DE2823354A1

DE2823354A1 - Servolenkung fuer einen rollstuhl

Info

Publication number: DE2823354A1
Application number: DE19782823354
Authority: DE
Inventors: Hans Koerber
Original assignee: Ortopedia GmbH
Current assignee: Ortopedia GmbH
Priority date: 1978-05-29
Filing date: 1978-05-29
Publication date: 1979-12-06
Also published as: FR2427239B3; FR2427239A1; SE7904619L; NL7903804A

Description

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Die Erfindung betrifft eine Servolenkung für einen Rollstuhl gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Es sind Lenkungen an elektrisch angetriebenen Rollstühlen bekannt, die durch unterschiedliches Ansteuern der oroßdimensionierten, angetriebenen Räder mit Hilfe zweier separater Motoren arbeiten. Derartige Lenkungen können aber aus konstruktiven Gründen nicht immer verwendet werden. Sie sind z.B. dann nicht verwendbar, wenn die großen Durchmesser aufweisenden angetriebenen Räder die Vorderräder des Rollstuhles darstellen. Eine derartige Anordnung hat den Vorteil, daß Hindernisse gut überwunden werden können. Man muß dann aber die Lenkung des Rollstuhles über kleinere, achsschenkelgelenkte Räder bewerkstelligen. Dies hat dann allerdings zur Folge, daß bei höheren Fahrtgeschwindigkeiten rasche Lenkausschläqe dieser Räder zu unerwartet abrupten Richtungswechseln des Rollstuhles führen. Die lenkbaren Räder müssen daher auf jeden Fall zwangsgeführt werden. Für schwerbehinderte Benutzer und zur Vereinfachung der Handhabung des Rollstuhles werden auch derartige Rollstühle mit einer Servolenkung ausgerüstet. Diese bekannten Servolenkungen arbeiten aber digital, so daß es bei hohen Geschwindigkeiten nach wie vor zu scharfen Richtungswechseln des Rollstuhles kommt. Ein dosiertes Lenken ist nicht möglich. Dies bringt oft eine Gefährdung des Benutzers mit sich, zumindest ist sein Komfort beeinträchtigt.

Durch die Erfindung soll daher eine Servolenkung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 so weitergebildet werden, daß auch bei höheren Fahrtgeschwindigkeiten ein dosiertes Lenken möglich ist.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch eine Servolenkung gemäß Anspruch 1.

Mit der erfindungsgemäßen Servolenkung erhält man bei stillstehendem Rollstuhl Bowie bei niederen Fahrtgoschwindlgkeiten

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weiterhin eine hohe Empfindlichkeit der Servolenkung. Schon kleine Auslenkungen des Wählhebels des Richtungswählers führen zu schnellen Einschlägen der lenkbaren Räder. Damit kann der Rollstuhl gut rangiert werden. Bei höheren Fahrtgeschwindigkeiten ist ein derartiges Rangiervermögen nicht erforderlich, vielmehr tritt der Gesichtspunkt der Richtungsstabilität in den Vordergrund. Diese wird erfindungsgemäß dadurch erhalten, daß das Lenksignal mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit verkleinert wird. Man erhält also bei gleicher Stellung des Richtungswählers ein kleineres Lenksignal, oder anders gesagt: zur Erzielung ein und desselben Radeinschlages ist bei höheren Fahrtgeschwindigkeiten eine längere Einstellzeit gegeben als bei kleinen Fahrtgeschwindigkeiten. Bei hoher Fahrtgeschwindigkeit führen somit kleine Auslenkungen des Wählhebels des Richtungswählers nicht zu raschen, gefährlichen Richtungsänderungen des Rollstuhles.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in Unteransprüchen angegeben.

Die Modifiziereinrichtung kann im Prinzip auch durch ein mechanisches Getriebe oder eine fluidische Schaltung gebildet sein. Im Hinblick auf die Herstellungskosten und einen möglichst kompakten Aufbau der Modifiziereinrichtung (die äußeren Abmessungen eines Rollstuhles sind bekanntlich von großer Bedeutung und sollen durch den Einbau der Servolenkung nicht vergrößert werden) ist die Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 2 besonders vorteilhaft.

Mit der Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 3 wird erreicht, daß der Fahrtgeschwindigkeit Null ein endliches Geschwindigkeitssignal zugeordnet werden kann. Damit können im Geschwindigkeitswähler mit dem zugeordneten Wählhebel zusammenarbeitende Stellungsgeber verwendet werden, die für Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt ein Geschwindigkeitssignal

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gleicher Polarität bereitstellen. Derartige Stellungsgeber sind besonders preisgünstig erhältlich. Außerdem ist die Verarbeitung von sehr kleinen Signalen immer mit besonderen Schwierigkeiten verbunden.

Die im wesentlichen betragsmäßige Weiterverarbeitung des Lenksignales bei einer Servolenkung nach Anspruch 3 erfolgt besonders einfach und unter Verwendung zweier parallel geschalteter Transistoren entgegengesetzten Typs (vgl. Anspruch 4).

Da in der Regel bei Rückwärtsfahrt des Rollstuhles nicht die gleichen Geschwindigkeiten erreicht werden wie bei Vorwärtsfahrt, ist es vorteilhaft die Modifizierung des Lenksignales für Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt unterschiedlich vorzunehmen. Dies kann entweder dadurch erfolgen, daß man die Ansteuerkreise für die gemäß Anspruch 4 vorgesehenen Transistoren unterschiedlich auslegt oder aufbaut (vgl. Anspruch 5), oder dadurch, daß man die Strompfade durch die Transistoren gemäß Anspruch 4 zusätzlich unterschiedlich begrenzt (vgl. Anspruch 6), oder auch dadurch, daß man zwischen den Richtungswählern und die Transistoren gemäß Anspruch 4 einen Funktionsgenerator schaltet, welcher zu den beiden Seiten des der Fahrtgeschwindigkeit Null zugeordneten Geschwindigkeitssignales unterschiedlich arbeitet (vgl. Anspruch 8).

Mit der Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 9 wird eine weitere Verbesserung des Lenkverhaltens durch Vorsehen einer Nachlaufsteuerung mit Proportionalregelung erhalten.

Mit der Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 10 ist sichergestellt, daß die Einstellung der Fahrtgeschwindigkeit und die Modifizierung des Lenksignales ausgehend von ein und demselben Signal erfolgen.

Nachstehend wird die Erfindung an Hand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher er-

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läutert. In dieser zeigen:

Fig. 1 das Schaltbild einer Servolenkung mit fahrgeschwindigkeit sabhängi gern Lenkverhalten;

Fig. 2 eine grafische Darstellung des am Lenkhilfenmotor anliegenden Speisesignales in Abhängigkeit von den Differenzstellungen des Richtungswählers und des Ist-Wert-Potentiometers für verschiedene Fahrgeschwindigkeiten,

Fig. 3 eine grafische Darstellung der Ausgangsspannung des mit dem Geschwindigkeitssignal beaufschlagten Modifizierkreises der Servolenkung nach Fig. 1 in Abhängigkeit von der Fahrtgeschwindigkeit; und

Fig. 4 bis 9 abgewandelte Modifizierkreise für die Servolenkung nach Fig. 1.

Die in Fig. 1 schematisch gezeigte Servolenkung für einen Rollstuhl hat einen Lenkhilfenmotor 1, der als Permanentmagnet-Elektromotor gezeigt ist. Der Lenkhilfenmotor 1 arbeitet auf die Spurstange des Rollstuhles, die ihrerseits mit den lenkbaren Rädern verbunden ist. Der Lenkhilfenmotor 1 ist mit Punkten 2 und 3 einer Transistorbrücke verbunden, welche zwei pnp-Transistoren 4 und 5 sowie zwei npn-Transistoren 6 und 7 aufweist. Punkte 8 und 9 der Transistorbrücke sind mit einer Gleichspannungsquelle 10 verbunden.

Bei welchselweiser Ansteuerung von je zwei der Transistoren der Transistorbrücke (4 und 7 oder 5 und 6) erhält man am Lenkhilfenmotor 1 Spannungen entgegengesetzter Polarität. Die entsprechende Umkehrung der Drehrichtung der Motorwelle ermöglicht ein Lenken des Rollstuhles zur einen oder zur anderen Seite.

Die Polarität der am Lenkhilfenmotor anliegenden Spannung

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und damit die Lenkrichtung sowie die Größe des Einschlages der lenkbaren Räder sind durch ein Sollwert-Potentiometer 11 und ein Istwert-Potentiometer 12 vorgegeben. Der Schleifer des Sollwert-Potentiometers 11 ist mechanisch mit einem Richtungswählhebel gekoppelt, an welchem die im Rollstuhl sitzende Person die Richtung und die Größe des Einschlages der lenkbaren Räder einstellen kann. Der Schleifer des Istwert-Potentiometers 12 ist mechanisch mit der Welle des Lenkhilfenmotors 1 oder der Spurstange gekoppelt, so daß seine Stellung dem momentanen Einschlag der lenkbaren Räder entspricht. Das Sollwert-Potentiometer 11 und das Istwert-Potentiometer 12 sind in Parallelschaltung über den Ausgang eines Modifizierkreises geschaltet, der nachstehend noch genauer beschrieben wird und dessen Ausgangsspannung in Fig. 1 mit 13 bezeichnet ist. Die Differenz der an den Schleifern der beiden Potentiometer abgegriffenen Potentiale ist somit Null, wenn sich beide Potentiometer in der Mittelstellung befinden (Geradeausfahrt) oder die Schleifer beider Potentiometer um gleiche Beträge in gleicher Richtung aus der Mittelstellung ausgelenkt sind (momentaner Radeinschlag ist gleich dem gewünschten Radeinschlag).

Die sich in allen anderen Fällen ergebende Differenzspannung wird am Ausgang von zwei Differenzverstärkern 14 und 15 bereitgestellt. Durch entsprechende Verbindung der Eingangsklemmen dieser Differenzverstärker mit den Schleifern der Potentiometer 11 und 12 ist sichergestellt, daß an den Ausgängen der Differenzverstärker 14 und 15 entgegengesetzte Differenzsignale erhalten werden. Je nach dem, welches Vorzeichen die Differenzspannung hat, liefert entweder der Differenzverstärker 14 oder der Differenzverstärker 15 ein Signal zum Aufsteuern eines jeweils nachgeschalteten Treibertransistors 16 bzw. 17. Das Aufsteuern der Treibertransistoren führt entsprechend zu einem Aufsteuern der Transistoren 5 und 6 bzw. 4 und 7 der Transistorbrücke, deren Basisklemmen in Reihe zu den Kollektor/Emitter-Strecken der Treibertransistoren geschaltet sind. Der Lenkhilfenmotor 1 wird somit so

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erregt, daß sich die Potentialdifferenz an den Schleifern der Potentiometer 11 und 12 verringert, bis sie bei vollkommenem Nachlauf der Lenkung zu Null ausgeregelt ist.

Wegen der im Verstärkerzug vorhandenen Gegenkopplung ist die am Lenkhilfenmotor 1 anliegende Spannung bis zum Erreichen eines Sättigungswertes proportional zum Potential unterschied an den Schleifern der Potentiometer 11 und 12. Dies ist in Fig. 2 dargestellt. Dort ist längs der Abszisse die Differenz &<f zwischen dem am Richtungaiähler eingestellten gewünschten Einschlag der lenkbaren Räder und dem über das Potentiometer 12 gemessenen vorhandenen Einschlag der lenkbaren Räder aufgetragen. Auf der Ordinate ist die am Lenkhilfenmotor anliegende Spannung u"₂_₃ aufgetragen. In Fig. 2 entspricht die Kurve A der Lenk-charakteristik des Rollstuhles im Stillstand, die Kurve B der Lenkcharakteristik des Rollstuhles bei höherer Fahrtgeschwindigkeit. Man erkennt, daß bei stillstehendem Fahrzeug schon für kleine Unterschiede zwischen der Soll-Stellung und der Ist-Stellung der lenkbaren Räder die maximale Spannung am Lenkhilfenmotor erhalten wird. Die Servolenkung arbeitet also rasch und mit hoher Empfindlichkeit. Bei fahrendem Fahrzeug wird dagegen die maximale Spannung am Lenkhilfenmotor erst für größere Abweichungen der Ist-Stellung der lenkbaren Räder von der Sol 1-Stel1ung erreicht. Die Nachlaufsteuerung der Servolenkung arbeitet also langsamer und mit geringerer Empfindlichkeit. Der diese Herabsetzung der Lenkempfindlichkeit bei höheren FahHgeschwindigkeiten sicherstellende Modifizierkreis der in Fig. 1 gezeigten Servolenkung wird nun nachstehend genauer beschrieben.

Der Modifizierkreis für das am Lenkhilfenmotor anliegende Lenksignal weist ein weiteres Potentiometer 18 auf, dessen Schleifer mechanisch mit einem Wählhebel für die Fahrtgeschwindigkeit des RolTstuhtes verbunden ist. Es kann sich hierbei um einen gesonderten Geschwindigkeitswählhebel handeln, der Wählhebel des Richtungswählers und der Wählhebel

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des Geschwindigkeitswählers können aber auch zu einem einzigen Wählhebel zusammengefaßt sein, der in Längsrichtung des Rollstuhles, d. h. in oder entgegen der Fahrtrichtung, bewegt, die Fahrtgeschwindigkeit vorgibt und transversal zur Längsrichtung des Rollstuhles bewegt den Einschlag der lenkbaren Räder vorgibt. Die mechanische Verbindung zwischen dem Schleifer des Potentiometers 18 und dem Wählhebel des Geschwindigkeitswählers ist so gewählt, daß der Schleifer für die Fahrtgeschwindigkeit Null des Rollstuhles in der Mittelstellung steht, über das Potentiometer 18 ist eine weitere Gleichspannungsquelle 19 geschaltet. Der Schleifer des Potentiometers 18 ist mit der Steuerklemme einer steuerbaren Erregerschaltung für Fahrmotoren 21 und 22 des Rollstuhles verbunden.

über einen Widerstand 23 ist der Schleifer des Potentiometers 18 ferner mit den Basisklemmen von Transistoren 24 und 25 geschaltet, die von entgegengesetztem Typ sind und deren Kollektor/Emitter-Strecken parallel geschaltet sind, über einen Widerstand 26 ist die Parallelschaltung aus den beiden Transistoren 24 und 25 mit einer der Klemmen der Gleichspannungsquelle 19 verbunden, über einen weiteren Widerstand 27 mit deren zweiter Klemme. Die Widerstände 26 und 27 sind gleich groß. In Figur 1 ist die Basis/Emitter-Spannung des Transistors 24 mit 28, diejenige des Transistors 25 mit 29 bezeichnet. Die Ausgangsspannung 13 des Modifizierkreises wird an der Parallelschaltung aus den beiden Transistoren 24 und 25 abgegriffen

Der soeben beschriebene Modifizierkreis arbeitet wie folgt:

Steht der Rollstuhl still, so steht der Schleifer des Potentiometers 18 in seiner Mittelstellung. Das Potential am Schleifer des Potentiometers 18 ist somit gleich der halben Spannung der Gleichspannungsquelle 19. Infolge der gleichen Größe der Widerstände 26 und 27 und der Symmetrie der Transistoren 24 und 25 sind auch die Basis/Emitter-Spannungen 28 und 29 gleich

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groß, so daß auch die Basisklemmen der Transistoren 24 und 25 ein Potential haben, das der halben Ausgangsspannung der Gleichspannungsquelle 19 entspricht. Durch den Widerstand 23 fließt somit bei stillstehendem Rollstuhl kein Strom. Die beiden Transistoren 24 und 25 werden somit nicht von außen angesteuert und ihre Basisströme stid gleich groß.

Soll der Rollstuhl in Bewegung gesetzt werden, so wird der Schleifer des Potentiometers 18 durch Betätigung des Geschwindigkeitswählhebels aus seiner Mittelstellung herausbewegt. Der nun durch den Widerstand 23 fließende Strom steuert die beiden Transistoren 24 und 25 an. Dabei wird der Basisstrom des einen Transistors gegenüber dem Zustand bei stillstehendem Rollstuhl erhöht, der Basisstrom des anderen Transistors gegenüber dem Zustand bei stillstehendem Rollstuhl verringert. Die Ausgangsspannung 13 des Modifizierkreises, die bei stillstehendem Rollstuhl durch die Summe der Basis/Emitter-Spannungen 28 und 29 vorgegeben war, geht nun mit zunehmend größerer Fahrtgeschwindigkeit kontinuierlich von diesem l&*t auf den Wert der bei Sättigung eines der Transistoren erhaltenen Kollektor/Emitter-Spannung über. Dies ist in Fig. 3 näher dargestellt. Dort ist auf der Abszisse die eingestellte Fahrtgeschwindigkeit ν aufgetragen» auf der Ordinate die Ausgangsspannung U.2 des Modifizierkreises. Die Kurve C entspricht der Wahl eines niederohmigen Widerstandes 23, womit eine rasche Aufsteuerung der Transistoren 24 und 25 mit zunehmendem Geschwindigkeitssignal erhalten wird. Die Kurve D entspricht der Wahl eines hochohmigen Widerstandes 23. Hierdurch kann die Absenkung der Ausgangsspannung 13 in Abhängigkeit vom Geschwindigkeitssignal ν über einen größeren Bereich gestreckt werden. Da die Abnahme des Ausgangssignales 13 zugleich die Abnahme der Empfindlichkeit der Servolenkung in Abhängigkeit von der Fahrtgeschwindigkeit darstellt, kann man durch Wahl des Widerstandes 23 auf sehr einfache Weise das Lenkverhalten des RoIlstuhles bei verschiedenen Geschwindigkeiten vorgeben.

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C -

Aus der obenstehenden Beschreibung ist ersichtlich, daß die Modifizierung des Lenksignales für den Lenkhilfenmotor 1 derart erfolgt, daß man die Speisespannung für die Potentiometer 11 und 12 mit zunehmender Fahrtgeschwindigkeit erniedrigt. Durch die Speisespannung der Potentiometer 11 und 12 ist aber auch das maximale Differenzsignal am Ausgang der Differenzverstärker 14 und 15 vorgegeben, damit auch das maximale Aufsteuern der Treibertransistoren 16 und 17 und damit auch die maximale Spannung am Lenkhilfenmotor 1. Man erhält somit auf sehr einfache Weise eine verminderte Empfindlichkeit der Servolenkung bei zunehmender Fahrtgeschwindigkeit. Diese Verminderung der Lenkempfindlichkeit wird insbesondere bei kleinen Lenkkorrekturen erhalten, d. h, für kleinen Unterschied zwischen der gewünschten Soll-Stellung und der Ist-Stellung der lenkbaren Räder.

Man kann den Widerstand 23 auch so hochohmig wählen, daß die am Lenkhilfenmotor 1 anliegende Spannung U₂^₃ Überhaupt nicht ihren Maximalwert erretht, so daß ein sehr rasches Einschlagen der lenkbaren Räder bei höheren Fahrtgeschwindigkeiten überhaupt nicht möglich ist. Zum raschen Einschlagen der lenkbaren Räder muß dann der Geschwindigkeitswählhebel entsprechend zurückgenommen werden.

Fig. 4 zeigt einen abgewandelten Modifizierkreis, bei dem die Basisklemmen der Transistoren 24 und 25 über getrennte Widerstände 30 und 31 mit dem Widerstand·23 verbunden sind. Durch unterschiedliche Dimensionierung der Widerstände 30 und 31 kann man die Abnahme der Ausgangsspannung 13 für Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt unterschiedlich programmieren, d. h. die Lenkcharakteristik und die in den Fig. 2 und 3 gezeigten Spannungskurven werden unsymmetrisch zum Koordinatenursprung.

Diese Wirkung kann man auch mit einem Modifizierkreis nach Fig. 5 erreichen, bei welchem zwischen die zusammengeschalte-

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ten Basiskleinmen der Transistoren 24 und 25 uftd den Widerstand 23 zwei entgegengesetzt gepolta Zenerdioden 32 und in Reihe geschaltet sind· Durch die Wahl der Durchbruchsspannung der Zenerdioden 32 und 33 kann bei ansonsten gleich ausgelegter Servolenkung die Mindestansprechgesehwindigkeit der Servolenkung vorgegeben werden. Durch unterschiedliche Wahl der Durchbruchspannungen der Zenerdioden 32 und 33 kann wieder eine unterschiedliche Lenkcharakteristik für Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt erzielt werden.

Bei dem Modifizierkreis nach Fig* 6 sind den Basisklemmen der Transistoren 24 und 25 Dioden 34 und 35 vörgeschlatet. Damit wird erreicht, daß die Spannung 13 bei stehendem Fahrzeug etwa doppelt so groß gegenüber der ohne die Dioden 34 und 35 ist. Auf diese Weiie läßt sich die funktionale Abhängigkeit der Ausgangsspannung 13 von der Stellung des Schleifers des Potentiometers 18 gegenüber den in Fig. 3 gezeigten Kurven weiter abwandeln.

Eine Abwandlung der Lenkcharakteristik gegenüber der Ausführungsform nach Fig. 1 läßt sich auch dadurch erhalten, daß man nichtlineara Bauelemente in Reihe zu den Kollektor/Emitter-Strecken der Transistoren 24 und 25 schaltet. Der in Fig. 7 gezeigte Modifiaierkreis enthält als derartige nichtlineare Bauelemente zwei Dioden 36 und 37. Erreicht wird, daß die Ausgangsspannung 13 im Minimalwert um eine Diodendurchlaßspannung erhöht ist gegenüber der in Fig» 1 erreichten Spannung.

Die Fig. 8 und 9 zeigen awei Modifizierkreise# welche anstelle der üblichen Transistoren 24 und 25 Feldeffekttransistoren 38 und 39 bzw. 40 und 41 in MOS-Technik aufweisen. Bei dem Modifizierkreis nach Fig, 8 ist jeweils das Substrat mit der Quellenklemme des Feldeffektransistors verbunden, während bei dem Modifizierkreis nach Fig. 9 die Substratklemmen ein-

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zeln herausgeführt sind. Durch die Verwendung von Feldeffekttransistoren und die unterschiedliche Beschaltung der Feldeffekttransistoren wird wiederum ein zusätzlicher Parameter für die Vorgabe einer gewünschten Lenkcharakteristik erhalten.

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Claims

Patentansprüche
2.

Servolenkung für einen Rollstuhl mit einem auf die lenkbaren Räder arbeitenden Lenkhilfenmotor und mit einer diesem zugeordneten Steuereinrichtung, welche mit einem ein Lenksignal bereitstellenden Richtungswähler zusammenarbeitet, gekennzeichnet durch eine Modifiziereinrichtung (23 bis 29; 23 bis 27, 30, 31; 23 bis 27, 32, 33; 23 bis 27, 34, 35; 23 bis 27, 36, 37; 26, 27, 38, 39; 26, 27, 40, 41) für das Lenksignal, welche mit dem von einem Geschwindigkeitswähler (18) bereitgestellten Geschwindigkeitssignal beaufschlagt ist und das Lenksignal bei höheren Fahrtgeschwindigkeiten gegenüber dem Lenksignal bei kleinen Fahrgeschwindigkeiten verkleinert.

Servolenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Modifiziereinrichtung eine steuerbare Spannungs-

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quelle (24, 25) aufweist.
3. Servolenkung nach Anspruch 1 Oder 2 zur Verwendung an einem vorwärts und rückwärts bewegbaren Rollstuhl, dadurch gekennzeichnet, daß die Modifiziereinrichtung das Lenksignal in Abhängigkeit vom Betrag der Differenz zwischen dem Sollgeschwindigkeits/ und dem der Fahrtgeschwindigkeit Null zugeordneten Signal abändert.
4. Servolenkung nach Anspruch 3, wobei der Geschwindigkeitswähler bei stillstehendem Fahrzeug ein endliches Signal und für Fahrt in der einen Richtung ein vergrößertes Signal und für Fahrt in der anderen Richtung ein verkleinertes Signal bereitstellt, dadurch gekennzeichnet, daß die Modifiziereinrichtung zwei parallel geschaltete Transistoren (24, 25) entgegengesetzten Typs aufweist, deren Steuerklemmen beide mit dem Geschwindigkeitssignal beaufschlagt sind.
5. Servolenkung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuerkreise (30, 31; 34, 35) für die beiden Transistoren (24, 25) unterschiedlich ausgelegt oder unterschiedlich aufgebaut sind.
6. Servolenkung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß zu den parallel geschalteten Transistoren (24, 25) unterschiedliche Spannungsbegrenzende Elemente (36, 37) in Reihe geschaltet sind.
7. Servolenkung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, gekennzeichnet durch einen dem Ausgang des Geschwindigkeitswählers (18) nachgeschalteten Funktionsgenerator (32, 33).
8. Servolenkung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Funktionsgenerator (32, 33) zwei entgegengesetzt

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gepolte, in Reihe geschaltete Zenerdioden aufweist.
9. Servolenkung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Richtungswähler (11) und ein Stellungsgeber (12) für den Radeinschlag jeweils durch ein Potentiometer gebildet sind und beide Potentiometer in Parallelschaltung über die Ausgangsklemmen des steuerbaren Spannungsgenerators (24, 25) geschaltet sind und daß die Steuereinrichtung mindestens einen Differenzverstärker (14, 15) aufweist, dessen Eingänge mit den Abgriffen der beiden Potentiometer verbunden sind und dessen Ausgang mit einer Steuerklemme einer steuerbaren Speiseschaltung (2 bis 10) für den als Elektromotor ausgebildeten Lenkhilfenmotor (1) verbunden ist.
10. Servolenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerklemme einer steuerbaren Erregerschaltung (20) für die Fahrmotoren (21, 22) des Rollstuhles ebenfells mit dem Ausgangssignal des Geschwindigkeitswählers (18) verbunden ist.
11. Servolenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstellgeschwindigkeit der Lenkräder von der Differenz zwischen den Stellungen von Ist- und Sollwertpotentiometer abhängt.
12. Servolenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch • gekennzeichnet, daß die Einstellgeschwindigkeit der Lenkräder sowohl von der Differenz der Stellungen des Ist- und Sollwertpotentiometers als auch von der vorgegebenen Fahrtgeschwindigkeit abhängig ist.

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