DE102013107708A1

DE102013107708A1 - Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung, Lichtstrahl-Steuervorrichtung und Programm zur Erfassung einer Lichtemissionsquelle

Info

Publication number: DE102013107708A1
Application number: DE102013107708.0A
Authority: DE
Inventors: Raise Mori; Kenji Kato
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-07-25
Filing date: 2013-07-19
Publication date: 2014-01-30
Also published as: US20140029791A1; JP2014024411A

Abstract

Ein Verarbeitungsabschnitt als Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung in einem Lichtstrahl-Steuersystem verändert Irradiationsparameter, einen von einem Irradiationsbereich und einer Luminanz eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer eines eigenen Fahrzeugs. Der Lichtstrahl der Frontscheinwerfer strahlt zu einem Lichtobjekt ab, das einer Lichtquelle entspricht, die in aufgenommenen Bilddaten erfasst wird. Der Verarbeitungsabschnitt erfasst, ob sich die Luminanz der erfassten Lichtquelle nach der Änderung der Irradiationsparameter verändert oder nicht, und er stellt einen Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle auf einen Wert ein, der niedriger als ein Wahrscheinlichkeitswert einer Lichtquelle, bei der sich eine Luminanz nicht ändert, selbst wenn die Irradiationsparameter verändert werden. Wenn der Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle nicht geringer als ein vorbestimmter Schwellwert ist, bestimmt der Verarbeitungsabschnitt, dass die erfasste Lichtquelle eine Fahrzeuglichtquelle ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung, eine Lichtstrahl-Steuervorrichtung und Programme, um auf einer Straße, auf der ein eigenes Fahrzeug basierend auf aufgenommenen Bilddaten fährt, Lichtemissionsquellen, wie beispielsweise Frontscheinwerfer von entgegenkommenden Fahrzeugen, mit hoher Genauigkeit schnell zu erfassen.
2. Beschreibung der verwandten Technik
Es sind Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtungen bekannt, die Lichtquellen in aufgenommenen Bilddaten erfassen können, und eine Lichtquelle, wie beispielsweise einen Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs, auf Basis von Form und Farbe der erfassten Lichtquellen in den aufgenommenen Bilddaten erkennen können. Zum Beispiel offenbart eine herkömmliche Patentschrift, das japanische Patent JP 4697101 , einen Aufbau für eine solche Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung.
Allerdings verursacht die herkömmliche Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung einen Erfassungsfehler, bei dem ein Reflektor als Lichtemissionsquelle eines Fahrzeugs erkannt wird, da eine Form und eine Farbe eines solchen Reflektors ähnlich mit einer Form und einer Farbe eines Frontscheinwerfers oder eines Rücklichts eines Fahrzeugs ist. Die herkömmliche Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung verursacht ferner einen ähnlichen Erfassungsfehler, bei dem eine Lichtemissionsquelle, die ein Licht erzeugt und emittiert, als Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs erkannt werden.
KURZFASSUNG
Es ist daher wünschenswert, eine Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung, eine Lichtstrahl-Steuervorrichtung und ein Programm bereitzustellen, um eine Lichtemissionsquelle, wie beispielsweise Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs, die ein Licht erzeugen und emittieren, basierend auf aufgenommenen Bilddaten mit hoher Genauigkeit zu erfassen.
Eine beispielgebende Ausführungsform sieht eine Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung in aufgenommenen Bilddaten vor. Die Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung setzt sich aus einem Abschnitt zur Veränderung der Irradiationsparameter, einem Abschnitt zur Erfassung einer Luminanzänderung, einem Abschnitt zur Einstellung eines Wahrscheinlichkeitswerts und einem Abschnitt zur Erfassung einer Lichtemissionsquelle zusammen. Der Abschnitt zur Veränderung der Irradiationsparameter verändert Irradiationsparameter, um einen Irradiationszustand eines Lichtstrahls einer Lichtquelle eines eigenen Fahrzeugs, wie beispielsweise einem Frontscheinwerfer, zu einer Lichtquelle, die sich vor der Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung befindet, zu verändern, wenn die Lichtquelle in aufgenommenen Bilddaten erfasst wird. Der Abschnitt zur Erfassung einer Luminanzänderung erfasst, ob sich eine Luminanz der Lichtquelle, die in den aufgenommenen Bilddaten erfasst wird, verändert oder nicht, wenn der Irradiationsparameter verändert wird. Der Abschnitt zur Einstellung eines Wahrscheinlichkeitswerts senkt einen Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle, wenn sich die Luminanz der erfassten Lichtquelle ändert, stärker als einen Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle, wenn sich die Luminanz der erfassten Lichtquelle nicht ändert. Der Abschnitt zur Erfassung einer Lichtemissionsquelle bestimmt, dass die erfasste Lichtquelle eine Lichtemissionsquelle ist, wie ein leuchtender Gegenstand, der Licht emittiert, wenn der Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle nicht geringer als ein vorbestimmter Schwellwert ist.
Demzufolge haben die Erfinder der vorliegenden Vorrichtung ein Augenmerk auf die folgenden Begebenheiten gerichtet. Wenn die Irradiationsparameter der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs verändert werden, d. h., wenn die Luminanz eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs verändert wird, ist eine Luminanzänderung eines leuchtenden Gegenstands, der Licht emittiert (zum Beispiel die Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs), niedriger als eine Luminanzänderung eines nicht-leuchtenden Gegenstands, wie beispielsweise ein Reflektor, der Licht lediglich reflektiert und kein Licht selber erzeugt und emittiert. Ferner ändert die Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung einen Wahrscheinlichkeitswert der in den aufgenommenen Bilddaten erfassten Lichtquelle, der eine Wahrscheinlichkeit angibt, dass die erfasste Lichtquelle ein leuchtender Gegenstand, wie beispielsweise ein Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs, ist, basierend darauf, ob sich die Luminanz der erfassten Lichtquelle in einem größeren Maße ändert als der Referenzwert, der vorab in dem Speicherabschnitt gespeichert ist, wenn der Irradiationsparameter verändert wird.
Demzufolge kann die Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung gemäß der beispielgebenden Ausführungsform mit dem zuvor beschriebenen Aufbau einen Reflektor schnell mit hoher Genauigkeit von einem leuchtenden Gegenstand unterscheiden, der Licht erzeugt und emittiert, wobei der Reflektor das Licht reflektiert, das von den Frontscheinwerfern des eigenen Fahrzeugs übertragen wird, und Gegenstände, wie z. B. Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs, Licht emittieren. Dies ermöglicht es, eine Lichtquelle, die in aufgenommenen Bilddaten Licht emittiert, mit hoher Genauigkeit als einen leuchtenden Gegenstand zu erfassen.
In der Beschreibung der vorliegenden Erfindung bedeutet der technische Ausdruck ”zu einer Lichtquelle”, dass sich eine Lichtquelle, die in aufgenommenen Bilddaten erfasst wird, in einem Irradiationsbereich eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs befindet. Zudem bedeutet der technische Ausdruck „zu einer Lichtquelle”, dass eine erfasste Lichtquelle innerhalb des Irradiationsbereichs eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer auftaucht, wenn der Irradiationsbereich eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer verändert wird, selbst wenn sich die Lichtquelle außerhalb der aufgenommenen Bilddaten befindet.
In der Beschreibung der vorliegenden Erfindung enthält der technische Ausdruck „Irradiationszustand” einen Irradiationsbereich eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs und Irradiationsparameter, wie zum Beispiel eine Luminanz der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs. Es ist ebenso möglich, einen nachfolgenden Aufbau zu verwenden, um einen physikalischen Aufbau der Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung zu erlangen. Das heißt, der Abschnitt zur Erfassung einer Luminanzänderung erfasst, ob eine Luminanzänderung der erfassten Lichtquelle nicht geringer als ein Referenzwert ist oder nicht, wenn der Irradiationsparameter verändert wird. Wenn das Erfassungsergebnis angibt, dass die Luminanzänderung der erfassten Lichtquelle größer als der Referenzwert ist, senkt der Abschnitt zur Einstellung eines Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle im Vergleich zu einem Wahrscheinlichkeitswert einer erfassten Lichtquelle ohne einer Änderung der Luminanz. Dieser Aufbau ermöglicht es, mit hoher Genauigkeit eine in den aufgenommenen Bilddaten erfasste Lichtemissionsquelle zu erfassen, die Licht emittiert.
Des Weiteren ist es möglich, ein Programm zu verwenden, das in einem Speicherabschnitt gespeichert ist, um die Funktionen des Abschnitts zur Veränderung der Irradiationsparameter, des Abschnitts zur Erfassung der Luminanzänderung, des Abschnitts zur Einstellung eines Wahrscheinlichkeitswerts und des Abschnitts zur Erfassung einer Lichtemissionsquelle umzusetzen. Ferner ist es möglich, die Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung an einer Fahrzeuglichtquellen-Erfassungsvorrichtung anzuwenden, die auf derselben Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt, Lichtquellen, wie z. B. Frontscheinwerfer von anderen Fahrzeugen, wie z. B. einem entgegenkommenden Fahrzeug, erfasst.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Nachstehend wird eine bevorzugte, nicht-beschränkende Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand eines Beispiels mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, in denen:
1 ein Blockdiagramm ist, das ein System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls gemäß einer beispielgebenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt, das sich aus einer Kamera 20, einem Geschwindigkeitssensor 21, einem Lenkwinkelsensor 22, einem Verarbeitungsabschnitt 10 als Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung, und einem Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls als eine Lichtstrahl-Steuervorrichtung zusammensetzt;
2 ein Flussdiagramm ist, das einen Ablauf zur Erfassung einer Lichtemissionsquelle und einen Ablauf zur Steuerung eines Lichtstrahls, die durch den Verarbeitungsabschnitt 10 und den Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls gemäß der beispielgebenden Ausführungsform der Erfindung ausgeführt werden;
3A, 3B und 3C Ansichten sind, die Beispiele der Lichtstrahlsteuerung zeigen, die durch den Verarbeitungsabschnitt 10 und den Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls ausgeführt werden; und
4 eine Ansicht ist, die ein Beispiel für aufgenommene Bilddaten (einen Frame) zeigt, die von der Kamera 20 erlangt werden und durch den Verarbeitungsabschnitt 10 in dem System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls, das in 1 gezeigt ist, verarbeitet werden.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachstehend werden verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. In der nachfolgenden Beschreibung der verschiedenen Ausführungsformen werden durch die mehreren Diagramme hindurch gleiche oder ähnliche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
Beispielhafte Ausführungsform
Nachstehend erfolgt eine Beschreibung eines System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls, das sich aus einer Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung, einer Lichtstrahl-Steuervorrichtung und einem Programm zur Erfassung einer Lichtemissionsquelle in aufgenommenen Bilddaten zusammensetzt, gemäß einer beispielgebenden Ausführungsform mit Bezug auf die 1 bis 4.
(Aufbau)
1 ist ein Blockdiagramm, das ein System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls gemäß einer beispielgebenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Das System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls setzt sich aus einer Kamera, einem Geschwindigkeitssensor 21, einem Lenkwinkelsensor 22, einem Verarbeitungsabschnitt 10, einem Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls, Frontscheinwerfern HL1 und HL2, einer Automobilnavigationsvorrichtung 31, und einem Infrarotscheinwerfer IHL zusammen. Der Verarbeitungsabschnitt 10 entspricht der Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung, und der Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls entspricht der Lichtstrahl-Steuervorrichtung.
Das System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls, das in 1 gezeigt ist, ist an verschiedenen Typen von Fahrzeugen, wie beispielsweise einem Personenkraftwagen, angebracht. Wenn ein oder mehrere Fahrzeuge um das eigene Fahrzeug herum fahren, das mit dem System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls ausgestattet ist, schaltet das System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls eine optische Achse der Frontscheinwerfer HL1, HL2 des eigenen Fahrzeugs auf einen niedrigen Strahl um. Mit anderen Worten schaltet das System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls den Lichtstrahl der Frontscheinwerfer HL1, HL2 auf einen niedrigen Strahl, um, wenn der Lichtstrahl der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs einen Fahrer eines entgegenkommenden Fahrzeugs blendet, zu verhindern, dass der Fahrer des entgegenkommenden Fahrzeugs geblendet wird.
Genauer genommen, setzt sich das System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls, wie in 1 gezeigt ist, aus dem Verarbeitungsabschnitt 10, der Kamera 20, dem Geschwindigkeitssensor 21, dem Steuerwinkelsensor 22, dem Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls, dem Automobilnavigationssystem 31, den Frontscheinwerfern HL1 und HL2 und dem Infrarotscheinwerfer IHL zusammen. Die Kamera 20 ist an einem Fahrzeug so angebracht, dass die Kamera 20 einen vorderen Bereich vor dem eigenen Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Irradiationsbereichs der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs in einer Vorwärtsrichtung, in die sich das eigene Fahrzeug bewegt, untersucht. D. h., die Kamera 20 ist eine Farbkamera, die Farbbilder des vorderen Bereichs in der Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs fotografieren kann. Die Kamera 20 überträgt aufgenommene Bilddaten an die Verarbeitungseinheit 10.
Der Geschwindigkeitssensor 21 und der Steuerwinkelsensor 22 weisen einen bekannten Aufbau auf und werden verwendet, um eine Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs einzuschätzen. Der Geschwindigkeitssensor 21 und der Lenkwinkelsensor 22 übertragen an den Verarbeitungsabschnitt 10 Erfassungssignale, die Erfassungsergebnisse angeben.
Der Verarbeitungsabschnitt 10 erfasst Lichtquellen, wie zum Beispiel Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des Fahrzeugs, basierend auf den Bilddaten (oder Frontbilddaten) und Informationen, die von dem Geschwindigkeitssensor 21, dem Lenkwinkelsensor 22, usw. übertragen werden. Der Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls passt eine Richtung einer optischen Achse der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs basierend auf den Erfassungssignalen an (d. h. er passt eine Richtung eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs an), die von dem Verarbeitungsabschnitt 10 übertragen werden. In einem konkreten Beispiel schaltet der Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls den Lichtstrahl der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs auf einen hohen Strahl und einen niedrigen Strahl. Der Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls kann einen Aufbau aufweisen, bei dem eine optische Achse eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs in eine Richtung verändert werden können, in der sich kein Fahrzeug befindet, beispielsweise zu einer linken Seite (oder einer rechten Seite), oder ein Teil der Frontscheinwerfer wird durch einen Verschlussmechanismus geschlossen.
Der Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls weist ferner einen Frontlichtanhebungsmechanismus auf. Wenn von dem Verarbeitungsabschnitt 10 ein Anweisungssignal übertragen wird, weist der Verarbeitungsabschnitt 10 den Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls mit dem Frontlichtanhebungsmechanismus dazu an, den Lichtstrahl der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs anzupassen.
Der Verarbeitungsabschnitt 10 setzt sich aus einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU) und einem Speicherabschnitt 11 zusammen. Der Speicherabschnitt 11 setzt sich aus verschiedenen Typen von Speichern, wie z. B. einem Festwertspeicher (ROM) und einem Direktzugriffsspeicher (RAM) zusammen. Die CPU in dem Verarbeitungsabschnitt 10 liest ein oder mehrere Programme (einschließlich einem Programm zur Erfassung einer Lichtemissionsquelle) aus, die in dem Speicherabschnitt 11 gespeichert sind. Die CPU führt das Programm aus, das in dem Speicherabschnitt 11 gespeichert ist, um Lichtquellen, wie z. B. Frontscheinwerfer von Fahrzeugen auf der Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt, zu erfassen. Beispielsweise speichert der Speicherabschnitt 11 Irradiationsparameter der Lichtquellen, wie zum Beispiel Frontscheinwerfer und Rücklichter, die sich in Daten der Fahrzeuge unterscheiden. Die Parameter der Lichtquellen geben Merkmale von verschiedenen Typen der Beleuchtung der Fahrzeuge an, beispielsweise eine Größe, eine Farbe, eine Dimensionen wie eine Höhe und eine Breite, einen Abstand zwischen einem Beleuchtungspaar, eine Lichtbewegung einer Beleuchtung, Luminanzdaten von jeder Lichtquelle, wie zum Beispiel eine Luminanz, eine Luminanzintensität, eine durchschnittliche Luminanzintensität, eine maximale Luminanzintensität, usw. Die CPU in dem Verarbeitungsabschnitt 10 unterscheidet aus verschiedenen Lichtquellen eine Lichtquelle, die ein Licht emittiert, wie beispielsweise einen Frontscheinwerfer, ein Rücklicht eines Fahrzeugs, die in dem aufgenommenen Bild erfasst werden, und identifiziert unter Verwendung der Parameter, die in dem Speicherabschnitt 11 gespeichert sind, dass die erfasste Beleuchtung eine Fahrzeugbeleuchtung ist.
(Ablauf zur Erfassung einer Lichtemissionsquelle und Ablauf zur Steuerung eines Lichtstrahls)
Nachstehend folgt mit Bezug auf 2 eine Beschreibung zu dem Ablauf zur Erfassung einer Lichtemissionsquelle und dem Ablauf zur Steuerung eines Lichtstrahls.
2 ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf zur Erfassung einer Lichtemissionsquelle und den Ablauf zur Steuerung eines Lichtstrahls zeigt, die durch den Verarbeitungsabschnitt 10 und den Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt werden.
Der Ablauf zur Steuerung eines Lichtstrahls wird gestartet, wenn eine elektrische Leistung des eigenen Fahrzeugs eingeschaltet wird. Der Ablauf zur Steuerung eines Lichtstrahls wird in jedem vorbestimmten Zeitintervall, beispielsweise alle 100 ms, wiederholt durchgeführt. Genauer genommen, empfängt der Verarbeitungsabschnitt 10 bei Schritt S110, der in 2 gezeigt ist, Fahrzeuginformationen hinsichtlich verschiedener Typen von Fahrzeugdaten.
Die Fahrzeuginformationen umfassen Erfassungsergebnisse, die von dem Geschwindigkeitssensor 21 und dem Lenkwinkelsensor 22 des eigenen Fahrzeugs übertragen werden. Der Verarbeitungsabschnitt 10 verwendet die Fahrzeuginformationen, um eine Form einer Straße zu erkennen, auf der das eigene Fahrzeug führt. Es ist ebenso möglich, dass die Verarbeitungsvorrichtung 10 Verkehrsinformationen einschließlich einer Straßenform und der Straßenbedingungen z. B. durch eine Automobilnavigationsvorrichtung 31 empfängt. Der Arbeitsvorgang geht zu Schritt S120 über.
Bei Schritt S128 erfasst die Verarbeitungsabschnitt 10, ob es Zeit ist, einen oder mehrere Irradiationsparameter eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs zu verändern oder nicht. Die Irradiationsparameter geben einen Irradiationsbereich oder eine Luminanzintensität eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs zu der Lichtquelle in den aufgenommenen Bilddaten an. In der beispielhaften Ausführungsform verwendet der Verarbeitungsabschnitt 10 die Irradiationsparameter, um die Anhebung der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs anzupassen.
Der Verarbeitungsabschnitt 10 passt die Irradiationsparameter dann an, wenn sich das eigene Fahrzeug soeben an den Anfang einer gekrümmten Straße angenähert hat, wenn der Verarbeitungsabschnitt 10 in den aufgenommenen Bilddaten eine neue Lichtquelle erfasst, oder wenn eine vorbestimmte Zeitdauer abgelaufen ist. Es ist möglich, dass der Verarbeitungsabschnitt 10 eine optionale Zeitvorgabe verwendet, zu der die Irradiationsparameter verändert werden.
Wenn das Erfassungsergebnis, das bei Schritt S120 erlangt wird, positiv ausfällt („JA” bei Schritt S120), d. h., dass es Zeit ist, die Irradiationsparameter anzupassen („JA” bei Schritt S120), geht der Arbeitsvorgang zu Schritt S130 über. Bei Schritt S130 passt der Verarbeitungsabschnitt 10 die Irradiationsparameter an.
3A, 3B und 3C sind Ansichten, die Beispiele für die Lichtstrahlsteuerung zeigen, die durch den Verarbeitungsabschnitt 10 und den Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls ausgeführt wird. Wie in 3A gezeigt ist, weist der Verarbeitungsabschnitt 10 die Lichtstrahl-Steuervorrichtung 30 dazu an, einen Anhebungswinkel der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs auf einen niedrigen Anhebungswinkel anzupassen.
Dieser Ablauf zur Anpassung des Anhebungswinkels begrenzt den Irradiationsbereich der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs so, dass sich ein anderes Fahrzeug, das durch die Lichtquelle angezeigt wird, die in dem aufgenommenen Bild erfasst wird, außerhalb des Irradiationsbereichs des Lichtstrahls der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs befindet. Nach Abschluss des Anpassungsablaufs des Anhebungswinkels bei Schritt S130 geht der Arbeitsvorgang zu Schritt S140 über.
Wenn andererseits das Erfassungsergebnis, das bei Schritt S120 erlangt wird, negativ ausfällt („NEIN” bei Schritt S120), heißt das, dass es nicht an der Zeit ist, die Irradiationsparameter anzupassen. Zu dieser Zeit weist der Verarbeitungsabschnitt 10 den Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls dazu an, den Lichtstrahl der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs so anzupassen, dass der Lichtstrahl der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 im Vergleich zu der Richtung des Lichtstrahl der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 in einem normalen Zustand eine aufgerichtete Richtung aufweist, d. h. zu einer Zeit, zu der die Irradiationsparameter angepasst werden. Der Arbeitsvorgang geht zu Schritt 140 über.
Bei Schritt S140 empfängt der Verarbeitungsabschnitt 10 aufgenommene Bilddaten (Frames), die von der Kamera 20 übertragen werden. Der Arbeitsvorgang geht zu Schritt S150 über. Bei Schritt S150 erfasst der Verarbeitungsabschnitt 10 die Anwesenheit von einer oder mehreren Lichtquellen in den aufgenommenen Bilddaten. Die Lichtquellen umfassen eine Lichtemissionsquelle, die Licht emittiert, und Lichtquellen, die lediglich Licht reflektieren, d. h. kein Licht emittieren. Die erfasste Lichtquelle ist ein Lichtquellenkandidat eines Fahrzeugs.
Bei Schritt S150 erfasst der Verarbeitungsabschnitt 10 in den aufgenommenen Bilddaten eine Lichtquelle als Kandidat einer Lichtquelle eines Fahrzeugs (oder eine Fahrzeuglichtquelle). Zum Beispiel gibt es verschiedene Fahrzeuge, wie ein entgegenkommendes Fahrzeug auf der Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt. D. h., der Verarbeitungsabschnitt 10 entnimmt aus den aufgenommenen Bilddaten eine kleinste rechtwinklige Fläche, die eine gesamte Fläche des Kandidaten der Fahrzeuglichtquelle umfasst. Der entnommenen rechtwinkligen Fläche wird eine Markierung zugeordnet (die eine identifizierte Zahl angibt). Je mehr die Größe der erfassten Fahrzeuglichtquelle zunimmt, desto mehr nimmt die Größe der entnommenen rechtwinkligen Fläche zu. Der Arbeitsvorgang geht zu Schritt S210 über.
Bei Schritt S210 holt sich der Verarbeitungsabschnitt 10 aus dem Speicherabschnitt 11 Lichtquellenparameter, wie eine Luminanz einer Lichtquelle (eine durchschnittliche Luminanz und eine maximale Luminanz einer Lichtquelle). Solche Lichtquellenparameter geben Charakteristiken einer Lichtquelle an. Der Verarbeitungsabschnitt 10 führt für jede erfasste Lichtquelle eine Serie der Abläufe von Schritt S210 bis Schritt S300 aus.
Der Arbeitsvorgang geht zu Schritt S220 über. Bei Schritt S220 erfasst der Verarbeitungsabschnitt 10, ob die Irradiationsparameter verändert worden sind oder nicht. Wenn das Erfassungsergebnis, das bei Schritt S220 erlangt wird, negativ ausfällt („NEIN” bei Schritt S220), d. h. keine Änderung der Irradiationsparameter, geht der Arbeitsvorgang zu Schritt S260 über. Der Ablaufbei Schritt S260 wird später erklärt.
Wenn andererseits das Erfassungsergebnis, das bei Schritt S220 erlangt wird, positiv ausfällt („JA” bei Schritt S220), d. h. die Irradiationsparameter sind verändert worden, geht der Arbeitsvorgang zu Schritt S230 über.
Bei Schritt S230 vergleicht der Verarbeitungsabschnitt 10 die vorherigen Irradiationsparameter mit den neuen Irradiationsparametern, die soeben aus dem Speicherabschnitt 11 geholt wurden. Bei Schritt S230 bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 10, das die derzeitige Lichtquelle, die gerade in den soeben aufgenommenen Bilddaten erfasst wurde (derzeitiger Frame), die vorherige Lichtquelle ist, die davor in den zuvor aufgenommenen Bilddaten erfasst wurde (vorheriger Frame), wenn sich die derzeitige Lichtquelle unter Berücksichtigung der Position des eigenen Fahrzeugs und einer Bewegung der vorherigen Lichtquelle innerhalb einer vorbestimmten Fläche in den soeben aufgenommenen Bilddaten befindet. Der Verarbeitungsabschnitt 10 vergleicht die Luminanz der derzeitigen Lichtquelle mit der Luminanz der vorherigen Lichtquelle. Der Arbeitsvorgang geht zu Schritt S240 über.
Bei Schritt S240 erfasst der Verarbeitungsabschnitt 10, ob sich die Luminanz der erfassten Lichtquelle verändert hat oder nicht, nachdem die Irradiationsparameter verändert wurden. Bei dem Ablauf des Schritt S240 erfasst der Verarbeitungsabschnitt 10, ob ein Unterschied der Luminanz zwischen der zuvor erfassten Lichtquelle in den zuvor aufgenommenen Bilddaten (vorheriger Frame) und der gleichen gerade erfassten Lichtquelle in den soeben aufgenommenen Bilddaten (derzeitiger Frame) einen vorbestimmten Schwellwert überschreitet, wobei der vorbestimmte Schwellwert basierend auf einem geschätzten Wert einer Luminanzänderung einer Lichtquelle vorab bestimmt wird, wenn entsprechende Irradiationsparameter verändert werden.
Wenn das Erfassungsergebnis, das bei Schritt S240 erlangt wird, positiv ausfällt („JA” bei Schritt S240), d. h., dass ein Unterschied in der Luminanz besteht, die in der erfassten Lichtquelle erzeugt wird, geht der Arbeitsvorgang zu Schritt S250 über. Bei Schritt S250 speichert der Verarbeitungsabschnitt 10 Lichtquelleninformationen in den Speicherabschnitt 11, wobei die Lichtquelleninformationen angeben, dass die erfasste Lichtquelle einen Reflektor ist, der kein leuchtender Gegenstand ist, und der kein Licht emittiert. Der Arbeitsvorgang geht zu Schritt S350 über.
Wenn andererseits das Erfassungsergebnis, das bei Schritt S240 erlangt wird, negativ ausfällt („NEIN” bei Schritt S240), d. h. kein Unterschied in der Luminanz besteht, die in der erfassten Lichtquelle erzeugt wird, geht der Arbeitsvorgang zu Schritt S260 über, weil eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass die erfasste Lichtquelle eine Fahrzeuglichtquelle ist. Bei Schritt S260 berechnet der Verarbeitungsabschnitt 10 verschiedene Typen von Merkmalswerten der erfassten Lichtquelle als Fahrzeuglichtquelle, zum Beispiel einen Merkmalswert einer stationären Bildebene, einen Paar-Merkmalswert, und einen Zeitserien-Merkmalswert.
Der Merkmalswert einer stationären Bildebene der Lichtquelle gibt eine Farbe und eine Form einer Lichtquelle an. Der Paar-Merkmalswert der Lichtquelle gibt ein Verhältnis zwischen der Lichtquelle und einer anderen Lichtquelle an, die sich in einer horizontalen Richtung befindet. Der Zeitserien-Merkmalswert der Lichtquelle gibt ein Verfolgungsergebnis der Lichtquelle in den aufgenommenen Bilddaten an.
Die oben erfassten Merkmalswerte der erfassten Lichtquelle werden basierend auf den Vergleichsergebnissen mit Bezugswerten (welche Daten hinsichtlich Farben und Formen der Lichtquellen als Vergleichswerte sind), die in dem Speicherabschnitt 11 gespeichert sind, berechnet. Insbesondere wird der Zeitserien-Merkmalswert der Lichtquelle unmittelbar basierend auf einer Bewegungsrichtung und einer Bewegungsgeschwindigkeit der erfassten Lichtquelle berechnet, wenn die erfasste Lichtquelle in den aufgenommenen Bilddaten erschienen ist.
Der Arbeitsvorgang geht zu Schritt S270 über. Bei Schritt S270 berechnet der Verarbeitungsabschnitt 10 einen Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle basierend auf den berechneten Merkmalswerten der erfassten Lichtquelle. Der Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle gibt eine Wahrscheinlichkeit an, dass die erfasste Lichtquelle eine Fahrzeuglichtquelle ist. Der Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle wird durch Berechnen einer durchschnittlichen Gewichtung von jedem Merkmalswert erlangt. Es ist möglich, dass der Verarbeitungsabschnitt 10 ein Kennfeld verwendet, das ein Verhältnis zwischen jedem der zuvor beschriebenen Merkmalswerte und einem Wahrscheinlichkeitswert einer Lichtquelle angibt.
Der Arbeitsvorgang geht zu Schritt S280 über. Bei Schritt S280 vergleicht der Verarbeitungsabschnitt 10 den berechneten Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle mit dem Schwellwert, der vorab bestimmt worden ist.
Wenn das Erfassungsergebnis, das bei Schritt S280 erlangt wurde, positiv ausfällt („JA” bei Schritt S280), d. h., dass der berechnete Wahrscheinlichkeitswert nicht kleiner als der vorbestimmte Schwellwert ist, geht der Arbeitsvorgang zu Schritt S290 über. Bei Schritt S290 speichert der Verarbeitungsabschnitt 10 als Erfassungsergebnis in dem Speicherabschnitt 11 ab, dass die erfasste Lichtquelle eine Fahrzeuglichtquelle, wie z. B. ein Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs ist.
Wenn andererseits das Erfassungsergebnis, das bei Schritt S280 erlangt wird, negativ ausfällt („NEIN” bei Schritt S280), d. h., dass der berechnete Wahrscheinlichkeitswert kleiner als der vorbestimmte Schwellwert ist, geht der Arbeitsvorgang zu Schritt S300 über. Bei Schritt S300 speichert der Verarbeitungsabschnitt 10 das Erfassungsergebnis in dem Speicherabschnitt 11 ab. Das Erfassungsergebnis gibt an, dass die erfasste Lichtquelle ein Reflektor und kein leuchtender Gegenstand ist, d. h., dass er kein Licht emittiert.
Der Arbeitsvorgang geht zu Schritt S350 über. Bei Schritt S350 erfasst der Verarbeitungsabschnitt 10, ob in den aufgenommenen Bilddaten eine Fahrzeuglichtquelle erfasst wird oder nicht. Wenn das Erfassungsergebnis, das bei Schritt S350 erlangt wird, positiv ausfällt („JA” bei Schritt S350), d. h., dass eine Fahrzeuglichtquelle erfasst wird, geht der Arbeitsvorgang zu Schritt S360 über. Bei Schritt S360 erzeugt der Verarbeitungsabschnitt 10 eine Anweisung und überträgt diese an den Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls, um auf einen niedrigen Strahl der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs zuschalten.
Wenn andererseits das Erfassungsergebnis, dass bei Schritt S350 erlangt wird, negativ ausfällt („NEIN” bei Schritt S350), d. h., dass keine Fahrzeuglichtquelle erfasst wird, geht der Arbeitsvorgang zu Schritt S370 über. Bei Schritt S370 erzeugt der Verarbeitungsabschnitt 10 eine Anweisung und überträgt diese an den Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls, um die Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs auf einen hohen Strahl zuschalten. Der Verarbeitungsabschnitt 10 schließt den Ablauf zur Steuerung eines Lichtstrahls ab, der in 2 gezeigt ist.
Bei dem System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls mit dem zuvor beschriebenen Aufbau verändert der Verarbeitungsabschnitt 10 die Irradiationsparameter, die einen Irradiationsbereich oder eine Luminanz eines Lichtstrahls der Lichtquellen, wie den Frontscheinwerfern HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs, angeben, wobei der Lichtstrahl der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 auf eine Lichtquelle gerichtet ist, die in den aufgenommenen Bilddaten erfasst wird. Der Verarbeitungsabschnitt 10 erfasst, ob sich eine Luminanz der erfassten Lichtquelle basierend auf der Veränderung der Irradiationsparameter verändert oder nicht. Ferner senkt der Verarbeitungsabschnitt 10 den Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle, wenn sich die Luminanz basierend auf der Veränderung der Irradiationsparameter verändert, im Vergleich zu dem Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle, wenn sich eine Luminanz nicht verändert. D. h., es besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass die erfasste Lichtquelle mit dem gesenkten Wahrscheinlichkeitswert kein leuchtender Gegenstand ist, der kein Licht emittiert. Ferner vergleicht der Verarbeitungsabschnitt 10 den berechneten Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle mit dem vorbestimmten Schwellwert. Wenn das Erfassungsergebnis angibt, dass der Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle nicht kleiner als der vorbestimmte Schwellwert ist, bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 10, dass die erfasste Lichtquelle ein leuchtender Gegenstand ist, beispielsweise ein Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs, der Licht emittiert.
Insbesondere erfasst der Verarbeitungsabschnitt 10, ob die Änderung der Luminanzintensität der erfassten Lichtquelle basierend auf der Veränderung der Irradiationsparameter nicht kleiner als der Referenzwert ist, der in dem Speicherabschnitt 11 gespeichert ist. Wenn das Erfassungsergebnis angibt, dass die Änderung der Luminanzintensität der erfassten Lichtquelle nicht kleiner als der Referenzwert ist, der in dem Speicherabschnitt 11 gespeichert ist, senkt der Verarbeitungsabschnitt 11 den Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle, wobei der Wahrscheinlichkeitswert eine Wahrscheinlichkeit angibt, dass die erfasste Lichtquelle ein leuchtender Gegenstand ist, der Licht emittiert. D. h., wenn der Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle gesenkt wird, ist die erfasste Lichtquelle kein leuchtender Gegenstand, der Licht lediglich reflektiert und kein Licht emittiert.
Das heißt, die Erfinder der vorliegenden Erfindung haben das Augenmerk auf das folgende Merkmal gerichtet. Wenn die Irradiationsparameter der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs verändert werden, d. h., wenn die Luminanz eines Lichtstrahls der Scheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs verändert wird, ist eine Luminanzänderung eines leuchtenden Gegenstands, der Licht emittiert (beispielsweise ein Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs), niedriger als eine Luminanzänderung eines nicht leuchtenden Gegenstands, wie z. B. ein Reflektor. Wenn der Irradiationsparameter verändert wird, verändert der Verarbeitungsabschnitt 10 ferner einen Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle, der eine Wahrscheinlichkeit angibt, dass die erfasste Lichtquelle ein leuchtender Gegenstand, wie ein Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs ist, basierend darauf, ob sich eine Luminanz der erfassten Lichtquelle um mehr als einen Bezugswert, der vorab in dem Speicherabschnitt 11 gespeichert ist, verändert oder nicht.
Demzufolge kann die Lichtstrahl-Steuervorrichtung 1 gemäß der beispielgebenden Ausführungsform mit dem zuvor beschriebenen Aufbau mit hoher Genauigkeit schnell einen Reflektor von einem leuchtenden Gegenstand unterscheiden, wobei der Reflektor den Lichtstrahl der Frontscheinwerfer HL1 und HL2 des eigenen Fahrzeugs reflektiert, und der leuchtende Gegenstand, wie z. B. Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs, Licht emittieren. Dies macht es möglich, eine Lichtquelle, wie einen leuchtenden Gegenstand, der Licht emittiert, mit hoher Genauigkeit in aufgenommenen Bilddaten zu erfassen.
4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel von aufgenommenen Bilddaten (ein Frame) zeigt, die von der Kamera 20 erlangt werden, und die durch den Verarbeitungsabschnitt 10 in dem System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls gemäß der beispielgebenden Ausführungsform, die in 1 gezeigt ist, verarbeitet werden.
Insbesondere wenn ein erster Typ von Lichtquellen (wie Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs) hinsichtlich der Größe mit einem zweiten Typ von Lichtquellen (wie Verkehrszeichen und Reflektoren) verglichen werden, weist die Lichtquelle des ersten Typs in den aufgenommenen Bildsdaten, die in 4 gezeigt sind, näherungsweise dieselbe Größe wie die Lichtquellen des zweiten Typs auf. In den aufgenommenen Bilddaten, die in 4 gezeigt sind, sind die Verkehrszeichen und die Reflektoren relativ nahe an dem eigenen Fahrzeug, und andererseits ist das entgegenkommenden Fahrzeug weiter von dem eigenen Fahrzeug entfernt als die Verkehrszeichen und die Reflektoren. In diesem Fall verändert sich die Luminanz von jedem der Verkehrszeichen und der Reflektoren erheblich, wenn die Irradiationsparameter des Lichtstrahls der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs verändert werden, weil die Verkehrszeichen und die Reflektoren als Lichtquelle des zweiten Typs kein Licht emittieren. Das heißt in dem Fall, der in 4 gezeigt ist, bei dem es schwierig ist, verschiedene Typen von Lichtquellen voneinander zu unterscheiden, ist es dem System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls möglich, mit hoher Genauigkeit schnell einen leuchtenden Gegenstand, wie einen Frontscheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs, der Licht emittiert, von einem nicht leuchtenden Gegenstand, wie einem Verkehrszeichen und einem Reflektor, der kein Licht emittieren, zu unterscheiden, wobei sich das System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls aus der Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung und der Lichtstrahl-Steuervorrichtung zusammensetzt.
Wenn sich die Luminanz der erfassten Lichtquelle basierend auf einer Veränderung der Irradiationsparameter verändert, stellt der Verarbeitungsabschnitt 10 als Steuerabschnitt in dem System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls den Wahrscheinlichkeitswert einer erfassten Lichtquelle auf einen Wert ein, der einen zweiten Typ einer Lichtquelle, wie ein Verkehrszeichen und einen Reflektor, angibt, der kein Licht emittiert.
Wenn sich die Luminanz der erfassten Lichtquelle basierend auf einer Veränderung der Irradiationsparameter verändert, bestimmt ferner der Verarbeitungsabschnitt 10 als Steuerabschnitt in dem System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls, dass eine erfasste Lichtquelle ein zweiter Typ einer Lichtquelle, wie ein Verkehrszeichen und ein Reflektor ist. Nach der Ausführung des oben genannten Bestimmungsablaufs ist es möglich, den Ablauf, der erfasst, ob die erfasste Lichtquelle vom ersten Typ einer Lichtquelle, wie ein Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs, der Licht emittiert, ist oder nicht, zu vermeiden. Deshalb wird es ermöglicht, eine Belastung des Verarbeitungsabschnitts 10 zu verringern.
Des Weiteren verändert der Verarbeitungsabschnitt 10 als Steuerabschnitt in dem System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls den Irradiationsbereich des Lichtstrahls der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs als Änderung des Irradiationsparameters. Genauer genommen verändert der Verarbeitungsabschnitt 10 eine Richtung einer optischen Achse der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs, wenn die Irradiationsparameter verändert werden.
Da es möglich ist, erhältliche Hardware-Vorrichtungen zu verwenden, um das System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls zu bilden, das sich aus dem Verarbeitungsabschnitt 10 als Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung und dem Lichtstrahl-Steuervorrichtung 30 als Lichtstrahl-Steuervorrichtung zusammensetzt, ist es möglich, die Herstellungskosten der Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung und der Lichtstrahl-Steuervorrichtung zu verringern.
Darüber hinaus erlangt der Verarbeitungsabschnitt 10 von dem Automobilnavigationssystem 31, das in 1 gezeigt ist, Informationen hinsichtlich einer gekrümmten Straße, wenn sich das eigene Fahrzeug gerade dem Anfang der gekrümmten Straße nähert, und er verändert die Irradiationsparameter oder passt diese basierend auf den erlangten Informationen hinsichtlich der gekrümmten Straße an.
Das heißt, im Allgemeinen liegen viele nicht-leuchtende Gegenstände vor, wie Reflektorohren am Anfang einer gekrümmten Straße. Es ist dem System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls, das sich aus der Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung mit dem zuvor beschriebenen Aufbau zusammensetzt, möglich, leuchtende Objekte, wie Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs, und nicht-leuchtende Gegenstände, wie Verkehrszeichen und Reflektoren, mit hoher Genauigkeit zu erkennen.
Insbesondere verändert der Verarbeitungsabschnitt 10 als Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung die Irradiationsparameter der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs innerhalb einer Dauer des Ablaufs zum Steuern des Lichtstrahls der Frontscheinwerfer.
Des Weiteren ist es dem System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls, das sich aus der Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung mit dem zuvor beschriebenen Aufbau zusammensetzt, möglich, Einflüsse des Lichtstrahls sowohl auf das sichtbare Feld des Fahrers eines entgegenkommenden Fahrzeugs, als auch auf den Fahrer des eigenen Fahrzeugs zu unterdrücken.
(Andere Modifikationen)
Das Konzept des Systems 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls, das sich aus dem Verarbeitungsabschnitt 10 als Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung und dem Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls als Lichtstrahl-Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zusammensetzt, ist nicht auf die zuvor beschriebenen beispielgebenden Ausführungsformen beschränkt. Es ist möglich verschiedene Modifikationen vorzunehmen.
Um die Irradiationsparameter zu verändern, ist der Verarbeitungsabschnitt 10 beispielsweise dazu ausgestaltet, den Irradiationsbereich eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs zu verändern. Allerdings ist das Konzept der vorliegenden Erfindung nicht auf diesen Aufbau des Verarbeitungsabschnitts 10 beschränkt. Es ist möglich, dass der Verarbeitungsabschnitt 10 einen Irradiationsbereich oder eine Luminanzintensität eines Infrarotlichtstrahls verändert, wie in 3B gezeigt ist. In diesem Fall ist das eigene Fahrzeug zusätzlich zu den Frontscheinwerfern HL1 und HL2 mit einem Infrarotscheinwerfer IHL ausgestattet, der in 1 gezeigt ist, so dass der Infrarotscheinwerfer IHL innerhalb des Irradiationsbereichs eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer einen Infrarotlichtstrahl abstrahlt. Wenn der Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls das Anweisungssignal empfängt, das von dem Verarbeitungsabschnitt 10 übertragen wird, passt er als Lichtstrahl-Steuervorrichtung den Infrarotstrahl des Infrarotscheinwerfers IHL an.
Da das System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls mit dem oben genannten Aufbau den Irradiationsbereich oder die Luminanzintensität des Infrarotstrahls des Infrarotscheinwerfers IHL verändert, ist es dem System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls, das sich aus der Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung zusammensetzt, möglich, einen Einfluss des Infrarotlichtstrahls auf sowohl das visuelle Feld eines Fahrers eines entgegenkommenden Fahrzeugs, als auch des Fahrers des eigenen Fahrzeugs zu unterdrücken.
Um die Irradiationsparameter zu verändern, ist es dem Verarbeitungsabschnitt 10 als Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung in dem System 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls, wie in 3C gezeigt, möglich, eine Luminanzintensität eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs zu verändern. Dieser Aufbau ermöglicht es, die Herstellungskosten des Systems 1 zur Steuerung eines Lichtstrahls zu verringern, das mit dem Verarbeitungsabschnitt 10 als V Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung und dem Abschnitt 30 zur Steuerung eines Lichtstrahls als Lichtstrahl-Steuervorrichtung ausgestattet ist, da es möglich ist, verfügbare Hardware-Vorrichtungen zu verwenden.
Wie zuvor beschrieben ist, verändert der Verarbeitungsabschnitt 10 als Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung die Irradiationsparameter der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs innerhalb einer Dauer des Ablaufs zum Steuern des Lichtstrahls der Frontscheinwerfer. Das Konzept der vorliegenden Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Es ist möglich, dass der Verarbeitungsabschnitt 10 die Irradiationsparameter der Frontscheinwerfer des eigenen Fahrzeugs innerhalb einer optionalen Zeitdauer verändert.
Wie zuvor ausführlich beschrieben ist, entspricht der Verarbeitungsabschnitt 10 der Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung, die in den Ansprüchen verwendet wird. Der Ablauf bei Schritt S110, der durch den Verarbeitungsabschnitt 10 ausgeführt wird, entspricht einem Abschnitt zur Erlangung von Straßenkrümmungsinformationen, der in den Ansprüchen verwendet werden. Der Ablauf bei Schritt S130, der durch den Verarbeitungsabschnitt 10 ausgeführt wird, entspricht einem Abschnitt zur Veränderung von Irradiationsparameter, der in den Ansprüchen verwendet wird.
Ferner entspricht der Ablauf bei Schritt S240, der durch den Verarbeitungsabschnitt 10 ausgeführt wird, einem Abschnitt zur Erfassung einer Luminanzänderung, der in den Ansprüchen verwendet wird. Der Ablauf bei Schritt S250, der durch den Verarbeitungsabschnitt 10 ausgeführt wird, entspricht einem Abschnitt zur Einstellung eines Wahrscheinlichkeitswerts, der in den Ansprüchen verwendet wird. Der Ablauf bei Schritt S250, der durch den Verarbeitungsabschnitt 10 ausgeführt wird, entspricht einem Abschnitt zur Erfassung einer Lichtemissionsquelle, der in den Ansprüchen verwendet wird. Der Ablauf bei Schritt S280 und Schritt S290, der durch den Verarbeitungsabschnitt 10 ausgeführt wird, entspricht einem Abschnitt zur Erfassung einer Lichtemissionsquelle, der in den Ansprüchen verwendet wird.
Obwohl verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich beschrieben worden sind, versteht es sich für den Fachmann, dass im Lichte der gesamten Lehre der Offenbarung verschiedene Modifikationen und Alternativen im Detail vorgenommen werden können. Demzufolge sind die offenbarten konkreten Anordnungen lediglich zur Veranschaulichung und nicht als Beschränkung des Umfangs der vorliegenden Erfindung gedacht, deren volle Breite sich aus den nachfolgenden Ansprüchen und den Äquivalenten hierzu ergibt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 4697101 [0002]

Claims

Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung (10), die dazu ausgestaltet ist, eine Lichtemissionsquelle in aufgenommenen Bilddaten zu erfassen, aufweisend: einen Irradiationsparameter-Veränderungsabschnitt (S130), der dazu ausgestaltet ist, Irradiationsparameter zu verändern, um einen Irradiationszustand eines Lichtstrahl einer Lichtquelle eines eigenen Fahrzeugs zu einer Lichtquelle, die sich vor der Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung befindet, zu verändern, wenn die Lichtquelle in aufgenommenen Bilddaten erfasst wird; einen Luminanzänderungs-Erfassungsabschnitt (S240), der dazu ausgestaltet ist, zu erfassen, ob sich eine Luminanz der Lichtquelle, die in den aufgenommenen Bilddaten erfasst wird, verändert oder nicht, wenn der Irradiationsparameter verändert wird; einen Wahrscheinlichkeitswert-Einstellabschnitt (S250), der dazu ausgestaltet ist, einen Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle, wenn sich die Luminanz der erfassten Lichtquelle ändert, stärker zu senken als einen Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle, wenn sich die Luminanz der erfassten Lichtquelle nicht ändert; und einen Lichtemissionsquellen-Erfassungsabschnitt (S280, S290), der dazu ausgestaltet ist, zu beurteilen, dass die erfasste Lichtquelle eine Lichtemissionsquelle ist, wie ein leuchtender Gegenstand, der Licht emittiert, wenn der Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle nicht geringer als ein vorbestimmter Schwellwert ist.
Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei der Wahrscheinlichkeitswert-Einstellabschnitt den Wahrscheinlichkeitswert der erfassten Lichtquelle auf einen Wert einstellt, der einen nicht leuchtenden Gegenstand angibt, der kein Licht emittiert, wenn sich die Luminanz der erfassten Lichtquelle ändert, nachdem der Irradiationsparameter-Veränderungsabschnitt (S130) die Irradiationsparameter ändert.
Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Irradiationsparameter-Veränderungsabschnitt (S130) entweder einen Irradiationsbereich oder eine Luminanzintensität eines Infrarotlichtstrahls eines Infrarotscheinwerfers (IHL) verändert, wenn die Irradiationsparameter verändert werden.
Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1, 2 und 3, wobei die Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung (10) an dem eigenen Fahrzeug angebracht ist, und der Irradiationsparameter-Veränderungsabschnitt (S130) eine Luminanzintensität eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer (HL1, HL2) des Fahrzeugs verändert, wenn die Irradiationsparameter verändert werden.
Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1, 2 und 3, wobei die Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung (10) an dem eigenen Fahrzeug angebracht ist, und der Irradiationsparameter-Veränderungsabschnitt (S130) eine optische Achse der Frontscheinwerfer (HL1, HL2) des Fahrzeugs verändert, wenn die Irradiationsparameter verändert werden.
Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1, 2, 3, 4 und 5, ferner aufweisend einen Straßenkrümmungsinformations-Erlangungsabschnitt (S110), der dazu ausgestaltet ist, Informationen einer gekrümmten Straße zu erlangen, wenn sich das eigene Fahrzeug an einen Anfang der gekrümmten Straße nähert, und wobei der Irradiationsparameter-Veränderungsabschnitt (S130) den Zustand der Irradiation des Lichtstrahls der Lichtquelle verändert, wenn der Abschnitt zur Straßenkrümmungsinformations-Erlangungsabschnitt (S110) die Informationen einer gekrümmten Straße erlangt.
Ein an einem Fahrzeug angebrachtes Lichtstrahl-Steuersystem (1) zum Steuern eines Irradiationsbereichs eines Lichtstrahls der Frontscheinwerfer (HL1, HL2) des eigenen Fahrzeugs, aufweisend: eine Fahrzeuglichtquellen-Erfassungvorrichtung, die sich aus einer Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 zusammensetzt; und einen Irradiationsbereichs-Veränderungsabschnitt, der, wenn die Lichtquelle des Fahrzeugs erfasst wird, dazu ausgestaltet ist, ein Erfassungsergebnis zu empfangen, das von der Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung (10) übertragen wird, und wobei der Irradiationsbereichs-Veränderungsabschnitt dazu ausgestaltet ist, den Irradiationsbereich des Lichtstrahls der Frontscheinwerfer (HL1, HL2) des eigenen Fahrzeugs so zu verändern, dass sich der Irradiationsbereich des Lichtstrahls der Frontscheinwerfer (HL1, HL2) des eigenen Fahrzeugs außerhalb der erfassten Lichtquelle des Fahrzeugs befindet, wenn das Erfassungsergebnisse der Fahrzeuglichtquellen-Erfassungvorrichtung angibt, dass die erfasste Lichtquelle ein Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs ist.
Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung (10), aufweisend: einen Speicherabschnitt (11), der dazu ausgestaltet ist, ein oder mehrere Programme zur Ausführung der Funktionen der Lichtemissionsquellen-Erfassungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 zu speichern; und eine zentrale Verarbeitungseinheit, die dazu ausgestaltet ist, das Programm auszulesen, das in dem Speicherabschnitt (11) gespeichert ist, und die Programme auszuführen.