DE19730767C2 - Greifeinrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung zum selbständigen Aufnehmen und Einklinken eines länglichen, sich im wesentlichen in einer ersten Richtung erstreckenden Elementes eines Objektes aus einer fremdgestützten Position bei einer ersten Bewegung der Greifeinrichtung, sowie zum selbständigen Ausklinken und Freigeben des Elementes bei einer zweiten Bewegung der Grei­ feinrichtung nach einem Übergeben des Objektes in eine fremdge­ stützte Position.

Eine derartige Greifeinrichtung ist aus der US-PS 54 72 503 be­ kannt. Die bekannte Greifeinrichtung weist zwei Klinken auf, die zum selbständigen Aufnehmen und Einklinken einer horizonta­ len Stange geeignet sind, sowie zum selbständigen Ausklinken und Freigeben der Stange bei einer nachfolgenden Abwärtsbewe­ gung der Klinken. Hierzu sind die beiden Klinken an einer ge­ meinsamen horizontalen Stange starr befestigt, die an einem vertikal beweglichen Schlitten gelagert ist und die an zumin­ dest einem Ende mit einem über eine Feder vorspannbaren Betäti­ gungsorgan verbunden ist, das mit einem vorstehenden Stift an einem ortsfesten Teil des Gestells zusammenwirkt, um die beiden Klinken nach dem Absetzen der Horizontalstange auf einer Unter­ lage bei einer weiteren Abwärtsbewegung federnd vorzuspannen, so daß sich die Klinken nach einer Freigabe der Horizontalstan­ ge aus den Klinken nach außen verschwenken. Bei einer anschlie­ ßenden Aufwärtsbewegung erfolgt dagegen ein Indexieren eines Abweiserarms.

Diese Vorrichtung zum automatischen Ergreifen, Aufnehmen und zum späteren Entriegeln und Freigeben nach einem Absetzen des Objektes benötigt zusätzlich zu dem Betätigungsorgan, das vor­ gespannt sein muß und mit einem ortsfesten Stift zusammenwirkt, eine gleichfalls ortsfest angeordnete Indexiereinrichtung, was als nachteilig anzusehen ist. Außerdem müssen die verschiedenen ortsfest und beweglich angeordneten Organe aufeinander abge­ stimmt werden, wodurch Aufbau und Steuerung der Vorrichtung zu­ sätzlich kompliziert wird.

Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, eine verbes­ serte Greifeinrichtung zu schaffen, die ohne einen Fremdbetäti­ gung von Schließ- bzw. Steuerelementen lediglich durch eine Be­ wegung der Greifeinrichtung selbst in bezug auf das zu erfas­ sende Objekt ein selbständiges Aufnehmen und Einklinken des Ob­ jektes an einem länglichen Element, wie etwa einer Strebe, und ein selbständiges Ausklinken und Freigeben des Objektes wieder­ um durch eine weitere Bewegung ermöglicht, nachdem das Objekt an eine fremdgestützte Position übergeben wurde, also etwa auf dem Boden abgesetzt wurde, wobei gleichzeitig ein besonders einfacher und zuverlässiger Aufbau erreicht werden soll.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einer Greifeinrichtung gemäß der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß

• a) die Greifeinrichtung einen Halter umfaßt, an dem eine Klinke in einer zu ersten Richtung im wesentlichen senk­ rechten Ebene verschwenkbar gelagert ist und von einer Rückstellkraft in Richtung einer Ausgangsposition beauf­ schlagt ist;
• b) an der Klinke ein Abweiser verschwenkbar gelagert ist, der mit der Klinke zum Einklinken und Ausklinken des Objektes zusammenwirkt und von einer Rückstellkraft im umgekehrten Drehsinn wie die Klinke in Richtung auf eine Schließposi­ tion beaufschlagt ist;
• c) die Klinke einen etwa winkelförmigen Querschnitt mit einem ersten und mit einem zweiten Schenkel aufweist;
• d) an einer Seite des ersten Schenkels der Klinke eine Auf­ nahmenut zur Aufnahme des Elementes vorgesehen ist, und an einer vorderen, der Aufnahmenut abgewandten Seite des er­ sten Schenkels eine Schrägfläche vorgesehen ist, die bei Bewegung der Klinke mit der Schrägfläche gegen das Element ein Verschwenken der Klinke gegen den Widerstand der Rück­ stellkraft bewirkt; und daß
• e) der Abweiser an seinem der Aufnahmenut abgewandten Ende an der Klinke an einer Schwenkachse verschwenkbar gelagert ist und eine der Aufnahmenut zugewandte Schließfläche auf­ weist, die am der Schwenkachse gegenüberliegenden Ende mit einer Schrägfläche winklig zusammenläuft.

Die Aufgabe der Erfindung wird auf diese Weise vollkommen ge­ löst.

Bei dem Objekt kann es sich bspw. um einen Werkstückträger in Form eines Drahtkorbes handeln, der im Zuge eines Handhabungs­ vorgangs von einer Unterlage aufgenommen werden soll, an einen anderen Ort bewegt werden soll und schließlich wieder auf einer Unterlage, etwa auf einem Werkstückträgerstapel, abgesetzt wer­ den soll. Hierzu wird das Objekt gleichzeitig mit mehreren er­ findungsgemäßen Greifeinrichtungen an seinen Außenstreben auf­ genommen und eingeklinkt. Die erfindungsgemäße Greifeinrichtung braucht hierzu nicht fremdbetätigt, also etwa mit Pneumatikor­ ganen gesteuert werden, sondern wird lediglich durch eine Rela­ tivbewegung der Greifeinrichtung in Richtung auf das Objekt, vorzugsweise durch eine translatorische Bewegung, aktiviert.

So erlaubt es die erfindungsgemäße Greifeinrichtung, ein läng­ liches Element des Objektes beim Verfahren in einer ersten Rich­ tung, etwa nach unten, die Klinke aus einer z. B. vertikalen Ausgangsposition zusammen mit dem Abweiser, der sich in einer Schließposition an der Klinke befindet, durch ein Berühren der Schrägfläche der Klinke gegen das Element nach außen entgegen der Rückstellkraft in eine Schwenkposition zu verschwenken, bis der Abweiser von dem Element an seiner Schließfläche mitgenom­ men und aus seiner Schließposition entgegen der Rückstellkraft von dem Element nach außen in umgekehrter Drehrichtung wie die Klinke in eine Offenstellung verschwenkt wird, bis die Klinke das Element passiert hat und unter Wirkung der Rückstellkraft wieder in ihre Ausgangsposition zurückgeschwenkt wird und der Abweiser unter Wirkung seiner Rückstellkraft in Richtung auf die Schließstellung zurückgeschwenkt wird, so daß das Element bei einem anschließenden Verfahren der Greiferrichtung in eine der ersten Richtung entgegengesetzte Richtung, also vorzugswei­ se nach oben, aus einer zuvor fremdgestützten Position abgeho­ ben und mit seinem Element in der Aufnahmenut der Klinke mitge­ nommen wird, wobei der Abweiser das Element mit seiner Schließ­ fläche verriegelt.

Anschließend kann das Objekt, das vorzugsweise an mehreren Ele­ menten mit einer aus mehreren Greifeinrichtungen bestehenden Greifvorrichtung gleichzeitig aufgenommen wurde, zu einem ande­ ren Ort, etwa zu einem Werkstückträgerstapel verfahren werden und dort durch eine weitere Relativbewegung abgesetzt und gleichzeitig ausgeklinkt und freigegeben werden. Hierzu wird die Greifeinrichtung in einer der ersten Richtung entgegenge­ setzten Richtung, vorzugsweise nach unten verfahren, wodurch der Abweiser aus seiner Schließstellung entgegen der Rückstell­ kraft vom Element nach außen in Richtung auf eine Offenstellung verschwenkt wird, bis der Abweiser das Element passiert hat und unter Wirkung seiner Rückstellkraft zurückgeschwenkt wird. An­ schließend wird die Bewegungsrichtung umgekehrt und die Greif­ einrichtung in eine der ersten Richtung entgegengesetzte Rich­ tung, also vorzugsweise nach oben bewegt, wodurch die Klinke zusammen mit dem Abweiser infolge des Auflaufens der Schrägflä­ che des Abweisers auf das Element nach außen in die Schwenk­ stellung der Klinke verschwenkt wird und so das Element frei­ gibt, bis die Klinke das Element passiert hat und in ihre Aus­ gangsposition zurückschwenkt, ohne das Objekt mitzunehmen.

Erfindungsgemäß wird so ein selbständiges Aufnehmen und Ein­ klinken des Elementes aus einer fremdgestützten Position und ein anschließendes selbständiges Ausklinken und Freigeben des Elementes nach einem Übergeben des Objektes in eine fremdge­ stützte Position ermöglicht. Hierzu sind keine zusätzlichen, durch Fremdenergie betätigten Steuerelemente, also Pneumatik- oder Hydraulikelemente, motorisch angetriebene Elemente oder dgl. notwendig. Ausreichend ist vielmehr etwa eine translatori­ sche Bewegung der Greifeinrichtung in bezug auf das zu ergrei­ fende, anschließend zu transportierende und schließlich wieder abzusetzende Element.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist zur Erzeugung der Rückstellkraft der Klinke ein Federelement vorgesehen, das zwi­ schen dem Halter und einer Verlängerung des zweiten Schenkels der Klinke in eine dem ersten Schenkel entgegengesetzte Rich­ tung angreift.

Obwohl grundsätzlich zur Erzeugung der Rückstellkraft bspw. auch die Schwerkraft ausgenutzt werden könnte, was etwa durch einen entsprechend gewichtsbelasteten Hebel erfolgen könnte, bietet die Verwendung eines Federelementes, das vorzugsweise zwischen dem Halter und einer Verlängerung des zweiten Schen­ kels der Klinke in eine dem ersten Schenkel entgegengesetzte Richtung angreift, eine besonders zuverlässige und einfache Lö­ sung.

Durch die Verwendung eines Federelementes ist es ferner mög­ lich, die Greifeinrichtung nicht nur in Vertikalrichtung zum Aufnehmen und Absetzen von Objekten, sondern auch in anderen Richtungen, also z. B. in Horizontalrichtung zu verwenden, um Objekte etwa in Horizontalrichtung zu ergreifen und zu ver­ schieben.

In zusätzlicher Weiterbildung ist ein vorzugsweise verstellba­ rer Anschlag zur Festlegung der Winkelstellung der Klinke in der Ausgangsposition vorgesehen.

Auf diese Weise wird eine Justierung der Klinke in der Aus­ gangsposition auf das zu ergreifende Element ermöglicht.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist an der Klinke ein Anschlag vorgesehen, an dem der Abweiser zur Festle­ gung seiner Winkelposition in der Schließstellung einschlägt.

Auf diese Weise wird eine definierte Ausgangsposition des Ab­ weisers in seiner Schließstellung ermöglicht, um so ein präzi­ ses Zusammenwirken mit der Klinke zu gewährleisten.

In weiter bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist zur Er­ zeugung der Rückstellkraft des Abweisers eine Schenkelfeder an der Klinke festgelegt, die mit einem Schenkel an einem Anschlag der Klinke angreift und mit einem anderen Schenkel an einer rückwärtigen, etwa rechtwinklig zur Schließfläche des Abweisers verlaufenden Fläche des Abweisers angreift, um den Abweiser mit der Schließfläche in Richtung auf die Aufnahmenut zu beauf­ schlagen.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß auf besonders einfache und zuverlässige Weise eine geeignete Rückstellkraft auf den Abwei­ ser ausgeübt wird, um diesen in die entgegengesetzte Drehrich­ tung wie die Klinke in seine Schließstellung zu beaufschlagen.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung steht die Schließfläche in der Schließposition des Abweisers etwas über die Kontur der Klinke hinaus vor, um so einen Vorsprung zur Verschwenkung des Abweisers bei Anlage mit seiner Schließfläche an dem Element zu bilden.

Auf diese Weise wird das automatische Verriegeln bzw. Einklin­ ken des Abweisers an dem Element mit besonders einfachen Mit­ teln erreicht.

Es versteht sich, daß die vorstehend genannten und die nachste­ hend noch zu erläuternden Merkmale der Erfindung nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungs­ beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung mit einer Klinke und einem damit zusammenwirkenden Abweiser, wobei sich die Klinke in einer vertikalen Ausgangsposition oberhalb eines zu ergreifenden Elementes und der Abweiser in einer Schließstellung befindet;

Fig. 2 die Greifeinrichtung gemäß Fig. 1, nachdem diese um einen gewissen Betrag nach unten bewegt wurde und sich dadurch die Klinke aus der vertikalen Ausgangs­ stellung in eine Kippstellung bewegt hat;

Fig. 3 die Greifeinrichtung gemäß Fig. 1, nachdem diese aus der Stellung gemäß Fig. 2 weiter nach unten bewegt wurde, bis die Klinke das zu ergreifende Element vollständig passiert hat, infolge ihrer Rückstell­ kraft in ihre Ausgangsstellung zurückgeschwenkt wur­ de und nach einer anschließenden Bewegungsumkehr nach oben das Element vollständig in einer Aufnahme­ nut der Klinke aufgenommen wurde und vom Abweiser in einer Schließstellung von oben verriegelt wurde;

Fig. 4 die Greifeinrichtung gemäß Fig. 1, nachdem das Ob­ jekt auf einer Unterlage abgesetzt wurde und die Greifeinrichtung weiter nach unten bewegt wurde, um das Element aus der Aufnahmenut freizugeben und den Abweiser entgegen seiner Rückstellkraft nach außen zu bewegen und

Fig. 5 die Greifeinrichtung gemäß Fig. 1, nachdem diese aus der Position gemäß Fig. 4 soweit nach unten bewegt wurde, daß der Abweiser das Element vollständig pas­ siert hat und infolge seiner Rückstellkraft in seine Schließstellung zurückgeschwenkt wurde und nachdem bei einer anschließenden Bewegungsumkehr der Greif­ einrichtung, also einer Bewegung nach oben, die Klinke zusammen mit dem Abweiser durch ein Auflaufen der Schrägfläche des Abweisers an dem Element nach außen in eine Kippstellung geschwenkt wurde.

In Fig. 1 ist eine erfindungsgemäße Greifeinrichtung insgesamt mit der Ziffer 10 bezeichnet. Das zu ergreifende Objekt ist durch strichpunktierte Linien angedeutet und insgesamt mit der Ziffer 16 bezeichnet. Hierbei handelt es sich um einen quader­ förmigen Drahtkorb, der als Werkstückträger dient. Der Draht­ korb ist an seinen Außenkanten durch Streben eingefaßt bzw. zu­ sammengehalten. Die erfindungsgemäße Greifeinrichtung dient zum Ergreifen, Aufnehmen und Absetzen des Drahtkorbes an einer sei­ ner oberen Querstreben, im folgenden als Element mit der Ziffer 18 bezeichnet.

Es versteht sich, daß vorzugsweise vier Greifeinrichtungen zu einer Greifvorrichtung zusammengefaßt sein können, um so das Objekt 16 an zwei gegenüberliegenden, sich horizontal erstrec­ kenden Elementen 18 definiert aufnehmen und führen zu können.

Da die Anwendung der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung jedoch nicht auf solche Fälle beschränkt ist, wird im folgenden ledig­ lich die Funktionsweise einer einzigen Greifeinrichtung zum selbständigen Aufnehmen und Einklinken des länglichen Elementes 18 und späteren selbständigen Ausklinken und Freigeben des Ele­ mentes erläutert.

Zur Vereinfachung der Darstellung ist ein kartesisches Koordi­ natensystem mit den Achsen x, y und z in Fig. 1 dargestellt, und es sei vorausgesetzt, daß das Objekt 16 so auf einer hori­ zontalen Unterlage 20 abgestellt ist, daß seine Querstreben bzw. Elemente 18 in x-Richtung verlaufen. Die insgesamt mit der Ziffer 10 bezeichnete Greifeinrichtung umfaßt einen bspw. an einer Welle 14 starr befestigten Halter 12. Der Halter 12 ist mit der Welle 14 sowohl in Horizontalrichtung (y-Richtung) in Richtung auf das Element 18 hin- und herbewegbar, wie durch den Pfeil 74 angedeutet ist, als auch in Vertikalrichtung (z- Richtung) nach oben und unten bewegbar, wie durch den Pfeil 72 angedeutet ist. Darüber hinaus ist es denkbar, die Welle 14 um ihre Längsachse drehbar zu machen, um etwa eine Ausrichtung der Greifeinrichtung in bezug auf das Element 18 zu ermöglichen.

Der Halter 12 steht als etwa quaderförmig ausgebildetes Element vom vorderen Ende der Welle 14 nach oben hervor und weist an seinem hinteren Ende einen Vorsprung 46 auf. Am oberen Ende des Halters 12 ist die Klinke 22 auf einer Schwenkachse 38 derart verschwenkbar befestigt, daß eine Verschwenkung in der y-z- Ebene möglich ist. Die Klinke 22 weist eine etwa L-förmige Grundform auf, mit einem langen, sich in Fig. 1 vertikal er­ streckenden Schenkel 28 und einem ersten vorderen oder kurzen Schenkel 30, der dem Element 16 zugewandt ist. Am Ende des lan­ gen Schenkels oder zweiten Schenkels 28 ist die Klinke 22 auf der Schwenkachse 38 festgelegt. Der zweite Schenkel 28 ist von der Schwenkachse 38 aus in einer entgegengesetzten Richtung zum ersten Schenkel 30 mit einer Verlängerung 36 versehen, die sich in Horizontalrichtung erstreckt, so daß man die Form der Klinke auch insgesamt als Z-förmig bezeichnen kann.

Die Klinke 22 weist eine ebene, dem Objekt 16 zugewandte Vor­ derfläche 34 auf, die den zweiten Schenkel 28 zum Objekt 16 hin abschließt und schließlich in eine Aufnahmenut 24 an der Ober­ seite des ersten Schenkels 30 übergeht, die als Rundnut mit nach oben schräg nach außen auslaufendem Querschnitt ausgebil­ det ist. Insgesamt bildet so die Klinke 22 mit ihrer Aufnahme­ nut 24 eine Art Haken, mit dem das Element 18 in der Aufnahme­ nut 24 aufgenommen werden kann. Die Klinke 22 ist am ersten Schenkel 30 durch eine ebene Stirnfläche 32 abgeschlossen, die parallel zur Vorderfläche 34 verläuft. Die Stirnfläche 32 geht in einem stumpfen Winkel von ca. 150° in eine Schrägfläche 26 über, die den ersten Schenkel 30 schräg nach hinten abschließt. Somit ist der erste Schenkel 30, an dessen Oberseite die Auf­ nahmenut 24 vorgesehen ist, nach vorn durch die Stirnfläche und die sich daran anschließende Schrägfläche 26 begrenzt.

Auf der Klinke 22 ist der Abweiser 50 an einer Schwenkachse 52 verschwenkbar festgelegt, die sich am zweiten Schenkel 28 etwa in Höhe der Aufnahmenut 24 befindet. Der Abweiser 50 weist ei­ nen etwa keilförmigen Querschnitt mit einer ebenen Schließflä­ che 56 an der Unterseite und einer ebenen Schrägfläche 54 an der Vorderseite auf, die mit der Schließfläche 56 in einem Win­ kel von etwa 60° zusammenläuft. An seiner der Schrägfläche 54 gegenüberliegenden Rückseite ist der Abweiser 50 durch eine ebene rückwärtige Fläche 58 abgeschlossen, die rechtwinklig zur unteren Schließfläche 56 verläuft. An seiner Oberseite ist der Abweiser 50 schließlich durch eine ebene Abschlußfläche 59 ab­ geschlossen, die wiederum rechtwinklig zur rückwärtigen Fläche 58 verläuft. Im Bereich der zwischen der Schließfläche 56 und der rückwärtigen Fläche 58 gebildeten Ecke ist der Abweiser 50 verschwenkbar auf der Schwenkachse 52 festgelegt.

In Fig. 1 befindet sich die Klinke 22 in einer vertikalen, mit der Ziffer 76 bezeichneten Ausgangsstellung, die durch Anlage der Verlängerung 36 an einem Gewindestift 48 begrenzt ist, der in den Vorsprung 46 des Halters 12 eingeschraubt ist. Die Klin­ ke 22 ist in Richtung auf diese Ausgangsstellung durch ein Fe­ derelement 44 bspw. in Form einer Spiralfeder beaufschlagt, die zwischen dem Vorsprung 46 an einem Punkt 42 und der Verlänge­ rung 36 an einem Punkt 40 festgelegt ist. Die Klinke 22 wird somit durch das Federelement 44 im Uhrzeigersinn vorgespannt und befindet sich mit ihrem zweiten Schenkel 28 in einer etwa vertikalen Ausgangsposition 76. Der Abweiser 50 ist durch eine Schenkelfeder 62 in Richtung auf eine Schließstellung 78 im Ge­ genuhrzeigersinn vorgespannt. Hierzu ist die Schenkelfeder 62 an einem Stift 64 der Klinke 22 festgelegt, schlägt mit ihrem ersten Schenkel 68 an einem Anschlag 66 der Klinke an und be­ aufschlagt mit ihrem zweiten Schenkel 70 die rückwärtige Fläche 58 des Abweisers 50. An der Klinke 22 ist ferner neben der Auf­ nahmenut 24 ein Anschlag 60 in Form eines Stiftes vorgesehen, an dem der Abweiser 50 mit seiner Schließfläche 56 anliegt, so daß sich infolge der Federvorspannung durch die Schenkelfeder 62 die mit der Ziffer 78 bezeichnete Schließstellung ergibt, in der die Schließfläche 56 etwa horizontal verläuft. In dieser Position steht der zwischen der Schließfläche 56 und der Schrägfläche 54 gebildete Eckbereich, der der Schwenkachse 52 gegenüberliegt, etwas nach außen über die Stirnfläche 32 her­ vor.

Wirkungsweise und Funktion der erfindungsgemäßen Greifeinrich­ tung wird im folgenden unter Zuhilfenahme der nachfolgenden Fi­ guren erläutert.

In Fig. 1 wurde die Greifeinrichtung soweit in Y-Richtung auf das Objekt 16 zu bewegt, daß sich die Aufnahmenut 24 der Klinke 22 oberhalb des Elementes 18 befindet. Von dieser Stellung aus wird zum Ergreifen des Elementes 18 der Halter 12 in Richtung des Pfeiles 80 vertikal nach unten bewegt, so daß die Schräg­ fläche 26, wie in Fig. 1 gezeigt, am Element 18 zur Anlage kommt und sich bei weiterer Bewegung in Richtung des Pfeiles 80 nach unten gemäß Fig. 2 vom Element 18 weg in eine Kippstellung 77 bewegt, so daß die Schrägfläche 26 während der Bewegung des Halters 12 nach unten am Element 18 entlang gleitet und dadurch die Klinke 22 verkippt. Gemäß Fig. 2 ist gerade die Stellung erreicht, die sich ergibt, wenn das Ende der Schrägfläche 26 erreicht ist und die Klinke 22 mit ihrer Stirnfläche 32 am Ele­ ment 18 entlang gleitet. Infolge des Überstandes der Schließ­ fläche 56 des Abweisers 50 über die Stirnfläche 32 hinaus ge­ langt schließlich bei weiterer Bewegung nach unten der Abweiser 50 in Kontakt mit dem Element 18 und wird im Uhrzeigersinn ge­ gen die Spannung der Schenkelfeder 62 um die Achse 52 ver­ schwenkt, bis schließlich die Klinke 22 das Element 18 voll­ ständig passiert hat und unter Wirkung des Federelementes 44 im Uhrzeigersinn wieder in die Ausgangsstellung zurückgeschwenkt wird, die in Fig. 3 mit der Ziffer 76" bezeichnet ist. Die Be­ wegungsrichtung wird nun umgekehrt und der Halter 12 senkrecht nach oben bewegt, bis das Element 18 vollständig in der Aufnah­ menut 24 der Klinke 22 aufgenommen ist und sich der Abweiser 50 unter Wirkung der Schenkelfeder 62 entgegen dem Uhrzeigersinn bis in die Schließstellung zurückbewegt hat, die in Fig. 3 mit der Ziffer 78" bezeichnet ist und in der die Schließfläche 56 am Element 18 von oben anliegt, so daß das Element 18 von unten in der Aufnahmenut 24 aufgenommen ist und von oben durch den Abweiser 50 verriegelt ist.

Nun kann das Objekt 16 weiter nach oben oder in anderen Rich­ tungen bewegt werden, um zu einem anderen Ort gebracht zu wer­ den.

Anhand der Fig. 4 und 5 ist nun erläutert, wie das Element 18 wieder freigegeben und ausgeklinkt wird.

Hierzu wird der Halter 12 gemäß Fig. 4 nach unten bewegt, bis das Objekt 16 auf einer Unterlage 20 abgestützt oder in sonsti­ ger Weise von außen gehalten wird. Eine weitere Bewegung des Halters 12 gemäß Fig. 4 nach unten führt dazu, daß sich der Ab­ weiser 50 im Uhrzeigersinn aus seiner Schließstellung 78" ge­ mäß Fig. 3 in eine Offenstellung 79 gemäß Fig. 4 bewegt, wäh­ rend sich die Klinke 22 nach wie vor in ihrer vertikalen Aus­ gangsposition 76''' befindet. Sobald die Schließfläche 56 des Abweisers das Element 18 vollständig passiert hat, wird der Ab­ weiser 50 unter Wirkung der Schenkelfeder 62 wieder in die Schließstellung zurückbewegt, bis die Schließfläche 56 am An­ schlag 60 anschlägt.

Nunmehr wird die Bewegung wieder umgekehrt und die Greifein­ richtung gemäß Fig. 5 in Richtung des Pfeiles 82 nach oben be­ wegt. Gelangt nun die Schrägfläche 54 des Abweisers 50 in Kon­ takt mit dem Element 18, so führt dies zu einem Verschwenken der Klinke 22 mit dem sich in der Schließstellung 78"" befin­ denden Abweiser 50 entgegen dem Uhrzeigersinn in eine Kippstel­ lung, die in Fig. 5 mit der Ziffer 77"" bezeichnet ist. So­ bald der Abweiser 50 das Element 18 vollständig passiert hat, kann die Klinke 22 unter Wirkung des Federelementes 44 im Uhr­ zeigersinn zurückschwenken, bis sie schließlich bei weiterer Bewegung nach oben vollständig vom Element 18 freikommt und wieder in ihre vertikale Ausgangsposition zurückschwenkt, ohne das Objekt 16 mitzunehmen.

Claims (6)

1. Greifeinrichtung zum selbständigen Aufnehmen und Einklinken eines länglichen, sich im wesentlichen in einer ersten Richtung (x-Richtung) erstreckenden Elementes (18) eines Objektes (16) aus einer fremdgestützten Position bei einer ersten Bewegung der Greifeinrichtung (10), sowie zum selb­ ständigen Ausklinken und Freigeben des Elementes (18) bei einer zweiten Bewegung der Greifeinrichtung (10) nach einem Übergeben des Objektes (16) in eine fremdgestützte Posi­ tion, dadurch gekennzeichnet, daß:

• a) die Greifeinrichtung einen Halter (12) umfaßt, an dem eine Klinke (22) in einer zur ersten Richtung (x-Richtung) im wesentlichen senkrechten Ebene (y-z- Ebene) verschwenkbar gelagert ist und von einer Rückstellkraft in Richtung auf eine Ausgangsposition (76, 76", 76") beaufschlagt ist;
• b) an der Klinke (22) ein Abweiser (50) verschwenkbar gelagert ist, der mit der Klinke (22) zum Einklinken und Ausklinken des Objektes (16) zusammenwirkt und von einer Rückstellkraft im umgekehrten Drehsinn wie die Klinke (22) in Richtung auf eine Schließposition (78, 78', 78", 78"") beaufschlagt ist;
• c) die Klinke (22) einen etwa winkelförmigen Quer­ schnitt mit einem ersten (30) und mit einem zweiten (28) Schenkel aufweist;
• d) an einer Seite des ersten Schenkels (30) der Klinke (22) eine Aufnahmenut (24) zur Aufnahme des Elemen­ tes (18) vorgesehen ist, und an einer vorderen, der Aufnahmenut (24) abgewandten Seite des ersten Schen­ kels (30) eine Schrägfläche (26) vorgesehen ist, die bei Bewegung der Klinke (22) mit der Schrägfläche (26) gegen das Element (18) ein Verschwenken der Klinke (22) gegen den Widerstand der Rückstellkraft bewirkt; und daß
• e) der Abweiser (50) an seinem der Aufnahmenut (24) ab­ gewandten Ende an der Klinke (22) an einer Schwenk­ achse (52) verschwenkbar gelagert ist und eine der Aufnahmenut (24) zugewandte Schließfläche (56) auf­ weist, die am der Schwenkachse (52) gegenüberliegen­ den Ende mit einer Schrägfläche (54) winklig zusam­ menläuft.

2. Greifeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Erzeugung der Rückstellkraft der Klinke (22) ein Federelement (44) vorgesehen ist, das zwischen dem Halter (12) und einer Verlängerung des zweiten Schen­ kels (28) der Klinke (22) in einer dem ersten Schenkel (30) entgegengesetzte Richtung angreift.

3. Greifeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein vorzugsweise verstellbarer Anschlag (48) zur Festlegung der Winkelstellung der Klinke (22) in der Ausgangsposition (76, 76", 76''') vorgesehen ist.

4. Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an der Klinke (22) ein An­ schlag (60) vorgesehen ist, an dem der Abweiser (50) zur Festlegung seiner Winkelposition in der Schließstellung (78, 78', 78"") anschlägt.

5. Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erzeugung der Rückstell­ kraft des Abweisers (50) eine Schenkelfeder (62) an der Klinke (22) festgelegt ist, die mit einem Schenkel (68) an einem Anschlag (60) der Klinke (22) angreift und mit einem anderen Schenkel (70) an einer rückwärtigen, etwa recht­ winklig zur Schließfläche des Abweisers verlaufenden Flä­ che des Abweisers (50) angreift, um den Abweiser (50) mit der Schließfläche (56) in Richtung auf die Aufnahmenut (24) zu beaufschlagen.

6. Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Schließfläche (56) in der Schließposition (78, 78', 78", 78"") des Abweisers et­ was über die Kontur der Klinke (22) hinaus vorsteht, um so einen Vorsprung zur Verschwenkung des Abweisers (50) bei Anlage mit seiner Schließfläche (56) an dem Element (18) zu bilden.