DE2356633A1

DE2356633A1 - Elektrische leitanordnung fuer fahrzeuge

Info

Publication number: DE2356633A1
Application number: DE2356633A
Authority: DE
Inventors: David Stephen Hobday; Leonhard Marshall
Original assignee: ERA Patents Ltd
Current assignee: ERA Patents Ltd
Priority date: 1972-11-14
Filing date: 1973-11-13
Publication date: 1974-05-22
Also published as: FR2206869A5; US3893536A; GB1448984A; JPS5024935A; AU6248973A

Description

■ Elektrische Leitanordnung für Fahrzeuge

Die Erfindung betrifft- eine elektrische Leitanordnung für Fahrzeuge, mit der ein Fahrzeug längs einer von einem mit Wechselstrom erregten Leiter vorgegebenen Bahn lenkbar ist.

Dabei sind auf beiden Seiten des Fahrzeuges in gleichen Abständen Fühler angeordnet, so daß von den beiden Fühlern gleiche Signale ■empfangen werden, wenn sich das·Fahrzeug unmittelbar über dem Leiter befindet. Sobald das Fahrzeug von der durch den Leiter vorgegebenen Bahn abweicht, befinden sich die Fühler nicht mehr symmetrisch zum Leiter und werden unterschiedliche Signale empfangen, die eine Lenkeinrichtung derart steuern, daß diese das Fahrzeug izurück auf die vorgeschriebene Bahn bringt. Gelangt das Fahrzeug

^wieder auf die Bahn zurück, so verringert sich der Unterschied zwi*·

;schen den beiden Signalen in entsprechender Weise und die Lenkein-;

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richtung wird allmählich in ihre Ruhestellung zurückgeführt, sobald das Fahrzeug wieder der vorgeschriebenen Bahn folgt. Andererseits

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kann ein einziger Fühler auf oder nahe der durch den Mittelpunkt des Fahrzeuges führenden Längsachse angeordnet sein, um das erforderliche Steuersignal zu liefern.

Eine Pahrzeugleitanordnung der genannten Gattung ist für viele Fahrzeuge, beispielsweise für Lastkarren, verwendbar, die in einer Fabrik einer bestimmten Bahn folgen sollen, oder für landwirtschaftliche Zugmaschinen, die einen Fahrer zum Ausführen bestimmter Feldarbeiten nicht mehr benötigen.

Erfindungsgemäß wird die Lenkeinrichtung des einer durch einen elektrischen Leiter bestimmten Bahn folgenden Fahrzeuges derart gesteuert, daß bei Überschreiten der Bahnabweichung um einen vorbestimmten Betrag die Lenkeinrichtung um einen festen Betrag in der entsprechenden Richtung aktiviert wird, wobei der feste Betrag so lange eingehalten wird, bis die Abweichung auf den vorbestimmten Betrag zurückgeführt ist, wenn die Lenkeinrichtung bei einer Bezugsgröße abgeschaltet wird.

Mit anderen Worten wird die Lenkeinrichtung entweder um die Bezugsgröße mit einem festen Betrag aktiviert oder auf die Bezugsbedingung deaktiviert, so daß die Anordnung um den Bezugswert auf der Basis eines Ein-Aus-Vorgangs arbeitet, ohne daß die erschwerten Be*· dingungen einer proportionalen Steuerung auftreten, die man in der Vergangenheit stets als notwendig angesehen hat.

Eine solche einfache Steuereinrichtung ist insbesondere für sich langsam bewegende Fahrzeuge vorteilhaft. Insbesondere kann ein

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solches Fahrzeug, eine Bewässerungsmaschine sein, die über das zu bewässernde Gebiet in einer vorbestimmten Bahn mit sehr langsamer Geschwindigkeit wandern soll, beispielsweise mit einer Geschwindigkeit von etwa 0,3 m/min. Die Erfindung soll jedoch keinesfalls auf. solch langsame Geschwindigkeiten beschränkt sein und ist vielmehr bei Jedem Fahrzeug verwendbar, das nicht eine hohe Geschwindigkeit entwickelt.

Wenn das Fahrzeug unmittelbar über dem die Bahn bestimmenden Leiter zentriert ist, wird vorzugsweise kein Fehlersignal von den Fühlern geliefert, doch steigt das Fehlersignal allmählich an, wenn das Fahrzeug sich auf die eine oder andere Seite der Bahn bewegt. Zu Anfang erfolgt keine Lenkung bis das Fehlersignal einen vorbestimmten Wert überschreitet, so daß demzufolge auf jeder Seite der Mittellinie der Bahn eine Totzone gebildet ist. Sobald diese Totzone überschritten wird, gelangt die Lenkeinrichtung in Tätigkeit bis die Totzone wieder erreicht ist. Somit hängt die Breite der Totzone von der vorbestimmten Größe des Fehlersignals ab, bei der die Lenkeinrichtung um die Bezugsgröße aktiviert wird; dies kann in Übereinstimmung mit der gewünschten Lenkgenauigkeit ausgewählt werden.

Die Lenkgenauigkeit wird vergrößert, wenn der oder die Fühler vor dem Fahrzeug bezüglich seiner Bewegungsrichtung angeordnet ist. Wird beispielsweise der Fühler auf einer Art Deichsel vor dem Fahrzeug angeordnet, so ergibt eine verhältnismäßig-kleine Winkelabweichung des Fahrzeuges eine entsprechend größere Seitenabweichung, des Fühlers, der sich somit aus der Totzone bewegt, bevor das Fahrzeug um einen wahrnehmbaren Betrag die Mittellinie der Bahn ver-

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- 4 -lassen hat.

Zur Lenkung kann jede passende Einrichtung Verwendung finden. Beispielsweise können zwei lenkbare Räder drei verschiedene Lenkpositionen besitzen, wobei in der einen Lenkposition die Räder die Sollstellung bzw. den entsprechenden Winkel aufweisen, und wobei in den anderen Positionen der Lenkeinrichtung für rechts oder links gegenüber der Sollgröße ein fester Betrag zugeführt wird. In einer anderen Ausbildung der Lenkung kann ein Rad auf einer Seite des Fahrzeuges oder auch das andere Rad abgebremst werden. Wesentlich ist, daß die verwendete Einrichtung eine konstante Lenk- bzw. Drehwirkung um die Sollgröße bewirkt unmittelbar beim Aktivieren oder eine sehr kurze Zeit danach.

Die Fühler liefern vorzugsweise zwei Signale, die zur Erzeugung des der Steuerung dienenden Fehlersignals vorzugsweise zuerst verstärkt, dann gleichgerichtet und unter verschiedener Polarität den Enden eines Spannungsteiler zugeführt werden. Sind die Fühler richtig gegenüber dem Leiter angeordnet, so haben die Enden des Spannungsteilers gegenüber der Spannungsteilermitte gleich großes Potential, doch entgegengesetzte Polarität. Ferner wird eine dem Potential der Spannungsteilermitte gleich große Bezugsspannung angelegt. Bei beginnender Abweichung der Fühler ändert sieh das Potential der Spannungsteilermitte gegenüber der Größe der Bezugsspannung und die Differenz zwischen den beiden Spannungen liefert die Größe der Abweichung und wird in entsprechender Weise zum Steuern der Lenkeinrichtung verwendet.

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Die Soll- bzw. Bezugsstellung hat. eine Null-Steuerwirkung zur Folge, wenn die vorgeschriebene Bahn im wesentlichen gerade oder einen großen Kurvenradius aufweist, während die auf den Kurvenradius der Bahn bezogene Steuerwirkung für verhältnismäßig kleine Kurvenradien auftritt.

Eine erfindungsgemäße Leitanordnung ist nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt?

Fig» 1,2,5 schematische Ansichten der Vorderseite, der Oberseite und der Hinterseite eines Fahrzeuges,

Fig. 4 eine schematische Darstellung der in einem Fühler

erzeugten Signale,

Fig. 5 . eine schematische Darstellung des durch Gleichrichtung und Addieren der Ausgangsspannungen der Fühler erhaltenen Fehlersignals, .

Fig« β . ein schematisches Schaltbild der erfindungsgemäßen Leitanordnung,'

Fig. 7 eine schematische Darstellung eines Fühlers in abgeänderter Ausführungsform mit Diskriminator und

Fig«, 8 eine schematische Darstellung des durch Gleichrichtung und Addieren der Ausgangsspannungen der Fühler gemäß Fig. 7 erhaltenen Fehlerspannung.

In den Fig«, 1 bis 5 weist ein Fahrzeug 1 zwei Antriebsräder 2 und J> auf, die zur Lenkung des Fahrzeuges getrennt bremsbar sind. Zwei Laufräder H- und 5 sind an der Vorder- und Rückseite des Fahrzeuges angeordnete Zwei Fühler β und 7 oder auch ein später erläuterter

C=J XJ CT=T

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einziger Fühlerkopf 8- sind an den beiden Enden einer waagrechten Querstange an der Fahrzeug-Vorderseite angeordnet und weitere nicht dargestellte Fühler können in entsprechender Weise auf der Rückseite des Fahrzeuges angeordnet sein. Ein Leiter 9 ist im Boden eingebettet.

In Fig. 4 wird durch den im Leiter 9 fließenden Wechselstrom ein Magnetfeld 10 erzeugt. Das Magnetfeld 10 durchsetzt die Spulen der Fühler 6 und 7* die mit etwa waagrechten Achsen am Fahrzeug befestigt sind. Die in den Fühlern induzierten Spannungen sind von der jeweiligen Lage der Fühler zum Leiter 9 abhängig.

Die Ausgangsspannungen der Fühler β und ¹J werden zu den in Fig. 6 dargestellten Gleichrichtern 11 und 12 geführt, deren Ausgänge mit den Schaltpunkten A und C an den Enden zweier Spannungsteiler verbunden sind, die aus den Widerständen 13 und 14 und den Kondensatoren 15 und 16 bestehen. Die Mittelpunktsanzapfungen B und D sind an den beiden Spannungsteilern vorgesehen. Von einer zwischen der positiven Leitung YJ und Erdleitung 18 angeschlossenen Widerstands-Diodenkette wird eine Bezugsspannung an die Anzapfung D angelegt. Die Kette besteht aus den Widerständen 19 und 20 und den Dioden und 22. Die von der Kette erzeugten Vorspannungen sind an den negativen bzw. positiven Eingang zweier Differentialverstärker 23 und 24 angelegt. Die Spannung an der Mittelpunktsanzapfung B gelangt zu dem positiven bzw. negativen Eingang der Verstärker 23 und 24. Ferner werden die Verstärker von den Leitungen 17 und l8 mit Spannung versorgt.

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Liegen die Fühler 6 und 7 symmetrisch zum Leiter 9, so haben die Schaltpunkte A und C Potentiale gleicher Größe,, Jedoch entgegengesetzter Polarität gegenüber der Anzapfung B, welche das gleiche Potential wie der Schaltpunkt D aufweist* Unter/lieser Bedingung ist der negative Eingang des 'Verstärkers 23 gegenüber der Bezugsspannung am Schaltpunkt D positiv und der positive Eingang des Verstärkers 24 ist bezüglich der Bezugsspannung negativ.

Ein Auswandern der Fühler 6 und 7 von dem Leiter hat eine Potentialverschiebung der Schaltpunkte A und C zur Folge₅ wobei ein Anwachsen bei A von einem Verringern der Spannung bei C begleitet ist bzw. umgekehrt, so daß das Potential am Schaltpunkt B gegenüber der Bezugsspannung am Sehaltpunkt D den Unterschied in den Signalen von den Fühlern 6 und 7 wiedergibt und somit ein Maß für die Abweichung des Fahrzeuges von der vorgeschriebenen Bahn darstellt. Der Unterschied der Potentiale an den Schaltpunkten B und D liefert eine Fehlerspannung₀ In Abhängigkeit von dieser Spannung schalten die Verstärker 23 und 24₅ die als Schalter mit.hoher Verstärkung arbeiten, von einem negativen Minimumausgang auf einen positiven Maximumausgang um, wenn die Fehlerspannung in der positiven oder negativen Richtung die positiven bzw. negativen, an die Verstärker 23 und 24 von den Widerstands-Diodenketten 19 bis 22 angelegten Vorspannungen überschreitet,, Die Einstellung der Elemente der Widerstands-Diodenkette bewirkt die Breite der sog. Totzone, innerhalb der die Abweichung des Fahrzeuges von der vorgeschriebenen Bahn keine Änderung in der Einstellung der Fahrzeuglenke inrieh tung bewirkt,

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Die Ausgangsspannungen der Verslürker 23 und 24 sind zu den Verstärkern 25 und 2.6 geführt, welche die Lenkeinriohtungen 27 und 28 steuern. Im Durchlaßzustand verbinden die Verstärker 25 und 26 die Lenkeinrichtungen 27 und 28 mit den Leitungen YJ und 18 der Stromversorgung.

In normaler Betriebsweise bewirkt die eine oder andere der Lenkein-j-

richtungen die notwendige Korrektur der Fahrzeugrichtung unmittelbar nach Überschreiten der Totzone und bevor die Fehlerspannung zu groß wird» Weicht das Fahrzeug jedoch aus irgendeinem Grund so stark von der Bahn ab, daß beide Fühler 6 und 7 auf die gleiche Seite des Leiters gelangen, so verringert sich die Spannung zwischen den Schaltpunkten A und C und diese Spannungsverringerung steuert einen weiteren mit hoher Verstärkung arbeitenden Schaltverstärker 29. Dieser Verstärker ist in Reihe mit einer Diode 30 an einen veränderlichen Widerstand 31 angeschlossen, der zusammen :

tait den Widerständen 32 und 33 einen Spannungsteiler zwischen den ;

Sohaltpunkten A und C bildet. Die Diode 30 sperrt, wenn die Span- j inung zwischen den'Schaltpunkten A und C auf einen bestimmten Wert {

fällt. Dieser zum Sperren der Diode 30 erforderliche Spannungswert; wird durch den Spannungsteiler 31 bis 33 bestimmt. Beim Sperren der Diode 30 sind der positive und negative Eingang des Verstärkers 29 ί auf gleichem Potential und der Verstärker sohaltet um, so daß sein Ausgang von Null auf etwa die Spannung auf der Leitung 17, d.h.

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etwa 12 V, umschaltet. Kleinere Spannungsabsenkungen zwischen A un

p können auftreten, ohne daß der Verstärker schaltet, da das Schal-j·

!ten nur dann erfolgt, wenn die Spannung zwischen den Schaltpunkten A und C auf den vorgenannten bestimmten Wert fällt.

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Der Verstärker 29 schaltet auch, wenn kein Signal vori den Fühlern 6 und 7 her ansteht. Dies ist entweder der Fall, wenn der Strom im Leiter 9 unterbrochen wird, oder wenn das Fahrzeug an das Ende des Leiters gelangt ist. Dann werden zum Anhalten'des Fahrzeuges nachstehend beschriebene Einrichtungen betätigt.

Fig. 5 zeigt den typischen Kurvenverlauf der Spannung V._c zwischen jden Schaltpunkten A und C bei einer Rechts- und Linksabweichung des Fahrzeuges vom Leiter, wobei die Spannung in der bereits be-

sohriebenen Weise von den Fühlern 6 und 7 erzeugt wird. In Fig. 5 sind die Rechts- und Linksabweiehungen des Fahrzeuges mit D_n und

rt

D_T bezeichnet, die Totzone mit Z, die Spannungshöhe yon V beim Betätigen der Anhaltesehaltstufen mit V_g und die Rechts- und Linksabweiehungen, die zu einem Anhalten des Fahrzeuges führen mit D₀₀ und D_LS-.

(Verschiedene Vorsichtsmaßnahmen entsprechen! den Umständen können

, t

!erforderlich sein; so sind nicht dargestellte logische Schaltkrei-;

j * ■ !

!se" an den Ausgang des Verstärkers 29 angeschlossen und werden von i entsprechenden Signalen des Fahrzeugs gesteuert.

folgenden ist eine weitere Schaltung zum Steuern und Überwachen

ider Betriebsweise der Leitanordnung erläutert. Über einen Schalter

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£34 ist die Leitung 55 mit einer 12 V-Spannungsquelle J>6 verbindbar]

Eine aus den Widerständen yj und 38 und einem Kondensator 59 bestehende Reihenschaltung liegt zwischen den Leitungen 55 und l8. Ein Verstärker 40 mit großer Verstärkung liegt in Reihe mit einer j helais-Spule 4l zwischen den Leitungen 35 und l8. Ist der Schalter

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34 geschlossen, so kann der Kondensator 39 nicht augenblicklich aufgeladen werden, so daß der Verstärker 40 im Durchlaßzustand vorgespannt ist und die Relais-Spule 41 erregt wird..Dadurch wird ein Kontakt 42 geschlossen, der die Leitung 17 an die Spannungsquelle 36 anschließt, wodurch die Verstärkerschaltung erregt wird.

Ein Tranaistor 43 liegt in Reihe mit einer Relais-Spule 44 zwischen den Leitungen 17 und 18, Die Basis des Transistors ist mit dem Aus+ gang des Verstärkers 29 verbunden und ein Kondensator 45 ist zwischen der Basis und der Masseleitung 18 angeschlossen. Ist der Schalter 34 geschlossen, so kann der Kondensator 45 nicht augenblicklich aufgeladen werden und der Transistor 43 ist im leitfähigem Zustand vorgespannt. Dadurch wird die Relais-Spule 44 erregt und schaltet die Kontakte 46 um. Dadurch wird der Kondensator 39 kurzgeschlossen und der Widerstand 38 begrenzt den Entladungsstrom, der über die Kontakte fließt. Die Kontakte 46 halten ferner das Potential an der Basis des zu dem Verstärker 40 gehörenden Transistors, so daß der Verstärker im leitfähigen Zustand bleibt. Die Relais-Spule 41 bleibt deshalb erregt.

Wie bereits erläutert, erzeugt der Verstärker 29 einen Null-Ausgang, wenn die Fahrzeugabweichung von dem Leiter nicht zu groß ist, und der Leiter 9 erregt ist. Der Transistor 43 bleibt deshalb leit- 1 fähig und die Relais-Spule 44 erregt. Wenn jedoch die Abweichung : jzu groß wird oder wenn kein Strom im Leiter 9 fließt, so wird der

jAusgang des Verstärkers 29 etwa 12 V. Der Kondensator 45 wird dann!

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!über den Widerstand 47 aufgeladen und der Transistor 43 nach einer j

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,Kurzen Zeitverzögerung abgeschaltet. Die Relais-Spule 44 wird ent-

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regt und.der Kontakt 46 schaltet um, wodurch ein Schaltkreis über den Schalter 48 geschlossen wird, der die Brennstoffversorgung für· den Antriebsmotor des Fahrzeuges abschaltet. Damit wird das Fahr- : ,zeug angehalten. Nach einer weiteren Zeitverzögerung, die durch die Ladezeit des Kondensators 39 über den Widerstand 37 bestimmt wird, wird der Verstärker 40 abgeschaltet und die Relais-Spule 41 entregte Somit öffnet der Kontakt 42, so daß die Spannungsversorgung der Lenkeinrichtungen 27 und 28 und des Schalters 48 für die Brennstoffzuführung abgeschaltet wird. Diese Zeitverzögerung ist vorgesehen, um den Antriebsmotor anzuhalten, bevor die Brennstoffversorgung wieder aufgenommen wird. Vor dem Wiedereinschalten der Leitanordnung muß der Schalter J54 in die Aus-Stellung zurückgebracht werden und muß Zeit für die Entladung des Kondensators 39 vorgesehen werden.

!Dabei ist ein Taster 48 vorgesehen, so daß die Schaltkreise, welohd 'die zu große Abweichung des Fahrzeuges und eine Stromabschaltung überwachen, arbeiten können, ohne daß die Anordnung die Brennstoffe Versorgung des Antriebsmotors unterbricht. Auf diese Weise kann \ geprüft werden, ob das Fahrzeug in der richtigen Lage ist, so daß . der automatische Lenkvorgang ausgelöst werden kann. Die Betätigung j des als Taster ausgeführten Schalters 48 öffnet die Kontakte 49, ^: Welche die Anordnungen 27,28 und 48 an die Spannungsversorgung an-! [schließen, wodurch diese zeitweise außer Betrieb gesetzt werden.

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pie Betätigung des Tasters schließt ferner die Kontakte 50, wodurch Spannung von der Spannungsquelle J>6 über eine Diode 51 an die Leitung 17 gelangt. Die Verstärker sind hierbei erregt und der Transistor 43 im Durohlaßzustand vorgespannt, sowie eine Anzeigelampe

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52 in Betrieb, wenn die Fahrzeugabweichung von der Bahn nicht zu groß ist und der Leiter unter Spannung steht, so daß angezeigt wird, daß sich das Fahrzeug in einer richtigen Lage für die automatische Lenkung befindet. Bei abgeschaltetem Leiterstrom oder bei zu großer Abweichung des Fahrzeuges bleibt der Transistor gesperrt und die Anzeigelampe 52 bleibt dunkel.

Anstelle der oben erläuterten Fühler 6 und 7 kann auch gemäß Fig. ein einziger Fühlerkopf 8 Verwendung finden. Ein solcher Fühlerkopf, an den ein Foster-Seeley-Diskriminator, der aus Verstärkern 55 und 56 und Transformatoren 53 und 54, Gleichrichtern 11 und 12 und Spannungsteilern 15,14 und 15,16 wie oben erläutert besteht» liefert eine in Fig. 8 dargestellte Spannungskurve V»_c abhängig von der Abweichung des Fahrzeuges.

Anstelle der erläuterten Fühler können auch andere Fühler Verwendung finden unter der Voraussetzung, daß am Schaltpunkt B eine Spannung erzeugt wird, die gleich der Bezugsspannung am Sohaltpunkt D ist, wenn das Fahrzeug richtig gegenüber dem Leiter ausgerichtet ist; diese Spannung ist entweder positiv oder negativ abhängig von der seitlichen Abweichung eines Bezugspunktes am Fahrzeug gegenüber dem Leiter.

Die Anordnung läßt sich innerhalb des erfindungsgemäßen Rahmens verändern. Beispielsweise können anstelle der Lenkeinrichtungen 27 und 28, die ein unterschiedliches Abbremsen der Räder 2 und 3 des Fahrzeuges hervorrufen, übliche lenkbare Vorder- bzw. Hinterräder vorgesehen sein, die von den Lenkeinrichtungen 27 und 28

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steuerbar sind.

In dem vorbesehr!ebenen Äusführungsbeispiel wird keine Lenkwirkung erhalten, wenn die Lenkeinrichtungen 27 und 28 nicht erregt sind, so daß die Sollbedingung für die Anordnung ein Geradeauslenken des Fahrzeuges hervorruft. Um Jedoch das Fahrzeug einen Bogen mit kleinem Radius fahren zu lassen, sind Mittel vorgesehen, um abweichend von der Null-Bedingung eine bestimmte Lenkwirkung zu vermitteln. Die Auswahl des Sollwertes für die Lenkung kann durch logische Schaltkreise getroffen werden, die Signale benutzen, die außerhalb des Fahrzeuges und vom Fahrzeug selbst abhängigen Signalen abgeleiteir werden; solche Schaltkreise sind bereits erläutert worden und sind am Ausgang des Verstärkers 29 angeschlossen und/oder werden durch Modifizieren des Fehlersignals erhalten.

Die erfindungsgemäße Anordnung ist insbesondere für eine Beregnungsmaschine geeignet, die ihre Fahrt an einer Stelle des Leiters aufnimmt, bis zum einen Ende fährt, zurückkehrt, zum anderen Ende fährt, wiederum umdreht und dann zum Anfangspunkt zurückkehrt. Es ist aber auch eine andere Fahrtweise möglich. Um die Bewegung in beiden Richtungen zu gestatten, können Fühler an beiden Fahrzeugenden angeordnet sein, wobei die Lenkeinrichtungen entweder doppeltvorhanden sind oder entsprechend den Erfordernissen gemeinsam. Jeder Fühler kann mit Schalteinrichtungen versehen sein, die ein Verlieren der Bahn anzeigen. Gelangt so daß Fahrzeug ans Ende eines Leiters, so verliert der eine Fühler das Signal, während der andere fühler Jedoch noch über dem Leiter liegt. Die von den entsprechend vorgesehenen Schaltungen gelieferten Signale können zum Betätigen

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einer nicht dargestellten Umkehreinrichtung des Fahrzeuges benutzt werden, sowie zum Umschalten der Anordnung vom einen Fühler auf den anderen. Das Fahrzeug kehrt dann längs des Leiters zurück und beim Erreichen des anderen Endes wird die Fahrzeugrichtung durch einen ähnlichen Vorgang abermals umgekehrt, bis das Fahrzeug endlich am Ende seiner vorgesehenen Fahrt stillgesetzt wird.

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Claims

Patentanwälte

Dr. Ing. H. Negendank Dipl. Inn ^U.H·;·.:--:-:-Dl·:! Tr.ys. W. Schmilz-

•^:;'- Dipl. Ir..; E. CrOi=If--C Tl - 'j. '"'. Wahnert

8 Mür.d.::: :.. K: ί ..:,.,.rafie 25 . Telefon 558 05 86

E.R.A. PATENTS LIMITED

Cleeve Road, Leatherhead ■ Ij5. November 1975

Surrey, England. Anwaltsakte M-288j5

Pat ent an sprüche

-. jeitanordnung für längs einer durch einen Leiter vorgegebenen Bahn geführte Fahrzeuge mit einer Lenkeinrichtung und Fühlern zum Feststellen der Abweichung des Fahrzeuges von der vorgegebenen Bahn, dadurch gekennzeichnet, daß durch Steuereinrichtungen die Lenkeinrichtungen um einen festen Betrag wahlweise von links oder rechts von einer Bezugsgröße ausgehend betätigbar sind und von auf die ermittelte Abweichung ansprechende!Mitten über die Steuereinrichtungen die Lenkeinrichtungen mit dem festen Betrag äktivierbar sind, um die Abweichung in entsprechender Richtung zu korrigieren, wenn die Abweichung einen vorbestimmten Wert überschreitet, wobei die Aktivierung mit dem festen Betrag aufrechterhalten bleibt, bis die Abweichung unterhalb des vorbestimmten V/ertes verringert wird und wobei die Lenkeinriohtungen dann auf der Bezugsgröße abgeschaltet werden.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die auf einen Stromfluß im Leiter (9) ansprechenden Fühler (6,7*8) zwei· Signale erzeugen, die Jeweils für sich abhängig von einer Ab-

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weichung veränderlich sind und daß die auf die Abweichung ansprechenden Mittel von der Differenz der Abweichungssignale abhängig sind, wobei die Steuereinrichtung (23,24) die Lenkeinrichtungen (27>28) aktivieren, wenn der Unterschied eine bestimmte Größe überschreitet.

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die auf die Abweichung ansprchenden Mittel aus einer-Schaltung zum Erzeugen einer Fehlerspannung aus dem Unterschied einer eine Null-Abweichung darstellenden Bezugsspannung und einer die Differenz zwischen den Abweichungssignalen darstellenden Spannung bestehen und daß Schaltmittel vorgesehen sind, welche die Steuereinrichtungen betätigen, wenn die Größe der Fehlerspannung einen bestimmten Betrag überschreitet.

4. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die auf die Abweichung anspwchenden Mittel aus Gleichrichtern (11,12) zur Gleichrichtung der Fühlerspannungen und zum Anlegen der Spannungen von entgegengesetzter Polarität an die Enden eines Spannungsteilers(lj5,14,15·, 16) bestehen,, wobei der Unterschied

und

zwischen der Bezugsspannung der Spannung an einer Mittelpunktsanzapfung des Spannungsteilers das Fehlersignal darstellt«,

5„ Anordnung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltmittel aus ersten und zweiten Differentialverstärkern (2j5,24) bestehen^ an denen Vorspannungen.angelegt sind, welche die Grenzen des Gr'ößenfoereiofas der Fehlerspannung darstellen, innerhalb der die Steuereinrichtungen unwirksam sind, und daß

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die Fehlerspannung an die Verstärker angeschlossen ist* von denen der eine oder der andere Verstärker den Leitzustand ändert, wenn die Größe der Fehlerspannung außerhalb des Bereiches ist.

6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennezeichnetj, daß von einer zu großen Verringerung der Summe der Fühlersignale abhängige Mittel vorgesehen sind/ durch welche das Fahr·' zeug stillsetzbar ist₀

7ο Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6_S dadurch gekennzeichnet -, daß auf nicht mehr auffindbare Fühlersignale ansprechende Schaltmittel vorgesehen sind, durch welche das Fahrzeug stillsetzbar ist» '

8_e Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis "J₉ dadurch gekennzeichnet, daß getrennte Fühler an der Vorder- und Rückseite des Fahrzeuges angeordnet sind und daß Schaltmittel vorgesehen sind* die auf das. Verlieren der Fühlersignale entweder von einem oder dem - anderen Fühler ansprechen,, durch welche die Bewegungsrichtung .des Fahrzeuges umkehrbar ist_o

9ο Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8^, dadurch gekennzeichnet, daß zur anfänglichen Einstellung des Fahrzeuges auf die Leiterbahn Schaltmittel (48) vorgesehen sind, durch welche die auf eine zu große Verringerung ansprechenden Steuereinrichtungen außer Betrieb setzbar sind.

10βAnordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 9* dadurch gekennzeich-

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net, daß zum anfänglichen Ausrichten des Fahrzeuges auf die Leiterbahn Mittel vorgesehen .sind, durch welche die auf das Verlieren der Fühlersignale ansprechenden Mittel außer Betrieb setzbar sind.

11. Anordnung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkeinrichtungen (27,28) kurzzeitig außer Betrieb setzbar sind.

12. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugsgröße veränderbar ist.

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