DE19604800A1

DE19604800A1 - System und Verfahren zum Steuern der Fahrt eines Elektrofahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit

Info

Publication number: DE19604800A1
Application number: DE19604800A
Authority: DE
Inventors: Akira Suzuki
Original assignee: Fuji Jukogyo KK; Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 1995-02-10
Filing date: 1996-02-09
Publication date: 1996-08-22
Also published as: JP3539696B2; GB9602073D0; US5799262A; GB2297853A; JPH08223708A; GB2297853B

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Steuern der Fahrt eines Elektrofahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit und insbesondere ein System und ein Verfahren zum Steuern der Fahrt eines Elektrofahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit, wobei ein Elektrofahrzeug mit einer vorgegebenen bzw. vorgewählten konstanten Ge schwindigkeit angetrieben werden kann, indem ein Ausgangs drehmoment eines Antriebsmotors gesteuert wird.

In den letzten Jahren wurden mehr Fahrzeuge mit einem System (nachstehend als Tempo- oder Fahrtsteuerungssystem bezeichnet) ausgerüstet, durch das die Fahrzeuge, wenn ein Fahrzeugführer eine gewünschte Geschwindigkeit einstellt, automatisch mit konstanten Geschwindigkeiten angetrieben werden können, ohne daß ein Beschleunigungs- oder Fahrpedal gedrückt bzw. betätigt werden muß.

Ein Fahrtsteuerungssystem für benzinbetriebene Fahr zeuge ist so ausgebildet, daß eine vorgewählte Geschwindig keit des Fahrzeugs (eine vom Fahrzeugführer gewünschte Ge schwindigkeit) aufrechterhalten wird, indem der Öffnungswin kel der Drosselklappe basierend auf einem Fahrzeuggeschwin digkeitssignal von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ge steuert wird. Beispielsweise besteht das Fahrtsteuerungssy stem gemäß Fig. 11 aus Doppelkurvenscheiben oder -körpern, wobei eine Kurvenscheibe 52, die mit einem durch das Fahrtsteuerungssystem gesteuerten Stellglied verbunden bzw. verblockt ist, mit einer auf einer Drosselklappenwelle 53 angeordneten Drosselkurvenscheibe 51 koaxial verbunden ist, die durch das Beschleunigungspedal betätigt wird. Wenn die Drosselkurvenscheibe 51 durch ein sich von der Kurvenscheibe 52 zur Drosselkurvenscheibe 51 erstreckendes Anschlagelement 54 um einen vorgegebenen Winkel gedreht wird, wird die Kur venscheibe 52 ebenfalls gedreht, um die Drosselklappe 53 zu öffnen. Durch diesen Mechanismus kann das Fahrzeug über die vorgewählte Geschwindigkeit hinaus beschleunigt werden, wenn der Fahrzeugführer das Beschleunigungspedal in einem größe ren Naß drückt bzw. betätigt, als dem durch das Fahrtsteue rungssystem eingestellten Drosselklappen-Öffnungswinkel ent spricht, und mit der vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit angetrieben werden, wenn der Fahrzeugführer das Beschleu nigungspedal freigibt oder das Beschleunigungspedal nur we nig drückt.

In der JP-U-52-29365 wird ein Fahrtsteuerungssystem be schrieben, durch das ein Elektrofahrzeug unabhängig von ei ner Betätigung des Beschleunigungspedals automatisch mit ei ner konstanten Geschwindigkeit angetrieben werden kann, wenn ein Fahrzeugführer einen Umschalter betätigt, um das Beschleunigungssystem zu deaktivieren.

Bei diesem herkömmlichen System muß der Fahrzeugführer jedoch, um das Fahrzeug zu beschleunigen, den Umschalter auf eine Normalstellung zurückstellen und anschließend das Be schleunigungspedal drücken bzw. betätigen, um eine Beschleu nigung zu veranlassen. Auch bei einem Elektrofahrzeug ist es für einen Fahrzeugführer, wenn er das Fahrzeug über eine vorgewählte Geschwindigkeit hinaus beschleunigen möchte, be quemer und vorteilhafter, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die gleiche Weise wie bei einem benzinbetriebenen Fahr zeug gemäß dem Betätigungsgrad des Beschleunigungspedals bzw. der Beschleunigungspedalstellung erhöht werden kann.

Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Nachteile des herkömmlichen Systems zu beseitigen und ein Fahrtsteuerungssystem bereitzustellen, durch das ein Fahr zeug durch Betätigen eines Beschleunigungspedals be schleunigt werden kann, wenn der Fahrzeugführer während ei nes Betriebsmodus zum Steuern der Fahrt des Fahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit eine höhere Geschwindigkeit als die vorgewählte Geschwindigkeit erhalten möchte. Diese Auf gabe wird durch die Merkmale der Patentansprüche gelöst.

Nachstehend wird eine bestimmte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben; es zeigen:

Fig. 1 ein schematisches Diagramm einer ersten Ausfüh rungsform einer erfindungsgemäßem Motorsteuerungssystem schaltung;

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Fahrtsteuerung;

Fig. 3 eine Fortsetzung des Ablaufdiagramms von Fig. 2;

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm einer Routine zum Berechnen eines Drehmoments;

Fig. 5 ein Diagramm zum Darstellen eines Zusammenhangs zwischen dem Betätigungsgrad eines Beschleunigungspedals und einem durch einen Beschleunigungspedalsensor angezeigten Drehmoment;

Fig. 6 ein Diagramm zum Darstellen eines Zusammenhangs zwischen einem durch einen Beschleunigungspedalsensor ange zeigten Drehmoment und einem Motordrehmoment;

Fig. 7 ein Ablaufdiagramm zum Darstellen einer zweiten Ausführungsform einer erfindungsgemäßem Fahrtsteuerung;

Fig. 8 eine Fortsetzung des Ablaufdiagramms von Fig. 7;

Fig. 9 ein Ablaufdiagramm zum Darstellen einer dritten Ausführungsform einer erfindungsgemäßem Fahrtsteuerung;

Fig. 10 eine Fortsetzung des Ablaufdiagramms von Fig. 9; und

Fig. 11 eine schematische Ansicht eines Teils einer Drosselkurvenscheibe einer herkömmlichen Fahrtsteuerungsvor richtung für ein benzinbetriebenes Fahrzeug.

In Fig. 1 bezeichnet das Bezugszeichen 1 einen in einem Elektrofahrzeug angeordneten elektrischen Antriebsmotor (nachstehend als Motor bezeichnet). Bei dieser Ausführungs form ist der Motor ein Wechselstrom-Induktionsmotor. Der Mo tor 1 treibt eine Kardan- oder Übertragungswelle (nicht dar gestellt) an, über die eine Vorder- oder eine Hinterachse (nicht dargestellt) angetrieben wird, um Vorder- oder Hin terräder (nicht dargestellt) in Drehbewegung zu versetzen.

Der Motor 1 ist über einen in einer Steuerungseinrich tung oder Steuerung 2 angeordneten Wechselrichter 3 mit ei ner als Leistungsquelle für den Antrieb dienenden Hauptbat terie 4 verbunden.

Die Steuerung 2 weist einen Mikrocomputer 9 mit einer Zentraleinheit (CPU) 9, einem ROM-Speicher 6, einem RAM- Speicher 7 und einer Ein-Ausgabeschnittstelle 8 auf. Ein Ausgabeport der Ein-Ausgabeschnittstelle 8 ist über eine Steuerschaltung 10 mit dem Wechselrichter 3 verbunden.

Außerdem arbeitet die Drehmomentsteuerung des Motors 1 derart, daß die Zentraleinheit (CPU) 5 des Mikrocomputers 9 ein Soll-Drehmomentwert berechnet, woraufhin die Steuer schaltung 10 den berechneten Soll-Drehmomentwert in eine Stromanweisung umwandelt. Die dem Wechselrichter 3 zu geführte Stromanweisung wird darin in einen Hochfrequenz strom mit einer vorgegebenen Spannung umgewandelt.

In einer Verbindungsleitung zwischen dem Motor 1 und dem Wechselrichter 3 ist ein mit der Ein-Ausgabeschnitt stelle 8 des Mikrocomputers 9 verbundener Stromsensor 11 zum Erfassen des Antriebsstroms des Motors 1 angeordnet.

Außerdem sind verschiedene Sensoren und Schalter, wie beispielsweise ein Drehzahlsensor 12 zum Erfassen der Dreh zahl des Rotors des Motors 1, ein Fahrzeuggeschwindigkeits sensor 13, ein Beschleunigungspedalsensor 14 zum Erfassen des Betätigungsgrads bzw. der Stellung des Beschleunigungs pedals, ein Fahrtsteuerungsschalter 15, ein Beschleunigungs pedalschalter 16, der durch einen beim Beginn der Beschleunigungspedalbetätigung daraufausgeübten sehr klei nen Andruck eingeschaltet wird, ein Bremspedalschalter 17, der durch einen beim Beginn der Bremspedalbetätigung darauf ausgeübten sehr kleinen Andruck eingeschaltet wird, ein Schaltpositionsschalter 18 zum Erfassen der Stellung eines Schalthebels und ähnliche Einrichtungen über die Ein-Ausga beschnittstelle 8 mit dem Mikrocomputer 9 verbunden.

Der Fahrtsteuerungsschalter 15 ist ein Hauptschalter zum Auswählen und Festlegen eines Fahrzeugbetriebsmodus für eine Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit, der ausgewählt bzw. aktiviert wird, wenn der Schalter eingeschaltet ist.

Der Bremspedalschalter 17 und der Schaltpositionsschal ter 18 dienen als Schalter zum Deaktivieren der Fahrtsteue rung, um den Betriebsmodus für eine Fahrt mit konstanter Ge schwindigkeit zu deaktivieren, wenn der Bremspedalschalter 17 eingeschaltet oder der Schalthebel auf den Bereich N ein gestellt ist.

Außerdem weist das Fahrtsteuerungssystem in den beige fügten Zeichnungen nicht dargestellte Funktionen bzw. Ein richtungen auf, d. h. einen SET/COAST-Schalter, durch den die Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert wird, wenn der Schalter eingeschaltet ist, und die Fahrzeuggeschwindigkeit aufrecht erhalten wird, wenn er ausgeschaltet ist, und einen ACCELE- RATION/RESUME-Schalter, durch den die Fahrzeuggeschwin digkeit erhöht wird, wenn der Schalter eingeschaltet ist, und die Fahrzeuggeschwindigkeit aufrechterhalten wird, wenn er ausgeschaltet ist.

Nachstehend wird unter Bezug auf die in den Fig. 2, 3 und 4 dargestellten Ablaufdiagramme die Steuerung für einen Antrieb mit konstanter Geschwindigkeit beschrieben, wenn der Fahrtsteuerungsschalter 15 auf den Betriebsmodus für eine Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit eingestellt ist.

Beim Programmstart wird zunächst bei Schritt S101 eine Fahrzeuggeschwindigkeit VM durch ein Signal vom Fahrzeugge schwindigkeitssensor 13 erfaßt.

Daraufhin schreitet das Programm zu Schritt S102 fort, wo, wenn der SET/COAST-Schalter oder der ACCELERATION/RE- SUME-Schalter ausgeschaltet ist, die zu diesem Zeitpunkt vorhandene Fahrzeuggeschwindigkeit VM als feste oder kon stante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc gesetzt (Vc=VM) und im RAM-Speicher 7 gespeichert wird.

Daraufhin schreitet das Programm zu Schritt S103 fort, wo ein Speicherwert TiL gelöscht wird (TiL=0), woraufhin bei Schritt S104 ein für eine Fahrt mit der konstanten Geschwindigkeit Vc erforderlicher Drehmomentwert Tc ausgele sen und der Steuerschaltung 10 zugeführt wird.

Der Drehmomentwert Tc wird gemäß einer in Fig. 4 darge stellten Routine berechnet. Zunächst wird bei Schritt S201 die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit Vi erfaßt und daraufhin bei Schritt S202 ein der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit Vi entsprechender Motordrehmomentwert Ti berechnet.

Daraufhin wird bei Schritt S203 eine Fahrzeuggeschwin digkeitsdifferenz ΔV (ΔV=Vi-Vc) zwischen der aktuellen Fahr zeuggeschwindigkeit Vi und der konstanten Fahrzeuggeschwin digkeit Vc erhalten und bei Schritt S204 festgestellt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeitsdifferenz ΔV etwa gleich Null ist oder nicht.

Wenn bei Schritt S204 festgestellt wird, daß die Fahr zeuggeschwindigkeitsdifferenz ΔV etwa gleich Null ist, schreitet das Programm zu Schritt 208 fort, weil keine Dreh momentkorrektur erforderlich ist.

Wenn andererseits bei Schritt S204 festgestellt wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeitsdifferenz ΔV nicht ungefähr Null beträgt, weil das Fahrzeug mit einer von der konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit Vc verschiedenen Geschwindigkeit angetrieben wird, schreitet das Programm zu Schritt S205 fort, wo der Drehmomentwert korrigiert wird.

Bei Schritt S205 wird festgestellt, ob die Fahrzeugge schwindigkeitsdifferenz ΔV positiv oder negativ ist, d. h., ob die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger oder höher ist als die konstante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc. Wenn die Fahrzeug geschwindigkeitsdifferenz ΔV größer ist als Null, d. h., wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit Vi größer ist als die konstante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc, muß die Fahrzeug geschwindigkeit verringert werden, weshalb bei Schritt S206 ein Drehmoment-Korrekturwert -Δt zum Vermindern des Drehmo ments erhalten wird. Wenn andererseits die Fahrzeuggeschwin digkeitsdifferenz ΔV kleiner ist als Null, d. h., wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit Vi geringer ist als die konstante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc, muß die Fahrzeug geschwindigkeit erhöht werden, weshalb bei Schritt S207 ein Drehmoment-Korrekturwert Δt zum Erhöhen des Drehmoments er halten wird.

Daraufhin wird bei Schritt S208 der für eine Fahrt mit der konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit Vc erforderliche Drehmomentwert Tc berechnet (Tc=Ti±Δt) und angewiesen.

Anschließend schreitet das Programm zu Schritt S105 fort, wo festgestellt wird, ob die Fahrtsteuerung durch den Fahrtsteuerungsschalter 15, den Bremspedalschalter 17, den Schaltpositionsschalter 18 oder einen anderen Schalter deak tiviert wurde oder nicht. Wenn die Fahrtsteuerung nicht deaktiviert wurde, schreitet das Programm zu Schritt S106 fort, und wenn die Fahrtsteuerung deaktiviert wurde, schrei tet das Programm zu einer Steuerung für einen manuellen Nor malbetrieb fort.

Wenn die Fahrtsteuerung nicht deaktiviert wurde, wird bei Schritt S106 festgestellt, ob der Beschleunigungspedal schalter 16 eingeschaltet wurde, d. h. ob das Beschleuni gungspedal betätigt wurde, oder nicht. Wenn der Beschleuni gungspedalschalter 16 eingeschaltet wurde, schreitet das Programm zu Schritt S107 fort, andernfalls kehrt das Pro gramm zu Schritt S103 zurück.

Wenn bei Schritt S106 festgestellt wird, daß der Be schleunigungspedalschalter 16 eingeschaltet ist, wird im nächsten Schritt S107 im Mikrocomputer 9 ein durch den Beschleunigungspedalsensor 14 angezeigter Drehmomentwert oder Beschleunigungspedal-Drehmomentwert TA berechnet. Die Kennlinien des Beschleunigungspedal-Drehmomentwerts TA als Funktion des Betätigungsgrads des Beschleunigungspedals ist in Fig. 5 als nach rechts ansteigende Kurve dargestellt.

Anschließend schreitet das Programm zu Schritt S108 fort, wo das Motordrehmoment, bei dem die konstante Fahr zeuggeschwindigkeit Vc realisiert wird, d. h. der aktuelle Drehmomentwert Tc, gelesen wird.

Bei Schritt S109 wird festgestellt, ob der Speicherwert TiL gelöscht ist (TiL=0) oder nicht. Wenn der Speicherwert gelöscht ist (TiL=0), schreitet das Programm zu Schritt S110 fort, wo der Speicherwert TiL durch den aktuellen Drehmo mentwert Tc ersetzt wird (TiL=Tc). Wenn der Speicherwert TiL durch einen von Null verschiedenen Wert ersetzt wird, schreitet das Programm zu Schritt S111 fort.

Bei Schritt S111 wird festgestellt, ob der Beschleuni gungspedal-Drehmomentwert TA größer ist als der Speicherwert TiL oder diesem gleich ist oder nicht, d. h., ob der vom Be schleunigungspedalsensor zugeführte Beschleunigungspedal- Drehmomentwert TA größer ist als das während des Antriebs mit konstanter Geschwindigkeit eingestellte Drehmoment oder diesem gleich ist oder nicht, bevor das Fahrzeug manuell be schleunigt wird.

D.h., der Speicherwert TiL dient als Merker bzw. An zeige, durch den/die zwischen einer von einer Steuerung für einen Antrieb mit konstanter Geschwindigkeit ausgehenden ma nuellen Beschleunigung und einer andersartigen Beschleuni gung unterschieden wird. D.h. außerdem, daß dieser Speicher wert dazu dient, das Motordrehmoment unmittelbar vor einer manuellen Beschleunigung vorübergehend zu speichern, die während einer Steuerung für einen Antrieb mit konstanter Ge schwindigkeit ausgeführt wird, um diesen Speicherwert mit dem Beschleunigungspedal-Drehmomentwert TA zu vergleichen.

Wenn der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert TA größer ist als der Speicherwert TiL oder diesem gleich ist (TATiL), schreitet das Programm zu Schritt S112 fort, und wenn der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert TA kleiner ist als der Speicherwert TiL (TA<TiL), kehrt das Programm zu Schritt S103 zurück.

Daher nimmt, auch wenn der Beschleunigungspedal-Drehmo mentwert TA (beispielsweise TA1) kleiner ist als das Motor drehmoment Ti1, durch das die konstante Fahrzeuggeschwindig keit Vc erhalten wird, der Beschleunigungspedal-Drehmoment wert einen Drehmomentwert TA2 an, der den gleichen Wert hat wie Ti1. Daher tritt, wenn der Fahrzeugführer das Beschleu nigungspedal betätigt, um die Fahrzeuggeschwindigkeit über die konstante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc hinaus zu erhöhen, kein durch einen ungenügenden Betätigungsgrad des Beschleu nigungspedals verursachter Drehmomentverlust auf.

Wenn die Bedingung TATiL erfüllt ist, schreitet das Programm zu Schritt S112 fort, wo der Beschleunigungspedal- Drehmomentwert TA der Steuerschaltung 10 zugeführt wird. Zu diesem Zeitpunkt wird die Anweisung zum Aufrechterhalten der konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit Vc vorübergehend deakti viert bzw. aufgehoben.

Daher kann bei der ersten Ausführungsform, weil der Be schleunigungspedal-Drehmomentwert bei Schritt S111 mit dem der konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechenden Dreh momentwert verglichen wird, das Fahrzeug beschleunigt wer den, während die Information über die konstante Fahrzeugge schwindigkeit behalten wird. Außerdem kann das Fahrzeug si cher beschleunigt werden, wenn der Fahrzeugführer das Beschleunigungspedal über die der vorgewählten bzw. konstan ten Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechende Position hinaus betätigt. Dadurch kann der Fahrzeugführer während der Fahrtsteuerung bzw. des Betriebsmodus für eine Fahrt des Fahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit einen glatten oder gleichmäßigen Ausweich- bzw. Überholvorgang oder Fahr spurwechsel ausführen.

Fig. 7 und 8 zeigen eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Fig. 7 zeigt ein Ablaufdiagramm ei ner zweiten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Fahrt steuerung und Fig. 8 eine Fortsetzung des Ablaufdiagramms von Fig. 7. Bei der zweiten Ausführungsform wird, nachdem ein während der Steuerung für einen Antrieb mit konstanter Geschwindigkeit vom Beschleunigungspedalsensor angezeigter Drehmomentwert dem Motor in Form eines Stromes zugeführt wurde, eine erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer vorge wählten Fahrzeuggeschwindigkeit verglichen. Wenn die er faßte Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist als die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit, wird der dem angezeigten Drehmo mentwert entsprechende Strom weiterhin an den Motor ausgege ben, und wenn die erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit geringer ist als die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit, wird dem Motor der Strom zugeführt, der dem für einen Antrieb mit konstanter Geschwindigkeit erforderlichen Ausgangsdrehmoment entspricht.

Gemäß Fig. 7 und Fig. 8 wird zunächst bei Schritt S301 eine Fahrzeuggeschwindigkeit VM aus einem Signal des Fahr zeuggeschwindigkeitssensors 13 erfaßt. Wenn daraufhin bei Schritt S302 der SET/COAST-Schalter oder der ACCELERA- TION/RESUME-Schalter ausgeschaltet ist, wird die zu diesem Zeitpunkt vorhandene Fahrzeuggeschwindigkeit VM als kon stante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc gesetzt (Vc=VM) und im RAM-Speicher 7 gespeichert.

Beim nächsten Schritt S303 wird ein für eine Fahrt mit der konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit Vc erforderlicher Drehmomentwert Tc gelesen und der Steuerschaltung 10 zuge führt.

Daraufhin schreitet das Programm zu Schritt S304 fort, wo die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit Vi erfaßt wird, wo raufhin bei Schritt S305 festgestellt wird, ob die Fahrzeug geschwindigkeit Vi größer ist als die konstante Fahrzeugge schwindigkeit Vc oder dieser gleich ist (ViVc) oder nicht. Wenn ViVc ist, schreitet das Programm zu Schritt S306 fort, und wenn Vi<Vc ist, kehrt das Programm zu Schritt S303 zurück.

Wenn das Programm gemäß der festgestellten Bedingung ViVc zu Schritt S306 fortschreitet, wird gemäß den Schaltstellungen des Fahrtsteuerungsschalters 15, des Brems pedalschalters 17, des Schaltpositionsschalters 18 und ande rer Schalter festgestellt, ob die Fahrtsteuerung deaktiviert wurde oder nicht. Wenn die Fahrtsteuerung nicht deaktiviert ist, schreitet das Programm zu Schritt S307 fort und kehrt andernfalls zu einer Steuerung für manuellen Normalbetrieb zurück.

Wenn das Programm als Ergebnis der bei Schritt S306 ge troffenen Entscheidung, d. h., daß die Fahrtsteuerung nicht deaktiviert wurde, zu Schritt S307 fortschreitet, wird fest gestellt, ob der Beschleunigungspedalschalter 16 eingeschal tet (d. h. das Beschleunigungspedal betätigt) wurde oder nicht. Wenn der Beschleunigungspedalschalter 16 eingeschal tet ist, schreitet das Programm zu Schritt S308 fort und kehrt andernfalls zu Schritt S303 zurück.

Wenn der Beschleunigungspedalschalter 16 eingeschaltet ist, schreitet das Programm zu Schritt S308 fort, wo ein durch den Beschleunigungspedalsensor 14 angezeigter Drehmo mentwert, d. h. ein Beschleunigungspedal-Drehmomentwert TA, durch den Mikrocomputer 9 berechnet wird.

Beim nächsten Schritt S309 wird der Beschleunigungspe dal-Drehmomentwert TA der Steuerschaltung 10 zugeführt und die Anweisung zum Aufrechterhalten der konstanten Fahrzeug geschwindigkeit Vc vorübergehend deaktiviert bzw. aufgeho ben.

Anschließend schreitet das Programm zu Schritt S310 fort, wo die Fahrzeuggeschwindigkeit VA erfaßt wird. Darauf hin wird bei Schritt S311 die erfaßte Fahrzeuggeschwindig keit VA mit der bei Schritt S302 gesetzten konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit Vc verglichen. Wenn VAVc ist, kehrt das Programm zu Schritt S306 zurück, und wenn VA<Vc ist, kehrt das Programm zu Schritt S303 zurück. D.h., wenn durch den Beschleunigungspedalsensor ein Drehmoment ange zeigt wird und die Fahrzeuggeschwindigkeit die konstante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc überschreitet, wird die Anweisung zum Zuführen des vom Beschleunigungspedalsensor angezeigten Drehmomentwertes weiterhin der Steuerschaltung zugeführt, und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit die konstante Fahrzeug geschwindigkeit Vc unterschreitet, wird die Anweisung zum Zuführen des Beschleunigungspedal-Drehmomentwertes TA vorübergehend deaktiviert bzw. aufgehoben, bis die Fahr zeuggeschwindigkeit die konstante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc erreicht. Daraufhin führt das Programm eine Routine für eine geschlossene Schleife (S303, S304, S305, S303) aus, um die konstante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc aufrechtzuerhalten.

Daher kann das Fahrzeug gemäß der zweiten Ausführungs form, weil im Programm zwei Fahrzeuggeschwindigkeits vergleichsoperationen (S305 und S311) vorgesehen sind, die konstante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc auch dann aufrechter halten, wenn der Fahrzeugführer aufgrund der Straßenzustände oder der Verkehrsbedingungen eine Zitter- oder Flatterbewe gung des Beschleunigungspedals verursacht.

Fig. 9 und 10 zeigen eine dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Fig. 9 zeigt ein Ablaufdiagramm ei ner Fahrtsteuerung und Fig. 10 eine Fortsetzung des Ablauf diagramms von Fig. 9. Bei der dritten Ausführungsform wird zunächst ein Motordrehmoment bei der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit mit einem vom Beschleunigungspedalsensor an gezeigten Drehmomentwert verglichen. Wenn der vom Beschleu nigungspedalsensor angezeigte Drehmomentwert oder Beschleu nigungspedal-Drehmomentwert größer ist als das Motordrehmo ment, wird dieser Drehmomentwert an den Motor ausgegeben. Nachdem der Drehmomentwert dem Motor zugeführt wurde, wird die erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit mit der vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit verglichen. Wenn die erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist als die vorgewählte Fahr zeuggeschwindigkeit, wird der Drehmomentwert weiterhin dem Motor zugeführt. Wenn andererseits der Beschleunigungspedal- Drehmomentwert geringer ist als die Motordrehzahl oder wenn die erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit geringer ist als die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit, wird der für den An trieb mit konstanter Geschwindigkeit erforderliche Motor drehmomentwert an den Motor ausgegeben.

D.h., beim Programmstart wird bei Schritt S401 eine Mo torgeschwindigkeit VM durch ein Signal vom Fahrzeug geschwindigkeitssensor 13 erfaßt, woraufhin das Programm zu Schritt S402 fortschreitet, wo der SET/COAST-Schalter oder der ACCELERATION/RESUME-Schalter ausgeschaltet wird, um die zu diesem Zeitpunkt vorhandene Fahrzeuggeschwindigkeit VM als konstante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc zu setzen (Vc=VM), woraufhin der Wert Vc der konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit im RAM-Speicher 7 gespeichert wird.

Daraufhin schreitet das Programm, nachdem der Speicher wert TiL bei Schritt S403 gelöscht wurde (TiL=0), zu Schritt S404 fort, wo ein gemäß dem Ablaufdiagramm von Fig. 4 erhal tener, für eine Fahrt mit der konstanten Fahrzeuggeschwin digkeit Vc erforderlicher Drehmomentwert Tc gelesen und der Steuerschaltung 10 zugeführt wird.

Daraufhin schreitet das Programm zu Schritt S405 fort, wo festgestellt wird, ob die Fahrtsteuerung durch den Fahrtsteuerungsschalter 15, den Bremspedalschalter 17 oder den Schaltpositionsschalter 18 deaktiviert wurde oder nicht. Wenn die Fahrtsteuerung nicht deaktiviert ist, schreitet das Programm zu Schritt S406 fort, und kehrt andernfalls zur Steuerung für manuellen Normalbetrieb zurück.

Wenn bei Schritt S405 festgestellt wird, daß die Fahrt steuerung nicht deaktiviert ist und das Programm zu Schritt S406 fortschreitet, wird festgestellt, ob der Beschleuni gungspedalschalter 16 eingeschaltet (das Beschleunigungs pedal betätigt bzw. gedrückt) ist oder nicht. Wenn der Be schleunigungspedalschalter 16 eingeschaltet ist, schreitet das Programm zu Schritt S407 fort und kehrt andernfalls zu Schritt S403 zurück.

Wenn das Programm zu Schritt S407 fortschreitet, wird im Mikrocomputer 9 ein durch ein Signal des Beschleunigungs pedalsensors 14 angezeigtes Drehmoment, d. h. ein Beschleuni gungspedal-Drehmomentwert TA, berechnet.

Daraufhin schreitet das Programm zu Schritt S408 fort, wo das Motordrehmoment, das erforderlich ist, um die kon stante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc zu erhalten, d. h. der ak tuelle Drehmomentwert Tc, gelesen wird, woraufhin das Pro gramm zu Schritt S409 fortschreitet.

Bei Schritt S409 wird festgestellt, ob der Speicherwert TiL gelöscht ist (TiL=0) oder nicht. Wenn der Speicherwert TiL gelöscht ist (TiL=0), schreitet das Programm zu Schritt S410 fort, wo der Speicherwert TiL durch den aktuellen Dreh momentwert Tc ersetzt wird (TiL=Tc), woraufhin das Programm zu Schritt S411 fortschreitet. Wenn bei Schritt S409 der Speicherwert TiL durch einen anderen Wert ersetzt wird, schreitet das Programm zu Schritt S411 fort.

Bei Schritt S411 wird festgestellt, ob der Beschleuni gungspedal-Drehmomentwert TA größer ist als der Speicherwert TiL (ob der vom Beschleunigungspedalsensor erhaltene Be schleunigungspedal-Drehmomentwert TA größer ist als das für einen Antrieb mit konstanter Geschwindigkeit erforderliche Drehmoment). Wenn der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert TA größer ist als der Speicherwert TiL oder diesem gleich ist (TATiL), schreitet das Programm zu Schritt S412 fort, und wenn der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert TA kleiner ist als der Speicherwert TiL (TA<TiL), kehrt das Programm zu Schritt S403 zurück.

Wenn das Programm zu Schritt S412 fortschreitet, wird der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert TA der Steuerschal tung 10 zugeführt und die Anweisung zum Aufrechterhalten ei ner konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit vorübergehend deakti viert bzw. aufgehoben.

Anschließend schreitet das Programm zu Schritt S413 fort, wo die Fahrzeuggeschwindigkeit VA erfaßt wird. Darauf hin schreitet das Programm zu Schritt S414 fort, wo die Fahrzeuggeschwindigkeit VA mit der bei Schritt S402 gesetz ten konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit Vc verglichen wird. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit VA größer ist als die kon stante Fahrzeuggeschwindigkeit oder dieser gleich ist (VA Vc), kehrt das Programm zu Schritt S405 zurück, und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit VA geringer ist als die kon stante Fahrzeuggeschwindigkeit (VA<Vc), kehrt das Programm zu Schritt S403 zurück. D.h., wenn aufgrund der Betätigung des Beschleunigungspedals ein Drehmoment zugeführt wird und das Drehmoment größer ist als das für eine Fahrt mit kon stanter Geschwindigkeit bei der konstanten Fahrzeug geschwindigkeit Vc erforderliche Drehmoment und die Fahr zeuggeschwindigkeit größer ist als die konstante Fahrzeugge schwindigkeit, wird das Drehmoment über das Be schleunigungspedal weiterhin zugeführt. Wenn die Fahrzeugge schwindigkeit die konstante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc unterschreitet, wird das Drehmoment so gesteuert, daß die konstante Fahrzeuggeschwindigkeit Vc aufrechterhalten wird.

Daher kann, weil bei der dritten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Geschwindigkeitssteuerung sowohl eine Drehmomentvergleichsoperation bei Schritt S411 als auch eine Fahrzeuggeschwindigkeitsvergleichsoperation bei Schritt S415 ausgeführt wird, auch wenn der Betätigungsgrad bzw. die Stellung des Beschleunigungspedals sich ändert, das Fahrzeug beschleunigt werden, während der Betriebsmodus für eine Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit aufrechterhalten wird. Außerdem kann, auch wenn die Straßenzustände oder die Betriebszustände sich ändern, das Fahrzeug mit der vorge wählten konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit angetrieben wer den und, falls erforderlich, während des Betriebsmodus für eine Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit bei einem Aus weich- bzw. Überholvorgang oder einem Fahrspurwechsel be schleunigt werden.

Bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen kann der vom Beschleunigungspedalsensor zugeführte Beschleuni gungspedal-Drehmomentwert durch einen anderen, aus einem Si gnal vom Beschleunigungspedalsensor extrahierten Anzeigewert ersetzt werden. Außerdem kann die Fahrzeuggeschwindigkeit aus der Motordrehzahl und dem Untersetzungsverhältnis erhal ten werden, obwohl die Fahrzeuggeschwindigkeit bei diesen Ausführungsformen vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor er halten wird. Außerdem ist bei den dargestellten Ausführungs formen der Antriebsmotor ein Wechselstrom-Induktionsmotor, wobei jedoch andersartige Elektromotoren, wie beispielsweise ein Wechselstrom-Synchronmotor, ein Gleichstrommotor oder ein ähnlicher Motor verwendet werden können.

Durch das erfindungsgemäße Steuerungssystem für eine konstante Geschwindigkeit oder Fahrtsteuerungssystem kann nicht nur eine vorgewählte bzw. festgelegte Fahrzeugge schwindigkeit aufrechterhalten werden, sondern kann das Fahrzeug auch während des Betriebsmodus für eine Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit bei Ausweich- bzw. Überholvorgän gen oder einem Spurwechsel beschleunigt werden, wenn ein Fahrzeugführer das Beschleunigungspedal betätigt, und gleichmäßig zu seiner vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit zurückkehren, wenn der Fahrzeugführer das Beschleuni gungspedal freigibt.

Claims

1. System zum Steuern der Fahrt eines Elektrofahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit zum automatischen Antreiben des Elektrofahrzeugs mit einer vorgewählten Fahrzeugge schwindigkeit, wobei das Fahrzeug einen Antriebsmotor zum Antreiben des Elektrofahrzeugs, eine Steuerungsein richtung zum Steuern des Motors und ein Beschleuni gungspedal zum Steuern des Motors über die Steuerungs einrichtung aufweist, wobei das System aufweist:
eine Einrichtung zum Berechnen eines Motordrehmo mentwertes, durch die ein Motordrehmoment berechnet wird, das erforderlich ist, um eine Fahrt des Fahrzeug mit der vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermög lichen;
eine Einrichtung zum Berechnen eines Beschleuni gungspedal-Drehmomentwertes, durch die ein vom Be schleunigungspedal zugeführter Beschleunigungspedal- Drehmomentwert berechnet wird;
eine Drehmomentvergleichereinrichtung, durch die festgestellt wird, ob der Motordrehmomentwert größer ist als der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert;
eine Einrichtung zum Anweisen einer Fahrt mit kon stanter Geschwindigkeit, durch die der Steuerungsein richtung der Motordrehmomentwert zugeführt wird, um das Fahrzeug mit der vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit anzutreiben, wenn durch die Drehmomentvergleicherein richtung festgestellt wird, daß der Motordrehmomentwert größer ist als der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert; und
eine Einrichtung zum Anweisen des Beschleunigungs pedal-Drehmomentwerts, durch die der Steuerungseinrich tung der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert zugeführt wird, um das Fahrzeug zu beschleunigen, wenn durch die Drehmomentvergleichereinrichtung festgestellt wird, daß der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert größer ist als der Motordrehmomentwert oder diesem gleich ist.

2. System zum Steuern der Fahrt eines Elektrofahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit zum automatischen Antreiben des Elektrofahrzeugs mit einer vorgewählten Fahrzeugge schwindigkeit, wobei das Fahrzeug einen Antriebsmotor zum Antreiben des Elektrofahrzeugs, eine Steuerungsein richtung zum Steuern des Motors und ein Beschleuni gungspedal zum Steuern des Motors über die Steuerungs einrichtung aufweist, wobei das System aufweist:
eine Einrichtung zum Berechnen eines Motordrehmo mentwertes, durch die ein Motordrehmoment berechnet wird, das erforderlich ist, um eine Fahrt des Fahrzeugs mit der vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermög lichen;
eine Einrichtung zum Anweisen des Motordrehmoment wertes, durch die der Motordrehmomentwert der Steuerungseinrichtung zugeführt wird;
eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, nachdem die Einrichtung zum Anweisen eines Motordrehmomentwertes den Motordrehmomentwert ausgegeben hat;
eine Fahrzeuggeschwindigkeitsvergleichereinrich tung, durch die festgestellt wird, ob die Fahrzeugge schwindigkeit größer ist als die vorgewählte Fahrzeug geschwindigkeit oder dieser gleich ist oder nicht;
eine Einrichtung zum Berechnen eines Beschleuni gungspedal-Drehmomentwertes zum Berechnen eines vom Be schleunigungspedal zugeführten Beschleunigungspedal- Drehmomentwerts;
eine Einrichtung zum Anweisen eines Beschleuni gungspedal-Drehmomentwertes, durch die der Beschleuni gungspedal-Drehmomentwert der Steuerungseinrichtung zu geführt wird, um das Fahrzeug zu beschleunigen, wenn durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsvergleichereinrich tung festgestellt wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit größer ist als die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. dieser gleich ist; und
eine Einrichtung zum Anweisen einer Fahrt mit kon stanter Geschwindigkeit, durch die der Motordrehmoment wert der Steuerungseinrichtung zugeführt wird, um das Fahrzeug bei der vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit zu betreiben, wenn durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsver gleichereinrichtung festgestellt wird, daß die Fahr zeuggeschwindigkeit geringer ist als die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit.

3. System zum Steuern der Fahrt eines Elektrofahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit zum automatischen Antreiben des Elektrofahrzeugs mit einer vorgewählten Fahrzeugge schwindigkeit, wobei das Fahrzeug einen Antriebsmotor zum Antreiben des Elektrofahrzeugs, eine Steuerungsein richtung zum Steuern des Motors und ein Beschleuni gungspedal zum Steuern des Motors über die Steuerungs einrichtung aufweist, wobei das System aufweist:
eine Einrichtung zum Berechnen eines Motordrehmo mentwertes, durch die ein Motordrehmoment berechnet wird, das erforderlich ist, um eine Fahrt des Fahrzeugs mit der vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermög lichen;
eine Einrichtung zum Anweisen eines Motordrehmo mentwertes, durch die der Motordrehmomentwert der Steuerungseinrichtung zugeführt wird;
eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, nachdem die Einrichtung zum Anweisen eines Motordrehmomentwertes den Motordrehmomentwert ausgegeben hat;
eine Einrichtung zum Berechnen eines Beschleuni gungspedal-Drehmomentwertes zum Berechnen eines vom Be schleunigungspedal zugeführten Beschleunigungspedal- Drehmomentwerts;
eine Drehmomentvergleichereinrichtung, durch die festgestellt wird, ob der Beschleunigungspedal-Drehmo mentwert größer ist als der Motordrehmomentwert oder diesem gleich ist oder nicht;
eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, nachdem der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert der Steuerungs einrichtung zugeführt wurde;
eine Fahrzeuggeschwindigkeitsvergleichereinrich tung, durch die festgestellt wird, ob die Fahrzeugge schwindigkeit größer ist als die vorgewählte Fahrzeug geschwindigkeit oder dieser gleich ist oder nicht;
eine Einrichtung zum Anweisen eines Beschleuni gungspedal-Drehmomentwertes, durch die der Beschleuni gungspedal-Drehmomentwert der Steuerungseinrichtung zu geführt wird, um das Fahrzeug zu beschleunigen, wenn durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsvergleichereinrich tung festgestellt wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit größer ist als die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. dieser gleich ist; und
eine Einrichtung zum Anweisen einer Fahrt mit kon stanter Geschwindigkeit, um der Steuerungseinrichtung den Motordrehmomentwert zuzuführen, um das Fahrzeug mit der vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit anzutreiben, wenn der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert geringer ist als der Motordrehmomentwert oder wenn durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsvergleichereinrichtung festge stellt wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer ist als die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit.

4. Verfahren zum Steuern der Fahrt eines Elektrofahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit zum automatischen An treiben des Elektrofahrzeugs mit einer vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit, wobei das Fahrzeug einen An triebsmotor zum Antreiben des Elektrofahrzeugs, eine Steuerungseinrichtung zum Steuern des Motors und ein Beschleunigungspedal zum Steuern des Motors über die Steuerungseinrichtung aufweist, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:
Berechnen eines Motordrehmomentwerts, das er forderlich ist, um eine Fahrt des Fahrzeugs mit der vorgewählten Geschwindigkeit zu ermöglichen;
Berechnen eines vom Fahrpedalsensor zugeführten Beschleunigungspedal-Drehmomentwerts;
Feststellen, ob der Motordrehmomentwert größer ist als der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert oder nicht;
Ausgeben des Motordrehmomentwerts an die Steue rungseinrichtung, um das Fahrzeug mit der vorgewählten Geschwindigkeit anzutreiben, wenn festgestellt wird, daß der Motordrehmomentwert größer ist als der Be schleunigungspedal-Drehmomentwert; und
Ausgeben des Beschleunigungspedal-Drehmomentwerts an die Steuerungseinrichtung, um das Fahrzeug zu beschleunigen, wenn festgestellt wird, daß der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert größer ist als der Motordrehmomentwert oder diesem gleich ist.

5. Verfahren zum Steuern der Fahrt eines Elektrofahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit zum automatischen An treiben des Elektrofahrzeugs mit einer vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit, wobei das Fahrzeug einen An triebsmotor zum Antreiben des Elektrofahrzeugs, eine Steuerungseinrichtung zum Steuern des Motors und ein Beschleunigungspedal zum Steuern des Motors über die Steuerungseinrichtung aufweist, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:
Berechnen eines Motordrehmoments, das erforderlich ist, um eine Fahrt des Fahrzeugs mit der vorgewählten Geschwindigkeit zu ermöglichen;
Ausgeben des Motordrehmomentwerts an die Steue rungseinrichtung;
Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, nachdem der Motordrehmomentwert ausgegeben wurde;
Feststellen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit größer ist als die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit oder dieser gleich ist oder nicht;
Berechnen eines vom Beschleunigungspedal zugeführ ten Beschleunigungspedal-Drehmomentwerts;
Ausgeben des Beschleunigungspedal-Drehmomentwerts an die Steuerungseinrichtung, um das Fahrzeug zu beschleunigen, wenn festgestellt wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit größer ist als die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit oder dieser gleich ist; und
Ausgeben des Motordrehmomentwerts an die Steue rungseinrichtung, um das Fahrzeug mit der vorgewählten Geschwindigkeit anzutreiben, wenn festgestellt wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer ist als die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit.

6. Verfahren zum Steuern der Fahrt eines Elektrofahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit zum automatischen An treiben des Elektrofahrzeugs mit einer vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit, wobei das Fahrzeug einen An triebsmotor zum Antreiben des Elektrofahrzeugs, eine Steuerungseinrichtung zum Steuern des Motors und ein Beschleunigungspedal zum Steuern des Motors über die Steuerungseinrichtung aufweist, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:
Berechnen eines Motordrehmoments, das erforderlich ist, um eine Fahrt des Fahrzeugs mit der vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermöglichen;
Ausgeben des Motordrehmomentwerts an die Steue rungseinrichtung;
Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, nachdem der Motordrehmomentwert ausgegeben wurde;
Berechnen eines vom Beschleunigungspedal zugeführ ten Beschleunigungspedal-Drehmomentwerts;
Feststellen, ob der Beschleunigungspedal-Drehmo mentwert größer ist als der Motordrehmomentwert oder diesem gleich ist oder nicht;
Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, nachdem der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert der Steuerungs einrichtung zugeführt wurde;
Feststellen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit größer ist als die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit oder dieser gleich ist oder nicht;
Ausgeben des Beschleunigungspedal-Drehmomentwerts an die Steuerungseinrichtung, um das Fahrzeug zu beschleunigen, wenn festgestellt wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit größer ist als die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit oder dieser gleich ist; und
Ausgeben des Motordrehmomentwerts an die Steue rungseinrichtung, um das Fahrzeug mit der vorgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit anzutreiben, wenn der Beschleunigungspedal-Drehmomentwert kleiner ist als der Motordrehmomentwert oder wenn festgestellt wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer ist als die vorge wählte Fahrzeuggeschwindigkeit.