DE19530281C2

DE19530281C2 - Vorrichtung zum optischen Erfassen von Hindernissen vor Fahrzeugen

Info

Publication number: DE19530281C2
Application number: DE19530281A
Authority: DE
Inventors: Johann Hipp
Original assignee: Johann Hipp
Current assignee: Sick AG
Priority date: 1995-08-17
Filing date: 1995-08-17
Publication date: 1999-01-07
Anticipated expiration: 2015-08-18
Also published as: DE19530281A1; US5757501A

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung der im Oberbegriff des Anspruches 1 genannten Art.

Solche Vorrichtungen sind z. B. in dem Prospekt
"LADAR 2D OWS"
der Firma IBEO LASERTECHNIK,
Fahrenkrön 125, D-22163 Hamburg
sowie in der
DE 43 40 756 A1
beschrieben. Ein um eine lotrechte Achse gedrehtes Prisma oder ein Spiegel lenkt den von einem gepulsten Laser erzeugten Strahl und die Blickrichtung des Emp fängers in eine waagerechte Ebene um. Trifft der Strahl auf Hindernisse, so kam deren Profil in der Schwenkebene aus der jeweiligen Winkelstellung und der Im pulslaufzeitdifferenz genau bestimmt werden. Das ermittelte Profil kann zur An zeige gebracht oder vermessen werden zur Abgabe von Warnsignalen oder zur automatischen Steuerung des Fahrzeuges mit nachgeschalteten Steuerungsrech nern.

Bei der genannten bekannten Konstruktion läuft der Strahl um 360° in der Schwenkebene um. Es wird jedoch nur ein Überwachungssektor vor dem Fahr zeug von beispielsweise 60° Öffnungswinkel benötigt. Daher wird nur ein Teil der möglichen Winkelauflösung des Scanners ausgenutzt. Kann der Scanner z. B. Winkeldifferenzen von 1° sauber auflösen, so ergäben sich im Überwa chungssektor von 60° nur 60 sauber voneinander unterscheidbare Scans, obwohl der Scanner bei einem Umlauf insgesamt 360 einzelne Scans auflösen kann. Au ßerdem erfolgt die Abtastung von Hindernissen im Überwachungssektor in zeitli chen Abständen, da der Strahl nach Durchlaufen des Überwachungssektors einen größeren ungenutzten Winkelbereich, der im gewählten Beispiel 300° beträgt, durchlaufen muß, bis er wieder in den Überwachungssektor gelangt.

Es sind nicht gattungsgemäße Scanner bekannt, die den Strahl innerhalb des ge wünschten Sektors hin- und herschwenken. Diese haben den Vorteil der vollen Ausnutzung der möglichen Auflösung und der dauernden Abtastung, jedoch ge genüber kontinuierlich rotierenden Einrichtungen den Nachteil der diskontinuier lichen, ständig beschleunigten Bewegung, die nur bei hohem konstruktivem Aufwand ausreichende Winkelpräzision ermöglicht.

Es sind auch Scanner bekannt, die den Strahl räumlich schwenken, beispielsweise durch Reflexion nacheinander an einem um eine horizontale Achse und an einem um eine vertikale Achse geschwenkten Spiegel. Der hierfür erforderliche kon struktive Aufwand ist ebenfalls sehr groß.

Ferner ist aus der DE 41 28 012 C1 ein nicht gattungsgemäßer Scanner bekannt, der den Strahl nicht einfach in einer Schwenkebene bewegt, sondern einen ru henden Strahl auf einen drehenden Polygonreflektor richtet, von dem der Strahl über einen feststehenden Spiegel in den Überwachungssektor abgelenkt wird, wobei das aus dem Überwachungssektor reflektierte Licht ebenfalls über einen weiteren feststehenden Spiegel und den Polygonreflektor zum Lichtempfänger gelangt. Die reflektierenden Flächen des Polygonreflektors können unterschiedli che Elevation aufweisen, so daß bei Drehung des Polygonreflektors der Strahl nacheinander in unterschiedlichen Ebenen den Überwachungssektor bestreicht. Diese Vorrichtung hat den Vorteil, daß der Strahl dauernd, also ohne Totzeit, in den Überwachungssektor gerichtet ist. Nachteilig ist hierbei jedoch die Sonder konstruktion mit dein rotierenden Polygonreflektor, die vom Bauaufwand und der Baugröße her aufwendig ist. Auch die Justierung der unterschiedlichen Strahl gänge für den hin- und rücklaufenden Strahl ist gegenüber der eingangs genann ten bekannten Konstruktion problematisch.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung der ein gangs genannten Art zu schaffen, die bei einfacher Konstruktion eine hohe Win kelauflösung und eine häufigere Abtastung ermöglicht.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Kennzeichnungsteils des Anspru ches 1 gelöst.

Bei dieser Konstruktion wird der Strahl um 360° umlaufend be wegt. Dies ist mit einem konstruktiv sehr einfachen Drehantrieb möglich bei sehr ruhigem Lauf, so daß die Auswerteinrichtung den jeweiligen Strahlwinkel äußerst präzise ermitteln kann. Beschleuni gungsstörungen fehlen hierbei völlig. Der 360°-Strahlbereich des Scanners wird bei dieser Konstruktion wesentlich besser ausgenutzt als bei den bekannten Konstruktionen. Zum einen strahlt der Scan ner direkt in den Überwachungssektor. Zum anderen strahlt er über den Spiegel in den Überwachungssektor. Sind mehrere solcher Spiegel außerhalb des Überwachungssektors um den Scanner herum angeordnet, so kann der volle 360°-Bereich des Scanners ausge nutzt werden, also seine volle Winkelauflösung. Totzeiten werden vermieden. Ein oder mehrere Spiegel als ortsfest montierte Teile erhöhen den Konstruktionsaufwand nur unwesentlich. Bei der Re flexion des Strahls an einem Spiegel ändert sich sein Abstrahlwinkel gegenüber dem ursprünglichen Abstrahlwinkel aus dem Scanner, und es ändert sich auch seine Laufrichtung im Überwachungssek tor. Dies kann aber durch einfache Änderung des Auswertalgorith mus in der Auswerteinrichtung berücksichtigt werden, ohne daß bei Verwendung geeigneter Computerschaltkreise ein konstruktiver Mehraufwand entsteht. Es ergibt sich eine konstruktiv sehr einfache Vorrichtung, die mit hoher Winkelauflösung den Überwachungs sektor dauernd abtasten kann.

Der vom Scanner direkt erfaßte Sektor und die von einem oder mehreren Spiegeln erfaßten Sektoren vor dem Fahrzeug können in nerhalb des Überwachungssektors unterschiedlich angeordnet wer den, z. B. nebeneinander. Vorzugsweise sind jedoch die Merkmale des Anspruches 2 vorgesehen, wobei alle diese Sektoren zusam menfallen. Es wird dann ein Sektor, der dem Überwachungssektor entspricht, bei einem Strahlumlauf mehrfach abgetastet, und zwar zum einen direkt vom Scanner und zum anderen nach Reflexion über die Spiegel.

Vorteilhaft sind die Merkmale des Anspruches 3 vorgesehen. Wenn der Scanner und ein oder mehrere Spiegel in unterschiedlichen, ge geneinander um einen Höhenwinkel geneigten Ebenen abstrahlen, so können Hindernisse im Überwachungssektor auf unterschiedli chen Höhen erlaßt werden. Vorzugsweise stimmen dabei gemäß Anspruch 2 die Sektoren des Scanners und der Spiegel überein, und es wird der gesamte Überwachungssektor in mehreren zueinander geneigten Ebenen abgetastet. Es lassen sich damit dreidimensionale Profile erstellen. Bei Fahrzeugen kann diese Ausbildung auch von Vorteil sein, wenn sich das Fahrzeug auf hügeliger Straße bewegt, um von einer Bergkuppe die abwärts verlaufende Straße zu überwa chen oder vor einem Hügel der aufwärts verlaufenden Straße mit der erforderlichen Reichweite folgen zu können. Zu beachten ist, daß der so geschaffene dreidimensionale Scanner völlig ohne be wegte Teile für die Höhenablenkung des Strahles auskommt.

Vorteilhaft sind die Merkmale des Anspruches 4 vorgesehen. Ein Spiegel, der in bezug auf den Überwachungssektor hinter dem Scanner angeordnet ist, hat nur einen beschränkten Blick nach vorn, da vor ihm der Scanner sitzt. Durch Ausbildung des Spiegels als Winkelspiegel mit im wesentlichen parallelem Versatz des Strahles wird der reflektierte Strahl über den Scanner hinweg nach vorn re flektiert, und es ergibt sich der volle Abstrahlsektor des Spiegels. Bei Ausbildung nach Anspruch 3 kann der Winkel des Winkelspie gels von 90° abweichen, damit der Spiegel in eine gegenüber der Schwenkebene des Scanners geneigte Ebene reflektiert.

Vorteilhaft sind die Merkmale des Anspruches 5 vorgesehen. Auf diese Weise ergibt sich eine sehr einfache und kostengünstige Kon struktion. Der Formkörper kann beispielsweise als Kunststofform teil ausgebildet sein, wobei seine die Spiegelflächen ausbildenden Flächen zur Reflexionserhöhung metallisiert sind. Eine solche Kon struktion entspricht technologisch weitgehend der handelsüblicher Kraftfahrzeugscheinwerfer und kann in derselben Weise kostengün stig gefertigt werden einschließlich einer gegen Witterungseinflüsse schützenden Abdeckscheibe.

In den Zeichnungen ist die Erfindung beispielsweise und schema tisch dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 eine stark schematisierte Seitenansicht eines Scanners,

Fig. 2 eine Draufsicht auf ein auf einer Strahße fahrendes Fahrzeug mit Scanner gemäß Fig. 1,

Fig. 3 eine Draufsicht auf den schematisiert dargestellten Scanner der Fig. 1 mit drei Spiegeln,

Fig. 4 einen Schnitt nach Linie 4-4 in Fig. 3,

Fig. 5 eine Darstellung gemäß Fig. 3 einer kompletten Vor richtung mit die Spiegel ausbildendem Formkörper,

Fig. 6 einen Schnitt nach Linie 6-6 in Fig. 5,

Fig. 7 ein Fahrzeug mit Scanner gemäß Fig. 4 auf einer Straße.

Fig. 1 zeigt den schematischen Aufbau eines Scanners 1 nach dem Stand der Technik, der für die vorliegende Erfindung verwendbar ist.

Ein in Seitenansicht dargestelltes Prisma 2 ist mit einem Zahnkranz 3 versehen, der mit nicht dargestellten Mitteln um eine lotrechte Achse drehbar gelagert ist. Ein Motor 4, beispielsweise ein kleiner Elektromotor, trägt auf einer parallel zur Drehachse des Zahnkran zes 3 stehenden Welle 5 ein Ritzel 6, das mit dem Zahnkranz 3 kämmt und das Prisma 2 rotierend antreibt.

Von unten strahlt in das Prisma ein Lasergenerator 7 einen Laser strahl 8, der nach Umlenkung im Prisma 2 in einer im wesentlichen waagerechten Schwenkebene 9 austritt und auf ein Hindernis 10 fällt. Ein Lichtempfänger 11 mit Blickrichtung 12 betrachtet durch das Prisma 2 auf demselben Wege den Auftreffort des Strahles 8.

Der Lasergenerator 7 wird über eine Leitung 13 von einer Aus werteinrichtung 14 mit Impulsen zum Abstrahlen von Laserimpul sen angesteuert. Über eine Leitung 16 empfängt die Auswertein richtung 14 von dem Lichtempfänger 11 die vom Auftreffort am Hindernis 10 reflektierten Lichtimpulse. Über eine Leitung 17 er mittelt sie beispielsweise vom Motor 4 oder einem an diesem vor gesehenen Winkelkodierer die momentane Winkelstellung des Prismas 2, also die Richtung des Strahles 8, und kann aus dem er mittelten Winkel und der Impulslaufzeit den genauen Ort des Auf treffpunktes 18 auf dem Hindernis 10 nach Abstand und Winkel er rechnen.

Die Auswerteinrichtung 14 kann beispielsweise, wie dargestellt, über eine Leitung 19 einen Monitor 20 ansteuern, der die ermittel ten Auftreffpunkte 18 anzeigt.

Fig. 2 zeigt in Draufsicht ein Fahrzeug 21, das sich in Pfeilrichtung auf einer Straße 22 bewegt. Das Fahrzeug ist mit dem Scanner 1 ausgerüstet. Ein Überwachungssektor 23 vor dem Fahrzeug 21 soll auf Hindernisse überwacht werden. Im Überwachungssektor 23 be finden sich zur Zeit ein Baum 24 und ein entgegenkommendes Fahrzeug 25. Überall da, wo der Strahl 8 auf eines der Hindernisse 24, 25 trifft, wo also Auftreffpunkte 18 entstehen, wird das vom Scanner 1 aus sichtbare Profil ermittelt. Beim Baum 24 handelt es sich um den zum Scanner 1 hin liegenden halben Umfang und beim entgegenkommenden Fahrzeug um die keilförmige Bugpartie. Die vom Scanner 1 aus sichtbaren Flächenbereiche der Hindernisse 24 und 25 sind in Fig. 2 mit doppelten Linien markiert. In Fig. 1 ist dargestellt, wie diese Linien auf dem Monitor 20 zur Darstellung gebracht werden können.

Die Auswerteinrichtung 14 kann auch einen nicht dargestellten Rechner ansteuern, der das Fahrzeug kontrolliert, dieses also bei spielsweise an dem Baum 24 in ausreichendem Abstand vorbeisteu ert und durch entsprechende Ausweichbewegungen eine Kollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug 25 verhindert.

Der in Fig. 1 dargestellte Scanner 1 besitzt nur ein drehendes Teil, nämlich das Prisma 2 mit seinem sehr einfach gebauten Antrieb.

Das Prisma 2 wird mit konstanter Drehzahl ohne Beschleunigung gedreht. Die Auswerteinrichtung 14 kann daher die jeweilige Win kelstellung mit hoher Präzision ermitteln trotz einfachster Kon struktion des Drehantriebes. Allerdings wird von dem mit dem Scanner 1 um 360° gedrehten Strahl nur der in Fig. 2 dargestellte Sektor 23 ausgenutzt. Von der maximalen Winkelauflösung des Scanners 1 wird also nur der dem Sektor 23 entsprechende Bruch teil ausgenutzt. Außerdem benötigt der Strahl immer einen vollen Umlauf, bis er wieder den Sektor 23 überstreicht. Bei den Abta stungen entstehen also auch zeitliche Lücken.

Eine Konstruktion, wie in den Fig. 1 und 2 dargestellt, entspricht dem Stand der Technik.

Erfindungsgemäß sind, wie die Fig. 3 und 4 schematisch zeigen, Spiegel vorgesehen. Fig. 3 zeigt in Draufsicht von oben, also in Richtung der Rotationsachse des Prismas 2, den Scanner 1, darge stellt durch den Umkreis, der sich bei Rotation des Prismas 2 er gibt. Der Überwachungssektor 23, dessen Grenzwinkel mit ausge zogenen Linien dargestellt sind, wird vom Scanner 1 direkt abgeta stet. Auf der dem Überwachungssektor 23 abgewandten Seite des Scanners 1 ist ein mittlerer Spiegel 26 ortsfest aufgestellt. Seitlich sind zwei seitliche Spiegel 27 und 28 ortsfest aufgestellt. Die Spie gel sind derart ausgerichtet, daß sie vom Scanner 1 außerhalb des Überwachungssektors 23 ausgesandte Strahlwinkelbereiche erfassen und in Richtung des Überwachungssektors 23 reflektieren.

Im dargestellten Beispiel der Fig. 3 reflektiert der seitliche Spiegel 27 in einen Sektor 29, dessen Grenzstrahlen langgestrichelt dargestellt sind. Der mittlere Spiegel 26 reflektiert in einen Sektor 30, dessen Grenzstrahlen strichpunktiert dargestellt sind. Der seitliche Spiegel 28 reflektiert in einen Sektor 31, dessen Grenzstrahlen kurzgestrichelt dargestellt sind.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel stimmen die Sektoren 23, 29, 30 und 31 in Richtung und Winkel überein. Der vom Scanner 1 umlaufend erzeugte Strahl durchläuft also, wenn er beispielsweise im Uhrzeigersinn umläuft, zunächst direkt den Sektor 23, sodann nacheinander die Sektoren 31, 30 und 29. In einiger Entfernung vom Scanner 1 decken sich diese Sektoren, so daß der in Fig. 2 vor dem Fahrzeug 21 dargestellte Überwachungssektor 23 also insgesamt viermal nacheinander abgetastet wird. Es sind dazu lediglich orts fest angeordnete einfache Spiegel 26, 27 und 28 erforderlich.

Die in Fig. 3 dargestellten Spiegel 26, 27 und 28 sind derart ange ordnet und ausgerichtet, daß sie den 360°-Abstrahlbereich des La serstrahls 8 in der Schwenkebene 9 möglichst gut ausnutzen. Es können dazu auch mehr als die drei in Fig. 3 dargestellten Spiegel verwendet werden. Bei einfacheren Anforderungen reicht bereits ein einziger Spiegel zur Verdoppelung der Auflösung des Scanners 1. Zu beachten ist, daß die Spiegel 26, 27 und 28 als Planspiegel ausgebildet sein müssen, um die Fokussierung des Laserstrahles 8 und die Fokussierung der Optik des Lichtempfängers 11 nicht zu stören.

Wie Fig. 3 zeigt, ist der unmittelbar hinter dem Scanner 1 angeord nete Spiegel 26 durch diesen in seiner Sicht nach vorn in den Überwachungssektor 23 hinein behindert. Er ist daher, wie Fig. 4 zeigt, als Winkelspiegel ausgebildet mit zwei in einem Winkel an einander befestigten Teilspiegeln 32 und 33. Wie der in Fig. 4 dar gestellte Strahlverlauf zeigt, wird der vom Prisma 2 ausgehende Strahl 8 zunächst an dem unteren Teilspiegel 32 nach oben reflek tiert und sodann von dem oberen Teilspiegel 33 nach vorn in den Überwachungssektor 23 hinein. Dabei erfolgt ein Strahlversatz um eine Höhe, die ausreicht, um den reflektierten Strahl über das Prisma 2 hinweg zu schicken. Die seitlichen Spiegel 27 und 28 ma chen, wie Fig. 3 zeigt, diese Ausbildung nicht erforderlich und können als einfache Planspiegel ausgebildet sein. Der leichte Par allelversatz um wenige Zentimeter zwischen dem vom Winkelspie gel 26 höhenversetzt reflektierten Strahl und den übrigen Strahlen stört angesichts der Entfernung der Hindernisse 24 und 25 von z. B. 30 m nicht.

In der in Fig. 3 dargestellten bevorzugten Anordnung sind die Spie gel 26, 27 und 28 so ausgerichtet, daß ihre Abstrahlsektoren 29, 30 und 31 mit dem vom Scanner 1 unmittelbar erfaßten Sektor 23 - zumindest im größeren Abstand der zu erwartenden Hindernisse - zusammenfallen. Die Sektoren können aber auch nebeneinander ausgerichtet sein, so daß beispielsweise der Überwachungssektor 23 gemäß Fig. 2 durch insgesamt vier nebeneinanderliegende Sektoren gebildet wird.

Die Spiegel 26, 27 und 28 können derart ausgerichtet sein, daß sie alle in dieselbe Ebene, also die Schwenkebene 9 des Scanners 1 re flektieren. An einem Hindernis, z. B. dem in Fig. 1 dargestellten Hindernis 10, läuft dann der Strahl 8 immer auf derselben Höhenli nie entlang, gleichgültig, ob er direkt vom Scanner 1 kommt oder nach Reflexion über einen der Spiegel.

In Fig. 4 ist eine Variante dargestellt, bei der alle Spiegel in Ebenen abstrahlen, die gegenüber der Schwenkebene 9 des Scanners 1 geneigt sind. Der Scanner 1 strahlt in die Schwenkebene 9. Der mittlere Spiegel 26 strahlt in eine Ebene 34, die gegenüber der Schwenkebene 9 um den Winkel + α₁ nach oben geneigt ist. Der seitliche Spiegel 27 strahlt in eine Ebene 35, die gegenüber der Schwenkebene 9 um den Winkel + α₂, also nach oben geneigt ist. Der seitliche Spiegel 28 strahlt in eine Ebene 36, die um - α₃, also nach unten geneigt ist.

Auf diese Weise ist es möglich, den Überwachungssektor 23 unter verschiedenen Höhenwinkeln abzutasten. Hindernisse können auf diese Weise in einem dreidimensionalen Profil erfaßt werden. Die dazu erforderlichen Spiegel sind ortsfest stehend. Bewegliche Schwenkeinrichtungen für die Höhenablenkung des Strahles sind nicht erforderlich. Es müssen lediglich die seitlichen Spiegel 27 und 28 um einen entsprechenden Winkel gekippt montiert sein. Der Winkelspiegel 26 muß einen Winkel zwischen den Spiegeln 32 und 33 aufweisen, der etwas größer ist als 90°. Im Falle der Fig. 4 muß der Winkel 90 + ¹/₂ . α₁ betragen.

Außer zur Erzeugung eines dreidimensionalen Profiles von Hinder nissen können unter unterschiedlichen Höhenwinkeln abstrahlende Ebenen auch zur besonders einfachen Reichweitenanpassung der Überwachung verwendet werden, wie Fig. 7 zeigt.

In Fig. 7 ist das Fahrzeug 21 der Fig. 2 dargestellt, vor dem die in Fig. 4 dargestellten Abstrahlebenen 9, 34, 35 und 36 eingezeichnet sind. Das Fahrzeug 21 fährt auf der Straße 22, die vor dem Fahr zeug ansteigt. Bei der untersten Ebene 36 ist die Reichweite relativ gering, bei der obersten Ebene 34 jedoch sehr viel weiter, wie die Figur zeigt. Fiele die Straße vor dem Fahrzeug 21 ab, so würden die oberen Ebenen zu hoch verlaufen und beispielsweise über ent gegenkommende Fahrzeuge hinwegstrahlen. Dann wäre die unterste Ebene 36 besonders wertvoll, da sie Hindernisse noch erfassen kann.

Die Fig. 5 und 6 zeigen die konkrete Bauform einer Erfassungsvor richtung entsprechend der schematischen Darstellung der Fig. 3 und 4. Ein z. B. aus Kunststoff gefertigter Formkörper 41 bildet mit ebenen Innenflächen 27', 28', 32' und 33', wie der Vergleich mit den Spiegeln 26, 27 und 28 der Fig. 3 und 4 zeigt, diese Spiegel aus. Die als Spiegel verwendeten Oberflächen des Formkörpers 41 sind z. B. metallisiert, um den Reflexionsgrad zu erhöhen. Von Kraftfahrzeugscheinwerfern her ist diese Konstruktionsweise be währt.

Im Boden 42 der von den Spiegelflächen gebildeten Kammer ist eine als Öffnung ausgebildete Halterung 37 zur passend form schlüssigen Aufnahme eines Gehäuses 38 vorgesehen, das, wie die Fig. 1 (dort gestrichelt) und 4 zeigen, die unter dem Prisma 2 lie genden Teile des Scanners 1 umschließt.

Der Formkörper 41 bildet auf diese Weise in kostengünstiger Tech nik eine hochpräzise Lagerung für alle Spiegel und den Scanner 1.

Die Fig. 5 und 6 zeigen weiterhin eine transparente Abdeckscheibe 39, die die von den Spiegelflächen umschlossene Kammer gegen Witterungseinflüsse abdeckt. Die in den Fig. 5 und 6 dargestellte Konstruktion ist in einem Fahrzeug aerodynamisch günstig in einer Karosseriewand 40 eingelassen.

Wie die Fig. 5 und 6 zeigen, kann der Formkörper 41 als Tiefzieh teil aus geeignetem Kunststoff gefertigt sein.

Claims

1. Vorrichtung zum optischen Erfassen von Hindernissen (10, 24, 25) vor Fahrzeugen (21) innerhalb eines Überwachungs sektors (23), mit einem am Fahrzeug (21) angeordneten Scanner (1), der einen eng fokussierten Strahl (8) von Licht impulsen und die Blickrichtung (12) eines Lichtempfängers (11) in einer im wesentlichen waagerechten Schwenkebene (9) bewegt und mit einer Auswerteinrichtung (14), die aus Winkel und Laufzeit der Impulse das Profil von Hindernissen (24, 25) in der Schwenkebene (9) ermittelt, dadurch ge kennzeichnet, daß der Strahl (8, 12) um 360° umlaufend bewegt wird und daß benachbart zum Scanner (1) in der Schwenkebene (9) außerhalb des Überwachungssektors (23) wenigstens ein Planspiegel (26, 27, 28) angeordnet ist, der den Strahl (8, 12) in den Überwachungssektor (23) reflek tiert.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der vom Strahl (8, 12) nach Reflexion am Spiegel (26, 27, 28) erfaßte Sektor (30, 29, 31) mit dem vom Scanner (1) direkt erfaßten Sektor (23) übereinstimmt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Spiegel (26, 27, 28) den Strahl (8, 12) in eine Ebene (34, 35, 36) reflektiert, die unter einem Höhenwinkel (α₁, α₂, α₃) gegenüber der Schwenkebene (9) des Scanners (1) geneigt ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein in bezug auf den Überwachungssektor (23) hinter dem Scanner (1) angeordneter Spiegel den Strahl (8, 12) höhenversetzt und als im wesentlichen parallel reflektierender Winkelspiegel (26) ausgebildet ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Spiegel (27', 28', 32', 33') und eine den Scanner (1) tragende Halterung (37) als Oberflächen eines Formkörpers (41) ausgebildet sind.