DE19626105A1 - Fahrschemel für Kanalsanierungsroboter - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Fahrschemel für Kanalsanierungsro­ boter.

Kanalsanierungsroboter werden zur Kanalsanierung in nicht be­ gehbaren Kanälen eingesetzt. Derartige Kanalsanierungsroboter, beispielsweise zum Ausführen von Fräs- oder Spachtelarbeiten, sind aus EP 0 211 825 B1 bekannt. Ein praktisch ausgeführter Kanalsanierungsroboter ist auf den Seiten 80, 81 des Jahresbe­ richts 1993 der Fa. Alfred Kunz GmbH & Co. dargestellt. Die bekannten Kanalsanierungsroboter bestehen aus einem auf Raupen oder Laufrädern verfahrbaren Gehäuse, dessen vorderes Ende mit den der Kanalsanierung dienenden Werkzeugen versehen ist. Die bekannten Kanalsanierungsroboter sind derart ausgelegt und ausgestaltet, daß sie sich grundsätzlich nur in kreisrunden Rohren zur Ausführung von Kanalsanierungsmaßnahmen einsetzen lassen. Neben kreisrunden Kanalrohren sind auch Kanalrohre mit Ei-förmigem Profil gebräuchlich, die, sofern sie nicht begeh­ bar sind, ebenfalls bei Bedarf mit Kanalsanierungsrobotern saniert werden müssen.

Kanalsanierungsroboter sind sehr teuere Geräte, deren Anschaf­ fung einen beträchtlichen Investitionsaufwand bedeutet. Es ist daher für Kanalsanierungsunternehmen nicht wirtschaftlich, zur Sanierung von Kanälen mit rundem Profil und Kanälen mit Ei-för­ migem Profil unterschiedliche Kanalsanierungsroboter anzuschaf­ fen.

Um den Investitionsaufwand gering halten zu können, ist es daher Aufgabe der Erfindung, einen Kanalsanierungsroboter zu schaffen, der sich sowohl in Kanälen mit rundem Profil als auch in Kanälen mit Ei-förmigem Profil zur Ausführung von Ka­ nalsanierungsmaßnahmen einsetzen läßt.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch einen Fahrschemel für Kanalsanierungsroboter gelöst, der
aus einem Tragrahmen oder einer Tragplatte mit Befestigungsein­ richtungen für das mit Rädern versehene Gehäuse des Roboters, von dem mindestens ein Antriebsrad durch ein Kettenrad ersetzt wird,
aus einem mit dem Tragrahmen verbundenen Fahrgestell, in des­ sen unterem Bereich hintereinander zwei Laufräder gelagert sind, deren die Radachsen schneidenden Mittelebenen im Bereich der Längsmittelebene des Fahrgestells liegen,
aus mindestens einer in dem Fahrgestell gelagerten, Kettenrä­ der tragenden Welle, die über eine endlose Kette von dem an­ treibbaren Kettenrad des Roboters angetrieben wird und über einen Kettentrieb mit mindestens einem der Laufräder in An­ triebsverbindung steht, und
aus seitlichen Stützrädern, die an den freien Enden von um vertikale Achsen schwenkbar mit beiden Seiten des Tragrahmens verbundenen, gegen Federkraft einschwenkbaren Armen gelagert sind, bestehen.

Der erfindungsgemäße Fahrschemel ist somit ein Zusatzgerät für einen Kanalsanierungsroboter, der üblicherweise für Sanierungs­ arbeiten in Kanälen mit rundem Profil verwendet wird. Um einen derartigen Kanalsanierungsroboter auch für Kanalsanierungsmaßnahmen in einem Kanal mit Ei-förmigem Profil einsetzen zu können, wird der Kanalsanierungsroboter üblicher Bauart auf dem Tragrahmen oder einer Tragplatte des Fahrsche­ mels befestigt, der entsprechend an das Gehäuse des Kanalsanie­ rungsroboters angepaßt ist. Der Antrieb des Fahrschemels wird von den Antriebsrädern des Kanalsanierungsroboters dadurch abgeleitet, daß dessen Laufräder durch Kettenräder ersetzt und die Kettenräder durch Antriebsketten mit einer in dem Fahrge­ stell gelagerten, Kettenräder tragenden Welle in Verbindung steht, die eine angetriebene Zwischenwelle ist, von der der Antrieb der Laufräder abgeleitet ist. Mit den beiden unteren, in einer gemeinsamen Längsmittelebene des Fahrschemels und grundsätzlich auch des Kanalsanierungsroboters liegenden Lauf­ räder stützt sich der Fahrschemel im Bereich der unteren Schei­ tellinie des Kanalrohres mit Ei-förmigem Profil ab. In seitli­ cher Richtung ist der Fahrschemel durch die seitlichen Stützrä­ der abgestützt, so daß der Kanalsanierungsroboter auch in der vertikalen Längsmittelebene des Kanalrohrs mit Ei-förmigem Profil zentriert ist.

Der auf dem Fahrschemel montierte und gehalterte Kanalsanie­ rungsroboter läßt sich sodann in gleicher Weise wie in einem Kanal mit rundem Profil über seine Fahrantriebe verfahren, wobei er in gleicher Weise wie in einem runden Kanalrohr in der Lage ist, die erforderlichen Kanalsanierungsarbeiten auszu­ führen.

Statt der den Antrieb auf die Laufräder übertragenden Ketten können auch Zahnriementriebe vorgesehen werden.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß das Fahrgestell zwei vordere und zwei hintere, parallel zuein­ ander verlaufende, zumindest teilweise aus Rohren bestehende vertikale Träger aufweist, in denen Profilstücke teleskopartig längsverschieblich geführt und in unterschiedlich weit ausge­ fahrenen Stellungen fixierbar sind, an denen die Laufräder tragenden Achsen oder Wellen gelagert sind. Der Fahrschemel läßt sich dadurch an Kanalrohre unterschiedlicher Größe oder mit unterschiedlichem Ei-förmigen Profil anpassen.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, daß zur Höhenverstellung die Profilstücke durch Hydrozylinder oder mit Antrieben versehene Spindeltriebe aus- und einfahrbar sind. Bei dieser Ausgestaltung läßt sich somit eine Anpassung des Fahrschemels an die Profilform des zu sanierenden Kanals ohne manuelle Arbeiten und auch bei einem Einsatz des Kanalsanie­ rungsroboters in einem Kanal vornehmen.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorge­ sehen, daß die die Kettenräder tragende Welle an den Trägern gelagert ist und daß die das Laufrad antreibende Kette über Zwischenräder läuft, die beim Ein- und Ausfahren der die Räder tragenden Profilstücke derart verfahren und/oder verschwenkt werden, daß keine Lose der Antriebskette auftritt. Diese Ausge­ staltung der Erfindung ermöglicht eine besonders einfache An­ passung des Fahrschemels an unterschiedliche Profilformen und Profilgrößen, da bei einer Veränderung des Abstands der Radach­ sen zu der Zwischenwelle keine Verkürzung oder Verlängerung der Antriebsketten vorgenommen werden muß, weil die Zwischenrä­ der bei einer Veränderung des Achsabstandes die frei werdende Kettenlänge oder zusätzlich benötigte Kettenlängen kompensie­ ren. Zweckmäßigerweise werden zusätzlich federbelastete, die Antriebskette spannende Kettenräder vorgesehen.

Die seitlichen Stützräder können an Hebeln gelagert sein, von denen jeder über die Stützradlagerung hinaus verlängert ist, wobei das verlängerte Ende in einer in dem Fahrgestell befe­ stigten Kulisse über einen den Schwenkwinkel des Hebels begren­ zenden Weg verschieblich geführt ist und zwischen dem verlän­ gerten Ende des Hebels und dem Fahrgestell eine Druckfeder eingespannt ist. Bei dieser Ausgestaltung lassen sich die seit­ lichen Stützräder über die benötigten Winkel ein- und aus­ schwenken, wobei der erforderliche Andruck sichergestellt ist, mit dem sich diese auf die seitlichen Wandungsbereiche des zu sanierenden Kanalrohres abstützen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigt

Fig. 1 einen Schnitt durch ein Kanalrohr mit Ei-förmigem Profil und einem in diesem laufenden, einen Kanal­ sanierungsroboter tragenden Fahrschemel in schema­ tischer Darstellung,

Fig. 2 einen der Fig. 1 entsprechende Darstellung des Fahrschemels, jedoch ohne die seitlichen Stützrä­ der,

Fig. 3 eine Seitenansicht eines Fahrschemels,

Fig. 4 den oberen Bereich des Fahrschemels nach den Fig. 1 und 2 in vergrößerter Darstellung,

Fig. 5 eine Draufsicht auf ein seitliches Stützrad und

Fig. 6 einen Schnitt durch den unteren Bereich einer die Radlagerung tragenden Stütze.

Aus Fig. 1 ist ein Kanalrohr 1 mit Ei-förmigem Profil ersicht­ lich, in dem ein Fahrschemel 2 verfahrbar angeordnet ist, der einen üblichen Kanalsanierungsroboter 3 trägt, der normalerwei­ se für die Ausführung von Kanalsanierungsarbeiten in einem Kanalrohr mit rundem Profil bestimmt ist.

Der Fahrschemel 2 besteht aus einem das im wesentlichen quader­ förmige Gehäuse des Kanalsanierungsroboters tragenden Rahmen, der eine Grundplatte oder einen Grundrahmen 4 aufweist, der mit aufragenden Seitenwandungen 5, 6 verbunden ist. Das Gehäu­ se des Kanalsanierungsroboters wird durch Schrauben oder Spann­ einrichtungen auf dem Tragrahmen 4 bis 6 fixiert. Mit der Grundplatte oder dem Grundrahmen 4 des Tragrahmens sind je­ weils paarweise zwei rechtwinkelig auf diesem stehende und parallel zueinander verlaufende Stützen 7, 8 und 9, 10 verbun­ den, an deren unteren Ende jeweils eine Welle 11, 12 gelagert ist, die ein Laufrad 13, 14 trägt. Im oberen Bereich der Stüt­ zen 7, 8 und 9, 10 sind parallel zu den Radachsen 11, 12 Wel­ len 15 gelagert, die an ihren die Stützen 7 überragenden Wel­ lenzapfen ein Kettenrad 16 und zwischen den Stützen ein Ketten­ rad 17 tragen. Das Kettenrad 17 steht über eine Antriebskette 18 mit einem auf die Radwelle 11 aufgekeilten Kettenrad 19 in Antriebsverbindung. Die Wellen 11, 15 sind in der dargestell­ ten Weise durch Wälzlager an den vertikalen Stützen 7, 8 und 9, 10 gelagert. Die unteren Endbereich der Stützen sind durch diese verbindende Streben 20 gegeneinander ausgesteift.

An die Seitenteile 5, 6 des Tragrahmens sind um vertikale Ach­ sen gegen Federkraft verschwenkbare Arme 21, 22 angelenkt, die im Bereich ihrer Enden vertikale Radachsen 23, 24 tragen, auf denen seitliche Stützräder 25, 26 drehbar gelagert sind.

Von dem Kanalsanierungsroboter 3 sind die üblichen Laufräder entfernt und auf die angetriebenen Radachsen sind Kettenräder 30 befestigt, die über Antriebsketten 31 mit den Kettenrädern 16 der Wellen 15 in Antriebsverbindung stehen.

Die oberen Teile der Stützen 7, 8, 9, 10 bestehen aus Profil­ rohren 32, in denen zapfenförmige Profilstücke 33 in der aus Fig. 6 ersichtlichen Weise teleskopartig längsverschieblich geführt sind. Diese Profilstücke lassen sich durch Spannein­ richtungen oder arretierende Schrauben mit gewünschten Ein­ schub- bzw. Ausschublängen an den Profilrohren 32 zur Höhenein­ stellung des Roboters fixieren.

Die unteren Profilstücke 33 tragen die Radlager 34 für die Radwellen 11.

Wie aus Fig. 5 ersichtlich ist, sind die die seitlichen Stütz­ räder 25, 26 tragenden Hebel 21, 22 um vertikale Schwenkachsen 36 an Lagerkonsolen gelagert, die mit den Seitenwandungen 5, 6 des Tragrahmens verbunden sind. Die Hebel 22 sind über die Achse 37 der Stützräder hinaus durch abgewinkelte Verlange­ rungsstücke 38 verlängert, die durch endseitige Zapfen 39 in Langlöchern 40 eines Kulissensteges 41 geführt sind. Durch die Länge des Langlochs 40 wird in der dargestellten Weise der größtmögliche Schwenkwinkel des Hebels 22 festgelegt. Zwischen einer Sacklochbohrung des Verlängerungsstücks 38 des Hebels 22 und einer ringförmigen Halterung 41 der Seitenwandung 6 ist eine Druckfeder 42 eingespannt, die bestrebt ist, den Zapfen 39 in Anlage an das äußere Ende des Langlochs 40 zu halten.

Claims (6)

1. Fahrschemel für Kanalsanierungsroboter, bestehend
aus einem Tragrahmen oder einer Tragplatte mit Befesti­ gungseinrichtungen für das mit Rädern versehene Gehäuse des Roboters, von dem mindestens ein Antriebsrad durch ein Kettenrad ersetzt wird,
aus einem mit dem Tragrahmen verbundenen Fahrgestell, in dessen unterem Bereich hintereinander zwei Laufräder gela­ gert sind, deren die Radachsen schneidenden Mittelebenen der Längsmittelebene des Fahrgestells liegen,
aus mindestens einer in dem Fahrgestell gelagerten, Ket­ tenräder tragenden Welle, die über eine endlose Kette von dem angetriebenen Kettenrad des Roboters angetrieben wird und über einen Kettentrieb mit mindestens einem der Lauf­ räder in Antriebsverbindung steht, und
aus seitlichen Stützrädern, die an den freien Enden von um vertikale Achsen schwenkbar mit beiden Seiten des Trag­ rahmens verbundenen, gegen Federkraft einschwenkbaren Armen gelagert sind.

2. Fahrschemel nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell zwei vordere und zwei hintere, parallel zueinander verlaufende, zumindest teilweise aus Rohren bestehende vertikale Träger aufweist, in denen Profil­ stücke teleskopartig längsverschieblich geführt und in unterschiedlich weit ausgefahrenen Stellungen fixierbar sind, an denen die die Laufräder tragenden Achsen oder Wellen gelagert sind.

3. Fahrschemel nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Höhenverstellung die Profilstücke durch Hydrozylinder oder mit Antrieben versehene Spindeltriebe aus- und ein­ fahrbar sind.

4. Fahrschemel nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die die Kettenräder tragende Welle an den Trägern gelagert ist und daß die das Laufrad antrei­ bende Kette über Zwischenräder verläuft, die beim Ein- und Ausfahren der die Räder tragenden Profilstücke derart verfahren und/oder verschwenkt werden, daß keine Lose der Antriebskette auftritt.

5. Fahrschemel nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß federbelastete, die Antriebsketten spannende Kettenräder vorgesehen sind.

6. Fahrschemel nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die seitlichen Stützräder an Hebeln gelagert sind, von denen jeder über die Stützradlagerung hinaus verlängert ist, daß das verlängerte Ende in einer an dem Fahrgestell befestigten Kulisse über einen im Schwenkwinkel des Hebels begrenzenden Weg verschieblich geführt ist und daß zwischen dem verlängerten Ende des Hebels und dem Fahrgestell eine Druckfeder eingespannt ist.