DE10122297C1 - Vorrichtung zur gedämpften Positionierung eines in einem Zylinder verschiebbaren Kolbens in einer Anschlagposition - Google Patents

Vorrichtung zur gedämpften Positionierung eines in einem Zylinder verschiebbaren Kolbens in einer Anschlagposition

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Abstract

Es wird eine Vorrichtung zur gedämpften Positionierung eines in einem Zylinder (11) verschiebbaren Kolbens (10) in einer Anschlagposition vorgeschlagen. An einer elektronischen Steuereinrichtung (21) sind hierzu Sensormittel (22, 23) zur Erfassung wenigstens einer einen Abbremsvorgang vor Erreichen der Anschlagposition auslösenden Auslöseposition sowie eine erste und zweite Proportionalventilanordnung (14, 15) zur Steuerung der Fluidzufuhr und -abfuhr in den beiden Zylinderkammern (12, 13) zu beiden Seiten des Kolbens (10) angeschlossen. Die Steuereinrichtung (21) ist zur Durchführung eines zweiphasigen Annäherungsvorgangs an die Anschlagposition ausgebildet, bei dem in der ersten Phase bei Erreichen der Auslöseposition beide Proportionalventilanordnungen (14, 15) in Drosselstellungen bringbar sind und bei dem in der zweiten vor Beginn einer Druckabsenkung in der das Fluid abgebenden Zylinderkammer (13) beginnenden Phase ein festlegbarer, eine Kriechbewegung des Kolbens (10) bewirkender Differenzdruck zwischen den beiden Zylinderkammern (12, 13) einstellbar ist. Mit dieser Vorrichtung können unter Verwendung einfacher Sensoren und einer einfachen Steuerung auch bei schwierigen Betriebsbedingungen sanfte Abbremsvorgänge unter Vermeidung der Gefahr eines Rückschwingens realisiert werden.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur gedämpften Posi­ tionierung eines in einem Zylinder verschiebbaren Kolbens in einer Anschlagposition, mit an einer elektronischen Steuer­ einrichtung angeschlossenen Sensormitteln zur Erfassung we­ nigstens einer einen Abbremsvorgang vor Erreichen der An­ schlagposition auslösenden Auslöseposition, und mit einer an der Steuereinrichtung angeschlossenen ersten und zweiten Pro­ portionalventilanordnung zur Steuerung der Fluidzufuhr und -abfuhr in den beiden Zylinderkammern zu beiden Seiten des Kolbens.
Bei einer derartigen, aus der DE 37 08 989 A1 kannten Vorrich­ tung wird zum exakten und sicheren Anfahren der Anschlag­ position ein Druckregler benötigt, der jedoch technisch und kostenmäßig aufwendig ist. Weiterhin ist eine derartige Vor­ richtung aus der DE 198 01 338 C1 bekannt, bei der eine Positions- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung zum sicheren Anfahren der Anschlagpositionen verwendet wird. Neben der aufwendigen Regeleinrichtung ist hierzu eine kontinuierliche Positions­ erfassung und ein entsprechend aufwendiges Wegmesssystem er­ forderlich.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, eine Vorrichtung der eingangs genannten Gattung zu schaffen, bei der ein sicheres und rückfederungsfreies Anfahren einer Anschlagposition mit einer einfachen Steuerung und einfachen und kostengünstigen Positionssensoren möglich ist.
Diese Aufgabe wird in Zusammenhang mit den Oberbegriffsmerkmalen des Patentanspruchs 1 in Zusammensetzung mit den Oberbegriffsmerkmalen des Patentanspruchs 1 dadurch gelöst, dass die Steuereinrichtung zur Durchführung eines zweiphasigen Annähe­ rungsvorgangs an die Anschlagposition ausgebildet ist, bei dem in der ersten Phase bei Erreichen der Auslöseposition beide Proportionalventilanordnungen in Drosselstellungen bringbar sind und bei dem in der zweiten, vor Beginn einer Druckabsenkung in der das Fluid abgebenden Zylinderkammer be­ ginnenden Phase ein festlegbarer, eine Kriechbewegung des Kolbens bewirkender Differenzdruck zwischen den beiden Zylin­ derkammern einstellbar ist.
Obwohl die erfindungsgemäße Vorrichtung auf einer einfachen Steuerung unter Verzicht auf eine Regelung basiert, ist ein schnelles und sicheres Anfahren der Anschlagposition ohne Ge­ fahr von Rückschwingern gewährleistet, selbst bei Schwan­ kungen der Betriebsbedingungen und Arbeitsverhältnisse. Dabei ist kein aufwendiges Wegmesssystem erforderlich, sondern ein einfacher Positionssensor ist ausreichend zur Auslösung der ersten Phase des Abbremsvorgangs. Durch die Umschaltung auf einen festlegbaren Differenzdruck in der zweiten Phase ist ein sicheres Anfahren der Anschlagposition möglich, wobei der Beginn der zweiten Phase in vorteilhafter Weise schon vor Be­ ginn einer Druckabsenkung in der das Fluid abgebenden Zylinderkammer eingeleitet wird, um Rückschwinger auf Grund der Trägheit des Systems sicher zu verhindern.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im An­ spruch 1 angegebenen Vorrichtung möglich.
Beide Proportionalventilanordnungen weisen in der ersten Pha­ se des Abbremsvorgangs vorzugsweise im Wesentlichen gleiche Drosselstellungen auf, die einfach realisierbar sind.
Der Beginn der zweiten Phase des Abbremsvorgangs wird in vor­ teilhafter Weise durch Bildung der ersten und vorzugsweise auch der zweiten zeitlichen Ableitung des Druckverlaufs in der das Fluid abgebenden Zylinderkammer erfasst, wobei ein festlegbarer Zeitpunkt vor dem Nulldurchgang der ersten Ab­ leitung oder ein festlegbarer Zeitpunkt nach dem Null­ durchgang der zweiten Ableitung den Beginn der zweiten Phase bestimmt. Vorzugsweise kann eine vorgebbare Absenkung des Verlaufs der ersten Ableitung nach dem Nulldurchgang der zweiten Ableitung den festlegbaren Zeitpunkt bilden. Diese mathematische Festlegung des Beginns der zweiten Phase durch einfache Druckerfassung kann elektronisch einfach und kosten­ günstig realisiert werden.
Um die Kriechbewegung in der zweiten Phase optimal einstellen zu können, ist die Steuereinrichtung in einer vorteilhaften Ausgestaltung zur Erfassung des vorgebbaren Differenzdrucks der zweiten Phase in einem Lernvorgang ausgebildet, bei dem die Kriechbewegung des Kolbens vorzugsweise in den beiden Be­ wegungsrichtungen einstellbar ist.
Die Steuereinrichtung ist zweckmäßigerweise für den Bewe­ gungsvorgang vor Erreichen der ersten Phase zur Einstellung der ersten Proportionalventilanordnung als Zuluftventil und der zweiten Proportionalventilanordnung als Abluftdrossel ausgebildet, so dass die Kolbengeschwindigkeit optimal in der gewünschten Weise eingestellt werden kann.
In einer zweckmäßigen Ausgestaltung sind die beiden Pro­ portionalventilanordnungen entweder durch zwei 3/3-Servo­ ventile oder durch zwei 2/2-Servoventile in Verbindung mit einem 4/3- oder 4/2-Wegeschaltventil gebildet.
Jede Zylinderkammer ist mit einem Drucksensor versehen oder verbunden, um die erforderlichen Ableitungen des Druck­ verlaufs aus den entsprechenden Sensorsignalen bilden zu kön­ nen.
Um bei der Bewegung vor Erreichen des Abbremsvorgangs ruck­ artige Bewegungen zu vermeiden und beispielsweise einen sanf­ ten Anlauf realisieren zu können, besitzt die Steuer­ einrichtung in vorteilhafter Weise Mittel zur gesteuerten Be­ wegung des Kolbens in Abhängigkeit vorgebbarer Bewegungs­ funktionen, insbesondere Rampenfunktionen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dar­ gestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläu­ tert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Positioniervorrichtung mit zwei 2/2-Servoventilen und einem 4/3-Wege­ schaltventil,
Fig. 2 eine abgewandelte Version in einer Teilansicht mit zwei 3/3-Servoventilen,
Fig. 3 ein Flussdiagramm zur Erläuterung der Wirkungs­ weise,
Fig. 4 ein entsprechendes Signaldiagramm zur Erläuterung der Wirkungsweise und
Fig. 5 ein Diagramm zur Erläuterung des Beginns der zwei­ ten Phase des Abbremsvorgangs.
Bei dem in Fig. 1 als Blockschaltbild dargestellten Aus­ führungsbeispiel ist ein Kolben 10 in einem doppeltwirkenden Zylinder 11 verschiebbar angeordnet. Durch den Kolben 10 wird der Innenraum des Zylinders 11 in eine erste Zylinderkammer 12 und eine zweite Zylinderkammer 13 aufgeteilt. Zur Bewegung des Kolbens 10 ist die erste Zylinderkammer 12 über ein als Proportionalventil ausgebildetes 2/2-Servoventil 14 und die zweite Zylinderkammer 13 über ein gleichartiges 2/2-Servo­ ventil 15 mit einem 4/3-Wegeschaltventil 16 verbunden, durch das die beiden Zylinderkammern 12, 13 entweder gesperrt oder alternativ mit einer fluidischen Druckquelle 17 bzw. einem Abluftstrang 18 verbunden werden können. In einer einfacheren Version kann anstelle des 4/3-Wegeschaltventils 16 auch ein 4/2-Wegeschaltventil treten. Die in Fig. 1 dargestellte Ven­ tilanordnung 14 bis 16 kann auch durch die in Fig. 2 dar­ gestellte Ventilanordnung ersetzt werden, die aus zwei als Proportionalventile ausgebildeten 3/3-Servoventilen 19, 20 besteht, über die wiederum die beiden Zylinderkammern 12, 13 alternativ mit der fluidischen Druckquelle 17 bzw. dem Ab­ luftstrang 18 verbindbar sind.
Die Erfindung ist selbstverständlich nicht auf lineare An­ triebe beschränkt, sondern ist in gleicher Weise auch auf ro­ tative Antriebe, jeweils mit oder ohne Kolbenstange, anwend­ bar. Der fluidische Antrieb kann dabei pneumatisch oder hyd­ raulisch erfolgen.
Die Ventile 14 bis 16 oder alternativ die Ventile 19, 20 wer­ den durch eine elektronische Steuereinrichtung 21 gesteuert. Dieser werden eingangsseitig die Signale zweier Näherungs­ schalter 22, 23 zugeführt, die jeweils eine bestimmte Wegstrecke vor den beiden Endanschlagpositionen des Kolbens 10 angeordnet sind und ein Steuersignal erzeugen, wenn der Kolben die jeweilige Position dieser Näherungsschalter 22, 23 erreicht, die jeweils als Auslöseposition für die Einleitung des Abbremsvorgangs des Kolbens 10 dient, um diesen sanft an die jeweilige Anschlagposition heranzuführen. Dies wird spä­ ter noch genauer erläutert. Die Näherungsschalter sind im Ausführungsbeispiel als Reed-Schalter dargestellt, jedoch können selbstverständlich auch andere magnetisch, elektrisch, elektromagnetisch, mechanisch oder optisch arbeitende Positi­ onssensoren verwendet werden.
Anstelle von Näherungsschaltern bzw. Positionssensoren können prinzipiell auch Kurzwegmesssysteme an den Zylinder-End­ bereichen vorgesehen sein, oder ein komplettes Wegmesssystem wird eingesetzt. Dieses ist allerdings nur dann erforderlich, wenn eine Bewegungssteuerung oder -regelung für den Kolben vorgesehen ist. Für die gedämpfte Positionierung in der An­ schlagposition sind derartige Wegmesssysteme nicht erforder­ lich und werden nur dann eingesetzt, wenn sie ohnehin vorhan­ den sind.
Die beiden Zylinderkammern 12, 13 sind weiterhin mit zwei Drucksensoren 24, 25 zur Erfassung des jeweiligen Kammer­ drucks verbunden, wobei diese Drucksensoren 24, 25 selbst­ verständlich auch im Zylinder 11 integriert sein können. Ein druckabhängiges Spannungssignal wird jeweils der elektro­ nischen Steuereinrichtung 21 zugeführt.
In der Warteposition 26 gemäß Fig. 3 sind beide Servoventile 14, 15 (V1 bzw. V2) geöffnet (1), und das Wegeschaltventil 16 ist so eingestellt, dass die zweite Zylinderkammer 13 mit der fluidischen Druckquelle 17 und die erste Zylinderkammer 12 mit dem Abluftstrang 18 verbunden ist. Kommt nun ein Start­ signal S1 zur Einleitung einer Kolbenbewegung nach rechts, so wird das Wegeschaltventil 16 umgesteuert, das Servoventil 14 ist als Zuluftventil ganz geöffnet, und das Servoventil 15 dient als Abluftdrossel und ist teilweise geschlossen. Diese Bewegungsstellung 27 wird während der Bewegungsphase aus A von links nach rechts zunächst beibehalten. Die Stellung des ersten Servoventils 14 ist dabei durch eine gestrichelte Li­ nie und die Stellung des zweiten Servoventils 15 als dünne, durchgezogene Linie dargestellt. Gemäß Fig. 4 ist das Servo­ ventil 15 in der Abluftdrosselstellung halb geschlossen.
Erreicht der Kolben 10 den rechten Näherungsschalter 23, so erzeugt dieser zum Zeitpunkt t1 ein Schaltsignal S2, das den Bremsvorgang einleitet. Hierzu wird das Servoventil 15 (V2) nahezu ganz geschlossen und dient nun als Dämpfungsdrossel. Auch das Servoventil 14 wird in die gleiche oder eine ähnli­ che Dämpfungsstellung gebracht. Infolge der Systemträgheit beginnt die Kolbengeschwindigkeit nun in dieser ersten Brems­ phase B1 nach einer gewissen Verzögerung abzunehmen. Die ers­ te Bremsstellung 28 wird nun während der ersten Bremsphase B1 beibehalten.
Zum Zeitpunkt t2 ist die erste Bremsphase B1 abgeschlossen, und die zweite Bremsphase B2 beginnt. Die zweite Bremsphase B2 beginnt kurz bevor der zunächst noch ansteigende Druck p(t) sein Maximum erreicht und dann wieder abzunehmen be­ ginnt. Die Umschaltung kann nämlich nicht erst bei Erreichen des Druckmaximums, also dem Nulldurchgang der ersten Ablei­ tung p'(t) erfolgen, sondern muss auf Grund der Systemver­ zugszeiten früher einsetzen. Als reproduzierbarer Schaltzeit­ punkt bietet sich der Wendepunkt der Druckanstiegskurve an, der dem Maximum der ersten Ableitung p'(t) bzw. dem Null­ durchgang der zweiten Ableitung p"(t) entspricht. Soll nicht dieser reproduzierbare Schaltzeitpunkt als Beginn der zweiten Bremsphase B2 genommen werden, sondern ein späterer Schalt­ zeitpunkt, so kann beispielsweise eine bestimmte prozentuale Abschwächung des Maximums der ersten Ableitung p' von t als Schaltzeitpunkt festgelegt werden. In Fig. 5 ist eine 25%ige Abschwächung als Schaltzeitpunkt eingezeichnet, so dass der Schaltzeitpunkt zwischen dem Wendepunkt der Druckanstiegskur­ ve p(t) und deren Maximum liegt. Da ein vom Druck in der zweiten Zylinderkammer abhängiges Spannungssignal durch den Drucksensor 25 erfasst wird, kann der Beginn der zweiten Bremsphase B2 in der Steuereinrichtung 21 gemäß den vorste­ henden Ausführungen bzw. gemäß Fig. 2 errechnet werden. Ande­ re alternative Möglichkeiten zur Berechnung eines Zeitpunkts kurz vor Erreichen des Druckmaximums sind selbstverständlich ebenfalls denkbar. Die Wahl dieses Schaltzeitpunkts hängt hauptsächlich von der Dynamik und dem Durchfluss des Ventils sowie den Mess- und Auswerteverzugszeiten ab. Dementsprechend muss der Schaltzeitpunkt von den verfügbaren Komponenten ab­ hängig gemacht werden.
Ist dieser errechnete Schaltzeitpunkt S3 somit erreicht, so verbleibt das Servoventil 14 in seiner Drosselstellung, und es wird auf eine Differenzdruckanpassung umgeschaltet, das heißt, durch das Servoventil 15 wird der Druck in der zweiten Zylinderkammer 13 so weit abgesenkt, dass sich ein Differenz­ druckniveau zwischen den Zylinderkammern 12, 13 einstellt, das zu einer langsamen Kriechbewegung des Kolbens führt. Die­ se zweite Bremsstellung 29 der Servoventile 14, 15 wird bis zum Erreichen der rechten Anschlagposition A2 zum Zeitpunkt t3 beibehalten. Das Erreichen der Anschlagposition A2 kann beispielsweise über eine Druckabsenkung in der zweiten Zylin­ derkammer bzw. einer plötzlich einsetzenden Veränderung des Differenzdrucks detektiert werden. Nun erfolgt wiederum eine Umschaltung in eine Warteposition 30, in der beide Servoven­ tile 14, 15 ganz geöffnet sind, wobei durch Umschalten des Wegeschaltventils 16 der Kolben 10 in der rechten Anschlagpo­ sition gehalten wird.
Die Ventileinstellungen der Servoventile 14, 15 für die zwei­ te Bremsphase B2 werden durch eine so genannte Identi­ fikationsfahrt im Lernmodus eingestellt und die entsprechen­ den Werte in der Steuereinrichtung 21 gespeichert. Der Kolben 10 wird dabei bei geringer Ab- und Zuluft-Drosselstellung der Servoventile 14, 15 in einer Langsamfahrt von Endlage zu End­ lage bewegt. Über eine gewisse Strecke vor der Endlage wird der Differenzdruck zwischen den Zylinderkammern ermittelt, mit dem sich der Kolben gerade langsam und ohne Beschleuni­ gungsanteile vorwärtsbewegt. Dieser Wert wird für beide Bewe­ gungsrichtungen mit der entsprechenden Massenlast aufgenom­ men. Damit lassen sich die Einflüsse, wie ungleiche Kolben­ flächen, Reibung, Einbaulage und Versorgungsdruck, ohne ex­ plizite Kenntnis dieser Größen berücksichtigen.
Zur Optimierung des Bewegungsablaufs des Kolbens 10 vor dem gedämpften zweiphasigen Annäherungsvorgang an die Anschlag­ positionen kann eine Bewegungssteuerung vorgesehen werden, bei der die beiden Servoventile 14, 15 anstelle einer kon­ stanten Einstellung über entsprechend vorberechnete Ventil­ steuergrößen zur Erzielung eines definierten Bewegungsablaufs angesteuert werden. Die Beschleunigungen bzw. Verzögerungen und die Maximalgeschwindigkeit des Kolbens 10 sind Angaben, die als Wunschgrößen vom Anwender eingegeben werden müssen. Zur Generierung eines gewünschten Bewegungsprofils bietet sich ein Analogbahngenerator an, wie er beispielsweise in dem Artikel von Otto Föllinger, Regelungstechnik, 8. Auflage, S. 303, "Steilheitsbegrenzer zweiter Ordnung", beschrieben ist. Für einen sanften Anlauf ist die Vorgabe der Zielposition als Sprungfunktion nicht wünschenswert, zumal sich eine echte blockförmige Beschleunigung physikalisch nicht realisieren lässt. Wird statt eines Sprungs eine Rampe mit Steigung der gewünschten Maximalgeschwindigkeit und Endwert der Sollposi­ tion vorgegeben, kann dieser Effekt abgemildert werden, ohne all zu große Einbußen in der Dynamik des Systems zu erhalten.
Um der Bahnvorgabe im offenen Kreis, also gesteuert und nicht geregelt, folgen zu können, muss die Ventilsteuerung bereits in der richtigen Größe ausgegeben werden. Dies erfordert eine genaue Vorberechnung des Streckenverhaltens. Zur Vorberech­ nung müssen viele Systemgrößen bekannt sein. Eine detaillier­ te Kenntnis der am Systemverhalten beteiligten Größen ist für die angedachte Bandbreite der Antriebe nicht ohne Weiteres zu erlangen und deren manuelle Eingabe wahrscheinlich nicht zu­ mutbar. Mit der Verfügbarkeit von Druck- und Positions­ signalen besteht die Möglichkeit einer ausführlichen System­ identifikation. Über eine entsprechend ausgelegte Identifi­ kationsroutine kann ein Großteil der erforderlichen Kenndaten automatisch ermittelt werden. Für die Inbetriebnahme blieben allenfalls noch einfache geometrische Daten, zum Beispiel der Zylinderdurchmesser und -typ.

Claims (11)

1. Vorrichtung zur gedämpften Positionierung eines in einem Zylinder verschiebbaren Kolbens in einer Anschlagposition, mit an einer elektronischen Steuereinrichtung angeschlossenen Sensormitteln zur Erfassung wenigstens einer einen Abbrems­ vorgang vor Erreichen der Anschlagposition auslösenden Auslö­ seposition, und mit einer an der Steuereinrichtung ange­ schlossenen ersten und zweiten Proportionalventilanordnung zur Steuerung der Fluidzufuhr und -abfuhr in den beiden Zy­ linderkammern zu beiden Seiten des Kolbens, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Steuereinrichtung (21) zur Durchführung eines zweiphasigen Annäherungsvorgangs an die Anschlagpositi­ on ausgebildet ist, bei dem in der ersten Phase bei Erreichen der Auslöseposition beide Proportionalventilanordnungen (14, 15; 19, 20) in Drosselstellungen bringbar sind und bei dem in der zweiten vor Beginn einer Druckabsenkung in der das Fluid abgebenden Zylinderkammer (13) beginnenden Phase ein festleg­ barer, eine Kriechbewegung des Kolbens (10) bewirkender Dif­ ferenzdruck zwischen den beiden Zylinderkammern (12, 13) ein­ stellbar ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass beide Proportionalventilanordnungen (14, 15; 19, 20) in der ersten Phase im wesentlichen gleiche Drosselstellungen aufweisen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Steuereinrichtung (21) Mittel zur Bildung der ersten und vorzugsweise auch der zweiten zeitlichen Ab­ leitung des Druckverlaufs in der das Fluid abgebenden Zylin­ derkammer (13) besitzt, wobei ein festlegbarer Zeitpunkt vor dem Nulldurchgang des ersten Ableitung oder ein festlegbarer Zeitpunkt nach dem Nulldurchgang der zweiten Ableitung den Beginn der zweiten Phase bildet.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine vorgebbare Absenkung des Verlaufs der ersten Ablei­ tung nach dem Nulldurchgang der zweiten Ableitung den fest­ legbaren Zeitpunkt bildet.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (21) zur Er­ fassung des vorgebbaren Differenzdrucks der zweiten Phase in einem Lernvorgang ausgebildet ist, bei dem die Kriechbewegung des Kolbens (10) vorzugsweise in den beiden Bewegungsrichtun­ gen einstellbar ist.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (21) für den Bewegungsvorgang vor Erreichen der ersten Phase zur Einstellung der ersten Proportionalventilanordnung (14; 19) als Zu­ luftventil und der zweiten Proportionalventilanordnung (15; 20) als Abluftdrossel ausgebildet ist.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die beiden Proportional­ ventilanordnungen (19, 20) durch zwei 3/3-Servoventile gebil­ det werden.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die beiden Proportional­ ventilanordnungen (14, 15) durch zwei 2/2-Servoventile in Verbindung mit einem 4/3- oder 4/2-Wegeschaltventil gebildet werden.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass als Sensormittel (22, 23) Nähe­ rungsschalter oder Kurzwegmesssysteme oder ein Wegmesssystem vorgesehen sind.
10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass jede Zylinderkammer (12, 13) mit einem Drucksensor (24, 25) versehen oder verbunden ist.
11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (21) Mittel zur gesteuerten Bewegung des Kolbens (10) vor Erreichen der Auslöseposition in Abhängigkeit vorgebbarer Bewegungsfunktio­ nen, insbesondere Rampenfunktionen, besitzt.
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