DE19510666A1

DE19510666A1 - Verfahren und Vorrichtung zum impulsgesteuerten Antrieb einer intermittierend arbeitenden oberen Stoff-Transportvorrichtung einer Nähmaschine

Info

Publication number: DE19510666A1
Application number: DE1995110666
Authority: DE
Inventors: Klaus Hampel; Guenter Pries
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1995-03-23
Filing date: 1995-03-23
Publication date: 1996-09-26

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum impulsgesteuerten Antrieb einer oberen Stoff-Transportvorrichtung an einer Nähmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6.

Eine obere Stoff-Transportvorrichtung, welche die Merkmale des Oberbegriffs des Anspruchs 1 und des Anspruchs 6 aufweist, ist aus der DE 29 36 697 C2 bekannt. Bei der bekannten oberen Stoff-Transportvorrichtung wird eine Stofftransportwalze von einem impulsgesteuerten Schritt motor über einen Zahnriemen angetrieben. Die somit von der Stoff-Transportwalze ausgeübte feineinstellbare Transport länge ist durch die Treiberimpulsfolge an das Laufverhalten des Schrittmotors anpaßbar. Damit soll eine Beeinflussung der zeitlichen Abstände der aufeinanderfolgenden Treiber impulse und somit eine Anpassung derselben an das Anlauf verhalten des Schrittmotors erreicht werden.

Die Nachteile der bekannten oberen Stoff-Transport vorrichtung sind darin zu sehen, daß:

- die Treiberimpulse nur synchron mit der Bewegung der Hauptwelle der Nähmaschine erzeugt werden,
- zur Erzeugung der Treiberimpulse ein oder mehrere Signalgeber zusätzlich auf der Hauptwelle der Nähmaschine angebracht werden müssen,
- keinerlei Einflußnahme auf die Drehzahl des Nähmotors möglich ist,
- nur jeweils eine vorgewählte Impulsfolge für vorwärts und rückwärts im stets gleichen Winkelbereich benutzt werden kann.

Das hat zur Folge, daß kein vorherbestimmbares Profil für die Treiberimpulse des Schrittmotors ausgegeben werden kann, sondern daß besagtes Profil durch den willkürlichen Drehzahlverlauf der Hauptwelle beeinflußt wird. Das führt zu dem weiteren Nachteil, daß die physikalischen Eigenschaften des Schrittmotors nicht voll ausgenutzt werden können und dadurch in der Praxis der Drehzahlbereich der Hauptwelle begrenzt wird.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren aufzuzeigen und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens so weiterzubilden, so daß eine Drehzahl voraussage für die folgende Vorschubphase der oberen Stoff-Transportvorrichtung sowie eine an das Drehzahlverhalten der Hauptwelle der Nähmaschine situationsbedingt und selbsttätig angepaßte Ansteuerung des Schrittmotors für die obere Stoff-Transportvorrichtung ermöglicht wird, wobei die während der aktuellen Vorschubphase der oberen Stoff-Transportvorrichtung an der Hauptwelle auftretende Drehzahl bzw. der auftretende Drehzahlbereich mit berücksichtigt werden.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt bei dem erfindungsgemäßen Verfahren durch die im Kennzeichenteil des Anspruchs 1 aufgeführten Merkmale und bei der aufgezeigten Vorrichtung durch die im Kennzeichenteil des Anspruchs 6 aufgeführten Merkmale.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird in vorteilhafter Weise erreicht, daß die in dem Sollwertgeber der Nähmaschinensteuerung erzeugten Drehzahlvorgaben sowie die gespeicherten Beschleunigungs- und Bremskennlinien der Nähmaschine und des Nähmotors bei der Berechnung der zu erwartenden Drehzahl bzw. des zu erwartenden Drehzahl bereichs für die folgende Vorschubphase der oberen Stoff-Transportvorrichtung zugrundegelegt werden. Da ferner in Abhängigkeit von der zuerwartenden Drehzahl bzw. den zu erwartenden Drehzahlbereich, von der vorgegebenen Stichlänge und von mehreren gespeicherten Ausgabeprofilen bei der Erzeugung des erforderlichen Profils der Treiberimpulse ausgegangen wird, ist die Voraussetzung für eine optimale Ansteuerung des Schrittmotors im Hinblick auf die aktuelle Situation der Hauptwelle der Nähmaschine gegeben.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht nachgewiesener maßen eine Vergrößerung des Arbeitsbereichs der oberen Stoff-Transportvorrichtung, die ausgehend von minimalen Werten bis zu Drehzahlen der Hauptwelle der Nähmaschine von über 5000 Umdrehungen je Minute über den gesamten Bereich der Vorschubphase einwandfreie Nähergebnisse gewährleistet.

Zweckmäßige und weiterhin vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens nach Anspruch 1 sind in den Unteransprüchen (Ansprüche 2 bis 5) aufgeführt.

Im Anspruch 6 wird eine vorteilhafte Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 aufgeführt, während im Anspruch 7 eine Weiterbildung der Vorrichtung nach Anspruch 6 beschrieben wurde, bei der als Vorschubmittel eine Transportrolle vorgesehen ist.

Zwei Ausführungsbeispiele werden anhand der Fig. 1 bis Fig. 8 erläutert.

Es zeigt:

Fig. 1 eine vereinfachte Vorderansicht einer Nähmaschine, die mit ihrem Nähmotor an einem Gestell befestigt ist,

Fig. 2 eine vereinfachte Seitenansicht der Nähmaschine mit an deren Arm befestigter oberer Stoff-Transportvorrichtung,

Fig. 3 eine Seitenansicht auf die obere Stoff-Transportvorrichtung aus der Blickrichtung A betrachtet,

Fig. 4 eine schematische Darstellung der Nähmaschinensteuerung und der Steuerung für die obere Stoff-Transportvorrichtung,

Fig. 5 ein Funktionsablaufdiagramm für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens,

Fig. 6 ein Kreisdiagramm, das Auskunft über die Meß- und Berechnungsphase M und die Vorschubphase TR gibt,

Fig. 7 eine schematische Übersicht des Berechnungsablaufs für die Drehzahlermittlung,

Fig. 8 eine vereinfachte Seitenansicht der Nähmaschine, bei der das Vorschubmittel der oberen Stoff-Transportvorrichtung durch eine Transportrolle verkörpert wird.

Nachfolgend wird der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben:
Für die Regelung der Drehzahl einer Hauptwelle 11 betätigt die Bedienungsperson üblicherweise ein aus Fig. 1 ersichtliches Pedal 6. Damit wird in einem Sollwertgeber 9 einer Nähmaschinensteuerung 8 eine Drehzahlvorgabe (Sollwert) erzeugt. Sie wird von einer Steuerung 41 einer oberen Stoff-Transportvorrichtung 17 innerhalb eines Winkelbereichs von 45° vor dem Anfang TRA der Vorschubphase TR bis 135° nach TRA unterdrückt. Anschließend wird im Winkelbereich von 135° nach TRA bis 270° nach TRA die zuvor erwähnte Drehzahlvorgabe nur einmal je Umdrehung der Hauptwelle 11 in die Steuerung 41 eingegeben und als DVN gespeichert, an die Nähmaschinensteuerung 8 weitergegeben und die bisherige Drehzahlvorgabe (bei der vorherigen Umdrehung der Hauptwelle 11 erzeugt) in der Steuerung 41 gespeichert. Mit der Übergabe dieser Drehzahlvorgabe fällt die bisherige Drehzahlvorgabe DVA aus dem Speicher der Steuerung 41 heraus.

Bei jeder Umdrehung der Hauptwelle 11 wird während der Meß- und Berechnungsphase M, also im Winkelbereich von 0° bis 90° vor Beginn der Vorschubphase TR einer unteren Stoff-Transportvorrichtung 15 die aktuelle Drehzahl n_ak wie auch die Drehzahltendenz (steigend, fallend oder gleichbleibend) ermittelt und alle entsprechenden Werte in der Steuerung 41 gespeichert. Dann wird für die folgende Vorschubphase der oberen Stoff-Transportvorrichtung 17 in der Steuerung 41 die zu erwartende Drehzahl n_er bzw. der zu erwartende Drehzahlbereich in Abhängigkeit von folgenden Parametern berechnet:
Von den Drehzahlvorgaben, von der aktuellen Drehzahl n_ak und der Drehzahltendenz der Hauptwelle 11 und von den in der Steuerung 41 gespeicherten Beschleunigungs- und Brems kennlinien. Sie charakterisieren das Beschleunigungs- und Bremsverhalten einer Nähmaschine 1 und deren Nähmotor 4 und sind somit typbezogene Kennlinien. Werden unterschiedliche Beschleunigungs- und Bremskennlinien in der Steuerung 41 gespeichert, so wird deren Variationsbreite erweitert.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird in einem nächsten Schritt in der Steuerung 41 das für die Ansteuerung eines Schrittmotors 19 erforderliche Profil der Treiberimpulse in Abhängigkeit von der an der Steuerung 41 eingestellten Stichlänge für die folgende Vorschubphase der oberen Stoff-Transportvorrichtung 17 sowie von der für die folgende Vorschubphase zu erwartenden Drehzahl n_er bzw. dem zu erwartenden Drehzahlbereich erzeugt. Das geschieht anhand mehrerer gespeicherter Ausgabeprofile mit unterschiedlichen Impulsfolgen, die vorzugsweise aus den in Fig. 5 gezeigten, mit Ziffer 7 bzw. 8 bzw. 9 gekennzeichneten Kurven zu ersehen sind. Die Erzeugung des vorerwähnten Treiber impulsprofils wird bis zum Beginn der Vorschubphase TR, also noch in der in Fig. 6 gezeigten Meß- und Berechnungs phase M in der Steuerung 41 nach vorgegebenem Algorithmus vorgenommen.

In einem folgenden Schritt wird das erzeugte Profil der Treiberimpulse für die Ansteuerung des Schrittmotors 19 unter den nachfolgend erwähnten Bedingungen der Vorschubphase TR der unteren Stoff-Transportvorrichtung 15 zugeordnet:
Für den Fall, daß - wie oben beschrieben - die für die folgende Vorschubphase zu erwartende Drehzahl n_er bei der Erzeugung des Treiberimpulsprofils maßgebend war, fällt das Ende TRE der Vorschubphase TR mit dem Ende HTE der Vorschubphase der oberen Stofftransportvorrichtung 17 zusammen (vgl. hierzu die in Fig. 5 mit Ziffer 7 bzw. 8 bzw. 9 gekennzeichneten ausgezogenen Kurven).

Für den Fall, daß - wie oben beschrieben - für die folgende Vorschubphase ein zu erwartender Drehzahlbereich mit minimaler und maximaler Drehzahl bei der Erzeugung des Treiberimpulsprofils maßgebend war, fällt hinsichtlich der minimalen Drehzahl TRE mit HTE zusammen, während hinsichtlich der maximalen Drehzahl das Ende HTE¢ zwischen dem Ende TRE und dem Winkelbereich von 90° nach TRE liegt (vgl. in Fig. 5 die mit Ziffer 9 gekennzeichnete, gestrichelte Kurve bzw. das in Fig. 6 gezeigte Kreis diagramm). Weitere mögliche Kurven, die mit HTE¢ enden, sind in Fig. 5 unter Ziffer 7 bzw. 8 gestrichelt dargestellt.

Nach Ermittlung der Endpunkte HTE bzw. HTE¢ wird vor Beginn der Vorschubphase TR, also noch während der Meß- und Berechnungsphase M (siehe Fig. 6) auch noch der Startpunkt der Vorschubphase für die obere Stoff-Transportvorrichtung 17 in der Steuerung 41 berechnet. Besagter Startpunkt der Vorschubphase kann im Sonderfall mit TRA der Vorschubphase TR zusammenfallen. Im Regelfall liegt der Startpunkt jedoch zwischen TRA und TRE.

Das eben beschriebene Verfahren zur Erzeugung und Speicherung der betreffenden Drehzahlvorgaben, die Ermittlung der aktuellen Drehzahl n_ak und die Drehzahl tendenz, sowie die Berechnung der zu erwartenden Drehzahl n_er bzw. des zu erwartenden Drehzahlbereichs und des Start punktes der Treiberimpulse sowie deren Erzeugung wird solange weitergeführt, wie die Hauptwelle 11 umläuft, oder mit anderen Worten solange weitergeführt, wie die Nähmaschine 1 in Betrieb ist.

Im Zusammenhang mit dem eben beschriebenen Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens folgt jetzt noch eine Beschreibung des Berechnungsablaufs für die Drehzahlen. Zum besseren Verständnis der nachfolgenden Beschreibung wird auf das Funktionsablaufdiagramm gemäß Fig. 5, auf das Kreis diagramm gemäß Fig. 6 sowie auf die schematische Übersicht des Berechnungsablaufs für die Drehzahlermittlung gemäß Fig. 7 verwiesen.

In Fig. 5 bedeuten:
Ziffer 1 Signalverlauf eines Inkrementalgebers 12 bei konstanter Drehzahl der Hauptwelle 11,
Ziffer 2 Signalverlauf, der einer Winkelstellung der Hauptwelle 11 zugeordnet ist (z. B. Tiefstellung einer Nähnadel 14),
Ziffer 3 eine Kurve der Vorschubphase TR der unteren Stoff-Transportvorrichtung 15,
Ziffer 4 eine Kurve der Meß- und Berechnungsphase M,
Ziffer 5 eine Kurve der erzeugten Drehzahlvorgabe DVA,
Ziffer 6 eine Kurve der erzeugten Drehzahlvorgabe DVN,
Ziffer 7 bis 9 Ausgabeprofile der Treiberimpulse für die Ansteuerung des Schrittmotors 19.

Zur Synchronisierung aller von der Drehzahl der Hauptwelle 11 abhängenden Funktionen wird beim nachfolgend beschriebenen Berechnungsablauf die negative Flanke T1 des vorhandenen Signals "Tiefstellung der Nähnadel 14" gemäß Fig. 5 benutzt. Aus Sicherheitsgründen wird diese Synchroni sierung bei jeder Umdrehung der Hauptwelle 11 erneuert.

Die zum Zeitpunkt T1 schon bestehende Drehzahlvorgabe (Sollwert) DVA bleibt bis zu ihrer abfallenden Flanke unverändert bestehen. Mit ihrer ansteigenden Flanke ersetzt DVN die bisherige Drehzahlvorgabe DVA. DVN entspricht der aktuellen (beliebigen) Sollwertvorgabe der Nähmaschinen steuerung 8 zu diesem Zeitpunkt. Die neue Drehzahlvorgabe DVN bleibt wiederum für eine volle Umdrehung der Hauptwelle 11 bestehen.

Zu Beginn der Meß- und Berechnungsphase M (siehe Fig. 6) werden in bekannter Weise die Drehzahl und ihre Drehzahl tendenz gemessen. Der gesamte Drehzahl-Arbeitsbereich der Nähmaschine 1 ist zur weiteren Berechnung in sinnvoll ge wählte, feingestufte Drehzahlbereiche aufgeteilt, von denen jetzt ein Bereich der gemessenen Drehzahl zugeordnet wird.

Nachfolgend wird zunächst errechnet, ob die gemessene Drehzahl größer, kleiner oder gleich der Drehzahl ist, die sich aufgrund der bestehenden Drehzahlvorgabe DVA und der zugeordneten Sollwert-Drehzahl-Kennlinie des Nähmotors 4 ergeben würde. Bei festgestellter Drehzahltendenz wird jetzt anhand der gemessenen Drehzahl n_ak und der in Funk tionen gespeicherten Beschleunigungs- und Bremskennlinien berechnet, zwischen welchen Drehzahlen die Hauptwelle 11 bis zum Zeitpunkt MA2 (vgl. Fig. 5) umlaufen muß.

Für den Fall, daß vorher eine gleichbleibende Drehzahl (Delta =0) festgestellt wurde, wird in die Berechnung ein Wertvergleich der aktuellen Drehzahlvorgabe DVA mit der gespeicherten Drehzahlvorgabe einbezogen, die während der vorherigen Meß- und Berechnungsphase M aktuell war. Wenn auch dieser Vergleich keine Drehzahltendenz zeigt, ergibt die folgende Berechnung nur eine Drehzahl, die bis zum Zeitpunkt MA2 zu erwarten ist.

Allgemein gilt: Je feiner der Drehzahlbereich zur Ein ordnung gewählt werden kann, je besser die Drehzahlregelung des Nähmotors 4 arbeitet und je besser die gespeicherten Beschleunigungs- und Bremskennlinien der Nähmaschine 1 und des Nähmotors 4 zur Realität passen, desto schmaler und genauer ist auch der berechnete Drehzahlbereich, der für die folgende Vorschubphase zu erwarten ist.

Nachfolgend wird der Aufbau der Vorrichtung zur Durch führung des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechend den Ansprüchen 6 und 7 beschrieben.

In Fig. 1 wird eine herkömmliche Nähmaschine 1 gezeigt, die im wesentlichen aus einem Arm 2 und einer Grundplatte 3 besteht, die in bekannter Weise fest miteinander verbunden sind. Die Nähmaschine 1 wie auch der sie antreibende Nähmotor 4 sind an einem Gestell 5 montiert, das auch das in bekannter Weise schwenkbar gelagerte Pedal 6 aufnimmt. Ein Gestänge 7 verbindet das Pedal 6 mit dem Nähmotor 4 und ermöglicht bei seiner Betätigung durch die Bedienungsperson eine Drehzahlregelung des Nähmotors 4. An letzterem ist in bekannter Weise die Nähmaschinensteuerung 8 vorgesehen, die unter anderem den Sollwertgeber 9 und einen Leistungsteil 10 enthält, wobei letzterer auf den Nähmotor 4 einwirkt. In diesem Zusammenhang wird erwähnt, daß die Drehzahlregelung nicht nur durch Betätigung des Pedals 6 sondern z. B. auch durch in der Nähmaschinensteuerung 8 enthaltene, vorein gestellte Regler (z. B. Potentiometer) vornehmbar ist. Das Zusammenwirken des Nähmotors 4 mit der Nähmaschine 1 ist hinlänglich bekannt, so daß hierauf nicht näher eingegangen werden muß.

Im Arm 2 ist die mehrfach gelagerte Hauptwelle 11 vorgesehen, die den vorbekannten Inkrementalgeber 12 aufnimmt. Ferner treibt die Hauptwelle 11 eine auf- und abbewegbare Nadelstange 13 mit der Nähnadel 14 sowie die in Fig. 2 nur schematisch dargestellte untere Stoff-Transport vorrichtung 15 an, die mit einem auf- und abbewegbaren Nähfuß 16 zusammenwirkt. Wegen des Vorbekanntseins der unteren Stoff-Transportvorrichtung 15 und des Nähfußes 16 brauchen beide hier nicht näher beschrieben zu werden.

Fest mit dem Arm 2 der Nähmaschine 1 ist an geeigneter Stelle die obere Stoff-Transportvorrichtung 17 verbunden, deren Basisteil eine Tragplatte 18 ist. Gemäß Fig. 2 und 3 ist an letzterer der Schrittmotor 19 befestigt, dessen Wellenstumpf 20 eine nicht verdrehbare Zahnriemenscheibe 21 aufnimmt. Ferner ist an der Tragplatte 18 ein Unterteil 22 einer handelsüblichen Rollenführung 23 befestigt, zu der auch ein Oberteil 24 gehört. Letzteres ist an einem Ausleger 25 montiert,der aus einem unteren Steg 26 und einem oberen Steg 27 besteht. Die beiden letztgenannten werden durch ein Zwischenstück 28 gemäß Fig. 3 auf Abstand gehalten. Zwischen den Stegen 26, 27 sind zwei Umlenkrollen 29 drehbar gelagert. Der untere Steg weist gemäß Fig. 3 einen Winkelbereich 30 auf, der in einen Schenkel 31 ausläuft. An der Tragplatte 18 ist gemäß Fig. 2 und 3 ein Druckluftzylinder 32 montiert, dessen nach Druckluft beaufschlagung ausfahrende Kolbenstange 33 mit einem aus Kunststoff gefertigten Kopf 34 gegen den Schenkel 31 drückt und dadurch den Ausleger 25 gemäß Fig. 3 nach oben verschiebt. Diese Verschiebung erfolgt gegen die Wirkung einer einstellbaren Druckfeder 35, die zwischen einem im Winkelbereich 30 befestigten Winkel 36 und einer durch Drehung axial verlagerbaren Gewindehülse 37 vorgesehen ist. Letztere wird gemäß Fig. 3 von einem fest mit der Tragplatte 18 verbundenen Lagerbock 38 aufgenommen. Die Beaufschlagung des Druckluftzylinders 32 wird durch ein Magnetventil 39 ermöglicht, das in Verbindung mit einer externen Druckluftquelle 40 steht und das von der Steuerung 41 aktivierbar ist.

Auf zwei fest mit der Tragplatte 18 verbundenen Stehbolzen 42 ist je eine Umlenkrolle 43 drehbar gelagert. Ein als Vorschubmittel 44 fungierender handelsüblicher Zahnriemen 45 umschlingt gemäß Fig. 2 die Umlenkrollen 29 und 43 sowie die Zahnriemenscheibe 21. Soll die obere Stoff-Transport vorrichtung 17 zeitweilig funktionslos gemacht werden, wird der Ausleger 25 nach Beaufschlagung des Druckluftzylinders 32 nach oben verschoben. Durch die aus Fig. 2 ersichtliche Umschlingung des Zahnriemens 45 bleibt während der Verschiebung des Auslegers 25 der Zahnriemen 45 ständig im gespannten Zustand.

Die Steuerung 41 für die obere Stoff-Transportvorrichtung 17 ist in einem Gehäuse 46 untergebracht, das gemäß Fig. 1 und 2 im hinteren Bereich des Armes 2 der Nähmaschine 1 befestigt ist. Die Steuerung 41 steht in Wirkverbindung mit einem Leistungsteil 47, der auf den Schrittmotor 19 einwirkt. Ferner weist die Steuerung 41 ein Bedienfeld 48 auf. Letzteres weist ein Display 49 sowie Einstellorgane 50 auf. Mit letzteren kann eine Programmauswahl, eine Einstellung der Stichlänge für die obere Stoff-Transportvorrichtung 17 und das Lüften des Auslegers 25 (obere Stoff-Transportvorrichtung 17 funktionslos) vorgenommen werden, wobei das eingestellte Programm wie die vorgegebene Stichlänge im Display 49 angezeigt werden. Die Signale für das Lüften der oberen Stoff-Transportvor richtung 17 oder für die Ansteuerung sonstiger Aktuatoren 51 werden von der Steuerung 41 ausgegeben.

Die Nähmaschinensteuerung 8 weist ein Bedienfeld 52 auf, das in bekannter Weise meist am Nähmotor 4 befestigt ist und das unterschiedliche Einstellungen für den Nähmotor 4 ermöglicht.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel nach Fig. 8 weist die obere Stoff-Transportvorrichtung 17 als Vorschubmittel 44 eine Transportrolle 53 auf, die über den Zahnriemen 45 vom Schrittmotor 19 angetrieben wird. Besagte Transportrolle 53 der betriebsbereiten oberen Stoff-Transportvorrichtung 17 ergreift ein Nähgutteil 54 in Nähe einer Nähstelle 55.

Für die Messung, Speicherung und Berechnung der während des Betriebs der Nähmaschine 1 auftretenden Drehzahlen wie auch für die Signalverarbeitung bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in der Steuerung 41 wie in der Nähmaschinensteuerung 8 ans ich bekannte elektronische Bauteile wie Mikroprozessor, Speicher usw. vorgesehen, die hier nicht näher beschrieben werden müssen.

Claims

1. Verfahren zum impulsgesteuerten Antrieb einer intermittierend arbeitenden oberen Stoff-Transport vorrichtung einer Nähmaschine, wobei ein Schrittmotor die obere Stoff-Transportvorrichtung antreibt und somit das Zusammenwirken mit einer unteren Stoff-Transport vorrichtung der Nähmaschine ermöglicht, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:

- mit Hilfe von durch einen auf einer Hauptwelle (11) der Nähmaschine (1) vorgesehenen Inkrementalgeber (12) ermittelten Meßwerten und unter Berücksichtigung der von der Bedienungsperson in einem Sollwertgeber (9) einer Nähmaschinensteuerung (8) erzeugten Drehzahl vorgaben DVA, DVN sowie der Beschleunigungs- und Brems kennlinien, die für die Nähmaschine (1) und deren Nähmotor (4) typisch sind, wird während jeder Umdrehung der Hauptwelle (11) vor Beginn einer Vorschubphase TR der unteren Stoff-Transportvorrichtung (15) die während der folgenden Vorschubphase zu erwartende Drehzahl n_er oder der zu erwartende Drehzahlbereich in einer Steuerung (41) für die obere Stoff-Transportvorrichtung (17) berechnet,
- mit Hilfe der zu erwartenden Drehzahl n_er oder des zu erwartenden Drehzahlbereichs und der vorgegebenen Stichlänge wird das Profil der Treiberimpulse für die Ansteuerung des Schrittmotors (19) in der Steuerung (41) berechnet, wodurch ermöglicht wird, daß die Bewegung eines Vorschubmittels (44) nahezu synchron mit der Vorschubbewegung der unteren Stoff-Transport vorrichtung (15) durchgeführt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:

- die durch Betätigung eines Pedals (6) bewirkte Drehzahlvorgabe für die umlaufende Hauptwelle (11) wird von der Steuerung (41) mindestens innerhalb eines Winkelbereichs von 45° vor dem Anfang TRA der Vorschub phase TR bis 135° nach TRA unterdrückt und nur einmal je Umdrehung der Hauptwelle (11) im Winkelbereich von 135° nach TRA bis 270° nach TRA in die Steuerung (41) eingegeben, gespeichert und gleichzeitig als Drehzahlvorgabe an die Nähmaschinensteuerung (8) ausgegeben,
- bei jeder Umdrehung der Hauptwelle (11) wird im Winkelbereich von 0° bis 90° vor Beginn der Vorschub phase TR die aktuelle Drehzahl n_ak und die Drehzahl tendenz ermittelt und in die Steuerung (41) eingegeben und gespeichert,
- bei der folgenden Umdrehung der Hauptwelle (11) wird die aktuelle Drehzahlvorgabe DVN von der Steuerung (41) mindestens innerhalb des Winkelbereichs von 45° vor TRA bis 135° nach TRA unterdrückt und nur einmal je Um drehung der Hauptwelle (11) im Winkelbereich von 135° nach TRA bis 270° nach TRA in die Steuerung (41) eingegeben, gespeichert und gleichzeitig als Drehzahlvorgabe an die Nähmaschinensteuerung (8) ausgegeben,
- in der Steuerung (41) wird für die folgende Vorschub phase der oberen Stoff-Transportvorrichtung (17) die zu erwartende Drehzahl n_er oder der zu erwartende Drehzahlbereich in Abhängigkeit von den Drehzahl vorgaben DVA, DVN, von der aktuellen Drehzahl n_ak und der Drehzahltendenz der Hauptwelle (11) und von den in der Steuerung (41) gespeicherten Beschleunigungs- und Bremskennlinien berechnet,
- bis zum Beginn der folgenden Vorschubphase TR wird nach vorgegebenem Algorithmus in der Steuerung (41) in Abhängigkeit von
- - der zu erwartenden Drehzahl n_er oder des zu erwartenden Drehzahlbereichs,
- - der an der Steuerung (41) eingestellten Stichlänge,
- - mehreren in der Steuerung (41) gespeicherten Ausgabeprofilen
das für die folgende Vorschubphase der oberen Stoff-Transportvorrichtung (17) erforderliche Profil der Treiberimpulse zur Ansteuerung des Schrittmotors (19) erzeugt,
- der Vorschubphase TR wird das erzeugte Ausgabeprofil derart zugeordnet, daß das Ende TRE der Vorschubphase TR mit dem Ende HTE der Vorschubphase der oberen Stoff-Transportvorrichtung (17) zusammenfällt.

3. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:

- die durch Betätigung eines Pedals (6) bewirkte Drehzahlvorgabe für die umlaufende Hauptwelle (11) wird von der Steuerung (41) mindestens innerhalb eines Winkelbereichs von 45° vor dem Anfang TRA der Vorschub phase TR bis 135° nach TRA unterdrückt und nur einmal je Umdrehung der Hauptwelle (11) im Winkelbereich von 135° nach TRA bis 270° nach TRA in die Steuerung (41) eingegeben, gespeichert und gleichzeitig als Drehzahlvorgabe an die Nähmaschinensteuerung (8) ausgegeben,
- bei jeder Umdrehung der Hauptwelle (11) wird im Winkelbereich von 0° bis 90° vor Beginn der Vorschub phase TR die aktuelle Drehzahl n_ak und die Drehzahl tendenz ermittelt und in die Steuerung (41) eingegeben und gespeichert,
- bei der folgenden Umdrehung der Hauptwelle (11) wird die aktuelle Drehzahlvorgabe DVN von der Steuerung (41) mindestens innerhalb des Winkelbereichs von 45° vor TRA bis 135° nach TRA unterdrückt und nur einmal je Um drehung der Hauptwelle (11) im Winkelbereich von 135° nach TRA bis 270° nach TRA in die Steuerung (41) eingegeben, gespeichert und gleichzeitig als Drehzahlvorgabe an die Nähmaschinensteuerung (8) ausgegeben,
- in der Steuerung (41) wird für die folgende Vorschub phase der oberen Stoff-Transportvorrichtung (17) die zu erwartende Drehzahl n_er oder der zu erwartende Drehzahlbereich in Abhängigkeit von den Drehzahl vorgaben DVA, DVN, von der aktuellen Drehzahl n_ak und der Drehzahltendenz der Hauptwelle (11) und von den in der Steuerung (41) gespeicherten Beschleunigungs- und Bremskennlinien berechnet,
- bis zum Beginn der folgenden Vorschubphase TR wird nach vorgegebenem Algorithmus in der Steuerung (41) in Abhängigkeit von
- - der zu erwartenden Drehzahl n_er oder des zu erwartenden Drehzahlbereichs,
- - der an der Steuerung (41) eingestellten Stichlänge,
- - mehreren in der Steuerung (41) gespeicherten Ausgabeprofilen
das für die folgende Vorschubphase der oberen Stoff-Transportvorrichtung (17) erforderliche Profil der Treiberimpulse zur Ansteuerung des Schrittmotors (19) erzeugt,
- der Vorschubphase TR wird das erzeugte Ausgabeprofil derart zugeordnet, daß sich das Ende HTE¢ der Vorschub phase der oberen Stoff-Transportvorrichtung (17) im Winkelbereich von 0° bis 90° hinter dem Ende TRE der Vorschubphase TR der unteren Stoff- Transportvorrichtung (15) befindet.

4. Verfahren nach den vorangegangenen Ansprüchen, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:

- in der Steuerung (41) wurden mehrere unterschiedliche Beschleunigungs- und Bremskennlinien gespeichert, die unterschiedliches Beschleunigungs- und Bremsverhalten der Nähmaschine (1) und deren Nähmotor (4) charakterisieren, und
- die Steuerung (41) wird nach entsprechender Einstellung auf je eine der gespeicherten Beschleunigungs- und Bremskennlinien umgeschaltet.

5. Verfahren nach den vorangegangenen Ansprüchen, gekennzeichnet durch folgenden Verfahrensschritt:

- die im Sollwertgeber (9) bewirkte Drehzahlvorgabe DVA oder DVN wird nicht durch Betätigung des Pedals (6) eingeleitet.

6. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach den vorangegangenen Ansprüchen bestehend aus einer von der Hauptwelle der Nähmaschine angetriebenen auf- und abbewegbaren Nähnadel und der unteren Stoff-Transportvorrichtung sowie der mit letzterer kooperierenden oberen Stoff-Transportvorrichtung, die in Abhängigkeit von der Bewegung der Nähnadel antreib bar ist, dadurch gekennzeichnet, daß

- die Nähmaschinensteuerung (8) in Wirkverbindung mit einem Bedienfeld (52) und mit dem Inkrementalgeber (12) steht, wobei die Nähmaschinensteuerung (8) über einen Leistungsteil (10) auf den Nähmotor (4) einwirkt,
- die Steuerung (41) für die obere Stoff-Transportvorrichtung (17) in Wirkverbindung mit der Nähmaschinensteuerung (8), mit einem weiteren Bedienfeld (48), mit einem weiteren auf den Schrittmotor (19) einwirkenden Leistungsteil (47) und mit auf die obere Stoff-Transportvorrichtung (17) einwirkenden Aktuatoren (51) steht, wobei die Steuerung (41) und das Bedienfeld (48) in einem an einem Arm (2) der Nähmaschine (1) befestigten Gehäuse (46) untergebracht sind,
- eine am Arm (2) befestigte Tragplatte (18) nimmt folgende Bauteile auf:
- - den Schrittmotor (19) mit auf seinem Wellenstumpf (20) befestigter Zahnriemenscheibe (21),
- - wenigstens zwei auf der Tragplatte (18) drehbar gelagerte Umlenkrollen (29),
- - einen in einer Rollenführung (23) längsverschiebbar gelagerten Ausleger (25), der wenigstens zwei weitere Umlenkrollen (43) aufnimmt und der durch einen an der Tragplatte (18) befestigten Druckluftzylinder (32) gegen die Wirkung einer einstellbaren Druckfeder (35) verschiebbar ist,
- - einen als Vorschubmittel (44) fungierenden Zahnriemen (45), der die Zahnriemenscheibe (21) und die Umlenkrollen (29, 43) umschlingt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß an dem einer Nähstelle (55) benachbarten Ende des Auslegers (25) eine als Vorschubmittel (44) fungierende Transportrolle (53) vorgesehen ist, die über den Zahnriemen (45) vom Schrittmotor (19) antreibbar ist.