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Querverweis auf betreffende Anmeldung
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Diese Anmeldung basiert auf der am 14. November 2018 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr.
2018-213933 , deren Inhalt hiermit durch Bezugnahme darauf enthalten ist, und beansprucht deren Priorität.
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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheiten und Laserradarvorrichtungen.
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Stand der Technik
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Die Patentliteratur 1 offenbart eine kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit, die an dem vorderen Abschnitt eines Fahrzeugs montiert ist und mit einer Laserradarvorrichtung und einer Beleuchtungsvorrichtung ausgerüstet ist.
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Zitierungsliste
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Patentliteratur 1: JP H06- 294 870 A
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Zusammenfassung
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Die Erfinder der vorliegenden Erfindung haben im Detail die in der Patentliteratur 1 offenbarte kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit studiert, und haben das Problem gefunden, dass Licht, das von der Beleuchtungsvorrichtung in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs abgestrahlt wird, als Rauschen wirkt und das Erfassungsvermögen der Laserradarvorrichtung verringert.
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das Erfassungsvermögen einer Laserradarvorrichtung zu verbessern.
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Die vorliegende Erfindung schafft eine kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit gemäß einem ersten Aspekt. Die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit enthält eine Laserradarvorrichtung, eine Beleuchtungsvorrichtung und eine Steuerung.
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Die Laserradarvorrichtung ist an einem Fahrzeug montiert und ist ausgelegt, Laserlicht zur Außenseite des Fahrzeugs zu emittieren und reflektiertes Licht, das von einer Reflektion des emittierten Laserlichtes durch ein Objekt resultiert, zu erfassen, um dementsprechend mindestens ein Messen einer Entfernung des Objektes durchzuführen.
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Die Beleuchtungsvorrichtung ist an dem Fahrzeug montiert und ist ausgelegt, sichtbares Licht zur Außenseite des Fahrzeugs zu emittieren, um die Umgebung des Fahrzeugs zu beleuchten.
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Die Steuerung ist ausgelegt, die Beleuchtungsvorrichtung zu steuern, um zu bewirken, dass die Beleuchtungsvorrichtung abwechselnd in einem ersten Emissionsmodus zur Durchführung eines Emittierens des sichtbaren Lichtes und in einem zweiten Emissionsmodus zum Stoppen der Emission des sichtbaren Lichtes oder zum Verringern einer Menge des sichtbaren Lichtes betrieben wird. Die Steuerung ist ausgelegt, die Laserradarvorrichtung zu steuern, um (i) das Messen der Entfernung zu unterbrechen, während die Beleuchtungsvorrichtung in dem ersten Emissionsmodus betrieben wird, und (ii) das Messen der Entfernung auszuführen, während die Beleuchtungsvorrichtung in dem zweiten Emissionsmodus betrieben wird.
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Die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit des ersten Aspektes, die wie oben beschrieben ausgebildet ist, ist ausgelegt, zu bewirken, dass die Beleuchtungsvorrichtung abwechselnd in dem ersten Emissionsmodus und dem zweiten Emissionsmodus betrieben wird. Die Einstellung bzw. Anpassung einer ersten Dauer, während der die Beleuchtungsvorrichtung in dem ersten Emissionsmodus betrieben wird, und einer zweiten Dauer, während der die Beleuchtungsvorrichtung in dem zweiten Emissionsmodus betrieben wird, ermöglichen die Gewährleistung, dass die Sicht des Fahrers in der Richtung, in der das sichtbare Licht emittiert wird, möglich ist. Insbesondere ist die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit des ersten Aspektes ausgelegt, die Laserradarvorrichtung zu steuern, die Ausführung des Messens der Entfernung zu unterbrechen, während die Beleuchtungsvorrichtung die Emission des sichtbaren Lichtes in dem ersten Emissionsmodus durchführt, und das Messen der Entfernung auszuführen, während die Beleuchtungsvorrichtung die Emission des sichtbaren Lichtes in dem zweiten Emissionsmodus stoppt.
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Diese Konfiguration ermöglicht es daher, dass die Laserradarvorrichtung die Messung der Entfernung ausführt, während der Einfluss des sichtbaren Lichtes, das von der Beleuchtungsvorrichtung abgestrahlt wird, verringert wird, was es möglich macht, das Erfassungsvermögen der Laserradarvorrichtung zu verbessern.
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Die vorliegende Erfindung schafft eine Laserradarvorrichtung gemäß einem zweiten Aspekt. Die Laserradarvorrichtung enthält eine Lichtabtasteinheit bzw. Lichtaussendeeinheit bzw. Lichtscaneinheit, einen Lichtdetektor, eine Messeinheit, einen Bereichsbestimmer (Bereichsbestimmungseinheit) und eine Schwellenwerteinstelleinheit.
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Die Lichtabtasteinheit ist an einem Fahrzeug montiert und ist ausgelegt, Laserlicht zu einer Außenseite des Fahrzeugs auszugeben, wobei das Laserlicht an einen Laserlichtbestrahlungsbereich ausgesendet wird. Der Laserlichtabtastbereich besteht aus mehreren Segmenten. Der Lichtdetektor ist ausgelegt, ein Erfassen von reflektiertem Licht, das aus einer Reflektion des ausgesendeten Laserlichtes herrührt, durchzuführen.
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Die Messeinheit ist ausgelegt, auf der Grundlage von Informationen, die aus der Erfassung des reflektierten Lichtes resultieren, mindestens eine Entfernung zu einem Objekt, das mindestens das ausgesendete Laserlicht reflektiert hat, zu messen, wenn auf der Grundlage eines Erfassungsschwellenwertes bestimmt wird, dass das Objekt, das mindestens das ausgesendete Laserlicht reflektiert hat, erfasst wird.
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Der Bereichsbestimmer ist ausgelegt, zu bestimmen, ob mindestens ein Segment in dem Laserlichtbestrahlungsbereich sich mit einem Bestrahlungsbereich für sichtbares Licht bzw. einem Sichtbares-Licht-Bestrahlungsbereich überdeckt, wobei der Sichtbare-Licht-Bestrahlungsbereich ein Bereich ist, der durch sichtbares Licht bestrahlt wird, der von einer Beleuchtungsvorrichtung zum Beleuchten der Umgebung des Fahrzeugs emittiert wird, wobei die Beleuchtungsvorrichtung an dem Fahrzeug montiert ist.
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Die Schwellenwerteinstelleinheit ist ausgelegt, wenn bestimmt wird, dass sich das mindestens eine Segment in dem Laserlichtbestrahlungsbereich mit dem Sichtbares-Licht-Bestrahlungsbereich überdeckt, den Erfassungsschwellenwert auf höher als bei einer Bestimmung einzustellen, dass sich das mindestens ein Segment in dem Laserlichtbestrahlungsbereich nicht mit dem Sichtbares-Licht-Bestrahlungsbereich überdeckt.
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Die Laserradarvorrichtung ist ausgelegt,
- 1. den Erfassungsschwellenwert auf höher einzustellen, wenn bestimmt wird, dass eine hohe Möglichkeit besteht, dass die Laserradarvorrichtung reflektiertes sichtbares Licht erfasst, das aus einer Reflektion des sichtbaren Lichtes, das von der Beleuchtungsvorrichtung emittiert wird, von einem Objekt resultiert,
- 2. den Erfassungsschwellenwert auf niedriger einzustellen, wenn bestimmt wird, dass eine geringe Möglichkeit besteht, dass die Laserradarvorrichtung reflektiertes sichtbares Licht erfasst, dass aus einer Reflektion des sichtbaren Lichtes, das von der Beleuchtungsvorrichtung emittiert wird, von einem Objekt resultiert.
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Diese Konfiguration verringert daher das Risiko, dass die Laserradarvorrichtung das Objekt als ein Zielobjekt bestimmt, dass das emittierte Laserlicht reflektiert, wenn reflektiertes sichtbares Licht, das aus einer Reflektion des emittierten sichtbaren Lichtes von einem Objekt resultiert, erfasst wird. Dieses führt daher zu einer Verbesserung des Objekterfassungsvermögens der Laserradarvorrichtung.
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Die vorliegende Erfindung schafft eine kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit gemäß einem dritten Aspekt. Die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit des dritten Aspektes enthält eine Laserradarvorrichtung, die an einem Fahrzeug montiert ist, und eine Beleuchtungsvorrichtung, die an dem Fahrzeug montiert ist.
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Die Laserradarvorrichtung ist ausgelegt, zur Außenseite des Fahrzeugs Laserlicht zu emittieren, das eine Wellenlänge von nicht weniger als 1000 Nanometern aufweist, und reflektiertes Licht zu erfassen, das von einer Reflektion des emittierten Laserlichtes von einem Objekt resultiert, um dementsprechend mindestens eine Messung einer Entfernung zu dem Objekt durchzuführen.
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Die Beleuchtungsvorrichtung besteht aus einer oder mehreren Halogenlampen. Die Beleuchtungsvorrichtung ist ausgelegt, sichtbares Licht zur Außenseite des Fahrzeugs zu emittieren, um die Umgebung des Fahrzeugs zu beleuchten.
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Die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit des dritten Aspektes, die wie oben beschrieben ausgebildet ist, ist ausgelegt, die Wellenlänge des Laserlichtes, das von der Laserradarvorrichtung emittiert wird, unterschiedlich zu einer Peak-Wellenlänge in einem Emissionsspektrum der einen oder mehreren Halogenlampen, die in dem Fahrzeug installiert sind, einzustellen.
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Das Emissionsspektrum ist eine Verteilung von Intensitäten von Licht für unterschiedliche Wellenlängen. Das Emissionsspektrum kann als eine Grafik mit der horizontalen Achse als Lichtwellenlänge und der vertikalen Achse als Lichtintensität aufgezeichnet werden. Insbesondere ist die Peak-Wellenlänge, d.h. die Wellenlänge, bei der die entsprechende Lichtintensität in dem Emissionsspektrum maximal ist, näherungsweise 900 Nanometer.
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Diese Konfiguration der kombinierten Radar- und Beleuchtungseinheit macht die Wellenlänge des Laserlichtes, das von dieser emittiert wird, unterschiedlich zu der Peak-Wellenlänge ihrer einen oder mehreren Halogenlampen.
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Dieses ermöglicht es daher, dass die Laserradarvorrichtung eine Entfernungsmessung mit geringerem Einfluss von Licht, das von der Beleuchtungsvorrichtung emittiert wird, auf die Entfernungsmessung durchzuführen, was es möglich macht, das Erfassungsvermögen der Laserradarvorrichtung zu verbessern.
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Die vorliegende Erfindung schafft eine kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit gemäß einem vierten Aspekt. Die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit des vierten Aspektes enthält eine Laserradarvorrichtung, die an einem Fahrzeug montiert ist, und eine Beleuchtungsvorrichtung, die an dem Fahrzeug montiert ist.
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Die Laserradarvorrichtung ist ausgelegt, zur Außenseite des Fahrzeugs Laserlicht zu emittieren, das eine Wellenlänge von nicht weniger als 900 Nanometern aufweist, und reflektiertes Licht zu erfassen, das aus einer Reflektion des emittierten Laserlichtes von einem Objekt resultiert, um dementsprechend mindestens eine Messung einer Entfernung des Objektes durchzuführen.
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Die Beleuchtungsvorrichtung ist ausgelegt, erstes Licht, dessen Wellenlängenbereich innerhalb eines sichtbaren Bereiches liegt, und zweites Licht zu emittieren, dessen Wellenlängenbereich außerhalb des sichtbaren Bereiches liegt. Die Beleuchtungsvorrichtung ist ausgelegt, eine Menge des zweiten Lichtes auf kleiner als eine Menge des ersten Lichtes einzustellen.
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Die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit des vierten Aspektes, die wie oben beschrieben ausgebildet ist, ist ausgelegt, die Wellenlänge des Laserlichtes, das von der Laserradarvorrichtung emittiert wird, auf außerhalb des sichtbaren Bereiches einzustellen und die Menge des zweiten Lichtes, dessen Wellenlängenbereich außerhalb des sichtbaren Bereiches liegt, auf kleiner als die Menge des ersten Lichts einzustellen, dessen Wellenlängenbereich innerhalb des sichtbaren Bereiches liegt.
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Diese Konfiguration der kombinierten Radar- und Beleuchtungseinheit ermöglicht es, dass die Laserradarvorrichtung eine Entfernungsmessung mit geringem Einfluss des zweiten Lichtes, das von der Beleuchtungsvorrichtung emittiert wird, auf die Abstandsmessung durchführt, was es möglich macht, das Erfassungsvermögen der Laserradarvorrichtung zu verbessern.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer kombinierten Radar- und Beleuchtungseinheit gemäß einer ersten Ausführungsform darstellt.
- 2 ist eine Ansicht, die einen Bestrahlungsbereich einer Laserradarvorrichtung und einen Bestrahlungsbereich eines Scheinwerfers darstellt.
- 3 ist ein Flussdiagramm, das eine Steuerungsroutine darstellt.
- 4 ist ein Zeitdiagramm, das darstellt, wie ein Auslösersignal ausgegeben wird, wie der Scheinwerfer betrieben wird, und wie die Laserradarvorrichtung betrieben wird.
- 5 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer kombinierten Radar- und Beleuchtungseinheit gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt.
- 6 ist eine Ansicht, die mehrere Segmente in dem Bestrahlungsbereich darstellt.
- 7 ist ein Flussdiagramm, das eine Schwellenwerteinstellroutine darstellt.
- 8 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer kombinierten Radar- und Beleuchtungseinheit gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt.
- 9 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer kombinierten Radar- und Beleuchtungseinheit gemäß einer vierten Ausführungsform darstellt.
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Detaillierte Beschreibung der Ausführungsformen
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Erste Ausführungsform
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Im Folgenden wird die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben.
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Gemäß 1 enthält eine kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 1 gemäß der ersten Ausführungsform, die in einem Fahrzeug installiert ist, einen Scheinwerfer, d.h. eine Scheinwerferanordnung, 2, eine Laserradarvorrichtung 3, eine Steuerung 4 und ein Gehäuse 5.
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Der Scheinwerfer 2 ist an dem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs montiert und ist ausgelegt, sichtbares Licht in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs zu emittieren. Das emittierte sichtbare Licht des Scheinwerfers 2 ermöglicht eine Gewährleistung des Sichtbereiches des Fahrers in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug während der Nacht fährt.
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Die Laserradarvorrichtung 3 ist an dem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs montiert. Die Laserradarvorrichtung 3 ist ausgelegt, Laserlicht in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs zu emittieren und reflektiertes Licht zu erfassen, das aus einer Reflektion des emittierten Laserlichtes von einem Objekt, das vor dem Fahrzeug vorhanden ist und das im Folgenden als Vorwärts-Objekt bezeichnet wird, resultiert.
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Die Laserradarvorrichtung 3 ist ausgelegt, das erfasste reflektierte Licht zu analysieren, um eine Entfernung des Vorwärts-Objektes in Bezug auf das Fahrzeug zu erfassen.
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Insbesondere ist die Laserradarvorrichtung 3 gemäß der ersten Ausführungsform als eine LIDAR-Vorrichtung ausgebildet, die ausgelegt ist, Laserlicht in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs auszugeben, während sie das ausgegebene Laserlicht zweidimensional abtastet bzw. aussendet, und auf der Grundlage von erfasstem reflektiertem Licht, das aus einer Reflektion des ausgesendeten Laserlichtes von einem Vorwärts-Objekt resultiert, die Position des Vorwärts-Objektes zu erfassen. Die LIDAR-Vorrichtung, die auch einfach als LIDAR bezeichnet wird, steht für Entfernungserfassung mittels Licht (Light Detection and Ranging).
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Die Steuerung 4 ist als eine elektronische Steuerungseinheit ausgelegt, die hauptsächlich aus einem Mikrocomputer besteht, der eine CPU, einen ROM, einen RAM und andere periphere Vorrichtungen enthält. Die CPU ist programmiert, eine oder mehrere Programme ablaufen zu lassen, die in einem nichtflüchtigen Speichermedium wie dem ROM gespeichert sind, um verschiedene Funktionen des Mikrocomputers zu implementieren. Die Ausführung der einen oder mehreren Programme durch die CPU ermöglicht es, ein oder mehrere Verfahren auf der Grundlage der einen oder mehreren Programme durchzuführen. Mindestens eine der Funktionen, die von der CPU auszuführen sind, kann durch eine oder mehrere Hardwarevorrichtungen wie einer oder mehreren ICs implementiert werden. Ein einzelner Mikrocomputer oder mehrere Mikrocomputer können die Steuerung 4 bilden.
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Das Gehäuse 5 beherbergt den Scheinwerfer 2, die Laserradarvorrichtung 3 und die Steuerung 4.
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2 zeigt einen Bereich, der durch das nach vorne emittierte Laserlicht der Laserradarvorrichtung 3 abgetastet wird und auch als Laserlichtbestrahlungsbereich R1 bezeichnet wird, und einen Bereich, der durch das nach vorne emittierte sichtbare Licht des Scheinwerfers 2 bestrahlt wird und auch als Sichtbares-Licht-Bestrahlungsbereich R2 bezeichnet wird. Wie es in 2 dargestellt ist, ist der Laserlichtbestrahlungsbereich R1 derart definiert, dass er den Sichtbares-Licht-Bestrahlungsbereich R2 einschließt.
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Die Steuerung 4 ist ausgelegt, eine Steuerungsroutine auszuführen, um den Scheinwerfer 2 und die Laserradarvorrichtung 3 zu steuern.
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Im Folgenden werden die Anweisungen bzw. Befehle der Steuerungsroutine, die von der Steuerung 4 ausgeführt wird, beschrieben. Die Steuerung 4 ist programmiert, die Steuerungsroutine während des Betriebs wiederholt auszuführen.
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Wenn die Steuerungsroutine gestartet wird, bestimmt die Steuerung 4 in Schritt S1, ob sich ein Scheinwerferschalter in einem eingeschalteten Zustand befindet, wie es in 3 dargestellt ist. Der Scheinwerferschalter wird von einem Fahrer des Fahrzeugs betätigt. Wenn der Scheinwerferschalter durch den Fahrer eingeschaltet wurde, ist der Scheinwerfer 2 ausgelegt, den Sichtbares-Licht-Bestrahlungsbereich mit dem sichtbaren Licht zu bestrahlen. Wenn der Scheinwerferschalter von dem Fahrer ausgeschaltet wurde, ist der Scheinwerfer 2 ausgelegt, die Bestrahlung des sichtbaren Lichtes zu stoppen.
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Wenn bestimmt wird, dass sich der Scheinwerferschalter in dem ausgeschalteten Zustand befindet (nein in Schritt S10), beendet die Steuerung 4 die Steuerungsroutine. Wenn andererseits bestimmt wird, dass sich der Scheinwerferschalter in dem eingeschalteten Zustand befindet (ja in Schritt S10), aktiviert die Steuerung 4 in Schritt S20 einen Zeitnehmer bzw. Timer, der in dem RAM der Steuerung 4 installiert ist. Der Timer ist ausgelegt, einen Zähler von 0 aus beispielsweise alle 1 Millisekunden zu inkrementieren.
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Anschließend bestimmt die Steuerung 4 in Schritt S30, ob eine vorbestimmte Ausgabestartzeit Ts seit der Aktivierung des Timers verstrichen ist. Die erste Ausführungsform stellt die Ausgabestartzeit Ts auf 1000 Millisekunden ein. Insbesondere bestimmt die Steuerung 4 in Schritt S30, ob ein Wert des Zählers des Timers gleich oder größer als ein Schwellenwert ist, der der Ausgabestartzeit Ts entspricht.
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Wenn bestimmt wird, dass die vorbestimmte Ausgabestartzeit Ts seit der Aktivierung des Timers noch nicht verstrichen ist (nein Schritt S30), wiederholt die Steuerung 4 den Betrieb in Schritt S30, bis die vorbestimmte Ausgabestartzeit Ts seit der Aktivierung des Timers verstrichen ist.
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Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Ausgabestartzeit Ts seit der Aktivierung des Timers verstrichen ist (ja in Schritt S30), gibt die Steuerung 4 in Schritt S40 an den Scheinwerfer 2 und die Laserradarvorrichtung 3 ein Auslösersignal aus, und beendet danach die Steuerungsroutine.
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Das Auslösersignal ist in 4 ein Pulssignal, das einen vorbestimmten hohen Pegel während einer vorbestimmten Dauer Th aufweist, beispielsweise während 100 Millisekunden, und danach einen vorbestimmten niedrigen Pegel für eine vorbestimmte Dauer aufweist. Die Dauer Th wird auch als Hochpegeldauer Th bezeichnet.
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Der Scheinwerfer 2 ist ausgelegt, eine Ausstrahlung, d.h. eine Emission, des sichtbaren Lichtes durchzuführen, bis eine vorbestimmte Ein-Zeit (Ton) wie 700 Millisekunden verstrichen ist, seit dem das Auslösersignal von dem hohen in den niedrigen Pegel geändert wurde, und die Emission des sichtbaren Lichtes zu stoppen, wenn die vorbestimmte Ein-Zeit Ton verstrichen ist.
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Die Laserradarvorrichtung 3 ist ausgelegt, eine Positionserfassungsaufgabe durchzuführen, wenn die Ein-Zeit Ton verstrichen ist, seitdem sich das Auslösersignal von dem hohen Pegel in den niedrigen Pegel geändert hat. Die Positionserfassungsaufgabe ist ausgelegt, Laserlicht in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs zu emittieren, während das emittierte Laserlicht abtastet bzw. scannt, reflektiertes Licht zu erfassen, das aus einer Reflektion des abgetasteten bzw. ausgesendeten Laserlichtes von einem Vorwärts-Objekt resultiert, und das erfasste reflektierte Licht zu analysieren, um dadurch die Position des Vorwärts-Objektes zu erfassen.
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Die Laserradarvorrichtung 3 ist außerdem ausgelegt, die Positionserfassungsaufgabe zu beenden, wenn eine vorbestimmte Erfassungszeit Td, beispielsweise 200 Millisekunden, seit dem Start der Positionserfassungsaufgabe verstrichen ist.
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Die Ausgabestartzeit Ts wird als gleich oder länger als die Summe aus der Hochpegeldauer Th, der Ein-Zeit Ton und der Erfassungszeit Td bestimmt.
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Die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 1, die wie oben beschrieben ausgebildet ist, enthält die Laserradarvorrichtung 3, den Scheinwerfer 2 und die Steuerung 4.
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Die Laserradarvorrichtung 1, die an dem Fahrzeug montiert ist, ist ausgelegt, Laserlicht zur Außenseite des Fahrzeugs zu emittieren und reflektiertes Licht zu erfassen, das aus einer Reflektion des emittierten Laserlichtes von einem Objekt resultiert, um dementsprechend eine Messung einer Entfernung des Objektes in Bezug auf die Vorrichtung 1 durchzuführen. Der Scheinwerfer 2, der an dem Fahrzeug montiert ist, ist ausgelegt, sichtbares Licht zur Außenseite des Fahrzeugs zu emittieren, um die Umgebung des Fahrzeugs zu beleuchten.
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Die Steuerung 4 ist ausgelegt, den Scheinwerfer 2 zu steuern, um zu bewirken, dass der Scheinwerfer 2 abwechselnd in einem ersten Emissionsmodus und einem zweiten Emissionsmodus betrieben wird. Der Scheinwerfer 2 wird in dem ersten Emissionsmodus betrieben, um eine Emission des sichtbaren Lichtes durchzuführen, und der Scheinwerfer 2 wird in dem zweiten Emissionsmodus betrieben, um die Emission des sichtbaren Lichtes zu stoppen.
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Die Steuerung 4 ist außerdem ausgelegt, die Laserradarvorrichtung 3 zu steuern, um
- 1. die Messung bzw. das Messen der Entfernung zu unterbrechen, während der Scheinwerfer 2 in dem ersten Emissionsmodus betrieben wird;
- 2. die Messung bzw. das Messen der Entfernung auszuführen, während der Scheinwerfer 2 in dem zweiten Emissionsmodus betrieben wird.
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Wie es oben beschrieben wurde, ist die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 1 ausgelegt, zu bewirken, dass der Scheinwerfer 2 abwechselnd in dem ersten Emissionsmodus und dem zweiten Emissionsmodus betrieben wird. Die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 1 ist außerdem ausgelegt, eine erste Dauer des Scheinwerfers 2 für den Betrieb in dem ersten Emissionsmodus und eine zweite Dauer des Scheinwerfers 2 für den Betrieb in dem zweiten Emissionsmodus einzustellen bzw. anzupassen, um dementsprechend die Sicht des Fahrers in die Richtung, in der das sichtbare Licht emittiert wird, zu gewährleisten.
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Insbesondere ist die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 1 ausgelegt, die Laserradarvorrichtung 3 zu steuern, um die Ausführung der Messung der Entfernung zu unterbrechen, während der Scheinwerfer 2 die Emission des sichtbaren Lichtes in dem ersten Emissionsmodus durchführt, und die Messung der Entfernung auszuführen, während der Scheinwerfer 2 die Emission des sichtbaren Lichtes in dem zweiten Emissionsmodus stoppt.
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Diese Konfiguration ermöglicht es daher, dass die Laserradarvorrichtung 3 die Messung der Entfernung ausführt, während der Einfluss des sichtbaren Lichtes, das von dem Scheinwerfer 2 abgestrahlt wird, verringert wird, was es möglich macht, das Erfassungsvermögen der Laserradarvorrichtung 3 zu verbessern.
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Der Scheinwerfer 2 dient als eine Beleuchtungsvorrichtung, und die Steuerung 4 dient als eine Steuerung.
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Zweite Ausführungsform
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Im Folgenden wird die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. Insbesondere fokussiert sich die folgende Beschreibung auf diejenigen Punkte der zweiten Ausführungsform, die sich von denjenigen der ersten Ausführungsform unterscheiden. Die Bezugszeichen, die jeweils für die Komponenten der ersten Ausführungsform verwendet werden, werden auch verwendet, um identische Komponenten der zweiten Ausführungsform zu bezeichnen, die im Wesentlichen identisch mit den jeweiligen Komponenten der ersten Ausführungsform sind.
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Eine kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 10 gemäß der zweiten Ausführungsform, die in einem Fahrzeug installiert ist, enthält einen Scheinwerfer 2, eine Laserradarvorrichtung 3 und ein Gehäuse 5.
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Der Scheinwerfer 2 besteht aus einer oder mehreren Halogenlampen.
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Die Laserradarvorrichtung 3 enthält eine Lichtquelle 21, eine Lichtabtasteinheit 22, einen Lichtdetektor 23 und eine Steuerung 24.
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Die Lichtquelle 21 besteht beispielsweise aus einer Halbleiterlaserdiode und ist ausgelegt, Laserlicht zu emittieren, das ein vorbestimmtes Wellenlängenband von beispielsweise 900 Nanometern aufweist. Die Lichtabtasteinheit 22 ist ausgelegt, das Laserlicht, das von der Lichtquelle 21 emittiert wird, in Richtung der Außenseite der Laserradarvorrichtung 3 auszugeben, während das emittierte Laserlicht zweidimensional abtastet bzw. ausgesendet wird bzw. scannt.
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Der Lichtdetektor 23 ist ausgelegt, reflektiertes Licht, das an der Laserradarvorrichtung 3 ankommt, zu erfassen.
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Die Steuerung 24 ist ausgelegt, eine derzeitige Richtung des Laserlichtes, das durch die Lichtabtasteinheit 22 abgetastet bzw. ausgesendet wird, zu erfassen, und auf der Grundlage der erfassten derzeitigen Richtung des Laserlichtes zu steuern, wie die Lichtabtasteinheit 23 das zweidimensionale Abtasten des Laserlichts durchführt.
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Außerdem ist die Steuerung 24 ausgelegt, die Differenz zwischen einer Emissionszeit eines jeweiligen Laserlichtes, das von der Lichtquelle 21 emittiert wird, und einer Erfassungszeit eines entsprechenden reflektierten Lichtes, das durch den Lichtdetektor 23 erfasst wird, zu berechnen, um dadurch eine Entfernung eines Zielobjektes in Bezug auf die Laserradarvorrichtung 3 für jedes Laserlicht zu messen; das Zielobjekt reflektiert das entsprechende Laserlicht, um das entsprechende reflektierte Licht, das an dem Lichtdetektor 23 ankommt, zu erzeugen.
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Die Steuerung 24 ist als eine elektronische Steuerungseinheit ausgebildet, die hauptsächlich aus einem Mikrocomputer besteht, der eine CPU, einen ROM, einen RAM und andere periphere Vorrichtungen enthält. Die CPU ist programmiert, ein oder mehrere Programme ablaufen zu lassen, die in einem nichtflüchtigen Speichermedium wie dem ROM gespeichert sind, um dadurch verschiedene Funktionen des Mikrocomputers zu implementieren. Die Ausführung der einen oder mehreren Programme durch die CPU ermöglicht die Durchführung von einem oder mehreren Verfahren auf der Grundlage der einen oder mehreren Programme. Mindestens eine der Funktionen, die von der CPU auszuführen sind, kann durch eine oder mehrere Hardwarevorrichtungen wie einer oder mehreren ICs implementiert werden. Ein einzelner Mikrocomputer oder mehrere Mikrocomputer können die Steuerung 24 bilden.
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Das Gehäuse 5 beherbergt den Scheinwerfer 2 und die Laserradarvorrichtung 3.
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6 stellt einen Laserlichtbestrahlungsbereich R1 dar, der durch das nach vorne emittierte Laserlicht der Laserradarvorrichtung 3 abgetastet wird.
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Wie es in 6 dargestellt ist, besteht der Laserlichtbestrahlungsbereich R1 aus rechteckigen Segmenten, die zweidimensional in der Breitenrichtung, die einer X-Achsenrichtung entspricht, und der vertikalen Richtung, die senkrecht zu der Fahrzeugbreitenrichtung ist und einer Y-Achsenrichtung entspricht, angeordnet sind. Die zweidimensional angeordneten Segmente bilden eine Matrix von (m x n) Segmenten; m, die eine positive ganze Zahl ist, repräsentiert die Anzahl der Segmente in der X-Achsenrichtung, und n, die eine positive ganze Zahl ist, repräsentiert die Anzahl der Segmente in der Y-Achsenrichtung.
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Die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 10 ist derart ausgelegt, dass
- 1. ein Sichtbares-Licht-Bestrahlungsbereich R2, der durch das nach vorne emittierte sichtbare Licht des Scheinwerfers 2 bestrahlt wird, sich mit einem Bereich in bzw. unter den (m x n) Segmenten des Laserlichtbestrahlungsbereiches R1 überdeckt,
- 2. wobei der Bereich unter den (m x n) Segmenten des Laserlichtbestrahlungsbereiches R1, mit dem sich der Sichtbares-Licht-Bestrahlungsbereich R2 überdeckt, im Voraus als ein Überdeckungsbereich eingestellt wird.
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Die Steuerung 24 der Laserradarvorrichtung 3 ist ausgelegt, eine Schwellenwerteinstellroutine durchzuführen, die einen Erfassungsschwellenwert zur Erfassung von Objekten einstellt.
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Im Folgenden werden die Anweisungen bzw. Befehle der Schwellenwerteinstellroutine beschrieben, die von der Steuerung 24 ausgeführt wird. Die Steuerung 24 ist programmiert, die Schwellenwerteinstellroutine wiederholt während des Betriebs der Laserradarvorrichtung 3 auszuführen.
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Wenn die Schwellenwerteinstellroutine gestartet wird, bestimmt die Steuerung 24 in Schritt S110, ob mindestens ein Segment in dem Laserlichtbestrahlungsbereich R1, auf das das Laserlicht, das derzeitig durch die Lichtabtasteinheit 22 ausgesendet wird, gerichtet ist, auf den Überdeckungsbereich eingestellt ist. Die Steuerung 24 der kombinierten Radar- und Beleuchtungseinheit 10 ist ausgelegt, eine Entsprechungsbeziehung zwischen den jeweiligen Richtungen des Laserlichtes, das durch die Laserabtasteinheit 22 ausgesendet wird, und entsprechenden mindestens einen der Segmente des Laserlichtbestrahlungsbereiches R1 zu speichern. Dieses ermöglicht es, dass die Steuerung 24 die Richtung des Laserlichtes, das derzeitig durch die Lichtabtasteinheit 22 ausgesendet bzw. abgetastet wird, zu erfassen, um dadurch mindestens ein Segment in dem Laserlichtbestrahlungsbereich R1, auf den das derzeitig ausgesendete Laserlicht gerichtet ist, zu identifizieren.
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Wenn bestimmt wird, dass mindestens ein Segment in dem Laserlichtbestrahlungsbereich R1, auf den das Laserlicht, das derzeitig von der Lichtabtasteinheit 22 ausgesendet wird, gerichtet ist, auf den Überdeckungsbereich eingestellt ist (ja in Schritt S110), stellt die Steuerung 24 den Erfassungsschwellenwert in Schritt S120 auf einen vorbestimmten ersten Schwellenwert ein und beendet danach die Schwellenwerteinstellroutine.
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Wenn andererseits bestimmt wird, dass nicht mindestens ein Segment in dem Laserlichtbestrahlungsbereich R1, auf den das Laserlicht, das derzeitig durch die Lichtabtasteinheit 22 ausgesendet wird, gerichtet ist, auf den Überdeckungsbereich eingestellt ist (nein in Schritt S110), stellt die Steuerung 24 den Erfassungsschwellenwert in Schritt S130 auf einen vorbestimmten zweiten Schwellenwert ein und beendet danach die Schwellenwerteinstellroutine.
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Insbesondere bestimmt die Steuerung 24, ob die Intensität des reflektierten Lichtes, das durch den Lichtdetektor 23 erfasst wird, größer als der erste Schwellenwert oder der zweite Schwellenwert ist, der als der Erfassungsschwellenwert eingestellt ist. Der erste Schwellenwert ist größer als der zweite Schwellenwert.
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Wenn bestimmt wird, dass die Intensität des reflektierten Lichtes, das durch den Lichtdetektor 23 erfasst wird, größer als der erste Schwellenwert oder der zweite Schwellenwert ist, der als der Erfassungsschwellenwert eingestellt ist, bestimmt die Steuerung 24, dass ein Objekt, das das ausgesendete Laserlicht reflektiert, erfasst wird.
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Die Laserradarvorrichtung 3, die wie oben beschrieben ausgebildet ist, enthält die Lichtabtasteinheit 22, den Lichtdetektor 23 und die Steuerung 24.
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Die Lichtabtasteinheit 22, die an dem Fahrzeug montiert ist, ist ausgelegt, Laserlicht zur Außenseite des Fahrzeugs auszugeben, während das Laserlicht abtastet.
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Der Lichtdetektor 23 ist ausgelegt, ein Erfassen des reflektierten Lichtes durchzuführen.
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Die Steuerung 24 ist ausgelegt, auf der Grundlage von Informationen, die aus der Erfassung des reflektierten Lichtes resultieren, mindestens eine Entfernung zu einem Objekt, das mindestens das ausgesendete Laserlicht reflektiert hat, in Bezug auf die Laserradarvorrichtung 3 zu messen, wenn auf der Grundlage eines Erfassungsschwellenwertes bestimmt wird, dass ein Objekt, dass das ausgesendete Laserlicht reflektiert, erfasst wird.
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Der Scheinwerfer 2, der an dem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs montiert ist, ist ausgelegt, sichtbares Licht zur Außenseite des Fahrzeugs zu emittieren, um die Umgebung des Fahrzeugs zu beleuchten.
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Die Steuerung 24 ist ausgelegt, zu bestimmen, ob mindestens ein Segment in dem Laserlichtbestrahlungsbereich R1, der durch das Laserlicht bestrahlt wird, das derzeitig durch die Laserabtasteinheit 22 ausgesendet wird, sich mit dem Sichtbares-Licht-Bestrahlungsbereich R2 überdeckt, der durch das emittierte sichtbare Licht des Scheinwerfers 2 bestrahlt wird.
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Wenn bestimmt wird, dass mindestens ein Segment in dem Laserlichtbestrahlungsbereich R1, der durch das Laserlicht bestrahlt wird, das derzeitig durch die Laserabtasteinheit 22 ausgesendet wird, sich mit dem Sichtbares-Licht-Bestrahlungsbereich R2 überdeckt, ist die Steuerung 24 ausgelegt, den Erfassungsschwellenwert auf höher einzustellen, als wenn bestimmt wird, dass sich nicht mindestens ein Segment in dem Laserlichtbestrahlungsbereich R1, der durch das Laserlicht bestrahlt wird, das derzeitig durch die Laserabtasteinheit 22 ausgesendet wird, mit dem Sichtbares-Licht-Bestrahlungsbereich R2 überdeckt.
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Wie es oben beschrieben wurde, ist die Laserradarvorrichtung 3 ausgelegt,
- 1. den Erfassungsschwellenwert auf höher einzustellen, wenn bestimmt wird, dass eine hohe Möglichkeit besteht, dass die Laserradarvorrichtung 3 reflektiertes sichtbares Licht erfasst, das aus einer Reflektion des sichtbaren Lichtes, das von der Vorrichtung 3 emittiert wird, von einem Objekt resultiert;
- 2. den Erfassungsschwellenwert auf niedriger einzustellen, wenn bestimmt wird, dass eine geringe Möglichkeit besteht, dass die Laserradarvorrichtung 3 reflektiertes sichtbares Licht erfasst, das aus einer Reflektion des sichtbaren Lichtes, das von der Vorrichtung 3 emittiert wird, von einem Objekt resultiert.
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Diese Konfiguration verringert daher das Risiko, dass die Laserradarvorrichtung 3 ein Objekt als ein Zielobjekt bestimmt, dass das emittierte Laserlicht reflektiert hat, wenn reflektiertes sichtbares Licht erfasst wird, das aus einer Reflektion des emittierten sichtbaren Lichtes von einem Objekt resultiert. Dieses führt daher zu einer Verbesserung des Objekterfassungsvermögens der Laserradarvorrichtung 3.
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In der obigen zweiten Ausführungsform enthält die Steuerung 24 eine Messeinheit, dient als ein Bereichsbestimmer zum Durchführen des Betriebs in Schritt S110 und dient als ein Schwellenwerteinsteller zum Durchführen des Betriebs in Schritt S120.
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Dritte Ausführungsform
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Im Folgenden wird die dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. Insbesondere fokussiert sich die folgende Beschreibung auf diejenigen Punkte der dritten Ausführungsform, die sich von denjenigen der zweiten Ausführungsform unterscheiden. Bezugszeichen, die den jeweiligen Komponenten der zweiten Ausführungsform zugewiesen sind, werden verwendet, um Bezug auf identische Komponenten der dritten Ausführungsform zu nehmen, die im Wesentlichen identisch mit den jeweiligen Komponenten der zweiten Ausführungsform sind.
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Eine kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 10 gemäß der dritten Ausführungsform enthält eine Lichtquelle 31 anstelle der Lichtquelle 21. Außerdem ist die Steuerung 24 der kombinierten Radar- und Beleuchtungseinheit 10 gemäß der dritten Ausführungsform ausgelegt, die Schwellenwerteinstellroutine nicht auszuführen, was sie von der Steuerung 24 der zweiten Ausführungsform unterscheidet.
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Die Lichtquelle 31 besteht beispielsweise aus einer Halbleiterlaserdiode und ist ausgelegt, Laserlicht, das eine vorbestimmte Wellenlänge von nicht weniger als 1000 Nanometern aufweist, zu emittieren. Die obere Grenze der Wellenlänge des Laserlichts, das von der Lichtquelle 31 emittiert wird, repräsentiert die obere Grenze der Wellenlänge von reflektierten Licht, das durch den Lichtdetektor 23 erfasst werden kann.
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Die oben beschriebene kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 10 besteht aus der Laserradarvorrichtung 3 und dem Scheinwerfer 2, und der Scheinwerfer 2 besteht aus einer oder mehreren Halogenlampen. Laserlicht, das von der Laserradarvorrichtung 3 emittiert wird, weist eine vorbestimmte Wellenlänge von nicht weniger als 1000 Nanometern auf.
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Die wie oben beschrieben ausgebildete kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 10 ist ausgelegt, die Wellenlänge von Laserlicht, das von der Laserradarvorrichtung 3 emittiert wird, unterschiedlich zu einer Peak-Wellenlänge in einem Emissionsspektrum der einen oder mehreren Halogenlampen, die in dem Fahrzeug installiert sind, einzustellen. Ein derartiges Emissionsspektrum ist eine Verteilung von Intensitäten von Licht für unterschiedliche Wellenlängen. Ein derartiges Emissionsspektrum kann beispielsweise als eine Grafik mit der horizontalen Achse als Lichtwellenlänge und der vertikalen Achse als Lichtintensität aufgezeichnet werden. Insbesondere beträgt die Peak-Wellenlänge, d.h. die Wellenlänge, bei der die entsprechende Lichtintensität in dem Emissionsspektrum maximal ist, näherungsweise 900 Nanometer.
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Diese Konfiguration der kombinierten Radar- und Beleuchtungseinheit 10 macht die Wellenlänge von Laserlicht, das von dieser emittiert wird, unterschiedlich zu der Peak-Wellenlänge ihrer einen oder mehreren Halogenlampen. Dieses ermöglicht es daher, dass die Laserradarvorrichtung 3 eine Entfernungsmessung mit einem geringen Einfluss von Licht, das von dem Scheinwerfer 2 emittiert wird, auf die Entfernungsmessung durchführt, was es möglich macht, das Erfassungsvermögen der Laserradarvorrichtung 3 zu verbessern.
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Vierte Ausführungsform
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Im Folgenden wird die vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. Insbesondere fokussiert sich die folgende Beschreibung auf diejenigen Punkte der vierten Ausführungsform, die sich von denjenigen der zweiten Ausführungsform unterscheiden. Bezugszeichen, die jeweils den Komponenten der zweiten Ausführungsform zugewiesen sind, werden verwendet, um identische Komponenten der vierten Ausführungsform zu bezeichnen, die im Wesentlichen identisch mit den jeweiligen Komponenten der zweiten Ausführungsform sind.
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Eine kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 10 gemäß der vierten Ausführungsform enthält einen Scheinwerfer 7 anstelle des Scheinwerfers 2. Außerdem ist die Steuerung 24 der kombinierten Radar- und Beleuchtungseinheit 10 gemäß der vierten Ausführungsform ausgelegt, die Schwellenwerteinstellroutine nicht auszuführen, was sich von der Steuerung 24 der zweiten Ausführungsform unterscheidet.
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Der Scheinwerfer 7 besteht beispielsweise aus einer oder mehreren Hochintensitätsentladungsleuchten oder einem oder mehreren Lichtemissionsdiodenlampen, die jeweils erstes Licht, dessen Wellenlängenbereich innerhalb eines sichtbaren Bereiches liegt, und zweites Licht, dessen Wellenlängenbereich außerhalb des sichtbaren Bereiches liegt, emittieren. Die Menge des zweiten Lichtes ist geringer als die Menge des ersten Lichtes.
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Eine derartige Hochintensitätsentladungslampe wird auch als HID-Leuchte bezeichnet. D.h., HID steht für Hochintensitätsentladung. LED steht für lichtemittierende Diode.
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Die oben beschriebene Laserbeleuchtungseinheit 10 besteht aus der Laserradarvorrichtung 3 und dem Scheinwerfer 7, und der Scheinwerfer 7 ist ausgelegt,
- 1. das erste Licht, dessen Wellenlängenbereich innerhalb des sichtbaren Bereiches liegt, und das zweite Licht, dessen Wellenlängenbereich außerhalb des sichtbaren Bereiches liegt, zu emittieren,
- 2. wobei die Menge des zweiten Lichtes auf kleiner als die Menge des ersten Lichtes eingestellt wird.
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Laserlicht, das von der Laserradarvorrichtung 3 emittiert wird, weist eine vorbestimmte Wellenlänge von nicht weniger als 900 Nanometern auf.
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Die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 10, die wie oben beschrieben ausgebildet ist, ist ausgelegt, die Wellenlänge von Laserlicht, das von der Laserradarvorrichtung 3 emittiert wird, auf außerhalb des sichtbaren Bereiches einzustellen und die Menge des zweiten Lichtes, dessen Wellenlängenbereich außerhalb des sichtbaren Bereiches liegt, auf kleiner als die Menge des ersten Lichts einzustellen, dessen Wellenlängenbereich innerhalb des sichtbaren Bereiches liegt.
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Diese Konfiguration der kombinierten Radar- und Beleuchtungseinheit 10 ermöglicht es, dass die Laserradarvorrichtung 3 eine Entfernungsmessung mit geringerem Einfluss des zweiten Lichtes, das von dem Scheinwerfer 7 emittiert wird, auf die Entfernungsmessung durchzuführen, was es möglich macht, das Erfassungsvermögen der Laserradarvorrichtung 3 zu verbessern.
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Der Scheinwerfer 7 gemäß der vierten Ausführungsform dient als eine Beleuchtu ngsvorrichtung.
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Die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurden beschrieben, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Ausführungsformen beschränkt, sondern kann mit verschiedenen Modifikationen implementiert werden.
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Erste Modifikation
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Die erste Ausführungsform, die bewirkt, dass der Scheinwerfer 2 die Emission des sichtbaren Lichtes in dem zweiten Emissionsmodus stoppt, kann beispielsweise derart modifiziert werden, dass bewirkt wird, dass der Scheinwerfer 2 die Menge des emittierten sichtbaren Lichtes in dem zweiten Emissionsmodus auf geringer als diejenige in dem ersten Emissionsmodus verringert.
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Zweite Modifikation
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Die Steuerung 4 der ersten Ausführungsform ist ausgelegt, das Auslösersignal sowohl an den Scheinwerfer 2 als auch an die Laserradarvorrichtung 3 auszugeben, aber die erste Ausführungsform kann derart modifiziert werden, dass der Scheinwerfer 2 der Laserradarvorrichtung 3 Informationen darüber mitteilt, dass der Scheinwerfer 2 die Emission des sichtbaren Lichtes stoppt oder die Menge des sichtbaren Lichtes verringert. Die erste Ausführungsform kann auch derart modifiziert werden, dass die Laserradarvorrichtung 3 dem Scheinwerfer 2 Informationen hinsichtlich der Beendigung ihrer Entfernungsmessung mitteilt.
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Dritte Modifikation
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Die zweite Ausführungsform stellt einen Bereich in den Segmenten des Laserlichtbestrahlungsbereiches R1, mit dem sich der Sichtbares-Licht-Bestrahlungsbereich R2 überdeckt, als den Überdeckungsbereich ein. Die zweite Ausführungsform kann derart modifiziert werden, dass ein Ort des Überdeckungsbereiches in den Segmenten des Laserlichtbestrahlungsbereiches R1 entsprechend einer Änderung eines hohen Strahls des Lichtes, das von dem Scheinwerfer 2 emittiert wird, und eines niedrigen Strahls des Lichtes, das von dem Scheinwerfer 2 emittiert wird, geändert wird.
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Die Funktionen von einem Element in jeder Ausführungsform können auf mehrere Elemente verteilt werden, und die Funktionen von mehreren Elementen können in ein einziges Element kombiniert werden. Mindestens ein Teil der Struktur einer jeweiligen Ausführungsform kann weggelassen werden. Mindestens ein Teil einer jeweiligen Ausführungsform kann zu der Struktur einer anderen Ausführungsform hinzugefügt werden oder durch einen entsprechenden Teil einer anderen Ausführungsform ersetzt werden.
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Die vorliegende Erfindung kann durch verschiedene Ausführungsformen zusätzlich zu den kombinierten Radar- und Beleuchtungseinheiten 1, 10 und der Laserradarvorrichtung 3 implementiert werden; die verschiedenen Ausführungsformen enthalten Systeme, die jeweils die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 1 oder 10 und die Laserradarvorrichtung 3 enthalten, Programme zum Bewirken, dass ein Computer als die kombinierte Radar- und Beleuchtungseinheit 1 oder 10 oder die Laserradarvorrichtung 3 dient, Speichermedien, die die Programme speichern, und Steuerungsverfahren.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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