WO2020100631A1 - レーダ搭載灯具ユニットおよびレーザレーダ装置 - Google Patents

レーダ搭載灯具ユニットおよびレーザレーダ装置 Download PDF

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light
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直輝 吉元
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株式会社デンソー
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    • F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
    • F21S41/10—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by the light source
    • F21S41/14—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by the light source characterised by the type of light source
    • F21S41/162—Incandescent light sources, e.g. filament or halogen lamps

Definitions

  • the present disclosure relates to a radar-mounted lamp unit and a laser radar device.
  • Patent Document 1 describes a radar-equipped lamp unit that is installed at the front of a vehicle and includes a laser radar device and a lamp.
  • the present disclosure improves the detection performance of the laser radar device.
  • One aspect of the present disclosure is a radar-mounted lamp unit that includes a laser radar device, a lamp, and a control unit.
  • the laser radar device is mounted on a vehicle, irradiates a laser beam toward the outside of the vehicle, and detects the reflected laser beam, thereby measuring at least the distance to a reflecting object that reflects the laser beam.
  • the lamp is mounted on the vehicle and emits visible light toward the outside of the vehicle to illuminate the surroundings of the vehicle.
  • the control unit controls the lamp so as to alternately repeat the first irradiation state and the second irradiation state, interrupts the distance measurement in the first irradiation state, and executes the distance measurement in the second irradiation state.
  • the first irradiation state is a state in which the lamp is emitting visible light.
  • the second irradiation state is a state in which the lamp stops irradiating visible light or the lamp reduces the amount of visible light as compared with the first irradiation state.
  • the radar-equipped lamp unit of the present disclosure configured in this manner alternately repeats the first irradiation state and the second irradiation state, the first irradiation time continues for the first irradiation state and the second irradiation state continues.
  • the radar-equipped lamp unit of the present disclosure interrupts the measurement by the laser radar device when the lamp is irradiating visible light, and the lamp stops irradiating visible light, or the lamp is visible.
  • the laser radar device is caused to perform measurement. Therefore, the radar-equipped lamp unit of the present disclosure can cause the laser radar device to perform measurement while the influence of visible light emitted by the lamp is reduced, and improve the detection performance of the laser radar device. it can.
  • a laser radar device including a light scanning unit, a light detection unit, a measurement unit, a region determination unit, and a threshold setting unit.
  • the optical scanning unit is mounted on the vehicle and is configured to irradiate the outside of the vehicle while scanning the laser beam.
  • the light detector is configured to detect the reflected laser light.
  • the measuring unit is configured to measure at least the distance to the reflecting object that reflects the laser light, based on the detection result of the light detecting unit.
  • the area determination unit is configured such that, in a laser light irradiation area preset as an area irradiated with laser light outside the vehicle, a partial area where the optical scanning unit emits laser light is irradiated with visible light by the lamp. It is configured to determine whether or not it overlaps with the visible light irradiation area.
  • the lamp is mounted on the vehicle and emits visible light toward the outside of the vehicle to illuminate the periphery of the vehicle.
  • the threshold setting unit detects whether or not the reflective object is detected based on the detection result by the light detection unit.
  • the threshold value is configured to be higher than that when the area determination unit determines that the partial area does not overlap the visible light irradiation area.
  • the laser radar device of the present disclosure configured as described above, when there is a high possibility of detecting visible light reflected by an object, increases the detection threshold value and is highly likely to detect visible light reflected by the object. If not, the detection threshold can be lowered. Therefore, the laser radar device of the present disclosure suppresses the occurrence of a situation in which it is determined that an object that reflects laser light is detected when detecting visible light reflected by an object, and the detection performance of the laser radar device is reduced. Can be improved.
  • a radar-mounted lamp unit that includes a laser radar device and a lamp, the lamp is a halogen lamp, and the wavelength of the laser beam emitted by the laser radar device is 1000 nm or more.
  • the laser radar device is mounted on a vehicle, irradiates a laser beam toward the outside of the vehicle, and detects the reflected laser beam to measure at least the distance to a reflective object that reflects the laser beam.
  • the lamp is mounted on the vehicle and emits visible light toward the outside of the vehicle to illuminate the surroundings of the vehicle.
  • the thus-configured radar-equipped lamp unit of the present disclosure can make the wavelength of the laser light emitted by the laser radar device not coincide with the peak wavelength in the emission spectrum of the halogen lamp mounted on the vehicle.
  • the emission spectrum is a distribution of the intensity of light for each wavelength, and is graphed with the horizontal axis as the wavelength and the vertical axis as the light intensity.
  • the peak wavelength in the emission spectrum of the halogen lamp mounted on the vehicle is about 900 nm.
  • the wavelength of the laser light and the peak wavelength of the halogen lamp do not match each other, so that the laser radar device is measured while the influence of the light emitted by the lamp is reduced. It can be executed, and the detection performance of the laser radar device can be improved.
  • Yet another aspect of the present disclosure includes a laser radar device and a lamp, wherein the lamp emits light having a wavelength that is not in the visible range less than that of a light having a wavelength that is in the visible range.
  • the wavelength of the laser beam is 900 nm or more, which is a radar-mounted lamp unit.
  • the laser radar device is mounted on a vehicle, irradiates a laser beam toward the outside of the vehicle, and detects the reflected laser beam to measure at least the distance to a reflective object that reflects the laser beam.
  • the lamp is mounted on the vehicle and emits visible light toward the outside of the vehicle to illuminate the periphery of the vehicle.
  • the wavelength of the laser light is set to a wavelength that is not in the visible range, and the lamp emits less light in the wavelength that is not in the visible range. Therefore, the radar-equipped lamp unit of the present disclosure can cause the laser radar device to perform measurement while the influence of the light emitted by the lamp is reduced, and improve the detection performance of the laser radar device. ..
  • the radar-equipped lamp unit 1 is mounted on a vehicle and includes a headlight 2, a laser radar device 3, a control device 4, and a housing 5, as shown in FIG.
  • Headlight 2 is attached to the front of the vehicle and emits visible light toward the front of the vehicle. Accordingly, the headlight 2 can secure the driver's view of the front of the vehicle while the vehicle is traveling at night.
  • the laser radar device 3 is attached to the front part of the vehicle. Then, the laser radar device 3 emits laser light toward the front of the vehicle and detects the reflected laser light, thereby detecting at least the distance to an object existing in front of the vehicle (hereinafter referred to as a front object). ..
  • the laser radar device 3 of the present embodiment is a lidar device that radiates the laser light toward the front of the vehicle while scanning the laser light two-dimensionally and detects the position of the front object that reflects the laser light. Rider is also referred to as LIDAR. LIDAR is an abbreviation for Light Detection and Ranging.
  • the control device 4 is an electronic control device mainly composed of a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM and the like.
  • Various functions of the microcomputer are realized by the CPU executing the programs stored in the non-transitional substantive recording medium.
  • the ROM corresponds to the non-transitional substantive recording medium storing the program. By executing this program, the method corresponding to the program is executed. It should be noted that some or all of the functions executed by the CPU may be configured as hardware by one or more ICs or the like. Further, the number of microcomputers forming the control device 4 may be one or plural.
  • the housing 5 houses the headlight 2, the laser radar device 3, and the control device 4 inside.
  • the laser light irradiation region R1 in which the laser radar device 3 irradiates the laser light toward the front of the vehicle is a visible light irradiation region R2 in which the headlight 2 irradiates the front of the vehicle with visible light. Is set to include.
  • control device 4 executes a control process for controlling the headlight 2 and the laser radar device 3.
  • the control process is a process that is repeatedly executed during the operation of the control device 4.
  • the control device 4 first determines in S10 that the headlight switch operated by the driver to switch the headlight 2 on and off is in the on state. Determine if there is.
  • the headlight 2 executes irradiation of visible light when the headlight switch is in the ON state, and stops irradiation of visible light when the headlight switch is in the OFF state.
  • the control device 4 once ends the control process.
  • the control device 4 activates the timer provided in the RAM of the control device 4 in S20.
  • This timer is, for example, a timer that increments every 1 ms, and when activated, its value increments from 0 (that is, 1 is added).
  • the control device 4 determines whether or not a preset output start time Ts (1000 ms in this embodiment) has elapsed. Specifically, the control device 4 determines whether the value of the timer is equal to or greater than the value corresponding to the output start time Ts.
  • the control device 4 waits until the output start time Ts elapses by repeating the process of S30. Then, when the output start time Ts elapses, the control device 4 outputs a trigger signal to the headlight 2 and the laser radar device 3 in S40, and ends the control process once.
  • the trigger signal is a pulse signal that is continuously set to a high level for a preset high level time Th (100 ms in this embodiment) and then becomes a low level.
  • the headlight 2 irradiates visible light until the preset ON time Ton (700 ms in this embodiment) elapses from the time when the trigger signal changes from the high level to the low level, and the ON time Ton is After a lapse of time, the irradiation of visible light is stopped.
  • Ton 700 ms in this embodiment
  • the laser radar device 3 starts the position detection process when the on-time Ton elapses from the time when the trigger signal changes from the high level to the low level.
  • the position detection process is a process of irradiating the front of the vehicle with laser light and detecting the position of a front object that reflects the laser light. Then, the laser radar device 3 ends the position detection process after a preset detection time Td (200 ms in this embodiment) has elapsed since the position detection process was started.
  • the output start time Ts is set to be equal to or longer than the sum of the high level time Th, the on time Ton, and the detection time Td.
  • the radar-equipped lamp unit 1 thus configured includes a laser radar device 3, a headlight 2, and a control device 4.
  • the laser radar device 3 is mounted on a vehicle, emits a laser beam toward the outside of the vehicle, and detects the reflected laser beam, thereby measuring at least the distance to a reflecting object that reflects the laser beam.
  • the headlight 2 is mounted on a vehicle and emits visible light toward the outside of the vehicle to illuminate the surroundings of the vehicle.
  • the control device 4 controls the headlight 2 so as to alternately repeat the first irradiation state and the second irradiation state, interrupts the distance measurement in the first irradiation state, and measures the distance in the second irradiation state.
  • the laser radar device 3 is controlled so as to execute.
  • the first irradiation state is a state in which the headlight 2 is executing irradiation with visible light.
  • the second irradiation state is a state in which the headlight 2 has stopped irradiation of visible light.
  • the radar-equipped lamp unit 1 alternately repeats the first irradiation state and the second irradiation state, and thus the first irradiation time in which the first irradiation state continues and the second irradiation time in which the second irradiation state continues.
  • the radar-equipped lamp unit 1 causes the laser radar device 3 to suspend measurement and when the headlight 2 stops irradiating visible light.
  • the laser radar device 3 is caused to perform measurement. Therefore, the radar-equipped lighting unit 1 can cause the laser radar device 3 to perform measurement in a state where the influence of visible light emitted by the headlight 2 is reduced, and the detection performance of the laser radar device 3 is improved. be able to.
  • the headlight 2 corresponds to a lamp and the control device 4 corresponds to a control unit.
  • the radar-equipped lamp unit 10 of the second embodiment is mounted on a vehicle and includes a headlight 2, a laser radar device 3, and a housing 5, as shown in FIG.
  • Headlight 2 is a halogen lamp.
  • the laser radar device 3 includes a light source 21, a light scanning unit 22, a light detecting unit 23, and a control unit 24.
  • the light source 21 is composed of, for example, a semiconductor laser diode and emits laser light in the 900 nm band.
  • the optical scanning unit 22 two-dimensionally scans the laser light from the light source 21 and irradiates it to the outside of the laser radar device 3.
  • the light detection unit 23 detects the laser light that has entered the inside of the laser radar device 3.
  • the control unit 24 detects the scanning direction of the light scanning unit 22 and controls the laser light scanning by the light scanning unit 22 based on the detection result. Further, the control unit 24 measures the distance to the object that has reflected the laser light based on the difference between the time when the laser light is emitted from the light source 21 and the time when the reflected laser light is detected by the light detection unit 23. Perform processing.
  • the control unit 24 is an electronic control device mainly composed of a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM and the like. Various functions of the microcomputer are realized by the CPU executing the programs stored in the non-transitional substantive recording medium.
  • the ROM corresponds to the non-transitional substantive recording medium storing the program. By executing this program, the method corresponding to the program is executed. It should be noted that some or all of the functions executed by the CPU may be configured as hardware by one or more ICs or the like. Further, the number of microcomputers forming the control unit 24 may be one or plural.
  • the housing 5 houses the headlight 2 and the laser radar device 3 inside.
  • the laser light irradiation region R1 in which the laser radar device 3 irradiates the laser light toward the front of the vehicle has a vehicle width direction as an X axis, and a direction perpendicular to the vehicle width direction as a Y axis. It is divided into rectangular partial regions of m pieces (m is a positive integer) in the X axis direction and n pieces (n is a positive integer) in the Y axis direction.
  • a partial area of the m ⁇ n partial areas in the laser light irradiation area R1 that overlaps with the visible light irradiation area R2 in which the headlight 2 irradiates the visible light toward the front of the vehicle is It is set as an overlapping area.
  • control unit 24 of the laser radar device 3 executes threshold value setting processing for setting a detection threshold value for detecting an object.
  • the threshold setting process is a process repeatedly executed during the operation of the laser radar device 3.
  • the control unit 24 first determines in S110 whether a partial region corresponding to the direction in which the laser beam is being emitted is currently set as the overlapping region in S110, as shown in FIG. Determine whether or not.
  • the correspondence between the scanning direction of the light scanning unit 22 and the partial area is set in advance. Therefore, the control unit 24 can specify the partial region corresponding to the direction in which the laser light is emitted by detecting the scanning direction of the optical scanning unit 22.
  • control unit 24 sets the detection threshold value to the preset first threshold value in S120, and temporarily ends the threshold value setting process. ..
  • control unit 24 sets the detection threshold value to the preset second threshold value in S130, and temporarily ends the threshold value setting process.
  • the control unit 24 determines that an object is detected when the light amount of the laser light detected by the light detection unit 23 is larger than the detection threshold.
  • the first threshold is set to be higher than the second threshold.
  • the laser radar device 3 configured as described above includes the light scanning unit 22, the light detecting unit 23, and the control unit 24.
  • the optical scanning unit 22 is mounted on the vehicle and irradiates the outside of the vehicle while scanning the laser beam.
  • the light detection unit 23 detects the reflected laser light.
  • the control unit 24 measures at least the distance to the reflecting object that reflects the laser light, based on the detection result of the light detecting unit 23.
  • the control unit 24 causes the headlight 2 to visualize a partial region of the laser light irradiation region R1 preset as a region irradiated with the laser light outside the vehicle, where the optical scanning unit 22 irradiates the laser light. It is determined whether or not it overlaps with the visible light irradiation region R2 where the light is irradiated.
  • the headlight 2 is mounted on a vehicle and emits visible light toward the outside of the vehicle to illuminate the periphery of the vehicle.
  • the control unit 24 sets a detection threshold value for determining whether or not a reflective object is detected based on the detection result of the light detection unit 23. , Compared with the case where it is determined that the partial region does not overlap the visible light irradiation region R2.
  • the laser radar device 3 raises the detection threshold when the possibility of detecting visible light reflected by the object is high, and when the possibility of detecting visible light reflected by the object is not high, The detection threshold can be lowered. Therefore, when the laser radar device 3 detects visible light reflected by an object, the laser radar device 3 suppresses the occurrence of a situation in which it is determined that an object that reflects the laser light is detected, and the detection performance of the laser radar device 3 is improved. Can be improved.
  • control unit 24 corresponds to the measuring unit
  • S110 corresponds to the processing as the area determining unit
  • S120 corresponds to the processing as the threshold setting unit.
  • the radar-equipped lamp unit 10 of the third embodiment differs from that of the second embodiment in that a light source 31 is provided instead of the light source 21, as shown in FIG. Further, the radar-equipped lamp unit 10 of the third embodiment is different from the second embodiment in that the control unit 24 does not execute the threshold setting process.
  • the light source 31 is composed of, for example, a semiconductor laser diode, and emits laser light of 1000 nm or more.
  • the upper limit of the wavelength of the laser light emitted by the light source 31 is the upper limit of the wavelength of the laser light that can be detected by the photodetector 23.
  • the radar-equipped lamp unit 10 configured as described above includes the laser radar device 3 and the headlight 2, the headlight 2 is a halogen lamp, and the wavelength of the laser light emitted by the laser radar device 3 is 1000 nm. That is all.
  • the radar-equipped lamp unit 10 thus configured can prevent the wavelength of the laser light emitted by the laser radar device 3 from matching the peak wavelength in the emission spectrum of the halogen lamp mounted on the vehicle.
  • the emission spectrum is a distribution of the intensity of light for each wavelength, and is graphed with the horizontal axis as the wavelength and the vertical axis as the light intensity.
  • the peak wavelength in the emission spectrum of the halogen lamp mounted on the vehicle is about 900 nm.
  • the wavelength of the laser light does not match the peak wavelength of the halogen lamp, so that the laser radar device 3 is measured with the influence of the light emitted by the headlight 2 reduced. Can be performed, and the detection performance of the laser radar device 3 can be improved.
  • the radar-mounted lamp unit 10 of the fourth embodiment is different from the second embodiment in that a headlight 7 is provided instead of the headlight 2 as shown in FIG. Further, the radar-equipped lamp unit 10 of the fourth embodiment differs from that of the second embodiment in that the control unit 24 does not execute the threshold setting process.
  • Headlight 7 is a high-intensity discharge lamp or LED light that emits less radiation outside the visible range than within the visible range.
  • the high-intensity discharge lamp is also called an HID lamp.
  • HID is an abbreviation for High Intensity Discharge.
  • LED is an abbreviation for Light Emitting Diode.
  • the radar-equipped lamp unit 10 thus configured includes the laser radar device 3 and the headlight 7.
  • the headlight 7 emits light having a wavelength not in the visible range and emits light having a wavelength in the visible range.
  • the wavelength of the laser light emitted by the laser radar device 3 is 900 nm or more.
  • the wavelength of the laser light is set to a wavelength that is not in the visible range, and the headlight 7 emits less light of a wavelength that is not in the visible range. Therefore, the radar-equipped lamp unit 10 can cause the laser radar device 3 to perform measurement while the influence of the light emitted by the headlight 7 is reduced, and improve the detection performance of the laser radar device 3. You can
  • the headlight 7 corresponds to a lamp.
  • the headlight 2 stops irradiating visible light in the second irradiation state, but in the second irradiation state, the headlight 2 emits visible light.
  • the amount of light may be reduced (that is, dimmed) as compared with the first irradiation state.
  • the control device 4 outputs the trigger signal to the headlight 2 and the laser radar device 3.
  • the headlight 2 may notify the laser radar device 3 that it is in the off state or the dimmed state, or the laser radar device 3 may notify the headlight 2 that the measurement is completed. You can
  • the partial region that overlaps the visible light irradiation region R2 in the partial region is set as the overlapping region.
  • the partial area set as the overlapping area may be changed according to the switching between the high beam and the low beam in the headlight 2.
  • the function of one component in the above embodiment may be shared by a plurality of components, or the function of a plurality of components may be exerted by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above-described embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other above-described embodiment.
  • a system including the radar-equipped lamp units 1 and 10 and the laser radar device 3 as components, the radar-equipped lamp units 1 and 10 and the laser radar device 3 can also be realized in various forms such as a program for causing a computer to function as, a medium recording the program, and a control method.

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Abstract

レーダ搭載灯具ユニット（１）は、レーザレーダ装置（３）と灯具（２）と制御部（４）とを備える。レーザレーダ装置は、車両に搭載され、車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射したレーザ光を検出する。灯具は、車両に搭載され、車両の外部に向けて可視光を照射する。制御部は、第１照射状態と第２照射状態とを交互に繰り返すように灯具を制御し、且つ、第１照射状態において距離の計測を中断し、第２照射状態において距離の計測を実行するようにレーザレーダ装置を制御する。第１照射状態は、灯具が可視光の照射を実行している状態である。第２照射状態は、灯具が可視光の照射を停止するか、灯具が可視光の光量を第１照射状態よりも減少させる状態である。

Description

レーダ搭載灯具ユニットおよびレーザレーダ装置 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１８年１１月１４日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１８－２１３９３３号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１８－２１３９３３号の全内容を参照により本国際出願に援用する。
　本開示は、レーダ搭載灯具ユニットおよびレーザレーダ装置に関する。
　特許文献１には、車両の前部に設置されて、レーザレーダ装置と灯具とを備えるレーダ搭載灯具ユニットが記載されている。
特開平６－２９４８７０号公報
　しかし、発明者の詳細な検討の結果、特許文献１に記載のレーダ搭載灯具ユニットでは、灯具が車両の前方へ向けて照射する光がノイズとなって、レーザレーダ装置の検出性能が低下してしまうという課題が見出された。
　本開示は、レーザレーダ装置の検出性能を向上させる。
　本開示の一態様は、レーザレーダ装置と、灯具と、制御部とを備えるレーダ搭載灯具ユニットである。
　レーザレーダ装置は、車両に搭載されて、車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射したレーザ光を検出することにより、少なくとも、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測する。灯具は、車両に搭載されて、車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。
　制御部は、第１照射状態と第２照射状態とを交互に繰り返すように灯具を制御し、且つ、第１照射状態において距離の計測を中断し、第２照射状態において距離の計測を実行するようにレーザレーダ装置を制御するように構成される。第１照射状態は、灯具が可視光の照射を実行している状態である。第２照射状態は、灯具が可視光の照射を停止するか、灯具が可視光の光量を第１照射状態よりも減少させる状態である。
　このように構成された本開示のレーダ搭載灯具ユニットは、第１照射状態と第２照射状態とを交互に繰り返すため、第１照射状態が継続する第１照射時間と、第２照射状態が継続する第２照射時間とを調整することにより、灯具が可視光を照射する方向に対する運転者の視界を確保することができる。そして、本開示のレーダ搭載灯具ユニットは、灯具が可視光の照射を実行している場合には、レーザレーダ装置に計測を中断させ、灯具が可視光の照射を停止するか、灯具が可視光の光量を第１照射状態よりも減少させる場合には、レーザレーダ装置に計測を実行させる。このため、本開示のレーダ搭載灯具ユニットは、灯具により照射される可視光の影響が低減された状態でレーザレーダ装置に計測を実行させることができ、レーザレーダ装置の検出性能を向上させることができる。
　本開示の別の態様は、光走査部と、光検出部と、計測部と、領域判断部と、閾値設定部とを備えるレーザレーダ装置である。
　光走査部は、車両に搭載されて、車両の外部に向けてレーザ光を走査しながら照射するように構成される。光検出部は、反射したレーザ光を検出するように構成される。計測部は、光検出部による検出結果に基づいて、少なくとも、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測するように構成される。
　領域判断部は、車両の外部においてレーザ光が照射される領域として予め設定されたレーザ光照射領域のうち、光走査部がレーザ光を照射している部分領域が、灯具により可視光が照射される可視光照射領域と重なっているか否かを判断するように構成される。灯具は、車両に搭載されて車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。
　閾値設定部は、部分領域が可視光照射領域と重なっていると領域判断部が判断した場合には、光検出部による検出結果に基づいて反射物体を検出したか否かを判断するための検出閾値を、部分領域が可視光照射領域と重なっていないと領域判断部が判断した場合と比較して高くするように構成される。
　このように構成された本開示のレーザレーダ装置は、物体で反射した可視光を検出する可能性が高い場合には、検出閾値を高くし、物体で反射した可視光を検出する可能性が高くない場合には、検出閾値を低くすることができる。このため、本開示のレーザレーダ装置は、物体で反射した可視光を検出した場合において、レーザ光を反射した物体を検出したと判断してしまう事態の発生を抑制し、レーザレーダ装置の検出性能を向上させることができる。
　本開示の更に別の態様は、レーザレーダ装置と、灯具とを備え、灯具は、ハロゲンランプであり、レーザレーダ装置が照射するレーザ光の波長は、１０００ｎｍ以上であるレーダ搭載灯具ユニットである。レーザレーダ装置は、車両に搭載されて、車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射したレーザ光を検出することにより、少なくとも、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測する。灯具は、車両に搭載されて、車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。
　このように構成された本開示のレーダ搭載灯具ユニットは、レーザレーダ装置が照射するレーザ光の波長を、車両に搭載されるハロゲンランプの放射スペクトルにおけるピーク波長と一致しないようにすることができる。放射スペクトルは、光における波長毎の強度の分布であり、横軸を波長とし、縦軸を光強度として、グラフ化される。なお、車両に搭載されるハロゲンランプの放射スペクトルにおけるピーク波長は、約９００ｎｍである。
　これにより、本開示のレーダ搭載灯具ユニットは、レーザ光の波長とハロゲンランプのピーク波長とが一致していないため、灯具により照射される光の影響が低減された状態でレーザレーダ装置に計測を実行させることができ、レーザレーダ装置の検出性能を向上させることができる。
　本開示の更に別の態様は、レーザレーダ装置と、灯具とを備え、灯具は、可視域ではない波長の光の放射が、可視域である波長の光の放射より少なく、レーザレーダ装置が照射するレーザ光の波長は、９００ｎｍ以上であるレーダ搭載灯具ユニットである。レーザレーダ装置は、車両に搭載されて、車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射したレーザ光を検出することにより、少なくとも、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測する。灯具は、車両に搭載されて、車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。
　このように構成された本開示のレーダ搭載灯具ユニットでは、レーザ光の波長を可視域ではない波長としており、灯具は可視域ではない波長の光の放射が少ない。このため、本開示のレーダ搭載灯具ユニットは、灯具により照射される光の影響が低減された状態でレーザレーダ装置に計測を実行させることができ、レーザレーダ装置の検出性能を向上させることができる。
第１実施形態のレーダ搭載灯具ユニットの構成を示すブロック図である。 レーザレーダ装置の照射領域とヘッドライトの照射領域とを示す図である。 制御処理を示すフローチャートである。 トリガ信号の出力と、ヘッドライトおよびレーザレーダ装置の動作とを示すタイミングチャートである。 第２実施形態のレーダ搭載灯具ユニットの構成を示すブロック図である。 照射領域内における複数の部分領域を示す図である。 閾値設定処理を示すフローチャートである。 第３実施形態のレーダ搭載灯具ユニットの構成を示すブロック図である。 第４実施形態のレーダ搭載灯具ユニットの構成を示すブロック図である。
　　（第１実施形態）
　以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
　本実施形態のレーダ搭載灯具ユニット１は、車両に搭載され、図１に示すように、ヘッドライト２と、レーザレーダ装置３と、制御装置４と、筐体５とを備える。
　ヘッドライト２は、車両の前部に取り付けられ、車両の前方へ向けて可視光を照射する。これにより、ヘッドライト２は、夜間における車両の走行中に、車両の前方に対する運転者の視界を確保することができる。
　レーザレーダ装置３は、車両の前部に取り付けられる。そしてレーザレーダ装置３は、車両の前方へ向けてレーザ光を照射し、反射したレーザ光を検出することにより、少なくとも、車両の前方に存在する物体（以下、前方物体）までの距離を検出する。
　本実施形態のレーザレーダ装置３は、レーザ光を二次元的に走査しながら車両の前方へ向けて照射し、レーザ光を反射した前方物体の位置を検出するライダー装置である。ライダーは、ＬＩＤＡＲとも表記される。ＬＩＤＡＲは、Light Detection and Rangingの略である。
　制御装置４は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御装置４を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
　筐体５は、ヘッドライト２、レーザレーダ装置３および制御装置４を内部に収容する。
　図２に示すように、レーザレーダ装置３が車両の前方へ向けてレーザ光を照射するレーザ光照射領域Ｒ１は、ヘッドライト２が車両の前方へ向けて可視光を照射する可視光照射領域Ｒ２を包含するように設定されている。
　そして制御装置４は、ヘッドライト２およびレーザレーダ装置３を制御する制御処理を実行する。
　次に、制御装置４が実行する制御処理の手順を説明する。制御処理は、制御装置４の動作中において繰り返し実行される処理である。
　この制御処理が実行されると、制御装置４は、図３に示すように、まずＳ１０にて、ヘッドライト２のオンおよびオフを切り替えるために運転者によって操作されるヘッドライトスイッチがオン状態であるか否かを判断する。ヘッドライト２は、ヘッドライトスイッチがオン状態である場合に可視光の照射を実行し、ヘッドライトスイッチがオフ状態である場合に可視光の照射を停止する。
　ここで、ヘッドライトスイッチがオフ状態である場合には、制御装置４は、制御処理を一旦終了する。一方、ヘッドライトスイッチがオン状態である場合には、制御装置４は、Ｓ２０にて、制御装置４のＲＡＭに設けられたタイマを起動する。このタイマは、例えば１ｍｓ毎にインクリメントするタイマであり、起動されると、その値が０からインクリメント（すなわち、１加算）する。
　そして制御装置４は、Ｓ３０にて、予め設定された出力開始時間Ｔｓ（本実施形態では、１０００ｍｓ）が経過したか否かを判断する。具体的には、制御装置４は、タイマの値が出力開始時間Ｔｓに相当する値以上であるか否かを判断する。
　ここで、出力開始時間Ｔｓが経過していない場合には、制御装置４は、Ｓ３０の処理を繰り返すことにより、出力開始時間Ｔｓが経過するまで待機する。そして、出力開始時間Ｔｓが経過すると、制御装置４は、Ｓ４０にて、トリガ信号をヘッドライト２およびレーザレーダ装置３へ出力し、制御処理を一旦終了する。トリガ信号は、図４に示すように、予め設定されたハイレベル時間Ｔｈ（本実施形態では、１００ｍｓ）継続してハイレベルとなり、その後にローレベルとなるパルス信号である。
　ヘッドライト２は、トリガ信号がハイレベルからローレベルに変化した時点から、予め設定されたオン時間Ｔｏｎ（本実施形態では、７００ｍｓ）が経過するまで可視光の照射を実行し、オン時間Ｔｏｎが経過した後に、可視光の照射を停止する。
　レーザレーダ装置３は、トリガ信号がハイレベルからローレベルに変化した時点からオン時間Ｔｏｎが経過すると、位置検出処理を開始する。位置検出処理は、車両の前方へ向けてレーザ光を照射し、レーザ光を反射した前方物体の位置を検出する処理である。そしてレーザレーダ装置３は、位置検出処理を開始してから、予め設定された検出時間Ｔｄ（本実施形態では、２００ｍｓ）が経過した後に、位置検出処理を終了する。
　出力開始時間Ｔｓは、ハイレベル時間Ｔｈと、オン時間Ｔｏｎと、検出時間Ｔｄとを加算した時間以上となるように設定される。
　このように構成されたレーダ搭載灯具ユニット１は、レーザレーダ装置３と、ヘッドライト２と、制御装置４とを備える。
　レーザレーダ装置３は、車両に搭載されて、車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射したレーザ光を検出することにより、少なくとも、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測する。ヘッドライト２は、車両に搭載されて、車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。
　制御装置４は、第１照射状態と第２照射状態とを交互に繰り返すようにヘッドライト２を制御し、且つ、第１照射状態において距離の計測を中断し、第２照射状態において距離の計測を実行するようにレーザレーダ装置３を制御する。第１照射状態は、ヘッドライト２が可視光の照射を実行している状態である。第２照射状態は、ヘッドライト２が可視光の照射を停止している状態である。
　このようにレーダ搭載灯具ユニット１は、第１照射状態と第２照射状態とを交互に繰り返すため、第１照射状態が継続する第１照射時間と、第２照射状態が継続する第２照射時間とを調整することにより、ヘッドライト２が可視光を照射する方向に対する運転者の視界を確保することができる。そして、レーダ搭載灯具ユニット１は、ヘッドライト２が可視光の照射を実行している場合には、レーザレーダ装置３に計測を中断させ、ヘッドライト２が可視光の照射を停止している場合には、レーザレーダ装置３に計測を実行させる。このため、レーダ搭載灯具ユニット１は、ヘッドライト２により照射される可視光の影響が低減された状態でレーザレーダ装置３に計測を実行させることができ、レーザレーダ装置３の検出性能を向上させることができる。
　以上説明した実施形態において、ヘッドライト２は灯具に相当し、制御装置４は制御部に相当する。
　　（第２実施形態）
　以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
　第２実施形態のレーダ搭載灯具ユニット１０は、車両に搭載され、図５に示すように、ヘッドライト２と、レーザレーダ装置３と、筐体５とを備える。
　ヘッドライト２は、ハロゲンランプである。
　レーザレーダ装置３は、光源２１と、光走査部２２と、光検出部２３と、制御部２４とを備える。
　光源２１は、例えば半導体レーザダイオードで構成されており、９００ｎｍ帯のレーザ光を照射する。光走査部２２は、光源２１からのレーザ光を二次元的に走査して、レーザレーダ装置３の外部へ照射する。光検出部２３は、レーザレーダ装置３の内部に入射したレーザ光を検出する。
　制御部２４は、光走査部２２の走査方向を検出し、この検出結果に基づいて、光走査部２２によるレーザ光走査を制御する。また制御部２４は、光源２１からレーザ光を照射した時刻と、反射レーザ光を光検出部２３が検出した時刻との差に基づいて、レーザ光を反射した物体までの距離を計測するための処理を行う。
　制御部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御部２４を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
　筐体５は、ヘッドライト２およびレーザレーダ装置３を内部に収容する。
　図６に示すように、レーザレーダ装置３が車両の前方へ向けてレーザ光を照射するレーザ光照射領域Ｒ１は、車幅方向をＸ軸とし、車幅方向に垂直な方向をＹ軸として、Ｘ軸方向にｍ個（ｍは正の整数）でＹ軸方向にｎ個（ｎは正の整数）の矩形状の部分領域に分割されている。
　レーダ搭載灯具ユニット１０では、レーザ光照射領域Ｒ１内におけるｍ×ｎ個の部分領域のうち、ヘッドライト２が車両の前方へ向けて可視光を照射する可視光照射領域Ｒ２に重なる部分領域が、重畳領域として設定されている。
　そして、レーザレーダ装置３の制御部２４は、物体を検出するための検出閾値を設定する閾値設定処理を実行する。
　次に、制御部２４が実行する閾値設定処理の手順を説明する。閾値設定処理は、レーザレーダ装置３の動作中において繰り返し実行される処理である。
　この閾値設定処理が実行されると、制御部２４は、図７に示すように、まずＳ１１０にて、現時点においてレーザ光を照射している方向に対応する部分領域が重畳領域に設定されているか否かを判断する。なお、光走査部２２の走査方向と、部分領域との対応関係は、予め設定されている。このため、制御部２４は、光走査部２２の走査方向を検出することにより、レーザ光を照射している方向に対応する部分領域を特定することができる。
　ここで、対応する部分領域が重畳領域に設定されている場合には、制御部２４は、Ｓ１２０にて、検出閾値を、予め設定された第１閾値に設定し、閾値設定処理を一旦終了する。
　一方、対応する部分領域が重畳領域に設定されていない場合には、制御部２４は、Ｓ１３０にて、検出閾値を、予め設定された第２閾値に設定し、閾値設定処理を一旦終了する。
　なお、制御部２４は、光検出部２３が検出したレーザ光の光量が検出閾値より大きい場合に、物体を検出したと判断する。第１閾値は、第２閾値より高くなるように設定されている。
　このように構成されたレーザレーダ装置３は、光走査部２２と、光検出部２３と、制御部２４とを備える。
　光走査部２２は、車両に搭載されて、車両の外部に向けてレーザ光を走査しながら照射する。光検出部２３は、反射したレーザ光を検出する。制御部２４は、光検出部２３による検出結果に基づいて、少なくとも、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測する。
　制御部２４は、車両の外部においてレーザ光が照射される領域として予め設定されたレーザ光照射領域Ｒ１のうち、光走査部２２がレーザ光を照射している部分領域が、ヘッドライト２により可視光が照射される可視光照射領域Ｒ２と重なっているか否かを判断する。ヘッドライト２は、車両に搭載されて車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。
　制御部２４は、部分領域が可視光照射領域Ｒ２と重なっていると判断した場合には、光検出部２３による検出結果に基づいて反射物体を検出したか否かを判断するための検出閾値を、部分領域が可視光照射領域Ｒ２と重なっていないと判断した場合と比較して高くする。
　このようにレーザレーダ装置３は、物体で反射した可視光を検出する可能性が高い場合には、検出閾値を高くし、物体で反射した可視光を検出する可能性が高くない場合には、検出閾値を低くすることができる。このため、レーザレーダ装置３は、物体で反射した可視光を検出した場合において、レーザ光を反射した物体を検出したと判断してしまう事態の発生を抑制し、レーザレーダ装置３の検出性能を向上させることができる。
　以上説明した実施形態において、制御部２４は計測部に相当し、Ｓ１１０は領域判断部としての処理に相当し、Ｓ１２０は閾値設定部としての処理に相当する。
　　（第３実施形態）
　以下に本開示の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第２実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
　第３実施形態のレーダ搭載灯具ユニット１０は、図８に示すように、光源２１の代わりに光源３１を備える点が第２実施形態と異なる。また、第３実施形態のレーダ搭載灯具ユニット１０は、制御部２４が閾値設定処理を実行しない点が第２実施形態と異なる。
　光源３１は、例えば半導体レーザダイオードで構成されており、１０００ｎｍ以上のレーザ光を照射する。なお、光源３１が照射するレーザ光の波長の上限は、光検出部２３が検出することができるレーザ光の波長の上限である。
　このように構成されたレーダ搭載灯具ユニット１０は、レーザレーダ装置３と、ヘッドライト２とを備え、ヘッドライト２は、ハロゲンランプであり、レーザレーダ装置３が照射するレーザ光の波長は、１０００ｎｍ以上である。
　このように構成されたレーダ搭載灯具ユニット１０は、レーザレーダ装置３が照射するレーザ光の波長を、車両に搭載されるハロゲンランプの放射スペクトルにおけるピーク波長と一致しないようにすることができる。放射スペクトルは、光における波長毎の強度の分布であり、横軸を波長とし、縦軸を光強度として、グラフ化される。なお、車両に搭載されるハロゲンランプの放射スペクトルにおけるピーク波長は、約９００ｎｍである。
　これにより、レーダ搭載灯具ユニット１０は、レーザ光の波長とハロゲンランプのピーク波長とが一致していないため、ヘッドライト２により照射される光の影響が低減された状態でレーザレーダ装置３に計測を実行させることができ、レーザレーダ装置３の検出性能を向上させることができる。
　　（第４実施形態）
　以下に本開示の第４実施形態を図面とともに説明する。なお第４実施形態では、第２実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
　第４実施形態のレーダ搭載灯具ユニット１０は、図９に示すように、ヘッドライト２の代わりにヘッドライト７を備える点が第２実施形態と異なる。また、第４実施形態のレーダ搭載灯具ユニット１０は、制御部２４が閾値設定処理を実行しない点が第２実施形態と異なる。
　ヘッドライト７は、可視域以外の放射が可視域内の放射より少ない高輝度放電ランプまたはＬＥＤライトである。高輝度放電ランプは、ＨＩＤランプともいう。ＨＩＤは、High Intensity Dischargeの略である。ＬＥＤは、Light Emitting Diodeの略である。
　このように構成されたレーダ搭載灯具ユニット１０は、レーザレーダ装置３と、ヘッドライト７とを備え、ヘッドライト７は、可視域ではない波長の光の放射が、可視域である波長の光の放射より少なく、レーザレーダ装置３が照射するレーザ光の波長は、９００ｎｍ以上である。
　このようにレーダ搭載灯具ユニット１０では、レーザ光の波長を可視域ではない波長としており、ヘッドライト７は可視域ではない波長の光の放射が少ない。このため、レーダ搭載灯具ユニット１０は、ヘッドライト７により照射される光の影響が低減された状態でレーザレーダ装置３に計測を実行させることができ、レーザレーダ装置３の検出性能を向上させることができる。
　以上説明した実施形態において、ヘッドライト７は灯具に相当する。
　以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
　［変形例１］
　例えば上記第１実施形態では、第２照射状態においてヘッドライト２が可視光の照射を停止している形態を示したが、第２照射状態において、ヘッドライト２が、照射している可視光の光量を第１照射状態よりも減少させる（すなわち、減光する）ようにしてもよい。
　［変形例２］
　上記第１実施形態では、制御装置４がトリガ信号をヘッドライト２およびレーザレーダ装置３へ出力する形態を示した。しかし、例えば、オフ状態または減光状態であることをヘッドライト２がレーザレーダ装置３へ通知するようにしてもよいし、計測が終了したことをレーザレーダ装置３がヘッドライト２へ通知するようにしてもよい。
　［変形例３］
　上記第２実施形態では、部分領域のうち可視光照射領域Ｒ２に重なる部分領域を重畳領域として設定する形態を示した。しかし、ヘッドライト２におけるハイビームとロービームとの切り替えに応じて、重畳領域に設定される部分領域を変更するようにしてもよい。
　また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
　上述したレーダ搭載灯具ユニット１，１０およびレーザレーダ装置３の他、当該レーダ搭載灯具ユニット１，１０およびレーザレーダ装置３を構成要素とするシステム、当該レーダ搭載灯具ユニット１，１０およびレーザレーダ装置３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (4)

  1. 　車両に搭載されて、前記車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射した前記レーザ光を検出することにより、少なくとも、前記レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測するレーザレーダ装置（３）と、
    　前記車両に搭載されて、前記車両の周辺を照明するために前記車両の外部に向けて可視光を照射する灯具（２）と、
    　前記灯具が前記可視光の照射を実行している状態を第１照射状態とし、前記灯具が前記可視光の照射を停止するか、前記灯具が前記可視光の光量を前記第１照射状態よりも減少させる状態を第２照射状態として、前記第１照射状態と前記第２照射状態とを交互に繰り返すように前記灯具を制御し、且つ、前記第１照射状態において前記距離の計測を中断し、前記第２照射状態において前記距離の計測を実行するように前記レーザレーダ装置を制御するように構成された制御部（４）と
    　を備えるレーダ搭載灯具ユニット（１）。
  2. 　車両に搭載されて、前記車両の外部に向けてレーザ光を走査しながら照射するように構成された光走査部（２２）と、
    　反射した前記レーザ光を検出するように構成された光検出部（２３）と、
    　前記光検出部による検出結果に基づいて、少なくとも、前記レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測するように構成された計測部（２４）と、
    　前記車両の外部において前記レーザ光が照射される領域として予め設定されたレーザ光照射領域のうち、前記光走査部が前記レーザ光を照射している部分領域が、前記車両に搭載されて前記車両の周辺を照明するために前記車両の外部に向けて可視光を照射する灯具により前記可視光が照射される可視光照射領域と重なっているか否かを判断するように構成された領域判断部（Ｓ１１０）と、
    　前記部分領域が前記可視光照射領域と重なっていると前記領域判断部が判断した場合には、前記光検出部による検出結果に基づいて前記反射物体を検出したか否かを判断するための検出閾値を、前記部分領域が前記可視光照射領域と重なっていないと前記領域判断部が判断した場合と比較して高くするように構成された閾値設定部（Ｓ１２０）と
    　を備えるレーザレーダ装置（３）。
  3. 　車両に搭載されて、前記車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射した前記レーザ光を検出することにより、少なくとも、前記レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測するレーザレーダ装置（３）と、
    　前記車両に搭載されて、前記車両の周辺を照明するために前記車両の外部に向けて可視光を照射する灯具（２）とを備え、
    　前記灯具は、ハロゲンランプであり、
    　前記レーザレーダ装置が照射する前記レーザ光の波長は、１０００ｎｍ以上であるレーダ搭載灯具ユニット（１０）。
  4. 　車両に搭載されて、前記車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射した前記レーザ光を検出することにより、少なくとも、前記レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測するレーザレーダ装置（３）と、
    　前記車両に搭載されて、前記車両の周辺を照明するために前記車両の外部に向けて可視光を照射する灯具（７）とを備え、
    　前記灯具は、可視域ではない波長の光の放射が、可視域である波長の光の放射より少なく、
    　前記レーザレーダ装置が照射する前記レーザ光の波長は、９００ｎｍ以上であるレーダ搭載灯具ユニット（１０）。
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