DE19747949A1 - Vorrichtung zur Längeneinstellung eines Oberlenkers einer Anbauvorrichtung eines Traktors - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Längeneinstellung eines Oberlenkers einer Anbauvorrichtung eines Traktors. Solche Anbauvorrichtungen umfassen neben einem Oberlenker zwei mit seitlichem Versatz zur Längsachse des Traktors an diesen mit einem Ende gelenkig angebrachte Unterlenker auf. Der Oberlenker besitzt einen Kraftantrieb zur Längenverstellung.

Aus der Firmenschrift "Hydraulischer Oberlenker mit Haken" der GKN Walterscheid GmbH, Lohmar, Deutschland (TAS 156/I D/GB/F 996 G10-I 309562), ist ein Oberlenker, mit einem Hydraulikzylinder als Kraftantrieb bekannt. Er weist eine doppelt wirkende Kolben- Zylinder-Einheit mit einem Zwillingsrückschlagventil auf, das dazu dient, die eingestellte Länge auch bei längeren Ruhephasen zu blockieren. Ferner ist eine Markierungsstange vorgesehen, die die Handhabung erleichtern soll.

Um beim Arbeitseinsatz mit angehängtem Gerät die optimale Ein­ stellung der Länge des Oberlenkers zu erzielen, ist erhebliche Erfahrung erforderlich. Es ist stets ein Eingriff von Hand durch die Bedienperson vonnöten, um eine Anpassung vorzunehmen. Dies ist aufwendig und eine optimale Kinematik für das jeweilige Gerät wird nicht erreicht.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung vorzuschlagen, mit der für jedes anzubauende Gerät eine optimale Kinematik hinsichtlich des Einsatzes erzielbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung zur Längeneinstellung des Oberlenkers als Bestandteil einer Anbau­ vorrichtung eines Traktors gelöst, bei der ein Wegaufnehmer, der die jeweilige Ist-Längeneinstellung des Oberlenkers erfaßt und ein zu dieser proportionales elektrisches Ist-Längen-Signal er­ zeugt, ein Hubstellungssensor, der ein die jeweilige Ist-Hub­ stellung der Unterlenker repräsentierendes elektrisches Signal erzeugt, eine Speichereinheit, in welcher zur jeweiligen Ist-Hubstellung eine Soll-Längeneinstellung des Oberlenkers spei­ cherbar ist und welche bei Erreichen einer jeweiligen neuen Ist-Hubstellung ein der Soll-Längeneinstellung des Oberlenkers ent­ sprechendes elektrisches Steuersignal erzeugt, und eine Steuer­ einheit, welche einen Vergleicher aufweist, der zum Vergleichen des Steuersignals mit dem Ist-Längen-Signal dient und welcher den Kraftantrieb abhängig von der Abweichung des jeweiligen Ist-Längen-Signals vom Steuersignal betätigt, vorgesehen sind.

Von Vorteil bei dieser Ausbildung ist, daß unterschiedlichste Anforderungen an die Kinematik erfüllt werden können. Es werden dem Bediener deutliche Funktionsverbesserungen und eine Komfort­ steigerung geboten. Es können jeweils an ein spezielles Gerät angepaßte Kinematiken erzielt werden. Hierbei können die ent­ sprechenden Vorgaben von Hand eingegeben werden. Es ist auch möglich, eine bestimmte Traktor-Geräte-Kombination in Form von einlesbaren Programmen der Speichereinheit zuzuführen.

In Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die jeweili­ gen Soll-Längenstellungen im Verhältnis zu den zugehörigen Hub­ stellungen in Form einer Kurve in der Speichereinheit hinterleg­ bar sind. Hierzu ist vorzugsweise vorgesehen, daß die beiden Endpunkte der Kurve durch Anfahren der höchsten Hubstellung in Kombination mit einer dabei einzunehmenden ersten Soll-Längen­ einstellung bzw. der niedrigsten Hubstellung in Kombination mit einer in die Stellung einzunehmenden zweiten Soll-Längenein­ stellung des Oberlenkers bei an der Anbauvorrichtung angebrach­ tem Gerät in der Speichereinheit hinterlegbar sind. Dies bedeu­ tet, daß für die jeweilige Traktor-Geräte-Kombination eine spe­ zifische Anpassung der Endpunkte der Kurve erfolgen kann. Für die meisten Anwendungsfälle ist es ausreichend, daß die Kurve durch eine zwischen den Endpunkten verlaufende Gerade darge­ stellt ist. Es kann aber auch erforderlich sein, eine spezielle Kurve einzugeben. Maßgebend sind lediglich die beiden Endpunkte, die im sogenannten "teach-in"-Verfahren eingebbar sind. In Ergän­ zung der Erfindung ist es des weiteren möglich, die Kurve durch gewillkürte Veränderung der Längeneinstellung des Oberlenkers zu verändern, so daß eine Kurve mit einer Unstetigkeit entsteht und von dieser zwei Geraden zu den Endpunkten angenommen werden.

Schließlich ist es auch möglich, Kurven für mehrere unterschied­ liche Geräte in der Speichereinheit zu hinterlegen und aus die­ ser zu aktivieren, wenn ein entsprechendes Gerät an der Anbau­ vorrichtung aufgenommen wird.

Vorzugsweise kommt als Kraftantrieb für den Oberlenker eine hydraulisch beaufschlagbare Kolben-Zylinder-Einheit in Frage. Die Steuereinheit ist vorzugsweise durch einen Mikroprozessor dargestellt. Es ergibt sich die Möglichkeit, unterschiedliche Betriebszustände zu wählen. Die jeweilige Soll-Längeneinstellung des Oberlenkers stellt also eine Funktion der Hubstellung der Unterlenker dar.

Die Steuerung ermöglicht verschiedene Betriebszustände, die beispielsweise durch einen Betriebswahlschalter festgelegt wer­ den können. In einer ersten Stellung, beispielsweise der Stel­ lung "Aus", ist die Steuereinheit desaktiviert und die Oberlen­ kerlänge kann nicht verändert werden.

Bei einer zweiten Wahlstellung "Automatik" ist es möglich, die Oberlenkerlänge in Abhängigkeit der Stellung innerhalb von Re­ gelbereichsgrenzen automatisch zu steuern. Außerhalb der Regel­ bereichsgrenzen bleibt die Länge konstant.

In einer dritten Betriebsart "Schwimmstellung" ist abweichend zum automatischen Betrieb die Länge zwischen den Regelbereichs­ grenzen nicht geregelt. Der Kraftantrieb des Oberlenkers ist entkoppelt. Des weiteren ist eine Betriebsartwahl "manuell" möglich, in welcher die Oberlenkerlänge von Hand verstellt wer­ den kann. Dabei es ist der Kraftantrieb von Hand steuerbar, so daß eine gewillkürte Einstellung erfolgen kann.

Des weiteren ist es auch möglich, in den Betriebszuständen "Au­ tomatik" und "Schwimmstellung" die Regelung manuell noch zu überlagern, um temporäre Anpassungen (z. B. Veränderung des Anstellwinkels eines Arbeitswerkzeuges) zu ermöglichen.

Schließlich ist es auch möglich, zur manuellen Steuerung noch eine externe Betätigung, d. h. eine Fernbedienung, vorzusehen, die beispielsweise über Funk oder Kabelverbindung einen Eingriff erlaubt.

Durch diese Steuerung können die unterschiedlichsten Anforderun­ gen an die Kinematik erfüllt werden. Es ergibt sich für den Anwender eine deutliche Funktionsverbesserung und Komfortsteige­ rung.

In der Zeichnung sind schematisch ein Traktor und ein angehäng­ tes Gerät und die Anbauvorrichtung sowie Teile der Vorrichtung zur Steuerung der Längeneinstellung ersichtlich. Ferner ergeben sich aus der Zeichnung verschiedene Gestaltungsvarianten hin­ sichtlich der darzustellenden Kurven. Der Aufbau und die Funk­ tionsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind anhand der Zeichnung näher erläutert.

Es zeigt

Fig. 1 schematisch einen Traktor mit an dessen Anbauvor­ richtung angehängtem Gerät,

Fig. 2 schematisch den Aufbau der erfindungsgemäßen Vor­ richtung und das Zusammenwirken mit weiteren Bau­ teilen der Anbauvorrichtung,

Fig. 3 eine erste Form einer Kurve, wie sie beispiels­ weise für den Betrieb eines Gerätes im Zusammen­ wirken mit dem dieses tragenden Traktors reali­ sierbar ist und

Fig. 4 den Betriebszustand "Schwimmstellung" in Form einer entsprechenden Kurve.

In Fig. 1 ist der Traktor 1 mit dem angehängten Gerät 2 dar­ gestellt. Der Traktor 1 ist auf dem Boden 3 verfahrbar, zu des­ sen Bearbeitung das Gerät 2 gedacht ist. Am Heck des Traktors 1 sind seitlich versetzt zur Längsachse desselben zwei Unterlenker 4 vorgesehen, die mit einem Ende gelenkig mit dem Traktor 1 ver­ bunden sind und an deren anderem Ende jeweils ein Kupplungshaken 5 angeordnet ist. Von diesen beiden Unterlenkern 4 ist nur einer sichtbar. Die Kupplungshaken 5 der Unterlenker 4 sind mit ent­ sprechenden Kuppelmitteln 6 des Gerätes 2 verbunden. Oberhalb der beiden Unterlenker 4 ist ein Oberlenker 7 über eine Gelenk­ verbindung mit dem Traktorheck verbunden. Er weist an seinem freien Ende einen Kupplungshaken 9, der zur Verbindung mit Kup­ pelmitteln 10 am Gerät 2 dient, auf. Die beiden Unterlenker 4 sind jeweils durch eine Hubstrebe 12 mit einem Hubarm 11 verbun­ den, der zur Höhenverstellung des durch die Kupplungshaken 5 dargestellten Kuppelpunktes, an dem das Gerät 2 aufgenommen ist, mit einem Kraftantrieb verbunden ist. Dem Hubarm 11 ist ein Hubstellungssensor 13 zugeordnet, der ein Signal erzeugt, das der Hubstellung der Unterlenker 4 proportional ist.

Aus Fig. 2 ist nochmals der prinzipielle Aufbau der Anbauvor­ richtung mit einem Unterlenker 4, dem damit verbundenen Kupp­ lungshaken 5, der zur Verstellung dienenden Hubstrebe 12, welche die Verbindung zum Hubarm 11 darstellt, sowie der Hubstellungs­ sensor 13 ersichtlich. Ferner ist auch der Oberlenker 7 detail­ lierter dargestellt. Es handelt sich um einen Hydraulikoberlen­ ker, der eine Kolben-Zylinder-Einheit 14 umfaßt. Diese weist ein Zylindergehäuse 15 auf, an dessen einem Ende die Mittel zur gelenkigen Verbindung zum Traktor angreifen. Im Zylindergehäuse 15 ist ein Kolben 16 verstellbar aufgenommen. Die mit dem Kolben 16 verbundene Kolbenstange 17 trägt an ihrem aus dem Zylinder­ gehäuse 15 herausragenden Ende den Kupplungshaken 9. Der Ober­ lenker 7 ist in seiner eingefahrenen Position dargestellt, bei der die Ist-Längeneinstellung durch die Referenznummer 21 re­ präsentiert ist. Dies bedeutet, daß sich der Kolben 16 in seiner am weitesten eingefahrenen Position befindet, so daß der kolben­ seitige Zylinderraum 19 ein Minimum angenommen hat, während der kolbenstangenseitige Zylinderraum 18 ein Maximum angenommen hat. Dem Zylindergehäuse 15 ist ein Wegaufnehmer 20 zugeordnet, der mit dem dem Kupplungshaken 9 entfernten Boden des Zylindergehäu­ ses 15 verbunden ist und der einen stangenförmigen Abschnitt aufweist, der in eine Bohrung des Kolbens 16 bzw. der Kolben­ stange 17 hineinragt und ein elektrisches Ist-Längen-Signal, welches die jeweilige Ist-Längeneinstellung 21 repräsentiert, an eine Steuerleitung 27 weitergibt. Dieses Steuersignal wird über die Steuerleitung 27 an eine Steuereinheit 34 geleitet. Ferner ist der Hubstellungssensor 13 über eine Steuerleitung 35 mit einer Speichereinheit 33 verbunden. Der Hubstellungssensor 13 erzeugt ein zu der Hubstellung der Unterlenker 4 proportionales elektrisches Steuersignal. Die Speichereinheit 33 ist wiederum über eine Steuerleitung 28 mit der Steuereinheit 34 verbunden. In der Speicherheit 33 hinterlegte Kurven sind gerätespezifisch aktivierbar bzw. im "teach-in"-Verfahren eingebbar, so daß über die Steuerleitung 28 der Steuereinheit 34 jeweils eine einer bestimmten Hubstellung der Unterlenker 4 zugehörige Soll-Längen­ einstellung des Oberlenkers 7 zugeordnet ist und welcher bei Erreichen der entsprechenden Hubstellung, welche durch den Hub­ stellungssensor 13 über die Steuerleitung 35 der Speichereinheit 33 gemeldet wird, in Form eines elektrischen Steuersignals der Steuereinheit 34 zugeführt wird, in der dann durch einen dieser zugehörigen Vergleicher ein Steuersignal erzeugt wird, das ent­ sprechend der Abweichung der Ist-Längeneinstellung des Oberlen­ kers 7 zu dessen Soll-Längeneinstellung ein Schaltventil 24 betätigt. Das Schaltventil erlaubt verschiedene Stellungen, die nachfolgend näher beschrieben sind. Es weist zwei Anschlüsse zum Oberlenker 7 hin auf, die jeweils eine Verbindung zu der ersten Anschlußleitung 22 oder zweiten Anschlußleitung 23 oder zu einer Druckleitung 25, die mit einer Pumpe bzw. Druckmittelversorgung des Traktors verbunden ist, oder zu einer Rücklaufleitung 26 zum Tank oder untereinander bewirken.

In der dargestellten Position befindet sich das Schaltventil 24 in der Sperrposition. Dies bedeutet, daß die beiden Anschlußlei­ tungen 22, 23 von der Druckleitung 25 und vom Rücklauf 26 ge­ trennt sind. Wird nun das Schaltventil 24 in Pfeilrichtung A um eine Position weitergeschaltet, so werden die beiden Anschluß­ leitungen 22, 23 untereinander und mit der Rücklaufleitung 26 verbunden, während die Verbindung zur Druckleitung 25 gesperrt bleibt. In dieser Stellung kann sich die Ist-Längeneinstellung 21 frei verändern. Es handelt sich bei dieser Stellung um die "Schwimmstellung", welche durch einen Vorwahlschalter 32 vor­ gebbar ist. Es erfolgt ein Druckmittelaustausch zwischen dem kolbenstangenseitigen Zylinderraum 18 und dem kolbenseitigen Zylinderraum 19 über die miteinander kurzgeschlossenen Anschluß­ leitungen 22, 23. Da bei Verkürzung der Längeneinstellung aus dem kolbenseitigen Zylinderraum 19 mehr Volumen ausströmt als von dem kolbenstangenseitigen Zylinderraum 18 aufgenommen werden kann, kann dieses zusätzliche Volumen über die Verbindung zur Rücklaufleitung 26 entweichen. Eine solche Arbeitsstellung wird beispielsweise gewählt, wenn sich ein angehängtes Gerät im Ein­ griff zum Boden befindet und der Oberlenker 7 lediglich eine Führung übernehmen soll, jedoch keine Kräfte im Sinne des Tra­ gens des Gerätes aufzunehmen hat. Eine solche Arbeitsweise ist auch in der sich aus Fig. 4 ergebenden Kurve ersichtlich.

Bei der Stellung des Betriebswahlschalters 32 auf "Automatik" erfolgt eine Weiterschaltung des Schaltventiles 24 beispiels­ weise in Richtung A, wenn die Steuereinheit 34 signalisiert, daß die angestrebte Soll-Längeneinstellung ausgehend von einer Ist-Längeneinstellung eine Verlängerung des Oberlenkers 7 erfordert. Bei dieser Stellung ist die Druckleitung 25 mit der ersten Anschlußleitung 22, die zum kolbenseitigen Zylinderraum 19 führt, verbunden, während die zweite Anschlußleitung 23, die mit dem kolbenstangenseitigen Zylinderraum 18 in Verbindung steht, mit der Rücklaufleitung 26 verbunden wird. Bei dieser Schalt­ stellung erfolgt eine Verlängerung der Ist-Längeneinstellung 21, d. h. die Kolbenstange 17 mit dem Kupplungshaken 9 fährt aus dem Zylindergehäuse 15 aus. Der kolbenseitige Zylinderraum 16 füllt sich mit Druckflüssigkeit, während der kolbenstangenseitige Zylinderraum 18 sich über die zweite Anschlußleitung 23 und die Rücklaufleitung 27 zum Tank hin entleert. Dies erfolgt solange, bis die über die Speichereinheit 33 der Steuereinheit 34 zu­ geführte Soll-Längeneinstellung mit der tatsächlichen Ist-Län­ geneinstellung übereinstimmt. Gibt die Speichereinheit 33 auf­ grund einer Stellung der Unterlenker 4 über den Stellungssensor 13 eine Stellung vor, die eine Verkürzung des Oberlenkers 7 ausgehend von seiner Ist-Längeneinstellung erfordert, die vom Vergleicher der Steuereinheit 34 durch Vergleich des Signals des Wegaufnehmers 20 mit dem aus der Speichereinheit 33 vorgegebenen resultiert, so erfolgt eine Verstellung des Schaltventiles 24 in Pfeilrichtung B, so daß eine Verbindung zwischen der Drucklei­ tung 25 und der zweiten Anschlußleitung 23 hergestellt wird. Ferner wird eine Verbindung zwischen der ersten Anschlußleitung 22 und der Rücklaufleitung 26 hergestellt. Damit wird der kol­ benstangenseitige Zylinderraum 15 mit Druckflüssigkeit beauf­ schlagt, bis über den Abgleich des Steuersignals des Wegaufneh­ mers 20 mit dem der Steuereinheit 34 zugeführten Signal über die Soll-Längeneinstellung aus dem Speicher 33 eine Übereinstimmung erzielt worden ist. Der Betriebsartenwahlschalter 32 weist neben den beiden Stellungen wie sie vorher beschrieben worden sind auch eine Stellung "Aus" auf, welche der gezeigten Sperrstellung entspricht, in welcher kein Druckmittelaustausch erfolgen kann und die Ist-Längeneinstellung 21 beibehalten wird.

Zusätzlich weist der Betriebsartenwahlschalter 32 eine Position auf, in der manuell eine Verstellung des Schaltventiles 24 ver­ anlaßt werden kann, um eine gewünschte Soll-Längeneinstellung des Oberlenkers 7 zu erzielen. Ferner ist auch eine manuelle Überlagerung der Steuersignale der Steuereinheit 34 möglich, d. h. es ist ein gewillkürter Eingriff möglich, der zu einer temporären Veränderung der Längeneinstellung 7 des Oberlenkers führt.

Anhand von Fig. 3 ist eine mögliche Arbeitsweise beschrieben. Sie zeigt ein Diagramm, bei dem die Oberlenkerlänge in Prozent der maximalen Oberlenkerlänge über die Hubhöhe der Unterlenker aufgetragen ist.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung erlaubt die direkte Vorgabe einer Kurve 42 oder aber auch die Annahme eines geraden Ver­ laufes zwischen den beiden Endpunkten 36, 37. Die beiden End­ punkte können im "teach-in"-Verfahren festgelegt werden, wenn ein Gerät an einen Traktor angehängt ist, um so der speziellen Kombination Traktor/Gerät gerecht zu werden. Die gesamte Kurve 42 kann dadurch festgelegt werden. Der Endpunkt 36 kennzeichnet die untere Grenzlage und damit den unteren Endpunkt, welcher durch die Regelbereichsgrenze 40 und die zweite Soll-Längen­ einstellung dargestellt ist. Außerhalb der Regelbereichsgrenze 40 ist keine weitere Verlängerung möglich, d. h. der untere Grenzwert 38 bleibt konstant. Dies gilt auch hinsichtlich des oberen Grenzwertes, der zusammen mit der Regelbereichsgrenze 41 die obere Grenzlage 37 und damit den oberen Endpunkt 39 defi­ niert. Im vorliegenden Fall ist zwischen den beiden Endpunkten 36, 37 ein Verlauf der Kurve 42 als Gerade angenommen, d. h. abhängig von der Veränderung der Hubhöhe von min. in Richtung max. zwischen den beiden Regelbereichsgrenzen 40, 41 ist eine lineare Veränderung der Oberlenkerlänge, die in Prozent angege­ ben ist, gegeben. Wenn nun aufgrund Besonderheiten ein manueller Eingriff erforderlich ist, kann beispielsweise die Oberlenker­ länge temporär verändert werden, so daß sich ein neuer Sollwert 43 durch manuelle Überlagerung der Steuerung einstellt.

Es ergibt sich hierdurch eine neue Kurve 44 mit einer Unstetig­ keit im Bereich des neuen Sollwertes 43. Bei einer anschließen­ den weiteren automatischen Verlängerung erfolgt dann eine An­ passung der Oberlenkerlänge entsprechend den beiden Geraden zwischen den Endpunkten 36 und 37 und der dazwischen angeordne­ ten Unstetigkeit 43. Die Äste der neuen Kurve sind jeweils mit 44 bezeichnet.

Aus Fig. 4 ist ebenfalls ein Diagramm ersichtlich, bei dem die Oberlenkerlänge (OL-Länge) in Prozent der Gesamtlänge vertikal und horizontal die Hubhöhe von min. bis max. aufgetragen ist. Dazwischen sind ebenfalls wieder die Regelbereichsgrenzen, außerhalb derer keine Veränderung der Oberlenkerlänge erfolgt, was durch die beiden oberen und unteren Grenzwerte 38', 39' dar­ gestellt ist, ersichtlich. Zwischen den beiden Endpunkten 36', 37' ist eine beliebige Verstellung möglich, d. h. der Betriebs­ artenwahlschalter ist auf "Schwimmstellung" eingestellt. Daher kann die Kurve 42' zwischen den beiden Endpunkten 36', 37' jede beliebige Form annehmen. Wenn nun aufgrund von Besonderheiten ein manueller Eingriff erforderlich ist, wie das Aufheben der Schwimmstellung, kann die Oberlenkerlänge temporär verändert werden, so daß sich ein Sollwert 43' durch Überlagerung der Regelung ergibt. Die Steuerung verläuft nun innerhalb der Regel­ bereichsgrenzen 40, 41 analog zum automatischen Betrieb und es ergibt sich eine neue Kurve 44'. Beim Überschreiten der Regel­ bereichsgrenzen 40, 41 wird außerhalb des Regelbereichs eine konstante Länge eingestellt und innerhalb des Regelbereichs wieder der Schwimmweg ermöglicht.

Bezugszeichenliste

1

Traktor

2

Gerät

3

Boden

4

Unterlenker

5

Kupplungshaken der Unterlenker

6

Kuppelmittel für Unterlenker am Gerät

7

Oberlenker

8

Gelenkverbindung zum Traktor

9

Kupplungshaken des Oberlenkers

10

Kuppelmittel für Oberlenker am Gerät

11

Hubarm

12

Hubstrebe

13

Hubstellungssensor

14

Kolben-Zylinder-Einheit

15

Zylindergehäuse

16

Kolben

17

Kolbenstange

18

kolbenstangenseitiger Zylinderraum

19

kolbenseitiger Zylinderraum

20

Wegaufnehmer

21

Ist-Längeneinstellung

22

erste Anschlußleitung

23

zweite Anschlußleitung

24

Schaltventil

25

Druckleitung

26

Rücklaufleitung

27

Steuerleitung

28

Steuerleitung

29

Steuerleitung

30

Steuerleitung

31

Steuerleitung

32

Betriebsartenwahlschalter

33

Speichereinheit

34

Steuereinheit

35

Steuerleitung

36

,

36

' untere Grenzlage

37

,

37

' obere Grenzlage

38

,

38

' unterer Grenzwert

39

,

39

' oberer Grenzwert

40

untere Regelbereichsgrenze

41

obere Regelbereichsgrenze

42

,

42

' Kurve

43

,

43

' neuer Sollwert

44

,

44

' neue Kurve

Claims (6)

1. Vorrichtung zur Längeneinstellung eines Oberlenkers (7) einer Anbauvorrichtung eines Traktors (1), wobei letztere neben dem Oberlenker (7) zwei Unterlenker (4) aufweist, wo­ bei ein der Längenverstellung dienender Kraftantrieb (14), ein Wegaufnehmer (20), der die jeweilige Ist-Längenein­ stellung (21) des Oberlenkers (7) erfaßt und ein zu dieser proportionales elektrisches Ist-Längen-Signal erzeugt, ein Hubstellungssensor (13), der ein die jeweilige Ist-Hub­ stellung der Unterlenker (4) repräsentierendes elektrisches Signal erzeugt, eine Speichereinheit (33), in welcher zur jeweiligen Ist-Hubstellung eine Soll-Längeneinstellung des Oberlenkers (7) speicherbar ist und welche bei Erreichen einer jeweiligen neuen Ist-Hubstellung ein der Soll-Längen­ einstellung des Oberlenkers (7) entsprechendes elektrisches Steuersignal erzeugt, und eine Steuereinheit (34), welche einen Vergleicher aufweist, der zum Vergleichen des Steuer­ signals mit dem Ist-Längen-Signal dient und welcher den Kraftantrieb (14) abhängig von der Abweichung des jeweili­ gen Ist-Längen-Signals vom Steuersignal betätigt, vorgese­ hen sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweiligen Soll-Längeneinstellungen im Verhältnis zu den zugehörigen Hubstellungen in Form einer Kurve (42) in der Speichereinheit (33) hinterlegbar sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Endpunkte (36, 37) der Kurve (42) durch An­ fahren der höchsten Hubstellung in Kombination mit einer einzunehmenden ersten Soll-Längeneinstellung bzw. der nied­ rigsten Hubstellung in Kombination mit einer zweiten Soll-Längeneinstellung des Oberlenkers bei an der Anbauvorrich­ tung angebrachtem Gerät (2) in der Speichereinheit (33) hinterlegbar sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurve (42) durch eine zwischen den Endpunkten (36, 37) verlaufende Gerade dargestellt ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurve (42) durch gewillkürte Veränderung der Län­ geneinstellung des Oberlenkers (7) in eine Kurve mit einer Unstetigkeit (43) und zwei Geraden (44) von dieser zu den Endpunkten (36, 37) veränderbar ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß Kurven für mehrere unterschiedliche Geräte in der Spei­ chereinheit hinterlegbar und aus dieser aktivierbar sind.