NL2007043C2 - Voertuigregelsysteem voor een via ten minste een eerste as automatisch aangedreven en tijdens bedrbaijf langs een vooraf gedefineerd traject verplaatsar voertuig alsmede een voertuig voorzien van een dergelijk voertuigssysteem en een werkwijze voor het via ten minste een eerste as automatisch aandrijven en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsen van een voertuig. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Voertuigregelsysteem voor een via ten minste één eerste as automatisch aangedreven en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsbaar voertuig alsmede een voertuig voorzien van een dergelijk voertuigssysteem en een 5 werkwijze voor het via ten minste één eerste as automatisch aandrijven en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsen van een voertuig.

BESCHRIJVING

10 De uitvinding heeft betrekking op een voertuigregelsysteem voor een via ten minste één eerste as automatisch aangedreven en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsbaar voertuig.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een automatisch aangedreven voertuig omvattende een dergelijk voertuigsysteem.

15 Bij openbaarvervoersystemen, en met name bij vervoersystemen waar passagiersbussen worden ingezet, wordt doorlopend gezocht naar nieuwe ontwikkelingen waardoor in met name dichtbevolkte gebieden een snel, comfortabel en hoogfrequent openbaarvervoersysteem kan worden aangeboden aan het publiek.

Een ontwikkeling die reeds vaak wordt toegepast is het aanpassen 20 van de infrastructuur waarbij speciale rijbanen worden aangelegd die alleen bedoeld zijn voor openbaarvervoertransport. Hierdoor kunnen met name in de spitsuren grote passagiersstromen verwerkt worden, waarbij de openbaar vervoermiddelen niet of nauwelijks gehinderd worden door andere vervoersstromen.

Momenteel is er een aanvullende ontwikkeling gaande, waarbij het 25 voertuig geleid en gestuurd wordt langs een vooraf gedefinieerd traject. Het traject is veelal gevormd door een dergelijk voor dit doel gereserveerde rijbaan binnen de al dan niet bestaande infrastructuur, welke in principe uitgesloten is voor overige weggebruikers.

De verplaatsing van een dergelijk geleid en gestuurd voertuig 30 geschiedt bijvoorbeeld door in het wegdek passieve (b.v. magnetische) markers aan te brengen die door een trajectvolgsysteem in het voertuig worden gedetecteerd en op basis waarvan de stuurinrichting van het geleide en gestuurde voertuig eventueel correcties uitvoert op de te volgen richting en snelheid van het voertuig. In plaats van 2 markers in het wegdek zijn ook andere traceersystemen mogelijk, zoals reflectoren en GPS. In bedrijf zal het trajectvolgsysteem een eventuele geconstateerde afwijking van het voertuig ten opzichte het vooraf gedefinieerde traject zoveel mogelijk minimaliseren.

5 De veiligheid van dit systeem, alsmede de in dit voertuig aanwezige passagiers is een belangrijk aandachtspunt. Bij het afremmen van conventionele niet automatisch geleide voertuigen is het belangrijk om de remkracht op basis van een aantal kenmerken te bepalen en toe te dienen. Het aantal passagiers en de daarmee bepaalde belading van het voertuig zijn daarbij belangrijke kenmerken. Afhankelijk 10 van de waarde van deze kenmerken dient de chauffeur in een conventioneel voertuig een gedoseerde hoeveelheid remkracht toe. Automatisch geleide voertuigen hebben echter niet deze mogelijkheid van het gedoseerd toedienen van een hoeveelheid remkracht daar het bepalen van de kenmerken door een chauffeur hierbij ontbreekt. In de meeste automatisch geleide voertuigen zoals deze reeds bekend zijn is enkel 15 de toepassing van een noodrem of het niet op basis van eerder genoemde kenmerken toedienen van een bepaalde remkracht gebruikelijk.

Het doel van de uitvinding is een voertuigregelsysteem volgens bovengenoemde aanhef te verschaffen voor toepassing voor een via ten minste een eerste as automatisch aangedreven en tijdens bedrijf langs vooraf gedefinieerd 20 traject verplaatsbaar voertuig die op basis van vooraf bepaalde kenmerken een gedoseerde hoeveelheid remkracht toe kan dienen.

Om een gedoseerde hoeveelheid remkracht toe te dienen is het voertuigregelsysteem overeenkomstig de uitvinding gekenmerkt doordat deze omvat: een trajectvolgsysteem bevattende informatie-kenmerken 25 betrekking hebbende op het te volgen vooraf gedefinieerde traject; - trajectsensormiddelen ingericht op het detecteren van een trajectafwijking van het voertuig ten opzichte van het vooraf gedefinieerde traject; - stuurmiddelen ingericht voor het op van de gedetecteerde trajectafwijking bijsturen van het voertuig; 30 - een remsysteem voor het remmen van het voertuig; alsmede - remprofielgeneratormiddelen ingericht voor het genereren van een remprofiel alsmede het op van het gegenereerde remprofiel aansturen van het remsysteem.

3

In automatisch geleide voertuigen zijn er situaties denkbaar, waarbij er problemen optreden doordat bijvoorbeeld een gedeelte van het voertuig-aanstuursysteem uitvalt maar geen sprake is van een acute noodsituatie, bijvoorbeeld omdat het systeem redundant is uitgevoerd. In een dergelijke situatie is 5 de uitvinding daartoe ingericht dat het voertuig geleidelijk tot stilstand komt omdat de remkracht op basis van voorhanden zijnde kenmerken wordt opgesteld en toegediend.

Door het opstellen van een remprofiel en het op basis van dit remprofiel aansturen van het remsysteem wordt het mogelijk om een 10 voertuigregelsysteem te gebruiken met een dynamisch remsysteem waardoor het mogelijk is om de juiste hoeveelheid, in plaats van een vooraf bepaalde hoeveelheid, remkracht overeenkomstig de noodsituatie toe te dienen.

Volgens een nadere uitvoeringsvorm wordt het voertuigregelsysteem gekenmerkt doordat de remprofielgeneratormiddelen ingericht zijn om het remprofiel 15 te genereren mede op basis van een belading van het voertuig.

Door de remprofielgeneratormiddelen mede op basis van de belading van het voertuig te laten bepalen wordt het remsysteem afhankelijk van de belading van het voertuig aangestuurd. In een situatie waarin het voertuig zwaar beladen is, dient er immers een andere hoeveelheid remkracht toegediend te 20 worden, dan wanneer het voertuig licht beladen is.

Volgens een verdere uitvoeringsvorm wordt het voertuigregelsysteem gekenmerkt doordat de remprofielgeneratormiddelen ingericht zijn om het remprofiel mede op basis van het verschil tussen het actuele en het ledige gewicht van het voertuig te bepalen.

25 Door het normale gewicht, dat vooraf ingeven kan worden, te vergelijken met het actueel gewicht van het voertuig, kan de belading van het voertuig worden vastgesteld. Wanneer de belading van het voertuig nagenoeg nul is zal dit betekenen dat er geen passagiers in het voertuig aanwezig zijn en kan het remsysteem met een grotere hoeveelheid remkracht worden aangestuurd. Als dit 30 ledig gewicht nagenoeg gelijk is aan het normale gewicht kan er veilig een grote remkracht worden uitgeoefend door het voertuigregelsysteem daar er geen passagiers in het voertuig aanwezig zijn. Wanneer de belading van het voertuig echter niet gelijk is aan nul, is het aannemelijk dat er dus wel passagiers in het 4 voertuig aanwezig zijn en er een verhoogd veiligheidsrisico is. De remprofielgeneratormiddelen genereren daarbij volgens deze uitvoeringsvorm een remprofiel voor het veilig tot stilstand brengen van het voertuig zonder daar de passagiers bij in gevaarte brengen.

5 In een specifieke, andere uitvoeringsvorm wordt het voertuigregelsysteem gekenmerkt doordat de remprofielgeneratormiddelen verder ten minste één drukopnemer omvatten voor het bepalen van de belading van het voertuig.

Met een drukopnemer kan de hoeveelheid kracht die op de 10 betreffende drukopnemer wordt uitgeoefend worden bepaald. De waarde van deze kracht komt overeen met de belading van het voertuig en wordt gebruikt om de remprofiel te genereren op basis waarvan het remsysteem wordt aangestuurd.

In een verdere specifieke uitvoeringsvorm wordt het voertuigregelsysteem gekenmerkt doordat ten minste één drukopnemer in een 15 wielophanging van het voertuig is opgenomen.

De belading van het voertuig is afhankelijk van het gewicht en om het gewicht te kunnen bepalen dient de hoeveelheid kracht, die op de wielophanging van het voertuig wordt uitgeoefend te worden bepaald. Deze kracht komt overeen met het gewicht van het voertuig en kan worden gebruikt voor het genereren van het 20 remprofiel op basis waarvan het remsysteem wordt aangestuurd waardoor het automatisch geleide voertuig veilig tot stilstand kan worden gebracht. Met het in de wielophanging van het voertuig aan te brengen van drukopnemer wordt een vereenvoudigde constructie bereikt, daar in een wielophanging ruimte is om een dergelijke sensor op te nemen.

25 In een verdere uitvoeringsvorm wordt het voertuigregelsysteem gekenmerkt doordat de remprofielgeneratormiddelen verder ingericht zijn om de belading van het voertuig op basis van het aantal passagiers in het voertuig te bepalen.

De belading van het voertuig is voor een gedeelte afhankelijk van 30 het aantal passagiers die zich in dat voertuig bevinden. Door het gemiddelde gewicht te nemen van een passagier en dit te vermenigvuldigen met het aantal passagiers kan een schatting gegeven worden van het gewicht van de passagiers die aanwezig zijn in het voertuig. Door het remprofiel op basis hiervan op te stellen en het 5 remsysteem op basis van het remprofiel toe te dienen wordt een remkracht toegediend die overeenkomstig is met de belading, en daarmee het aantal passagiers van het voertuig.

In een verdere uitvoeringsvorm wordt het voertuigregelsysteem 5 gekenmerkt doordat de remprofielgeneratormiddelen verder ten minste visualisatiemiddelen omvatten, ingericht om het aantal passagiers in het voertuig te bepalen.

In een uitvoeringsvorm kan de belading van het voertuig bepaald worden door uit te gaan van een gemiddeld gewicht van een passagier en dit te 10 vermenigvuldigen met het aantal passagiers. Een uitvoeringsvorm hiervan is het strategisch plaatsen van camera’s, waarbij het systeem verder uitgevoerd is met middelen om op basis van de opgenomen camerabeelden vast te stellen hoeveel passagiers zich in het voertuig bevinden. Door dit aantal passagiers te vermenigvuldigen met een gemiddeld gewicht van één passagier ontstaat de 15 belading van het voertuig op basis waarvan het remprofiel kan worden opgesteld, welk remprofiel het remsysteem van het voertuig aanstuurt om het voertuig veilig tot stilstand te brengen.

Een volgende uitvoeringsvorm wordt het voertuigregelsysteem verder gekenmerkt doordat de remprofielgeneratormiddelen ingericht zijn om op 20 basis van de snelheid van het voertuig het remprofiel te genereren.

Een ander belangrijk kenmerk op basis waarvan het voertuig tot stilstand dient te worden gebracht, is de actuele snelheid van het betreffende voertuig. Deze snelheid zal reeds op andere plaatsen in het voertuig zijn vastgesteld, en deze kunnen worden gebruikt om mede op basis hiervan het remprofiel te 25 genereren. Hierdoor wordt een eenvoudige, met reeds voorhanden zijnde profieleigenschappen, uitvoeringsvorm verkregen.

In weer een verdere uitvoeringsvorm wordt het voertuigregelsysteem gekenmerkt doordat de remprofielgeneratormiddelen verder noodremmiddelen omvatten, ingericht om bij een niet werkend remsysteem de noodremmiddelen in 30 werking te stellen.

Noodremmiddelen, zoals deze ook bekend zijn in reeds bekende voertuigregelsystemen, kunnen worden gebruikt om als fall back remsysteem te dienen voor de remprofielgeneratormiddelen. Wanneer de 6 remprofielgeneratormiddelen geen remprofiel kunnen genereren of op basis van het wel gegenereerde remprofiel het remsysteem niet kunnen aansturen kan het noodremsysteem ingrijpen om alsnog het voertuig tot stilstand te brengen. Het noodremsysteem kan daarbij ingericht zijn om in plaats van een gedoseerde 5 hoeveelheid remkracht, een maximale remkracht toe te dienen om het voertuig binnen een zo kort mogelijke afstand tot stilstand te brengen.

In een specifiekere uitvoeringsvorm wordt het voertuigregelsysteem verder gekenmerkt doordat de remprofielgeneratormiddelen ingericht zijn om bij het overschrijden van een vooraf bepaalde tijdsperiode van een niet werkend 10 remsysteem de noodremmiddelen in werking te stellen.

Bij een minimale afwijking of een minimale delay tussen het vaststellen van een situatie waarin geremd moet worden en het moment waarop het remsysteem het voertuig afremt moeten de noodremmiddelen niet in werking treden. Een dergelijke situatie hoeft namelijk niet direct een gevaar op te leveren maar kan 15 binnen veilige marges plaatsvinden. Wanneer echter een vooraf bepaalde tijdsperiode overschreden wordt, ontstaat een situatie die wel gevaarlijk zou kunnen zijn en wanneer binnen deze tijdsperiode het remsysteem het voertuig niet heeft afgeremd zullen de noodremmiddelen in werking treden.

In nog een andere uitvoeringsvorm wordt het voertuigregelsysteem 20 gekenmerkt doordat het voertuigregelsysteem een redundante dan wel fout tolerante voedingsbus en communicatiebus bevat.

Door het toepassen van een redundant en fout tolerante voedingsbus en communicatiebus ontstaat een bedrijfszekere aansturing en signaalverwerking richting verdere aanstuurmiddelen ook in het geval wanneer er 25 een storing in één van de communicatie- of voedingsbussen optreedt. Hierdoor kan bij een eventuele storing ten alle tijden één van de regelsystemen worden gebruikt om het remsysteem aan te kunnen sturen waardoor het voertuig gecontroleerd tot stilstand kan worden gebracht.

De uitvinding wordt verder gekenmerkt door een automatisch 30 aangedreven voertuig omvattende ten minste één reminrichting volgens één van de voorgaande beschrijvingen.

De werkwijze overeenkomstig de uitvinding vindt toepassing in een automatisch via een ten minste een eerste as aangedreven en tijdens bedrijf langs 7 een vooraf gedefinieerd traject verplaatsbaar voertuig waarbij de werkwijze verder de stappen omvat van: - het op basis van de informatie-kenmerken volgen van een vooraf gedefinieerd traject; 5 - het detecteren van een trajectafwijking van het voertuig ten opzichte van het vooraf gedefinieerde traject; - het ten opzichte van het vooraf gedefinieerde traject bijsturen van het voertuig; - het genereren van een remprofiel; en 10 - het op basis van het gegenereerde remprofiel remmen van het voertuig.

De werkwijze overeenkomstig de uitvinding wordt verder gekenmerkt in een volgende uitvoeringsvorm doordat het remprofiel op basis van de belading van het voertuig wordt gegenereerd.

15 De uitvinding zal nu aan de hand van een tekening nader worden toegelicht, welke tekening achtereenvolgens toont in:

Figuur 1 een schematische uitvoeringsvorm van een automatisch geleid en gestuurd voertuig in een specifiek rijbaanvak;

Figuur 2 een eerste uitvoeringsvorm van een voertuigregelsysteem 20 voor een geleid en gestuurd voertuig overeenkomstig de uitvinding.

Voor een beter begrip van de uitvinding worden in de navolgende figuurbeschrijving de in de verschillende figuren getoonde overeenkomende onderdelen met identieke referentiecijfers aangeduid.

In de figuren 1a tot en met 1c worden situatieschetsen getoond van 25 een automatisch geleid en gestuurd voertuig 20 dat een vooraf gedefinieerd traject 10 volgt en daarbij door een voertuigregelsysteem wordt geregeld. Het voertuig 20 wordt door middel van een voertuigregelsysteem automatisch geleid en bestuurd en kan in principe zonder chauffeur worden bedreven.

Bij een openbaar transportsysteem waarbij een voertuig 20 30 automatisch geleid en gestuurd wordt door een voertuigregelsysteem ondersteund door noodzakelijke stuur- en regelapparatuur, is het te volgen traject veelal een voor overige weggebruikers niet-bedoeld rijbaanvak dat in de figuren 1a-1c wordt aangeduid met het referentiecijfer 10. De rijbaan 10 is daarbij veelal opgedeeld in 8 een aantal deelgebieden 11-12-13 welke gebruikt worden door het trajectvolgsysteem van het voertuig 20. Aan weerszijden van de rijbaan 10 zijn een tweetal rijstroken 12 gedefinieerd waartussen het voertuig 20 zich dient te verplaatsen. De rijstroken 12 kunnen beschouwd worden als een verboden gebied 5 voor het voertuig 20 en zijn derhalve ook als zodanig bekend bij het trajectvolgsysteem van het voertuigregelsysteem. Met het referentiecijfer 13 wordt een tussengebied aangeduid, terwijl het daadwerkelijke traject wordt aangeduid met het referentiecijfer 11.

Bij een normaal bedrijf van het trajectvolgsysteem en het 10 voertuigregelsysteem kan c.q. mag het voertuig 20 tijdens de normale verplaatsing langs het vooraf gedefinieerde traject zich in het baanvak 11 bevinden c.q.

verplaatsen.

Figuur 1a wordt aangeduid als een normale bedrijfssituatie waarbij het voertuig 20 zich langs het vooraf gedefinieerde traject in het baanvak 11 15 verplaatst.

In het algemeen bezit het voertuigregelsysteem van een automatisch geleid en gestuurd voertuig 20 een trajectvolgsysteem waarin zijn opgeslagen informatiekenmerken of routepunten van het te volgen traject. Veelal is een dergelijk trajectvolgsysteem voorzien van een afbeelding of kaart waarop de te 20 volgen route of het traject door middel van routepunten is geprojecteerd. Daarnaast is de stuurinrichting voorzien van zogenoemde trajectsensormiddelen die tijdens de verplaatsing van het automatische geleide en gestuurde voertuig 20 langs het vooraf gedefinieerde traject in het baanvak 11 de positie van het voertuig vaststellen ten opzichte van de te volgen route of traject.

25 Bijvoorbeeld kunnen in het wegdek passieve (b.v. magnetische) markers aangebracht zijn, die door trajectsensormiddelen in het voertuig 20 worden gedetecteerd. In plaats van markers in het wegdek zijn ook andere traceersystemen mogelijk, zoals reflectoren en GPS. De door de trajectsensormiddelen gedetecteerde positie wordt gebruikt om een eventuele trajectafwijking te bepalen op basis waarvan 30 noodzakelijke stuursignalen worden gegenereerd voor de stuurmiddelen voor het corrigeren van de trajectafwijking van het voertuig.

Een trajectafwijking die onverantwoord groot is, wordt getoond in figuur 1b waarbij het voertuig 20' door onbekende oorzaak in het trajectgebied 13 9 terecht komt welke afwijking zal worden gedetecteerd en vervolgens zal worden gecorrigeerd door het genereren van geschikte corrigerende stuursignalen aan het voertuigregelsysteem en door een remmende actie op de wielen van het voertuig. Op deze wijze zal het voertuig 20' continu bijgestuurd worden zodat het voertuig het 5 vooraf gedefinieerde traject zal volgen in het trajectbaanvak 11.

Figuur 1c toont een situatie waarbij het voertuig 20' door onvoorziene omstandigheden dusdanig van het vooraf gedefinieerde traject is afgeweken dat dit tot een gevaarlijke verkeerssituatie leidt. Veelal ontstaat een dergelijke situatie door het uitvallen van (een deel van) het voertuigregelsysteem 10 waardoor het voertuig ongeleid wordt en zodoende van zijn vooraf gedefinieerde traject gaat afwijken.

Indien de snelheid van het voertuig 20' op het moment van het verlies of wegvallen van de besturing hoog is, kan de afwijking van het vooraf gedefinieerde traject (het trajectvak 11) onaanvaardbaar groot zijn, waardoor 15 ongelukken onvermijdelijk zijn. In een dergelijke situatie is het wenselijk dat het dan ongeleide voertuig zo snel mogelijk tot stilstand wordt gebracht.

In Figuur 2 wordt een uitvoeringsvorm getoond van een voertuigregelsysteem 40 dat geïmplementeerd is in een uit meerdere voertuigsegmenten 20a-20b samengesteld voertuig 20 dat, zoals getoond in Figuur 20 1, automatisch geleid kan worden langs een vooraf gedefinieerd traject 11.

Figuur 2 toont een situatieschets waarbij het uit meerdere voertuigsegmenten opgebouwde automatisch geleide voertuig 20, afremt.

Zoals eerder geschetst is het bij afremmen van conventionele niet automatisch geleide voertuigen belangrijk om remkracht op basis van een aantal 25 kenmerken toe te dienen. Wanneer het voertuig vol zit met passagiers is de belading van het voertuig hoger en is er meer remkracht nodig om het voertuig tot stoppen te krijgen dan wanneer het voertuig leeg is. Wanneer echter het merendeel van de passagiers in het voertuig staan is het gewenst om niet meer dan de noodzakelijke hoeveelheid remkracht toe te dienen zodat het voertuig stil staat voordat het 30 verboden rijgebied 12 wordt betreden maar de remvertraging niet dusdanig hoog is dat de staande passagiers komen te vallen.

Om dit te realiseren is het voertuigregelsysteem 40 van het automatisch geleide voertuig 20 volgens een uitvoeringsvorm getoond in figuur 2 10 uitgevoerd met remprofielgeneratormiddelen 30. De remprofiel generatormiddelen stellen een remprofiel op, op basis waarvan het remsysteem (50a-50f) wordt aangestuurd. Het remprofiel dat door de remprofielgeneratormiddelen 30 wordt opgesteld zorgt er voor dat het automatisch geleide voertuig 20 tot stilstand wordt 5 gebracht voordat het verboden rijgebied 12 wordt betreden.

In een uitvoeringsvorm van de uitvinding wordt het remprofiel opgesteld op basis van de belading van het voertuig. Dit kan het aantal passagiers in het voertuig zijn, dat door middel van sensoren in de vloer van het voertuig wordt bepaald. Of dat bepaald wordt door een opnemer of meerdere opnemers in de deur 10 van het voertuig waarmee het aantal passagiers geteld wordt. Het moge duidelijk zijn dat het bekend is wat het ledig gewicht is van het voertuig, door het actuele gewicht van het voertuig te vergelijken met het ledige gewicht kan eveneens bepaald worden wat de belading van het voertuig is. Hierbij kan gedacht worden aan opnemers in de rijbaan 11 van het voertuig.

15 20

Claims (15)

1. Voertuigregelsysteem voor een via ten minste één eerste as automatisch aangedreven en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject 5 verplaatsbaar voertuig, omvattende: een trajectvolgsysteem bevattende informatie-kenmerken betrekking hebbende op het te volgen vooraf gedefinieerde traject; trajectsensormiddelen ingericht voor het detecteren van een trajectafwijking van het voertuig ten opzichte van het vooraf gedefinieerde traject; 10. stuurmiddelen, ingericht voor het op basis van de gedetecteerde trajectafwijking bijsturen van het voertuig; een remsysteem voor het remmen van het voertuig; en remprofielgeneratormiddelen ingericht voor het genereren van een remprofiel alsmede het op basis van het gegenereerde remprofiel aansturen van het 15 remsysteem.

2. Voertuigregelsysteem volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de remprofielgeneratormiddelen ingericht zijn om het remprofiel te genereren mede op basis van een belading van het voertuig.

3. Voertuigregelsysteem volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat 20 de remprofielgeneratormiddelen ingericht zijn om het remprofiel mede op basis van het verschil tussen het actuele en het ledige gewicht van het voertuig te bepalen.

4. Voertuigregelsysteem volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat de remprofielgeneratormiddelen verder ten minste één drukopnemer omvatten voor het bepalen van de belading van het voertuig.

5. Voertuigregelsysteem volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de ten minste één drukopnemer in een wielophanging van het voertuig is opgenomen.

6. Voertuigregelsysteem volgens één van de conclusie 2 tot en met 5, met het kenmerk, dat de remprofielgeneratormiddelen verder ingericht zijn om de 30 belading van het voertuig op basis van het aantal passagiers in het voertuig te bepalen.

7. Voertuigregelsysteem volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de remprofielgeneratormiddelen verder ten minste visualisatiemiddelen omvatten, ingericht om het aantal passagiers in het voertuig te bepalen.

8. Voertuigregelsysteem volgens één van de conclusies 1 tot en met 7, met het kenmerk, dat de remprofielgeneratormiddelen ingericht zijn om mede op basis van de snelheid van het voertuig het remprofiel te genereren.

9. Voertuigregelsysteem volgens één van de conclusies 1 tot en met 8, met het kenmerk, dat de remprofielgeneratormiddelen verder noodremmiddelen omvatten, ingericht om bij een niet werkend remsysteem de noodremmiddelen in werking te stellen.

10. Voertuigregelsysteem volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat 10 de remprofielgeneratormiddelen ingericht zijn om bij het overschrijden van een vooraf bepaalde tijdsperiode van een niet werkend remsysteem de noodremmiddelen in werking te stellen.

11. Voertuigregelsysteem volgens één van de conclusies 1 tot en met 10, met het kenmerk, dat het voertuigregelsysteem een redundante voedingsbus 15 en communicatiebus bevat.

12. Voertuigregelsysteem volgens één van de conclusies 1 tot en met 11, met het kenmerk, dat het voertuigregelsysteem een fouttollerante voedingsbus en communicatiebus bevat.

13. Automatisch aangedreven voertuig omvattende ten minste één 20 reminrichting volgens een van de voorgaande conclusies.

14. Werkwijze voor het via ten minste één eerste as automatisch aangedreven en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsbaar voertuig omvattende de stappen van: het op basis van informatie-kenmerken volgen van een vooraf 25 gedefinieerd traject; het detecteren van een trajectafwijking van het voertuig ten opzichte van het vooraf gedefinieerd traject; het ten opzichte van het vooraf gedefinieerd traject bijsturen van het voertuig; 30. het genereren van een remprofiel; en het op basis van het gegenereerde remprofiel remmen van het voertuig.

15. Werkwijze volgens conclusie 14, waarbij het remprofiel op basis van de belading van het voertuig wordt gegenereerd. 5