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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Aufhängungs-Regelvorrichtung zum Einsatz bei Fahrzeugen
gemäß dem Oberbegriff
der Patentansprüche
1 und 4.
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Ein
Beispiel für
eine konventionelle Aufhängungs-Regelvorrichtung
ist in der
JP 5-330325
A beschrieben (=
US
5 533 597 ). Bei diesem Stand der Technik wird zu Beginn
der Aufwärtsbewegung
entlang einer Welle auf der Straßenoberfläche (also der Oberfläche einer
geteerten Straße,
die eine Reihe sanfter Wellen aufweist) die Fahrzeugkarosserie nach
oben verschoben, und wird der Schwingungsdämpfer zusammengedrückt. Das
System ist so ausgelegt, daß der
Dämpfungskoeffizient
zu diesem Zeitpunkt auf einen Wert eingestellt ist, der "harte" Dämpfungskrafteigenschaften
für die
Zugstufe zur Verfügung
stellt, und "weiche" Dämpfungskrafteigenschaften
für die
Druckstufe (nachstehend als "harte/weiche
Eigenschaften in der Zug-/Druckstufe" bezeichnet). Daher ist es unwahrscheinlich,
daß die Änderung
der Straßenoberfläche auf
die Fahrzeugkarosserie übertragen
wird, und es stellt sich ein angenehmes Fahrgefühl ein. Allerdings beginnt
sich auf dem Weg zum obersten Punkt der Welle der Schwingungsdämpfer durch
die Einwirkung der Feder auszudehnen, die zusammengedrückt wurde,
als das Fahrzeug begann, die Welle heraufzufahren, was dazu führt, daß die Fahrzeugkarosserie
zur Bewegung nach oben mit relativ hoher Geschwindigkeit veranlaßt wird,
in Zusammenarbeit mit der Trägheit, die
auf die Fahrzeugkarosserie einwirkt, wenn sich das Fahrzeug die
Welle herauf bewegt. Selbst nachdem das Fahrzeug die Spitze der
Welle überschritten hat,
bleibt der Schwingungsdämpfer
in dem Zustand mit harten/weichen Eigenschaften in der Zug-/Druckstufe, und
läßt sich
daher schwer ausfahren. Daher wird die Fahrzeugkarosserie durch
die ungefederte Masse heruntergezogen, und es nimmt die nach unten
gerichtete Beschleunigung zu, die auf die Fahrzeugkarosserie einwirkt.
Dies führt
zu einem unangenehmen Gefühl
für den
Insassen des Fahrzeugs, nämlich
zu dem Gefühl,
daß er
nach oben aus dem Fahrzeug herausgeworfen werden soll.
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Zu
Beginn des Herunterfahrens einer Welle auf der Straßenoberfläche wird
die Fahrzeugkarosserie nach unten verschoben, und wird der Schwingungsdämpfer ausgefahren.
Das System ist so ausgelegt, daß der
Dämpfungskoeffizient
zu diesem Zeitpunkt auf einen Wert eingestellt ist, der Eigenschaften
mit einer "weichen" Dämpfungskraft
für die Zugstufe
zur Verfügung
stellt, und Eigenschaften mit "harter" Dämpfungskraft
für die
Druckstufe (nachstehend als "weiche/harte
Eigenschaften für
die Zug-/Druckstufe" bezeichnet).
Auf dem Weg zum Boden der Welle wird daher der Schwingungsdämpfer eingefahren,
durch die auf die Fahrzeugkarosserie einwirkende Trägheit, wenn
sich das Fahrzeug die Welle herunterbewegt. Zu diesem Zeitpunkt
nimmt die nach oben gerichtete Beschleunigung sehr schnell zu, da
der Dämpfungskoeffizient
einen Wert für
harte Eigenschaften beim Einfahren annimmt. Dies kann zu einem unangenehmen Gefühl für den Fahrzeuginsassen
führen,
da dieser stark in den Sitz gedrückt
wird.
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Um
die voranstehend geschilderten Probleme zu lösen hat die Anmelderin eine
gattungsgemäße Aufhängungs-Regelvorrichtung
vorgeschlagen, wie sie in der
DE 195 09 853 A1 (=
JP 7-304315 A ) beschrieben
ist. Die Aufhängungs-Regelvorrichtung weist
einen Schwingungsdämpfer
mit variabler Dämpfungskraft
auf, der zwischen einem gefederten Teil und einem ungefederten Teil
des Fahrzeugs angebracht ist; ein Stellglied zur Einstellung der
Dämpfungskraft
des Schwingungsdämpfers;
eine Reglervorrichtung, welche ein Steuersignal an das Stellglied
schickt, um die Dämpfungskraft
entsprechend dem Fahrzustand des Fahrzeugs einzustellen; einen Sensor
zur Erfassung der Vertikalbeschleunigung, die auf die Fahrzeugkarosserie
einwirkt; und ein Steuersignaleinstellgerät, welches das Steuersignal einstellt,
welches dem Stellglied zugeführt
wird, und zwar so, daß die
Dämpfungskraft
des Schwingungsdämpfers
verringert wird, wenn die Vertikalbeschleunigung einen vorgegebenen
Vertikalbeschleunigungsbezugswert überschreitet. Wenn bei dieser
Anordnung die Vertikalbeschleunigung den Bezugswert zu dem Zeitpunkt überschreitet,
an welchem das Fahrzeug den obersten oder untersten Punkt einer Welle
der Straßenoberfläche erreicht
hat, wird das dem Stellglied zugeführte Steuersignal so eingestellt, daß die Dämpfungskraft
des Schwingungsdämpfers verringert
wird, wodurch verhindert wird, daß die Vertikalbeschleunigung
in ungewünschter
Weise durch die Dämpfungskraft
erhöht
wird, die von dem Schwingungsdämpfer
erzeugt wird, und so verhindert wird, daß der Fahrzeuginsasse das Gefühl hat,
daß er nach
oben herausgeworfen oder stark in den Sitz gedrückt wird, so daß der Fahrzeuginsasse
ein angenehmes Fahrgefühl
hat.
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Allerdings
leidet die voranstehend geschilderte, konventionelle Aufhängungs-Regelvorrichtung (
JP 7-304315A ) an
folgendem Problem: beim Stand der Technik wird ein Signal, welches
beispielsweise eine Vertikalbeschleunigung angibt, die auf ein gefedertes
Teil an einem Ort entsprechend einem Schwingungsdämpfer mit
variabler Dämpfungskraft einwirkt,
der für
jedes Rad vorgesehen ist, gemessen, und wird der Dämpfungskoeffizient
jedes Schwingungsdämpfers
auf der Grundlage des festgestellten Vertikalbeschleunigungssignals
gesteuert. Daher erfolgt eine Steuerung für jedes Rad, nachdem eine Vertikalbeschleunigung
oder dergleichen bei dem gefederten Teil aufgetreten ist. Daher
können keine
zufriedenstellenden Steuereffekte erzielt werden. Insbesondere im
hinteren Abschnitt des Fahrzeugs, in welchem die Schwingungsdämpfer normalerweise
in der Nähe
des Fahrzeuginsassen angeordnet sind, kann dieser das Gefühl haben,
daß er nach
oben herausgeworfen werden soll, oder stark in den Sitz gedrückt wird,
wenn das Fahrzeug den obersten oder untersten Punkt einer Welle
erreicht hat.
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Angesichts
der voranstehend geschilderten Umstände besteht die Aufgabe der
Erfindung in der Bereitstellung einer Aufhängungs-Regelvorrichtung, welche
verläßlich verhindern
kann, daß der
Fahrzeuginsasse das Gefühl
hat, daß er
nach oben herausgeworfen wird, oder stark in den Sitz gedrückt wird,
wenn das Fahrzeug den obersten oder untersten Punkt einer Welle
der Straßenoberfläche erreicht hat,
insbesondere im hinteren Abschnitt des Fahrzeugs, wo es wahrscheinlich
ist, daß Schwingungsdämpfer in
der Nähe
des Fahrzeuginsassen angebracht sind.
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Diese
Aufgabe wird durch die in den Ansprüchen 1 und 4 angegebenen Merkmale
gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.
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Die
Erfindung wird nachstehend anhand zeichnerisch dargestellter Ausführungsbeispiele
näher erläutert, aus
welchen weitere Vorteile und Merkmale hervorgehen. Es zeigt:
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1 eine schematische Darstellung
des Aufbaus eines Kraftfahrzeugs, bei welchem jede Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung eingesetzt wird;
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2A eine vertikale Schnittansicht
des Aufbaus eines Schwingungsdämpfers
mit variablem Dämpfungskoeffizienten
in 1;
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2B eine Schnittansicht von
Einzelheiten eines Dämpfungskrafterzeugungsmechanismus
in 2A;
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3 ein Eigenschaftsdiagramm,
welches die Beziehung zwischen dem Hub s eines Servo- oder Steuerventils
in dem Schwingungsdämpfer
mit variablem Dämpfungskoeffizienten
von 2A und dem Dämpfungskoeffizienten
(der Dämpfungskraft) zeigt;
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4 ein Blockschaltbild eines
Steuersystems gemäß einer
ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
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5 ein Hauptflußdiagramm,
welches einen Steuervorgang zeigt, der von dem in 4 dargestellten Steuersystem durchgeführt wird;
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6 ein Flußdiagramm,
welches die Einzelheiten einer Ruckkorrekturkoeffizientenberechnung
zeigt, die von dem in 4 gezeigten
Steuersystem ausgeführt
wird;
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7 ein Flußdiagramm,
welches die Einzelheiten einer rückwärtigen Ruckkorrekturkoeffizientenberechnung
zeigt, die von dem in 4 gezeigten
Steuersystem ausgeführt
wird;
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8 ein Kennfeld, welches
eine Abänderung
einer Korrekturverstärkungsberechnungseinheit in
einem Ruckberechnungsteil A des in 4 gezeigten
Steuersystems zeigt;
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9 ein Flußdiagramm
eines Berechnungsvorgangs bei der in 8 gezeigten
Abänderung;
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10 ein Hauptflußdiagramm,
welches einen Steuervorgang gemäß einer
zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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11 ein Flußdiagramm
von Einzelheiten der vorderen Ruckinformationsberechnung in 10;
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12 ein Flußdiagramm
von Einzelheiten der hinteren Korrekturzeitpunktberechnung in 10;
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13 ein Hauptflußdiagramm
eines Steuervorgangs gemäß einer
dritten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
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14 ein Flußdiagramm
von Einzelheiten der Beschleunigungskorrekturkoeffizientenberechnung
in 13;
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15 ein Flußdiagramm
von Einzelheiten der hinteren Beschleunigungskorrekturkoeffizientenberechnung
in 13;
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16 ein Blockschaltbild eines
Steuersystems gemäß der dritten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
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17 ein Kennfeld mit einer
Darstellung einer Abänderung
einer Korrekturverstärkungsberechnungseinheit
in einem Ruckberechnungsteil A des in 16 gezeigten
Steuersystems;
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18 ein Flußdiagramm
eines Berechnungsvorgangs bei der in 17 gezeigten
Abänderung;
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19 ein Hauptflußdiagramm,
welches eine Steuerprozedur gemäß einer
vierten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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20 ein Flußdiagramm
von Einzelheiten der vorderen Beschleunigungsinformationsberechnung
in 19; und
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21 ein Flußdiagramm
von Einzelheiten der hinteren Korrekturzeitpunktberechnung in 19.
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Unter
Bezugnahme auf die 1 bis 7 wird nunmehr eine erste
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung im einzelnen geschildert.
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In 1 weist ein Fahrzeug eine
Fahrzeugkarosserie 100 (gefedertes Teil) und vordere und
hintere linke und rechte Räder 101FL(R) und 101RL(R) (ungefederte
Teile) auf. Federn 102FL(R) und 102RL(R) und Schwingungsdämpfer 103FL(R) und 103RL(R) mit
variablem Dämpfungskoeffizienten
des Ausfahr/Einfahr-Inversionstyps (bei welchem die Dämpfungskrafteigenschaften
für den
Ausfahrhub "weich" sind, die Dämpfungskrafteigenschaften
für den
Einfahrhub "hart", und umgekehrt)
sind zwischen der Fahrzeugkarosserie 100 und den vorderen
und hinteren linken und rechten Rädern 101FL(R) und 101RL(R) so
angeordnet, daß jede
Feder und ein ihr zugeordneter Schwingungsdämpfer parallel zwischen der
Fahrzeugkarosserie 100 und einem der vorderen und hinteren
linken und rechten Räder 101FL(R) und 101RL(R) vorgesehen
sind, wodurch die Fahrzeugkarosserie 100 gehaltert wird.
Die Fahrzeugkarosserie 100 ist mit Beschleunigungssensoren
versehen (vorderen und hinteren Vertikalbeschleunigungsmeßgeräten), nämlich 104FL(R) und 104R (es
gibt nur einen Beschleunigungssensor am hinteren Ende), um gefederte
Beschleunigungen αFL(R)
und αR (Vertikalbeschleunigungen)
an den vorderen linken und rechten Seiten und am hinteren Ende der
Fahrzeugkarosserie 100 festzustellen. Beschleunigungssignale
von den Beschleunigungssensoren 104FL(R) und 104R werden
einer Steuerung 105 zugeführt. Es wird darauf hingewiesen,
daß 1 nur ein Paar aus einem
vorderen und einem hinteren Rad (zwei linke Räder) zeigt, um die Beschreibung
zu vereinfachen.
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Die 2A und 2B zeigen die Anordnung der Schwingungsdämpfer 103FL(R) und 103RL(R) mit
variablem Dämpfungskoeffizienten
(in diesen Figuren ist von diesen nur einer dargestellt, unter Verwendung
des Bezugszeichens 103, da die Schwingungsdämpfer 103FL(R) und 103RL(R) dieselbe Ausbildung
aufweisen). Der Schwingungsdämpfer 103 mit
variablem Dämpfungskoeffizienten
weist einen Doppelzylinderaufbau auf, mit einem Zylinder 2 und
einem äußeren Zylinder 3.
Ein Vorratsbehälter 4 ist
zwischen dem Zylinder 2 und dem Außenzylinder 3 angeordnet.
Ein Kolben 5 ist gleitbeweglich in den Zylinder 2 eingepaßt. Der
Kolben 5 teilt das Innere des Zylinders 2 in zwei
Zylinderkammern, nämlich eine
obere Zylinderkammer 2a und eine untere Zylinderkammer 2b.
Ein Ende einer Kolbenstange 6 ist durch eine Mutter 7 mit
dem Kolben 5 verbunden. Der andere Endabschnitt der Kolbenstange 6 erstreckt sich
durch die obere Zylinderkammer 2a hindurch und springt
zur Außenseite
des Zylinders 2 über
eine Stangenführung 6A und
ein Dichtungsteil 6B vor, die in dem oberen Endabschnitt
des Dopppelzylinderaufbaus vorgesehen sind, der den Zylinder 2 und
den Außenzylinder 3 umfaßt. Ein
Basisventil 8 ist in dem unteren Endabschnitt des Zylinders 2 vorgesehen, um
die untere Zylinderkammer 2b und den Vorratsbehälter 4 zu
trennen. In dem Zylinder 2 ist abgedichtet ein Hydraulikfluid
vorgesehen. In dem Vorratsbehälter 4 ist
sowohl das Hydraulikfluid als auch ein Gas abgedichtet vorhanden.
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Der
Kolben 5 ist mit einem Hydraulikfluidkanal 9 zur
Bereitstellung einer Verbindung zwischen der oberen und unteren
Zylinderkammer 2a und 2b und mit einem Rückschlagventil 10 versehen,
welches den Fluß von
Hydraulikfluid von der unteren Zylinderkammer 2b zur oberen
Zylinderkammer 2a über den
Hydraulikfluidkanal 9 gestattet. Das Basisventil 8 weist
einen Hydraulikfluidkanal 11 für eine Verbindung zwischen
der unteren Zylinderkammer 2b und dem Vorratsbehälter 4 auf,
sowie ein Rückschlagventil 12,
welches den Fluß von
Hydraulikfluid von dem Vorratsbehälter 4 zur unteren
Zylinderkammer 2b über
den Hydraulikfluidkanal 11 zuläßt.
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Ein
annähernd
zylindrisches Kanalteil 13 ist auf den Außenumfang
des zentralen Abschnitts des Zylinders aufgepaßt. Ein oberes Rohr 14 ist
auf den Außenumfang
eines oberen Abschnitts des Zylinders aufgepaßt, und mit dem Kanalteil 13 verbunden.
Das obere Rohr 14 bildet einen kreisringförmigen Hydraulikfluidkanal 15 zwischen
sich und dem Zylinder 2 aus. Der kreisringförmige Hydraulikfluidkanal 15 steht
in Verbindung mit der oberen Zylinderkammer 2a über einen
Hydraulikfluidkanal 16, der in der Seitenwand des Zylinders 2 in
der Nähe
von dessen oberem Ende vorgesehen ist. Ein unteres Rohr 17 ist auf
den Außenumfang
eines unteren Abschnitts des Zylinders 2 aufgepaßt, und
mit dem Kanalteil 13 verbunden. Das untere Rohr 17 bildet
einen kreisringförmigen
Hydraulikfluidkanal 18 zwischen sich und dem Zylinder 2 aus.
Der kreisringförmige
Hydraulikfluidkanal 18 steht mit der unteren Zylinderkammer 2b über einen
Hydraulikfluidkanal 19 in Verbindung, der in der Seitenwand
des Zylinders 2 in der Nähe von dessen unterem Ende
vorgesehen ist. Eine Verbindungsplatte 20 ist so an dem
Außenzylinder 3 befestigt,
daß sie dem
Kanalteil 13 gegenüberliegt.
Sowohl die Verbindungsplatte 20 als auch das Kanalteil 13 sind
durchlässig
ausgebildet, durch sie durchragende Verbindungsrohre 21 und 22.
Die Verbindungsrohre 21 und 22 stehen mit dem
kreisringförmigen
Hydraulikfluidkanal 15 bzw. 18 in Verbindung.
Die Verbindungsplatte 20 ist mit einer Verbindungsbohrung 23 versehen, die
in Verbindung mit dem Vorratsbehälter 4 steht. Ein
Dämpfungskrafterzeugungsmechanismus 24 ist auf
der Verbindungsplatte 20 angebracht.
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Der
Dämpfungskrafterzeugungsmechanismus 24 weist
ein Gehäuse 25 auf.
Das Gehäuse 25 ist
mit Hydraulikfluidkanälen 26, 27 und 28 versehen, die
mit den Verbindungsrohren 21 und 22 bzw. der Verbindungsbohrung 23 in
Verbindung stehen. In dem Gehäuse 25 ist
ein Ausfahrseitendämpfungsventil 29 angeordnet,
welches dadurch eine Dämpfungskraft
erzeugt, daß es
den Fluß von
Hydraulikfluid zwischen den Hydraulikfluidkanälen 26 und 27 kontrolliert.
Weiterhin ist in dem Gehäuse 25 ein
Einfahrseitendämpfungsventil 30 vorgesehen,
welches seine Dämpfungskraft
durch Kontrollieren des Flusses von Hydraulikfluid zwischen den
Hydraulikfluidkanälen 27 und 28 erzeugt.
Auf diese Weise wird ein Hydraulikfluidkanal (Ausfahrseiten-Hydraulikfluidkanal)
für eine
Verbindung zwischen der oberen und unteren Zylinderkammer 2a und 2b durch
den Hydraulikfluidkanal 16, den kreisringförmigen Hydraulikfluidkanal 15,
das Verbindungsrohr 21, den Hydraulikfluidkanal 26,
den Hydraulikfluidkanal 27, das Verbindungsrohr 22,
den kreisringförmigen
Hydraulikfluidkanal 18 und den Hydraulikfluidkanal 19 gebildet. Weiterhin
wird ein Hydraulikfluidkanal (Einfahrseiten-Hydraulikfluidkanal)
für die
Verbindung zwischen der unteren Zylinderkammer 2b und dem
Vorratsbehälter 4 durch
den Hydraulikfluidkanal 19, den kreisringförmigen Hydraulikfluidkanal 18,
das Verbindungsrohr 22, den Hydraulikfluidkanal 27,
den Hydraulikfluidkanal 28 und die Verbindungsbohrung 23 gebildet.
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Das
Ausfahrseitendämpfungsventil 29 weist ein
Hauptventil 21 als Servo- oder Steuerventil-betätigtes Drucksteuerventil
auf, ein Unterventil 32 als Drucksteuerventil, und ein
Steuerventil 33 (Magnetspulventil) als variables Flußsteuerventil.
Das Steuerventil 33 wird durch ein Magnetspulen-betätigtes Proportional-Betätigungsglied 34 (nachstehend
als "Betätigungsglied 34" bezeichnet) betätigt, um
die Durchlaßfläche zwischen
den Hydraulikfluidkanälen 26 und 27 zu ändern, um
so die Öffnungseigenschaften
einzustellen (wobei die Dämpfungskraft
annähernd
proportional zum Quadrat der Kolbengeschwindigkeit ist). Darüber hinaus
wird der Ventilöffnungsdruck
des Hauptventils 31 durch Änderung des Steuerdrucks geändert, wodurch
die Ventileigenschaften eingestellt werden können (wobei die Dämpfungskraft
annähernd
proportional zur Kolbengeschwindigkeit ist). Es wird darauf hingewiesen, daß das Unterventil 32 dazu
dient, eine entsprechende Dämpfungskraft
(Ventileigenschaften) in dem Bereich niedriger Kolbengeschwindigkeiten
zu erzeugen, also in dem Öffnungseigenschaftsbereich.
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Das
Einfahrseiten- oder Zusammenziehseiten-Dämpfungsventil 30 weist
ein Hauptventil 35 als gesteuert betätigtes Drucksteuerventil auf,
ein Unterventil 36 als Drucksteuerventil, sowie das Steuerventil 33,
welches gemeinsam von den Dämpfungsventilen 29 und 30 auf
der Ausfahrseite und Einfahrseite genutzt wird. Wie im Falle des
Ausfahrseitendämpfungsventils 29 wird
das Steuerventil 33 durch das Betätigungsglied 34 so
betätigt,
daß die
Kanalfläche zwischen
den Hydraulikfluidkanälen 27 und 28 geändert wird,
wodurch die Öffnungseigenschaften
eingestellt werden, und wird der Ventilöffnungsdruck des Hauptventils 35 durch Änderung
des Steuerdrucks geändert,
wodurch die Ventileigenschaften eingestellt werden können. Es
wird darauf hingewiesen, daß das
Unterventil 36 dazu dient, eine geeignete Dämpfungskraft
(Ventileigenschaften) in dem Bereich niedriger Kolbengeschwindigkeiten
zu erzeugen, also in dem Öffnungseigenschaftsbereich.
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Wenn
das Steuerventil 33, welches gemeinsam für die Dämpfungsventile 29 und 30 an
der Ausfahr- und Einfahrseite vorgesehen ist, so durch das Betätigungsglied 34 gesteuert
wird, daß der
Steuerdruck, der auf das Hauptventil 31 des Ausfahrseiten-Dämpfungsventils 29 einwirkt,
zunimmt, so verringert sich der Steuerdruck, der auf das Hauptventil 35 des
Einfahrseiten-Dämpfungsventils 30 einwirkt. Wenn
im Gegensatz hierzu das Steuerventil 33 so gesteuert wird,
durch das Betätigungsglied 34,
daß der
auf das Hauptventil 31 des Ausfahrseiten-Dämpfungsventils 29 einwirkende
Steuerdruck verringert wird, so nimmt der Steuerdruck zu, der auf
das Hauptventil 35 des Einfahrseiten-Dämpfungsventils 30 einwirkt.
Anders ausgedrückt
nimmt dann, wenn der auf das Hauptventil 31 einwirkende
Steuerdruck zunimmt, die Dämpfungskraft
an der Ausfahrseite zu, während
der auf das Hauptventil 35 einwirkende Steuerdruck abnimmt,
und daher die Ausfahrseiten-Dämpfungskraft
abnimmt. Wenn im Gegensatz hierzu der auf das Hauptventil 31 einwirkende
Steuerdruck abnimmt, so sinkt die Ausfahrseiten-Dämpfungskraft,
während
der auf das Hauptventil 35 einwirkende Steuerdruck zunimmt,
und daher die Einfahrseiten-Dämpfungskraft
zunimmt.
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In 2B treibt eine Spule 37 einen
beweglichen Stift 38 entsprechend der Größe des Erregerstroms,
der von der Steuerung 105 geliefert wird. Die Spule 37 treibt
den beweglichen Stift 38 zu einer Bewegung um ein Ausmaß an, welches
proportional zur Größe des Erregerstroms
ist. Die Bewegung des beweglichen Stiftes 38 veranlaßt das Steuerventil 33 zu einer
Bewegung. Wenn daher der Erregerstrom klein ist (der Hub des Steuerventils 33 klein
ist), wird die Ausfahrseiten-Dämpfungskraft
klein eingestellt, wogegen die Einfahrseiten-Dämpfungskraft auf einen hohen
Wert eingestellt wird. Wenn der Erregerstrom hoch ist (der Hub des
Steuerventils 33 groß ist),
so wird die Ausfahrseiten-Dämpfungskraft
auf einen Wert eingestellt, wogegen die Einfahrseiten-Dämpfungskraft
auf einen kleinen Wert eingestellt wird. Das Betätigungsglied 34 betätigt den
beweglichen Stift 38 auf der Grundlage eines Steuersignals
I (Erregerstrom), welches von einem Dämpfungskoeffizientensteuerabschnitt
der Steuerung 105 geliefert wird (wie später noch
genauer erläutert
wird). Die Eigenschaften in Bezug auf den Dämpfungskoeffizienten (die Dämpfungskraft)
des Schwingungsdämpfers 103 mit
variablem Dämpfungskoeffizienten
sind in 3 dargestellt. 3 zeigt die Größe des Dämpfungskoeffizienten
(der Dämpfungskraft)
für jede
der Ausfahr- und Einfahrseiten in Bezug auf den Hub s des Steuerventils 33.
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Die
Steuerung 105 weist einen Dämpfungskoeffizientensteuerabschnitt
(Dämpfungskoeffizientensteuergerät) auf,
wie in 4 gezeigt ist.
Der Dämpfungskoeffizientensteuerabschnitt
weist im wesentlichen ein Absolutgeschwindigkeitsberechnungsteil
B auf, welches für
jedes Rad vorgesehen ist; ein Berechnungsteil A für die gefederte
Beschleunigungsänderungsrate
(nachstehend als "Ruckberechnungsteil" bezeichnet) für jedes
der beiden Vorderräder;
ein Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40 für jedes
Rad; ein Dämpfungskoeffizientenstromwandlerteil 41 für jedes
Rad; und ein Steuersignaleinstellteil 42 für den hinteren
Schwingungsdämpfer
mit variablem Dämpfungskoeffizienten
(nachstehend als "hinteres
Steuersignaleinstellteil" bezeichnet).
Ein Steuersignaleinstellgerät
wird durch das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40,
welches für
jedes der beiden Hinterräder
vorgesehen ist, und das hintere Steuersignaleinstellteil 42 gebildet.
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Jedes
Absolutgeschwindigkeitsberechnungsteil B weist eine Berechnungseinheit 43 auf (zur
Vereinfachung der Darstellung ist nur eine gezeigt, die für das vordere
rechte Rad vorgesehen ist), welche eine gefederte Absolutgeschwindigkeit
V (Fahrzeugfahrzustand) dadurch erhält, das für jede der gefederten Beschleunigungen αFL(R) und αR an den
vorderen linken und rechten Seiten und am hinteren Ende integriert.
Das Absolutgeschwindigkeitsberechnungsteil B weist weiterhin einen
Verstärker 44 auf,
der die eingegebene Absolutgeschwindigkeit V dadurch verstärkt, daß er sie
mit einer Verstärkung K
in vorbestimmtem Ausmaß multipliziert,
um ein unkorrigiertes Steuerbefehlssignal C' zu erhalten, und das unkorrigierte
Steuerbefehlssignal C' an
das Steuerverstärkungsfeststellungsteil 40 ausgibt.
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Jedes
Ruckberechnungsteil A weist ein Tiefpaßfilter 45 auf (es
ist zur Vereinfachung der Darstellung nur das eine gezeigt, welches
für das
rechte Vorderrad vorgesehen ist), um ein Hochfrequenzsignal aus
der gefederten Beschleunigung αFL(R)
zu entfernen (am Vorderende), und eine Berechnungseinheit 46,
welche einen Ruck (Beschleunigungsänderungsrate) JR(L) dadurch
berechnet, daß sie
die gefederte Beschleunigung αFL(R)
differenziert, die durch das Tiefpaßfilter 45 hindurchgegangen
ist. Das Ruckberechnungsteil A weist weiterhin eine Korrekturverstärkungsauswahleinheit 47 auf,
welche eine Ruckkorrekturverstärkung
KJR(L) auswählt,
auf der Grundlage des berechneten Rucks JR(L), und die Ruckkorrekturverstärkung KJR(L)
an das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40 (für das Vorderende) ausgibt,
und auch an das hintere Steuersignaleinstellteil 42.
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In
jedem Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40 (für das Vorderende)
wird das unkorrigierte Steuerbefehlssignal C', welches von dem Absolutgeschwindigkeitsberechnungsteil
B ausgegeben wird (für
die Vorderseite), mit der Ruckkorrekturverstärkung KJR(L) multipliziert,
die von dem Ruckberechnungsteil A ausgegeben wird, wodurch ein Koeffizient
KJFR(L) als ein korrigiertes Steuerbefehlssignal C (für das Vorderende)
ausgegeben wird. Das so erhaltene korrigierte Steuerbefehlssignal
C wird an das Dämpfungskoeffizientenstromwandlerteil 41 (für das Vorderende)
ausgegeben, bei welchem ein Steuersignal I (für das Vorderende) zum Steuern
des Betätigungsgliedes 34 (für das Vorderende)
auf der Grundlage des korrigierten Steuerbefehlssignals C festgelegt
wird.
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Die
Einstellung des Dämpfungskoeffizienten des
hinteren Schwingungsdämpfers 103RL(R) mit variablem
Dämpfungskoeffizienten
wird nachstehend beschrieben. Die gefederte Beschleunigung αR (am hinteren
Ende) wird in das Absolutgeschwindigkeitsberechnungsteil B (für das hintere
Ende) eingegeben, und in ein unkorrigiertes Steuerbefehlssignal
C' (für das hintere
Ende) durch die voranstehend geschilderte Arithmetikverarbeitung
umgewandelt. Das unkorrigierte Steuerbefehlssignal C' wird an das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40 (für das hintere Ende)
ausgegeben. Das Steuersystem des hinteren Schwingungsdämpfers 103RL(R) mit
variablem Dämpfungskoeffizienten
weist kein Ruckberechnungsteil A auf wie jene, die für das vordere
Ende vorgesehen sind. Für
den hinteren Schwingungsdämpfer 103RL(R) mit
variablem Dämpfungskoeffizienten
wird die Ruckkorrekturverstärkung
KJR(L), die aus der gefederten Beschleunigung αFL(R) am vorderen Ende) erhalten
wird, an das hintere Steuersignaleinstellteil 42 ausgegeben,
bei welchem ein vorbestimmter Wert (Ruckkorrekturwert YJR(L)) zur
Einstellung des unkorrigierten Steuerbefehlssignals C' (für das hintere
Ende) berechnet wird. In dem Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40 (für das hintere
Ende) wird das unkorrigierte Steuerbefehlssignal C' (für das hintere
Ende) mit dem Ruckkorrekturwert YJR(L) multipliziert, um einen Koeffzizienten
KJRR(L) als korrigiertes Steuerbefehlssignal C (für das hintere Ende)
zu erlangen, welches an das Dämpfungskoeffizientstromwandlerteil 41 (für das hintere
Ende) ausgegeben wird. In dem Dämpfungskoeffizientstromwandlerteil 41 wird
ein Steuersignal I zum Steuern des Betätigungsgliedes 34 (für das hintere
Ende) auf der Grundlage des korrigierten Steuerbefehlssignal C festgelegt.
Mit anderen wird der Dämpfungskoeffizient
jedes Schwingungsdämpfers
mit variablem Dämpfungskoeffizienten
auf der Grundlage der gefederten Beschleunigung αFL(R) eingestellt.
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Als
nächstes
wird das Haupftflußdiagramm unter
Bezugnahme auf 5 beschrieben.
Wenn die Stromversorgung für
die Steuerung 105 in Reaktion beispielsweise auf das Anlassen
der Brennkraftmaschine des Fahrzeugs eingeschaltet wird, wird die Ausführung der
Steuersoftware begonnen (Schritt 200). Daraufhin wird die
Anfangseinstellung der Steuerung ausgeführt (Schritt 201).
Daraufhin wird beurteilt, ob ein vorbestimmter Steuer- oder Regelzyklus
erreicht wurde oder nicht (Schritt 202). Im Schritt 202 wird
die Beurteilung, ob der Steuerzyklus erreicht wurde oder nicht,
fortgesetzt, bis festgestellt wird, daß der Steuerzyklus oder Regelzyklus
erreicht wurde.
-
Wenn
im Schritt 202 festgestellt wird, daß der Steuerzyklus erreicht
wurde (falls JA), wird jedes Betätigungsglied 34 angetrieben
(Schritt 203). Daraufhin werden andere Mechanismen (beispielsweise LEDs)
als das Betätigungsglied 34 dadurch
gesteuert, daß Signale
an sie ausgegeben werden (im Schritt 204). Daraufhin werden
gefederte Beschleunigungen αFL(R)
und αR aus
den Beschleunigungssensoren 104FL(R) und 104 ausgelesen
(Schritt 205). Daraufhin werden Steuerberechnungen in den Absolutgeschwindigkeitsberechnungsteilen
B auf der Grundlage der gefederten Beschleunigungen αFL(R) und αR durchgeführt (Schritt 206).
Daraufhin berechnet jedes Ruckberechnungsteil A einen Ruck (eine Beschleunigungsänderungsrate)
und einen Korrekturkoeffizienten (Ruckkorrektuverstärkung KJR(L)) auf
der Grundlage der gefederten Beschleunigung αFL(R) (am Vorderende) (Schritt 207).
Daraufhin berechnet das hintere Steuersignaleinstellteil 42 einen hinteren Ruckkorrekturkoeffizienten
(Ruckkorrekturwert YJR(L)) auf der Grundlage der Ruckkorrekturverstärkung KJR(L)
(Schritt 208). Daraufhin führen die Steuerverstärkungsfestlegungsteile 40,
die jeweils zu den vorderen und hinteren linken und rechten Rädern gehören, eine
Korrektur der Steuersignale (der unkorrigierten Steuerbefehlssignale
C') durch, auf der
Grundlage der Rucke (Ruckkorrekturverstärkungen KJR(L)) (Schritt 209).
Dann legen die Dämpfungskoeffizientenstromwandlerteile 41,
die jeweils zu den Rädern
gehören,
Steuersignale I zum Steuern der Betätigungsglieder 35 auf
der Grundlage der korrigierten Steuerbefehlssignale C (Koeffizienten KJFR(L)
und KJRR(L)) fest (Schritt 210). Auf der Grundlage der
Steuersignale I, die im Schritt 210 erhalten wurden, werden
die Betätigungsglieder 34 im Schritt 203 in
dem nächsten
Steuerzyklus getrieben, um die gewünschten Dämpfungskoeffizienten zu erhalten.
-
Als
nächstes
wird im einzelnen unter Bezugnahme auf 6 die Ruck- und Korrekturkoeffizientenberechnung
erläutert,
die von dem Ruckberechnungsteil A im Schritt 207 durchgeführt wird.
-
Zuerst
wird eine Tiefpaßfilterverarbeitung zum
Abschneiden hochfrequenter Rauschkomponenten von der gefederten
Beschleunigung (Signal) αFL(R)
(am Vorderende) auf der Grundlage dieses Signals durchgeführt (Schritt 301).
-
Daraufhin
wird die gefederte Beschleunigung αFL(R), mit welcher die Tiefpaßfilterverarbeitung
durchgeführt
wurde, differenziert, um einen Ruck JR(L) zu erhalten (Schritt 302).
Bei der ersten Ausführungsform
erfolgt eine Korrektur für
den abwärtsgerichteten
Ruck JR(L) (die Änderungsrate
der nach unten gerichteten Beschleunigung, die auf die Fahrzeugkarosserie
einwirkt, wenn das Fahrzeug die Spitze einer Bodenwelle erreicht
hat), um zu verhindern, daß sich
der Fahrzeuginsasse so fühlt,
als würde
er nach oben herausgeworfen. Daher wird festgestellt, ob der Ruck
JR(L) kleiner als null ist oder nicht (Schritt 303). Ist
das Ergebnis der Abfrage NEIN, so wird die Ruckkorrekturverstärkung KJR(L)
auf 1 eingestellt, und wird dieser Wert an das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40 ausgegeben,
so daß die
gesteuerte oder geregelte Variable gleich dem Wert ist, der beim
normalen Fahren angenommen wird (wobei das unkorrigierte Steuerbefehlssignal
C', welches in dem
Absolutgeschwindigkeitsberechnungsteil B erhalten wird, nicht korrigiert
wird das korrigierte Steuerbefehlssignal C wird gleich dem unkorrigierten Steuerbefehlssignal
C' gesetzt) (Schritt 308).
-
Wenn
das Ergebnis der Abfrage im Schritt 303 JA ist, also wenn
der Ruck JR(L) kleiner als Null ist, geht der Vorgang zum Schritt 304 über, in
welchem eine Beurteilung erfolgt, ob der Absolutwert des Rucks JR(L)
größer als
ein erster Schwellenwert JTH1 für
den Ruck ist oder nicht. Wenn der Absolutwert des Ruckes JR(L) nicht
größer als
der erste Schwellenwert JTH1 ist (also falls NEIN), geht der Vorgang
zum Schritt 308 über,
in welchem die Ruckkorrekturverstärkung KJR(L) gleich 1 eingestellt
wird, und dieser Wert an das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40 ausgegeben
wird, so daß die
gesteuerte Variable gleich dem Wert ist, der beim normalen Fahren
angenommen wird (das korrigierte Steuerbefehlssignal C wird gleich
dem unkorrigierten Steuerbefehlssignal C' gesetzt).
-
Wenn
im Schritt 304 der Absolutwert des Rucks JR(L) so beurteilt
wird, daß er
größer ist
als der erste Schwellenwert JTH1 für den Ruck (JA), so geht der
Vorgang zum Schritt 305 über, in welchem eine Beurteilung
erfolgt, ob der Absolutwert des Rucks JR(L) größer als ein zweiter Schwellenwert JTH2
für den
Ruck ist oder nicht, wobei dieser größer als der erste Schwellenwert
JTH1 für
den Ruck ist (JTH1 < JTH2).
Wenn der Absolutwert des Rucks JR(L) nicht größer als der zweite Schwellenwert JTH2
für den
Ruck ist (falls NEIN), geht der Vorgang zum Schritt 307 über, in
welchem die Ruckkorrekturverstärkung
KJR(L) auf 1/2 eingestellt wird, und dieser Wert an das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40 ausgegeben
wird, so daß die
gesteuerte Variable die Hälfte
jenes Wertes annimmt, der beim normalen Fahren angenommen wird (also
C = 1/2·C'). Wenn im Schritt 305 festgestellt
wird, daß der
Absolutwert des Ruckes JR(L) größer als
der zweite Schwellenwert JTH2 für
den Ruck ist (falls JA), so geht der Vorgang zum Schritt 306 über, in
welchem die Ruckkorrekturverstärkung
KJR(L) auf 1/4 eingestellt wird, und dieser Wert an das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40 ausgegeben
wird, so daß die
gesteuerte Variable ein Viertel des Wertes annimmt, der beim normalen Fahren
angenommen wird (also C = 1/4·C'). Der erste und
zweite Schwellenwert JTH1 und JTH2 für den Ruck wurden vorher in
der Korrekturverstärkungsauswahleinheit 47 gespeichert.
Dies ist schematisch in dem Kennfeld (Auswahlkennfeld) in der Korrekturverstärkungsauswahleinheit 47 in 4 dargestellt.
-
Der
Hub S des Steuerventils 33 des Betätigungsgliedes 34 ist
proportional zum Steuersignal I (Erregerstrom), welches an das Betätigungsglied 34 ausgegeben
wird. Wenn daher das Steuersignal I zunimmt, ändert sich der Hub S in größerem Ausmaß. Das korrigierte
Steuerbefehlssignal C, mit welchem die voranstehend geschilderte
Beurteilung durchgeführt
wurde, wird in ein Steuersignal I in dem Dämpfungskoeffizientenstromwandlerteil 41 umgewandelt.
Wie in dem Umwandlungskennfeld in dem Dämpfungskoeffizientenstromwandlerteil 41 in 4 gezeigt ist, wird das
Steuersignal I so ausgewählt, daß es allmählich zunimmt
(die Änderungsrate
des Hubs S ebenfalls allmählich
zunimmt), wenn das korrigierte Steuerbefehlssignal C allmählich auf
1/2, 1/4, ..., abnimmt.
-
Als
nächstes
wird unter Bezugnahme auf 7 im
einzelnen die rückwärtige Ruckkorrekturkoeffizientenberechnung
beschrieben, die von dem Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40 im
Schritt 208 durchgeführt
wird, welches für
jedes der beiden Hinterräder
vorgesehen ist, und von dem hinteren Steuersignaleinstellteil 42 (Steuersignaleinstellgerät) durchgeführt wird.
-
In
den Schritten 401 und 402 wird festgestellt, ob
die Ruckkorrekturverstärkung
KJR(L) (einer der drei Werte 1, 1/2 und 1/4), die durch die voranstehend
geschilderte Beurteilung auf der Grundlage der gefederten Beschleunigung αFL(R) (am
Vorderende) erhalten wurde, ein Wert ungleich 1 ist (KJR(L) = /1, oder
KJR = /1 und KJL = 1, oder KJR = 1 und KJL = /1). Wenn das Ergebnis
der Beurteilung JA ist (für KJR
(L) = 1/2 oder KJR(L) = 1/4), wird die Ruckzeitgeberstartmarke gesetzt
(Ruckzeitgeberstartmarke = 1) (Schritt 403), und dann geht
der Vorgang zum Schritt 404 über. Wenn die Ergebnisse der
Abfragen in den Schritten 401 und 402 NEIN sind
(KJR(L) = 1), so wird die Ruckzeitgeberstartmarke nicht gesetzt (Ruckzeitgeberstartmarke
= 0), und dann geht der Vorgang zum Schritt 404 über.
-
Im
Schritt 404 wird beurteilt, ob die Ruckzeitgeberstartmarke
gleich 1 ist oder nicht. Falls festgestellt wird (JA), daß die Ruckzeitgeberstartmarke gleich
1 ist, so wird der Schritt 405 ausgeführt, um das Starten des Zeitgebers
vorzubereiten. Wenn im Schritt 404 festgestellt wird (NEIN),
daß die
Ruckzeitgeberstartmarke gleich 0 ist, so geht der Vorgang zum Schritt 406 über. Wenn
im Schritt 406 ermittelt wird, daß die Ruckzeitgebereinstellmarke
gleich 1 ist, so wird der Ruckzeitgeber schrittweise erhöht (inkrementiert)
(Schritt 407). Wenn im Schritt 406 festgestellt
wird, daß die
Ruckzeitgebereinstellmarke gleich 0 ist, so wird der Ruckkorrekturwert
YJR(L) (ein vorbestimmter Wert zur Einstellung des unkorrigierten Steuerbefehlssignals
C') auf einen Wert
gleich 1 eingestellt, und wird keine Korrektur der gesteuerten Variablen
durchgeführt
(Schritt 408). Die gesteuerte Variable ist daher gleich
jenem Wert, der beim normalen Fahren angenommen wird, so daß daher
das unkorrigierte Steuerbefehlssignal C' gleich den korrigierten Steuerbefehlssignalen
C ist.
-
Im
Schritt 409 wird festgestellt, ob der Ruckzeitgeber einen
Wert kleiner oder gleich einem Einstellwert (einer Zeit) hat oder
nicht. Wenn der Wert des Ruckzeitgebers größer als der Einstellwert ist (falls
EIN), so geht der Vorgang zum Schritt 410 über, in
welchem sowohl die Ruckzeitgebereinstellmarke als auch der Ruckzeitgeber
gelöscht
werden (= 0). Dann wird der Ruckkorrekturwert YJR(L) im Schritt 411 auf
einen Wert von 1 eingestellt. Wenn der Wert des Ruckzeitgebers kleiner
oder gleich dem Einstellwert im Schritt 409 (JA) ist, so
wird ein Vergleich der Größen im Schritt 412 zwischen
den Ruckkorrekturverstärkungen
KJR und KJL für
das vordere und das vordere linke Rad durchgeführt, um festzustellen, ob KJR
einen Wert größer oder
gleich KJL annimmt oder nicht. Ist das Ergebnis der Abfrage im Schritt 412 NEIN
(für KJR < KJL), so wird die
Ruckkorrekturverstärkung
KJR, die kleiner als die andere ist, so angesehen, daß sie ein
Ruckkorrekturwert ist (YJR(L) = KJR). Ist das Ergebnis der Abfrage
im Schritt 412 JA (für
KJR > KJL), so wird
die Ruckkorrekturverstärkung
KJL, welche kleiner ist als die andere Verstärkung, als Ruckkorrekturwert
angesehen (YJR(L) = KJL).
-
Das
hintere Steuersignaleinstellteil 42 erhält daher den Ruckkorrekturwert
YJR(L) (für
das hintere Ende) aus der Ruckkorrekturverstärkung KJR(L), welche auf der
Grundlage der gefederten Beschleunigung αFL(R) (am Vorderende) erhalten
wurde, und gibt den Ruckkorrekturwert YJR(L) an jedes Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40 aus
(für das
hintere Ende). Das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40 multipliziert
das unkorrigierte Steuerbefehlssignal C' mit dem Ruckkorrekturwert YJR(L) (einem
der drei Werte 1, 1/2 und 1/4), um einen Koeffizienten KJRR(L) als
ein korrigiertes Steuerbefehlssignal C (für das hintere Ende) auszugeben.
Das so erhaltene korrigierte Steuerbefehlssignal C wird an das Dämpfungskoeffizientenstromwandlerteil 41 (für das hintere
Ende) ausgegeben. Das Dämpfungskoeffizientenstromwandlerteil 41 legt
ein Steuersignal I auf der Grundlage des korrigierten Steuerbefehlssignals C
fest.
-
Der
Betriebsablauf des Aufhängungssteuersystems
oder Aufhängungsregelsystems
mit dem voranstehend geschilderten Aufbau wird nachstehend geschildert.
-
Wenn
das Fahrzeug beispielsweise eine Bodenwelle auf der Straßenoberfläche heraufzufahren beginnt,
wird die Fahrzeugkarosserie 100 nach oben verschoben, und
fahren alle Schwingungsdämpfer 103FL(R) und 103RL(R) mit
variablem Dämpfungskoeffizienten
ein. Das System ist so ausgelegt, daß der Dämpfungskoeffizient zu diesem
Zeitpunkt auf einen Wert eingestellt wird, der harte/weiche Eigenschaften
beim Ausfahren/Einfahren zur Verfügung stellt (die Steuerung
oder Regelung während
des normalen Fahrens erfolgt ebenso wie beim Stand der Technik).
Daher ist es unwahrscheinlich, daß die Änderung der Straßenoberfläche auf
die Fahrzeugkarosserie 100 übertragen wird, und wird ein
angenehmes Fahrverhalten erzielt. Daraufhin, auf dem Weg zur Spitze
der Bodenwelle, beginnen die Schwingungsdämpfer 103FL(R) und 103RL(R) mit
variablem Dämpfungskoeffizienten
auszufahren, durch die Federkraft von den Federn 102FL(R) und 102RL(R), die
sich zusammenzogen, als das Fahrzeug die Bodenwelle heraufzufahren
begann, wodurch die Fahrzeugkarosserie 100 dazu veranlaßt wird,
sich mit relativ hoher Geschwindigkeit nach oben zu bewegen, in
Zusammenwirkung mit der Trägheit,
die auf die Fahrzeugkarosserie 100 einwirkt, wenn das Fahrzeug
die Bodenwelle herauffährt.
-
Im
allgemeinen weisen die vorderen und hinteren Räder eines Fahrzeugs einen vorbestimmten Radstand
auf (Entfernung zwischen den Vorder- und Hinterrädern). Daher fährt das
Vorderrad 101FL(R) zuerst eine Bodenwelle auf der Straßenoberfläche herauf.
Wenn der Ruck JR(L) der Vertikalbeschleunigung αFL(R) (die auf die Fahrzeugkarosserie 100 einwirkende
Beschleunigung nach unten), die von dem vorderen Beschleunigungssensor 104FL(R) festgestellt
wird, nicht den ersten Schwellenwert JTH1 überschreitet, hat zu diesem
Zeitpunkt der Fahrzeuginsasse nicht das Gefühl, daß er nach oben herausgeworfen
wird. Daher wird das Steuerventil 33 des Betätigungsgliedes 34 durch
denselben Vorgang gesteuert oder geregelt wie bei dem vorherigen
Steuer- bzw. Regelzyklus, unter Verwendung der gesteuerten Variablen
für das
normale Fahrverhalten [wobei die Größe des Steuersignals I gering
ist, und die Änderungsrate
des Steuerventils 33 des Betätigungsgliedes 34 gering
ist (also das Ausmaß der
Verschiebung von der Position des Steuerventils 33 aus
durch die normale Steuerung oder Regelung klein ist)]. Das Aufhängungssteuersystem
befindet sich daher im Zustand mit harten/weichen Eigenschaften
beim Ausfahren/Einfahren.
-
In
einem Fall, in welchem der Ruck JR(L) den ersten Schwellenwert JTH1 überschreitet,
aber nicht größer als
der zweite Schwellenwert JTH2 ist, besteht eine geringe Wahrscheinlichkeit
dafür,
daß der
Fahrzeuginsasse das Gefühl
hat, daß er
nach oben herauskatapultiert wird. Daher wird die gesteuerte Variable
auf 1/2 eingestellt (die Größe des Steuersignals
I weist einen mittleren Wert auf, und die Änderungsrate des Steuerventils 33 ebenfalls
einen mittleren Wert), um hierdurch die Änderungsrate des Steuerventils 33 des
Betätigungsgliedes 34 zu
erhöhen
(der Hub S des Steuerventils 33 weist einen mittleren Wert
auf). Dies bedeutet, daß in
dem vorherigen Steuer- oder Regelzyklus der Dämpfungskoeffizient so eingestellt
wurde, daß er
harte Eigenschaften beim Ausfahren zur Verfügung stellte, wogegen in dem
momentanen Zyklus der Dämpfungskoeffizient so
eingestellt ist, daß er
weiche (mittelweiche) Eigenschaften beim Ausfahren zur Verfügung stellt,
so daß sich
die Schwingungsdämpfer 103FL(R) und 103RL(R) mit
variablem Dämpfungskoeffizienten einfach
ausdehnen (ausfahren) können.
-
Falls
der Ruck JR(L) den zweiten Schwellenwert JTH2 überschreitet, so besteht eine
hohe Wahrscheinlichkeit dafür,
daß sich
der Fahrzeuginsasse so fühlt,
daß er
nach oben herauskatapultiert wird. Daher wird die gesteuerte Variable
auf 1/4 eingestellt (die Größe des Steuersignals
I ist groß, und
die Änderungsrate
des Steuerventils 33 ist hoch), wodurch die Änderungsrate
des Steuerventils 33 des Betätigungsgliedes 34 weiter
vergrößert wird
(der Hub S des Steuerventils 33 ist groß). Daher wurde in dem vorherigen
Steuer- oder Regelzyklus der Dämpfungskoeffizient
(die Dämpfungskraft)
so eingestellt, daß harte
Eigenschaften beim Ausfahren zur Verfügung gestellt wurden, wogegen
in dem momentanen Steuer- oder Regelzyklus der Dämpfungskoeffizient so eingestellt
wird, daß weichere
(sehr weiche) Eigenschaften beim Ausfahren zur Verfügung gestellt werden,
um es den Schwingungsdämpfern 103FL(R) und 103RL(R) mit
variablem Dämpfungskoeffizienten
zu ermöglichen,
noch einfacher auszufahren.
-
Nachdem
das Vorderrad 101FL(R) des Fahrzeugs die Spitze der Bodenwelle
der Straßenoberfläche überschritten
hat, fährt
das Hinterrad 101RL(R) die Bodenwelle herauf. Zu diesem
Zeitpunkt wurde der Dämpfungskoeffizient
des hinteren Schwingungsdämpfers 103RL(R) mit
variablem Dämpfungskoeffizienten
bereits auf einem Wert gehalten, der korrigiert wurde (durch den
Ruckkorrekturwert YJR(L)), auf der Grundlage des Rucks JR(L) der
Vertikalbeschleunigung αFL(R),
die von dem vorderen Beschleunigungssensor 104FL(R) festgestellt
wird. Daher kann der hintere Schwingungsdämpfer 103RL(R) mit
variablem Dämpfungskoeffizienten einfach
ausfahren, und daher schnell und verläßlich verhindern, daß sich der
Fahrzeuginsasse so fühlt, daß er nach
oben herauskatapultiert wird. Insbesondere wird ein vorteilhafter
Effekt für
den Fahrzeuginsassen erzielt, der sich im hinteren Ende der Fahrzeugkarosserie 100 befindet
(in der Nähe
der Schwingungsdämpfer,
welche den Änderungen
der Straßenoberfläche ausgesetzt
sind).
-
Obwohl
bei der ersten Ausführungsform
eine Korrektur nur in Bezug auf den Ruck nach unten erfolgt (die Änderungsrate
der Beschleunigung, die in Richtung nach unten auf die Fahrzeugkarosserie
einwirkt, wenn das Fahrzeug die Spitze der Bodenwelle erreicht hat),
um zu verhindern, daß sich
der Fahrzeuginsasse so fühlt,
daß er
nach oben herauskatapultiert wird, kann die Anordnung so getroffen
werden, daß eine
Korrektur in Bezug auf den Ruck nach oben durchgeführt wird
(die Änderungsrate
der Beschleunigung, die nach oben auf die Fahrzeugkarosserie einwirkt,
wenn das Fahrzeug den Boden der Bodenwelle erreicht hat). In diesem
Fall kann sicher verhindert werden, daß sich der Fahrzeuginsasse
so fühlt,
daß er
stark in den Sitz gedrückt
wird.
-
Eine
Abänderung
der ersten Ausführungsform
wird nachstehend unter Bezugnahme auf die 8 und 9 beschrieben. 7 zeigt eine Korrekturverstärkungsberechnungseinheit
in einem Steuerblock entsprechend dieser Abänderung. Die Korrekturverstärkungsberechnungseinheit
unterscheidet sich nur in Bezug auf den Aufbau des Auswahlkennfeldes
von der Korrekturverstärkungsberechnungseinheit 47 in
dem in 4 gezeigten Ruckberechnungsteil
A. Genauer gesagt unterscheidet sich die Korrekturverstärkungsberechnungseinheit von
der Korrekturverstärkungsberechnungseinheit 47 bei
der ersten Ausführungsform
darin, daß der Ruck
JR(L) den ersten und zweiten Schwellenwert ebenfalls in dem positiven
Bereich des Auswahlkennfeldes aufweist (in der rechten Hälfte des
Kennfeldes). Wenn daher der Ruck JR(L) der Vertikalbeschleunigung αFL(R), die
von dem vorderen Beschleunigungssensor 104FL(R) ermittelt
wird, positiv ist (was bedeutet, daß ein nach oben gerichteter Ruck
aufgetreten ist), so wird der Ruck JR(L) mit dem ersten und zweiten
Schwellenwert in dem positiven Bereich verglichen, und daher treibt
der Dämpfungskoeffizientensteuerabschnitt
das Betätigungsglied 34 in
eine Richtung, die entgegengesetzt zu jener im Falle des nach unten
gerichteten Rucks ist (das System wird in den Zustand mit weichen/harten
Eigenschaften beim Einfahren/Ausfahren versetzt), wodurch verläßlich verhindert
wird, daß sich
der Fahrzeuginsasse so fühlt,
daß er
stark in den Sitz gedrückt
wird.
-
Nachstehend
wird der Steuervorgang gemäß der voranstehend
geschilderten Abänderung beschrieben.
Die Steuersignalkorrekturverarbeitung (die Korrektur des ausfahrseitigen
Dämpfungskoeffizienten,
der auf der Grundlage der Berechnung durch das Ruckberechnungsteil
A erhalten wird) wird im Schritt 209 in 5 durchgeführt. Die Einzelheiten der Steuerung
im Schritt 209 sind in 9 dargestellt.
Im Schritt 601 wird festgestellt, ob das momentane Steuersignal
für die
Einfahrseite dient oder nicht. Ist das Ergebnis der Beurteilung
im Schritt 601 NEIN (Steuersignal = Ausfahrseite), so bedeutet dies,
daß die
Einfahrseite bereits in den Zustand mit weichen Eigenschaften versetzt
wurde. Daher ist keine Korrektur erforderlich, und geht der Vorgang
zum Schritt 603 über,
in welchem die Steuerung oder Regelung gemäß der voranstehend geschilderten
Ausführungsform
durchgeführt
wird. Falls das Ergebnis der Beurteilung im Schritt 601 JA
ist. (Steuersignal = Einfahrseite), so geht der Vorgang zum Schritt 602 über, in
welchem das Steuersignal mit der Ruckkorrekturverstärkung KJR(L)
multipliziert wird, die im Schritt 207 in 5 erhalten wurde, um das Steuerbefehlssignal
C so zu korrigieren, daß ein
Ruck (nach oben) unterdrückt
wird), der infolge der harten Eigenschaften beim Einfahren auftritt.
-
Infolge
der voranstehenden Anordnung kann die gesteuerte. Variable zur Einstellung
der Dämpfungskraft
auch in Bezug auf den Ruck in Richtung nach oben korrigiert werden
(die Änderungsrate
der Beschleunigung, die nach oben gerichtet auf die Fahrzeugkarosserie
einwirkt, wenn das Fahrzeug den Boden der Bodenwelle erreicht hat).
Daher ist es möglich,
wirksam. zu verhindern, daß sich
der Fahrzeuginsasse so fühlt,
daß er
stark gegen den Sitz gedrückt
wird, wenn das Fahrzeug den Boden der Bodenwelle erreicht hat.
-
Als
nächstes
wird unter Bezugnahme auf die 10 bis 12 eine zweite Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung beschrieben. Es wird darauf hingewiesen,
daß im
wesentlichen nachstehend nur jene Abschnitte der zweiten Ausführungsform
beschrieben werden, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheiden, und
daß dieselben
Abschnitte wie bei der ersten Ausführungsform mit denselben Bezugszeichen
bezeichnet sind.
-
Bei
der zweiten Ausführungsform
wird der Zeitpunkt, zu welchem ein Ruck (Änderungsrate der Beschleunigung)
am hinteren Ende des Fahrzeugs auftreten wird, aus dem Zeitpunkt
des Auftretens des vorderen Rucks ermittelt, zusammen mit der Fahrzeuggeschwindigkeit
und dem Radstand, um hierdurch eine Korrektursteuerung oder -regelung
durchzuführen.
Genauer gesagt werden eine Informationsberechnung für einen
vorderen Ruck (die Messung des Zeitpunkts des Auftretens eines vorderen
Rucks) und eine Berechnung für
den hinteren Korrekturzeitpunkt (Ermittlung des Zeitpunkts des Auftretens
eines Rucks am hinteren Ende des Fahrzeugs) in den Schritten 708a und 708b in
dem in 10 gezeigten Hauptflußdiagramm
durchgeführt.
Es wird darauf hingewiesen, daß die
anderen Schritte (Verarbeitungsvorgänge) ebenso wie bei der ersten Ausführungsform
sind, und daher hier keine erneute Beschreibung erfolgt.
-
Unter
Bezugnahme auf 11 werden
nachstehend die Einzelheiten der Informationsberechnung für den vorderen
Ruck im Schritt 708a beschrieben.
-
In
den Schritten 801 bis 806 wird ein Ruckkorrekturwert
YJR(L) für
den hinteren Schwingungsdämpfer 103RL(R) mit
variablem Dämpfungskoeffizienten
wie im Falle der ersten Ausführungsform
berechnet. Daraufhin wird die Ruckdauerzeitgeberstartmarke gelöscht (Ruckdauerzeitgeberstartmarke
= 0), im Schritt 807. Dann wird im Schritt 808 festgestellt, ob
der Ruckkorrekturwert YJR(L) in dem vorherigen Steuer- oder Regelzyklus
(ZYJR(L)) gleich 1 ist oder nicht. Ist das Ergebnis der Abfrage
NEIN (ZYJR(L) = /1), so geht der Vorgang zum Schritt 812 über. Ist
das Ergebnis der Beurteilung JA (ZYJR(L) = 1), so geht der Vorgang
zum Schritt 809 über,
in welchem eine Beurteilung erfolgt, ob der Ruckkorrekturwert YJR(L), der
in den Schritten 801 bis 806 erhalten wurde, ein Wert
ungleich 1 ist oder nicht. Ist das Ergebnis der Abfrage im Schritt 809 NEIN
(YJR(L) = 1), so geht der Vorgang zum Schritt 814 über, in
welchem ein Ruckkorrekturwert YJR(L), der gleich jenem im vorherigen Steuer-
oder Regelzyklus ist, eingestellt wird (ZYJR(L) = YJR(L)).
-
Wenn
das Ergebnis der Abfrage im Schritt 809 JA ist (YJR(L)
= /1), so wird im Schritt 810 der Ruckdauerzeitgeber gelöscht (Ruckdauerzeitgeber
= 0). Daraufhin wird die Ruckdauerzeitgeberstartmarke im Schritt 811 gesetzt
(Ruckdauerzeitgeberstartmarke = 1). Dann geht der Vorgang zum Schritt 814 über, in
welchem ein Ruckkorrekturwert YJR(L) gleich jenem in dem vorherigen
Steuer- oder Regelzyklus eingestellt wird (ZYJR(L) = YJR(L)).
-
Im
Schritt 812 erfolgt eine Beurteilung, ob der Ruckkorrekturwert
YJR(L) gleich 1 ist oder nicht. Ist das Ergebnis der Abfrage NEIN
(YJR(L) = /1), so wird dies so angesehen, daß der Ruck nunmehr ständig auftritt,
und wird der Zählwert
des Ruckdauerzeitgebers um 1 inkrementiert (für einen Zyklus), im Schritt 813.
Dann geht der Vorgang zum Schritt 814 über, in welchem ein Ruckkorrekturwert
YJR(L) gleich jenem in dem vorherigen Steuer- oder Regelzyklus eingestellt
wird (ZYJR(L) = YJR(L)). Wenn das Ergebnis der Abfrage im Schritt 812 JA
ist (YJR(L) = 1), so geht der Vorgang zum Schritt 814 über, in
welchem ein Ruckkorrekturwert YJR(L) eingestellt wird, der gleich jenem
in dem vorherigen Steuer- oder Regelzyklus ist (YZJR(L) = YJR(L)).
-
Daher
wird im Schritt 708a der Zeitpunkt festgestellt, an welchem
ein Ruck am Vorderende des Fahrzeugs auftrat, und wird durch den
Ruckdauerzeitgeber gemessen, wie lange der Ruck angedauert hat.
-
Als
nächstes
werden unter Bezugnahme auf 12 die
Einzelheiten der Korrekturzeitpunktberechnung für das hintere Ende im Schritt 708b beschrieben.
-
Im
Schritt 901 wird festgestellt, ob die Ruckdauerzeitgeberstartmarke
gesetzt wurde oder nicht (Ruckdauerzeitgeberstartmarke = 1). Wenn
das Ergebnis der Abfrage im Schritt 901 NEIN ist (Ruckdauerzeitgeberstartmarke
= /1), so geht der Vorgang zum Schritt 904 über. Wenn
das Ergebnis der Abfrage im Schritt 901 JA ist (Ruckdauerzeitgeberstartmarke
= 1), so erfolgt die Einstellung des Ruckzeitgebers (Festlegung
eines Einstellwertes T) auf der Grundlage des Radstandes des Fahrzeugs
und der Fahrzeuggeschwindigkeit im folgenden Schritt 902. Daraufhin
wird die rückwärtige Ruckzeitgeberstartmarke
gesetzt (rückwärtige Ruckzeitgeberstartmarke =
1), im Schritt 903.
-
Im
Schritt 904 wird beurteilt, ob die Zeitgeberstartmarke
für den
hinteren Ruck gesetzt wurde oder nicht (= 1). Ist NEIN das Ergebnis
der Beurteilung (rückwärtige Ruckzeitgeberstartmarke
= /1), geht der Vorgang zum Schritt 908 über. Ist
JA das Ergebnis der Abfrage im Schritt 904 (hintere Ruckzeitgeberstartmarke
= 1), wird der Zählwert
des hinteren Ruckzeitgebers um 1 inkrementiert (für einen
Zyklus), im Schritt 905. Dann geht der Vorgang zum Schritt 906 über, in
welchem eine Beurteilung erfolgt, ob der hintere Ruckzeitgeber einen
Wert größer oder gleich
dem Einstellwert T aufweist. Ist das Ergebnis der Abfrage im Schritt 906 NEIN
(hinterer Ruckzeitgeber < Einstellwert
T), geht der Vorgang zum Schritt 908 über. Ist das Ergebnis der Abfrage
JA (hinterer Ruckzeitgeber > Einstellwert
T), wird die hintere Ruckzeitqebermarke gesetzt (= 1), und die hintere Ruckzeitgeberstartmarke
gelöscht
(= 0), im folgenden Schritt 907.
-
Im
Schritt 908 wird beurteilt, ob die hintere Ruckzeitgebermarke
gesetzt wurde (= 1). Ist das Ergebnis der Abfrage NEIN (hinterer
Ruckzeitgebermarke = /1), geht der Vorgang zum Schritt 914 über, in
welchem der Ruckkorrekturwert YJR(L) auf 1 eingestellt wird. Ist
das Ergebnis der Abfrage JA (hinterer Ruckzeitgebermarke = 1), wird
im Schritt 909 der Zählwert
des hinteren Ruckzeitpunktzeitgebers um 1 inkrementiert (für einen
Zyklus). Dann geht der Vorgang zum Schritt 910 über.
-
Im
Schritt 910 wird beurteilt, ob der hintere Ruckzeitpunktzeitgeber
einen Wert kleiner oder gleich dem Wert des Ruckdauerzeitgebers
hat oder nicht. Ist das Ergebnis der Abfrage NEIN (hinterer Ruckzeitpunktzeitgeber > Ruckdauerzeitgeber),
so geht der Vorgang zum Schritt 912 über, in welchem sowohl der
hintere Ruckzeitpunktzeitgeber als auch die hintere Ruckzeitpunktzeitmarke
gelöscht
werden (= 0). Dann wird der Ruckkorrekturwert YJR(L) auf 1 eingestellt.
Ist das Ergebnis der Abfrage JA (hinterer Ruckzeitpunktzeitgeber < Ruckdauerzeitgeber),
wird der Ruckkorrekturwert YJR(L) auf den kleineren Wert von KJR(L)
eingestellt, der bei der in 11 gezeigten
Verarbeitung erhalten wurde.
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Wie
voranstehend geschildert wird gemäß der zweiten Ausführungsform
eine Ruckdauer durch die Informationsberechnung für den vorderen
Ruck im Schritt 708a erhalten, und wird der Zeitpunkt,
zu welchem ein Ruck an dem hinteren Ende auftritt, im Schritt 708b bestimmt,
und zwar durch den Ruckzeitpunktzeitgeber, aus der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit
und dem Radstand des Fahrzeugs. Wenn das hintere Ende des Fahrzeugs
an dem Zeitpunkt des Auftretens des Rucks angekommen ist, wird der
Korrekturkoeffizient (Ruckkorrekturwert YJR(L)) auf den im Schritt 708a erhaltenen
Wert eingestellt, wodurch das Auftreten eines Rucks am hinteren
Ende des Fahrzeugs verhindert wird. Da der Zeitpunkt des Auftretens
eines Rucks am hinteren Ende des Fahrzeugs und die Ruckdauer berechnet werden,
kann daher die gesteuerte Variable für den Dämpfungskoeffizienten des hinteren
Schwingungsdämpfers
mit variablem Dämpfungskoeffizienten
korrigiert werden, ohne den richtigen Zeitpunkt zum Betreiben des
Betätigungsgliedes
zu verpassen. Da der Dämpfungskoeffizient,
der das Auftreten eines Rucks verhindern kann, während der Dauer des Rucks aufrechterhalten
wird, kann auf sichere Weise verhindert werden, daß der Fahrzeuginsasse
das Gefühl
hat, er würde
nach oben aus dem Fahrzeug herauskatapultiert, oder stark in den
Sitz gedrückt.
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Nunmehr
wird unter Bezugnahme auf die 13 bis 16 eine dritte Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung beschrieben. Bei der dritten Ausführungsform
wird die gesteuerte Variable für
den hinteren Schwingungsdämpfer
mit variabler Dämpfungskraft
auf der Grundlage der gefederten Beschleunigung (Signal) korrigiert.
Es wird darauf hingewiesen, daß bei
der ersten Ausführungsform
ein Ruck (Beschleunigungsänderungsrate)
aus der gefederten Beschleunigung (Signal) erhalten wird, und die
gesteuerte Variable für
den hinteren Schwingungsdämpfer
mit variabler Dämpfungskraft
auf der Grundlage des Rucks korrigiert wird. In dieser Hinsicht
unterscheidet sich die dritte Ausführungsform von der ersten Ausführungsform.
Nachstehend werden hauptsächlich
derartige Abschnitte der dritten Ausführungsform beschrieben, in
welchen sich diese von der ersten Ausführungsform unterscheidet. Es wird
darauf hingewiesen, daß gleiche
Abschnitte wie bei der ersten Ausführungsform durch dieselben
Bezugszeichen bezeichnet werden.
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Zuerst
werden unter Bezugnahme auf 14 die
Einzelheiten der Berechnung einer Beschleunigung und eines Korrekturkoeffizienten
im Schritt 1007 in 13 beschrieben,
bei welchen sich die dritte Ausführungsform
von der ersten Ausführungsform
unterscheidet.
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Zuerst
wird eine Tiefpaßfilterverarbeitung
auf der Grundlage einer gefederten Beschleunigung (Signal) αFL(R) durchgeführt (am
Vorderende), die von dem vorderen Beschleunigungssensor 104FL(R) ausgegeben
wird, um hochfrequente Rauschanteile aus dem Signal zu entfernen
(Schritt 1101). Bei der dritten Ausführungsform erfolgt eine Korrektur
in Bezug auf die nach unten gerichtete Beschleunigung αFL(R) (die
nach unten gerichtete Beschleunigung, die auf die Fahrzeugkarosserie
einwirkt, wenn das Fahrzeug die Spitze einer Bodenwelle erreicht
hat), wodurch verhindert wird, daß der Fahrzeuginsasse das Gefühl hat,
nach oben herauskatapultiert zu werden. Daher wird im Schritt 1102 beurteilt,
ob die gefederte Beschleunigung GR(L), mit welcher die Tiefpaßfilterung
im Schritt 1101 durchgeführt wurde, kleiner als 0 ist
oder nicht (Schritt 1102). Ist das Ergebnis der Abfrage
NEIN, so wird die Korrekturverstärkung KGR(L)
für die
gefederte Beschleunigung auf 1 eingestellt, und wird dieser Wert
an das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40a ausgegeben,
so daß die gesteuerte
Variable gleich dem Wert ist, der beim normalen Fahren angenommen
wird (wobei das unkorrigierte Steuerbefehlssignal C', welches in dem Absolutgeschwindigkeitsberechnungsteil
B erhalten wird, nicht korrigiert wird das korrigierte Steuerbefehlssignal
C wird gleich dem unkorrigierten Steuerbefehlssignal C' gesetzt) (Schritt 1107).
-
Ist
das Ergebnis der Beurteilung im Schritt 1102 JA, also wenn
die gefederte Beschleunigung GR(L) kleiner als 0 ist, so geht der
Vorgang zum Schritt 1103 über, in welchem eine Beurteilung
erfolgt, ob der Absolutwert der gefederten Beschleunigung GR(L)
größer als
ein erster Schwellenwert GTH1 für
die gefederte Beschleunigung ist oder nicht. Ist der Absolutwert
der gefederten Beschleunigung GR(L) nicht größer als der erste Schwellenwert GTH1
für die
gefederte Beschleunigung (falls NEIN), so geht der Vorgang zum Schritt 1107 über, in
welchem die Korrekturverstärkung
KGR(L) für
die gefederte Beschleunigung auf den Wert 1 eingestellt wird, und
dieser Wert an das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40a ausgegeben
wird, so daß die
gesteuerte Variable gleich dem Wert ist, der beim normalen Fahren
angenommen wird (das korrigierte Steuerbefehlssignal C = dem unkorrigierten
Steuerbefehlssignal C').
-
Wenn
im Schritt 1103 festgestellt wird, daß der Absolutwert der gefederten
Beschleunigung GR(L) größer als
der erste Schwellenwert GTH1 für die
gefederte Beschleunigung ist (falls JA), so geht der Vorgang zum
Schritt 1004 über,
in welchem eine Beurteilung vorgenommen wird, ob der Absolutwert der
gefederten Beschleunigung GR(L) größer als ein zweiter Schwellenwert
GTH2 ist, der größer als
der erste Schwellenwert GTH1 für
die gefederte Beschleunigung ist (GTH1 < GTH2). Ist der Absolutwert der gefederten
Beschleunigung GR(L) nicht größer als
der zweite Schwellenwert GTH2 (falls NEIN), geht der Vorgang zum
Schritt 1106 über,
in welchem die Korrekturverstärkung
KGR(L) für
die gefederte Beschleunigung auf 1/2 eingestellt wird, und dieser
Wert an das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40a ausgegeben
wird, so daß die
gesteuerte Variable die Hälfte
des Wertes annimmt, der beim normalen Fahren angenommen wird (also
C = 1/2·C'). Wenn im Schritt 1104 festgestellt
wird, daß der
Absolutwert der gefederten Beschleunigung GR(L) größer als
der zweite Schwellenwert GTH2 ist (falls JA), so geht der Vorgang
zum Schritt 1105 über,
in welchem die
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Korrekturverstärkung KGR(L)
für die
gefederte Beschleunigung auf 1/4 eingestellt wird, und dieser Wert
an das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40a ausgegeben
wird, so daß die
gesteuerte Variable 1/4 des Wertes annimmt, der beim normalen Fahren
angenommen wird (also C = 1/4·C'). Der erste und
zweite Schwellenwert GTH1 bzw. GTH2 für die gefederte Beschleunigung
wurden vorher in der Korrekturverstärkungsauswahleinheit 47a gespeichert.
Dies ist schematisch in dem Kennfeld (Auswahlkennfeld) in der Korrekturverstärkungsauswahleinheit 47a in 16 dargestellt.
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Nunmehr
werden unter Bezugnahme auf 15 die
Einzelheiten der Berechnung für
den hinteren Beschleunigungskorrekturkoeffizienten im Schritt 1008 in 13 beschrieben.
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In
den Schritten 1201 und 1202 wird festgestellt,
ob die Korrekturverstärkung
KGR(L) für
die gefederte Beschleunigung (einer der drei Werte 1, 1/2 und 1/4),
die durch die voranstehend geschilderte Beurteilung auf der Grundlage
der gefederten Beschleunigung αFL(R)
(am Vorderende) erhalten wurde, ein Wert ungleich 1 ist (KGR(L)
= /1, oder KGR = /1 und KGL = 1) oder KGR = 1 und KGL = /1). Wenn das
Ergebnis der Beurteilung JA ist (falls KGR(L) = 1/2 oder KGR(L)
= 1/4) ist), so wird die Beschleunigungszeitgeberstartmarke gesetzt
(Beschleunigungszeitgeberstartmarke = 1) (Schritt 1203),
und dann geht der Vorgang zum Schritt 1204 über. Wenn die
Ergebnisse zur Beurteilung in den Schritten 1201 und 1202 NEIN
sind (KGR(L) = 1), so wird die Beschleunigungszeitgeberstartmarke
nicht gesetzt (Beschleunigungszeitgeberstartmarke = 0), und dann
geht der Vorgang zum Schritt 1204 über.
-
Im
Schritt 1204 wird beurteilt, ob die Beschleunigungszeitgeberstartmarke
gleich 1 ist oder nicht. Falls festgestellt wird, daß die Beschleunigungszeitgeberstartmarke
gleich 1 ist (falls JA), so wird der Schritt 1205 durchgeführt, um
den Start des Zeitgebers vorzubereiten. Wenn im Schritt 1204 festgestellt
wird, daß die
Beschleunigungszeitgeberstartmarke gleich 0 ist (für NEIN),
so geht der Vorgang zum Schritt 1206 über. Wenn im Schritt 1206 festgestellt
wird, daß die
Beschleunigungszeitgebereinstellmarke gleich 1 ist, so wird der
Beschleunigungszeitgeber inkrementiert (Schritt 1207).
Wenn im Schritt 1206 festgestellt wird, daß die Beschleunigungszeitgebereinstellmarke
gleich 0 ist, so wird der Beschleunigungskorrekturwert YGR(L) (ein
vorbestimmter Wert zur Einstellung des unkorrigierten Steuerbefehlssignals
C') auf 1 eingestellt,
und erfolgt keine Korrektur der gesteuerten Variablen (Schritt 1208). Dies
bedeutet, daß die
gesteuerte Variable den Wert aufweist, der beim normalen Fahren
angenommen wird, also das unkorrigierte Steuerbefehlssignal C' gleich dem korrigierten
Steuerbefehlssignal C ist.
-
Im
Schritt 1209 wird festgestellt, ob der Beschleunigungszeitgeber
einen Wert kleiner oder gleich einem Einstellwert aufweist oder
nicht. Ist der Wert des Beschleunigungszeitgebers größer als
der Einstellwert (falls NEIN), geht der Vorgang zum Schritt 1210 über, in
welchem sowohl die Beschleunigungszeitgebereinstellmarke als auch
der Beschleunigungszeitgeber gelöscht
werden (= 0). Dann wird im Schritt 1211 der Beschleunigungskorrekturwert YGR(L)
auf 1 eingestellt. Wenn im Schritt 1209 der Wert des Beschleunigungszeitgebers
kleiner oder gleich dem
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Einstellwert
ist (falls JA), so erfolgt im Schritt 1212 zwischen den
Beschleunigungskorrekturverstärkungen
KGR und KGL für
das rechte und linke Vorderrad ein Größenvergleich, um festzustellen,
ob KGR einen Wert größer oder
gleich KGL annimmt oder nicht. Ist das Ergebnis der Abfrage im Schritt 1212 NEIN
(für KGR < KGL), so wird festgestellt,
daß die
Beschleunigungskorrekturverstärkung
KGR, die kleiner als die andere ist, ein Beschleunigungskorrekturwert
sein soll (YGR(L) = KGR). Ist das Ergebnis der Abfrage im Schritt 1212 JA
(für KGR > KGL), so wird die
Beschleunigungskorrekturverstärkung
KGL, die kleiner als die andere ist, als Beschleunigungskorrekturwert
festgelegt (YGR(L) = KGL).
-
Das
hintere Steuersignaleinstellteil 42a erhält daher
den Beschleunigungskorrekturwert YGR(L) (für das hintere Ende) aus der
Beschleunigungskorrekturverstärkung
KGR(L), die auf der Grundlage der gefederten Beschleunigung αFL(R) (am
Vorderende) erhalten wird, und gibt den Beschleunigungskorrekturwert
YGR(L) an jedes Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40a (für das hintere
Ende) aus. Das Steuerverstärkungsfestlegungsteil 40a multipliziert
das unkorrigierte Steuerbefehlssignal C' mit dem Beschleunigungskorrekturwert
YGR(L) (einem der drei Werte 1, 1/2 und 1/4), um ein korrigiertes
Steuerbefehlssignal C (Koeffizienten KGRR(L)) auszugeben. Das so
erhaltene korrigierte Steuerbefehlssignal C wird an das Dämpfungskoeffizientenstromwandlerteil 41a (für das hintere
Ende) ausgegeben. Das Dämpfungskoeffizientenstromwandlerteil 41a legt
ein Steuersignal I auf der Grundlage des korrigierten Steuerbefehlssignals
C fest.
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Im
Betrieb des wie voranstehend geschilderten aufgebauten Aufhängungssteuersystems
gemäß der dritten
Ausführungsform
wird das Befehlssignal, welches an das Betätigungsglied 34 geschickt
wird, um den Dämpfungskoeffizienten
einzustellen, auf der Grundlage der Beschleunigung korrigiert, wogegen bei
der ersten Ausführungsform
das Befehlssignal für das
Betätigungsglied 34 auf
der Grundlage der Änderungsrate
der Beschleunigung korrigiert wird. Die Steuerprozedur bei der dritten
Ausführungsform
ist im wesentlichen so wie bei der ersten Ausführungsform, und daher erfolgt
hier keine erneute Beschreibung. In Bezug auf vorteilhafte Auswirkungen,
die durch die dritte Ausführungsform
erzielt werden, ist es möglich,
schnell und verläßlich zu
verhindern, daß der
Fahrzeuginsasse das Gefühl
hat, nach oben herauskatapultiert zu werden, ebenso wie im Falle
der ersten Ausführungsform.
Insbesondere werden vorteilhafte Auswirkungen für Fahrzeuginsassen erhalten,
die sich am hinteren Ende der Fahrzeugkarosserie 100 befinden.
Darüber
hinaus kann, da es nicht erforderlich ist, einen Ruck (eine Änderungsrate
der Beschleunigung) zu berechnen, das Gewicht der Steuerung (Schaltung)
entsprechend verringert werden, verglichen mit der ersten Ausführungsform.
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Obwohl
bei der dritten Ausführungsform
eine Korrektur in Bezug auf die nach unten gerichtete Beschleunigung
erfolgt (die nach unten auf die Fahrzeugkarosserie einwirkende Beschleunigung,
wenn das Fahrzeug die Spitze der Bodenwelle erreicht hat), um zu
verhindern, daß der
Fahrzeuginsasse das Gefühl
hat, er sollte nach oben herauskatapultiert werden, kann die Anordnung
auch so getroffen, werden, daß die
Korrektur in Bezug auf die nach oben gerichtete Beschleunigung durchgeführt wird
(die Beschleunigung, die nach oben auf die Fahrzeugkarosserie einwirkt,
wenn das Fahrzeug den Boden der Bodenwelle erreicht hat), ebenso
wie bei der Abänderung
der ersten Ausführungsform.
In diesem Fall kann verläßlich verhindert
werden, daß der
Fahrzeuginsasse das Gefühl
hat, stark in den Sitz hineingedrückt zu werden.
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Nachstehend
wird unter Bezugnahme auf die 17 und 18 eine Abänderung
der dritten Ausführungsform
beschrieben. 17 zeigt
eine Korrekturverstärkungsberechnungseinheit
in einem Steuerblock oder Regelblock gemäß dieser Abänderung. Die Korrekturverstärkungsberechnungseinheit unterscheidet
sich nur in Bezug auf den Aufbau des Auswahlkennfeldes von der Korrekturverstärkungsberechnungseinheit 47a in
dem in 16 gezeigten Beschleunigungsberechnungsteil
A. Genauer gesagt unterscheidet sich die Korrekturverstärkungsberechnungseinheit
von der Korrekturverstärkungsberechnungseinheit 47a bei
der dritten Ausführungsform
darin, daß für die Beschleunigung
GR(L) der erste und zweite Schwellenwert auch in positiver Richtung
des Auswahlkennfelds (der rechten Hälfte des Kennfelds) vorgesehen
ist. Wenn daher die Beschleunigung GR(L), die nach der Tiefpaßfilterverarbeitung
der Vertikalbeschleunigung αFL(R)
erhalten wird, die von dem Beschleunigungssensor 104FL(R) festgestellt wird,
positiv ist (was bedeutet, daß eine
nach oben gerichtete Beschleunigung aufgetreten ist), wird die Beschleunigung
GR(L) mit dem ersten und zweiten Schwellenwert im positiven Bereich
verglichen, und treibt daher der Dämpfungskoeffizientensteuerabschnitt
das Betätigungsglied 34 in
einer Richtung an, die zu jener im Falle der nach unten gerichteten
Beschleunigung entgegengesetzt ist, wodurch verläßlich verhindert wird, daß der Fahrzeuginsasse
das Gefühl
hat, stark in den Sitz hineingedrückt zu werden.
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Der
Steuervorgang gemäß der voranstehend geschilderten
Abänderung
wird nachstehend erläutert.
Die Steuersignalkorrekturverarbeitung (die Korrektur des ausfahrseitigen
Dämpfungskoeffizienten, die
auf der Grundlage der Berechnung durch das Beschleunigungsberechnungsteil
A erhalten wird) wird im Schritt 1009 in 13 ausgeführt. Die Einzelheiten der Steuerung
oder Regelung im Schritt 1009 sind in 18 dargestellt. Im Schritt 1401 wird
beurteilt, ob das momentane Steuersignal für die Einfahrseite bestimmt
ist oder nicht. Ist das Ergebnis der Abfrage im Schritt 1401 NEIN
(Steuersignal = Ausfahrseite), so wurde die Einfahrseite bereits
in die Zustände
mit weichen Eigenschaften versetzt. Daher ist keine Korrektur erforderlich,
und geht der Vorgang mit dem Schritt 1403 weiter, in welchem
die Steuerung gemäß der voranstehend
geschilderten Ausführungsform
durchgeführt
wird. Wenn das Ergebnis der Beurteilung im Schritt 1401 JA
ist (Steuersignal = Einfahrseite), dann geht der Vorgang zum Schritt 1402 über, in
welchem das Steuersignal mit der Beschleunigungskorrekturverstärkung KGR(L)
multipliziert wird, die im Schritt 1007 in 13 erhalten wurde, um das Steuerbefehlssignal
C zu korrigieren, damit eine Beschleunigung (nach oben) unterdrückt wird,
die infolge der harten Eigenschaften beim Einfahren auftritt.
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Infolge
der voranstehend geschilderten Ausführungsform kann die gesteuerte
Variable zur Einstellung der Dämpfungskraft
auch in Bezug auf die nach oben gerichtete Beschleunigung korrigiert
werden (die nach oben auf die Fahrzeugkarosserie einwirkende Beschleunigung,
wenn das Fahrzeug den Boden der Bodenwelle erreicht hat). Daher
ist es möglich,
verläßlich zu
verhindern, daß sich
der Fahrzeuginsasse so fühlt,
als würde
er stark in den Sitz gedrückt,
wenn das Fahrzeug den Boden der Bodenwelle erreicht hat.
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Als
nächstes
wird eine vierte Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 19 bis 21 beschrieben.
Es wird darauf hingewiesen, daß nur
Abschnitte der vierten Ausführungsform,
bei denen sich diese von der dritten Ausführungsform unterscheidet, nachstehend
geschildert werden, und daß dieselben
Abschnitte wie bei der dritten Ausführungsform mit denselben Bezugszeichen
bezeichnet werden.
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Bei
der vierten Ausführungsform
wird der Zeitpunkt, zu welchem eine Beschleunigung am hinteren Ende
des Fahrzeugs auftritt, aus dem Zeitpunkt für das Auftreten der vorderen
Beschleunigung bestimmt, zusammen mit der Fahrzeuggeschwindigkeit und
dem Radstand, um hierdurch eine Korrektursteuerung durchzuführen. Genauer
gesagt werden eine Informationsberechnung für die vordere Beschleunigung
(Messung des Zeitpunkts des Auftretens der vorderen Beschleunigung)
und eine Zeitpunktberechnung für
die hintere Korrektur (Bestimmung des Zeitpunkts des Auftretens
einer Beschleunigung am hinteren Ende des Fahrzeugs) in den Schritten 1508a und 1508b in
dem in 19 gezeigten
Hauptflußdiagramm
durchgeführt.
Es wird darauf hingewiesen, daß die
anderen Schritte (Verarbeitungen) ebenso wie bei der dritten Ausführungsform
sind, und daher hier nicht erneut beschrieben werden.
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Unter
Bezugnahme auf 20 werden nachstehend
die Einzelheiten der vorderen Beschleunigungsinformationsberechnung
im Schritt 1508a geschildert.
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In
den Schritten 1601 bis 1606 wird ein Beschleunigungskorrekturwert
YGR(L) für
den hinteren Schwingungsdämpfer 103RL(R) mit
variablem Dämpfungskoeffizienten
wie im Falle der dritten Ausführungsform
berechnet. Daraufhin wird die Beschleunigungsdauerzeitgeberstartmarke
gelöscht (Beschleunigungsdauerzeitgeberstartmarke
= 0), im Schritt 1607. Dann wird im Schritt 1608 festgestellt, ob
der Beschleunigungskorrekturwert YGR(L) (ZYGR(L)) in dem vorherigen
Steuerzyklus oder Regelzyklus gleich 1 ist oder nicht. Ist das Ergebnis
der Abfrage NEIN (ZYGR(L) = /1), so geht der Vorgang zum Schritt 1612 über. Ist
das Ergebnis der Abfrage JA (ZYGR(L) = 1), so geht der Vorgang zum
Schritt 1609 über,
in welchem eine Beurteilung erfolgt, ob der Beschleunigungskorrekturwert
YGR(L), der in den Schritten 1601 bis 1606 erhalten
wurde, ein Wert ungleich 0 ist oder nicht. Ist das Ergebnis der
Abfrage im Schritt 1609 NEIN (YGR(L) = 1), so geht der
Vorgang zum Schritt 1614 über, in welchem ein Beschleunigungskorrekturwert
YGR(L) gleich jenem in dem vorherigen Steuer- oder Regelzyklus eingestellt wird
(ZYGR(L) = YGR(L)).
-
Wenn
das Ergebnis der Abfrage im Schritt 1609 JA ist (YGR(L)
= /1), so wird im Schritt 1610 der Beschleunigungsdauerzeitgeber
gelöscht
(Beschleunigungsdauerzeitgeber = 0). Daraufhin wird die Beschleunigungsdauerzeitgeberstartmarke
gesetzt (Beschleunigungsdauerzeitgeberstartmarke = 1) im Schritt 1611.
Dann geht der Vorgang zum Schritt 1614 über, in welchem ein Beschleunigungskorrekturwert
YGR(L) größer als
jener in dem vorherigen Steuerzyklus eingestellt wird (ZYGR(L) =
YGR(L)).
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Im
Schritt 1612 erfolgt eine Abfrage, ob der Beschleunigungkkorrekturwert
YGR(L) gleich 1 ist oder nicht. Ist das Ergebnis der Abfrage NEIN (YGR(L)
= /1), so wird festgestellt, daß die
Beschleunigung nunmehr ständig
auftritt, und wird der Zählwert
des Beschleunigungsdauerzeitgebers um 1 inkrementiert (für einen
Zyklus), im Schritt 1613. Dann geht der Vorgang zum Schritt 1614 über, in
welchem ein Beschleunigungskorrekturwert YGR(L) gleich jenem in
dem vorherigen Steuerzyklus eingestellt wird (ZYGR(L) = YGR(L)).
Wenn das Ergebnis der Abfrage im Schritt 1612 JA ist (YGR(L)
= 1), so geht der Vorgang zum Schritt 1614 über, in
welchem ein Beschleunigungskorrekturwert YGR(L) gleich jenem in dem
vorherigen Steuerzyklus eingestellt wird (ZYGR(L) = YGR(L)).
-
Daher
wird im Schritt 1508a der Zeitpunkt festgestellt, zu welchem
eine Beschleunigung am Vorderende des Fahrzeugs auftritt, und wird
gemessen, wie lange die Beschleunigung angedauert hat, durch den
Beschleunigungsdauerzeitgeber.
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Nunmehr
werden unter Bezugnahme auf 21 die
Einzelheiten der Korrekturzeitpunktberechnung für das hintere Ende im Schritt 1508b erläutert.
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Im
Schritt 1701 wird festgestellt, ob die Beschleunigungsdauerzeitgeberstartmarke
gesetzt wurde oder nicht (Beschleunigungsdauerzeitgeberstartmarke
= 1). Ist das Ergebnis der Abfrage im Schritt 1701 NEIN
(Beschleunigungsdauerzeitgeberstartmarke = /1), so geht der Vorgang
zu dem Schritt 1704 weiter. Ist das Ergebnis der Abfrage
im Schritt 1701 JA (Beschleunigungsdauerzeitgeberstartmarke =
1), so erfolgt die Einstellung des Beschleunigungszeitgebers (die
Festlegung eines Einstellwertes T) auf der Grundlage des Radstands
des Fahrzeugs und der Fahrzeuggeschwindigkeit im folgenden Schritt 1702.
Daraufhin wird im Schritt 1703 die hintere Beschleunigungszeitgeberstartmarke
gesetzt (hintere Beschleunigungszeitgeberstartmarke = 1).
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Im
Schritt 1704 wird festgestellt, ob die hintere Beschleunigungszeitgeberstartmarke
gesetzt wurde oder nicht (= 1). Ist das Ergebnis der Abfrage NEIN
(hintere Beschleunigungszeitgeberstartmarke = /1), so geht der vorgang
mit dem Schritt 1708 weiter. Ist das Ergebnis der Abfrage
im Schritt 1704 JA (hintere Beschleunigungszeitgeberstartmarke
= 1), so wird im Schritt 1705 der Zählwert des hinteren Beschleunigungszeitgebers
um 1 inkrementiert (für
einen Zyklus). Dann geht der Vorgang zum Schritt 1706 über, in
welchem eine Beurteilung erfolgt, ob der hintere Beschleunigungszeitgeber
einen Wert größer oder
gleich dem Einstellwert T aufweist oder nicht. Wenn das Ergebnis
der Beurteilung im Schritt 1706 NEIN ist (hinterer Beschleunigungszeitgeber < Einstellwert T),
geht der Vorgang zum Schritt 1708 über. Wenn das Ergebnis der
Beurteilung JA ist (hinterer Beschleunigungszeitgeber > Einstellwert T), so wird
die hintere Beschleunigungszeitpunktmarke gesetzt (= 1), und wird
die hintere Beschleunigungszeitgeberstartmarke gelöscht (=
0), im folgenden Schritt 1707.
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Im
Schritt 1708 wird festgestellt, ob die hintere Beschleunigungszeitpunktmarke
gesetzt wurde oder nicht (= 1). Wenn das Ergebnis der Abfrage NEIN
ist (hintere Beschleunigungszeitpunktmarke = /1), so geht der Vorgang
zum Schritt 1714 über,
in welchem der Beschleunigungskorrekturwert YGR(L) auf 1 eingestellt
wird. Wenn das Ergebnis der Abfrage JA ist (hintere Beschleunigungszeitpunktmarke
= 1), wird der Zählwert
des hinteren Beschleunigungszeitpunktzeitgebers um 1 (für einen
Zyklus) im Schritt 1709 erhöht. Dann geht der Vorgang mit
dem Schritt 1710 weiter.
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Im
Schritt 1710 wird ermittelt, ob der hintere Beschleunigungszeitpunktzeitgeber
einen Wert kleiner oder gleich dem Wert des Beschleunigungsdauerzeitgebers
aufweist oder nicht. Ist das Ergebnis der Abfrage NEIN (hinterer
Beschleunigungszeitpunktzeitgeber > Beschleunigungsdauerzeitgeber),
so geht der Vorgang zum Schritt 1712 über, in welchem sowohl der
hintere Beschleunigungszeitpunktzeitgeber als auch die hintere Beschleunigungszeitpunktmarke
gelöscht
werden (= 0). Dann wird der Beschleunigungskorrekturwert YGR(L)
auf 1 eingestellt. Wenn das Ergebnis der Abfrage JA ist (hinterer
Beschleunigungszeitpunktzeitgeber < Beschleunigungsdauerzeitgeber),
so wird der Beschleunigungskorrekturwert YGR(L) gleich dem kleineren
Wert für KGR(L)
eingestellt, der in der in 16 gezeigten Verarbeitung
erhalten wurde.
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Wie
voranstehend geschildert wird bei der vierten Ausführungsform
eine Beschleunigungsdauer durch die Informationsberechnung im Schritt 1508a für die vordere
Beschleunigung erhalten, und wird der Zeitpunkt, zu welchem eine
Beschleunigung am hinteren Ende auftritt, im Schritt 1508b durch
den Beschleunigungszeitpunktzeitgeber aus der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit
und dem Radstand des Fahrzeugs ermittelt. Wenn beim hinteren Ende des
Fahrzeugs der Zeitpunkt des Auftretens einer Beschleunigung erreicht
wird, wird der Korrekturkoeffizient (Beschleunigungskorrekturwert
YGR(L)) auf den im Schritt 1508a erhaltenen Wert eingestellt,
wodurch das Auftreten einer Beschleunigung am hinteren Ende des
Fahrzeugs verhindert wird. Da der Zeitpunkt des Auftretens einer
Beschleunigung am hinteren Ende des Fahrzeugs und die Beschleunigungsdauer
berechnet werden, kann daher die gesteuerte Variable für den Dämpfungskoeffizienten
des hinteren Schwingungsdämpfers
mit variablem Dämpfungskoeffizienten
korrigiert werden, ohne den richtigen Zeitpunkt zum Antrieb des
Betätigungsgliedes
zu verpassen. Da der Dämpfungskoeffizient,
der das Auftreten einer Beschleunigung verhindern kann, während der
Dauer der Beschleunigung beibehalten wird, ist es darüber hinaus
möglich,
noch verläßlicher zu
verhindern, daß der
Fahrzeuginsasse das Gefühl hat,
nach oben aus dem Fahrzeug herauskatapultiert oder stark in den
Sitz gedrückt
zu werden.
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Obwohl
die voranstehenden Ausführungsformen
nur zwei Schwellenwerte (JTH1 und JTH2) für einen Ruck oder eine Beschleunigung
verwenden, sollte darauf hingewiesen werden, daß die Anzahl an Schwellenwerten
nicht notwendigerweise auf zwei beschränkt ist, und daß mehrere
(n) Schwellenwerte eingestellt werden können. Wenn die Anzahl an Schwellenwerten
größer als
zwei ist, kann eine Steuerung oder Regelung mit feinerer Korrektur
durchgeführt
werden.
-
Obwohl
nur ein hinterer Beschleunigungssensor angebrachdt ist, ist die
Anzahl der hinteren Beschleunigungssensoren nicht notwendigerweise auf
einen beschränkt.
Es können
mehrere Beschleunigungssensoren im Verhältnis 1:1 zu den Rädern vorgesehen
sein (im Falle üblicher
Kraftfahrzeuge also einer für
jedes von vier Rädern,
also insgesamt vier Sensoren). In diesem Fall kann eine Steuerung oder
Regelung mit feinerer Korrektur bei allen Straßenoberflächenzuständen durchgeführt werden.
-
Wie
voranstehend geschildert kann gemäß der vorliegenden Erfindung
dann, wenn die vordere Vertikalbeschleunigung oder die Änderungsrate
der vorderen Vertikalbeschleunigung einen vorbestimmten Bezugswert überschreitet,
die Dämpfungskraft des
hinteren Schwingungsdämpfers
mit variabler Dämpfungskraft
verringert werden. Daher ist es möglich, verläßlich zu verhindern, daß der Fahrzeuginsasse
das Gefühl
hat, daß er
nach oben herauskatapultiert wird, oder stark in den Sitz gedrückt wird, wenn
das Fahrzeug die Spitze oder den Boden einer Bodenwelle der Straßenoberfläche erreicht
hat, insbesondere am hinteren Ende des Fahrzeugs, wo der Schwingungsdämpfer normalerweise
näher am Fahrzeuginsassen
angebracht ist.
-
Wenn
die vordere Vertikalbeschleunigung oder die Änderungsrate der vorderen Vertikalbeschleunigung
einen vorbestimmten Bezugswert überschreitet,
kann ein Zustand, in welchem die Dämpfungskraft des hinteren Schwingungsdämpfers mit
variabler Dämpfungskraft
verringert ist, über
einen vorbestimmten Zeitraum fortgesetzt werden. Daher ist es möglich, das
Betätigungsglied
dadurch anzutreiben, daß die
gesteuerte Variable für
die Dämpfungskraft
des hinteren Schwingungsdämpfers
mit variabler Dämpfungskraft
korrigiert wird, und dieser Zustand beibehalten wird. Daher kann
auch sicher verhindert werden, daß der Fahrzeuginsasse das Gefühl hat,
nach oben herauskatapultiert oder in den Sitz hineingedrückt zu werden.
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Wenn
die vordere Vertikalbeschleunigung oder die Änderungsrate der vorderen Vertikalbeschleunigung
einen vorbestimmten Bezugswert überschreitet,
wird der Zeitpunkt, an welchem die hintere gefederte Vertikalbeschleunigung
oder die Änderungsrate
der hinteren gefederten Vertikalbeschleunigung zunimmt, auf der
Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet, und daher kann
die Dämpfungskraft
des hinteren Schwingungsdämpfers mit
variabler Dämpfungskraft
zu diesem Zeitpunkt verringert werden. Daher kann die gesteuerte
Variable für
die Dämpfungskraft
des hinteren Schwingungsdämpfers
mit variabler Dämpfungskraft
korrigiert werden, ohne den richtigen Zeitpunkt zum Betreiben des
Betätigungsgliedes
zu verpassen. Daher kann noch wirksamer verhindert werden, daß sich der Fahrzeuginsasse
so fühlt,
daß er
nach oben herauskatapultiert oder stark in den Sitz gedrückt wird.