DE1448308A1 - Hydraulischer Regler - Google Patents

Description

DR. E. WIEGAND DIPL-ING: W. NIEMANN

DR. M. KÖHLER DIPL-ING. C. GERNHARDT 14 4 8308

MÖNCHEN HAMiUSG

TELEFON: 395314 2000 HAMBURG 50, 1 . Juli I968

TELEGRAMME: KARPATENT KDNIGSTRASSE 28

W. 19 701/61 12/Pl P 14 48 3O8.O

Curtiss-Wright Corporation New York, Ή.ϊ. (V.St.A.)

Hydraulischer Hegler.

Die Erfindung bezieht sich auf Verbesserungen an hydraulischen Reglern, insbesondere Drehzahlreglern für Motoren und andere Antriebsmaschine^=

Der Hauptzweck der Erfindung besteht de,rin, einen einfachen und verhältnismäßig billigen, hydraulisch betätigten fiegler zu schaffen, der sowohl auf die G-röße eines festgestellten Fehlers al3 auch auf das inderungsverh?.ltnis des Fehlers anspricht (d.h., mit einem proportionales urd einem abgeleiteten Ansprechen arbeitet), ohne daß ,ieuoch frei bewegliche und infolgedeasen mit unbestimmter Proportionalität arbeitende oder gepufferte Kolben und daher viskositätsempfindliche Nadelventile verwendet werden und ohne daß komplizierte und infolgedessen teure Arten von Regelventilmechanismen erforderlich sind, wobei der Regler Einstellmöglichkeiten hat, die ihn vielseitiger brauchbar

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machen als übliche hydraulische Hegler, so daß er bei einer größeren Zahl verschiedener Maschinen abwendbar ist.

Sin weiterer Zweck der Erfindung besteht darin» einen sowohl proportional ansprechenden als auch auf Geschwindigkeit ansprechenden hydraulischen Kegler zu schaffen, der verhältnismäßig unabhängig von der Viskosität des Arbeitsmittels und von unbestimmten Reibungswirkungen ist,, wobei der äeglerausgangsinotor (iij nachstehenden gewöhnlich Hauptservomotor oder Kraftkolbeneinheit genannt) entfernt von dem Rauptreglergehäuse mit einer gringsten inzahl von hydraulischen Leitungen angeordnet werden kann und sämtliche Steuerdurchgangsteile des hydraulischen Systems sich stets auf einem Druck oberhalb des itiKOsphärendruckes befinden, um eine Schaumbildung in dem Arbeitsöl zu vermeiden und allgemein eine Genauigkeit und Symmetrie des ürbeitens zu erreichen, ferner Einstellungen der üblichen Konstanten, insbesondere der G-esaflitverstärkungskonstante des Reglers, der Zeitkonatente des Heglers oder der Yerzögerungs- oder Ableitungs-(Geschwindigkeits-) Konstante, unabhängig voneinander und über genügend weite Bereiche vorgenommen werden können, um ein .Arbeiten an oder für Maschinen sehr unterschiedlicher Typen zu ermöglichen, und -weiterhin eine einsige -Ausführung des Eeglermechanisrrus betätigt werden kann? (a) als einfacher isochroner Hegler ohne innere Rückwirkung, (b) als einfahcer Drehzahlabfallregler mit einem Minimum an Komplikationen, (c) als sowohl proportional als auch auf Se-

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schwindigkeit ansprechender Regler und (d) als auf eine Änderung oder einen Übergang einer elektrischen Belastung ansprechender Kegler.

Ein weiterer Zweck der Erfindung besteht darin, einen verbesserten hydraulischen Regler zu schaffen, der so ausgeführt oder so eingestellt werden kann, daß er ein nichtlineares Ansprechen, z.B„ ein schnelles ansprechen bei großen Drehzahlfehlern und ein langsameres .Ansprechen bei kleinen Drehzahlfehlern ermöglicht.

Es ist ein Begier bekannt, bei welchem eine Fehlerkorrektur sowohl als Funktion der Größe des Feblsrs als auch als Funktion der Xnderungsgeschwindigkeit des Fehlers erfolgt.

Nachteile dieser Keglerart bestehen einerseits darin, daß freieehwebende Kolben, die einer Haftreibung unterworfen sind, und mit scharfen Kanten versehene Ventil-Öffnungen vorhanden sind, wodurch das -Arbeiten des Reglers . sowohl im Hinblick auf die Empfindlichkeit als auch, auf die Genauigkeit des .Ansprechens ungünstig beeinflußt wird. Ein weiterer Nachteil von Seglern dieser Art besteht darin, daß der am Eingangsorgan erfaßte Fehler auf das Steuerorgan unmittelbar übertragen wird. Somit muß das JEingangsorgan eine vergleichsweise große Masse haben, wodurch eine erheblich geringere Empfindlichkeit vorhanden ist.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert.

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Pigc 1 ist ein Schema, welches eine verhältnismäßig

einfache Ausfübrungsform eines KeglermechanisiKds gemäß der Erfindung -wiedergibt, der einen Differential-Hauptservomotor aufweist. Fig. 2 ist eine ähnliche schematische Ansicht, welche die "bevorzugten Ausführungen zum Einstellen von Konstanten und einen federbelasteten Hauptservomotor darstellt.

Fig. 3 ist eine schematische Ansicht nach der Art einer perspektivischen Darstellung und ve ran schaulicht eine Weise, in welcher eine Einstellung der Konstanten über weite Bereiche vorgenommen werden kann.

Fig. 4 ist eine schematische Ansicht eines Reglermechanismus ähnlich demjenigen gemäß Fig. 2, jedoch mit hydraulischen Stromkreisen, der insbesondere zur Verwendung mit einem doppeltwirkenden Servomotor geeignet und'derart ausgebildet ist, daß Vierwegesteuerventile erforderlich sind. Fig. 5 ist eine Teilansicht, welche eine Verbundhebelanordnung für die Verhältniseinstellung in der Arbeits- und Eückwirkungslenkerverbindung des Reglers wiedergibt.

Der hier in den verschiedenen Ansichten dargestellte Regler gemäß der "Erfindung enthält eine auf einen Fehler ansprechende Einheit zxveckentsprechender Art, die mit einer

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Steuerventileinrichtung verbunden ist, die den Strom des Arbeitsmittels zu dem Ausgangs- oder Hauptservomotor des Heglers in einer Weise steuert, die etwa proportional der festgestellten Größen des Fehlers ist, und zusätzlich einen Differenzier- oder "Geschwindigkeits"-Kolben oder beweglichen Wandteil, der durch einen getrenntes "Geschwindigkeits"-Ventilteil der Steuerventileinrichtung gesteuert wird, der für eine differenzierende Flußsteuerung durch die auf den Fehler ansprechende Einheit einstellbar angeschlossen und hydraulisch parallel zu dem den Hauptservomotor steuernden Stromkreis geschaltet ist, so daß die Bewegung des Geschwindigkeitskolbens mit vernachlässigbarer Verzögerung die Bewegung des Kraftkolbens verändert, wie es für eine genaue proportionale plus integrierende oder ableitende Ansprechwirkung des Reglers erforderlich ist. Der Geschwindigkeitsventilteil der Steuerventileinrichtung hat eine die neutrale Stellung wiederherstellende oder selbsttätige Rückwirkungslenkerverbindung mit den: G-eschwindigkeitskolben oder dem beweglichen Wandteil·, und es ist einstellbar, um die erforderliche Dämpfungs- oder ötabilisierungswirkung zu ermöglichen oder zu erzwingen. Das verwendete Lenkersystem ermöglicht gegenseitig unabhängige Einstellungen der Begierverstärkungskonstante (Kp)₁ der Ableitungs--(Gescbwindigkeits-) Konstante (T^) und der Reglerzeit- oder

-verzögerungskonstante (T ).

Die oben genannten sowie die weiteren, später noch er-

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scheinenden Symbole sind diejenigen, die in Analysen für hydraulische Regler verwendet werden, wie sie in einem Artifcal "Regulators", Abschnitt Ir. 18 (von R. Oldenburger) des "Control Engineers Handbook", 1. Ausgabe, 1958, erscheinen. Die nachfolgend angegebenen L.eglerf ormeln stammen ohne spezielle Koirmientierung hinsichtlich, des Ursprungs aus diesem Artikel»

Bei den verschiedenen nachfolgend zu beschreibenden Ausführungsformen des Raglers gemäß der Erfindung haben die mit "aufwärts", "abwärts", "links" und "rechts" bezeichneten Richtungen keine technische Bedeutung, sondern sind lediglich aus Zweckmäßigkeitsgrü.nden verwendet.

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Die einfachste, in Fig. 1 dargestellte Ausführungsform des Regleriüechanismus enthält eine Quelle P eines im wesentlichen auf konstantem Druck befindlichen hydraulischen Druck mittels, wie 01, eine durch Zentrifugalkraft wirkende, den Drehzah.lfeh.ler messende Einheit (Kugelkopf oder Tachometer G- mit Sliehgewichtkugeln 1 und einer einstellbaren Feder 2), die beispielsweise durch eine Spindel 5 mit einem üteuerventilkolben 12 (im nachstehenden auch einfach steuerventil 12 genannt) verbunden ist, um dieses Yentil aus seiner daxgestellten neutralen oder ausgeglichenen Lage heraus in entgegengesetzten Richtungen zum Steuern eines Hauptreglerausgang- oder Servomotors 5 zu bewegen. Das Steuerventil 12 arbeitet dahin, den Arbeitseffekt des Drucköles durch einen

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Kanal oder einen Durchgang 6 zu regeln, der zu einer Steuerkammer 14 des Kolbens 15 des Hauptregler-Servomotors führt, um den Kolben 15 zum Hegeln der Antriebsmaschine (z.B. zum Bemessen des Brennstoffes) in entgegengesetzten Richtungen zu bewegen, die allgemein (oder genau) proportional den Größen eines Drehzahlfehlers sind, der durch die Einheit G festgestellt wird. Das Bezugszeichen S deutet einen Sumpf oder Zonen von vernaehlässigbarem Druck in dem nicht dargestellten Reglergehäuse an.

Die (nicht dargestellte) Ausführung der öffnungen des Steuerventils 12 kann im besonderen den Durchflußkoeffizienten oder die Durchflußgeschwindigkeit des Öls durch den Durchgang 6 hindurch mit einem vorbestimmten Bewegungsausmaß des Ventils 12 aus der Gleichgewichts- oder Ruhelage heraus verändern, um beispielsweise nicht-proportional größere Bewegungen des Kolbens des Servomotors bei großen Drehzahlfehlern als bei kleinen Drehzahlfehlern zu erzeugen. So kann je nach Wunschi die Bewegung des Kolbens des Servomotors eine lineare oder eine nicht-lineare Funktion der Bewegung des Steuerventils für irgendeine vorbestimmte Größe der Bewegung des Steuerventils sein, oder sie kann im wesentlichen proportional der Bewegung des Steuerventils für irgendeine Entfernung der Öffnung des Steuerventils sein.

Der Steuerdurchgang 6 (nachstehend mit proportionalem Kanal aus dem soeben angedeuteten Grund bezeichnet)± ist mit der Steuerkammer 14 des Servomotors (über einen. Verbindungs-

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durchgang 9, wie dargestellt) parallel zu einem Durchgang geschaltet, der relativ gegenüberliegende Endteile 8a und 8b hat. Der Durchgang 8 wird in der nachstehenden Beschreibung üblicherweise als Ableitungs- (oder Geschwindigkeitse bzw. Pifferenzierungs-) Strömungskanal aus Gründen bezeichnet j äie später erläutert werden«.

Der Servomotor 5 in Pig» 1 ist von derjenigen .Art, die allgemein als "Differentialmotor" bezeichnet wird. Im Ruhezustand wia?d Öl in der Steuerkanmier 14 des Servomotors durch einen !eil 12a des Steuerventils in einem vorbestimmten Bruchteil (beispielsweise 50 fo) des aus der Quelle JP zugeführten Druckmittels gefangen, das mit einer kleineren Fläche (unteres wirksames Ende) des Kolbens 15 in Berührung steht. Der Kolben 15 bewegt sich nach oben, um die Brennstoffzufuhr zu erhöhen, wenn das Druckmittel aus der Steuerkammer 14 durch eine Abwärtsbewegung des Steuerventiles 12a abgegeben wird; die entgegengesetzte Bewegung des Teiles 12a des Steuerventils 12 hat die entgegengesetzte Wirkung, nämlich die Brennstoffzufuhr zu verringern, wie es in der Technik bekannt ist«

Die Bewegungsgeschwindigkeit des Kolbens 15 des Servomotors für eine abgeleitete oder auf die Beschleunigung der Maschine ansprechende Brennstoffbemessungswirkung des Kolbens 15 wird durch den Fluß in dem .Ableitungskanal 8 (8 plus 9) infolge des Arbeitens eines Hilfskolbenelementes des Ableitungs-oder (reschwindigkeitsventilteiis 20 der Steuerventileinrichtung (im nachstehenden gewöhnlich als Ge-

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schwindigkeitsventil 20 bezeichnet), geändert, durch welches das Drucköl aus der Quelle P zum Betätigen eines Hilfsservomotors 7 (im nachstehenden gewöhnlich als Q-e— schwindigkeitsservomotor bezeichnet) gesteuert wird» Der Kolben 22 des Geschwindigkeitsservomotors 7 bildet eine bewegliche Wand, welche die beiden Endteile 8a und 8b des Geschwindigkeitskanals 8 abdichtend voneinander trennt, so daß bei Vernachlässigung eines Hindurchsickerns der Servomotor 7 als eine Pumpe mit konstanter Verdrängung angesehen werden kann. Die Teile 8a und 8b des Kanals 8 sind mit der Druckmittelquelle P bzw. mit der Steuerkammer 14 des Reglerservomotors verbunden, wobei angenommen wird, daß der Kanal 8 aus der Druckmittelquelle P stammendes öl enthält, was in dem Fall vorgezogen wird, daß entweder ein Differentialservomotor oder ein federbelasteter Begierausgangsservomotor verwendet wird (Figuren 1 und 2).

Der Teil 20a des Geschwindigkeitsventils 20 sperrt in der neutralen oder Buhestellung dieses Ventils den Kanalteil 8a von der Verbindung mit der Druckmittelquelle Έ- ab und läßt in anderen Stellungen entweder öl in den Kanalteil 8a eintreten oder aus ihm austreten, um die Hin- und Herbewegung des Kolbens 22 des Servomotors in dem Kanal 8 zu steuern. Eine Abwärtsbewegung des Kolbens 22 erhöht den Ölfluß aus dem proportional gesteuerten Kanal 6 zu dem Servomotor 5, und wenn angenommen wird, daß Öl durch den Kanal 6 hindurch mit einer vorbestimmten Strömungsgeschwindigkeit

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zugeführt wird, vermindert eine gleichlaufende Aufwärtsbewegung des Kolbens 22 die Geschwindigkeit des Ölflusses durch den Verbindungsdurchgang 9 und setzt infolgedessen die Bewegungsgeschwindigkeit des Kolbens 15 des Servomotors herab. Die Aufnahme- und die Abgabekammer des Geschwindigkeitsservomotors 7 als folg einer Aufwärtsbewegung des Yentils 20 aus der Gleichgewichtesteilung heraus sind mit 22a bzw. 22b bezeichnet.

Damit der Geschwindigkeitsventilteil 20 der Steuerventileinrichtung und der Geschwindigkeitsservomotor 7 arbeiten können, um eine Ausgangsbewegung oder ein Ansprechen des Reglers als Punktion der Änderungsgeschwindigkeit von Drehzahlfehlern, die durch die Einheit G festgestellt werden, zu verursachen, kann ein Eückwirkungs- oder Nachlauflenker-. system, das allgemein mit L bezeichnet ist, beispielsweise wie folgt ausgebildet sein. Ein frei beweglicher Hebel 25 hat Schwenkverbindungen an der Stelle A mit der .Regler- spindel 3, an der Stelle B mit dem Arbeitsschaft 26 des Geschwindigkeitsventils 20 und an der Stelle D mit dem Schaft 23 des Kolbens 22, der durch eine (nicht dargestellte) Dichtung in der Oberwandung der Kammer22a beweglich hindurchgeht. Der Kolben 22 stellt daher während des Auftretens eines Drehzahlfehlers zeitweilig einen festen Schwenkpunkt bei D für den frei beweglichen Hebel 25 her, so daß, wenn das Geschwindigkeitsventil 20 nach oben oder nach unten bewegt wird, die sich daraus ergebende Bewegung des Kolbens 22

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des Servomotors 7 bewirkt (nach, einer vorhandenen Verzögerung in der Anlage), daß das Ventil 20 in die Schließstellung zurückgeführt wird. Das Ausmaß der anfänglichen Öffnungsbewegung des Ventils 20 mit oder als Folge einer vorbestimmten, auf einen Drehzahlfehler ansprechenden Bewegung der Begierspindel 3 ist zum groi3en Teil eine Funktion des Verhältnisses der wirksamen Hebelarme A-D und D-B, die einer Einstellung unterworfen werden können, beispielsweise durch die Bewegung des Schwenkpunktes B in einer der Richtungen, die durch den Doppelpfeil oberhalb des Schwenkpunktes angedeutet sind. Durch eine Bewegung des Schwenkpunktes B längs des Hebels 25 wird hauptsächlich wenigstens die Ableitungszeit- oder Beschleunigungskonstante ¹T^ des Reglers eingestellt» Die Ausführung gemäß Hg« 1 ermöglicht weiterhin eine Einstellungdes Proportionalitätskoeffizienten und infolgedessen der Reglerverstärkung (gewöhnlich Verstärkungskonstante K₂ genannt) beispielsweise durch den Anschluß des Lenkers 11 an verschiedenen Stellen längs des Hebels 25» wie es durch die strichpunktierten Linien 11a und 11b angedeutet ist. Andere gewünschte Sinstellkombinationen erfolgen vorzugsweise durch die Verwendung eines zusätzlichen Lenkersystems, wie es in Verbindung mit den Figuren 2 und 4 beschrieben wird. Die Stellen A und B würden bei einer praktischen physikalischen Ausführung gemäß Fig. 3 aneinander vorbeibewegbar sein.

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.Arbeitsweise

Im Betrieb wird unter der Annahme, daß beispielsweise eine plötzliche Verminderung der Belastung und infolgedessen ein plötzlicher hoher -^rehzahlfehler auftritt, der

Schwenkpunkt A des Hebels 25 bewegt (z_sB. nach Al),, so daß sowohl das Steuerventil 12 als auch das Geschwindigkeitsventil 20 sich gleichzeitig nach oben öffnen. Unvermeidliche "Verzögerungen können in der folgenden Diskussion außer Betracht bleiben. Das Steuerventil 12 läßt Drucköl zu dem Servomotor 5 treten, so daß dessen Kolben sich abwärts bewegt und. die Brennstoffzufuhr vermindert wird, während das Ventil 20 (das gewöhnlich mit einem hohen Drchflußkoeffizienten ausgeführt wird) eine Pumpwirkung des Kolbens 22 und infolgedessen einen Fluß über die Teile 8a und 8b des Ableitungskanals 8 einleitet, um die Bewegungsgeschwindigkeit des Kolbens des Hauptservomotors während der Beschleunigung zu erhöhen und infolgedessen die Geschwindigkeit des Kolbens des Hauptservomotors über das proportionale Ansprechen zu erhöhen, das allein durch das nach oben erfolgende Öffnen des Steuerventils 12 eintreten würde. Dadurch wird die Größe des Drehzahlfehlers durch die abgeleitete Ansprechwirkung auf ein Geringstmaß reduziert, wie es bei hydraulischen isochronen Reglern der Pail ist, die Puffer oder Dämpfungen mit einstellbaren Öffnungen (Nadelventile) für eine proportionale und Ableitungs- oder eine Beachleunigungsansprechwirkung verwenden, jedoch wird das Hesultat

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hierbei* ohne die Verwendung von frei beweglichen Kolbenteilen, die einer Haftreibung unterworfen sind, und von mit scharfen Kanten versehenen Ventilöffnungen, z.B. viskositätsempfindlichen. Öffnungen (z.B. Nadelventilen) erreicht.

Wenn die Beschleunigung der Maschine gleichzeitig mit oder nach, aber als Folge einer die Brennstoffzufuhr vermindernden Bewegung des Servomotorkolbens 15 in oder gegen eine Stellung, die für eine neue Belastung erforderlich ist, aufhört, hat das Rückwirkungslenkersystem 23, 25, 26 das Geschwindigkeitsventil 20 in die Schließstellung oder über sie hinaus bewegt (in Abhängigkeit von der Plötzlichkeit der Belastungsänderung anderer Faktoren), so daß die nachfolgende Abwärtsbewegung der Jxeglersoindel 3 das Ventil 20 offen halt oder wieder öffnet, jedoch jetzt nach unten oder in derjenigen Richtung, in welcher die Bückkehr des Seschwindigkeitskolbens 22 aus seiner angenoimnenfⁿauf Beschleunigung ansprechenden Stellung 22c (übertrieben) in seine anfängliche Stellung (in voll ausgezogenen Linien dargestellt) ermöglicht oder erzwingt, und zwar als Funktion der Abgabe von Druckmittel aus dem Teil 6a des Kanals 8 in den Sumpf S. Wenn angenommen wird, daß die Hebe Iv erb. J. Itnisse A-D, D-B rieht JUtfg ausgeführt und/oder richtung eingestellt sind und entsprechende Strömungscharakteristiken der Anlage über richtige Ausführung und JProportionierung der Flächen der Kolben, Ventilglieder und Ventilöffnungen vorhanden sind, wird durch die Bückkehr- oder Aufwärtsbewegung

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des G-eschwindigkeitskolbens 22 öl durch den Teil 8b des Kanals 8 hindurch, in einer Kichtung gepumpt oder gesaugt, in welcher es von der ölmenge abgezogen (d.h. algebraisch hinzugefügt wird), die weiterhin durch das Steuerventil in die Servosteuerkammer 14 eingelassen wird, "bis der Drehzahlfehler auf Full reduziert und das Steuerventil 12 durch das Arbeiten der lachometereinheit G- iescl-ilossen ist. Der vorstehend erläuterte -AbzugsVorgang kann ziemlich leicht so bestimmt werden, daß er der sogenannten "STcund-.-ritompensation" oder Auslaßwirkung bei einem isochronen hydraulischen Regler genau äquivalent ist, der eine Dämpfung verwendet. Die Einstellung des Schwenkpunktes oder der Huckstellgeschwindigkeit (bei B) erfolgt grundsätzlich gemäß der Geschwindigkeit des An.sprech.ens auf eine Änderung der brennstoffzufuhr von Seiten der zu regelnden besonderen kaschine (kaschinenbesclileanigungs-"Prozentsatz"-Wert oder -Klassifikation).

Federbelastete dcliwenksteilen

In Anbetracht der häufig außerordentlich kleinen Bewegungen von auf die Drehzahl ansprechenden Ventilgliedern ist es bei hydraulischen Heglern wichtig, daß der !Totgang oder die Leerlaufbewegung zwischen dem Arbeitsmechanismus und den Ventilen auf einem £eringstmaß- gehalten wird. Da Schwenkzapfen und die sie aufnehmenden Öffnungen oder gleichwertige .Elemente in Form von V-Nuten entweder eine Lose oder

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ein Spiel haben müssen und da die Steuerung der Bewegung eines Zweiwege-Servomotors eine Bewegung des Betätigungslenkersystems und der Ventile 12 und 20 in entgegengesetzten Richtungen erfordert, ist es aus Gründen einer maximalen Genauigkeit notwendig, den Totgang möglichst nahe von Hull zu halten. Dies kann bei dem Hegler gemäß der Ürfindung dadurch erreicht werden, daß das Steuerventil 12 und das Geschwindigkeitsventil 20 gegen das Lenkersystem L gemäß Fig. 1 (oder gegen die entsprechenden Lenkersysteme gemäß den Figuren 2 und 4) durch leichte federn 12b und 20b federbelastet werden,·deren Anordnung ohne weitere Beschreibung eindeutig ist. Die Federn 12b und 20b müssen, wenn die Ventile, wie dargestellt, senkrecht angeordnet sind, so gewählt werden, daß sie etwas mehr als eine ausreichende Anfangskraft haben, um die Massen der Ventile und der direkt angeschlossenen Elemente auszubalancieren.

Anpassungsfähigkeit für besondere Zyjecke

Wenn der Hauptservomotor 5 Teil einer in sich geschlossenen oder üblichen Eeglereinheit ist, kann der Regler, wie in Fig. 1 und in den anderen Ausführungsformen schematisch dargestellt ist, mit einem "permanenten" Drehzahlabfall betätigt werden, z.B. durch ein übliches Lenkersystem 30, 31 und ein einstellbares Schwenklager 32, wobei das Lenkersystem auf den öeschwindigkeitamechanismus (über die Feder 2) als Funktion der Bewegung des Kolbens 15 des Servomotors

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oder einer anderen Belastungsfunktion -wirkt» Falls jedoch, der .Ausgangsservomotor 5 von dem Reglergehäuse entfernt angeordnet ist, ist ein solches Rückwirkungslenkersystem 30, usw. teuer und hat gewöhnlich unerwünschte Reibung und Masse. Daher besteht die bevorzugte Art des Anpassens des Keglers gemäß der Erfindung ("bei allen dargestellten Ausführungsformen) zum .Arbeiten mit einem permanenten Drehzahlabfall darin, den oervomotorkolben 1.5 von der Brennstoffdosiervorrichtung zu trennen und letztere zur Betätigung durch den Kolben 22 des Servomotors 7 über ein geeignetes, in 5¹Xg. 1 nicht dargestelltes Lenkersystem anzuschließen, wobei angenommen wird, daß zweckentsprechende Einstellungen von A₀ B usw, vorgenommen worden'sind, um eine annähernd proportionale Ansprechwikkung vermittels des (Jeschwindigkeitsventils 20 und des Kolbens 22 zu erhalten.

Das .Arbeiten mit Drehzahlabfall bei dem oben beschriebenen Mechanismus gemäß der Erfindung umfaßt zweckmäßig ein Entleeren der Kammer 22b (3Fig. 1) des Servomotors 7 und erfordert eine lederbelastung dieses Servomotors für die Bewegung zur Verringerung der Brennstoffzufuhr, z„B. durch eine Feder, die mit dem letzten Ausgangselement, beispielsweise der Endwelle (nicht dargestellt) des Reglers verbunden ist. Ein Dreiwegeventil 33 in dem Ableitungskanalteil 8b kann dazu benutzt werden, den Kanal mit dem Sumpf zu verbinden, indem das 'Ventil aus der dargestellten Stellung (Verhältnis-plus Proportionalregelung) um 90° in ührzeiger-

richtung gedreht wird. Das .Arbeiten des Kolbens 22 (unter der .Annahme, daß er, wie ausgeführt, federbelastet ist) als dem einzigen Reglerausgang erzeugt zwangsläufig einen Drehzahlabfall, weil die erhöhte Federbelastungskrtft an dem Kolben 22, wenn sich der Kolben in der Richtung zum Erhöhen der Brennstoffzufuhr bewegt, über das Lenkersystem L dahingehend wirkt, die Ruhzustandskraft der Feder 2 zu reduzieren. Der Prozentsatz oder Proportionalwert des Drehzahlabfalls kann durch Bewegen des Verbindungsschwenkpunktes B längs des Hebels 25 eingestellt werden.

Für einj^ einfaches isochrones oder proportionales .Ansprecharbeiten ohne Rückwirkung in dem Regler (wobei der Kolben 15 des Servomotors dann mit einer Zahnstange oder einer Drossel verbunden ist) wird die öeschwindigkeitsservoeinrichtung 8, 20 22 usw. unwirksam gemacht, indem, wie bereits beschrieben, das Dreiwegeventil 33 so eingestellt wird, daß es den Kanalteil 8b und den Durchgang 9 voneinander trennt und den Kan&lteil Sb und d&mit die Kammer 22b des Servomotors 7 ffiit dem Sumpf verbindet.

LenkersyateiB mit abgeänderter Einstellung

In den Figuren 2 und 3 sind den physikalischen Elementen und den Bezugspunkten, welche den in Fig. 1 dargestellten Äquivalenten entsprechen oder ihnen gleich sind, die gleichen Bezugszeichen gegeben (wobei sie mit einem oder zwei Indexstrichen versehen sind, wenn sie von den entsprechenden Elementen in Fig, I abweichen).

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Der frei "bewegliche Hebel 25 in Fig. 1 ist in den Figuren 2 und 3 durch zwei Hebel 25^f und 25" des Lenkersystems L¹ ersetzt, die allgemein oder gewöhnlich feste Schwenkpunkte bei F bzw. Fl haben. Die bevorzugte .Ausführung der Hebel ist in Fig. 3 näher angegeben. Die Spindel 3 der G-eschwindigkeitsmeßeinrichtung oder des Tachometers ist mit dem Hebel 25' bei 4 verbunden, und -"rbeitsausgfcngspunkte A und B, die zu dem Steuerventil 12 bzw. zu dem Greschwindigkeitsventil 20 führen, sind längs des Hebels 25' verstellbar (beispielsweise auf ihre gegenüberliegenden Seiten, falls der Hebel 25^f ein einziges Hebelglied ist oder auf einzelne Hebelelemente 25^r-in Fig. 3), so daß das Steuerventil 12 ' und das G-escliwindigkeitsventil 20 gemäß unabhängig einstellbaren Fun- tionan vorbestiminter G-rößen oder Verhältnisse des "Drehzahlfehlers und über so weite Bereiche bewegbar sind, wie sie zum Steuern des Kolbens 15' des Hauptservomotors und des Kolbens 22 des G-esehwindigkeitsservomotors 7 notwendig sind. Die Hebel 25' und 25" zum Betätigen des Ventils 20 und für die Übertragung der Bückwirkungsbewegung von dem Kolben 22 auf das Ventil 20 sind mit dem Schaft 26 des S-eschwindigkeitsventils durch Lenker 34 und 35 und einem Verbindungsteil 36 verbunden, der ein Ausgleichs joch sein kann, das an dem Lenker 26 angelenkt ist und das, wie dargestellt, irme von gleicher Länge hat,, Die Schwenkpunkte D¹ und D" und die angeschlossenen Teile des dargestellten Lenkersystems L' stellen zweitweilig feste,

jedooh bewegliche Schwenkpunkte (vergleichbar mit dem Schwenkpunkt D, Fig. 1) während des Auftretens und Bestehens von Drehzahlfehlern her und bilden die notwendigen Bewegungsübertragungsstellen zum Wiederschließen des Geschwindigkeitsventils 20 als Funktion der Bewegung des Kolbens des Geschwindigkeitsservomotors (beispielsweise bei Beendigung der Beschleunigung und Verzögerung), wie dies im wesentlichen bereits oben beschrieben wurde.

Eine Einstellung z«B. des Schwenkpunktes A gegen den Verbindungspunkt 4 des Hebels 25' (oder gegebenenfalls über ihn hinaus, unter der Annahme, daß eine nach rechts gerichtete nicht dargestellte Verlängerung des Hebels 25' vorhanden ist) beherrscht die Reglerverstärkungskonstante (K_? in den angenommenen Formeln zum Analysieren von fte^lerarbeitsvorgängen). Eine Bewegung des Schwenkpunktes A nach rechts und nach links erhöht bzw. vermindert das Ausmaß der Bewegung des Kolbens des Ha.uptservomotors bei einem gegebenen Drehzahlfehler, wodurch das Verhältnis des Ausgεngs zum Eingang des Reglers als ^trecke ausgedrückt eingestellt wird«,

In ähnlicher Weise wird durch eine Bewegung des Schwenkpunktes B des Lenkers 34 nach links und rechts längs des Hebels 25' der Wert des Ableitungs-(Geschwindigkeits-) Ausdruckes in den Reglerformeln (Übertragungsfunktion) vorherrschend erhöht bfew. vermindert, ohne notwendigerweise eine wesentliche Einwirkung auf die ^esamtverstärkung K„ des Reglers oder auf die Verzögerung in den fteglerarbe'its-

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vorgängen zu haben, die notwendig sind, um Drehzahlfehler zu "beseitigen ("beispielsweise die Zeitkonstante T des üblichen lorrnalsymbols).

Das lenkersystem L¹ enthält weiterhin Mittel zum Einstellen der 7er zöge rungs- oder -tieglerzeitkonstante 3? im wesentlichen unabhängig von den vorher erläuterten Einstellungen, vorausgesetzt, daß die Einstellung in der richtigen Reihenfolge erfolgen. Für eine Verzögerungseinstellung gemäß vorstehender Beschreibung und hauptsächlich für die Stabilität des Reglers oder zum Herabsetzen des Pendelns auf ein G-eringstmaß (im begrenzten Umfang auch zum Ausfiltern von G-eräusehen) ist das Verhältnis der Rückwirkungsbewegung des Kolbens 22 des Servomotors 7 zu dem Ventil 20 einstellbar gemacht, und zwar über eine Bewegung des Verbindungspunktes G zwischen dem Hebel 25" und dem Lenker 35 längs des Hebels 25" über irgendeine Strecke, wie sie notwendig ist, um die Verzögerung des Reglers mit dem Geräusch in der Anlage, die er steuert, in Übereinstimmung zu bringen. Eine Einstellung des Punktes C längs des Hebels 25 " nach links erhöht die Zeitkonstante (0? ) des Reglers, d.h. erhöht die

' G-esamtverzögerung unabhängig von den Binstellung^oder im wesentlichen ohne Beeinflussung der Einstellungen, die durch die Kombinationen von Bewegungen der Punkte 1 und B längs des Hebels 25" verfügbar sind.

Ealls die Einstellung der Reglerzeitkonatante (am Punkt C) und die Verstärkungs- oder Proportionalitätseinstellung

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(am Punkt A) in der vorstehend angegebenen Reihenfolge gemacht werden, worauf eine nachfolgend vorgenommene Ableitungseinstellung (am Punkt B) für die Beschleunigungsfunktion oder für das Geschwindigkeitsansprechen folgt, hat die Geschwindigkeitseinstellung einen vernachlässigbar kleinen Einfluß auf die vorher vorgenommenen Einstellungen.

Abgeändertes Lenkersystem (ffig. 4)

Bei dem Lenkersystem L' der Figuren 2 und 5 wird durch die Einstellungen der Punkte A und B, wenn sie vollständig unabhängig voneinander vorgenommen wurden, die G-esamtverstarkung des Eeglers nicht verändert, so daß oft gewünschte Produktbeziehungen zwischen den das proportionale Ansprechen und das Geschwindigkeitsansprechen wiedergebenden Ausdrücken oder Koeffizienten bewahrt bleiben, wie in den Seglerformeln;

Z¹ = -K₂ (T_d D + 1) N, d.h. Z¹ = -kg T_d N¹ - K₃ N, worin Z¹ die Kolbengeschwindigkeit des Keglerausgangsservomotors und D die Ableiter in bezug auf die Zeit bedeuten, während H und N¹ den Drehzahlfehler bzw. die Änderungsgeschwindigkeit des Drehzahlfehlers darstellen. Das Lenkersystem nach Fig. 4, das den Hebel 25b mit getrenntem festen Schwenkpunkt Fb und eine verschiebbare Schwenkverbindung zwischen dem das Steuerventil betätigenden Lenker 11' und dem Hebel 25b umfaßt, erzwingt oder erfordert, daß die Vornahme einer Einstellung von A längs des mit dem lachometer

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verbundenen Hebels 25' eine bestimmte Proportion^ität in den wirksamen Hebeln zwischen dem Eingang zu dem Steuerventil 12f und dem iSingeng zu dem ^eschwindigkeitsventil 2Of aufrechterhielt. Daher ist das Arbeiten des Hauptservomotors (z.B. Z') für jede Einstellung von A ein verschiedenes Produkt aus den Konstanten Kp und T,.

Wahl der Ausführung (gig. 2).

Mir ein Arbeiten mit einem (reschwindigkeitsansprechen plus einem proportionalen Ansprechen (Fig. 2) 1st der federbelastete Hauptservomotorkolben 15' zum Bemessen der Brennstoff.zufuhr angeschlossen, und das Dreiwegeventil 33 ist, wie dargestellt, eingestellt.

Die Verwendung des Mechanismus gemäß Fig. 2 als einfachen isochronen -Kegler (Servokolben 15' mit der Zahnstange oder der Drossel verbunden und das Ventil 33 aus der dargestellten Stellung entgegen der LThrzeigerrichtung um 90° gedreht) 'ist im wesentlichen die, wie sie in Verbindung mit Fig. 1 beschrieben wurde. Zum Arbeiten mit einem permanenten Drehzahlabfall wird der Kolben 22 des Servomotors 7 nur für eine Bewegung der Brennstoffzahnstange oder der Drossel angeschlossen und ist mit einer Federrückführung versehen, d&e bei 23s in gestrichelten Linien dargestellt ist, wobei die Feder vorzugsweise die gleiche wie die ^eder 15s für die die Brennstoffzufuhr verringernde Bewegung des Hauptservomotorkolbens 15' ist ο

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Hebel- und Lenkeraystem

Bei den tatsächlichen physikalischen Ausführungsformen des Heglers gemäß der Erfindung sind die Längen der Hebelkomponenten (z.B. A-D/D-B) in Pig. 1 und der (ähnlichen Komponenten in Pig.2) klein im "Vergleich zu den Längen der angeschlossenen Stangen oder Lenker, wie 11 und 23 (oder 11*, 23, 34, 35). Eine Art, in welcher die notwendigen Einstellungen des Hebelverbältnisses, wie sie in Verbindung mit den Punkten A, B und C beschrieben wurden, durchgeführt werden können, ohne daß dies eine Veränderung der Eingangsoder Ausgangsstellungen nach sich zieht, besteht darin, daß die Hebel als bogenförmige Teile (nicht dargestellt) ausgebildet werden, die um die Verbindungsstellen oder die Punkte der Schwenkverbindung (z.B. 11a¹ oder 36 in Pig. 3) zwischen den Lenkern und beispielsweise den Ventilen 12 und. 20 gebogen sind. Pig. 3 zeigt weiterhin sehematisch eine physikalische Beziehung von Hebeln, Lenkern und verstellbaren Verbindungsschwenkpunkten, wie sie für den Begier gemäß Pig. 2 oder 4 geeignet sein wurden. Hach Fig. 3 weist der wirksame Hebel 25' gemäß Pig. 2 zwei Hebelteile auf, die eine gemeinsame feste Schwenkachse P-P¹ haben. Daher kann ein einziger bchwenkzapfen die Hebel 25' und 25" tragen.

Abgeänderte Mittel zum Einstellen des Hebelverhältnisses (Pig. 5)

TJm statische^ Reibungskräfte, welche die freie Bewegung der Ventilkolben zu erschweren suchen würden, auf ein Mini-

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mum herabzusetzen, würde es erwünscht"sein, die Schwenk- punkte, z.B bei 11a¹ und 36 in Fig. 3, wegfallen zu lassen und dadurch seitliche Druckkräfte a.uf die Kolben auf ein ' Minimum zu reduzieren. Dies kann durch die Verwendung von Compoundhebeln erreicht werden» wie sie in 3?ig. 5 sehematisch bei 125 und 125' dargestellt sind. Die Hebel haben relativ gegenüberliegende Tragschwenklager F und 3?3· Ein solcher Compoundhebelmechanismus ermöglicht weiterhin größere Stellbereiche in einem gegebenen waagerechten Baum, als es Hebel derjenigen Art ermöglichen würden, wie sie in Fig. 3 dargestellt sind. Sin Schlitten 125s, der von dem Hebel 125 getragen wird und mit einer geeigneten Stellschraube 126 versehen ist, trägt einen Schwenkzapfen 125p, der längs eines Schlitzes in dem Hebel 125' beweglich ist, um das Eingangs- und Ausgangsverhältnis zu ändern (Punkt 4 des Keglertachometers G ist beispielsweise der Eingang und das Tentil 12 bzw. 20 der -Ausgang). Der Ventilschaft 11 bzw. 34 erfordert, wie dargestellt, keine ^chwenkverbindungen, weil sein oberes Ende sich während des Arbeitens im wesentlichen längs einer geraden senkrechten Linie bewegen würde.

Servomotoren der doppeltwirkenden Art

S¹Ig. 4 zeigt einen hydraulischen Regle rme Chan is mus gemäß der Erfindung mit einem ^teuerlenkersystem allgemein gemäß Pig. 2, der jedoch zur Verwendung mit einem doppeltwirkenden und infolgedessen nach zwei Eichtungen symmetrisch

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arbeitenden Servomotor geeignet ist, der ein Vierwegesteuerventil erfordert, wie es bei 12f dargestellt ist. Zusätzlich zeigt Figo 4 die. Verwendung des Reglermechanisrous gemäß der Erfindung für eine Drehzahlregelung durch Ansprechen auf Änderungen einer elektrischen Belastung über die Lenkerverbindung L", die etwa derjenigen gemäß Pig. 2 entspricht. Die in Fig. 4 dargestellten Elemente, die denjenigen der Fig. 2 entsprechen, sind mit gleichen 3ezugszeichen versehen.

Für ein proportionales plus abgeleitetes Ansprechen über Vierwegeventile (z.B. 12f und 2Of) und doppeltwirkende Servomotoren, wie sie dargestellt sind, ist es notwendig, primäre und sekundäre irbeitsmittelstromkreise zu verwenden. Bin solcher Stromkreis 22"s ist, wie dargestellt, parallel zu dem Arbeitsstromkreis 15"t des Hauptservomotors 5c und sein ihm zugeordnetes Vierwegeventilsystem geschaltet. Der andere Stromkreis 22'ρ ist zwischen das Seschwindigkeitsventil 2Of und den G-eschwindigkeitsservomotor 7" geschaltet und ist vollständig unabhängig von dem Stromkreis 22"s. Der Hauptkolben 22' und der Hilfskolben des 3-eschwindigkeitsservomotors sind auf zweckentsprechende V/eise, beispielsweise durch einen Lenker oder eine Kolbenstange 25' für eine gleichlaufende -^ewegunä miteinander verbunden«. Der G-rund, weshalb gegenseitig getrennte Primär- und Sekundärsteuerstromkreise» z.B. 22'p und 22"s, erforderlich sind, geht aus einer Betrachtung des Umstandes hervor, daß, wenn die beiden Speiseleitungen des Stromkreises 22^fp (Fig. 4), die durch

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das Geschwindigkeitsventil 2Of gesteuert werden,- mit entsprechenden Seiten des Stromkreises 15"t zu verbinden wären (parallele Querverbindungen), um die -^ewegungsgeschwindigkeit des üervomotorkolbens 15" als Funktion der Anderungsgeschwindigkeit des Drehzah.lfen.lers zu ändern, das Arbeiten des Steuerventils 12f während der Übergänge die Bewegungsgeschwindigkeit des Servomotorkolbens beeinflussen oder verändern^ würde, so daß der u-eschwindigkeitsservomotor und das GreschwinäigkeitsventilsysteiB nicht imstande wären, so zu arbeiten, daß ein ein genaues Ableitungsansprechen von Seiten der Reglereinheit gewährleistet wird.

Mit Ausnahme des Unterschiedes im Arbeiten des Steuerventils und des Seschwindigkeitsventils und der Trennung der Arbeitsmittelstromkreise gemäß vorstehender Beschreibung führen die Mechanismen gemäß den Figuren 2 und 4 notwendigerweise die gleichen Funktionen aus, und daher ist eine nähere Beschreibung des Arbeitens der Ausführungsform gemäß Fig. 4 nicht notwendig. Die obere Kammer des Hilfs- oder Sekundärgeschwindigkeitskolben 22" ist mit der unteren Seite des Stromkreises 15"t, wie dargestellt, verbunden, so daß beispielsweise durch eine Abwärtsbewegung der Primär-' und Sekundärservokolben 22' und 22" während der -öeschleunigung der Maschine arbeitsmittel in die obere kammer des Hauptservomotors 15^!t eingeführt wird, um die 3-eschwindigkeit

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seines Kolbens zu erhöhen, und die umgekehrte Differenzieroder Ausgleichswirkung eintritt» wenn ein Ücer-Drehzahlfehler auf WuIl reduziert ist.

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.Die doppelt wirkende ^ervoausführung, wi'e sie in S¹Ig. dargestellt ist, hat die gleichen Möglichkeiten der Arbeitsweise wie die Begier gemäß den Figuren 1 und 2, wenn Dreiwegeventile 33 und 33a in dem sekundären Servostromkreis 22"s vorhanden sind (die dtnn für eine proportionale Regelung plus einer Geschwindigkeitsregelung eingestellt sind). Für ein Arbeiten mit Abfall werden die Ventile gedreht (z.B. um 90° in Uhrzeigerrichtung), so daß Öl aus beiden Kammern der Kolbeneinheit 7"s abgegeben wird. Für ein einfaches isochrones Arbeiten (wobei der Kolben 15" des Servomotors 5c dann so angeschlossen iat, daß er den Brennstoff bemißt) werden die Ventile 33 und 33a wie bei dem Arbeiten mit Abfall gemäß vorstehender Beschreibung eingestellt.

Auf einen elektrischen Belastungsübergang ansprechende Steuerung

Das Merkmal, das in der vorstehenden Überschrift angedeutet ist, ist schematisch (nicht im einzelnen) nur in Verbindung mit Fig. 4 veranschaulicht, obgleich es bei jeder Ausführungsform des ReglermechanIsmus gemäß der Erfindung angewendet werden kann. Der gewöhnlich feste Schwenkpunkt F" ist in Fig. 4 als durch einen Ausgangsteil (Anker 41) einer Solenoid- oder" Elektromagnet spule 40 abgestützt dargestellt, die mit ¹^trom von veränderlichem Wert aus oder als eine Funktion des elektrischen Ausgangs eines Generators

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gespeist wird, der durch die geregelte Maschine angetrieben wird.

Es sei angenommen, daß der Anker 41 in zweckentsprechender Weise federbelastet ist, um ihn zu halten, und daß er mit dem Kegler ö- zusammenarbeitet, um das G-esehwindigkeitsventil 2Of im Huhestand in der neutralen oder abgeschalteten Lage zu halten. Da weiterhin das ü-eschwindigkeitsventil aus ^runden der vorerläuterten Ableitungsansprechwirkung (wobei der Solenoidanker 41 da.nn durch nicht-dargestellte Mittel in der unwirksamen Lage festgehalten wird) sehr empfindlich sein würde, würde eine zweckentsprechende Dämpfung (z.B. ein üblicher Puffer 42) gewöhnlich oder üblicherweise benötigt werden, um das Rattern des Ventils aufi ein Minimum zu reduzieren.

Wenn einjg elektrisches Signal auf das hier aufgezeigte G-eschwindigkeitsventil und das Servosystem einwirkt (z.B. über den Elektromagneten 40, 41 und das Schwenklager F")» kann man erwarten, daß im Pail plötzlicher elektrischer Belastungsänderungen Überkorrekturen eintreten» Der Fliehgewichtregler Gr wirkt in diesem ITaIl grundsätzlich über das Steuerventil 12f und den Hauptausgangskolben 15" als eine Fein-Sihstellung, um den Fehler zu kompensieren, der bei dem Berechnen des G-eschwindigkeitskolbens als Funktion der Belastung auftritt,

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Claims (4)

, 1 **** tf JUö Patentansprüche

1. Hydraulischer Regler mit einer Fehlermeßeinrichtung, einem hydraulischen Servomotor, dessen Ausgangsteil eine Korrektur des Fehlers vornimmt, und einer Steuerventileinrichtung, deren Ventilglied bei Bewegung durch die Fehlermeßeinrichtung Arbeitsmittel in einem ersten zu dem Servomotor führenden Kanal steuert, um Pehlerkorrekturbewegungen des Servomotorausgangsteiles in Abhängigkeit von den festgestellten Fehlergrößen einzuleiten, dadurch gekennzeichnet, daß die ^teuerventileinrichtung ein Differenzierventilglied (20) aufweist zum Bewegen eines Differenzierwandteiles (22), das in einem zweiten, zum Servomotor (5) führende Kanal (8) angeordnet ist und ihn in querrichtung blockiert, so da/3 die Bewegung des in dem zweiten Kanal (8) enthaltenen Arbeitsmittels die Bewegung des Servomotorauagangsteiles (15) verändern kann, und daß ein den Differenzierwandteil (22) mit dem Differenzierventilglied (20) verbindender Rückführhebel (25) vorgesehen ist, der auf das Differenzierventiljlied einwirkt, um es in Funktion der Bewegung des Wandteiles in die schließstellung zu bewegen.

2. Kegler nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine einstellbare Lenkerverbindung zwischen dem Differenzierventilglied (20) und dem Steuerventilglied (12) einerseits und dem Bückführhebel (25) andererseits.

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3. Regler nach .Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Rückführhebel (25) zwei Teile (25', 25') aufweist, die um gegenüberliegend angeordnete Lagerpunkte (A, B) schwenkbar sind, und daß eine verschiebbare Schwenkverbindung (4) zwischen den beiden' Hebelteilen vorgesehen ist, um das Mngangs-üJsgangsverhältnis zu ändern (S¹Ig. 3).

4. negier nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Differenzierventil^lieü (20) ein Vierwegeglied ist und einen doppeltwirkenden Aolben in. einem PrimärarbeitBmittelstromkreis (8a) steuert und daß ein getrennter Sekundärarbaitsinittelstromkreis (Sb) mit dem Servomotor (5') verbunden ist und dessen Ausgangsbewegungen in Übereinstimmung mit der Fehleranderungsgeschwindigkeit ändert (Fig. 2).

5o Regler nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerventilglied (12) und das Differenzierventilglied (20) jeweils Ventilkolben (12a bzw. 20a) aufweisen, die mechanisch parallel zu einander angeordnet sind und d&ß ein Lenkersystem (L¹) vorgesehen ist, das getrennte Schwenkverbindungen mit der Fehlermeßeinrichtung besitzt, und daß Federn (12b, 20b) vorgesehen sind, die in axialer Richtung auf die Ventilkolben (12a, 20a) entgegen dem Lenkersystem (L^f) in kontinuierlicher Weise einwirken, um eine Lose oder ein Spiel in den Schwenkverbindungen aufzunehmen.

6ο Regler nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch

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gekennzeichnet, daß der zweite Kanal (8), der den Differenzierkolben Tdzw. den Wandteil (22) enthält, ein die Eegelart auswählendes Ventil (33) aufweist, das zwischen dem Kolben b^w. dem Wa.ndteil und dem Servomotor (5¹) angeordnet ist und zwei Stellungen hat, von denen die eine den freien Fluß in dem zweiten Kanal gestattet und die andere den Pluß in dem Kanal zwischen dem Wandteil bzw« dem Kolben und dem Servomotor absperrt, während Arbeitsmittel abgegeben wird, das mit dem Wandteil bzw. dem Kolben in Berührung steht.

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