das erste Magnetpfaddefinitionsbauteil 214, den Vorspannkörper 204 und das zweite Magnetpfaddefiniti­ onsbauteil 216 definiert. Diese Bauteile 214, 204, 216 sind aus Materialien mit einem relativ niedrigen Magnetwider­ stand hergestellt. Das Gehäuse 196 ist gewöhnlich aus einem paramagnetischen Material hergestellt. Da sich zwischen dem ersten Magnetpfaddefintionsbauteil 214 und den anderen Bau­ teilen 204, 216, welche den Magnetpfad definieren, das pa­ ramagnetische Gehäuse 196 befindet, wird der Gesamtmagnet­ widerstand des magnetischen Pfads vergrößert. Die Wanddicke des Gehäuses 196 ist jedoch derart gering, daß die daraus entstehende Zunahme des gesamten Magnetwiderstands vernach­ lässigbar ist. Wie das Gehäuse 196 ist auch der Abstands­ ring 276 aus einem paramagnetischen Material hergestellt.
Der Magnetwiderstand des durch den Vorspannkörper 204 und das zweite Magnetpfaddefinitionsbauteil 216 definierten Magnetpfads variiert mit der axialen Relativposition dieser Bauteile 204, 216 zueinander. Genauer gesagt führt eine Än­ derung der axialen Relativposition der Bauteile 204, 216 zueinander zu einer Änderung des Flächeninhalts der Ab­ schnitte der Außenumfangsfläche des Vorsprungs 272 des Vor­ spannkörpers 204 und der Innenumfangsfläche 274 des zweiten Magnetpfaddefinitionsbauteils 216, welche Abschnitte einan­ der in Radialrichtung über ein geringes radiales Spiel zwi­ schen diesen Umfangsflächen gegenüberliegen. Würden die Stirnflächen der beiden Bauteile 204, 216 einander in einem bestimmten axialen Abstand gegenüberliegen, würde der Ma­ gnetwiderstand des Magnetpfads zunehmend absinken und die zwischen den Bauteilen 204, 216 wirkende Magnetkraft zuneh­ mend ansteigen, wenn der axiale Abstand zwischen den Stirn­ flächen verringert wird, d. h. wenn sich die beiden Bauteil 204, 216 aufeinander zu bewegen. Im vorliegenden Druckauf­ bau-Linearsolenoidventil 150 führt die Bewegung der beiden Bauteile 204, 216 jedoch zu einer Vergrößerung des Flächen­ inhalts der einander gegenüberliegenden Abschnitte der Um­ fangsflächen des Vorsprungs 272 und der Aussparung 274, was in einer Zunahme des durch diese einander zugewandten Ab­ schnitte gehenden Magnetflusses und in einer Abnahme des durch den Luftspalt zwischen den Stirnflächen der beiden Bauteile 204, 216 gehenden Magnetflusses resultiert. Wenn die an die Solenuidspule 210 angelegte Spannung konstant gehalten wird, bleibt die Magnetkraft, welche den Vor­ sprungkörper 204 zum Bauteil 216 hin vorspannt, daher im wesentlichen konstant, ungeachtet der axialen Relativposi­ tion der beiden Bauteile 204, 216 zueinander. Andererseits steigt die Vorspannkraft der Feder 206, welche den Vor­ spannkörper 204 in eine Richtung weg vom Bauteil 216 vor­ spannt, an, wenn sich die beiden Bauteile 204, 216 aufein­ ander zu bewegen. Wenn keine auf der Differenz zwischen den Fluiddrücken am ersten und zweiten Anschluß 162, 166 basie­ rende Vorspannkraft auf den Ventilkörper 200 wirkt, kommt die Bewegung des Vorspannkörpers 204 zum Bauteil 216 hin dementsprechend zum Stillstand, wenn die Vorspannkraft der Feder 206 gleich der auf den Vorspannkörper 204 wirkenden Magnetkraft wird.
Für die Montage des Druckaufbau-Linearsolenoidventils 150 in einen Körper 280 (der in Fig. 4 mit der Strich-zwei- Punkt-Linie angedeutet ist) der Linearsolenoidventilvor­ richtung 56 werden zunächst das erste, zweite und dritte Bauteil 260, 262, 268 in einer im Körper 280 ausgebildeten Montageaussparung 282 eingerichtet, bevor das erste Magnet­ pfaddefinitionsbauteil 214 und die vom Träger 212 getragene Solenoidspule 210 am Gehäuse 196 befestigt werden. Dann wird ein Flanschabschnitt 284, welcher aus Teilen des er­ sten Bauteils 260 und des Gehäuses 196 besteht, fest in ei­ nem Abschnitt mit großem Durchmesser der Montageaussparung 282 positioniert, wobei ein Montagebauteil 286 in der Mon­ tageaussparung 282 befestigt wird. Das erste Magnetpfadde­ finitionsbauteil 214 und die vom Träger 212 getragene So­ lenoidspule 210 werden anschließend am Gehäuse 196 ange­ bracht. Auf diese Weise wird das Ventil 150 an den Körper 280 montiert. Das erste Magnetpfaddefinitionsbauteil 214 besteht aus zwei separaten Abschnitten, welche zur Erleich­ terung der Montage bezüglich des Ventils 150 an einer zur Achse des Ventils 150 senkrecht liegenden Schnittfläche an­ einanderstoßen.
Die Regeleinrichtung 66 besteht im wesentlichen aus ei­ nem Computer mit einem Festwertspeicher (ROM), einem Di­ rektzugriffsspeicher (ROM) und einer Verarbeitungseinheit (PU). Der Festbettspeicher (ROM) speichert verschiedene Programme, welche jene Programme zur Ausführung einer Hauptroutine und von Subroutinen beinhalten, die in den Ab­ laufschemata von Fig 7, 8, 11, 18 und 19 dargestellt sind.
Zunächst wird auf das Blockdiagramm von Fig. 6 Bezug genommen, in welchem Funktionsabschnitte der Steuer- bzw. Regeleinrichtung 66 gezeigt sind, welche die Aufgabe haben, die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 zur Regelung der Fluiddrücke an den verschiedenen Abschnitten des hydrauli­ schen Bremssystems zu steuern. Die Regeleinrichtung 66 weist einen Optimalwert-Steuerungsabschnitt 300 und einen Regelungsabschnitt 302 zur Steuerung der Linearsolenoidven­ tilvorrichtung 56 auf. Der Optimalwert-Steuerungsabschnitt 300 ist so gestaltet, daß er einen angestrebten Fluiddruck bzw. Soll-Fluiddruck Pref aufnimmt, welcher durch die Flui­ ddruckregelung über die Linearsolenoidventilvorrichtung 56, die den Ausgangsfluiddruck Pout1 erzeugt, geschaffen werden soll. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Soll-Fluid­ druck Pref erhalten, indem der Fluiddruck, der der durch das Regenerativbremssystem erzeugten Bremskraft ent­ spricht, von dem durch den Drucksensor 34 erfaßten Fluid­ druck, d. h. vom Hauptzylinderdruck Pmc, welcher die vom Fahrzeugbediener angestrebte Bremskraft repräsentiert, sub­ trahiert wird.
Der Optimalwert-Steuerungsabschnitt 300 hat die Aufga­ be, auf der Basis des Soll-Fluiddrucks Pref einen Optimal­ wert-Druckaufbau-Spannungswert VFapply und einen Optimal­ wert-Druckabbau-Spannungswert VFrelease zu berechnen. Der Regelungsabschnitt 302 hat die Aufgabe, einen Regelungs- Druckaufbau-Spannungswert VBapply und einen Regelungs- Druckabbau-Spannungswert VBrelease zu berechnen, welche da­ zu dienen, einen Steuerungsfehler "error" oder eine Diffe­ renz zwischen dem Soll-Fluiddruck Pref und dem Ausgangs­ fluiddruck Pout1 zu beseitigen. Die Regeleinrichtung 66 kann somit sowohl die Optimalwertsteuerung als auch die Re­ gelung des Ausgangsfluiddrucks Pout1 ausführen.
Bezugnehmend auf das Ablaufschema von Fig. 7 wird an­ schließend die Hauptroutine beschrieben, welche von der Re­ geleinrichtung 66 gemäß dem im ROM gespeicherten Programm ausgeführt wird. Die Hauptroutine beginnt mit dem Schritt S10, welcher eine Subroutine zur Berechnung des Optimal­ wert-Druckaufbau-Spannungswerts VFapply und des Optimal­ wert-Druckabbau-Spannungswerts VFrelease ist. Diese Subrou­ tine im Schritt S10 wird, wie es nachstehend unter Bezug­ nahme auf das Ablaufschema von Fig. 8 ausführlich beschrie­ ben wird, durch den Optimalwert-Steuerungsabschnitt 300 ausgeführt. Auf den Schritt S10 folgt der Schritt S12, wel­ cher eine Subroutine zur Berechnung des Regelungs-Druckauf­ bau-Spannungswerts VBapply und des Regelungs-Druckabbau- Spannungswerts VBrelease auf der Basis des Steuerungsfeh­ lers "error" zwischen dem vorstehend genannten Soll-Fluid­ druck Pref und dem Ausgangsfluiddruck Pout1 darstellt. Diese Subroutine wird vom Regelungsabschnitt 302 ausge­ führt, um durch eine im allgemeinen durchgeführte PID-Rege­ lung (eine Kombination aus Proportional-, Integral- und Diffential-Regelungen) oder eine I-Regelung (Integral-Rege­ lung) den Steuerungsfehler "error" zu beseitigen. Dann geht die Routine zum Schritt S14, welcher eine Subroutine zur Berechnung einer an die Solenoidspule 210 des Druckaufbau-Li­ nearsolenoidventils 150 anzulegenden Druckaufbau-Solenoid­ spannung Vapply und einer an die Solenoidspule 210 des Druckabbau-Linearsolenoidventils 152 anzulegenden Druckab­ bau-Solenoidspannung Vrelease darstellt. Die Subroutine im Schritt S14 wird ausgeführt, wie es hier nachstehend unter Bezugnahme auf das Ablaufschema von Fig. 18 ausführlich be­ schrieben wird.
In der Subroutine von Schritt S14 ist die Druckaufbau-So­ lenoidspannung Vapply entweder die Summe aus dem Optimal­ wert-Druckaufbau-Spannungswert VFapply und dem Regelungs- Druckaufbau-Spannungswerte VBapply oder "0". Ähnlicherweise ist der Druckabbau-Solenoidspannungswert Vrelease entweder die Summe aus dem Optimalwert-Druckabbau-Spannungswert VFrelease und dem Regelungs-Druckabbau- Spannungswert VBre­ lease oder "0". Auf den Schritt S14 folgt der Schritt S16, welcher eine Subroutine zur Erfassung einer Fluidleckage darstellt, welche hierin nachstehend unter Bezugnahme auf das Ablaufschema von Fig. 19 ausführlich beschrieben wird. Kurz zusammengefaßt ist die Subroutine zur Erfassung der Fluidleckage so formuliert, daß bestimmt werden kann, ob die gesamte Menge des während jedes Bremsbetriebs (welcher mit der Betätigung des Bremspedals 126 eingeleitet und mit der vollständigen Freigabe des Bremspedals 126 beendet wird) von den Radbremszylindern 24, 26, 50, 52 über die Li­ nearsolenoidventilvorrichtung 56 in den Druckabbau-Behälter 154 abgegebenen Fluids größer ist als die Speicherkapazität des Druckabbau-Behälters 154. Wenn bei dieser Bestimmung eine bejahende Entscheidung erhalten wird, bedeutet dies, daß zwischen der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 und dem Druckabbau-Behälter 154 eine Fluidleckage eingetreten ist (einschließlich einer Fluidleckage aus dem Druckabbau-Be­ hälter 154). Diese Subroutine ist so formuliert, daß sie den Fluiddruckregelungsbetrieb unter Verwendung der Linear­ solenoidventilvorrichtung 56 blockiert, wenn erfaßt oder bestimmt wird, daß eine derartige Fluidleckage eingetreten ist. Auf den Schritt S16 folgt der Schritt S18, in welchem die Druckaufbau-Solenoidspannung Vapply an die Solenoid­ spule des Druckaufbau-Linearsolenoidventils 150 und die Druckabbau-Solenoidspannung Vrelease an die Solenoidspule des Druckabbau-Linearsolenoidventils 152 angelegt wird. Dann geht die Subroutine zum Schritt S10 zurück, wodurch die Schritte S10 bis S18 wiederholt werden.
Unter Bezugnahme auf das Ablaufschema von Fig. 8 wird anschließend die Subroutine von Schritt S10 zur Berechnung des Optimalwert-Druckaufbau-Spannungswerts und des Optimal­ wert-Druckabbau-Spannungswerts VFapply und VFrelease be­ schrieben. Die Subroutine von Fig. 8 beginnt mit dem Schritt S20, in welchem bestimmt wird, ob eine Änderungs­ größe dPref eines Soll-Fluiddrucks Pref (der berechnet wird, wie es hierin nachstehend beschrieben wird) während einer bestimmten Zeitdauer (6 ms in dieser Ausführungsform, wie es hierin nachstehend unter Bezugnahme auf eine Unter­ brechungsroutine von Fig. 11 beschrieben wird) ein positi­ ver Wert ist, d. h. ob der Soll-Fluiddruck ansteigt. Wenn im Schritt S20 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S22, in welchem bestimmt wird, ob ein Flag "startFlag" auf "0" gesetzt ist. Wenn im Schritt S22 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S24, in welchem einer An­ fangsdruckaufbau-Variablen Pinita der Soll-Fluiddruck Pref zugewiesen und das Flag "startFlag" auf "1" gesetzt wird. Auf den Schritt S24 folgt der Schritt S40. Wenn im Schritt S22 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S40, wobei der Schritt S24 aus­ gelassen wird. Die Hauptroutine von Fig. 7 beinhaltet einen (nicht dargestellten) Initialisierungsschritt, in welchem das Flag "startFlag" am Anfang auf "0" zurückgesetzt wird. Wenn im Schritt S20 eine negative Entscheidung (NEIN) er­ halten wird, geht die Subroutine zum Schritt 26, in welchem bestimmt wird, ob die Änderungsgröße dPref des Soll-Fluid­ drucks Pref ein negativer Wert ist, d. h. ob der Soll-Fluid­ druck Pref abnimmt. Wenn im Schritt S26 eine bejahende Ent­ scheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S28, in welchem bestimmt wird, ob das Flag "startFlag" auf "0" gesetzt ist. Wenn im Schritt S28 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subrou­ tine zum Schritt S30, in welchem einer Anfangsdruckabbau-Va­ riablen Pinitr der Soll-Fluiddruck Pref zugewiesen und das Flag "startFlag" auf "0" zurückgesetzt wird. Auf den Schritt S30 folgt der Schritt S40. Wenn im Schritt S26 oder S28 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S40, wobei der Schritt S30 aus­ gelassen wird.
Der Schritt S40 ist vorgesehen, um zu bestimmen, ob der Druckabbau-Solenoidspannungswert Vrelease ein positiver Wert ist, d. h. ob die Linerarsolenoidventilvorrichtung 56 sich in einem Druckabbauzustand (in einem Druckabbaube­ trieb) befindet. Wenn im Schritt S40 eine bejahende Ent­ scheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S42, in welchem ein Optimalwert-Druckaufbau-Span­ nungsinkrement VFca gemäß der vorliegenden Gleichung (3) berechnet wird:
VFca ← MAPa(Pin - Pout1) (3)
In der vorstehenden Gleichung stellt MAPa eine Funktion dar, welche mit einem Faktor (Pin-Pout1) multipliziert wird, um das Optimalwert-Druckaufbau-Spannungsinkrement VFca zu erhalten. Der Faktor (Pin-Pout1) wird als eine Druck­ aufbau-Fluiddruckdifferenz Pdiffa bezeichnet. Ein Beispiel der Funktion MAPa ist in dem Diagramm von Fig. 9 angegeben. In diesem Beispiel ist die Funktion MAPa so bestimmt, daß das Optimalwert-Druckaufbau-Spannungsinkrement VFca mit ei­ ner Zunahme der Druckaufbau-Fluiddruckdifferenz Pdiffa li­ near abnimmt. Die Funktion MAPa ist des weiteren so be­ stimmt, daß das Optimalwert-Druckaufbau-Spannungsinkrement VFca gleich einem maximalen Optimalwert-Druckaufbau-Span­ nungswert VFmaxa ist, wenn die Druckaufbau-Fluiddruckdiffe­ renz Pdiffa "0" ist, während das Optimalwert-Druckaufbau-Span­ nungsinkrement VFca gleich einem minimalen Optimalwert- Druckaufbau-Spannungswert VFmina ist, wenn die Differenz Pdiffa gleich einer maximalen Druckaufbau-Fluiddruckdiffe­ renz Pdiffmaxa ist. Diese maximale Druckaufbau-Fluiddruck­ differenz Pdiffmaxa ist gleich der Öffnungsdruckdifferenz (= 3 MPa) des Druckaufbau-Linearsolenoidventils 150. Der ma­ ximale Optimalwert-Druckaufbau-Spannungswert VFmaxa ist so bestimmt, daß die auf den Vorspannkörper 204 wirkende Vor­ spannkraft, welche auf dem durch die Solenoidspule 210 des Druckaufbau-Linearsolenoidventils 150 bei einer Erregung der Solenoidspule 210 mit der maximalen Spannung VFmaxa er­ zeugten Magnetfeld basiert, gleich der Vorspannkraft der Feder 206 ist, die auf den Vorspannkörper 204 wirkt, wenn der Ventilkörper 200 auf den Ventilsitz 202 sitzt. Das Op­ timalwert-Druckaufbau-Spannungsinkrement VFca wird somit im Schritt S42 im Verlauf eines Druckabbaubetriebs der Linear­ solenoidventilvorrichtung 56 (wenn im Schritt S40 eine be­ jahende Entscheidung (JA) erhalten wird), berechnet, so daß das Druckaufbau-Spannungsinkrement VFca für den nächsten Druckaufbaubetrieb der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 verwendet wird.
Wenn im Schritt S40 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S44, in wel­ chem bestimmt wird, ob die Druckaufbau-Solenoidspannung Vapply ein positiver Wert ist, d. h. ob sich die Linearso­ lenoidventilvorrichtung 56 in einem Druckaufbauzustand (einem Druckaufbaubetrieb) befindet. Wenn im Schritt S44 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S46, in welchem ein Optimalwert- Druckabbau-Spannungsinkrement VFcr gemäß der vorliegenden Gleichung (4) berechnet wird:
VFcr ← MAPr(Pout1 - Pres) (4)
In der vorstehenden Gleichung stellt MAPr eine Funktion dar, welche mit einem Faktor (Pout1 - Pres) multipliziert wird, um das Inkrement VFcr zu erhalten. Der Faktor (Pout1 - Pres) wird hierin nachstehend als eine Druckbau-Fluid­ druckdifferenz Pdiffr bezeichnet. "Pres" repräsentiert den Fluiddruck im Druckabbau-Behälter 154, welcher gleich dem Atmosphärendruck ist. Ein Beispiel der Funktion MAPr ist in dem Diagramm von Fig. 10 angegeben. In diesem Bei­ spiel ist die Funktion MAPr so bestimmt, daß das Optimal­ wert-Druckabbau-Spannungsinkrement VFcr mit einer Zunahme der Druckabbau-Fluiddruckdifferenz Pdiffr linear abnimmt. Die Funktion MAPr ist desweiteren so bestimmt, daß das Op­ timalwert-Druckabbau-Spannungsinkrement VFcr gleich einem maximalen Optimalwert-Druckabbau-Spannungswert VFmaxr ist, wenn die Druckabbau-Fluiddruckdifferenz Pdiffr "0" ist, während das Optimalwert-Druckabbau-Spannungsinkrement VFcr gleich "0" ist, wenn die Differenz Pdiffr gleich einer ma­ ximalen Druckabbau-Fluiddruckdifferenz Pdiffmaxr ist. Diese maximale Druckabbau-Fluiddruckdifferenz Pdiffmaxr ist gleich der Öffnungsdruckdifferenz (größer als 18 MPa) des Druckabbau-Linearsolenoidventils 152. Die maximale Optimal­ wert-Druckabbau-Spannung VFmaxr ist so bestimmt, daß die auf den Vorspannkörper 204 wirkende Vorspannkraft, welche auf dem durch die Solenoidspule 210 des Druckabbau-Linear­ solenoidventils 152 bei einer Erregung der Solenoidspule 210 mit der maximalen Optimalwert-Druckabbau-Spannung VFmaxr erzeugten Magnetfeld basiert, gleich der Vorspannkraft der Feder 220 ist, die auf den Vorspannkörper 204 wirkt, wenn der Ventilkörper 200 auf dem Ventilsitz 202 sitzt. Das Optimalwert-Druckabbau-Spannungsinkrement VFcr wird somit im Schritt S46 im Verlauf eines Druckaufbaubetriebs der Li­ nearsolenoidventilvorrichtung 56 (wenn im Schritt S44 eine bejahende Entscheidung erhalten wird) berechnet, so daß das Spannungsinkrement VFcr für den nächsten Druckabbaubetrieb der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 verwendet wird.
Auf die Schritte S42 und S46 folgt der Schritt S47. Wenn im Schritt S44 eine negative Entscheidung (NEIN) er­ halten wird, geht die Subroutine zum Schritt S47, wobei der Schritt S46 ausgelassen wird. Der Schritt S47 wird durchge­ führt, um zu bestimmen, ob die Soll-Fluiddruckänderungs­ größe dPref ein positiver Wert und der Soll-Fluiddruck Pref gleich oder niedriger ist als ein bestimmter Schwellenwert Pth. Wenn im Schritt S47 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S48, in wel­ chem dem Optimalwert-Druckaufbau-Spannungsinkrement VFca eine Spannung VFcainc zur anfänglichen Erhöhung der Fluid­ strömungsrate zugewiesen wird. Die Bedeutsamkeit dieser Spannung VFcainc zur anfänglichen Erhöhung der Fluidströ­ mungsrate wird hierin nachstehend unter Bezugnahme auf Fig. 16 geschrieben. Auf den Schritt S48 folgt der Schritt S50. Wenn im Schritt S47 eine negative Entscheidung (NEIN) er­ halten wird, geht die Subroutine zum Schritt S50, wobei der Schritt S48 ausgelassen wird. Im Schritt S50 wird der Opti­ malwert-Druckaufbau-Spannungswert VFapply oder der Optimal­ wert-Druckabbau-Spannungswert VFrelease gemäß der folgenden Gleichung (5) bzw. (6) berechnet:
VFapply ← GAINa.(Pref - Pinita) + VFca (5)
VFrelease ← GAINr.(Pinitr - Pref) + VFcr (6)
In den vorstehenden Gleichungen (5) und (6) stellen "GAINa" und "GAINr" Koeffizienten dar, welche bestimmte po­ sitive Konstanten sind.
Anschließend wird auf das Ablaufschema von Fig. 11 Be­ zug genommen, in welchem die Unterbrechungsroutine zur Be­ rechnung des vorstehend erwähnten Soll-Fluiddrucks Pref und der vorstehend erwähnten Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref beschrieben ward. Die Subroutine beginnt mit dem Schritt S80, in welchem der Soll-Fluiddruck Pref durch Sub­ trahieren des der momentanen Regenerativbremskraft entspre­ chenden Fluiddrucks von dem aus dem Ausgangssignal des Drucksensors 34. erhaltenen Hauptzylinderdruck Pmc berechnet wird. Die Subroutine geht dann zum Schritt S82, in welchem die Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref des Soll-Fluid­ drucks Pref gemäß der vorliegenden Gleichung (7) berechnet wird:
dPref ← Pref - prevPref (7)
In der vorstehenden Gleichung (7) repräsentiert "prevPref" den vorherigen Wert des Soll-Fluiddrucks Pref, welcher im letzten Ausführungszyklus der Unterbrechungsrou­ tine von Fig. 11 im Schritt S80 berechnet wurde. Auf den Schritt S82 folgt der Schritt S84, in welchem der im Schritt S80 im momentanen Ausführungszyklus der Unterbre­ chungsroutine berechnete Soll-Fluiddruck auf den vorherigen Wert prevPref des Soll-Fluiddrucks Pref gesetzt wird. Die Unterbrechungsroutine von Fig. 11 wird während des Bremsbe­ triebs des Fahrzeugs, während dessen das Bremspedal 126 be­ tätigt ist, in einem Takt von 6 ms wiederholt. Der Soll-Fluid­ druck Pref und die Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref werden somit in dem Zeitintervall von 6 ms während der Bremsbetätigung berechnet; daher bedeutet die Änderungsgrö­ ße dPref eine Änderungsrate des Soll-Fluiddrucks Pref.
Der Optimalwert-Druckabbau- Spannungswert VFrelease wird an die Solenoidspule 210 des Druckabbau-Linearsolenoidven­ tils 152 angelegt, so daß das Linearsolenoidventil 152 selbst dann im geöffneten Zustand, das heißt im Druckabbau­ zustand, gehalten wird, wenn die Druckabbau-Fluiddruckdif­ ferenz Pdiffr deutlich geringer ist. Genauer gesagt nimmt die auf das Druckabbau-Linearsolenoidventil 152 wirkende, auf dem Fluiddruck basierende Kraft, durch welche das Ven­ tilbauteil 200 vom Ventilsitz 202 wegbewegt wird, mit einer Abnahme der Druckabbau-Fluiddruckdifferenz Pdiffr ab. Wenn die Fluiddruckdifferenz Pdiffr verhältnismäßig groß ist, ist der Optimalwert-Druckabbau-Spannungswert Vrelease, der an die Solenoidspule 210 des Ventils 152 anzulegen ist, um das Ventil 152 im geöffneten Zustand oder im Druckabbauzu­ stand zu halten, verhältnismäßig klein. Wenn die Druckab­ bau-Fluiddruckdifferenz Pdiffr verhältnismäßig klein ist, ist der Optimalwert-Druckabbau-Spannungswert VFrelease, der an die Solenoidspule 210 anzulegen ist, um das Ventil 152 im geöffneten Zustand zu halten, verhältnismäßig groß.
Die Diagramme (a) und (b) in Fig. 12 zeigen zwei Bei­ spiele für einen Druckabbaubetrieb, in welchem die Anfangs­ werte der Druckabbau-Fluiddruckdifferenz Pdiffr verschieden sind. In diesen Beispielen wird der Ausgangsfluiddruck Pout1 der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 mit der jewei­ ligen Rate schließlich bis auf den Atmosphärendruckpegel vermindert. Wie es in den Diagrammen durch eine Strich- Punkt-Linie gezeigt ist, ist der Optimalwert-Druckabbau-Span­ nungswert VFrelease in den beiden Beispielen gleich groß, wenn die Druckabbau-Fluiddruckdifferenz Pdiffr in den beiden Beispielen gleich groß ist. Am Ende des Druckabbau­ betriebs sind die Fluiddruckdifferenzen Pdiffr "0" und die Optimalwert-Druckabbau-Spannungswerte VFrelease gleich dem maximalen Wert VFmaxr.
Der Optimalwert-Druckaufbau-Spannungswert VFapply hat im wesentlichen dieselbe Bedeutsamkeit wie der Optimalwert- Druckabbau-Spannungswert VFrelease, der vorstehend be­ schrieben wurde. Es sei jedoch angemerkt, daß die Fluid­ drücke Pin und Pout1 am ersten bzw. zweiten Anschluß 162, 166 des Druckaufbau-Linearsolenoidventils 150 während der Bremsbetätigung variieren, während der Fluiddruck am zwei­ ten Anschluß 176 des Druckabbau-Linearsolenoidventils 152 konstant (gleich dem Behälterdruck Pres) gehalten wird.
In den Diagrammen von Fig. 9 und 10 sind die Funktionen MAPa und MAPr so bestimmt, daß das Optimalwert-Druckaufbau-Span­ nungsinkrement VFca und das Optimalwert-Druckabbau-Span­ nungsinkrement VFcr mit der Druckaufbau-Fluiddruckdif­ ferenz Pdiffa bzw. der Druckabbau-Fluiddruckdifferenz Pdiffr linear abnehmen. D.h. die Funktionen MAPa und MAPr wer­ den jeweils durch eine gerade Linie repräsentiert. Die Funktionen MAPa und MAPr sind linear, da das Druckaufbau- und Druckabbau-Linearsolenoidventil 150, 152 in einem be­ stimmten Spannungsbereich betrieben werden, in welchem die auf den Vorspannkörper 204 wirkende Magnetkraft im wesent­ lichen proportional zu der an die Solenoidspule 210 ange­ legten Spannung ist. Die durch die Solenoidspule erzeugte Magnetkraft ist im allgemeinen jedoch proportional zum Qua­ drat der an der Solenoidspule anliegenden Spannung. Wenn die auf den Vorspannkörper 204 wirkende Magnetkraft nicht als im wesentlichen proportional zu der an der Solenoid­ spule 210 anliegenden Spannung betrachtet werden kann, wer­ den die Schritte S40 bis S46 in der Subroutine von Fig. 8 weggelassen; der Schritt S50 wird derart abgewandelt, daß der Optimalwert-Druckaufbau-Spannungswert VFapply und der Optimalwert-Druckabbau-Spannungswert VFrelease nicht gemäß den vorstehend angegebenen Gleichungen (5) und (6) sondern gemäß den folgenden Gleichungen (8) und (9) berechnet wer­ den,:
VFapply ← GAINa'.√(Pdiffmaxa - Pdiffa) + VFmaxa (8)
VFrelease ← GAINr'.√(Pdiffmaxr - Pdiffr) (9)
Wenn der Optimalwert-Druckaufbau-Spannungswert VFapply gemäß der Gleichung (5) berechnet wird, kann sich das Opti­ malwert-Druckaufbau-Spannungsinkrement VFca während der Bremsbetätigung ändern, wie es in Fig. 9 gezeigt ist. Tat­ sächlich ist die Druckaufbau-Fluiddruckdifferenz Pdiffa im allgemeinen jedoch verhältnismäßig klein. Daher wird die Genauigkeit der Fluiddruckregelung durch das Druckaufbau-Li­ nearsolenoidventil 150 selbst dann nicht wesentlich be­ einträchtigt, wenn das Optimalwert-Druckaufbau-Spannungsin­ krement VFca einen geeigneten Wert, beispielsweise die ma­ ximale Optimalwert-Druckaufbau-Spannung VFmaxa, fest ein­ nimmt.
Nun wird auf das Diagramm von Fig. 13 Bezug genommen, in welchem qualitative Beispiel für eine Änderung des Soll-Fluid­ drucks Pref und Beispiele für Änderungen des Optimal­ wert-Druckaufbau-Spannungswerts VFapply und des Optimal­ wert-Druckabbau-Spannungswerts VFrelease gezeigt werden, welche auf der Basis einer Änderung des Soll-Fluiddrucks Pref berechnet werden, wie es vorstehend unter Bezugnahme auf die Ablaufschemta der Fig. 7, 8 und 11 beschrieben wurde. Der Soll-Fluiddruck Pref beginnt am Zeitpunkt t1 von "0" aus anzusteigen. Der Soll-Fluiddruck Pref steigt wäh­ rend eines Zeitraums zwischen dem Zeitpunkt t1 und dem Zeitpunkt t2 kontinuierlich an und bleibt während eines Zeitraums zwischen dem Zeitpunkt t2 und dem Zeitpunkt t3 konstant. Der Soll-Fluiddruck Pref nimmt während eines Zeitraums zwischen dem Zeitpunkt t3 und dem Zeitpunkt t4, an dem der Druck Pref "0" wird, kontinuierlich ab. Der Op­ timalwert-Druckaufbau-Spannungswert VFapply steigt während des Zeitraums t1 bis t2 von "0" aus an und wird während des Zeitraums t2 bis t4 auf "0" gehalten. Der Optimalwert- Druckabbau-Spannungswert VFrelease steigt dagegen während des Zeitraums t3 bis t4 von "0" aus an und wird während des Zeitraums t1 bis t3 auf "0" gehalten. Diese Spannungswerte VFapply, VFrelease könnten während des Zeitraums t2 bis t3 eigentlich auch einen anderen Wert als "0" haben. Die Span­ nungswerte VFapply, VFrelease werden im allgemeinen auf "0" gehalten, während der Soll-Fluiddruck Pref konstant bleibt. Die Spannungswerte VFapply, VFrelease werden während des Zeitraums t2 bis t3 selbst dann, wenn sie nicht "0" sind, nicht verwendet. Aus diesem Grund sind die Spannungswerte VFapply und VFrelease in den Diagrammen von Fig. 13 so an­ gegeben, daß sie während des Zeitraums t2 bis t3 "0" sind.
Wenn sich der Soll-Fluiddruck Pref so ändert, wie es in Fig. 13 gezeigt ist, wird der Wert Pref am Zeitpunkt t1 als die Anfangsdruckaufbau-Variable Pinita gesetzt, da am Zeit­ punkt t1 der Schritt S24 ausgeführt wird, wenn im Schritt S20 und im Schritt S22 der Subroutine von Fig. 8 eine beja­ hende Entscheidung (JA) erhalten wird. Desweiteren wird der Soll-Fluiddruck Pref am Zeitpunkt t3 auf die Anfangsdruck­ abbau-Variable Pinitr gesetzt, da am Zeitpunkt t3 der Schritt S30 ausgeführt wird, wenn in den Schritten S20 und S26 eine negative bzw. eine bejahende Entscheidung erhalten wird. Im Diagramm für den Optimalwert-Druckaufbau-Span­ nungswert VFapply in Fig. 13 ist der Wert des zweiten Glieds (d. h. des Optimalwert-Druckaufbau-Spannungsinkre­ ments VFca) der vorstehenden Gleichung (5) durch die schraffierte rechteckige Fläche angegeben, während der Wert des ersten Glieds (d. h. GAINa.(Pref - Pinita) der Gleichung (5) durch eine nicht-schraffierte dreieckige Fläche angege­ ben ist. Im Diagramm für den Optimalwert-Druckabbau-Span­ nungswert VFrelease ist der Wert des zweiten Glieds (d. h. des Optimalwert-Druckabbau-Spannungsinkrements VFcr) der vorstehenden Gleichung (6) durch eine schraffierte rechtec­ kige Fläche angegeben, während der Wert des ersten Glieds (d. h. GAINr.(Pinitr - Pref) der Gleichung (6) durch eine nicht schraffierte dreieckige Fläche angegeben ist. Wenn sich der Soll-Fluiddruck Pref ändert, wie es in Fig. 13 mit der Strich-Punkt-Linie angegeben ist, ändern sich die Span­ nungswerte VFapply und VFrelease so, wie es mit den Strich- Zwei-Punkt-Linien angegeben ist, da sich die Werte der er­ sten Glieder der Gleichungen (5) und (6) bei einer Änderung des Soll-Fluiddrucks Pref so ändern, wie es mit den Strich- Zwei-Punkt-Linien angegeben ist.
Obwohl die Optimalwertsteuerung und die Regelung des Fluiddrucks durch die solenoidbetätigte Linearsolenoidven­ tilvorrichtung 56 eine zufriedenstellende Regelungs- bzw. Steuerungsstabilität und ein zufriedenstellendes Ansprech­ verhalten ermöglicht, besteht dennoch die Möglichkeit, daß die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 unter häufigen Druckaufbau- und Druckabbaubetrieben leidet, welche zu ei­ nem relativ hohen Verbrauch elektrischer Energie durch die Solenoidspulen 210 des Druckaufbau-Linearsolenoidventils 150 und des Druckabbau-Linearsolenoidventils 152 führt, was zur Folge hat, daß in der Batterie weniger elektrische Energie gespeichert wird, welche zur Steuerung der Linear­ solenoidventilvorrichtung 56 und zum Betrieb des Elektromo­ tors verwendet werden kann. Die Abnahme der in der Batterie gespeicherten elektrischen Energie führt zu einer Abnahme der durch den Elektromotor erreichten Fahrdistanz des Hy­ bridfahrzeugs. Um diese unerwünschte Möglichkeit bzw. die­ sen Nachteil aufgrund der häufigen Druckaufbau- und Druck­ abbaubetriebe zu vermeiden, ist die Linearsolenoidventil­ vorrichtung 56 ferner so gestaltet, daß sie solange in ei­ nem Druckhaltezustand gehalten wird, wie der Ausgangsfluid­ druck Pout1 der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 in einem bestimmten ungeregelten Band oder einer bestimmten ungere­ gelten Zone bleibt, welches bzw. welche durch einen oberen und unteren Grenzwert definiert wird, die relativ eng am Soll-Fluiddruck Pref liegen. Die Zahl der abwechselnden Druckaufbau- und Druckabbaubetriebe der Linearsolenoidven­ tilvorrichtung 56 läßt sich demnach dadurch verringern, daß der Ausgangsfluiddruck Pout1 konstant gehalten wird, wenn er relativ nah am Soll-Fluidruck Pref liegt. Dabei kann ein Anheben des Regelungsgewinns zur Verbesserung des Ansprech­ verhaltens jedoch eine Steuerungsverzögerung verursachen, welche dazu führen kann, daß die Linearsolenoidventilvor­ richtung 56 unter einer unerwünschten Pendelschwingung lei­ det, wobei der Ausgangsfluiddruck Pout1 über die Breite des ungeregelten Bands hinaus schwingt, wie es in Fig. 14 gezeigt ist. Andererseits kann eine Vergrößerung der Breite des ungeregelten Bands oder ein Vermindern des Regelungsge­ winns zur Verhinderung der vorstehend erwähnten Pendel­ schwingung in einer niedrigeren Genauigkeit bei der Rege­ lung des Fluiddrucks (d. h. des Ausgangsfluiddrucks Pout1) resultieren. D.h. das bloße Vorsehen eines ungeregelten Bands für den Ausgangsfluiddruck Pout1 ermöglicht noch keine ausreichende Verringerung der Zahl der abwechselnden Druckaufbau- und Druckabbaubetriebe der Linearsolenoidven­ tilvorrichtung 56, wobei gleichzeitig eine zufriedenstel­ lende Genauigkeit bei der Regelung des Fluiddrucks durch die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 gewährleistet ist.
Die gemäß dem Prinzip der vorliegenden Erfindung aufge­ baute Regeleinrichtung 66 führt den Schritt S14 der Haupt­ routine von Fig. 7 aus, um den vorstehend genannten Nach­ teil zu beheben, d. h. um die solenoidbetätigte Linearso­ lenoidventilvorrichtung 56 in der Weise zu regeln, daß keine häufige Druckaufbau- und Druckabbaubetriebe stattfin­ den und gleichzeitig eine ausreichend hohe Genauigkeit bei der Regelung des Fluiddrucks gewährleistet ist. Fig. 15 zeigt ein Konzept für die Prozesse im Schritt S14 zur Be­ rechnung der Druckaufbau-Solenoidspannung Vapply und der Druckabbau-Solenoidspannung Vrelease, welche an die So­ lenoidspule 210 der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 an­ zulegen sind. Wie es in Fig. 15 gezeigt ist, wird der Be­ triebszustand der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 in Ab­ hängigkeit vom Steuerungsfehler "error" und der Änderungs­ größe (der Änderungsrate) dPref des Soll-Fluiddrucks Pref bestimmt. Wenn die Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref ein positiver Wert, der größer ist als ein erster bestimmter Schwellenwert dPth1 (positiver Wert) ist, wie es durch [1] in Fig. 15 angegeben ist, befindet sich die Linearsolenoid­ ventilvorrichtung 56 im Druckaufbau- oder Druckhaltzustand, je nachdem, ob der Steuerungsfehler "error" positiv oder negativ ist, wie es in Fig. 15 angegeben ist. Wenn die Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref zwischen dem Schwellen­ wert dPth1 und einem zweiten bestimmten Schwellenwert dPth2 (einem negativen Wert) liegt, wie es durch [2] in Fig. 15 angegeben ist, befindet sich die Linearsolenoidventilvor­ richtung 56 im Druckaufbauzustand, wenn der Steuerungsfeh­ ler "error" größer ist als ein bestimmter oberer Grenzwert err1, im Druckabbauzustand, wenn der Steuerungsfehler "error" kleiner ist als ein bestimmter unterer Grenzwert err2, und im Druckhaltezustand, wenn der Steuerungsfehler "error" zwischen dem oberen und dem unteren Grenzwert err1 und err2 liegt. Wenn die Soll-Fluiddruckänderungsgröße oder Soll-Fluiddruckänderungsrate dPref kleiner ist als der zweite Schwellenwert dPth2, wie es durch [3] in Fig. 15 an­ gegeben ist, befindet sich die Linearsolenoidventilvorrich­ tung 56 im Druckhaltezustand oder im Druckabbauzustand, je nachdem, ob der Steuerungsfehler "error" positiv oder nega­ tiv ist, wie es in Fig. 15 gezeigt ist.
In dem in Fig. 15 durch [1] angegebenen Bremszustand weist der Soll-Fluiddruck Pref eine im allgemeinen zuneh­ mende Tendenz auf. In diesem Bremszustand [1] befindet sich die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 im Druckaufbau- oder Druckhaltezustand, so daß der Ausgangsfluiddruck Pout1 der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 mit dem Soll-Fluiddruck Pref zusammenfällt. In dem in Fig. 15 durch [3] angegebenen Bremszustand weist der Soll-Fluiddruck Pref eine im allge­ meinen abnehmende Tendenz auf. In diesem Bremszustand [3] befindet sich die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 im Druckabbau- oder Druckhaltezustand. Im Bremszustand [1], in welchem die Soll-Druckänderungsgröße dPref größer ist als "0", fällt der Ausgangsfluiddruck Pout1, welcher über den Soll-Fluiddruck Pref hinaus ansteigen könnte, schließlich mit dem Soll-Fluiddruck Pref zusammen, da der Soll-Fluid­ druck Pref über den Ausgangsfluiddruck Pout1 hinaus an­ steigt, während die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 im Druckhaltezustand gehalten wird, um den Ausgangsfluiddruck Pout1 konstant zu halten. Somit muß die Linearsolenoidven­ tilvorrichtung 56 im Bremszustand [1] nicht in den Druckab­ bauzustand gebracht werden. Im Bremszustand [3], in welchem die Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref kleiner als "0" ist, muß die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 aus einem ähnlichen Grund, wie es vorstehend bezüglich dem Bremszu­ stand [1] erläutert wurde, nicht in den Druckaufbauzustand gebracht werden. In den Bremszuständen [1] und [3] ist die Zahl der Druckaufbau- und Druckabbaubetriebe der Linearso­ lenoidventilvorrichtung 56 gemäß dem in Fig. 15 dargestell­ ten Konzept verglichen mit der Zahl der Druckaufbau- und Druckabbaubetriebe des herkömmlichen Bremssystems deutlich niedriger. Dementsprechend muß den Solenoidspulen 210 der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 weniger elektrische Energie zugeführt werden.
Der obere Grenzwert err1 und der untere Grenzwert err2 sind zulässige Maximal- und Minimalgrößen des Steuerungs­ fehlers "error", wenn sich die Linearsolenoidventilvorrich­ tung 56 im Druckhaltezustand befindet. Der Steuerungsfehler "error" kann dadurch, daß die Absolutwerte für den oberen Grenzwert err1 und den unteren Grenzwert err2 verringert werden, vermindert werden. Dies führt jedoch zu einer Zu­ nahme der Häufigkeit der Betriebe der Druckaufbau- und Druckabbau-Linearsolenoidventile 150, 152. Andererseits vermindert eine Verringerung der Absolutwerte für die Grenzwerte err1, err2 zwar die Häufigkeit der Betriebe der Linearsolenoidventile 150, 152, verursacht aber eine Ver­ größerung des Steuerungsfehlers "error". Daher müssen der obere und der untere Grenzwert err1 und err2 unter Berück­ sichtigung sowohl der Betriebshäufigkeit wie auch des Steuerungsfehlers "error" der Linearsolenoidventile 150, 152 bestimmt werden.
Während die Regeleinrichtung 66 zur Steuerung der Line­ arsolenoidventilvorrichtung 56 in der Weise, wie es in Fig. 15 gezeigt ist, eine Verminderung der erforderlichen elek­ trischen Energie zur Steuerung der Linearsolenoidventilvor­ richtung 56 ermöglicht, ist die Regeleinrichtung 66, wie es hier nachstehend beschrieben wird, ferner so gestaltet, daß sie eine Verzögerung der Bremswirkung minimiert und ein "Bremsschleifen" verhindert.
Die Maßnahme zur Minimierung der Verzögerung der Brems­ wirkung wird zuerst erläutert. Das Diagramm von Fig. 16 zeigt einen linearen Anstieg des Soll-Fluiddrucks Pref von "0" aus als Folge der am Zeitpunkt ti (an welchem der Soll-Fluid­ druck Pref "0" ist) eingeleiteten Betätigung des Bremspedals 126. Das Diagramm zeigt ferner die Änderungen des Ausgangsfluiddrucks Pout1 der Linearsolenoidventilvor­ richtung 56 und eines Fluiddrucks Pwc im Radbremszylinder 24, 36, 50, 52 (d. h. des Radbremszylinderdrucks Pwc), wenn der Soll-Fluiddruck Pref ansteigt. Aus dem Diagramm geht hervor, daß der Radbremszylinderdruck Pwc unmittelbar nach dem Beginn der Betätigung des Bremspedals 126 deutlich vom Soll-Fluiddruck Pref abzuweichen tendiert, selbst wenn sich der durch den Drucksensor 64 erfaßte Ausgangsfluiddruck Pout1 dem Soll-Fluiddruck Pref folgend ändert. Diese Ten­ denz ist darauf zurückzuführen, daß in einer Anfangsphase der Bremsbetätigung dem Radbremszylinder eine größere Fluidmenge pro Einheitsanstiegsgröße des Radbremszylinder­ drucks zugeführt werden muß, als in der anderen oder fol­ genden Phase. Die erforderliche Fluidströmungsrate durch die Leitung zwischen der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 und dem Radbremszylinder 24, 26, 50, 52 ist in der Anfangs­ phase der Bremsbetätigung ist demnach größer als in der an­ schließenden Phase, so daß in der Anfangsphase der Bremsbe­ tätigung eine stärkere Abweichung oder ein stärkerer Unter­ schied des Radbremszylinderdrucks Pwc gegenüber dem Aus­ gangsfluiddruck Pout1 der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 entsteht. Der Radbremszylinderdruck Pwc könnte in der Weise geregelt werden, daß er einer Änderung des Soll-Flui­ ddrucks Pref (des Ausgangsfluiddrucks Pout1) genauer folgt, indem der Steuerungsfehler "error" als die Eingangsgröße in den Regelungsabschnitt 302 von Fig. 5 durch einen Eingangs­ wert "Pref - Pwc" ersetzt wird. Diese Abwandlung würde je­ doch vier Drucksensoren zum direkten Erfassen der Fluid­ drücke Pwc in den vier Radbremszylindern 24, 26, 50, 52 er­ fordern, was zu einem Anstieg der Herstellkosten des Brems­ systems 10 und zu einer komplexeren Regelung des Bremssy­ stems 10 führen würde. Des weiteren kann der Ausgangsfluid­ druck Pout1 nicht in der Weise geregelt werden, daß er ge­ nau dem Soll-Fluiddruck Pref folgt, wenn das Druckaufbau-Li­ nearsolenoidventil 150 so konstruiert ist, daß die Fluid­ strömungsrate durch das Druckaufbau-Linearsolenoidventil 150 in der an die Anfangsphase anschließende Bremsbetäti­ gungsphase genau so groß ist wie in der Anfangsphase.
In Anbetracht dessen ist die Regeleinrichtung 66 so ge­ staltet, daß die Fluidströmungsrate in den Radbremszylinder in der Anfangsphase der Bremsbetätigung angehoben wird. Dies wird dadurch erreicht, daß die vorstehend genannte Spannung VFcainc zur anfänglichen Erhöhung der Fluidströ­ mungsrate als das Optimalwert-Druckaufbau-Spannungsinkre­ ment VFca verwendet wird, wenn die Soll-Fluiddruckände­ rungsgröße dPref ein positiver Wert und der Soll-Fluiddruck Pref gleich oder niedriger ist als der bestimmte Schwellen­ wert Pth, wie es vorstehend bezüglich des Schritts S47 der Subroutine von Fig. 8 beschrieben wurde. Die Spannung VFcainc zur anfänglichen Erhöhung der Fluidströmungsrate ist eine bestimmte Konstante, welche größer ist als das Span­ nungsinkrement VFca, das in Abhängigkeit von der Funktion MAPa von Fig. 9 berechnet wurde. Wenn die Spannung VFcainc zur anfänglichen Erhöhung der Fluidströmungsrate verwendet wird, d. h. wenn im Schritt S47 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, ist die Druckaufbau-Fluiddruckdifferenz Pdiffa (Pin - Pout1) relativ klein und das durch die Funk­ tion MAPa bestimmte Optimalwert-Druckaufbau-Spannungsinkre­ ment VFca dementsprechend groß. In Anbetracht dieser Tatsa­ che wird die Spannung VFcainc zur anfänglichen Erhöhung der Fluidströmungsrate so bestimmt, daß sie größer ist als der maximale Wert VFmaxa des Optimalwert-Druckaufbau-Spannungs­ wert VFmax, siehe Fig. 9. Wenn die Soll-Fluiddruckände­ rungsgröße dPref kleiner als "0" oder der Soll-Fluiddruck größer wird als der bestimmte Schwellenwert Pth geworden ist, d. h. wenn im Schritt S47 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten wird, wird das in Abhängigkeit von der Funktion MAPa berechnete Optimalwert-Druckaufbau-Spannungs­ inkrement VFca anstelle der Spannung VFcainc zur anfängli­ chen Erhöhung der Fluidströmungsrate verwendet. Es wäre je­ doch von Vorteil, das Optimalwert-Druckaufbau-Spannungsin­ krement VFca von dem Wert VFcainc ausgehend nach und nach zu dem in Abhängigkeit von der Funktion MAPa berechneten Wert hin zu ändern, insbesondere dann, wenn zwischen dem Wert VFcainc und dem in Abhängigkeit von der Funktion MAPa berechneten Wert VFca an dem Zeitpunkt, an dem im Schritt S47 eine negative Entscheidung erhalten wird, ein relativ großer Unterschied besteht. Diesbezüglich sei angemerkt, daß eine plötzliche Änderung des Optimalwert-Druckaufbau-Span­ nungsinkrements VFca eine plötzliche Änderung der durch den Radbremszylinder erzeugten Bremskraft verursacht.
Anschließend wird die Maßnahme zur Minimierung des "Bremsschleifens" beschrieben. Die normale Steuerung der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 gewährleistet bei Been­ digung der Betätigung des Bremspedals 126 keinen vollstän­ digen Abbau des Ausgangsfluiddrucks Pout1. Der Ausgangs­ fluiddruck Pout1, der nicht auf "0" gesetzt wurde, wird als "Restfluiddruck" bezeichnet. Der Restfluiddruck verursacht, daß der Radbremszylinder selbst nach einer vollständigen Freigabe des Bremspedals 126 eine schwache Restbremswirkung vorsieht. Dieses Phänomen wird im allgemeinen als "Bremsschleifen" bezeichnet, was vom Fahrzeugbediener als nachteilig wahrgenommen und einen unnötigen Verschleiß der Bremsbeläge sowie Energieverbrauch verursachen könnte. Da­ her wäre es von Vorteil, das "Bremsschleifen" durch eine Beseitigung des Restfluiddrucks zu verhindern. Der Rest­ fluiddruck kann dadurch beseitigt werden, daß ein Abschnitt der Fluidleitung zwischen der Linearsolenoidventilvorrich­ tung 56 und den RL- und RR-Radbremszylinder 50, 52 mit ei­ ner zum Hauptzylinder 12 führenden Fluidleitung in Verbin­ dung gebracht wird, wenn das Bremspedal 126 in seine nicht­ betätigte Position oder in eine Position in der Nähe der nichtbetätigten Position zurückkehrt. Zu diesem Zweck ist die Regeleinrichtung 66 in der Weise gestaltet, daß sie an die Solenoidspule 210 des Druckabbau-Linearsolenoidventils 152 für eine bestimmte Zeitdauer Δt die maximale Spannung Vmax anlegt, um den Restfluiddruck zu beseitigen, wenn der Soll-Fluiddruck Pref unter einen bestimmten Schwellenwert 5 fällt und die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 im Druck­ abbau- oder Druckhaltezustand bleibt. Der Schwellenwert δ ist ein relativ kleiner Wert.
Das Diagramm von Fig. 17 zeigt schematisch die Änderun­ gen des Soll-Fluiddrucks Pref, des Ausgangsfluiddrucks Pout1, der Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref, der Druck­ aufbau-Solenoidspannung Vapply und der Druckabbau-Solenoid­ spannung Vrelease, wenn die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 gemäß dem Konzept von Fig. 15 und in der Weise gesteuert wird, daß die anfängliche Erhöhung der Fluidströmungsrate in den betreffenden Radbremszylinder ausgeführt und der Restfluiddruck oder das Bremsschleifen beseitigt wird. In dem in Fig. 17 angegebenen Bremszustand [1] befindet sich die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 im Druckaufbauzu­ stand. In einer Anfangsphase der Bremsbetätigung, d. h. wäh­ rend der Soll-Fluiddruck Pref gleich oder niedriger ist als der Schwellenwert Pth, ist die Druckaufbau-Solenoidspannung Vapply infolge der Verwendung der Spannung VFcainc zur an­ fänglichen Erhöhung der Fluidströmungsrate höher als in der anschließenden Phase der Bremsbetätigung (in der der Soll-Fluid­ druck Pref höher ist als der Schwellenwert Pth), wo­ durch die Abweichung des Ausgangsfluiddrucks Pout1 (des Radbremszylinderdruck Pwc) vom Soll-Fluiddruck Pref auf­ grund einer zu geringen Fluidströmungsrate in den Radbrems­ zylinder unmittelbar nach dem Beginn der Bremsbetätigung mi­ nimiert wird. In dem in Fig. 17 angegebenen Bremszustand [2] wird die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 solange im Druckhaltezustand gehalten, wie der Ausgangsfluiddruck Pout1 in einem in Fig. 17 schraffiert angegebenen ungere­ gelten Band bleibt. An dem mit "b" angegebenen Zeitpunkt steigt der Ausgangsfluiddruck Pout1 aufgrund eines zu star­ ken Druckaufbaus jedoch über den oberen Grenzwert des unge­ regelten Bands, was zu einem Anstieg des Absolutwerts des Steuerungsfehlers "error" führt, so daß die Linearsolenoid­ ventilvorrichtung 56 in den Druckabbauzustand gebracht wird. In dem ebenfalls in Fig. 17 angegebenen Bremszustand [3] nimmt der Soll-Fluiddruck Pref und der Ausgangsfluid­ druck Pout1 ab, wobei sich die Linearsolenoidventilvorrich­ tung 56 abwechselnd im Druckabbau- und Druckhaltezustand befindet. Der Druckabbau-Behälter 154 wird schließlich mit dem vom Radbremszylinder abgegebenen Fluid gefüllt, so daß der Ausgangsfluiddruck Pout1 selbst dann, wenn sich das Druckabbau-Linearsolenoidventil 154 im Druckabbauzustand befindet, nicht mehr länger vermindert werden kann.
Wenn weiterhin Fluid aus dem Radbremszylinder abgegeben wird, bedeutet dies, daß eine Arbeitsfluidleckage vorliegt. Diese Fluidleckage wird durch eine Subroutine zur Erfassung einer Fluidleckage von Fig. 19 (welche beschrieben wird) erfaßt; die durch das Regenerativbremssystem erzeugte Rege­ nerativbremskraft wird vermindert, wenn die angestrebte Bremskraft (welche der auf das Bremspedal 126 wirkenden Be­ tätigungskraft entspricht) vermindert wird. Wenn die Rege­ nerativbremskraft vollständig beseitigt ist, wird der Flui­ ddruck (der Eingangsfluiddruck Pin) in dem Abschnitt der Fluidleitung 48 zwischen der Linearsolenoidventilvorrich­ tung 56 und dem Hauptzylinder 12 dem Fluiddruck (dem Aus­ gangsfluiddruck Pout1) in dem Abschnitt der Fluidleitung 48 zwischen der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 und den Radbremszylindern gleich. Mit der Verminderung des Ein­ gangsfluiddrucks Pin wird anschließend der Ausgangsfluid­ druck Pout vermindert. Diesbezüglich ermöglicht das in Fig. 3 gezeigte Rückschlagventil 156 eine Fluidströmung von den Radbremszylindern zum Hauptzylinder 12. Der Schritt S18 der Hauptroutine von Fig. 7 könnte so formuliert sein, daß die Drucksolenoidspannung Vrelease auch dann an der Solenoid­ spule 210 des Druckabbau-Linearsolenoidventils 152 anliegt, wenn die Subroutine von Fig. 19 erfaßt, daß der Ausgangs­ fluiddruck Pout1 nicht vermindert werden kann, obwohl das Druckabbauventil 152 geöffnet ist. In der vorliegenden Aus­ führungsform wird jedoch verhindert, daß in dem vorstehen­ den Zustand die Druckabbau-Solenoidspannung Vrelease an der Solenoidspule 210 des Ventils 152 anliegt, um einen unnöti­ gen Verbrauch elektrischer Energie durch die Linearsolenoi­ dventilvorrichtung 56 zu vermeiden.
Nachdem der Soll-Fluiddruck Pref unmittelbar vor der Beendigung der Bremsbetätigung (der vollständigen Freigabe des Bremspedals 126) auf den Schwellenwert 5 oder darunter gesunken ist, wird die Druckaufbau-Solenoidspannung Vapply auf den maximalen Wert Vmax angehoben, um den Restfluid­ druck zu beseitigen (um den Radbremszylinderdruck Pwc auf "0" abzubauen). Wird der Soll-Fluiddruck Pref auf einem re­ lativ hohen Pegel konstant gehalten, wobei die Änderungs­ größe dPref auf "0" gehalten wird, bleibt zwischen dem Soll-Fluiddruck Pref und dem Ausgangsfluiddruck Pout1 ein bestimmter Steuerungsfehler "error". Bei Beendigung der Bremsbetätigung, wobei der Soll-Fluiddruck Pref auf "0" vermindert wird, wird der Ausgangsfluiddruck Pout1 als Folge der Beseitigung des Restfluiddrucks jedoch auf "0" gesetzt, so daß kein Steuerungsfehler "error" eintritt.
Anschließend wird auf das Ablaufschema von Fig. 18 Be­ zug genommen, in welchem die im Schritt S14 der Hauptrouti­ ne ausgeführte Subroutine zur Berechnung der Druckaufbau- und Druckabbau-Solenoidspannungen Vapply und Vrelease be­ schrieben wird. Die Subroutine von Fig. 18 ist dem in Fig. 15 dargestellten Konzept entsprechend und derart formu­ liert, daß die Erhöhung der Anfangsfluidströmungsrate und die Beseitigung des Restfluiddrucks ausgeführt werden, was vorstehend beschrieben wurde. Die Subroutine von Fig. 18 beginnt mit dem Schritt S100, in welchem der Steuerungsfeh­ ler "error" als "Pref - Pout1" berechnet wird. Auf den Schritt S100 folgt der Schritt S102, in welchem bestimmt wird, ob die Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref des Soll-Fluid­ drucks Pref größer ist als der erste bestimmte Schwel­ lenwert dPth1. Wenn im Schritt S102 eine bejahende Ent­ scheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S104, in welchem bestimmt wird, ob der Steuerungs­ fehler "error" "0" oder ein positiver Wert ist. Wenn im Schritt S104 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S106, in welchem der Druckaufbau-Solenoidspannungsvariablen Vapply eine Spannung v1 zugewiesen und die Druckabbau-Solenoidspannungsvariable Vrelease auf "0" gesetzt wird. Die Spannung v1 ist die Summe aus der Optimalwert-Druckaufbau-Spannung VFapply, welches im Schritt S50 der Subroutine von Fig. 8 berechnet wurde und der Regelungs-Druckaufbau-Spannung VBapply, wel­ che im Schritt S14 der Hauptroutine von Fig. 7 berechnet wurde. Auf den Schritt S106 folgt der Schritt S108, in wel­ chem eine Druckregelvariable "flag" auf einen Wert gesetzt wird, welcher den Druckaufbauzustand der Linearsolenoidven­ tilvorrichtung 56 angibt. Somit ist ein Ausführungszyklus der Subroutine von Fig. 18 beendet. Die Schritte S106 und S108, in welchen die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 in den Druckaufbauzustand gebracht wird, wenn die Änderungs­ größe dPref größer ist als der erste Schwellenwert dPth1 und der Steuerungsfehler "error" gleich oder größer ist als "0", entsprechen dem Druckaufbaubetrieb in dem in Fig. 15 angegebenen Bremszustand [1]. Der Druckaufbaubetrieb er­ folgt auch, wenn in den Schritten S102 und S110 eine nega­ tive Entscheidung (NEIN) und im Schritt S112 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird. Der Schritt S110 ist vor­ gesehen, um zu bestimmen, ob die Soll-Fluiddruckänderungs­ größe dPref kleiner ist als der zweite bestimmte Schwellen­ wert dPth2. Der Schritt S112 ist vorgesehen, um zu bestim­ men, ob der Steuerungsfehler "error" größer ist als der be­ stimmte obere Grenzwert err1. Die Schritte S106 und S108, in welchen die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 in den Druckaufbauzustand gebracht wird, wenn die Änderungsgröße dPref kleiner ist als der zweite Schwellenwert dPth2, ent­ sprechen dem Druckaufbaubetrieb in dem in Fig. 15 angegebe­ nen Bremszustand [2].
Wenn im Schritt S110 und auch in dem folgenden Schritt S114 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S116, in welchem die Druckauf­ bau-Solenoidspannung Vapply auf "0" gesetzt und der Druck­ abbau-Solenoidspannung Vrelease eine Spannung v2 zugewiesen wird. Die Spannung v2 ist die Summe aus der Optimalwert- Druckabbau-Spannung VFrelease, welche im Schritt S50 der Subroutine von Fig. 8 berechnet wurde, und der Regelungs- Druckabbau-Spannung VBrelease, welcher im Schritt S12 der Hauptroutine von Fig. 7 berechnet wurde. Dann geht die Sub­ routine zum Schritt S118, in welchem die Druckregelvariable "flag" auf einen Wert gesetzt wird, welcher den Druckabbau­ zustand der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 angibt. Som­ it ist ein Ausführungszyklus der Subroutine von Fig. 18 be­ endet. Die Schritte S116 und S118, in welchen die Linearso­ lenoidventilvorrichtung 56 in den Druckabbauzustand ge­ bracht wird, wenn die Änderungsgröße dPref kleiner ist als der zweite Schwellenwert dPth2 und der Steuerungsfehler "error" kleiner ist als "0", entsprechen dem Druckabbaube­ trieb in dem in Fig. 15 angegebenen Bremszustand [3]. Der Druckabbaubetrieb wird auch ausgeführt, wenn im Schritt S112 eine negative Entscheidung (NEIN) und in dem folgenden Schritt S120 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, welcher vorgesehen ist, um zu bestimmen, ob der Steuerungsfehler "error" kleiner ist als der untere Grenz­ wert err2. Die Schritte S116 und S118, in welchen die Line­ arsolenoidventilvorrichtung 56 in den Druckabbauzustand ge­ bracht wird, in welchem die Änderungsgröße dPref nicht kleiner ist als der zweite Schwellenwert dPth2 und der Steuerungsfehler "error" kleiner ist als der untere Grenz­ wert err2, entsprechen dem Druckabbaubetrieb in dem in Fig. 15 angegebenen Bremszustand [2].
Wenn im Schritt S104, S114 oder S120 eine negative Ent­ scheidung (NEIN) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S121, in welchem bestimmt wird, ob eine Variable "FlagC" auf "1" gesetzt ist. Unmittelbar nach dem Beginn der Bremsbetätigung wird im Schritt S121 eine negative Ent­ scheidung (NEIN) erhalten, und die Subroutine geht zum Schritt S122, in welchem bestimmt wird, ob die Druckregel­ variable "flag" auf den Wert gesetzt ist, der den Druckab­ bau- oder Druckhaltezustand der Linearsolenoidventilvor­ richtung 56 angibt, und ob der Soll-Fluiddruck Pref niedri­ ger ist als der Schwellenwert 5. Wenn im Schritt S122 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten wird, geht die Sub­ routine zum Schritt S124, in welchem die Druckaufbau-So­ lenoidspannung Vapply und die Druckabbau-Solenoidspannung Vrelease auf "0" gesetzt werden. Auf den Schritt S124 er­ folgt der Schritt S126, in welchem die Druckregelvariable "flag" auf einen Wert gesetzt wird, der den Druckhaltezu­ stand der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 angibt, und in welchem eine Variable "counter" auf "0" gesetzt wird. Somit ist ein Ausführungszyklus der Subroutine von Fig. 18 been­ det. Wenn im Schritt S122 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S127, in welchem bestimmt wird, ob die Variable "counter" kleiner ist als ein bestimmter Schwellenwert Cth, welcher die be­ stimmte Zeitdauer Δt bestimmt, während der die Druckaufbau-So­ lenoidspannung Vapply auf ihrem maximalen Wert Vmax ge­ halten wird, um den Restfluiddruck (das Bremsschleifen) zu beseitigen. Wenn der Schritt S127 zum ersten Mal ausgeführt wird, wird im Schritt S127 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten, und die Subroutine geht zum Schritt S128, in wel­ chem die Druckaufbau-Solenoidspannung Vapply bis auf den maximalen Wert Vmax angehoben und die Druckabbau-Solenoid­ spannung Vrelease auf "0" gesetzt wird. Auf den Schritt S128 folgt der Schritt S130, in welchem die Variable "flag" auf den Wert gesetzt wird, der den Druckaufbauzustand der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 angibt, und in welchem die Variable "counter" erhöht wird. Desweiteren wird im Schritt S130 die Variable "FlagC" auf "1" gesetzt, um anzu­ zeigen, daß die Beseitigung des Restfluiddrucks eingeleitet wurde. Somit ist ein Ausführungszyklus der Subroutine von Fig. 18 beendet. Die Schritte S127, S128 und S130 werden wiederholt, da im Schritt S121 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird. Wenn die bestimmte Zeitdauer Δt vergan­ gen ist, nachdem die Variable "FlagC" auf "1" gesetzt wurde, wird im Schritt S127 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten, und die Subroutine geht zum Schritt S131, in welchem die Variable "FlagC" und die Variable "counter" auf "0" zurückgesetzt werden. Somit ist ein Ausführungszy­ klus der Subroutine von Fig. 18 beendet.
Die Subroutine zur Erfassung einer Fluidleckage, die im Schritt S16 der Hauptroutine von Fig. 7 ausgeführt wird, wird nachstehend unter Bezugnahme auf das Ablaufschema von Fig. 19 beschrieben. Diese Subroutine beginnt mit dem Schritt S150, in welchem bestimmt wird, ob das Bremspedal 126 vom Fahrzeugbediener betätigt wird (ob das Fahrzeug durch das hydraulische Bremssystem 10 gebremst wird). Diese Bestimmung erfolgt auf der Basis eines Ausgangssignals ei­ nes Bremsschalters 306 (Fig. 1), d. h. in Abhängigkeit da­ von, ob der Schalter 306 ein- oder ausgeschaltet ist. Wenn im Schritt S150 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S152, in welchem eine Variable ΣΔQ auf "0" zurückgesetzt, eine Variable "FlagA" auf "1" gesetzt und eine Variable "FlagB" auf "0" zurückge­ setzt wird. Die Variable ΣΔQ repräsentiert die gesamte Fluidmenge, welche im Druckabbau-Behälter 154 aufgenommen ist. Somit ist ein Ausführungszyklus der Subroutine von Fig. 19 beendet. Wenn im Schritt S150 eine bejahende Ent­ scheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S154, in welchem bestimmt wird, ob die Variable "FlagA" auf "1" gesetzt ist. Wenn im Schritt S154 eine be­ jahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subrou­ tine zum Schritt S156, in welchem bestimmt wird, ob der Ausgangsfluiddruck Pout1 dadurch, daß die Linearsolenoid­ ventilvorrichtung 56 abwechselnd in den Druckhaltezustand und in den Druckabbauzustand gebracht wird, vermindert wird. Wenn im Schritt S156 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S158, in welchem die Variable, "FlagA" auf "0" zurückgesetzt und die Variable "FlagB" auf "1" gesetzt werden. Auf den Schritt S158 folgt der Schritt S160, in welchem ein Wert "startPout1" im RAM der Regeleinrichtung 66 gespeichert wird. Der Wert "startPout1" ist ein Wert des Ausgangsfluid­ drucks Pout1, wenn die Druckverminderung des Ausgangsfluid­ drucks Pout1 eingeleitet ist. Die Bestimmung im Schritt S156 erfolgt in Abhängigkeit von einer Änderung der Varia­ blen "flag", welche in der Subroutine von Fig. 18 gesetzt wird.
Auf den Schritt S160 folgen die Schritte S162 und 5164, in welchen bestimmt wird, ob die Druckverminderung beendet und der Druckaufbau eingeleitet ist. Da die variable "FlagB" im Schritt S152 auf "0" zurückgesetzt und im Schritt S158 auf "1" gesetzt wird, wird im Schritt S162 un­ mittelbar nach dem Beginn der Bremsbetätigung, d. h. wenn der Schritt S162 zum ersten Mal ausgeführt wird, eine nega­ tive Entscheidung (NEIN) erhalten. In diesem Fall geht die Subroutine zum Schritt 150 zurück, wobei Schritt 164 ausge­ lassen wird. Der Schritt S164 wird erst dann ausgeführt, wenn im Schritt S156 die bejahende Entscheidung (JA) und im Schritt S158 die Variable "FlagB" auf "1" gesetzt wird. Da­ her bedeutet eine im Schritt S164 erhaltene bejahende Ent­ scheidung (JA), daß der Druckaufbaubetrieb nach dem Druck­ abbaubetrieb eingeleitet ist. In diesem Fall geht die Sub­ routine zum Schritt S166, in welchem die Variable "FlagA" auf "1" gesetzt und die Variable "FlagB" auf "0" zurückge­ setzt werden, zur Vorbereitung für die nächste Bestimmung, ob die Druckverminderung eingeleitet ist. Auf den Schritt S166 folgt der Schritt S168, in welchem ein Wert endPout1 im RAM der Regeleinrichtung 66 gespeichert wird. Der Wert endPout1 ist ein Wert des Ausgangsfluiddrucks Pout1, wenn die Druckverminderung des Ausgangsfluiddrucks Pout1 beendet ist.
Wenn im Schritt S164 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S170, in welchem bestimmt wird, ob der Bremsschalter 306 ausgeschal­ tet wurde (ob das Bremspedal 126 in seine nicht betätigte Position zurückgekehrt ist), und zum Schritt S172, in wel­ chem bestimmt wird, ob es unmöglich ist, den Ausgangsfluid­ druck Pout1 zu vermindern. Die Bestimmung im Schritt S172 erfolgt dadurch, daß bestimmt wird, ob der Druckabbau-Be­ hälter 154 mit Fluid gefüllt und daher kein weiteres Fluid aufnehmen kann, wodurch der Ausgangsfluiddruck Pout1 selbst dann nicht mehr vermindert werden kann, wenn das Druckab­ bau-Linearsolenoidventil 152 geöffnet ist. Dies könnte auch auf eine andere Art und Weise bestimmt werden. In der vor­ liegenden Ausführungsform ist die Regeleinrichtung 66 so gestaltet, daß sie bestimmt, daß eine Verminderung des Ausgangsfluiddrucks Pout1 unmöglich ist, wenn der Ausgangs­ fluiddruck Pout1 eine bestimmte Zeit nach dem Zeitpunkt, an dem die Variable "flag" auf den Wert gesetzt wird, der den Druckabbauzustand der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 angibt, nicht vermindert wird, und wenn die Änderungsgröße dPref des Soll-Fluiddrucks Pref kleiner ist als ein be­ stimmter Schwellenwert, der ein negativer Wert ist. Wenn in einem der Schritte S170, S172 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zu den Schritten S166 und S168. Der Wert endPout1, der den Ausgangsfluid­ druck Pout1 am Ende des Druckverminderungsbetriebs angibt, wird somit nicht nur bei Beginn des Druckaufbaubetriebs, sondern auch bei Beendigung der Bremsbetätigung und bei der Bestimmung, daß der Ausgangsfluiddruck Pout1 nicht vermin­ dert werden kann, gespeichert.
Auf den Schritt S168 folgt der Schritt S174, in welchem eine Menge WQ des Fluids, das während des Druckabbaube­ triebs in den Druckabbau-Behälter 154 geleitet wurde, auf der Basis der Werte startPout1 und endPout1 berechnet und die berechnete Menge ΔQ zur gesamten Menge ΣΔQ des im Be­ hälter 154 aufgenommenen Fluids addiert wird. Obwohl die Fluidmenge ΔQ aus den Werten startPout1 und endPout2 ange­ messen berechnet werden könnte, ist die Regeleinrichtung 66 in der vorliegenden Ausführungsform so gestaltet, daß sie die Fluidmenge ΔQ in Abhängigkeit von einem Speicherdaten­ verzeichnis berechnet, wie es beispielsweise durch die im Diagramm von Fig. 20 angegebene Kurve dargestellt ist. Der Ausgangsfluiddruck Pout1 kann als im wesentlichen dem Rad­ bremszylinderdruck Pwc gleich erachtet werden, und die Fluidmenge Q im Radbremszylinder 24, 26, 50, 52 weist eine bestimmte Beziehung zum Radbremszylinderdruck Pwc auf, wie es aus der Kurve von Fig. 20 ersichtlich ist, welche wie­ derum durch das Speicherdatenverzeichnis repräsentiert wird. Die Fluidmenge ΔQ, die vom Radbremszylinder 24, 26, 50, 52 abgegeben und in den Behälter 154 geleitet wurde, während der Ausgangsfluiddruck Pout1 vom Wert startPout1 bis auf den Wert endPout1 abgesenkt wird, kann aus der Kennlinie bzw. Beziehungskurve von Fig. 20 berechnet wer­ den.
Auf den Schritt S174 folgt der Schritt S176, in welchem bestimmt wird, ob die gesamte Fluidmenge ΣΔQ, welche im Schritt S174 berechnet wurde, größer ist als ein oberer Grenzwert ΣΔQmax, welcher die Speicherkapazität des Behäl­ ters 154 darstellt. Wenn im Schritt S176 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, bedeutet dies, daß zwi­ schen dem Druckabbau-Linearsolenoidventil 152 und dem Druckabbau-Behälter 154 eine Fluidleckage eingetreten ist. In diesem Fall geht die Subroutine zum Schritt S178, in welchem ein Blockade-Flag auf "1" gesetzt wird, um den Re­ generativbremsbetrieb des Regenerativbremssystems und die Bremsdruckregelung durch die Linearsolenoidventilvorrich­ tung 56 zu blockieren. Als Folge werden die Solenoidspulen der Wegeventile 30, 32, 80 deaktiviert und ein Anlegen der Spannung an die Solenoidspulen der Linearsolenoidventilvor­ richtung 56 blockiert, so daß das vorliegende hydraulische Bremssystem 10 wie ein gewöhnliches hydraulisches Bremssy­ stem, welches die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 nicht aufweist, betrieben wird. Der Inhalt des vorstehend erwähn­ ten Blockade-Flags wird auch für das Regenerativbremssystem verwendet, um den Regenerativbremsbetrieb zu blockieren.
Als Folge der Blockade des Anlegens der Spannung an die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 als Reaktion auf die Er­ fassung der Fluidleckage fungiert das Druckaufbau-Linearso­ lenoidventil 150 als ein Druckabbauventil mit einer Öff­ nungsdruckdifferenz von etwa 3 MPa, wodurch die Fluiddrücke in den RL- und RR-Radbremszylinder 50, 52 unweigerlich ver­ mindert werden. Um diesen Mißstand zu beheben, könnte die Solenoidspule 210 des Druckaufbau-Linearsolenoidventils 150 wenigstens während der Bremsbetätigung mit einer geeigneten Spannung erregt werden. Diese Spannung müßte so gewählt werden, daß selbst dann, wenn die Spannung kontinuierlich anliegt, nicht das Problem einer Überhitzung des Ventils 150 entsteht.
Die Steuerung bzw. Regelung durch die Regeleinrichtung 66 könnte jedoch auch so abgewandelt werden, daß sie den Regenerativbremsbetrieb und den Betrieb des Druckaufbau-Li­ nearsolenoidventils 150 erlaubt, aber der Betrieb des Druckabbau-Linearsolenoidventils 152 blockiert. In diesem Fall bleibt die Hauptroutine von Fig. 7 im wesentlichen der vorstehend beschriebenen gleich, die Subroutine von Fig. 18 ist aber so abgewandelt, daß das Anlegen der Druckabbau-So­ lenoidspannung Vrelease an die Solenoidspule 210 des Ven­ tils 152 blockiert wird. Bei dieser abgewandelten Ausfüh­ rungsform wäre es von Vorteil, wenn die Summe aus der durch das Regenerativbremssystem erzeugten Regenerativbremskraft 38190 00070 552 001000280000000200012000285913807900040 0002019811340 00004 38071 und der durch das hydraulische Bremssystem 10 erzeugten Bremskraft gleich der angestrebten Bremskraft gleich, wel­ che dem Betätigungszustand des Bremspedals 126 entspricht.
Die im Schritt S16 der Hauptroutine ausgeführte Subrou­ tine von Fig. 19 könnte weggelassen werden.
Im vorliegenden hydraulisch betätigten Bremssystem 10 wird das Druckabbau-Linearsolenoidventil 152 bei einem Aus­ fall oder einer Fehlfunktion der Regeleinrichtung 66 oder des Druckabbau-Linearsolenoidventils 152 im geöffneten Zu­ stand gehalten. In diesem Fall werden die Radbremszylinder 24, 26, 50, 52 jedoch in der Weise betätigt, daß sie eine Bremskraft zum Bremsen der Räder bis zu einem gewissen Maß vorsehen, da die Speicherkapazität des Druckabbau-Behälters 154 kleiner ist als die Summe aus des maximalen Fluidvolu­ mens, das in den Radbremszylindern aufgenommen werden kann, so daß das Fluid nicht vollständig von den Radbremszylin­ dern durch das sich in geöffnetem Zustand befindliche Ven­ til 152 abgegeben wird. Während das Druckaufbau-Linearso­ lenoidventil 150 durch die Regeleinrichtung 66 normal ge­ steuert wird, werden die Radbremszylinder durch das Druck­ aufbau-Linearsolenoidventil 150 mit dem vom Hauptzylinder 12 gelieferten unter Druck stehendem Fluid versorgt, so daß die Fluiddrücke in den Radbremszylindern auf einen Pegel angehoben werden, der dem Soll-Fluiddruck Pref entspricht, welcher vom Betätigungszustand des Bremspedals 126 reprä­ sentiert wird. Wenn die Steuerung des Ventils 150 durch die Regeleinrichtung 66 nicht normal ist, fungiert das Druckau­ fbau-Linearventil 150 einfach als ein Druckabbauventil mit einer Öffnungsdruckdifferenz von etwa 3 MPa, wobei das un­ ter Druck stehende Fluid über das Druckabbauventil 150 zu den Radbremszylindern geführt werden kann. Dementsprechend kann der Radbremszylinderdruck auf einen ausreichend hohen Pegel angehoben werden, wenn die Betätigungskraft, welche auf das vom Fahrzeugbediener betätigte Bremspedal 126 wirkt, vergrößert wird. Da das unter Druck stehende Fluid aus der Konstantdruckquelle 20 über den hinteren Druckab­ schnitt R des Hauptzylinders 12 zugeführt wird, muß die Be­ tätigungsgröße des Bremspedals 126 in dem vorstehend er­ wähnten nicht normalen Zustand ferner nicht erhöht werden.
Aus der vorhergehenden Erläuterung der vorliegenden Ausführungsform geht hervor, daß die solenoidbetätigten Vorspannvorrichtungen 194 und der Vorspannkörper 204 der Druckaufbau- und Druckabbau-Linearsolenoidventile 150, 152 eine Ventilantriebsvorrichtung bilden, welche mit einem zu­ geführten elektrischen Strom betrieben werden, um eine auf den Ventilkörper 200 des Sitzventils 190 wirkende Antriebs­ kraft zu erzeugen, wodurch der Ventilkörper 200 vom Ventil­ sitz 202 wegbewegt wird. Es geht auch hervor, daß die Re­ geleinrichtung 66 als eine Regeleinrichtung fungiert, wel­ che so gestaltet ist, daß sie den der Ventilantriebsvor­ richtung 194, 204 zuzuführenden elektrischen Strom regelt. Desweiteren wird ersichtlich, daß ein Abschnitt der Regel­ einrichtung 66, der die Aufgabe hat, den Schritt S10 der Hauptroutine von Fig. 7 (die Subroutine von Fig. 18) durch­ zuführen, eine Schritt-Steuereinrichtung zur Erhöhung der Stärke des der Ventilantriebsvorrichtung 194, 204 zuzufüh­ renden elektrischen Stroms, wenn das Sitzventil 190 vom ge­ schlossenen Zustand in den geöffneten Zustand geschaltet wird. Diese Schritt-Steuereinrichtung bestimmt ein Inkre­ ment VFca, VFcr der Stärke des elektrischen Stroms in der Weise, daß das Inkrement mit einem Anstieg der Druckdiffe­ renz Pdiffa, Pdiffr abnimmt.
Desweiteren wird ersichtlich, daß der Hauptzylinder 12, der Ausgleichsbehälter 18 und die Konstantdruckquelle 20 in der Weise zusammenarbeiten, daß sie eine hydraulische Druckquelle zum unter Druck setzen eines Arbeitsfluids ent­ sprechend der Betätigung eines Bremsbetätigungsbauteils in Form des Bremspedals 126 bildet, so daß jedem Radbremszy­ linder das unter Druck stehende Fluid zugeführt wird, und daß der Ausgleichsbehälter 18 als ein primärer Behälter und der Druckabbau-Behälter 154 als ein sekundärer Behälter fungieren. Desweiteren geht daraus hervor, daß das Druckauf­ bau- und Druckabbau-Linearsolenoidventil 150, 152 in der Weise miteinander kooperieren, daß sie eine erste Druckre­ gelventilvorrichtung bilden, und daß die solenoidbetätigten Wegeventile 42, 44, 58, 72, 84, 86 in der Weise miteinander kooperieren, daß sie einen Hauptabschnitt einer solenoidbe­ tätigten zweiten Druckregelventilvorrichtung bilden.
Ferner ist ersichtlich, daß ein Abschnitt der Regelein­ richtung 66, der die Aufgabe hat, die Schritte S10, S12, S14 und S18 der Hauptroutine durchzuführen, eine Kooperati­ vregelvorrichtung zur Steuerung der Druckregelventilvor­ richtung in der Weise, daß der Druck des dem Radbremszylin­ der zuzuführenden unter Druck stehenden Fluids um einen Be­ trag, der einer durch das Regenerativbremssystem erzeugten Regenerativbremskraft entspricht, niedriger ist als der Hauptzylinderdruck, darstellt. Schließlich geht aus der vorhergehenden Erläuterung hervor, daß ein Abschnitt der Regeleinrichtung 66, der die Aufgabe hat, den Schritt S18 der Hauptroutine durchzuführen, eine Vorrichtung zur Erfas­ sung einer Fluidleckage aus dem hydraulischen Bremssystem darstellt.
In der Ausführungsform von Fig. 18 werden die Druckauf­ bau- und Druckabbau-Solenoidspannungswerte Vapply und Vre­ lease gemäß einer verhältnismäßig komplizierten Vorschrift oder gemäß einem verhältnismäßig komplizierten Konzept be­ rechnet, welche bzw. welches im Blockdiagramm von Fig. 15 dargestellt ist. Die zur Berechnung der Solenoidspannungen Vapply und Vrelease verwendete Vorschrift kann jedoch, wie es hierin nachstehend beschrieben wird, vereinfacht werden.
Fig. 21 zeigt ein Beispiel einer vereinfachten Vor­ schrift zur Berechnung der Solenoidspannungen Vapply und Vrelease. Der Betriebszustand der Linearsolenoidventilvor­ richtung 56 wird auf der Basis des Vorzeichens des Steue­ rungsfehlers "error" und der Änderungsgröße dPref des Soll-Fluid­ drucks Pref bestimmt (je nachdem, ob der Steuerungs­ fehler "error" und die Änderungsgröße dPref positiv (oder "0") oder negativ sind). Genauer gesagt wird die Linearso­ lenoidventilvorrichtung 56 in den Druckaufbau- oder Druck­ haltezustand gebracht, wenn die Soll-Fluiddruckänderungs­ größe dPref "0" oder ein positiver Wert ist, wie es in Fig. 21 mit [1] angegeben ist, je nachdem, ob der Steuerungsfeh­ ler "error" ein positiver Wert (oder "0") oder ein negati­ ver Wert ist. In diesem Bremszustand [1] wird verhindert, daß die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 in dem Druckab­ bauzustand gebracht wird. Wenn die Soll-Fluiddruckände­ rungsgröße dPref ein negativer Wert ist, wie es in Fig. 21 mit [2] angegeben ist, wird die Linearsolenoidventilvor­ richtung 56 in den Druckhalte- oder Druckabbauzustand ge­ bracht, je nachdem, ob der Steuerungsfehler "error" ein po­ sitiver Wert (oder "0") oder ein negativer Wert ist. In diesem Bremszustand [2] wird verhindert, daß die Linearso­ lenoidventilvorrichtung 56 in den Druckaufbauzustand ge­ bracht wird.
Das Diagramm von Fig. 22 zeigt schematisch die Änderun­ gen des Soll-Fluiddrucks Pref, des Ausgangsfluiddrucks Pout1, der Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref, der Druck­ aufbau-Solenoidspannung Vapply und der Druckabbau-Solenoid­ spannung Vrelease, wenn die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 gemäß der Vorschrift oder dem Konzept von Fig. 21 ge­ steuert wird. Auch in dieser Ausführungsform kann die Sub­ routine zur Berechnung der Solenoidspannungen Vapply und Vrelease so gestaltet sein, daß die anfängliche Erhöhung Fluidströmungsrate in den Radbremszylinder und die Beseiti­ gung des Restfluiddrucks oder des Bremsschleifens ausge­ führt wird, wie es vorstehend bezüglich der ersten Ausfüh­ rungsform beschrieben wurde. Diesbezüglich erfolgt keine weitere Beschreibung. Wie es im Diagramm von Fig. 22 ge­ zeigt ist, befindet sich die Linearsolenoidventilvorrich­ tung 56 im Bremszustand [1] im Druckaufbau- und Druckhalte­ zustand und im Bremszustand [2] im Druckabbau- und Druck­ haltezustand.
Fig. 23 zeigt ein weiteres Beispiel einer vereinfachten Vorschrift zur Berechnung von Vapply und Vrelease, welche im wesentlichen der von Fig. 21 ähnlich ist. Gemäß dieser Vorschrift wird die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 un­ geachtet des Vorzeichens des Steuerungsfehlers "error" in den Druckhaltezustand gebracht und verhindert, daß sie in den Druckaufbau- oder Druckabbauzustand gebracht wird, wenn die Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref in einem bestimmten Bereich zwischen dPth1 und dPth2 liegt. Genauer gesagt, wird die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 wie bei der Ausführungsform von Fig. 21 in Abhängigkeit vom Vorzeichen des Steuerungsfehlers "error" in den Druckaufbau- oder Druckhaltezustand gebracht, wenn die Soll-Fluiddruckände­ rungsgröße dPref größer ist als ein erster Schwellenwert dPth1, wie es in Fig. 23 mit [1] angegeben ist. Wenn die Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref im Bereich zwischen dem Schwellenwert dPth1 (dem oberen Grenzwert) und einem Schwellenwert dPth2 (dem unteren Grenzwert) liegt, wie es in Fig. 23 mit [2] angegeben ist, wird die Linearsolenoid­ ventilvorrichtung 56 in den Druckhaltezustand gebracht, und zwar ungeachtet des Vorzeichens des Steuerungsfehlers "error". Es sei angemerkt, daß der Schwellenwert dPth2 kleiner ist als der Schwellenwert dPth1. Wenn die Soll-Fluid­ druckänderungsgröße dPref kleiner ist als der Schwel­ lenwert dPth2, wie es in Fig. 23 [3] angegeben ist, wird die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 wie bei der Ausfüh­ rungsform von Fig. 21 in Abhängigkeit vom Vorzeichen des Steuerungsfehlers "error" in den Druckhalte- oder Druckab­ bauzustand gebracht.
Das Diagramm von Fig. 24 zeigt schematisch Änderungen des Soll-Fluiddrucks Pref, des Ausgangsfluiddrucks Pout1 der Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref, der Druckaufbau-So­ lenoidspannung Vapply und der Druckabbau-Solenoidspannung Vrelease, wenn die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 gemäß der Vorschrift oder dem Konzept von Fig. 23 gesteuert wird. Gemäß der Vorschrift von Fig. 23 ist ein in Fig. 24 schraf­ fiert dargestelltes ungeregeltes Band vorgesehen, welches dem Bremszustand [2] entspricht, in welchem die Soll-Fluid­ druckänderungsgröße dPref in der Nähe von "0" liegt. In diesem ungeregelten Band befindet sich die Linearsolenoid­ ventilvorrichtung 56 im Druckhaltezustand. Im Bremszustand [1] befindet sich die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 im Druckaufbau- oder Druckhaltezustand. Im Bremszustand [3] befindet sich die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 im Druckabbau- oder Druckhaltezustand. Mittels der Vorschrift von Fig. 23 lassen sich häufige abwechselnde Druckaufbau- und Druckabbaubetriebe der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 effektiv verhindern, selbst wenn der Absolutwert der Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref relativ klein ist, d. h. selbst wenn der Soll-Fluiddruck Pref abwechselnd relativ geringfügig ansteigt und abnimmt.
Anstelle der Vorschrift von Fig. 21 und Fig. 23 kann auch eine im Blockdiagramm von Fig. 25 angegebene Vor­ schrift verwendet werden. Wie die Vorschrift von Fig. 23 ist diese Vorschrift von Fig. 25 so formuliert, daß häufige abwechselnde Druckaufbau- und Druckabbaubetriebe der Line­ arsolenoidventilvorrichtung 56 verhindert werden, während der Absolutwert der Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref re­ lativ klein ist. Gemäß der Vorschrift von Fig. 25, welche eine Abwandlung der Vorschrift von Fig. 21 darstellt, wird die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 in den Druckhaltezu­ stand gebracht, wenn der Absolutwert des Steuerungsfehlers "error" relativ klein ist. In einem in Fig. 25 mit [1] an­ gegebenem Bremszustand wird die Linearsolenoidventilvor­ richtung 56 in den Druckaufbauzustand gebracht, wenn der Steuerungsfehler "error" größer ist als ein bestimmter Schwellenwert err1 (ein positiver Wert), und in den Druck­ haltezustand, wenn die Steuerungsfehler "error" nicht grö­ ßer ist als der Schwellenwert err1. In einem Bremszustand [2] wird die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 in den Druckhaltezustand gebracht, wenn der Steuerungsfehler "error" kleiner ist als ein bestimmter Schwellenwert err2 (ein negativer Wert), und in den Druckabbauzustand, wenn der Steuerungsfehler "error" nicht kleiner ist als der Schwellenwert err2. Während gemäß der Vorschrift von Fig. 23 ein ungeregelte Band bezüglich der Soll-Fluiddruckände­ rungsgröße dPref vorgesehen ist, ist gemäß der Vorschrift von Fig. 25 ein ungeregeltes Band bezüglich des Steuerungs­ fehlers "error" vorgesehen. Das Diagramm von Fig. 26 zeigt schematisch Änderungen des Soll-Fluiddrucks Pref, des Ausg­ angsfluiddrucks Pout1, der Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref, der Druckaufbau-Solenoidspannung Vapply und der Druckabbau-Solenoidspannung Vrelease, wenn die Linearso­ lenoidventilvorrichtung 56 gemäß der Vorschrift oder dem Konzept von Fig. 25 gesteuert wird. Da das ungeregelte Band für den Soll-Fluiddruck Pref vorgesehen ist, ist das Steue­ rungsansprechverhalten ausreichend hoch; häufige Druckau­ fbau- und Druckabbaubetriebe werden verhindert, solange der Steuerungsfehler "error" innerhalb der Breite des ungere­ gelten Bands liegt.
Wie es vorstehend beschrieben wurde, führt die Vorse­ hung des ungeregelten Bands bezüglich des Steuerungsfehlers "error" zu einem ähnlichen Ergebnis wie die Vorsehung des ungeregelten Bands bezüglich der Soll-Fluiddruckänderungs­ größe dPref. Wie es aus den Blockdiagrammen der Fig. 23 und 25 hervorgeht, kann ein direkter Übergang zwischen dem Druckaufbaubetrieb und dem Druckabbaubetrieb durch die Vor­ sehung des ungeregelten Bands bezüglich der Soll-Fluid­ druckänderungsgröße dPref und/oder des Steuerungsfehlers "error" verhindert werden, da die Linearsolenoidventilvor­ richtung 56 solange im Druckhaltezustand gehalten wird, wie die Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref und/oder der Steue­ rungsfehler "error" im ungeregelten Band liegen/liegt.
Jedoch kann die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 selbst unter Anwesenheit des ungeregelten Bands häufig zwi­ schen dem Druckaufbau- und Druckabbauzustand geschaltet werden, wenn die Soll-Fluiddruckänderungsgröße dPref im Be­ reich des Schwellenwerts dPth1 ansteigt und abnimmt. In diesem Fall entstehen Probleme wie eine Zunahme des Be­ triebslärms und eine Verschlechterung der Lebensdauer der Linearsolenoidventilvorrichtung 56. Diese Probleme lassen sich dadurch lösen, daß im Übergang der Linearsolenoidven­ tilvorrichtung 56 zwischen dem Druckhalte- und dem Druckab­ bauzustand eine Hysterese vorgesehen wird, im besonderen dadurch, daß die Schwellenwerte, die zur Änderung des Be­ triebszustands der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 zwi­ schen dem Druckhalte- und Druckaufbauzustand verwendet wer­ den, derart bestimmt werden, daß der zum Schalten der Line­ arsolenoidventilvorrichtung 56 vom Druckhaltezustand in den Druckaufbauzustand verwendete Schwellenwert größer ist als der zum Schalten der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 vom Druckaufbauzustand in den Druckhaltezustand verwendete Schwellenwert. Eine ähnliche Hysterese kann für den Über­ gang zwischen dem Druckhalte- und Druckabbauzustand der Li­ nearsolenoidventilvorrichtung 56 vorgesehen werden.
Die Subroutine von Fig. 18 zur Berechnung der Druckauf­ bau- und Druckabbau-Solenoidspannungen Vapply und Vrelease in der Ausführungsform der Fig. 1 bis 20 kann in der Weise abgewandelt werden, wie es im Ablaufschema von Fig. 27 dargestellt ist. Die Subroutine von Fig. 27 beginnt mit dem Schritt S100, in welchem der Steuerungsfehler "error" berechnet wird. Auf den Schritt S100 folgt der Schritt S200, in welchem bestimmt wird, ob der Absolutwert des Steuerungsfehlers "error" für einen längeren Zeitraum als einen bestimmten Zeitraum T1 über einem bestimmten Schwel­ lenwert err3 liegt und die Druckregelvariable "flag" auf dem Wert gehalten wird, der den Druckhaltezustand angibt. Diese Bestimmung erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit vom Inhalt eines Zählwerts, welcher die Zahl der bejahenden Entscheidungen in Unterschritten zählt, um zu bestimmen, ob die Druckregelvariable "flag" für den Druckhaltezustand ge­ setzt wird und ob der Absolutwert des Steuerungsfehlers "error" größer ist als der Schwellenwert err3. Wenn im Schritt S200 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S102 und den an­ schließenden Schritten der Subroutine von Fig. 18. Wenn im Schritt S200 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S202, in welchem be­ stimmt wird, ob der Steuerungsfehler "error" ein positiver Wert ist. Wenn im Schritt S202 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S204, in welchem der Druckaufbau-Solenoidspannung Vapply die Spannung v1 zugewiesen und die Druckabbau-Solenoidspannung Vrelease auf "0" gesetzt wird. Auf den Schritt S204 folgt der Schritt S206, in welchem die Druckregelvariable "flag" auf den Wert gesetzt wird, der den Druckaufbauzustand an­ gibt. Somit ist ein Ausführungszyklus der Subroutine von Fig. 27 beendet. Wenn der Steuerungsfehler "error" ein ne­ gativer Wert ist, wird im Schritt S202 eine negative Ent­ scheidung (NEIN) erhalten und die Subroutine geht zum Schritt S208, in welchem der Druckabbau-Solenoidspannung Vrelease die Spannung v2 zugewiesen und die Druckaufbau-So­ lenoidspannung Vapply auf "0" gesetzt wird. Auf den Schritt S208 folgt der Schritt S210, in welchem die Druckregelva­ riable "flag" auf den Wert gesetzt wird, der den Druckab­ bauzustand angibt. Somit ist ein Ausführungszyklus der Sub­ routine von Fig. 27 beendet.
Es ist ersichtlich, daß ein Abschnitt der Regeleinrich­ tung 66, der die Aufgabe hat, die Schritte S200 bis S210 auszuführen, eine Steuereinrichtung zur Verminderung des Steuerungsfehlers bildet, welche die Linearsolenoidventil­ vorrichtung 56 in der Weise steuert, daß der Steuerungsfeh­ ler "error" vermindert wird, so daß die Linearsolenoidven­ tilvorrichtung 56 in den Druckaufbau- oder Druckabbauzu­ stand gebracht wird, wenn der Steuerungsfehler "error" für einen längeren Zeitraum als den bestimmten Zeitraum T1 über dem Schwellenwert err3 liegt, während die Linearsolenoid­ ventilvorrichtung 56 sich im Druckhaltezustand befindet. Es wäre von Vorteil, wenn die Fluiddruckregelungsgewinn wäh­ rend des Betriebs der Steuereinrichtung zur Verminderung des Steuerungsfehlers kleiner ist, als wenn diese Steuerei­ nrichtung nicht in Betrieb ist. Beispielsweise wäre es von Vorteil, wenn die Spannung v1 oder v2, welche im Schritt S204 oder S208 eingestellt wird, kleiner ist als die Span­ nung v1 oder v2, welche im Schritt S106 oder S116 einge­ stellt wird.
Die Subroutine von Fig. 18 zur Berechnung der Druckauf­ bau- und Druckabbau-Solenoidspannungen Vapply und Vrelease in der Ausführungsform der Fig. 1 bis 20 kann ferner so abgewandelt werden, wie es im Ablaufschema von Fig. 28 ge­ zeigt ist. Die Subroutine von Fig. 28 beginnt ebenfalls mit dem Schritt S100, in welchem der Steuerungsfehler "error" berechnet wird. Auf den Schritt S100 folgt der Schritt S220, in welchem bestimmt wird, ob eine Variable "FlagD" auf "1" gesetzt ist. Am Anfang wird im Schritt S220 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten, und die Subroutine geht zum Schritt S222, in welchem bestimmt wird, ob der Ab­ solutwert des Steuerungsfehlers "error" für einen längeren Zeitraum als einen bestimmten Zeitraum T2 über einem be­ stimmten Schwellenwert err3 liegt und die Druckregelvaria­ ble "Flag" auf dem Wert gehalten wird, der den Druckhalte­ zustand angibt. Am Anfang wird auch in diesem Schritt S222 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten, und die Subrou­ tine geht zum Schritt S224, in welchem ein relativ breites ungeregeltes Band gewählt wird. Auf den Schritt S224 folgt der Schritt S102 und die anschließenden Schritte von Fig. 18. Wenn im Schritt S222 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S226, in welchem die Variable "FlagD" auf "1" gesetzt wird, und an­ schließend zum Schritt S228, in welchem ein relativ enges ungeregeltes Band gewählt wird. Das relativ breite ungere­ gelte Band ist durch die Schwellenwerte err1 und err2 defi­ niert, welche dieselben sind wie in der ersten Ausführungs­ form von Fig. 15. Das relativ enge ungeregelte Band ist da­ gegen durch die Schwellenwerte err1 und err2 definiert, de­ ren Absolutwerte kleiner sind als in der ersten Ausfüh­ rungsform, d. h. kleiner als jene des relativ breiten unge­ regelten Bands. Das relativ enge ungeregelte Band kann durch die Schwellenwerte err1 und err2 definiert sein, we­ lche beide "0" sind. Dies wird als ein spezieller Fall des relativ engen ungeregelten Bands betrachtet. In diesem spe­ ziellen Fall wird die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 in den Druckaufbau- oder Druckabbauzustand und nicht in den Druckhaltezustand gebracht, in welchem die Soll-Fluid­ druckänderungsgröße dPref von Fig. 15 in dem durch den obe­ ren Schwellenwert dPth1 und dem unteren Schwellenwert dPth2 definierten Bereich liegt. Wenn die Variable "FlagD" im Schritt S226 einmal auf "1" gesetzt wird, wird im Schritt S220 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten, und die Subroutine geht zum Schritt S230, in welchem bestimmt wird, ob eine bestimmte Zeitdauer T3 vergangen ist, nachdem im Schritt S220 die bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, d. h. nachdem im Schritt S228 das relativ enge ungeregelte Band gewählt und festgelegt wurde. Wenn im Schritt S230 ei­ ne bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Sub­ routine zum Schritt S232, in welchem die Variable "FlagD" auf "0" zurückgesetzt wird, und zum Schritt S224, in wel­ chem das relativ enge ungeregelte Band in das relativ brei­ te ungeregelte Band geändert wird.
Gemäß der Subroutine von Fig. 28 wird die Breite des ungeregelten Bands vermindert, um den Steuerungsfehler "error" zu vermindern, wenn der Absolutwert des Steuerungs­ fehlers "error" für einen längeren Zeitraum als den be­ stimmten Zeitraum T2 über dem Schwellenwert err3 liegt und die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 im Druckhaltezustand gehalten wird. Während das relativ enge ungeregelte Band festgelegt ist, wird die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 relativ häufig zwischen dem Druckaufbau- und Druckabbauzu­ stand geschaltet. Wenn das relativ enge ungeregelte Band für einen längeren Zeitraum als den bestimmten Zeitraum T3 festgelegt ist, wird die Breite des ungeregelten Bands ver­ größert, d. h. das relativ breite ungeregelte Band gewählt, so daß die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 weniger in den Druckaufbau- oder Druckabbauzustand gebracht wird. Es ist ersichtlich, daß ein Abschnitt der Regeleinrichtung 66, der die Aufgabe hat, die Schritte S220, S222, S226, S228 und S230 durchzuführen, eine Einrichtung zur Verringerung der Breite des ungeregelten Bands bildet, in welchem die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 im Druckhaltezustand ge­ halten wird.
Die im Ablaufschema von Fig. 7 dargestellte Hauptrouti­ ne kann in der Weise abgewandelt werden, wie es im Ablauf­ schema von Fig. 29 gezeigt ist. Die Hauptroutine von Fig. 29 enthält einen Schritt S17, welcher eine Subroutine zum Zählen der Zahl der Betriebe des Druckaufbau- und Druckab­ bau-Linearsolenoidventils 150 und 152 darstellt.
Die Subroutine im Schritt S17, welche im Ablaufschema von Fig. 30 dargestellt ist, beginnt mit dem Schritt S300, in welchem bestimmt wird, ob die Druckregelvariable "Flag" in der Subroutine von Fig. 18 von dem Wert, der den Druck­ haltezustand oder den Druckabbauzustand der Linearsolenoid­ ventilvorrichtung 56 angibt, in den Wert geändert wurde, der den Druckaufbauzustand der Linearsolenoidventilvorrich­ tung 56 angibt. Zu diesem Zweck weist der RAM der Regelein­ richtung 66 eine Speicherfläche zum Speichern des Werts der Variablen "Flag" auf. Wenn im Schritt S300 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht der Steuerungsablauf zum Schritt S302, in welchem ein Zählwert Capply zum Zählen der Anzahl der Druckaufbaubetriebe des Druckaufbau-Linear­ solenoidventils 150 erhöht wird. Wenn im Schritt S300 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten wird, geht die Sub­ routine zum Schritt S304, in welchem bestimmt wird, ob die Variable "Flag" in der Subroutine von Fig. 18 von dem Wert, der den Druckhalte- oder Druckaufbauzustand der Linearso­ lenoidventilvorrichtung 56 angibt, in den Wert geändert wurde, der den Druckabbauzustand angibt. Wenn im Schritt S304 eine bejahende Entscheidung (JA) erhalten wird, geht die Subroutine zum Schritt S306, in welchem ein Zählwert Crelease zum Zählen der Zahl der Druckabbaubetriebe des Druckabbau-Linearsolenoidventils 152 erhöht wird. Die Zähl­ werte Capply und Crelease werden somit immer dann erhöht, wenn die Druckaufbau- bzw. Druckabbaubetriebe der Linearso­ lenoidventile 150, 152 eingeleitet werden. Die Inhalte Ccapply und Ccrelease der Zählwerte Capply bzw. Crelease stellen die Summe der Druckaufbau- bzw. Druckabbaubetriebe der Ventile 150, 152 nach der ersten Verwendung der Linear­ solenoidventilvorrichtung 56 dar.
In der Hauptroutine von Fig. 7 der ersten Ausführungs­ form von Fig. 1 bis 20 sind die Schritte S42 und S46 so formuliert, daß das Optimalwert-Druckaufbau-Spannungsinkre­ ment VFca bzw. das Optimalwert-Druckabbau-Spannungsinkre­ ment VFcr der Linearsolenoidventile 150, 152 gemäß den Gleichungen (3) bzw. (4) berechnet werden. In der vorlie­ genden Ausführungsform der Fig. 29 und 30 werden die Spannungsinkremente VFca bzw. VFcr gemäß den nachstehenden Gleichungen (11) bzw. (12) berechnet:
VFca ← MAPa(Pin - Pout1) - K(Ccapply) (11)
VFcr ← MAPr(Pout1 - Pres) - K(Ccrelease) (12)
In den vorstehenden Gleichungen ist K eine Funktion zum Erhalt des Optimalwert-Druckaufbau-Spannungsinkrements VFca oder des Optimalwert-Druckabbau-Spannungsinkrements VFcr in Abhängigkeit vom Inhalt Ccapply des Zählwerts Capply oder des Inhalts Ccrelease des Zählwerts Crelease. Die Funktion K wird so bestimmt, daß der Wert K(Ccapply) oder K(Ccrelease) mit einer Zunahme des Inhalts Ccapply oder Ccrelease ansteigen. Gemäß der vorstehenden Gleichung (11) nimmt beispielsweise das Optimalwert-Druckaufbau-Spannungs­ inkrement VFca mit einer Zunahme der Zahl der Druckaufbau­ betriebe des Druckaufbau-Linearsolenoidventils 150 ab, wie es im Diagramm von Fig. 31 gezeigt ist. Dementsprechend wird das Inkrement des elektrischen Stroms, der der So­ lenoidspule 210 des Linearsolenoidventils 250 zuzuführen ist, um den Ventilkörper 200 vom Ventilsitz 202 gegen die Vorspannkraft der Feder 206 weg zu bewegen, vermindert, wenn die Zahl der Druckaufbaubetriebe des Linearsolenoid­ ventils 150 ansteigt. Diese Maßnahme trägt effektiv dazu bei, eine Änderung der Druckdifferenz am Linearsolenoidven­ til 150 zu verhindern oder zu minimieren, welche aufgrund einer Abnahme der Vorspannkraft der Feder 206 mit einer Ab­ nahme ihrer Federkonstante stattfindet, wenn die Zahl der Betriebe des Linearsolenoidventils 150 zunimmt.
Obwohl in der vorliegenden Ausführungsform von Fig. 29 und Fig. 30 die Zahl der Betriebe der Linearsolenoidventile 150, 152 als ein Parameter verwendet wird, der angibt, wie oft diese Ventile 150, 152 betätigt wurden, kann die Anzahl der Betriebe der Ventile 150, 152 auch durch andere Parame­ ter, wie zum Beispiel die aufsummierte Zeit, in der den Spulen 210 elektrischer Strom zugeführt wird, und die ver­ gangene Zeit nach dem Produktionsende des Fahrzeugs, in welchem die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 eingebaut ist, ersetzt werden. Desweiteren kann die Funktion K so be­ stimmt werden, daß die Werte K(Ccapply) und K(Ccrelease) mit einem Anstieg der Zahl der Betriebe der Ventile 150, 152 schrittweise, anstatt kontinuierlich, ansteigen, so daß das Inkrement des den Spulen 310 zuzuführenden elektrischen Stroms schrittweise abnimmt, wenn die Zahl der Betriebe der Ventile 150, 152 ansteigt. Die Funktionen K(Ccapply) und K(Ccrelease) könnten durch in der Regeleinrichtung 66 ge­ speicherte Datenverzeichnisse ersetzt werden.
Obwohl in der Subroutine im Schritt S12 der Hauptrouti­ ne von Fig. 7 eine PID-Regelung, welche im allgemeinen für eine Regelung ausgeführt wird, verwendet wird, um den Rege­ lungs-Druckaufbauspannungswert VBapply und den Regelungs-Druck­ abbauspannungswert VBrelease zu berechnen, könnte eine spezielle PID-Regelung verwendet werden, um die Spannungs­ werte VBapply und VBrelease zu berechnen.
Der Regelungs-Druckaufbau-Spannungswert VBapply und der Regelungs-Druckabbau-Spannungswert VBrelease werden im all­ gemeinen in Abhängigkeit vom Steuerungsfehler "error" zwi­ schen dem Ausgangsfluiddruck Pout1 und dem Soll-Fluiddruck Pref gemäß den nachstehenden Gleichungen berechnet:
VBapply = kP.e + ki.∫edt + kd.de/dt
VBrelease = -(kP.e + ki.∫edt + kd.de/dt)
In den vorstehenden Gleichungen stellt "e" den Steue­ rungsfehler "error" dar, während "kP", "ki" und "kd" die den Regelungsgewinn darstellen. Die im allgemeinen durchge­ führte PID-Regelung gemäß den vorstehenden Gleichungen kann zu einem verzögerten Ansprechen der Spannungswerte VBapply, VBrelease beim Übergang der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 vom Druckaufbauzustand in den Druckabbauzustand oder um­ gekehrt führen. Wenn sich der Soll-Fluiddruck Pref und der Ausgangsfluiddruck Pout1 so ändern, wie es in Fig. 32(a) angegeben ist, ändern sich der Steuerungsfehler "e" und ein Integralwert ∫edt des Steuerungsfehlers "e" so, wie es in den Fig. 32(b) bzw. 32(c) angegeben ist; der Integral­ wert ∫edt könnte sehr groß sein, wenn der Steuerungsfehler "e" von einem positiven Wert in einen negativen Wert über­ geht. In diesem Fall wird der negative Wert kP.e durch den positiven Wert ki.∫edt ausgeglichen, so daß der Absolutwert des Spannungswerts VDrelease abnimmt, was zu der Möglich­ keit einer Verschlechterung des Ansprechens des Regelungs- Druckabbau-Spannungswerts VBrelease führt. Um diesen mögli­ chen Nachteil zu vermeiden, kann die PID-Regelung in der Weise abgewandelt werden, daß der Integralwert ∫edt auf "0" zurückgesetzt wird, wie es in Fig. 32(c) durch einen Pfeil angedeutet ist, wenn sich das Vorzeichen des Steuerungsfeh­ lers "e" ändert. Diese abgewandelte PID-Regelung verhin­ dert, daß der negative Wert kP.e durch den positiven Wert ki.∫edt kompensiert wird, und verbessert somit das An­ sprechverhalten der Linearsolenoidventilvorrichtung 56 bei einem Übergang vom Druckaufbauzustand in den Druckabbauzu­ stand. Der Integralwert ∫edt des Steuerungsfehlers "e" wird ebenfalls auf "0" zurückgesetzt, wenn der Steuerungsfehler "e" von einem negativen Wert in einen positiven Wert über­ geht, so daß das Ansprechverhalten der Linearsolenoidven­ tilvorrichtung 56 bei einem Übergang aus einem Druckabbau­ zustand in den Druckaufbauzustand ebenfalls verbessert wird.
Obwohl die vorstehende Ausführungsform so gestaltet ist, daß der Integralwert ∫edt bei einer Änderung des Vor­ zeichens des Steuerungsfehlers "e" zurückgesetzt wird, wäre es möglich, den Integralwert ∫edt zurückzusetzen, wenn ein Befehl, wonach die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 in den Druckaufbauzustand gebracht wird, in einen Befehl geän­ dert wird, wonach die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 in den Druckabbauzustand gebracht wird, oder umgekehrt. Diese Abwandlung sieht im wesentlichen denselben Effekt vor wie die vorstehende Ausführungsform.
Obwohl das hydraulische Bremssystem 10 der veranschau­ lichten Ausführungsformen für die Verwendung in einem Kraftfahrzeug, das mit einem Regenerativbremssystem ausge­ stattet ist, ausgelegt ist, ist das erfindungsgemäße Prin­ zip gleichermaßen für ein Kraftfahrzeug ohne ein Regenera­ tivbremssystem anwendbar. In diesem Fall ist es nicht er­ forderlich, daß die Regeleinrichtung die durch das hydrau­ lische Bremssystem erzeugte hydraulische Bremskraft in der Weise bestimmt, daß die hydraulische Bremskraft gleich ei­ ner Differenz zwischen der Soll-Bremskraft und der Regene­ rativbremskraft ist. Die Linearsolenoidventilvorrichtung 56 könnte durch eine Druckregelventilvorrichtung mit solenoid­ betätigten Wegeventilen ersetzt werden. Die Beseitigung des Restfluiddrucks könnte auch erfolgen, wenn die Bewegung ei­ nes Bremsbetätigungsbauteils, wie zum Beispiel des Bremspe­ dals 126, in die nicht betätigte Position durch eine geeig­ nete Erfassungsvorrichtung, wie zum Beispiel einen Erfas­ sungsschalter, erfaßt wird.
Obwohl die Speicherkapazität des Druckabbau-Behälters 154 so bestimmt wird, daß sie kleiner ist als die maximale gesamte Fluidmenge, die in allen vier Radbremszylindern 24, 26, 50, 52 untergebracht werden kann, hängt ein optimales Verhältnis der Speicherkapazität zur vorstehend genannten maximalen gesamten Fluidmenge von verschiedenen Umständen ab, wie zum Beispiel dem Bremsentyp einschließlich der Rad­ bremszylinder und der Steifigkeit der Bremse, oder ändert sich mit diesen Umständen. Beispielsweise kann die Spei­ cherkapazität des Behälters 154 so bestimmt werden, daß sie kleiner als 1/2, 4/9, 3/7, 2/5 oder 1/3 der maximalen ge­ samten Fluidmenge ist, die in den vier Radbremszylindern 24, 26, 50, 52 untergebracht werden kann.
Die Erfindung betrifft somit eine Hydraulikdruckregel­ vorrichtung, bei der eine Druckdifferenz (Pdiffa, Pdiffr) an einem in einer Fluidleitung (48) angeordneten Sitzventil (190) in der Weise auf einen Ventilkörper (200) wirkt, daß das Sitzventil geöffnet wird, wohingegen ein elastisches Bauteil (206, 220) den Ventilkörper in der Weise vorspannt, daß das Sitzventil geschlossen wird, und bei der eine elek­ trisch betätigte Ventilantriebsvorrichtung (194, 204) in der Weise eine auf den Ventilkörper wirkende Antriebskraft erzeugt, daß das Sitzventil geöffnet wird. Eine Regel- bzw. Steuereinrichtung (66) zur Steuerung des elektrischen Stroms weist eine Schritt-Steuereinrichtung (66, S10) auf, die, wenn das Sitzventil aus dem geschlossenen Zustand in den geöffneten Zustand betätigt wird, die Stärke des elek­ trischen Stroms derart erhöht, daß ein Inkrement (Vfca, VFcr) des elektrischen Stroms mit einer Zunahme der Druckdif­ ferenz (Pdiffa, Pdiffr) abnimmt. Die Hydraulikdruckregel­ vorrichtung wird vorzugsweise in einem Fahrzeugbremssystem verwendet, um dem Fluiddruck in einem Radbremszylinder (24, 26, 50, 52) zu regeln.
Es sei darauf hingewiesen, daß die vorliegende Erfin­ dung mit verschiedenen anderen Änderungen, Abwandlungen und Verbesserungen ausgeführt werden kann, welche einem Fach­ mann naheliegend erscheinen, ohne vom Grundgedanken und Um­ fang der in den Patentansprüchen definierten Erfindung ab­ zuweichen.

Claims (23)

1. Hydraulikdruckregelvorrichtung mit:
einem Sitzventil (190), das einen Ventilkörper (200) und einen Ventilsitz (202) aufweist und in der Weise in ei­ ner Fluidleitung (48) angeordnet ist, daß die Fluidleitung durch das Sitzventil in einen Hochdruckabschnitt und einen Niederdruckabschnitt geteilt ist, wenn sich das Sitzventil in seinem geschlossenen Zustand befindet, in dem der Ven­ tilkörper auf dem Ventilsitz sitzt, und daß eine Druckdif­ ferenz (Pdiffa, Pdiffr) zwischen dem Druck eines Arbeits­ fluids im Hochdruckabschnitt und dem Druck eines Arbeits­ fluids im Niederdruckabschnitt der Fluidleitung auf den Ventilkörper in eine erste Richtung wirkt, in die der Ven­ tilkörper vom Ventilsitz wegbewegt und dadurch das Sitzven­ til in seinen geöffneten Zustand gebracht wird,
einem elastischen Bauteil (206, 220), das den Ventil­ körper in eine zweite Richtung vorspannt, in die der Ven­ tilkörper zum Ventilsitz hinbewegt wird,
einer elektrisch betätigten Ventilantriebsvorrichtung (194, 204) zum Erzeugen einer auf den Ventilkörper in die erste Richtung wirkenden Antriebskraft und
einer Regel- bzw. Steuereinrichtung (66), die die Stärke des der Ventilantriebsvorrichtung zuzuführenden elektrischen Stroms steuert, um dadurch die Ventilantriebsvorrichtung zu steuern,
wobei die Steuereinrichtung eine Schritt-Steuereinric­ htung (66, S10) aufweist, die die Stärke des elektrischen Stroms erhöht, wenn das Sitzventil aus dem geschlossenen Zustand in den geöffneten Zustand betätigt wird, und das Inkrement (VFca, VFcr) der Stärke des elektrischen Stroms derart bestimmt, daß das Inkrement mit einer Zunahme der Druckdifferenz (Pdiffa, Pdiffr) abnimmt.
2. Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Anspruch 1, mit des weiteren einer Druckdifferenzerfassungsvorrichtung (62, 64) zum Erfassen der Druckdifferenz am Sitzventil (190), wobei die Schritt-Steuereinrichtung (66, S10) eine Inkre­ mentbestimmungsvorrichtung (66, S42, S46) aufweist, die das Inkrement auf der Basis der durch die Druckdifferenzerfas­ sungsvorrichtung erfaßten Druckdifferenz bestimmt.
3. Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Anspruch 2, wo­ bei die Steuereinrichtung (66) des weiteren eine Aktuali­ sierungseinrichtung (S42, S46) aufweist, die die Druckdif­ ferenzerfassungsvorrichtung und/oder die Inkrementbestim­ mungsvorrichtung aktiviert, in einem bestimmten Zeitinter­ vall die Erfassung der Druckdifferenz und/oder die Bestim­ mung des Inkrements zu wiederholen, so daß das Inkrement in dem bestimmten Zeitintervall aktualisiert wird.
4. Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der An­ sprüche 1 bis 3, wobei die Steuereinrichtung eine Strom­ steuereinrichtung aufweist, die während des geöffneten Zu­ stands des Sitzventils (190) der Ventilantriebsvorrichtung (194, 204) den elektrischen Strom in der Weise zuführt, daß die Stärke des elektrischen Stroms mit einer Abnahme der Druckdifferenz ansteigt.
5. Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der An­ sprüche 1 bis 4, wobei die Schritt-Steuereinrichtung (66, S10) eine Inkrementverringerungseinrichtung aufweist, die das Inkrement der Stärke des elektrischen Stroms so be­ stimmt, daß das Inkrement dann, wenn die Verwendungshäufig­ keit des Sitzventils (190) relativ hoch ist, kleiner ist als wenn die Verwendungshäufigkeit relativ gering ist.
6. Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Verwendungshäufigkeit des Sitzventils die Betriebshäu­ figkeit des Sitzventils nach Beginn der Verwendung des Sitzventils ist.
7. Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Anspruch 6, wo­ bei die Betriebshäufigkeit des Sitzventils eine Anzahl (Ccapply, Ccrelease) der Betriebe des Sitzventils (190) ist.
8. Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Anspruch 6, wo­ bei die Betriebshäufigkeit des Sitzventils die Zeitdauer ist, in der der Ventilantriebsvorrichtung (194, 204) elek­ trischer Strom zugeführt wurde.
9. Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der An­ sprüche 5 bis 8, wobei die Inkrementverringerungseinrich­ tung eine Einrichtung zur Verringerung des Inkrements der Stärke des elektrischen Stroms mit einer Zunahme der Ver­ wendungshäufigkeit des Sitzventils aufweist.
10. Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der An­ sprüche 5 bis 9, wobei die Inkrementverringerungseinrich­ tung eine Einrichtung zur Speicherung von Daten aufweist, welche die Verwendungshäufigkeit des Sitzventils angeben.
11. Hydraulisch betätigtes Bremssystem für ein Kraft­ fahrzeug, mit:
einer Hydraulikdruckquelle (12, 18, 20),
wenigstens einem Radbremszylinder (24, 26, 50, 52) zum Bremsen eines entsprechenden Rads (FL, FR, RL, RR) des Kraftfahrzeugs,
einem Sitzventil (190), das einen Ventilkörper (200) und einen Ventilsitz (202) aufweist und in einer Fluidlei­ tung (48, 164, 168) angeordnet ist, die die Hydraulik­ druckquelle mit dem wenigstens einen Radbremszylinder zu verbinden, wobei das Sitzventil in seinen geschlossenen Zu­ stand gebracht wird, in dem der Ventilkörper auf dem Ven­ tilsitz sitzt, um die Fluidleitung zu unterbrechen, und wo­ bei der Ventilkörper eine Druckdifferenz (Pdiffa, Pdiffr) eines Arbeitsfluids am Sitzventil in der Weise aufnimmt, daß die Druckdifferenz auf den Ventilkörper in eine erste Richtung wirkt, in die der Ventilkörper vom Ventilsitz weg­ bewegt und dadurch das Sitzventil in seinen geöffnet Zu­ stand gebracht wird,
einem elastischen Bauteil (206, 220), das den Ventil­ körper in eine zweite Richtung vorspannt, in die der Ven­ tilkörper zum Ventilsitz hinbewegt wird,
einer elektrisch betätigten Ventilantriebsvorrichtung (194, 204) zum Erzeugen einer Antriebskraft, die auf den Ventilkörper in die erste Richtung wirkt, und
einer Regel- bzw. Steuereinrichtung (66), die die Stärke des der Ventilantriebsvorrichtung zuzuführenden elektrischen Stroms steuert, um dadurch die Ventilantriebsvorrichtung zu steuern,
wobei die Steuereinrichtung eine Schritt-Steuervorrich­ tung (66, S10) aufweist, die die Stärke des elektrischen Stroms erhöht, wenn das Sitzventil aus dem geschlossenen Zustand in den geöffneten Zustand betätigt wird, und ein Inkrement (VFca) der Stärke des elektrischen Stroms derart bestimmt, daß das Inkrement mit einer Zunahme der Druckdif­ ferenz (Pdiffa) abnimmt, und
wobei die Steuereinrichtung ferner eine Ersetzungseinr­ ichtung (66, S46, S48) aufweist, die betätigbar ist, wenn der Druck in dem wenigstens einen Radbremszylinder vom At­ mosphärendruck aus aufgebaut wird, und das Inkrement (VFca) durch einen Wert (VFcainc) ersetzt, der größer ist als das durch die Schritt-Steuereinrichtung bestimmte Inkrement.
12. Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach Anspruch 11, wobei das Sitzventil (190), das elastische Bauteil (206), die Ventilantriebsvorrichtung (194, 204) und die Steuereinrichtung (66) in der Weise kooperieren, daß sie als eine Druckaufbau-Druckregelvorrichtung (66, 150) fun­ gieren, und wobei das Bremssystem ferner aufweist:
einen Behälter (154) zur Speicherung des Arbeitsfluids und
eine Druckabbau-Druckregelvorrichtung (66, 152), die im Aufbau der Druckaufbau-Druckregelvorrichtung (66, 150) identisch ist, wobei das Sitzventil (190) der Druckabbau-Druck­ regelvorrichtung in einer Fluidleitung (48, 174, 178) angeordnet ist, die den Behälter mit dem wenigstens einen Radbremszylinder verbindet, und der Ventilkörper (200) des Sitzventils der Druckabbau-Druckregelvorrichtung eine Druckdifferenz (Pdiffr) des Arbeitsfluids am Sitzventil der Druckabbau-Druckregelvorrichtung in der Weise aufnimmt, daß die Druckdifferenz auf den Ventilkörper in die erste Rich­ tung wirkt, in die der Ventilkörper vom Ventilsitz wegbe­ wegt wird.
13. Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach Anspruch 12, wobei der Behälter (154) das Fluid aufnimmt, das wäh­ rend eines Bremsbetriebs des Bremssystems von dem wenig­ stens einen Radbremszylinder über das Sitzventil (190) der Druckabbau-Druckregelvorrichtung (66, 152) abgegeben wird, wobei das Fluid vom Behälter nach dem Bremsbetrieb zur Hy­ draulikdruckquelle (12, 18, 20) zurückströmt, und der Be­ hälter eine Speicherkapazität aufweist, welche der maxima­ len Fluidmenge entspricht, die während des Bremsbetriebs im Behälter gespeichert werden kann und die kleiner ist als die maximale gesamte Fluidmenge, die in dem wenigstens ei­ nen Radbremszylinder aufgenommen werden kann, wenn der we­ nigstens eine Radbremszylinder aus seinem Nichtbremszustand in seinen Bremszustand betätigt wird.
14. Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach Anspruch 12 oder 13, wobei der Behälter (154) das Fluid aufnimmt, das während eines Bremsbetriebs des Bremssystems aus dem wenig­ stens einen Radbremszylinder über das Sitzventil der Druck­ abbau-Druckregelvorrichtung (190) abgegeben wird, wobei das Fluid nach dem Bremsbetrieb aus dem Behälter zur Hydraulik­ druckquelle (12, 18, 18) zurückströmt, und wobei das Brems­ system ferner aufweist:
eine Vorrichtung (66, S16) zur Erfassung einer Fluidlec­ kage aus dem Bremssystem, die bestimmt, daß eine Leckage eingetreten ist, wenn die gesamte Fluidmenge, die während des Bremsbetriebs aus dem wenigstens einen Radbremszylinder über die Druckabbau-Druckregelvorrichtung (66, 152) zum Be­ hälter (154) abgegeben wurde, größer ist als die Speicher­ kapazität des Behälters, welche der maximalen Fluidmenge entspricht, die während des Bremsbetriebs im Behälter ge­ speichert werden kann.
15. Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei die Hydraulikdruckquelle einen Hauptzylinder (12) aufweist, der das Arbeitsfluid der Betä­ tigung eines Bremsbetätigungsbauteils (126) entsprechend unter Druck setzt, und das elastische Bauteil (206) eine Federkraft aufweist, welche so bestimmt ist, daß eine Öff­ nungsdruckdifferenz des Sitzventils (190), welche der Öff­ nungsdruckdifferenz entspricht, oberhalb welcher das Sitz­ ventil in den geöffneten Zustand gebracht wird, wenn der Ventilantriebsvorrichtung kein elektrischer Strom zugeführt wird, kleiner ist als ein maximaler Druck des durch den Hauptzylinder unter Druck gesetzten Fluids.
16. Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach einem der Ansprüche 12 bis 15, wobei der Behälter (154) ein ver­ schiebbares Bauteil (184), das eine Fluidkammer (186) zur Speicherung des Fluids teilweise definiert, und eine Vor­ spannvorrichtung (188) aufweist, die das verschiebbare Bau­ teil in die Richtung vorspannt, in die das Volumen der Fluidkammer verringert wird, wobei das Fluid aus der Fluid­ kammer nach Beendigung der Betätigung des Bremsbetätigungs­ bauteils in Abhängigkeit von der auf das verschiebbare Bau­ teil wirkenden Vorspannkraft der Vorspanneinrichtung abge­ geben wird.
17. Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach einem der Ansprüche 12 bis 16, wobei der Behälter (154) als ein se­ kundärer Behälter fungiert und die Hydraulikdruckquelle (12, 18, 20) einen primären Behälter (18) aufweist, in wel­ chem das Arbeitsfluid unter Atmosphärendruck gespeichert ist, wobei das hydraulisch betätigte Bremssystem ferner aufweist:
eine Umleitung (170), die die Druckaufbau-Druckregel­ vorrichtung (66, 150) umgeht und den wenigstens einen Rad­ bremszylinder (24, 26, 50, 52) durch die Fluidleitung (48) zwischen der Hydraulikdruckquelle und der Druckaufbau-Druck­ regelvorrichtung mit dem primären Behälter verbindet, und
ein in der Umleitung angeordnetes Rückschlagventil (156), das eine Fluidströmung in eine Richtung von dem we­ nigstens einen Radbremszylinder zum primären Behälter er­ möglicht und eine Fluidströmung in eine Richtung vom primä­ ren Behälter zu dem wenigstens einen Radbremszylinder bloc­ kiert.
18. Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach einem der Ansprüche 12 bis 16 mit des weiteren:
einem in paralleler Verbindung zum Sitzventil (190) der Druckaufbau-Druckregelvorrichtung (66, 150) angeordneten ersten Rückschlagventil (156), das eine Fluidströmung in eine Richtung von dem wenigstens einen Radbremszylinder zur Hydraulikdruckquelle (12, 18, 20) ermöglicht und eine Flui­ dströmung in eine Richtung von der Hydraulikdruckquelle zu dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder blockiert, und
einem in paralleler Verbindung zum Sitzventil (190) der Druckabbau-Druckregelvorrichtung (66, 152) angeordneten zweitem Rückschlagventil (158), das eine Fluidströmung in eine Richtung vom Behälter (154) zu dem vorstehend genann­ ten wenigstens einen Radbremszylinder ermöglicht und eine Fluidströmung in eine Richtung von dem vorstehend genannten wenigstens einen Radbremszylinder zum Behälter blockiert.
19. Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 18, wobei die Ventilantriebsvorrichtung (194, 204) einen mit dem Ventilkörper bewegbaren Vorspann­ körper (204) und eine Solenoidspule (210) aufweist, die ei­ ne elektromagnetische Vorspannkraft erzeugt, welche auf den Vorspannkörper in die der zweiten Richtung entgegengerich­ tete erste Richtung wirkt.
20. Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 19, welches für ein Kraftfahrzeug vorgese­ hen ist, das mit einem Elektromotor, welcher als eine An­ triebskraftquelle zum Antrieb des Kraftfahrzeugs fungiert, und einem Generator ausgestattet ist, welcher einen Teil eines Regenerativbremssystems bildet und eine Regenerativ­ bremskraft erzeugt, wobei die Hydraulikdruckquelle (12, 18, 20) einen Hauptzylinder (12) aufweist, der das Arbeitsfluid in der Weise unter Druck setzt, daß der Druck des unter Druck stehenden Arbeitsfluids dem Betätigungszustand des Bremsbetätigungsbauteils (126) entspricht, und wobei das hydraulisch betätigte Bremssystem eine Kooperativregelungs­ einrichtung (66, S10, S12, S14, S18) aufweist, die die Ven­ tilantriebsvorrichtung (194, 204) in der Weise steuert, daß der Druck des unter Druck stehenden Fluids, das dem wenig­ stens einem Radbremszylinder zuzuführen ist, um eine Größe, die der durch das Regenerativbremssystem erzeugten Regene­ rativbremskraft entspricht, niedriger ist als der Druck des Fluids im Hauptzylinder.
21. Hydraulisch betätigtes Bremssystem einem der An­ sprüche 12 bis 20, wobei die Sitzventile (190), die elasti­ schen Bauteile (206, 220) und die Ventilantriebsvorrichtun­ gen (194, 204) der Druckaufbau- und Druckabbau-Druckregel­ vorrichtungen (66, 150, 152) als eine erste Druckregelven­ tilvorrichtung (56) kooperieren, und wobei das hydraulisch betätigte Bremssystem ferner aufweist:
eine zwischen dem wenigstens einen Radbremszylinder und der ersten Druckregelventilvorrichtung angeordnete zweite Druckregelventilvorrichtung (42, 44, 58, 72, 84, 86), und
eine Steuereinrichtung (66), die die zweite Druckregel­ ventilvorrichtung in wenigstens einem einer Vielzahl von Regelungsmodi steuert, die bestehen aus: einem Anti­ blockierregelungsmodus zur Verhinderung eines allzu großen Schlupfs des vorstehend genannten wenigstens einen Rads während der Betätigung des Bremsbetätigungsbauteils (126), einem Traktionsregelungsmodus zur Verhinderung eines allzu großen Schlupfs wenigstens eines Antriebsrads des vorste­ hend genannten wenigstens einen Rads während der Beschleu­ nigung des Kraftfahrzeugs, einem Fahrzeugstabilitätsrege­ lungsmodus zur Verbesserung der Fahrstabilität des Kraft­ fahrzeugs und einem Bremswirkungsregelungsmodus zum Vorse­ hen einer der Absicht des Fahrzeugbedieners entsprechenden Bremswirkung, die genau dem Betätigungszustand des Bremsbe­ tätigungsbauteils entspricht.
22. Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach Anspruch 12, wobei der Behälter (154) das Fluid aufnimmt, das wäh­ rend eines Bremsbetriebs des Bremssystems von dem wenig­ stens einen Radbremszylinder über das Sitzventil (190) der Druckabbau-Druckregelvorrichtung (66, 152) abgegeben wird, wobei das Fluid nach dem Bremsbetrieb aus dem Behälter zur Hydraulikdruckquelle (12, 18, 20) zurückströmt, und wobei der Behälter eine Speicherkapazität aufweist, die so be­ stimmt ist, daß der wenigstens eine Radbremszylinder (24, 26, 50, 52) selbst dann noch in der Lage ist, das entspre­ chende Rad des Kraftfahrzeugs zu bremsen, wenn der Behälter (154) mit dem Arbeitsfluid gefüllt, das aus dem wenigstens einen Radbremszylinder infolge des Öffnens der Druckabbau-Druck­ regelvorrichtung abgegeben wurde, wenn die Menge des Arbeitsfluids im Behälter minimal ist und wenn der wenig­ stens eine Radbremszylinder das entsprechende Rad bremst.
23. Hydraulisch betätigtes Bremssystem nach Anspruch 12, wobei der Behälter (154) das Fluid aufnimmt, das wäh­ rend des Bremsbetriebs des Bremssystems von dem wenigstens einen Radbremszylinder über das Sitzventil (190) der Druck­ abbau-Druckregelvorrichtung (66, 152) abgegeben wird, wobei das Fluid nach dem Bremsbetrieb aus dem Behälter zur Hy­ draulikdruckquelle (12, 18, 20) zurückströmt, und wobei der Behälter eine Speicherkapazität aufweist, die kleiner ist als eine Differenz zweier verschiedener Arbeitsfluidmengen, die während zweier verschiedener Bremszustände, in denen der wenigstens eine Radbremszylinder zwei verschiedene we­ sentliche Bremswirkungen vorsieht, jeweils in dem wenig­ stens einen Radbremszylinder (24, 26, 50, 52) gespeichert wird.
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