DE1252448B

DE1252448B - Regeleinrichtung mit vermaschten Regelkreisen

Info

Publication number: DE1252448B
Application number: DES59498A
Authority: DE
Inventors: Phys Dr Claus Keßler Dipl Ing Inge mar Neuffer Dipl Ing Dr Gottfried Moltgen Erlangen Dipl
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Publication date: 1967-10-19

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND DEUTSCHES W¥W PATENTAMT Int. CL:

GOSb

AUSLEGESCHRIFT

Deutsche Kl.: 42r-5

Nummer: 1252448

Aktenzeichen: S 59498 IX b/42 r

Anmeldetag: 21. August 1958

Auslegetag: 19. Oktober 1967

Bei Regelstrecken, die mehr als eine große Trägheit enthalten, ist es zur Erzielung einer raschen und genauen Regelung üblich, einen IPD-Regler zu verwenden. Ein solcher IPD-Regler bildet aus der Regelabweichung die zugeordnete Stellgröße, solange die einzelnen Systemgrößen noch nicht ihre zugelassenen Grenzwerte erreicht haben. Bei Überschreiten dieser Grenzwerte werden entsprechende Hilfseinrichtungen betätigt, die die Stellgröße derart beeinflussen, daß die Überschreitung rückgängig gemacht wird.

Als' Beispiel hierfür sei die Drehzahlregelung eines Leonardantriebes genannt. Bei Drehzahlregelungen ist es im allgemeinen erforderlich, für den Ankerstrom einen bestimmten Grenzwert vorzugeben, der auch dann nicht überschritten werden darf, wenn zur Ausregelung eines Sollwert- oder Laststoßes ein zu hohes Drehmoment des Motors gefordert wird. Man hat in solchen Fällen die bekannte Ankerstrombegrenzung angewandt, bei der ein Signal aus dem Ankerstromkreis auf den Regler einwirkt.

Sowohl die IPD-Regler als auch die zugeordneten Hilfseinrichtungen müssen im allgemeinen in ihrem Zeitverhalten einstellbar sein, so daß der Aufwand und auch die Abgleicharbeit bei der Inbetriebnahme der Regelstrecke verhältnismäßig groß wird.

Es ist bekannt, solche Regeleinrichtung durch die Anwendung vermaschter Regelkreise zu vereinfachen. Zu diesem Zweck wird die Regelstrecke in Teilstrecken zerlegt, die durch einfache P-Regler in inneren Regelkreisen für sich geregelt werden. Dies sei im folgenden an Hand der F i g. 1 erläutert.

In F i g. 1 ist ein Leonardsatz, bestehend aus dem Generator 1 und dem Motor 2, angedeutet. Aus einer Tachometermaschine 3 wird der Drehzahlistwert η gewonnen und mit dem vorgegebenen Drehzahlsollwert n* verglichen. Aus der Regelabweichung bildet der P-Regler 4 einen Ausgangswert, der als Hilfssollwert/²⁷ für den untergeordneten Stromregelkreis dient. Dieser Stromregelkreis besteht seinerseits aus einem P-Regler 5, dem der erwähnte Hilfssollwert P> und der aus dem Ankerkreis des Leonardsatzes mittels eines Wandlers 6 od. dgl. entnommene Istwert / zugeführt werden. Der Stromregler liefert die Stellgröße, in diesem Fall die Erregung des Leonardgenerators. Bei einem über Stromrichter in Kreuzschaltung gespeisten Motor beeinflußt der Stromregler die Gittersteuerung.

In diesem vernaschten Regelkreis wird also zunächst durch den inneren Regelkreis der Strom auf den vorgegebenen Sollwert konstant gehalten. Dieser Sollwert wird seinerseits vom äußeren Regelkreis derart vorgeschrieben, daß die verlangte Geschwindigkeit des Regeleinrichtung mit vernaschten Regelkreisen

Anmelder:

Siemens Aktiengesellschaft, Berlin und München, Erlangen, Werner-von-Siemens-Str. 50

Als Erfinder benannt:

Dipl.-Phys. Dr. Claus Keßler,

Dipl.-Ing. Ingemar Neuffer,

Dipl.-Ing. Dr. Gottfried Möltgen, Erlangen - -

Motors eingehalten wird. Die Begrenzung des Anker-

ap stromes ist auf einfachste Weise dadurch möglich, daß der Ausgangswert des Geschwindigkeitsreglers nach beiden Richtungen derart begrenzt wird, daß der dadurch gegebene Stromsollwert unterhalb des zulässigen Maximalwertes liegt.

Der Stromregelkreis kann für sich eingestellt werden und bildet dann bei der Einstellung des Geschwindigkeitsregelkreises einen Block mit bestimmter Ubergangsfunktion. Dadurch wird eine einfache Inbetriebnahme der Regelstrecke und ein übersichtlicher Aufbau möglich.

Bei höheren Anforderungen an die Genauigkeit einer solchen Regelung kommt man mit P-Reglern w,egen ihrer Statik nicht aus. Es ist daher auch schon angeregt worden, statt der P-Regler IP-Regler einzusetzen, bei denen bekanntlich eine dauernde Regelabweichung vermieden wird.

Derartige IP-Regler werden meist so dimensioniert, daß ihre Rückführzeitkonstante der Ankerzeitkonstante des geregelten Motors entspricht. Durch dieses sogenannte Betragsoptimum erzielt man ein fast überschwingungsfreies Einlaufen der Drehzahl in den Sollwert und eine verhältnismäßig rasche Regelung. Ein entscheidender Nachteil des IP-Reglers ist jedoch, daß sowohl der P- als auch der I-Anteil für sich eingestellt werden muß. Es ist daher erforderlich, bei der Herstellung solcher Regler eine Einstellbarkeit der Rückführzeit über den gesamten Bereich der praktisch auftretenden und zu erwartenden Ankerzeitkonstahten vorzusehen. Dazu kommt noch, daß eine genaue Bestimmung der Ankerzeitkonstante kn allgemeinen sehr schwierig ist und daher das Betragsoptimum meist nur angenähert erzielt werden kann.

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Darüber hinaus sind auch die mit dem IP-Regler Laufzeit t gebildet wird. Dies bedeutet, daß der IP-

auf dieser Grundlage erreichbaren Ausregelzeiten, Regler nur noch in einer einzigen Größe, nämlich in

insbesondere bei Laststößen, verhältnismäßig groß. seiner P-Verstärkung, einstellbar gemacht werden

Es sei dies an Hand der F i g. 2 erläutert. Die Kurve I muß und daß die zweite Größe, nämlich die Rückführ-

in Fig. 2 zeigt die Übergangsfunktion der Regel- 5 zeit τ, von vornherein fest vorgeschrieben ist, bei der

größe X bei einem P-Regler für den Sollwertstoß. Die Inbetriebnahme also nicht mehr für sich eingestellt

Kurve II veranschaulicht die Übergangsfunktion bei wird. Es liegt daher trotz der Verwendung eines

Anwendung eines betragsoptimierten iP-Reglers. IP-Reglers nur ein einziger Parameter vor, und man

In Fig. 3 ist mit I die Übergangsfunktion des kann den Regler als Einknopf regler bezeichnen.

P-Reglers für einen Laststoß angedeutet, mit II die io Die Rückführzeit τ des IP-Reglers ist nun erheblich

Übergangsfunktion des betragsoptimierten IP-Reg- kleiner als die Ankerzeitkonstante T_a. Demzufolge

lers. Man erkennt, daß der P-Regler eine bleibende muß bei gleicher P-Verstärkung auch die Integrier-

Regelabweichung bringt und daß der Laststoß beim zeit Ti um den gleichen Faktor kleiner bemessen sein.

IP-Regler zwar völlig ausgeglichen wird, daß dies Es ergibt sich also eine theoretische Übergangs-

aber eine beträchtliche Zeit erfordert. 15, ,.. ,., ... _π * * -i * · · t. *

Der Erfindung Hegt die Aufgabe zugrunde, diese ^funktlon' die den gleichen P-Anteü ^- wieembetrags-

Nachteile der bekannten Regeleinrichtungen zu ver- optimierter Regler haben kann, im I-Anteil jedoch meiden. Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, eine wesentlich höhere Steilheit aufweist. Dies bedaß als Einzelregler IP-Regler dienen, deren Rück- deutet, daß auftretende Laststöße in einer viel kürzeren führzeit mindestens das Doppelte, vorzugsweise das 20 Zeit ausgeregelt werden als beim Betragsoptimum, Vierfache der Summe der kleinen Zeitkonstanten im wie in F i g. 3, Kurve III, angedeutet. Für einen Solljeweiligen Regelkreis beträgt, und daß Mittel zur wertstoß tritt jedoch bei einem derart bemessenen IP-Dämpfung von Sollwertstößen vorgesehen sind. Regler ein beträchtliches Überschwingen von etwa

Zur näheren Erläuterung der Erfindung sei zunächst 40% auf (vgl. Kurve III in F ig. 2). Dabei ist das der innere Regelkreis mit Stromregelung am Beispiel 25 Zeitintegral des Fehlers, also die schraffiert angedeutete der Drehzahlregelung eines stromrichtergespeisten Fehlerfläche, gleich Null. Die beiden Anteile ober-und Gleichstrommotors beschrieben. In Fig. 4 ist der unterhalb der Sollwertlinie sind gleich groß.
Motor mit 2, der Stromrichter mit 7 angedeutet. Zur Neben der hohen Regelgeschwindigkeit bei Last-Aussteuerung jedes Stromrichters dient ein Steuer- stoßen bringt die erläuterte Bemessung den wesentsatz8 bekannter Art, beispielsweise ein Transistor- 30 liehen Vorteil, daß der Geschwindigkeitsfehler des steuersatz, der seinerseits von einem IP-Regler 9 beein- IP-Reglers stark herabgesetzt wird. Bekanntlich kann flußt wird. Dem IP-Regler werden der Stromsollwert /* der Istwert eines IP-Reglers einen ansteigenden SoIl- und der Stromistwert / zugeführt, wobei der letztere wert nicht völlig erreichen, sondern bleibt immer in auf bekannte Art, z. B. durch einen Hallwandler, aus einem gewissen Abstand davon, der als Geschwindigdem Ankerstromkreis entnommen wird. Es ist nur die 35 keitsfehler bezeichnet. F i g. 6 zeigt in Kurve I einen Steuerung einer Stromrichtergruppe dargestellt. 10 und linear ansteigenden, vorgegebenen Sollwert und in 11 sind Glättungsdrosseln für den Ankerstrom des Kurve II den Anstieg des Istwertes bei einem betrags-Motors. optimierten IP-Regler. Der Geschwindigkeitsfehler Zl₂

F i g. 5 zeigt das Blockschaltbild dieses Regelkreises des IP-Reglers für t -=► 00 ist bekanntlich proportional

mit den Übergangsfunktionen. Zum Stromrichter 40 der Integrierzeit Ti. Für eine gegebene P-Verstärkung

£»2Z£!^s£S!£XSS£i, Ϊ Z T ^tat ^T> 0- be.ragsop.imier.en Reg>er einen verkanntlich wird der Stromrichter durch eine Ver- hältnismäßig hohen Wert, da ja τ gleich der großen Schiebung der Zündimpulse umgesteuert, so daß er Zeitkonstante T_a gewählt wird. Beim Regler nach der einem Stellsignal erst dann folgen kann, bis die nächste 45 Erfindung dagegen ist τ wesentlich, z. B. um eine Zündung einer Anode eintritt. Die statistisch erfaßbare Größenordnung, kleiner. Bei gleicher P-Verstärkung Laufzeit des Stromrichters ergibt sich als arithmetisches ist dann auch Ti kleiner als beim betragsoptimierten Mittel der minimalen Laufzeit Null und der der Regler, so daß sich ein wesentlich verringerter Ge-Phasenzahl zugeordneten maximalen Laufzeit, z.B. schwindigkeitsfehler ergibt. Dies ist durch die Kurve III bei Dreiphasenbetrieb mit 50 in Fig. 6 angedeutet. Der Geschwindigkeitsfehler Zl₃

kann so klein werden, daß er praktisch nicht mehr 50 Hz: —-— = 0 · 0033 see. meßbar ist.

50 · 6 Störend kann beim Erfindungsgegenstand das Über

schwingen nach einem Sollwertstoß wirken. Es ist

Der Frequenzgang des offenen Regelkreises ist 55 jedoch möglich, dieses Überschwingen zu vermeiden, durch die Gleichung ohne die bereits erzielten Vorteile aufgeben zu müssen.

Es ist nur erforderlich, Mittel vorzusehen, die das

F(p) = ^ρτ - - Auftreten eines Sollwertstoßes verhindern. Ein SoIl-

p Ti 1 + ρ Ta 1 + pt wertstoß ist im Gegensatz zu den nicht beeinflußbaren

60 Laststößen einer Einflußnahme zugänglich. Beispielsgegeben, in der τ die Rückführzeit, Ti die Integrierzeit weise ist eine Glättung anwendbar, deren Zeitkondes PI-Reglers und T_a die Ankerstromzeitkonstante stante mindestens gleich der Rückführzeit τ des IP-bedeutet. Reglers gewählt wird. Durch eine solche Glättung

Bei Anwendung des Betragsoptimums wäre τ = T_a läßt sich das Überschwingen nach einem Sollwertstoß zu setzen. Gemäß der Erfindung wird nun jedoch für r 65 unterdrücken, ohne daß dadurch die rasche Ausmindestens der zweifache, vorzugsweise der vierfache regelung der Laststöße beeinträchtigt wird. Man kann Wert der Summe der kleinen Zeitkonstante gewählt, daher ohne Beschränkung von den wesentlichen die im vorliegenden Fall durch die statistisch erfaßbare Vorteilen des Erfindungsgegenstandes Gebrauch

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machen. Ein Charakteristikum für die Bemessung sich als Unterschied zwischen dem Sollwertanstieg

ist es, daß die Ausregelzeit sowohl für Laststöße als und dem Istwertanstieg der Geschwindigkeit für / -»- oo

auch für Sollwertänderungen höchstens um eine der Fehler Δ (co) = 0. In der Praxis nähert sich Δ

Größenordnung größer ist als die Summe der kleinen schon nach kurzer Zeit dem Wert Null so weit an,

Zeitkonstanten im Regelkreis. S daß kein Fehler mehr meßbar ist. Man kann also

Die Glättung ist entbehrlich, wenn Sprünge des erreichen, daß noch während eines Sollwertanstieges

Sollwertes schon von vornherein nicht auftreten bzw. -abfalles der Istwert bereits genau dem Sollwert

können. Solche Betriebsbedingungen liegen beispiels- folgt. Dies gilt für jeden Regelkreis, bei dem ein Glied

weise bei der Regelung von Antrieben vor, bei denen der Regelstrecke integrales Verhalten aufweist,

die Beschleunigung auf einem einstellbaren Wert io Wenn in Sonderfällen statt der IP-Regler IPD-Regler

gehalten werden muß und demzufolge auch der Ge- verwendet werden sollen, so kann man auch hier in

schwindigkeitssollwert nicht sprunghaft, sondern nur weiterer Ausgestaltung der Erfindung den Regler mit

stetig mit einer bestimmten Steilheit geändert wird. einer einzigen Einstellung versehen, und die dem

Das Blockschaltbild einer solchen Regelung zeigt D-Anteil zugeordnete Zeitkonstante größer als das Fig. 7. Man erkennt, daß der Stromregelkreis nach 15 Zweifache, vorzugsweise gleich dem Achtfachen der

der Fig. 4 nun ein innerer Regelkreis geworden und Summe der kleinen Zeitkonstanten bemessen,

dem Geschwindigkeitsregelkreis untergeordnet ist. Bei vielen Antriebsprogrammen tritt die Forderung

Der Geschwindigkeitsregelkreis enthält einen weiteren auf, den Antrieb für bestimmte Zeitabschnitte anzu-

IP-Regler 12, an dessen Eingang der Sollwert n^x für halten. Als Beispiel seien Förderanlagen genannt, bei

die Geschwindigkeit und der aus einer Tachometer- 20 denen der Förderkorb am Beschickungsort festge-

maschine 3 gewonnene Geschwindigkeitsistwert η mit- bremst wird. In solchen Fällen ist es vorteilhaft, vor

einander verglichen werden. Der Sollwert für· die dem Stillsetzen bzw. Einlegen der Bremse nicht den

Geschwindigkeitsregelung wird aus einem Hochlauf- Geschwindigkeits-, sondern den Stromsollwert Null

regler 13 entnommen, der bei plötzlichen Änderungen vorzugeben. Diese Maßnahme kann als Nullstrom-

der Stellung des Steuerhebels 14 einen linearen An- 25 regelung bezeichnet werden. Es wird dadurch der

stieg bzw. Abfall des Geschwindigkeitssollwertes her- Ankerstrom praktisch zum Verschwinden gebracht,

vorruft. Der Hochlaufregler verhindert also das Auf- so daß Überströme beim Festbremsen ausgeschlossen

treten von Sollwertstößen, da schon dem Drehzahl- sind. Zur Anwendung der Nullstromregelung kann

regler nur noch stetig veränderbare Sollwerte züge- man die Verbindung zwischen Stromregler 9 und

ordnet sind. Demzufolge wird sich auch die Ausgangs- 30 Geschwindigkeitsregler 12 auftrennen und gegebenen-

größe des Geschwindigkeitsreglers, die als Sollwert falls den Eingang des Stromreglers kurzschließen,

für die Stromregler 9 dient, nur stetig ändern können. Eine andere Möglichkeit besteht darin, die Speise-

Bei einem solchen Regelkreis werden also Laststöße spannung des Reglers 12 abzuschalten.

in der bereits beschriebenen Art sehr rasch ausgeregelt, Die große Regelgeschwindigkeit des erfindungs-

während wegen des Fehlens von Sollwertstößen das 35 gemäßen Regelkreises ermöglicht es grundsätzlich,

damit verbundene Überschwingen nicht auftreten den zur Stromversorgung dienenden Stromrichter

kann. hinsichtlich der jeweils nicht benötigten Gefäße (bei

Während der Stromregler dazu bestimmt ist, die Dampfentladungsstromrichtern) freizugeben. Da der Ankerzeitkonstante des Motors auszugleichen und den Regler seinen Regelbereich äußerst schnell durchläuft, Ankerstrom fast ohne Verzögerung den Änderungen 40 kann man den Einsatz einer bei einem Laststoß neu des Stromsollwertes folgen zu lassen, ist der Geschwin- einzusteuernden Gefäßgruppe genügend rasch und digkeitsregler zur Berücksichtigung der mechanischen sicher beherrschen. In weiterer Ausgestaltung der Zeitkonstante des Motors vorgesehen. Auch bei ihm Erfindung läßt sich jedoch, falls dies erforderlich wird jedoch die Rückführzeit nicht gleich dieser erscheint, auch in dieser Hinsicht noch eine Verbessemechanischen Zeitkonstante, sondern gleich dem 45 rung erzielen, indem eine Kreisstromregelung des mindestens Zweifachen, vorzugsweise gleich dem Stromrichters vorgenommen wird. Diese Kreisstrom-Vierfachen der Summe kleiner Zeitkonstanten ge- regelung sei an Hand der F i g. 7 und 8 näher erwählt. Diese Summe der kleinen Zeitkonstante ist im läutert. Hierzu wird der Hilfssollwert für den Stromvorliegenden Beispiel die Ersatzzeitkonstante der regler durch Regelkreisglieder beeinflußt, die mit ihrer Ankerstromregelung. Auch der Geschwindigkeits- 50 Kennlinie in Fig. 7 mit 15 und 16 angedeutet sind.
IP-Regler muß daher nur hinsichtlich seiner P-Ver- Der Ausgang des Geschwindigkeitsreglers in Fig. 7 Stärkung einstellbar sein und kann wie der Strom- wird durch geeignete Schaltungselemente derart be-IP-Regler unabhängig von den großen Zeitkonstanten grenzt, daß der zulässige Wert des Ankerstromes in gebaut und verwendet werden. Daher ergibt sich eine beiden Stromrichtungen nicht überschritten wird. Zu weitere entscheidende Vereinfachung sowohl des 55 diesem Zweck sind am Ausgang des Geschwindigkeits-Aufbaues als auch der Inbetriebnahme des Regel- regiere an sich bekannte vorgespannte Ventile 17, 18 kreises. vorgesehen, wie Fig. 8 zeigt. Die Spannung + Ug Darüber hinaus verschwindet bei einem solchen bzw. — Ua gibt die Grenze für den Stromsollwert vor. Regelkreis der Geschwindigkeitsfehler bei linearer Zur Sperrung des Sollwertstromes in der jeweils Sollwertänderung, wie sich theoretisch nachweisen 60 nicht gewünschten Richtung kann in die Verbindungsläßt. Während die Ankerstromzeitkonstante T_a noch leitung zwischen dem Geschwindigkeitsregler und

kreis eingeht, stellt die Zuordnung von Ankerstrom ein kleiner Sollwert für den Kreisstrom über einen und Motordrehzahl eine reines I-Verhalten der 65 Widerstand 21, 22 zugeführt. Auf diese Weise erreicht τ-. I, . _ ,. , . , „ .,, man eine Zuordnung des wirksamen Stromsollwertes/²

^Form ^T^dar' ^wormr- ^die mechanische Zeitkon- ^ _{den Allsgan}g_St_ertenP des Geschwindigkeitsstante des Ankers bedeutet. In einem solchen Fall ergibt reglers gemäß Fig. 9. In der einen Richtung wird

Claims

der Strom i* grundsätzlich durch ein Ventil gesperrt, jedoch wird infolge der zusätzlichen Einspeisung über den Widerstand 21 bzw. 22 ein kleiner Sollwert Ιχκ für den Kreisstrom weiterhin vorgegeben. Das gleiche gilt analog für die andere Richtung des Stromsollwertes. Bei der Regelabweichung Null erhalten daher beide Steuersätze ein Signal, das zur Aussteuerung des Stromrichters auf den geringen Kreisstrom führt. Dieser Kreisstrom wird von der jeweils nicht benötigten Stromrichtergruppe beibehalten, so daß diese besonders schnell zur Verfügung steht, falls sie infolge eines Laststoßes an Stelle der anderen Gruppe eingesetzt werden muß. Die Regeleinrichtung nach der Erfindung eignet sich insbesondere für Förderanlagen, Walzwerks- und Papiermascbinenantriebe mit Speisung über Stromrichter, Leonardgeneratoren, Schalthalbleiter u.dgl. Sie ist jedoch nicht auf diese Gebiete beschränkt und mit Vorteil überall da anwendbar, wo Wert auf eine rasche und genaue Regelung bei einfachem, Übersichtlichem Aufbau des Regelkreises und auf minimale Einstellarbeit bei der Inbetriebnahme gelegt wird. Es kann jeder Einzelregelkreis für sich nacheinander abgeglichen werden, wobei jeweils nur ein einziger Parameter zu bestimmen ist, obwohl wesentlich bessere Regelergebnisse als bei bloßen P-Reglern erzielt werden. Patentansprüche: 30

1. Regeleinrichtung mit vermaschten Regelkreisen, denen je ein Einzelregler zugeordnet ist, der einen Hilfssollwert für den nachfolgenden Einzelregler bildet, dadurch g e k e η nzeichnet, daß als Einzelregler IP-Regler dienen, deren Rückführzeit mindestens das Doppelte, vorzugsweise das Vierfache der Summe der kleinen Zeitkonstanten im jeweiligen Regelkreis beträgt, und daß Mittel zur Dämpfung von sprunghaften Änderungen des Sollwertes (Sollwertstößen) vorgesehen sind.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Glättung des Sollwertes mit einer Zeitkonstante, die mindestens so groß wie die Rückführzeit ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch einen Hochlaufregler sprunghafte Änderungen des Sollwertes (Sollwertstöße) in stetige An- und Abstiege des wirksamen Sollwertes umgewandelt werden.

4. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelregler nur hinsichtlich der P-Verstärkung einstellbar sind (Einknopfregler).

5. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4 für Stromrichterantriebe, dadurch gekennzeichnet, daß bei jedem Einzelregler die Rückführzeit mindestens auf das Doppelte der statistisch erfaßbaren Laufzeit von Stromrichtern fest eingestellt ist.

6. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 5 für Umkehrantriebe mit Stromrichtern in Kreuzschaltung, dadurch gekennzeichnet, daß für jede Stromrichtergruppe ein Stromregler vorgesehen ist, der dem Geschwindigkeitsregler untergeordnet ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die nicht benötigte Stromrichtergruppe auf einen kleinen Strom geregelt wird, der im Stillstand die beiden Gruppen als Kreisstrom durchfließt.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Stromregler ein fester kleiner Sollwert für den Kreisstrom zusätzlich zugeführt ist.

9. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß in an sich bekannter Weise durch Begrenzung der Hilfssollwerte eine Begrenzung der Regelgrößen erzielt ist.

10. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß beim Stillsetzen des Antriebes der Stromregler den Sollwert Null erhält.

11. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß als Einzelregler Transistorverstärker mit IP-Rückführung dienen.

In Betracht gezogene Druckschriften: Hengstenberg, Sturm, Winkler, Messen und Regeln in der Chemischen Technik, Berlin, 1957, S. 973, 1083,1089,1090, 1092 bis 1098;

Schäfer, Grundlagen der selbsttätigen Regelung, München, 1953, S. 32.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

ZEICHNUNGEN BLATT 1

Nummer: 1252448 Int. CL: G 05 b Deutsche Kl.: 42 r-5 Auslegetag: 19. Oktober 1967

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Nummer: 1252448 Int α.: G 05 b Deutsche KI.: 42 r-5 Auslegetag: 19. Oktober 1967

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