DE19745145A1 - Maschine zum Halten und mechanischen Bearbeiten von Werkstücken - Google Patents

Description

In Bereichen, wie beispielsweise der Luftfahrtindustrie, besteht die Notwendigkeit, Verfahren zum mechanischen Bear­ beiten oder Vernieten von Werkstücken durchzuführen, die in vielen Fällen in bezug auf die Oberfläche große Dimensionen und eine Vielfalt an verschiedenen Formen aufweisen, so daß die Handhabung und die feste Arretierung während der Ar­ beitsphasen erheblich erschwert sind mit der Folge, daß sehr steife Werkzeuge für jedes Werkstück eingesetzt werden müssen, so daß hohe Investitionen notwendig sind.

Zum Halten von gekrümmten und sphärischen Werkstücken zum mechanischen Bearbeiten oder Vernieten ist es bereits be­ kannt, Trägerstangen einzusetzen, die an ihren freien Enden ein doppeltes Kugelgelenk mit einem Saugnapf aufweisen, da­ mit durch die Saugnäpfe Stützpunkte für die mechanisch zu bearbeitenden oder zu vernietenden Werkstücke festgelegt werden, indem die Stangen selektiv in der Höhe sowie in den Richtungen "X" und "Y" positioniert werden, wobei sich die Stangen wie eine Maschine oder ein multiflexibles Werkzeug verhalten, das mit Hilfe eines Werkstückprogramms und eines Rechners, der die Betätigungsmotoren steuert, seine Form ändert.

Solche Stangen sind aus dem spanischen Patent P-9100894 und dem spanischen Gebrauchsmuster U-9101588 des selben Anmel­ ders bekannt.

Jedoch werden in den bislang bekannten Lösungsvorschlägen die Träger der Stangen entlang gerader Führungen verlagert, wodurch der Krümmungswinkel limitiert ist.

Die Luftfahrtindustrie benötigt Maschinen und flexible Werkzeuge mit einem größeren Krümmungswinkel von bis zu 180° oder mehr, wie es bei der jüngsten Generation von Nietmaschinen der Fall ist, die es erlauben, verschiedene Bänder des Rumpfes, die einen Bogen von 180° bilden, zu verbinden. Hierfür ist es notwendig, daß der Träger der Stützstangen - anstatt entlang von geraden Führungen verla­ gert zu werden - über kreisförmige Führungen so verlagert wird, daß die Stützpunkte über die gesamte winkelförmige Oberfläche ohne Einschränkungen und ohne Totzonen positio­ niert werden können.

Entsprechend der nun vorgeschlagenen Lösung umfaßt die Ma­ schine Bögen, deren Enden auf zwei parallelen Schienen ge­ lagert sind, die eine lineare Bewegung über Präzisionsfüh­ rungen und Gleitschuhe ermöglichen, wobei die Bögen von ei­ nem Motor an jedem ihrer Enden, der jeweils in an den Schienen befestigte Zahnstangen eingreift, in Bewegung ge­ setzt werden.

Auf der einen Seite der Bögen befinden sich zwei kreisför­ mige Führungen und eine gekrümmte Zahnstange. Die Führungen ermöglichen die Verlagerung des Trägers der Stange. Ein auf dem Träger der Stange angeordneter Motor wirkt als Antrieb über die Zahnstange, so daß er eine Winkelbewegung der Stange ermöglicht.

Jede Stange umfaßt einen eigenen Motor für ihre Verlagerung in Längsrichtung, wobei alles von einem Rechnerprogramm ge­ steuert wird, so daß eine automatische Positionierung der verschiedenen Stangen derart erfolgt, daß die stützenden Enden jeder Stange jeden Punkt des Raumes innerhalb eines vorbestimmten Bereiches erreichen kann, wodurch jeder Werk­ stücktyp ebenso innerhalb dieses vorbestimmten Bereichs po­ sitioniert werden kann.

Auch ist es wichtig, wie die Aussteifung jeder Stange ver­ wirklicht wird, damit unabhängig von der Höhe der Position, die im gegebenen Fall angepaßt wird, eine große Steifigkeit erzielt wird, so daß die korrekte Position der Stange und des freien stützenden Endes gesichert ist, was ein wesent­ licher Gesichtspunkt für exakte Maße ist.

Mit verschiedenen Bögen, von denen jeder entsprechende Po­ sitionierungsstangen aufweist und deren Enden mit den zwei Schienen verbunden sind, wird somit eine flexible Einheit so gebildet, daß die Maschine als Gegenstand der vorliegen­ den Erfindung eine Gesamtheit verschiedener flexibler Ein­ heiten bildet.

Auf diese Weise erhält man eine vollständig automatisierte, schnelle und äußerst präzise Maschine, die es ermöglicht, in jedem Fall ihre Trägerstangen in Richtung aller drei Achsen zu bewegen, bis daß das freie Ende jeder Stange den gewünschten Punkt im Raum einnimmt, um das zu bearbeitende Werkstück in Abhängigkeit von seiner der Form und der Posi­ tion, die es im Raum einnehmen soll, zu stützen.

Somit ist eine Maschine mit einem Trägersystem erhältlich, das multiflexibel ist, da es sich an jede Art von Werkstücken und jede mögliche Position des Werkstücks anpaßt, das automatisch ist, weil das Rechnerprogramm die notwendigen Bewegungen für jeden Fall und die exakte Position, die die freien Enden der Stangen einzunehmen haben, durchführt und das darüber hinaus schnell ist und eine hohe Sicherheit ge­ währleistet.

Eine praktische Verwendung dieser Maschine ist die sehr präzise Positionierung von verschiedenen Bändern, die einen Bogen von bis zu 180° bilden, mit einigen der flexiblen Einheiten, wobei die Einheiten auf anderen mit dem Boden fest verbundenen Schienen montiert sind, die ihnen den Zu­ gang zum Inneren der kreisförmigen Nietmaschine erlauben, wobei eine solche auf dem Markt erhältliche Nietmaschine verschiedene Operationen simultan ermöglicht.

Diese Operationen sind die folgenden:

• - Beladen und Positionieren der Bänder.
• - Vernieten von Längsträgern oder "Stringers".
• - Beladen und Positionieren der Rahmen oder "Frames".
• - Vernieten der Klammern und der "Frames".
• - Entladen der vernieteten Bahnen.
• - Verschieben jeder flexiblen Einheit in die Position zum Beladen.

Alle diese Eigenschaften, die im folgenden detaillierter erläutert werden, verändern den Charakter dieser Maschine Im Vergleich zu anderen bislang bekannten Lösungen, so daß sie eine Eigenständigkeit aufweist.

Fig. 1 zeigt eine perspektivische und schematische Ansicht eines möglichen, praktischen Ausfüh­ rungsbeispiels einer flexiblen Einheit.

Fig. 2 ist eine Frontansicht eines Bogens (1), die ein Beispiel für die Positionierung von vier Bändern (9.1 bis 9.4) zeigt, wobei die Bänder einen Winkel von in etwa 180° einschließen.

Fig. 3 ist eine Frontansicht eines Bogens (1), die ein Beispiel für die Positionierung eines Bandes (9) mit einer unregelmäßigen Krümmung zeigt, wobei der Arbeitsbereich vorbestimmt ist (27).

Fig. 4 zeigt einen Schnitt des Bogens (1) mit Füh­ rungsketten (21) für die Verkabelung.

Fig. 5 zeigt einen Schnitt einer Trägerstange (2).

Fig. 6 zeigt einen Schnitt des obersten Teils der Stange (2), an der die Stützelemente (3) an­ geordnet sind.

Fig. 7 zeigt einen Schnitt wie in Fig. 6, jedoch ohne daß das Band (9) mit dem doppelten Ku­ gelgelenk in Kontakt steht.

Fig. 8 zeigt eine perspektivische Ansicht der Anord­ nung verschiedener flexibler Einheiten (U.1 bis U.n) bei einer möglichen Verwendung für die flexible Positionierung der Bänder eines Rumpfes zum Vernieten in einer kreisförmigen Nietmaschine (26).

Fig. 8a ist ein perspektivisches Detail, das die Ver­ lagerung einer flexiblen Einheit zeigt.

Fig. 9 ist eine Perspektive wie Fig. 8, in der je­ doch das flexible System mit den bereits auf den Bögen (1) zum Vernieten positionierten Bändern (9) dargestellt ist.

Fig. 10 ist ein Blockdiagramm der Beschaltung des ka­ pazitiven Sensors (25).

Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Maschine für die Luftfahrtindustrie mit flexiblen Werkzeugen für die Po­ sitionierung von Bändern für verschiedene Operationen, ins­ besondere für das automatische Vernieten des Rumpfes, zur Verfügung zu stellen.

Die vorgeschlagene Maschine besteht aus einer Gruppe von verschiedenen flexiblen Einheiten (U.1 bis U.n), so wie sie schematisch in den Fig. 8 und 9 dargestellt ist. Jede dieser Einheiten (U.1 bis U.n) besteht - wie in Fig. 1 ge­ zeigt - aus einer Folge von Bögen (1), die auf zwei Schie­ nen (4) montiert sind. Jeder Bogen (1) trägt eine Gruppe von Teleskopstangen (2), die an ihren freien Enden einen Trägerkopf (3) aufweisen. In jeder flexiblen Einheit gibt es mindestens zwei Stirnbögen (1.1 und 1.2), die die Ver­ bindung mit den Schienen (4) gewährleisten. Von diesen Ver­ bindungsbögen trägt der mit der Bezugsziffer (1.2) gekenn­ zeichnete keine Stangen (2), so wie es in Fig. 1 zu sehen ist. Jeder Bogen (1) kann in der durch den Pfeil (F.1) in Fig. 1 angezeigten Richtung durch die Betätigung von Getriebemo­ toren (5) verlagert werden, während die verschiedenen fle­ xiblen Einheiten (U.1 bis U.n), wie in Fig. 8 zu sehen, entlang von Schienen (10) bewegt werden können, wobei fle­ xible Kabelketten (11) für diese Bögen (1) existieren, so wie es in Fig. 1 zu sehen ist.

Auf der anderen Seite können die Stangen (2) jedes Bogens (1) entsprechend der durch den Pfeil (F.2) in Fig. 1 ge­ zeigten bogenförmigen Bahn entlang des Bogens (1) verlagert werden, so daß die Stangen (2) in Richtung je einer Achse "X" und "Y" verlagert werden können; "X" weist dabei in ho­ rizontale Richtung im Verhältnis zum System und "Y" in eine Richtung im Winkel sowie rechtwinklig zur Achse "X".

Neben diesen Bewegungen kann jede Teleskopstange (2) ihren Trägerkopf (3) in Richtung der Längsachse der Stange (2) verlagern, das heißt in Richtung "Z" und immer über der Bahn des Brennpunktes des Bogens (1).

Innerhalb des in Fig. 9 dargestellten, vorbestimmten, lo­ gischen Bereichs, innerhalb dessen die Maschine zum Halten von Bändern (9) in einem Verfahren zum Vernieten durch eine kreisförmige Nietmaschine (26) ausgelegt ist, kann der Trä­ gerkopf (3) jeder Stange (2) somit unabhängig von den ver­ schiedenen Formen, die das Werkstück (9) aufweisen kann und unabhängig von seiner Anordnung, die im jeweiligen Fall an­ gepaßt werden muß, durch Bewegung entlang der drei Achsen "X", "Y", "Z" eines kartesischen Koordinatensystems im Raum verlagert werden, bis der präzise Punkt zum Halten der je­ weils zu vernietenden Bahn oder des entsprechenden zu ver­ nietenden Werkstückes (9) erreicht ist. In Fig. 2 ist er­ kennbar, daß über jedem Bogen (1) vier durch die Bezugszif­ fern (9.1 bis 9.4) gekennzeichneten Bänder angeordnet sind derart, daß sie nahezu 180° umfassen.

In Fig. 3 ist eine flexible Einheit dargestellt worden, die ein unregelmäßiges Werkstück oder Band (9) trägt, wobei der gestrichelte Bereich (27) den vorbestimmten Arbeitsbe­ reich kennzeichnet, in dem die Trägerköpfe (3) der Tele­ skopstangen (2) positioniert werden können.

In Fig. 4 ist zu sehen, daß jede Stange (2) einen Getrie­ bemotor (15) aufweist, der ein Zahnrad (17) antreibt, das in eine gekrümmte Zahnstange (16) so eingreift, daß durch die Betätigung des Getriebemotors (15) die Bewegung der Stangen (2) entlang des Bogens (1) erfolgt.

In Fig. 4 läßt sich auch erkennen, daß die Stange (2) auf einer Platte (19) angeordnet ist, die Gleitschuhe (20) trägt, die in Verbindung mit gebogenen Führungen (18) des Bogens (1) stehen, um die Bewegung der Stangen (2) entlang des Bogens (1) zu führen und zu begünstigten.

Des weiteren ist in Fig. 4 der Querschnitt jedes Bogens (1) zu erkennen und daß der Bogen flexible Ketten für die Verkabelung mit einem Verbindungswinkel (22) zwischen den Ketten (21) und den Stangen (2) aufweist.

In Fig. 5 ist zu sehen, daß jede Stange (2) einen Motor (8) sowie auch Klemmen (7) aufweist, wobei durch den Motor (8) über ein Getriebe (6) die Bewegung der Stange (2) er­ folgt und die Klemmen (7) jede Stange (2) in der ausgewähl­ ten Arbeitsposition blockieren.

Die Bewegungen der Teleskopstangen (2) werden von einem Rechnerprogramm so gesteuert, daß, sobald die spezifischen Daten der Formen, Dimensionen und der Position eines zu vernietenden Werkstücks (9) in den Rechner eingegeben sind, sich die verschiedenen Stangen (2) automatisch so weit be­ wegen, bis sich ihre Köpfe (3) in der angemessenen Position befinden.

Der Trägerkopf (3) jeder Stange (2) besteht aus - wie in den Fig. 6 und 7 zu sehen - einem doppelten Kugelgelenk (3.1 und 3.2) und einer flexiblen Schale (3.3), die mit einer pneumatischen Vorrichtung verbunden ist, daß in der Aus­ gangsposition des jeweils zu vernietenden Werkstücks oder Bandes (9) ein Luftstrom erzeugt wird, der die Bewegungen des Werkstücks (9) derart unterstützt, daß das Werkstück (9) sich verlagert, als würde es sich auf einem Luftkissen bewegen, und, wenn es die korrekte Arbeitsposition erreicht hat, ein Vakuum erzeugt wird, so daß sich die flexiblen Schalen (3.3) wie Saugnäpfe verhalten, die das Werkstück (9) fixieren.

Es wird darauf hingewiesen, daß durch das doppelte Kugelge­ lenk (3.1, 3.2) jeder Trägerkopf (3) in einem großen Winkel beweglich ist, damit die flexible Schale (3.3) die ange­ strebten Positionen erreichen kann.

An jedem Trägerkopf (3) ist ein Gauß'scher Induktivsensor (25) insbesondere für Nichteisenmetalle vorgesehen, der ei­ nen zum Abstand proportionalen Ausgang zu einer Logik auf­ weist.

Der kapazitive Sensor (25) ist in der Mitte der Halbsphäre (3.1) installiert; mit ihm soll die Qualität und Präzision des gebogenen Werkstücks oder Bandes (9) überprüft werden, indem der Sensor (25) die Distanz zwischen dem Werkstück (9) und der Stützfläche mißt, wenn das Werkstück (9) sich abstützt, und der Sensor (25) eine dem korrekten Maß ent­ sprechende Distanz ausgibt, wenn das Werkstück in Kontakt zur Stützfläche steht. Mißt der Sensor andererseits einen Abstand, der größer als die korrekte Distanz ist, gibt er ein Alarmsignal aus und auf dem Bildschirm des Rechners werden die defekten Bereiche des gekrümmten Werkstücks (9) angezeigt, wenn - wie in Fig. 7 gezeigt - das Werkstück (9) defekt ist, weil es eine nicht vorgesehene Krümmung aufweist, da es sich bereits auf anderen Stützelementen aufstützt und sich somit der defekte Teil des Werkstücks (9) nicht auf der Stützfläche des Stützelementes (3) ab­ stützen kann.

In Fig. 10 sind in einem Blockschema die Komponenten des Prüfverfahrens dargestellt. Der kapazitive Sensor (25) gibt ein analoges Signal in Abhängigkeit von der existierenden Distanz zwischen dem "Nullpunkt" (Zone des Kontaktes des Werkstücks (9) mit der Vakuumschale (3.3)) und dem Punkt "Eins" (bestehender Unterschied zwischen dem Kontaktpunkt und dem realen Abstand zwischen dem Werkstück (9) in diesem Moment).

Dieses analoge Signal wird über eine Umsetzungstabelle (analog-digital) (23) in ein digitales Signal konvertiert und über das Steuerungsnetz (13) (Bit-Bus) an einen Com­ puter hier einen PC (24), übertragen.

Die Trägerköpfe (3) mit den Sensoren (25) erfüllen neben der Funktion des Positionierens und des Haltens des Werk­ stücks (9) durch den Saugnapfeffekt, wenn ein Unterdruck durch das Innere der Stangen (2) erzeugt wird, die Funktion einer Vorrichtung für die Qualitätssteuerung, da die Über­ prüfung großer Werkstücke mit sphärischen Kurven durch an­ dere als dem vorgeschlagenen Verfahren sehr schwierig ist und hier eine Doppelfunktion möglich ist, durch die das Sy­ stem effizienter wird.

Die Fig. 8 und 9 sind perspektivische Ansichten einer möglichen Verwendung der Maschine aus flexiblen Einheiten für eine Vielzahl von simultanen Arbeitsvorgängen für das Vernieten und andere Vorgänge. Die großen Bänder (9) des Rumpfes werden - wie in Fig. 9 zu sehen - über der auf den Rollschienen (10) gelagerten Einheit (U.1) positioniert; wenn alle Bänder (9) positioniert worden sind, wird die Einheit (U.1) in das Innere der Nietmaschine (26) bewegt, wobei sie die Position der Einheit (U.2) einnimmt.

Wenn sich die jeweilige modulare, flexible Einheit in der mit der Bezugziffer (U.2) in Fig. 9 gekennzeichneten Posi­ tion befindet und in einer festen Position fixiert ist, startet die Nietmaschine (26) ihre Funktionen, so daß alle Stangen (2) zurückgezogen werden und sich in einer niedrig­ sten Position befinden, bevor die Kollision erfolgt, so­ fern der zu vernietende Bereich mit den Positionen der Trä­ gerköpfe (3) eines Bogens (1) der Einheit (U.2) überein­ stimmt. In diesem Moment wird der betreffende Bogen (1) an eine andere Position verlagert und die Trägerköpfe (3) an die jeweilige theoretische Position angehoben, so daß in dem Fall eines zu vernietenden Werkstücks mit sphärischer Form die Auslage der Stangen (2) in positiver "Z"-Richtung unterschiedlich wäre zu ihrer vorherigen; somit werden Kol­ lisionen zwischen den Elementen der Nietmaschine (26) und den Trägerköpfen (3) vermieden und die Vernietung in Berei­ chen der vorherigen Position der Stangen (2) ermöglicht.

Die Bewegungen zum Positionswechsel der Bögen (1) und der Trägerköpfe (3) erfolgen durch Rechnerprogramme, die die Verlagerung der Nietelemente, der Bögen (1), der Stangen (2) und der Trägerköpfe (3) koordinieren.

Jede Einheit (U.1 bis U.n) ist unabhängig und in ihren Be­ wegungen aktiv, wobei sie während der Verlagerung über die Schienen (10) bis zum Ende dieses Prozesses stabil verblei­ ben, indem sie mechanisch blockiert und ohne pneumatische und elektrische Verbindung sind. Erst an den festen Ar­ beitspositionen werden Schnellstecker, die automatisch be­ tätigt werden, verbunden und wieder gelöst, wenn der zu be­ werkstelligende Arbeitsschritt es verlangt.

Wenn der Zyklus der Arbeitsschritte an der Position der Einheit (U.n) beendet ist und die Bänder (9) untereinander und mit den "Stringers" verbunden sind, wird das Vakuum der Trägerköpfe (3) abgeschaltet; der gesamte Rumpf wird abmon­ tiert und in die Zone des nächsten Arbeitsschrittes ge­ bracht.

Sobald eine flexible Einheit von den Werkstücken (9) in dem Bereich der Einheit (U.n) frei ist, wird sie durch einen Ladekran transportiert, indem er - wie im Detail in Fig. 8a gezeigt - vier Ringe zum Einhaken (12) greift, die sich an den Enden der Schienen (4) befinden. Der Trägerkran bringt die Einheit an die Position der Einheit (U.1), so daß der Kreis von vorne beginnt. Wenn die zu vernietenden Werkstücke des neuen Zyklus unterschiedlich sind, wird die Einheit an der Position der Einheit (U.1) und mittels eines den neuen Dimensionen des Werkstücks entsprechenden Pro­ gramms automatisch in wenigen Sekunden in die für die neuen Werkstücke benötigte Position gebracht.

Claims (6)

1. Maschine zum Halten und mechanischen Bearbeiten von Werkstücken, dadurch gekennzeichnet, daß sie aus einer Gruppe von Einheiten (U.1 bis U.n) gebildet wird, wobei jede von in Beziehung zueinander stehenden Bögen (1) gebildet wird; jeder Bogen (1) definiert eine kontinu­ ierliche, gekrümmte Bahn und nimmt eine Reihe von Tele­ skopstangen (2) auf, die mit Mitteln zu ihrer Verlage­ rung entlang des Bogens (1) versehen sind; jede einzel­ ne der Teleskopstangen (2) weist an ihrem freien Ende einen Haltekopf (3) auf, der mit einem doppelten Kugel­ gelenk (3.1, 3.2) und einer flexiblen Schale (3.3) ge­ bildet ist, in deren Mitte ein kapazitiver Sensor (25) zum Verifizieren der Qualität und der Präzision des Stückes (9), das von der Maschine gehalten werden soll, angeordnet ist; und wobei die Bögen (1) jeder Einheit auf Schienen (4) angeordnet sind und die Möglichkeit der Verlagerung entlang der Schienen (4) besteht, und die verschiedenen Einheiten (U.1 bis U.n) jede auf Hauptschienen (10) angeordnet sind.

2. Maschine zum Halten und mechanischen Bearbeiten von Werkstücken nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der kapazitive Sensor (25) jedes Haltekopfes (3) ein analoges Signal in Abhängigkeit vom bestehenden Abstand zwischen der Kontaktzone des Stückes (9) und des Bechers (3.3) und der realen Distanz des Stückes (9) in diesem Moment angleicht, wobei das analoge Signal mittels einer Umsetzungstafel (23) digitalisiert und über ein Steue­ rungsnetz (13) dem entsprechenden Computer (24) übermit­ telt wird.

3. Maschine zum Halten und mechanischen Bearbeiten von Werkstücken nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß entsprechend einem Ausführungsbeispiel Mittel zum Verlagern jeder Teleskopstange (2) entlang ihres Bogens (1) aufweist mit einem mit der Teleskopstange (2) ver­ bundenen Getriebemotor (15) und einem Zahnrad (17), das in eine gekrümmte Zahnstange (16) des Bogens (1) ein­ greift; wobei der Getriebemotor (15) auf einer Träger­ platte (19) der Stange (2) montiert ist und die Träger­ platte (19) Gleitschuhe (20) aufweist, die an gekrümmte Führungen (18) des Bogens (1) ankoppeln.

4. Maschine zum Halten und mechanischen Bearbeiten von Werkstücken nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bögen (1) zum Bewerkstelligen der Verlagerung entlang der Schienen (4) einen Getriebemotor (5) auf­ weisen; diese Verlagerungen sowie die der Teleskopstan­ gen (2) und die der jeweiligen Einrichtung zum mechani­ schen Arbeiten (26) werden gesteuert und koordiniert durch Rechnerprogramme.

5. Maschine zum Halten und mechanischen Bearbeiten von Werkstücken nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede Einheit (U.1 bis U.n) an ihren äußersten Enden zwei Bögen (1.1 und 1.2) aufweisen, die mit den Schie­ nen (4) verbunden sind; diese Bögen (1.1 und 1.2) sind fest und können keine Teleskopstangen (2) aufnehmen.

6. Maschine zum Halten und mechanischen Bearbeiten von Werkstücken nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede Einheit (U.1 bis U.n) autonom ist und geeigne­ te Mittel zur Verlagerung aufweist; die beweglichen Elemente jeder Einheit (U.1 bis U.n) verbleiben während der Verlagerung entlang der Schienen (10) fest, mecha­ nisch blockiert und ohne elektrischen und pneumatischen Anschluß; wenn die festen Arbeitspositionen erreicht sind und es so festgelegt wird, erhalten sie eine elek­ trische Verbindung über Schnellstecker, die automatisch betätigt werden.