DE1780068A1 - Selbsttaetige Steuervorrichtung fuer Fahrzeuge - Google Patents

Selbsttaetige Steuervorrichtung fuer Fahrzeuge

Info

Publication number
DE1780068A1
DE1780068A1 DE19681780068 DE1780068A DE1780068A1 DE 1780068 A1 DE1780068 A1 DE 1780068A1 DE 19681780068 DE19681780068 DE 19681780068 DE 1780068 A DE1780068 A DE 1780068A DE 1780068 A1 DE1780068 A1 DE 1780068A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
control device
control
stage
vehicle
voltage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19681780068
Other languages
English (en)
Other versions
DE1780068B2 (de
DE1780068C3 (de
Inventor
Kohls James Paul
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jervis B Webb Co
Original Assignee
Jervis B Webb Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jervis B Webb Co filed Critical Jervis B Webb Co
Publication of DE1780068A1 publication Critical patent/DE1780068A1/de
Publication of DE1780068B2 publication Critical patent/DE1780068B2/de
Application granted granted Critical
Publication of DE1780068C3 publication Critical patent/DE1780068C3/de
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Description

Dr. Ing. H. Neaendank
Dipl. Phys. W. Schmitz 8 München 15, Mozansir.23
Tel. 5 36 05 8ο
Jervis B. Webb Company 9ooo Alpine Avenue
Detroit^ Michigan 48SoVUaA 22. Juli 1968 Anwaltsakt· M-4l4
Selbsttätige Steuervorrichtung für Fahrzeuge
Die Erfindung bezieht sich auf eine verbesserte Steuer» vorrichtung für Fahrzeuge* die ein selbst angetriebenes Fahrzeug entlang einer Führungsbahn steuert« vie sie beispielsweise von einem stroadurchflossenen Führungsdraht gebildet iferden kann. Dio Steuerung erfolgt in Abhängigkeit von einem Ur.gleiehheitsaignal, das von an dem Fahrzeug montierten Fühlern für die Abweichung des Fahrzeuges nach links bzw. nach rechts erzeugt wird.
Bei bekannten Steuervorrichtungen für Fahrzeuge wird die mechanischο Steuervorrichtung des Fahrzeuges eo gesteuert, daß das Fahrzeug einer Bahn folgt, die durch einen stroaileifcenden Pührungedraht definiert ist, der auf oder in der Fläche? ll«gt, über dis das Fahrzeug fährt. Bei der komrasrziellon Verwertung dieser Steuervorrichtungen für Fahrzeuge traten oft Schwierigkeiten auf«
109887/0080 bad original
die durch Schwankungen in der Intensität des elektrischen Feldes dee Führungsdrahtes entlang der PUhrungabahn verursacht werden. Diese Schwankungen können auf örtlichen Einflüssen der den Führungsdraht tragenden Vorrichtung oder auf Verlusten und Schwankungen beruhen, die üblicherweise bei der Übertragung von Strom auftreten. Schwankungen in der FeldintensitSt des Blihrungsdrahtea beeinflussen natürlich die von den auf dem Fahrzeug Montierten Fühlern erzeugten Ungleichheitssignale und, da die Ursachen dieser Schwankungen selbst entweder fest, oder variabel oder beides gleichzeitig sind, kann es außergewöhnlich schwierig werden, eine zuverlässig arbeitende Steuervorrichtung zu schaffen.
Die vorliegende Erfindung sorgt für eine automatische Kompensation der Schwankungen in dem Feld der Führungsbahn bei einer Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, das eine automatische Steuervorrichtung zum Steuern des Fahrzeugs entlang einer Führungsbahn aufweist. Die Steuervorrichtung schließt einen rechten Richtungsfühler und einen linken Richtungsfühler ein, die auf dera Fahrzeug montiert sind. Die Fühler erzeugen Un^leichheitssignale, die proportional zu den Abweichungen des Fahrzeuges von der Führungsbahn nach rechts bzw. nach links aind. Diese Unglelchheiteslgnale werden verstärkt und steuern die mechanische Steuerung in Abhängigkeit von der Differenz der verstärkten Ungleich-
heitEsignale« Die erfindungsgeraäße Steuervorrichtung weist
BAD OR'QiNAL.
109887/0080 BAD OH- mL
eine Surnmierstuf« zur Bildung einer der Summe der Ungleichheitssignale -antepreoh'snden Spannung und zum Erzeugen eines SteuersignalO3 auf, -IaF proportional zu einer Differenz zwischen der SujRKenspannung und einer Vergleichs«psiinung ist, und eine St«?uerstufe für den Verstärkungsfaktor benutzt dieses Steuersignal, um die Summonspsnnung im ttif=£;entlifth<?n !COnKfPaIt zu halten.
Ein weiteres Mer-lx.&l der- Erfindung, w?!"cheK die Empfindlichkeit der Steuervorrichtung verbessert., und das zu einer wirkungsvollen Arbeitsweise der automatischen Vergleichsstsuorung bei«;rUfct, ist sine verbesserte Einbau-stellung ti or FUblerspul^n de?' RichtunssfUhler, die auf dsm Fahrzeug snontiert sind. Wenn die Spulen j η diener Lage montiert sind, hat die Sunwe der von ihnen erzeugton Ungleichheitasignale in sine:n pevisseri Bereich von Abweichungen des Fahrzeuges ηε-ch links und rechts von dem FUlirungsjclriiht im wesentlichon vlnen konstanten Wert. Eire geringe Äfct-'eichung übar diesen Bereich hinaus wird aber von einer relativ großen Ändsrung der Summe der Ungleichhc-itssignal«» bxleit-at. Disae Veränderung kann beobachtet werden und bfi^jpielsweise als Sicherheit:-.vorrichtung zum Anhnltf-n dec: }?aljr2eugGö bcnut-nt werden.
Bei άΐ-r crrindunssgPKiitan St.eu^ruiig vrirci ein linker VerntKrkc-r ur»d ein rechter YerrWirker bf-nuts,t, die die Uns'leiohhfilt.t -iiiial^ vnn dem linken FHhIsr br.v», dem rechten PtIhIr r auf nehmet·).
109887/0080 BAD c
Die Ausgänge dieser Verstärker sind mit einem umsteuerbaren Steuermotor verbunden und an Jedem Verstärker ist eine Speisespannung von einer gemeinsamen Quelle angelegt. Die Steuerstufe für den Verstärkungsfaktor 1st so ausgelegt» daß der. Mittelwert der Ausgangespannungen dieser Verstärker auf einem bestimmten Wert gehalten wird, so dais eine maximale Signaldifferenz dem umsteuerbaren Steuermotor in Abhängig" ™ keit von einer gegebenen Differenz der Ungleichheitssignale zugeführt wird; dabei steuert die Steuerstufe für den Verstärkungsfaktor vorzugsweise die Verstärkung so, daß der Mittelwert der Ausgangsspannung der Verstärker im wesentlichen bei dem halben Wert der Speisespannung liegt.
Ausftlhrungsbeispiele der erfindungsgemäßen Steuerung werden nun anhand der beiliegenden Zeichnung beschrieben. m Von den Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung der hauptsächlichen Bauteile eines selbst angetriebenen, selbstgesteuerten Fahrzeuges;
Fig. 2 eine vergrößerte scheraatlsche Darstellung entlang der Linie 2-2 von Fig, 1, wobei die vorzugsweise Lage zwischen den Richtungsfühlern auf dem Pahrzeug und dem Führungsdraht gezeigt ist;
.■■■■;.■ BAD ORlO!NÄL
109887/0080
Pig. 3- eine graphische Darstellung der Ungleichheitssignale, die yon den Fühlern empfangen werden, und ihre Summe**els Ordinate bei einer Rechts- bzw. Linksabweichung der Fühler von dem Führungsdraht als Abszisse;
Fig. 4 eine graphische Darstellung der Differenz zwischen den Ungleichheitssignalen als Ordinate bei einer Hechts- bzw. Linksabweichung.von dem Führungsdraht als Abszisse;
Fig.5 ein Blockrdiagramm der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung; und
Fig. 6 ein representatives S -haltbild der Steuervorrichtung.
Das Fahrzeug Io (Fig. 1) ist mit einem steuerbaren Vorderrad 12 und einem Paar Hinterrädern 14 ausgerüstet, die durch einen Motor 16 angetrieben werden, der von der Batterie 14 gespeist wird. Sine Steuervorrichtung steuert.das Vorderrad 12, so daß das Fahrzeug einer Bahn folgt, die durch einen Führungsdraht 2o definiert ist. Die Steuervorrichtung weist einen umsteuerbaren Steuermotor 22 auf, der mit geeigneten Mitteln24 verbunden 1st, um eine Dreh- oder Steuerbewegung des Rades 12 zu verursachen, wenn der Motor 22 betätigt wird* Die Betätigung ,'des Motors 22 ergibt sich bei einem Unterschied
10988770080
zwischen den verstärkten Unglelchheitsslgnalen, die von dem linken und rechten Fühler 26 und 27 erzeugt und dem Motor über den linken und rechten Verstärker 28 und
29 zugeführt werden. Die Fühler 26 und 27 schlieSen je eine Spule 26', 27* ein, in der ein Signal von dem Feld dee stromdurohflossenen Führungsdrahtes 2o induziert wird, wie in Fig. 2 gezeigt ist.
Jede Veränderung in dem Feld des FUhrungsdrahtes hat eine Veränderung der in den Fühlerspulen erzeugten Ungleichheitssignale zur Folge. Die Differenz zwischen den Ungleichheitssignalen entspricht einer bestimmten Abweichung des Fahrzeuges von der Mitte der Führungsbahn und erzeugt so einen Unterschied In der Reaktion des Steuers bei einer gegebenen Abweichung. Dieser Sachverhalt wird aus den Flgn. 3 und 4 verständlicher. In Fig. 3 zeigt die Kurve
30 die Spannung, die in der rechten Fühlerspule 26*
bei veränderlicher Abweichung der Fühlerspule nach rechte und nach linke von der Mitte der Führungsbahn b*ijgegebene» Feld des FUhrungsdrahtes induziert wird; und entsprechend zeigt die Kurve 32 die Spannung, die an der linken Fühlerspule 27* induziert wird. Die Kurve 3^ von Fig. 4 feeigt die Differenz zwischen den Spannungen 3o und 32 und die Steigung der Kurve 34 j x/y, zeigt den Verstärkungsfaktor. der Steuervorrichtung oder das Ausmaß an Steuerbewegung, welches bei einer bestimmten Abweichung nach linke oder nach rechte von der Führungsbahn resultiert. Jede Veränderung
BAD
■ . 6 - 109887/0080
Xn dem Feld des Führungsdrahtes verändert auch die Spannungskurven j5o, 32 und 54 und den Verstärkungsfaktor der Steuervorrichtung; wenn die Veränderungen im [JFeId des Führungsdrahtes groß genug sind» kann die Reaktion der Steuervorrichtung offenbar so sprunghaft werden, daß die Vorrichtung unzuverlässig wird.
Die Fühler 26 und 27 sind auf dem Fahrzeug Io mit geeigneten Mitteln befestigt, wie a. B. mit einer Klammer 356, die mit der Drehbewegung des Steuerrades 12 drehbar ist, wobei die Achsen der Pühlerspulen nach vorne und unten auf den Führungsdraht hin geneigt sind. Die Neigung nach vorne und die drehbare Aufhängung der Fühler sorgt für einen Vorwegnahme- oder Dämpfung ffekt. Es hat sich gezeigt, daß bei einer Verminderung der Neigung der Spulen gegenüber dem Führungsdraht, d. h. wenn die Achsen der Spulen mehr in die Horizontale gebracht werden, die Form der Spannungskurve j5o und 52 der Ungleichheitssignale so verändert werden, daß diese Kurven im wesentlichen so aussehen, wie in Fig. ? gezeigt, und eine Kurve 4n, die von der Summe des linken und rechten Ungleiehheifcasignales abgeleitet ist, wird konstant, wie durch die Linie 41 zwischen den Punkten 42 und 45 angedeutet, was ein befriedigender Steuerbereich für die Abweichung des Fahrzeuges nach links und rechts von der Führungsbahn ist. Bei Abweichungen, die jenseits der Punkte 42 und 43 liegen, fällt die Kurve 4o der Suramenspiinnung scharf ab. Der optimale Winkel, unter dem die Achse der beiden Spulen 26' und 27" zur Horizontale
10988770080
■· - 7 -
geneigt sind 1st ungefähr Ic0. Der Winkel kann üb ein paar Orad wehr oder weniger schwanken, da der optimale Winkel von den horizontalen und vertikalen Abständen der Spule von dem Führungsdraht abhängt. Wennv die Spulen 26* und 27* so angeordnet sind, daß ihre Achsen einen größeren Winkel mit der Horizontale bilden, wie es früher üblich war, erhält die Surasaeakurve ho ©ine auegeprägte Einbuchtung in der Hitte, wie es durch die gestrichelte Linien 44 in Pig. 3 angedeutet 1st.
Wenn die Fühler für die Abweichung in der beschriebenen vorzugsweise« Lage angeordnet sind, so daß die SuMcae der . erzeugten Ungleichheitssignale bei einer gegebenen Feld-Intensität des Führungsdrahtes Im wesentlichen über den gewünschten Bereich der Abweichungen des Fahrzeuges nach links oder rechts von der Führungsbahn konstant bleibt, kann die Steuervorrichtung bedeutend verbessert werden. ft Die Erfindung sieht Mittel sum Steuern oder Abgleichen des Verstärkungsfaktors des linken Verstärkers 28 und des rechten Verstärkers 29 vor, so daß die Summe der verstärkten Ungleichheiteelgnale in dein gewünschten Arbeitsbereich konstant gehalten wird. Diese Steuerung kompensiert Schwankungen in dem Feld des Führungsdrahtes. Mit anderen Worten hält die Steuerung die Steigung der Spannungedlfferenxkurve 34 von Fig. 4 konstant dadurch, daß eine geringere
in
Verstärkung/den Verstärkern 28 und 29 erfolgt, wenn die
Sumeienspannung steigt, und daS die Verstärkung heraufge-
- 8 - ■ 109887/0080
setzt wird, wenn die Summenspannung fällt.
t ■ . - ■
Eine Steuervorrichtung, die au'f diese Art arbeitet, ist schematisch in Fig. 5 gezeigt. Die Ungleichheitssignale von den rechten Fühler 26 und dem linken Fühler 27 werden an den. rechten und linken Verstärker 28 und 29 weitergegeben und die Ausgänge 46 und 47 der Verstärker sind mit dem umsteuerbaren Steuermotor 22 verbunden, der durch sie ϊη Abhängigkeit von einer Differenz zwischen den Ausgängen betrieben wird. Eine Sumtnierstufe 48 bildet über die Verbindungen 5o und 51 ein Signal, das proportional zur Summe der verstärkten {Jleichheitssignale ist, vergleicht diese Sumrnenspanraing mit einer Vergleichsspannung und erzeugt ein Steuersignal, das proportional zu der Differenz zwischen der Sumaenspannung und der Vergleichsspannung ist. Dieses Steuersignal wird über die Verbindungsleitung 52 einer Steuerstufe 54 für den Verstärkungsfaktor zugeführt, die das Steuersignal zum Steuern der Verstärker 48 und 49 über die Leitungen 56 und 57 und zum Konstanthalten der Summenspannung benutzt. Bei der gezeigten Schaltung werden die Ausgleichssignale von der Steuerstufe für den Verstärkungsfaktor direkt an die Verstärker 28 und 29 weitergegeben. Dies ist aber nur eine beispielsweise Ausführungaform,: da die Ausgleichssignale ebenfalls vor oder nach der Verstärkung eingegeben werden können.
Eine beispielsweise Ausführung einer Schaltung, die in der in Pig. 5 gezeigten Weise arbeitet. Ist in der Fig.. 6 gezeigt.
ο 109887/0080 »ad original
Das Ungleichheitssignal von der rechten Fiihlerspule 26* wird in dem Wechpelstromverstärker 60, dem Detektor 6l und dem Oleichstromverstärker 62 verstärkt und wird als Oleichspannung über die Verbindung 63 an eine Klemiae des umsteuerbaren Oleichstrornniotors 22 gegeben; und auf ähnliche Weise wird das Ungleichheitssignal von der linken PUhlerspule 27* der anderen Klemme des Motors 22 über den Wechsel st roffiverstXrker 64, den Detektor 65, den Gleichstromverstärker 66 und die Leitung 67 zugeführt, Die Verstärker und Detektoren sind nicht dm einzelnen gezeigt, da ihre Bauweise wohl bekannt ist. Sowohl die Wechselstrom- als auch die Gleichstromverstärker weisen eine Rückkopplung auf und haben einen konstanten Verstärkungsfaktor.
Die Sutamiersfcüfe weist die Widerstände R. und R„ auf, die
dem x d
bei 68 und 69 ralt/rechten und linken VerstSrkerausgang 63 und 67 verbunden sind, so daß die rechte und linke Ausgangespannung der Verstärker : jeweils proportionale Ströme durch die Widerstände Rj und R2 erzeugen. Die Sumrae der Ströme durch die Widerstünde R, und R« erscheint an der Stelle 70 und erzeugt eine Summenspannung über den Widerstand R^, die proportional zu der Summe der Ausgänge des linken Verstärkers 62 und des rechten Verstärkers 66 ist. Die Suäsirtenspannung wird auf den Anschluß 72 dea Transistors Q. 'gelegt,
L O
BAD 0R18JNAL
109887/0080
Der Transistor Q- bildet einen Teil eines vergleichenden Verstärkers, in dem eine Bezugsspannung von der Speisespannung für d&s Fahrzeug (Batterie 18 in Flg. 1) durch die Widerstände Rj, und R1. abgenommen wird, die zwischen der positiven und negativen Zuführung 7^ und 75 liegen. Di© Vergleichsspannung erscheint an dem Punkt J6 und wird an den Transistor Q1 gelegt. Der Transistor Q1 vergleicht daher die Differenz zwischen der Summenspannung und der Bezugsspannung und verstärkt sie. Wenn die Surmnenspannung geringer als die Vergleichsspannung ist, leitet der Transistor Q.. Ein Teil des Ausganges des Transistors Q. wird durch die Widerstände R« und Rg abgezweigt und erscheint an dem Punkt 78 als Steuersignal, das proportional zu einer Differenz zwischen der Summenspannung und der Vergleichsspannung ist.
Das Steuersignal wird in einer Steuerstufe für den Verstärkungsfaktor weiter verarbeitet, die einen rechten und einen linken Feldeffekttransistor QR und QL einschließ/,. Das Steuersignal wird über die Verbindungen und 80 Jeweils an die Torelektrode der Feldeffekttransistoren gelegt. Diese Feldeffekttransistoren sind durch nicht gezeigte Mittel in bezug auf einen Unterschied in ihrer Schwellenspannung (plnch-off-voltage) entweder abgeglichen oder kompensiert. Der N-Kanal jedes Feldeffekttransistors QR und QL ist mit der positiven Spannungszuführung 7^ durch die Leitung 82 verbunden. In der Steuer-;
, - ■ BAD'ORIGINAL
■■'■■" n ' 109887/0080
stufe für den Verstärkungsfaktor werden die Feldeffekttransistoren QK und QIi als spannungsabhängige Widerstände benutzt. Eine negative Spannung an der Torelektrode jedes Feldeffekttransistors über die Leitungen und 8o wlrkteinent Elektronenfluß in dem N-Kanal entgegen. Wenn daher die Vergleiehaspannung größer ist als die Suranienspannung und der Transistor Q, leitet» werden
die Feldeffekttransistoren QR und QL abgeschaltet, so daß keine Signalströme von den Fühlerspulen 26* und 27s auf die Zuführleitung 74 umgeleitet werden. Wenn die Summenspannung wächst, schaltet der Transistor Q. ab und die Feldeffekttransistoren QR und QL schalten ein und wirken, so im Sinne einer Konstanthaltung der Summenspannung.
Ein weiteres Merkmal der Schaltung ist es, daß die rechten P und linken Verstärker 6o, 62 und 64, 66 alle mit derselben SpannuRgssufuhrleitung 74 verbunden sind und daß die Steuerstufe für den Verst&rküngsfaktor die den Verstärker 6o und 64 zugeführte Leistung so eteuart, daß der Ausgang der Verstärker 62 und 66 jeweils bei einem Mittelwert von der halben Speisespannung gehalten wird. Wen« die Speisespannung in der Leitung 74 beispielsweise 12 Volt Gleichspannung beträgt, wird der Ausgang jedes Verstärkers 62 und 66 bei einem Mittelwert von 6 Volt Gl-aichepar-nurg gebalten unabhängig von den Schwankungen in dem Feld des Führungsdrahtes.
_ la_ 109887/0080 BAD
So wird eine maximale Signaldifferenz an den Steuermotor 22 in Abhängigkeit von einer festen Differenz in den UngleiehheitsBignalen weitergegeben.
Ein weiteres Merkmal der Schaltung ist das Relais CR, das von dem Vergleichsverstärker über einen Gleichstromverstärker 9o betätigt wird, der mit dem Ausgang des Transistors Q.über einen variablen Widerstand 91 verbunden ist. Wenn die Verglsientspannung die Sunanenspannung um einen Betrag tibersteigt, der durch die Einstellung des Widerstandes 91 bestimmt wird, wird das Relais CR betätigt. Damit kann ein normalerweise geschlossener Kontakt CR1 kombiniert sein, der in Reihe mit dem Antriebsmotor 16 des Fahrzeuges geschaltet ist, um das Fahrzeug anzuhalten, wenn die Summe der Ungleichheitssignale um einen bestimmten Betrag geringer als die Vergleichsspannung ist. Wie bereits oben erwähnt wurde (Fig. 3), sind die Fühlerspulen der Richtungsfühler auf dem Fahrzeug so angebracht, daß die Summe der Ungleichheitssignalö über einen Bereich zwischen den Punkten 42 und 43 der Summenspannungskurve, 4o im wesentlichen konstant ist. Jede Abweichung des Fahrzeuges außerhalb dieses Bereiches ist von einem vergleichsweise starken Abfall in der Summenspannung begleitet, wie durch die Teile 92 und 93 der Sumftienspannun<53kurv"2 angedeutet ist. DiR Befcätigungsmittel für das Relais können so eingestellt sein, daß das Relais CR betätigt wird, 'wenn die Surm'öenspannung
BAD ORIGINAL --13-- 109887/0080
17&0068 11
unter ein durch die Linie 94 angedeutetes Niveau fällt. Das Niveau der Linie 94 (Pig. 3) liegt beachtlich Ober dem Im Steuerbereich liegenden Minimum der Sumtnensp&nnungskurve 44, die eich bei der bekannten Befestigungsstellung der FUhlerspulen ergeben würde, so daß die Empfindlichkeit des Steuersystemes erheblich verbessert wird.
Obwohl die Erfindung In ihrer Anwendung auf ein Steuersystem für ein selbstgesteuertes Fahrzeug beschrieben wurde kann die Erfindung auch auf andere Steuersysteme angewendet werden, bei denen eine umsteuerbare Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen zwei verstärkten Signalen betätigt wird, die proportional zu einem von zwei üngleichheitsaignalen ist. Die Erfindung kann auch auf Steuervorrichtungen dieser Art angewendet werden, in denen Ungleichheitssignale von einer gemeinsamer, Schwankungen unterworfenen Quelle abgeleitet werden.
- 14 - ■
BAD ORIGINAL
109837/0080

Claims (8)

  1. Jervis B* Webb Company
    Alpine.Avenue
    Detroit? Michigan 482oVUSA 22. Juli 1968
    Anwaltsakte M-414
    Patentansprüche
    1» Fahrzeug mit einen? linken und einem rechten * Richtungs-*- fühler., die Ungleiehheltssignale proportional zu der Abweichung des Fahrzeuges nach links oder nach raöht-s von einer Führungsbahn erzeugen^ wobei der Steuerraechanismus des Fahrzeuges in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen einem linken und einem rechten Ungleiehheitssignai betätigt wird* die von Schaltkreißen erzeugt werden, die jeweils an einer'Speisespannung liegen und eine Verstärkerstufe aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß eine Summierstufe (48) zwischen den Schaltkreisen (28, 29) für die .Üngleichale liegt, die eine der öumrae der üngleich-
    i.r; von aern rechten und dem linken Richtungsflihler (26, 27) proportionale Su.BHüenspannuRg erzeugt, und daß eine Vergleichsstufe ein oteuersignat proportion«! zu der Differenz suisctren dor. Sununensjp&nnung .un.ö der Eezugsopannung erzeugt, f>ie "axt dsr Summierstufe (46) und der· Sp-xnnungsquoll.e f'l8) verbunden 1stf
    _ j »AD O.RiQ'-NAL
    10988770080
    (54)
    und daß «ine Steuerstufe/für den Verstärkungsfaktor mit der Vergleichsstufe und mit jeder der Schaltkreise für die Unglelchheitssignale verbunden ist und das Steuersignal zur Konstanthaltung der Summenspannung verwendet.
  2. 2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Blchtungsfühler (26*27) eine · Fühlerepule (26 ·; 27'.) enthfilt, die auf dem Fahrzeug (lo) so angebracht sind, daß die Summe der Ungleichheitssignale über einen bestimmten Bereich der Abweichungen des Fahrzeuges (lo) nach links und nach rechts von der Führungsbahn konstant bleibt.
  3. 3« Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet« daß die Achsen der FUhlerspulen (26, 27) in bezug auf die Führungsbahn um einen Winkel von etwa lo° gegen die Horizontale geneigt sind.
  4. 4. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3# dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichsstufe einen Verstärker (9o) enthält,, der ein Stop-Signal erzeugt, wenn die Vergleichsspannung um einen vorbestimmten Wert über der Summenspannung liegt.
    — ρ _
    BAD ORsGINAL
    109887/0080
  5. 5. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Relais (CR)durch dieses Stop-Signal betStigbar 1st.
  6. 6. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    (54) dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerstufe/für den Verstärkungsfaktor mit dem Schaltkreis für die Ungleichheltseignale vor den Verstärkern (6of 64) verbunden 1st.
  7. 7. Steuervorrichtung nach einen der Ansprüche 1 bis 6,
    (54) dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerstufe'für den Verstärkungsfaktor zwei Feldeffekttransistoren (QR,QL) und eine Verbindung aufweist» die das Steuersignal jeweils der Torelektrode der Feldeffekttransistoren (QR, QL) zuführt.
  8. 8. Steuervorrichtung nach Anspruch 7* dadurch gekenn-
    (54)
    zeichnet, daß die Steuerstufe7für den Verstärkungsfaktor weiterhin eine Verbindung von der Speisespannung an jede Quellelektrode der Feldeffekttransistoren (QR, QL) und eine Verbindung von den Abgabeelektroden der Feldeffekttransistoren (QR, QL) zu dem Eiigang der Verstärker (6o, 64) der linken und rechten Schaltkreise für die Ungleichheitseignale aufweist.
    109887/0010
DE19681780068 1967-08-09 1968-07-30 Steuervorrichtung fuer ein fahrzeug Granted DE1780068B2 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US65946367A 1967-08-09 1967-08-09

Publications (3)

Publication Number Publication Date
DE1780068A1 true DE1780068A1 (de) 1972-02-10
DE1780068B2 DE1780068B2 (de) 1973-03-29
DE1780068C3 DE1780068C3 (de) 1973-10-25

Family

ID=24645501

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19681780068 Granted DE1780068B2 (de) 1967-08-09 1968-07-30 Steuervorrichtung fuer ein fahrzeug

Country Status (5)

Country Link
US (1) US3498403A (de)
BE (1) BE719288A (de)
DE (1) DE1780068B2 (de)
FR (1) FR1583111A (de)
GB (1) GB1234245A (de)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1798090C2 (de) * 1968-08-21 1981-10-08 Tax, Hans, 8000 München Einrichtung zur Steuerung selbsttätig gelenkter Straßenfahrzeuge einer Container-Verladeanlage
US3612206A (en) * 1969-07-07 1971-10-12 Eaton Yale & Towne Automatic guidance system for warehouse trucks and the like
US3786458A (en) * 1972-03-01 1974-01-15 Sec Dep Transportation Non-contacting angular position detector
GB1448984A (en) * 1972-11-14 1976-09-08 Electrical Res Ass Vehicle guidance system
GB1440672A (en) * 1973-02-06 1976-06-23 Digitron Ag Transport vehicles and transport systems utilising such vehicles
FR2254265A2 (en) * 1973-08-14 1975-07-11 Fahr Ag Maschf Combine harvester automatic guidance system - has sensor head near rear steering wheel, pickups, travel stops, and program changeover
US3935922A (en) * 1974-07-16 1976-02-03 Lear Siegler, Inc. Vehicle guidance mechanism
US4083422A (en) * 1975-11-06 1978-04-11 Logisticon, Inc. Bolt-on guidance system for lift truck
US4040500A (en) * 1975-11-06 1977-08-09 Logisticon, Inc. Guidance system for lift truck
US4077486A (en) * 1975-11-06 1978-03-07 Logisticon, Inc. Power steering device for lift truck
US4044853A (en) * 1976-04-05 1977-08-30 Jervis B. Webb Company Driverless vehicle and guidance system
CA1121030A (en) * 1977-10-07 1982-03-30 Charles L. Taylor Wire guidance method and apparatus
US4307329A (en) * 1977-10-07 1981-12-22 The Raymond Corporation Wire guidance method and apparatus
US4322670A (en) * 1977-10-07 1982-03-30 The Raymond Corporation Land vehicle guidance method and apparatus
US4160488A (en) * 1977-10-11 1979-07-10 Logisticon, Inc. Extended width sensor
US4333147A (en) * 1980-05-13 1982-06-01 General Motors Corporation Multiplexed inductive automated guidance for moving vehicles
US4524314A (en) * 1983-04-22 1985-06-18 Portec Rear travel guidance system
US4707297A (en) * 1986-04-29 1987-11-17 Bell & Howell Company Removable guidepath for automated guidance vehicles
US5434781A (en) * 1993-08-13 1995-07-18 Control Engineering Company Method and apparatus for guiding a driverless vehicle using a sensor tracking a cable emitting an electromagnetic field
AU700553B2 (en) * 1995-05-24 1999-01-07 Jervis B. Webb International Company Method and apparatus for guiding a driverless vehicle using a sensor tracking a cable emitting an electromagnetic field
US8146695B1 (en) * 2009-04-28 2012-04-03 Ernie Lance Ramshur Automated garbage receptacle conveyance system
EP3876068A1 (de) * 2011-04-28 2021-09-08 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Automatisches arbeitssystem, automatische gehvorrichtung und lenkverfahren dafür
NL2007043C2 (nl) * 2011-07-05 2013-01-08 Advanced Public Transp Systems B V Voertuigregelsysteem voor een via ten minste een eerste as automatisch aangedreven en tijdens bedrbaijf langs een vooraf gedefineerd traject verplaatsar voertuig alsmede een voertuig voorzien van een dergelijk voertuigssysteem en een werkwijze voor het via ten minste een eerste as automatisch aandrijven en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsen van een voertuig.
NL2007046C2 (nl) * 2011-07-05 2013-01-08 Advanced Public Transp Systems B V Voertuigregelsysteem voor een automatisch gestuurd en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsbaar voertuig alsmede een voertuig voorzien van een dergelijk voertuigregelsysteem.
NL2007044C2 (nl) * 2011-07-05 2013-01-08 Advanced Public Transp Systems B V Voertuigregelsysteem voor een automatisch gestuurd en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsbaar voertuig, alsmede een voertuig voorzien van een dergelijk voertuigregelsysteem en tevens een overeenkomende werkwijze.
CN111164534B (zh) * 2018-05-28 2022-09-02 格力博(江苏)股份有限公司 自适应边界线发射机
US11987279B2 (en) 2021-07-13 2024-05-21 International Business Machines Corporation Single user loader

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2339291A (en) * 1940-04-22 1944-01-18 John B Brady Automatic steering mechanism
US2317400A (en) * 1940-08-19 1943-04-27 John B Brady Automatic steering and control mechanism
US2847080A (en) * 1954-06-30 1958-08-12 Rca Corp Automatic control system for vehicles
US2835858A (en) * 1955-05-24 1958-05-20 F L Moseley Company Curve or line follower apparatus
US3017496A (en) * 1958-11-20 1962-01-16 Air Reduction Automatic seam follower
US3039554A (en) * 1958-11-24 1962-06-19 Emi Ltd Automatic control systems for vehicles
US3229660A (en) * 1960-05-10 1966-01-18 Singer Inc H R B Apparatus to control steering, speed and coating application of pavement marker
US3292168A (en) * 1962-08-13 1966-12-13 Sperry Rand Corp High resolution, head positioner system

Also Published As

Publication number Publication date
DE1780068B2 (de) 1973-03-29
FR1583111A (de) 1969-10-17
DE1780068C3 (de) 1973-10-25
GB1234245A (de) 1971-06-03
BE719288A (de) 1969-02-10
US3498403A (en) 1970-03-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE1780068A1 (de) Selbsttaetige Steuervorrichtung fuer Fahrzeuge
DE3110499C2 (de) Fahrzeug mit Überwachungsvorrichtung und Bremsvorrichtung als freiverfahrbares, insbesondere induktivgeführtes Fahrzeug
EP1191693B1 (de) Schaltungsanordnung zur Erfassung des Stromes in einem Lasttransistor
DE19639974C2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Umsetzen von manuellem auf automatischen Betrieb für einen automatisch bewegbaren Gegenstand eines Kraftfahrzeuges
EP0730330B1 (de) Antriebsvorrichtung für Schliessteile bei Kraftfahrzeugen
DE2648475C2 (de) Lenkungssystem für hydrostatisch angetriebene Kraftfahrzeuge
DE1763616A1 (de) Regelsystem
DE2537466A1 (de) Anordnung zur feststellung der relativen winkelbewegung eines lenkrads eines kraftfahrzeugs
EP0803427A2 (de) Fahrzeuglenkung
DE1814986A1 (de) Pegeldetektor
DE2649595A1 (de) Automatisches leitgeraet fuer fahrzeuge
EP0359797A1 (de) Einklemmschutz
DE4331640C1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Abschalten oder Umsteuern einer Antriebsanordnung für ein verstellbares Kraftfahrzeugteil
DE102006011687A1 (de) Steuerschaltung für Insassenschutzsystem
DE2439869B2 (de) Schaltung, insbesondere fuer die zaehlung und bestimmung der groessenverteilung mikroskopischer teilchen, zur pegelhaltung von elektrischen impulsen, die ein niederfrequentes stoersignal ueberlagern
DE2431339C2 (de) Steuerschaltung für den Antriebsmotor eines elektrisch angetriebenen Fahrzeuges
EP0151208A1 (de) Steuergerät, insbesondere für ein Kettenfahrzeug
DE3903462A1 (de) Einrichtung zur temperaturregelung im innenraum von kraftfahrzeugen
DE2159140A1 (de) Detektorsystern
DE2356633A1 (de) Elektrische leitanordnung fuer fahrzeuge
DE2160396A1 (de) Schaltung mit Verstärker und mit dem Ausgang des Verstärkers gekoppelter Last
WO2009000579A2 (de) Verfahren und vorrichtung zur drehrichtungserkennung einer antriebseinheit
EP0151207B1 (de) Steuerschaltung, insbesondere für ein Kettenfahrzeug
DE1963228B2 (de) Regeleinrichtung mit einstellbarem p bereich
DE1111027B (de) Sicherheitseinrichtung in Flugregelanlagen zur Ausschaltung gefaehrlicher Steuerruderausschlaege

Legal Events

Date Code Title Description
C3 Grant after two publication steps (3rd publication)
E77 Valid patent as to the heymanns-index 1977