DE112018001637T5

DE112018001637T5 - Automatische Aufnahmeaustattung

Info

Publication number: DE112018001637T5
Application number: DE112018001637.4T
Authority: DE
Inventors: Zhiyong Dai; Lvhai Hu; Yingcong Deng; Qinglong Zeng; Wei Kang
Original assignee: SHENZHEN AMI TECHNOLOGY Co Ltd; Tyco Electronics Shanghai Co Ltd; Shenzhen Shenli Precision Machine Technology Co Ltd
Current assignee: SHENZHEN AMI TECHNOLOGY Co Ltd; Tyco Electronics Shanghai Co Ltd; Shenzhen Shenli Precision Machine Technology Co Ltd
Priority date: 2017-03-30
Filing date: 2018-03-30
Publication date: 2019-12-05
Also published as: JP6844027B2; WO2018178348A1; US11260540B2; JP2020512202A; US20200023526A1; CN108656105A

Abstract

Eine automatische Aufnahmeausstattung zum Aufnehmen von Komponenten mit unterschiedlichen Formen, umfassend: eine Basis (1), die an einem Manipulator eines Roboters montiert ist; eine erste Aufnahmevorrichtung (2), die an der Basis montiert ist und zwei erste Greifmechanismen umfasst, die einander gegenüberliegen, die konfiguriert sind, um linear relativ zueinander hin- und her bewegt zu werden, um eine erste Komponente (300) aufzunehmen; und eine zweite Aufnahmevorrichtung (3), die an der Basis montiert ist. Die zweite Aufnahmevorrichtung umfasst: zwei zweite Greifmechanismen (31), die einander gegenüberliegend sind, die konfiguriert sind, um sich relativ zueinander schwenkbar zu bewegen, um eine zweite Komponente (400) zu greifen; und einen Drehmechanismus (32), der konfiguriert ist, um die beiden zweiten Greifmechanismen anzutreiben, um sich relativ zu der Basis zu drehen, um eine Haltung der ergriffenen zweiten Komponente zu ändern. Die automatische Aufnahmeausstattung ist so ausgelegt, dass sie Bauteile mit unterschiedlichen Formen und Größen auf unterschiedlichen Greifwegen aufnimmt.

Description

QUERVERWEIS AUF DIE ZUGEHÖRIGE ANMELDUNG
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der am 30. März 2017 beim State Intellectual Property Office of China eingereichten chinesischen Patentanmeldung Nr. 201710204608 .X, deren gesamte Offenbarung hierin durch Verweis mitaufgenommen wird.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beziehen sich auf eine automatische Aufnahmeausstattung, insbesondere auf eine automatische Aufnahmeausstattung zum Aufnehmen von verschiedenen Komponenten.
Beschreibung der verwandten Technik
Im Allgemeinen umfasst eine elektronische Vorrichtung, wie ein elektrischer Verbinder, ein faseroptischer Verbinder, ein Relais usw. viele Komponenten, wie beispielsweise ein Gehäuse, eine leitende Klemme, eine Feder, einen Bolzen, einen Isolationsblock usw. Bei der Herstellung der elektronischen Vorrichtung muss sie diese Komponenten mit unterschiedlichen Formen und Funktionen im Voraus vorbereiten, diese Komponenten nach einem vordefinierten Programm durch manuellen oder robotischen Betrieb auswählen und diese Komponenten auf einer Bedienplattform in die elektronische Vorrichtung einbauen.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Offenbarung wurde erstellt, um wenigstens einen Aspekt der oben genannten Nachteile zu überwinden oder zu mildern.
Gemäß einem Objekt der vorliegenden Offenbarung ist eine automatische Aufnahmeausstattung vorgesehen, die so ausgelegt ist, dass sie Bauteile mit unterschiedlichen Formen und Größen auf verschiedenen Greifwegen aufnimmt.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine automatische Aufnahmeausstattung vorgesehen, die zum Aufnehmen von Komponenten mit unterschiedlichen Formen geeignet ist, umfassend: eine Basis, die auf einem Manipulator eines Roboters montiert ist; eine erste Aufnahmevorrichtung, die auf der Basis montiert ist und zwei erste Greifmechanismen umfasst, die einander gegenüberliegen, die konfiguriert sind, sich linear relativ zueinander hin und her zu bewegen, um so eine erste Komponente zu halten; und eine zweite Aufnahmevorrichtung, die auf der Basis montiert ist. Die zweite Aufnahmevorrichtung umfasst: zwei zweite Greifmechanismen, die einander gegenüberliegend sind, die konfiguriert sind, um relativ zueinander hin und her zu schwenken, um eine zweite Komponente zu halten; und einen Drehmechanismus, der konfiguriert ist, um die beiden zweiten Greifmechanismen anzutreiben, um sich relativ zur Basis zu drehen, um so eine Haltung der gehaltenen zweiten Komponente zu ändern.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst die Basis: einen unteren Stützrahmen, der am Manipulator des Roboters montiert ist; und einen oberen Stützrahmen, der am unteren Stützrahmen abgestützt ist, wobei die erste Aufnahmevorrichtung am oberen Stützrahmen montiert ist.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst die erste Aufnahmevorrichtung: eine erste Antriebsvorrichtung, die zwischen dem oberen Stützrahmen und dem unteren Stützrahmen montiert ist. Die ersten Greifmechanismen umfassen jeweils: einen beweglichen Block, der durch den oberen Stützrahmen hindurchgeht und mit der ersten Antriebsvorrichtung verbunden ist, so dass der bewegliche Block linear bewegt wird; und einen Greifer, der auf dem beweglichen Block montiert und konfiguriert ist, um mit einem anderen Greifer zusammenzuwirken, um die erste Komponente zu greifen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst die erste Antriebsvorrichtung: einen Motor; und eine Gewindestange, die mit einer Ausgangswelle des Motors verbunden ist. Die Gewindestange ist mit einem Eingriffsteil des beweglichen Blocks in Eingriff gebracht, der sich zwischen dem oberen Stützrahmen und dem unteren Stützrahmen erstreckt, um den beweglichen Block anzutreiben, um sich linear durch die Gewindestange und das Eingriffsteil durch den Motor zu bewegen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst wenigstens einer der beiden ersten Greifmechanismen des Weiteren: einen ersten Antriebsmechanismus, der auf dem beweglichen Block vorgesehen und konfiguriert ist, um den Greifer anzutreiben, sich linear auf dem beweglichen Block zu bewegen, so dass die erste Komponente vom Greifer erfasst wird.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst der erste Antriebsmechanismus eine erste pneumatische Vorrichtung, die konfiguriert ist, um den Greifer anzutreiben, sich relativ zu dem beweglichen Block durch einen Gasdruck zu bewegen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst der zweite Greifmechanismus: einen Installationsabschnitt, der auf der Basis montiert ist; einen Befestigungsarm, der sich vom Installationsabschnitt aus erstreckt und an seinem Ende mit einer ersten Kontaktfläche versehen ist; einen Dreharm, der schwenkbar am Befestigungsarm montiert ist und an seinem ersten Ende mit einer zweiten Kontaktfläche versehen ist; und eine zweite Antriebsvorrichtung, die an dem Installationsabschnitt montiert und konfiguriert ist, um den Dreharm in Bezug auf den Befestigungsarm zu drehen, so dass er die zweite Komponente durch Zusammenwirken der ersten Kontaktfläche und der zweiten Kontaktfläche greift.
Nach einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung sind die erste Kontaktfläche und die zweite Kontaktfläche im Falle des Greifens der zweiten Komponente parallel zueinander.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist der Rotationsarm am Befestigungsarm durch eine Schwenkwelle zwischen dem ersten Ende und einem zweiten Ende gegenüber dem ersten Ende befestigt. Die zweite Antriebsvorrichtung umfasst: einen zweiten Antriebsmechanismus, der auf dem Installationsabschnitt montiert ist; und einen Zungenabschnitt, der konfiguriert ist, um zwischen den Befestigungsarm und das zweite Ende des Rotationsarms unter den Antrieb des zweiten Antriebsmechanismus eingesetzt zu werden, um den Rotationsarm anzutreiben, um sich relativ zu dem Befestigungsarm zu drehen und die zweite Kontaktfläche in Richtung der ersten Kontaktfläche zu bewegen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst der zweite Antriebsmechanismus eine zweite pneumatische Vorrichtung, die konfiguriert ist, um den Zungenabschnitt durch einen Gasdruck zu bewegen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst der zweite Greifmechanismus einen elastischen Rückstellmechanismus, der zwischen dem Fixierarm und dem Dreharm vorgesehen ist. Der elastische Rückstellmechanismus ist so konstruiert, dass er die zweite Kontaktfläche elastisch antreibt, um sich weit von der ersten Kontaktfläche wegzubewegen, wenn der Zungenabschnitt zwischen dem Befestigungsarm und dem zweiten Ende des Dreharms austritt.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst der Drehmechanismus: einen seitlichen Stützrahmen, der auf einer Seite der Basis montiert ist; und eine dritte Antriebsvorrichtung, die auf dem seitlichen Stützrahmen montiert und konfiguriert ist, um den Installationsabschnitt des zweiten Greifmechanismus in Drehung zu versetzen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst die dritte Antriebsvorrichtung: einen Befestigungssitz, der auf dem seitlichen Stützrahmen montiert ist; eine Drehwelle, die drehbar auf dem Befestigungssitz montiert ist; und einen dritten Antriebsmechanismus, der konfiguriert ist, um die Drehwelle in Drehung zu versetzen. Der Installationsabschnitt ist auf der Drehachse montiert, um sich mit der Drehachse zu drehen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist ein Zahnrad auf der Drehachse vorgesehen; und der dritte Antriebsmechanismus umfasst: eine mit dem Zahnrad in Eingriff stehende Zahnstange; und eine dritte pneumatische Vorrichtung, die konfiguriert ist, um die Zahnstange linear zu bewegen, um das Zahnrad durch die Zahnstange zu drehen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist der Befestigungssitz abnehmbar am seitlichen Stützrahmen montiert.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst die erste Komponente ein Gehäuse und die zweite Komponente eine Anschlussklemme. Die erste Aufnahmevorrichtung ist des Weiteren konfiguriert, um das gegriffene Gehäuse auf einem Montagetisch zu befestigen, und die zweite Aufnahmevorrichtung ist des Weiteren konfiguriert, um die gegriffene Anschlussklemme in eine Montagebohrung im festen Gehäuse einzusetzen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst das Anschlussterminal: einen Hauptkörper; und zwei Verbindungsarme, die sich parallel zum Hauptkörper erstrecken. Die beiden Verbindungsarme umfassen jeweils einen ersten Teil, der sich vom Hauptkörper erstreckt, und einen zweiten Teil, der im Wesentlichen senkrecht zum ersten Teil verläuft, so dass die ersten Teile der beiden Verbindungsarme und der Hauptkörper eine im Allgemeinen U-förmige Öffnung definieren, und der zweite Greifmechanismus den zweiten Teil des Anschlussterminals greift.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist am Ende des Befestigungsarms ein Vorsprung vorgesehen, der in eine Richtung etwa senkrecht zur ersten Kontaktfläche vorsteht und zum Einsetzen in die U-förmige Öffnung der Anschlussklemme konfiguriert ist, um die Anschlussklemme in die Installationsöffnung des Gehäuses zu schieben.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst die automatische Aufnahmeausstattung des Weiteren wenigstens eine Gasquelle, die auf der Basis montiert ist.
In den oben genannten verschiedenen beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist die automatische Aufnahmeausstattung so angepasst, dass sie Komponenten mit unterschiedlichen Formen und Größen auf unterschiedliche Greifwege aufnimmt, was die betriebliche Flexibilität erhöht.
Figurenliste
Die vorstehenden und andere Merkmale der vorliegenden Offenbarung werden durch eine detaillierte Beschreibung beispielhafter Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, in denen:

1 ist eine veranschaulichende perspektivische Ansicht einer automatischen Aufnahmeausstattung, die an einem Roboter gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung montiert ist;
2 ist eine weitere veranschaulichende perspektivische Ansicht der automatischen Aufnahmeausstattung von 1, in der ein Teil eines Manipulators des Roboters dargestellt ist;
3 ist weiterhin eine weitere veranschaulichende perspektivische Ansicht der automatischen Aufnahmeausstattung von 1;
4 ist noch eine weitere veranschaulichende perspektivische Ansicht der automatischen Aufnahmeausstattung von 1;
5 bis 7 zeigen ein Funktionsprinzip des Greifens einer zweiten Komponente durch eine zweite Aufnahmevorrichtung der automatischen Aufnahmeausstattung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
8 ist eine veranschaulichende vergrößerte Ansicht eines Teils „A“, wie in 7 dargestellt;
9 zeigt ein Funktionsprinzip der Montage einer Anschlussklemme an einem Gehäuse durch die zweite Aufnahmevorrichtung; und
10 zeigt ein weiteres Funktionsprinzip der Montage einer Anschlussklemme an einem Gehäuse durch die zweite Abtastvorrichtung.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG
Beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben, wobei sich die gleichen Bezugszeichen auf die gleichen Elemente beziehen. Die vorliegende Offenbarung kann jedoch in vielen verschiedenen Formen verkörpert werden und sollte nicht so ausgelegt werden, dass sie sich auf die hierin dargelegte Ausführungsform beschränkt; vielmehr werden diese Ausführungsformen so bereitgestellt, dass die vorliegende Offenbarung vollständig ist und das Konzept der Offenlegung dem Fachmann vollständig vermittelt.
In der folgenden ausführlichen Beschreibung werden zur Erläuterung zahlreiche spezifische Details aufgeführt, um ein gründliches Verständnis der offenbarten Ausführungsformen zu ermöglichen. Es wird sich jedoch zeigen, dass eine oder mehrere Ausführungsformen ohne diese spezifischen Details ausgeübt werden können. In anderen Fällen werden bekannte Strukturen und Vorrichtungen schematisch dargestellt, um die Zeichnung zu vereinfachen.
Gemäß einem allgemeinen Konzept der vorliegenden Offenbarung ist eine automatische Aufnahmeausstattung vorgesehen, die zum Aufnehmen von Komponenten mit unterschiedlichen Formen geeignet ist, umfassend: eine Basis, die auf einem Manipulator eines Roboters montiert ist; eine erste Aufnahmevorrichtung, die auf der Basis montiert ist und zwei erste Greifmechanismen umfasst, die einander gegenüberliegen, die konfiguriert sind, um linear zueinander hin- und her zu bewegen, um eine erste Komponente zu greifen; und eine zweite Aufnahmevorrichtung, die auf der Basis montiert ist. Die zweite Aufnahmevorrichtung umfassend: zwei zweite Greifmechanismen, die einander gegenüberliegend sind, die konfiguriert sind, um sich relativ zueinander schwenkbar zu bewegen, um eine zweite Komponente zu greifen; und einen Drehmechanismus, der konfiguriert ist, um die beiden zweiten Greifmechanismen anzutreiben, um sich relativ zu der Basis zu drehen, um so eine Haltung der gegriffenen zweiten Komponente zu ändern.
1 ist eine veranschaulichende perspektivische Ansicht einer automatischen Aufnahmeausstattung, die gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung an einem Roboter montiert ist; 2 ist eine weitere veranschaulichende perspektivische Ansicht der automatischen Aufnahmeausstattung von 1, in der ein Teil eines Manipulators des Roboters dargestellt ist; 3 ist des Weiteren eine weitere veranschaulichende perspektivische Ansicht der automatischen Aufnahmeausstattung von 1; 4 ist noch eine weitere veranschaulichende perspektivische Ansicht der automatischen Aufnahmeausstattung von 1.
Wie in 1 bis 4 dargestellt, ist die automatische Aufnahmeausstattung 200 in einer Ausführungsform konfiguriert, um verschiedene Komponenten mit unterschiedlichen Formen aufzunehmen. In einer Ausführungsform sind diese Komponenten, die als Betriebsobjekte verwendet werden, geeignet, in einer elektronischen Vorrichtung montiert zu werden, wie beispielsweise in nachfolgenden Operationen in einem elektrischen Verbinder, einem faseroptischen Verbinder, einem Relais usw. Diese Komponenten können unter anderem Gehäuse, leitende Klemmen, Federn, Schrauben, Isolationsblöcke, Drähte usw. umfassen, die miteinander vermischt sind. Es ist zu beachten, dass diese verschiedenen Arten von Komponenten unterschiedliche Formen, Größen, Flexibilitäten und Funktionen aufweisen können. In einer Ausführungsform können diese Komponenten umfassen: eine erste Komponente 300, wie beispielsweise ein Gehäuse, einen Isolierkörper usw. eines elektrischen Steckverbinders, mit einer größeren Außengröße; und eine zweite Komponente 400, wie beispielsweise eine Anschlussklemme, ein Draht, ein Bolzen usw. des elektrischen Steckverbinders, mit einer kleineren Dicke.
Wie in 1 bis 4 dargestellt, umfasst die automatische Aufnahmeausstattung in einer Ausführungsform eine Basis 1, eine erste Aufnahmevorrichtung 2 und eine zweite Aufnahmevorrichtung 3. Die Basis 1 ist abnehmbar auf einem Manipulator 101 eines Roboters 100 montiert. Der Manipulator 101 kann gemäß einem gespeicherten Programm einen Drehvorgang, einen Hebevorgang, einen Absenkbetrieb usw. durchführen, um die automatische Aufnahmeausstattung 200 in eine Arbeitsposition zu transportieren.
Die erste Aufnahmevorrichtung 2 ist auf der Basis 1 montiert und umfasst zwei erste Greifmechanismen 21, die einander gegenüberliegen, wobei die beiden ersten Greifmechanismen 21 konfiguriert sind, um sich linear relativ zueinander hin- und her zu bewegen, um die erste Komponente 300 zu greifen. Die zweite Aufnahmevorrichtung 3 ist auf der Basis 1 montiert und besteht aus zwei zweiten Greifmechanismen 31, die einander gegenüberliegen. Die beiden zweiten Greifmechanismen 31 sind konfiguriert, um relativ zueinander hin und her zu schwenken, um die zweite Komponente 400 zu greifen.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst die erste Komponente 300 ein Gehäuse mit einer größeren Größe, beispielsweise einige Millimeter oder sogar einige Zentimeter oder mehr für einen elektrischen Steckverbinder. Die zweite Komponente 400 umfasst eine Anschlussklemme mit einer kleineren Dicke, beispielsweise unterhalb weniger Millimeter, für den elektrischen Verbinder. Die Anschlussklemme kann wenigstens teilweise in dem Gehäuse montiert werden, um den elektrischen Verbinder zu bilden. Auf diese Weise können sich die beiden ersten Greifmechanismen 21 linear um einen größeren Abstand zueinander bewegen, um die erste Komponente 300 mit größerer Größe aufzunehmen. Der zweite Mechanismus 31 kann sich um einen kleineren Abstand gegeneinander drehen, um die zweite Komponente 400 mit kleinerer Größe aufzunehmen. Dadurch kann die automatische Aufnahmeausstattung in einer Ausführungsform Komponenten mit unterschiedlichen Formen und Größen auf unterschiedliche Greifwege aufnehmen, was die Operationsflexibilität erhöht. In einer weiteren Ausführungsform kann der Bewegungsabstand der ersten Greifmechanismen 21 einstellbar sein, um eine erste Komponente mit unterschiedlichen Längen oder Breiten aufzunehmen.
In einer Ausführungsform umfasst die zweite Aufnahmevorrichtung 3 des Weiteren einen Drehmechanismus 32 (siehe 6, wie später im Detail zu beschreiben ist), der konfiguriert ist, um die beiden zweiten Greifmechanismen 31 in Bezug auf die Basis 1 zu drehen, um so eine Haltung der zweiten Komponente 400 zu ändern, beispielsweise zum Drehen oder Biegen der zweiten Komponente 400.
In einer Ausführungsform, wie in 1 bis 4 dargestellt, umfasst die Basis 1 einen unteren Stützrahmen 11, der am Manipulator des Roboters montiert ist, und einen oberen Stützrahmen 12, der am unteren Stützrahmen 11 abgestützt ist. Die erste Aufnahmevorrichtung 2 ist am oberen Stützrahmen 12 montiert. In einer Ausführungsform umfasst die erste Aufnahmevorrichtung 2 eine erste Antriebsvorrichtung 221, 222, die zwischen dem oberen Stützrahmen 12 und dem unteren Stützrahmen 11 montiert ist. Die ersten Greifmechanismen umfassen jeweils: einen beweglichen Block 211, der durch den oberen Stützrahmen 12 auf der Basis 1 verläuft und mit der ersten Antriebsvorrichtung 221, 222 verbunden ist, so dass der bewegliche Block 211 linear bewegt wird; und einen Greifer 212, der auf dem beweglichen Block 211 montiert und konfiguriert ist, um mit einem anderen Greifer zusammenzuwirken, um die erste Komponente 300 zu greifen, wenn sich der wenigstens eine von zwei beweglichen Blöcken 211 aufeinander zu bewegt.
In einer Ausführungsform umfasst die erste Antriebsvorrichtung 221, 222 einen Motor 221 und eine Gewindestange 222. Die Gewindestange 222 ist mit einer Ausgangswelle des Motors 221 verbunden. Die Gewindestange 222 ist mit einem Eingriffsteil 213 des beweglichen Blocks 211 in Eingriff gebracht, das sich zwischen dem oberen Stützrahmen 12 und dem unteren Stützrahmen 11 erstreckt, um den beweglichen Block 211 anzutreiben, um sich linear durch die Gewindestange 222 und das Eingriffsteil 213 durch den Motor 221 zu bewegen. Auf diese Weise kann der zweite Greifmechanismus 21 geöffnet oder geschlossen werden. Im Allgemeinen ist das Eingriffsteil 213 mit Gewinden versehen, die mit der Gewindestange 222 verbunden sind, um eine Drehbewegung der Gewindestange 222 in eine geradlinige Bewegung des beweglichen Blocks 211 umzuwandeln. Der Motor 221 kann einen Schrittmotor oder einen Servomotor umfassen.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst wenigstens einer der beiden ersten Greifmechanismen 21 des Weiteren einen ersten Antriebsmechanismus, der auf dem beweglichen Block 211 vorgesehen und konfiguriert ist, um den Greifer 212 anzutreiben, um sich linear auf dem beweglichen Block 211 zu bewegen, um so die erste Komponente 300 durch den Greifer 212 zu greifen. So umfasst beispielsweise der erste Antriebsmechanismus eine erste pneumatische Vorrichtung, die konfiguriert ist, um den Greifer 212 anzutreiben, um sich relativ zum beweglichen Block 211 durch einen Gasdruck zu bewegen. Im Allgemeinen weist der vom Motor 221 angetriebene bewegliche Block 211 einen größeren Bewegungsabstand auf. Wenn der Greifer 212 durch den beweglichen Block 211 angetrieben wird, um mit der ersten Komponente 300 in ersten Kontakt zu kommen, wird der Motor 221 gesteuert, um die Drehung zu stoppen. Zu diesem Zeitpunkt kann der Öffnungsabstand des Greifers 212 genau eingestellt werden, indem die erste pneumatische Vorrichtung am beweglichen Block 211 verwendet wird, um den Greifer 212 in Bezug auf den beweglichen Block 211 anzutreiben, so dass der Greifer 212 die erste Komponente 300 weiter fest klemmen kann. Da der Greifer 212 durch den Gasdruck in Bewegung versetzt wird, erhöht er die Flexibilität des ersten Greifmechanismus und kann die erste Komponente vor dem Zerdrücken schützen. In einer Ausführungsform ist wenigstens eine Gasquelle 4, die an einem unteren Abschnitt des unteren Stützrahmens 11 vorgesehen ist, an der Basis 1 montiert, um ein Druckgas für die erste pneumatische Vorrichtung zuzuführen.
In einer alternativen Ausführungsform kann der erste Antriebsmechanismus einen elektromagnetischen Mechanismus oder eine pneumatische Vorrichtung umfassen, um den beweglichen Block in einer geraden Linie zu bewegen. In einer weiteren alternativen Ausführungsform kann der erste Antriebsmechanismus einen Schrittmotor oder einen Servomotor umfassen.
5 bis 7 zeigen ein Funktionsprinzip des Greifens einer zweiten Komponente durch eine zweite Aufnahmevorrichtung der automatischen Aufnahmeausstattung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung; 8 ist eine veranschaulichende vergrößerte Ansicht eines Teils „A“ gemäß 7.
In einer Ausführungsform, wie in 2 bis 3 und 5 bis 8 dargestellt, umfasst der zweite Greifmechanismus 31 einen Montageabschnitt 311, einen Befestigungsarm 312, einen Dreharm 313 und eine zweite Antriebsvorrichtung. Der Montageabschnitt 311 ist auf der Basis 1 montiert. Der Befestigungsarm 312 erstreckt sich vom Montageabschnitt und ist an seinem Ende mit einer ersten Kontaktfläche 3121 versehen. Der Rotationsarm 313 ist schwenkbar am Befestigungsarm 312 gelagert und an einem ersten Ende mit einer zweiten Kontaktfläche 3131 versehen. Die zweite Antriebsvorrichtung ist auf dem Installationsabschnitt 311 montiert und konfiguriert, um den Rotationsarm 313 in Bezug auf den Befestigungsarm 312 zu antreiben, um die zweite Komponente 400 durch Zusammenwirken der ersten Kontaktfläche 3121 und der zweiten Kontaktfläche 3131 zu greifen. In einer Ausführungsform sind die erste Kontaktfläche 3121 und die zweite Kontaktfläche 3131 im Falle des Greifens der zweiten Komponente 400 parallel zueinander, um die zweite Komponente 400 zuverlässig zu halten.
In einer Ausführungsform, wie in 5 bis 8 dargestellt, ist der Rotationsarm 313 auf dem Befestigungsarm 312 durch eine Schwenkwelle 314 zwischen dem ersten Ende und einem zweiten Ende 3132 gegenüber dem ersten Ende montiert. Die zweite Antriebsvorrichtung umfasst: einen zweiten Antriebsmechanismus 315, der auf dem Installationsabschnitt 311 montiert ist; und einen Zungenabschnitt 316, der konfiguriert ist, um zwischen dem Befestigungsarm 312 und dem zweiten Ende 3132 des Rotationsarms 313 unter dem Antrieb des zweiten Antriebsmechanismus 315 eingesetzt zu werden, um den Rotationsarm 313 anzutreiben, um sich relativ zum Befestigungsarm 312 zu drehen, und die zweite Kontaktfläche 3131 am ersten Ende des Rotationsarms 3131 in Richtung der ersten Kontaktfläche 3121 zu bewegen, um die zweite Komponente 400 zu greifen. Der zweite Antriebsmechanismus umfasst eine zweite pneumatische Vorrichtung, die konfiguriert ist, um den Zungenabschnitt 316 anzutreiben, um sich durch den Gasdruck von der Gasquelle 4 zu bewegen. Wenigstens eine Neigungsstruktur ist auf dem Zungenabschnitt 316 und/oder dem zweiten Ende 3132 des Rotationsarms 313 vorgesehen, um den Zungenabschnitt 316 sanft zwischen dem Befestigungsarm 312 und dem zweiten Ende 3132 des Rotationsarms 313 einzuführen.
In einer alternativen Ausführungsform kann der zweite Antriebsmechanismus einen elektromagnetischen Mechanismus umfassen, um den Zungenabschnitt in einer geraden Linie zu bewegen. In einer weiteren alternativen Ausführungsform kann der zweite Antriebsmechanismus einen Motor sowie ein Getriebe und eine vom Motor angetriebene Zahnstange umfassen.
In einer Ausführungsform umfasst der zweite Greifmechanismus 31 des Weiteren einen elastischen Rückstellmechanismus, der zwischen dem Befestigungsarm und dem Dreharm vorgesehen ist. Der elastische Rückstellmechanismus treibt die zweite Kontaktfläche 3131 elastisch an, um sich weit weg von der ersten Kontaktfläche 3121 zu bewegen, in einem Fall, in dem der Zungenabschnitt 316 zwischen dem Befestigungsarm 312 und dem zweiten Ende 3132 des Dreharms 313 austritt. Auf diese Weise kann der elastische Rückstellmechanismus die zweite Kontaktfläche 3131 und die erste Kontaktfläche 3121 in einem Zustand weit voneinander entfernt halten, wenn er die zweite Komponente nicht greifen muss, d.h. der zweite Greifmechanismus 31 wird in einem geöffneten Zustand gehalten, um anschließend eine nächste zweite Komponente 400 zu greifen.
In einer Ausführungsform, wie in 2 bis 3 und 5 bis 7 dargestellt, umfasst der Drehmechanismus 32: einen seitlichen Stützrahmen 321, der auf einer Seite der Basis 1 montiert ist; und eine dritte Antriebsvorrichtung, die auf dem seitlichen Stützrahmen 321 montiert und konfiguriert ist, um den Installationsabschnitt 311 des zweiten Greifmechanismus 31 anzutreiben, um sich relativ zum seitlichen Stützrahmen 321 zu drehen.
In einer Ausführungsform umfasst die dritte Antriebsvorrichtung einen Befestigungssitz 322, eine Drehachse 323 und einen dritten Antriebsmechanismus. Der Befestigungssitz 322 wird am seitlichen Stützrahmen 321 montiert. Die Drehachse 323 ist drehbar auf dem Befestigungssitz 322 gelagert. Der Installationsabschnitt 311 des zweiten Greifmechanismus 31 ist auf der Drehachse 323 montiert, um sich mit der Drehachse 323 zu drehen, um den Installationsabschnitt 311 in Bezug auf den Befestigungssitz 322 zu drehen. Der dritte Antriebsmechanismus ist konfiguriert, um die Drehachse 323 in Drehung zu versetzen.
In einer Ausführungsform, wie in 5 bis 6 dargestellt, ist auf der Drehachse 323 ein Zahnrad 3231 vorgesehen. Der dritte Antriebsmechanismus umfasst: eine Zahnstange 324, die mit dem Zahnrad 3231 in Eingriff steht; und eine dritte pneumatische Vorrichtung, die mit der Gasquelle 4 verbunden ist und konfiguriert ist, um die Zahnstange 324 linear zu bewegen, um so das Zahnrad 3231 anzutreiben, um sich durch die Zahnstange 324 zu drehen. Somit wird die Linearbewegung der dritten Antriebsvorrichtung in die Drehung der Drehachse 323 umgewandelt. Wenn sich ein Zylinder der dritten pneumatischen Vorrichtung ausdehnt und zusammenzieht, bewegt sich die Zahnstange 324 geradeaus vorwärts und rückwärts und treibt so den zweiten Greifmechanismus an, sich im und gegen den Uhrzeigersinn zu drehen.
In einer alternativen Ausführungsform kann der dritte Antriebsmechanismus einen Motor umfassen, der im Installationsabschnitt montiert ist, und die Rotationswelle kann durch eine Ausgangswelle des Motors in Drehung versetzt werden.
Für den Fachmann ist zu beachten, dass die erste, zweite und dritte pneumatische Vorrichtung, die jeweils einen Zylinder und eine auf dem Zylinder montierte Stange umfassen kann. Das Antreiben des Greifers, des Dreharms und des Drehmechanismus durch pneumatische Vorrichtungen kann die Reaktionszeit des Greifers, des Dreharms und des Drehmechanismus verkürzen und die Empfindlichkeit des Greifers, des Dreharms und des Drehmechanismus verbessern.
In einer Ausführungsform ist der Befestigungssitz 322 lösbar am seitlichen Stützrahmen 321 montiert. So wird beispielsweise ein Verbindungsrahmen 3211 mit Schrauben 3212 lösbar am Seitenstützrahmen 321 und der Befestigungssitz 322 am Verbindungsrahmen 3211 montiert. Es ist zu beachten, dass zur eindeutigen Darstellung des Vernetzungsmodus der Zahnstange 324 und des Zahnrades 3231 der Anschlussrahmen 3211 in 5 nicht dargestellt ist. Auf diese Weise können der zweite Greifmechanismus 21 und ein Teil des Drehmechanismus je nach Typ der entnommenen zweiten Komponente 400 oder der Verwendung des zweiten Greifmechanismus 21 entfernt, repariert oder ausgetauscht werden.
9 zeigt ein Funktionsprinzip der Montage einer Anschlussklemme an einem Gehäuse durch die zweite Abtastvorrichtung; und 10 zeigt ein weiteres Funktionsprinzip der Montage einer Anschlussklemme an einem Gehäuse durch die zweite Abtastvorrichtung.
Wie in 5 bis 10 dargestellt, umfasst die erste Komponente 300 ein Gehäuse 301, die zweite Komponente 400 eine Anschlussklemme 401. In einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die automatische Aufnahmeausstattung auch verwendet werden, um die Anschlussklemme 401 an das Gehäuse 401 zum Bilden des elektrischen Verbinders zu montieren.
In einer Ausführungsform ist die erste Aufnahmevorrichtung 2 des Weiteren konfiguriert, um das gegriffene Gehäuse 301 auf einem Montagetisch (nicht dargestellt) zu befestigen, die zweite Aufnahmevorrichtung 3 ist des Weiteren konfiguriert, um die gegriffene Anschlussklemme 401 in ein Installationsloch 302 im festen Gehäuse 301 einzuführen.
Wie in 7 bis 8 dargestellt, umfasst die Anschlussklemme einen Hauptkörper 402 und zwei Verbindungsarme 403. Die beiden Verbindungsarme 403 erstrecken sich parallel zum Hauptkörper 402. Die beiden Verbindungsarme 403 umfassen jeweils einen ersten Teil 4031, der sich vom Hauptkörper 402 erstreckt, und einen zweiten Teil 4032, der im Wesentlichen senkrecht zum ersten Teil 4031 verläuft, so dass die ersten Teile 4031 der beiden Verbindungsarme 403 und der Hauptkörper 402 eine allgemein U-förmige Öffnung 404 definieren. Der zweite Greifmechanismus 31 greift den zweiten Teil 4032 der Anschlussklemme 401.
In einer Ausführungsform ist am Ende des Befestigungsarms 312 ein Vorsprung 3122 vorgesehen, der Vorsprung 3122 ragt in eine Richtung etwa senkrecht zur ersten Kontaktfläche 3121 heraus, und der Vorsprung 3122 ist konfiguriert, um in die U-förmige Öffnung 404 der Anschlussklemme 401 einzuführen, um die Anschlussklemme 401 in die Installationsöffnung 302 des Gehäuses 301 zu drücken. Auf diese Weise wird durch den Überstand 3122 eine Einsteckkraft des zweiten Greifmechanismus 31 zum Einschieben der Anschlussklemme 401 in die Montagebohrung 302 des Gehäuses 301 ausgeübt, wodurch eine Verformung der weichen Anschlussklemme 401 vermieden wird.
Wie in 2 bis 4 und 9 bis 10 dargestellt, greift und nimmt die erste Aufnahmevorrichtung 2 das als erste Komponente verwendete Gehäuse 301 von einem Materiallagertisch (nicht dargestellt) auf, und das gegriffene Gehäuse 301 ist am Installationstisch befestigt.
Wie in 6 bis 8 dargestellt, sind eine Vielzahl von Anschlussklemmen 401 in Reihen auf einer Lagerhalterung (beispielsweise einem Materialförderband) 405 vorpositioniert. Zuerst transportiert der Roboter 100 die zweite Aufnahmevorrichtung 3 in eine richtige Position, der zweite Greifmechanismus 31 greift den zweiten Teil 4032 der Anschlussklemme 401 durch die erste Kontaktfläche 3121 und die zweite Kontaktfläche 3131, während der Vorsprung 3122 des zweiten Greifmechanismus 31 in die U-förmige Öffnung 404 der Anschlussklemme 401 eingeführt wird; dann wird die dritte pneumatische Vorrichtung gestartet, der Drehmechanismus 32 dreht den zweiten Greifmechanismus 31 um einen vorbestimmten Winkel, so dass die Anschlussklemme 401 von der Lagerhalterung 405 gelöst wird; dann befördert der Roboter 100 die Anschlussklemme 401 in eine Position, in der sich das Gehäuse 301 befindet, die automatische Aufnahmeausstattung 200 in Bewegung gesetzt wird und der Drehmechanismus 32 so gesteuert wird, dass er sich dreht, so dass der Hauptkörper der Anschlussklemme 401 durch den Vorsprung 3122 in die Installationsöffnung 302 des Gehäuses 301 geschoben wird, um einen montierten elektrischen Verbinder zu bilden.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst der Roboter 100 unter anderem einen Vier-Achs-Roboter, einen Sechsachs-Roboter oder jede andere Art von Multi-Freiheits-Roboter. Diese Roboter können sich nach einem vorprogrammierten Programm drehen, auf- und abwärts bewegen oder nach links und rechts bewegen, um die automatische Aufnahmeausstattung 200 in eine geeignete Position zu bringen und entsprechende Operationen durchzuführen.
Für den Fachmann auf dem Gebiet der Technik ist zu beachten, dass die oben genannten Ausführungsformen veranschaulicht und nicht eingeschränkt werden sollen. So können beispielsweise viele Modifikationen an den obigen Ausführungsformen durch den Fachmann dieser Technik vorgenommen werden, und verschiedene in verschiedenen Ausführungsformen beschriebene Merkmale können frei miteinander kombiniert werden, ohne in Konfiguration oder Prinzip zu widersprechen.
Obwohl mehrere beispielhafte Ausführungsformen gezeigt und beschrieben wurden, wäre es für den Fachmann von Vorteil, wenn an diesen Ausführungsformen verschiedene Änderungen oder Modifikationen vorgenommen werden könnten, ohne von den Grundsätzen und dem Geist der Offenbarung abzuweichen, deren Umfang in den Ansprüchen und ihren Entsprechungen definiert ist.
Wie hierin verwendet, ist ein Element, das im Singular rezitiert und mit dem Wort „ein“ oder „eine“ fortgesetzt wird, so zu verstehen, dass es nicht mehrere der Elemente oder Schritte ausschließt, es sei denn, ein solcher Ausschluss wird ausdrücklich erwähnt. Darüber hinaus sind Verweise auf „eine Ausführungsform“ der vorliegenden Erfindung nicht so zu verstehen, dass sie das Vorhandensein zusätzlicher Ausführungsformen ausschließen, die auch die rezitierten Merkmale berücksichtigen. Darüber hinaus können Ausführungsformen, die ein Element oder eine Vielzahl von Elementen mit einer bestimmten Eigenschaft „umfassen“ oder „aufweisen“, zusätzliche solche Elemente umfassen, die diese Eigenschaft nicht aufweisen, sofern nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

CN 201710204608 [0001]

Claims

Automatische Aufnahmeausstattung, die zum Aufnehmen von Komponenten mit unterschiedlichen Formen geeignet ist, dadurch gekennzeichnet, dass sie umfasst: eine Basis (1), die an einem Manipulator eines Roboters montiert ist; eine erste Aufnahmevorrichtung (2), die auf der Basis (1) montiert ist und zwei erste Greifmechanismen umfasst, die einander gegenüberliegen, die konfiguriert sind, um linear zueinander hin- und her bewegt zu werden, um eine erste Komponente (300) zu greifen; und eine zweite Aufnahmevorrichtung (3), die auf der Basis (1) montiert ist und umfasst: zwei zweite Greifmechanismen (31), die einander gegenüberliegend sind, die konfiguriert sind, um relativ zueinander schwenkbar hin- und her zu bewegen, um eine zweite Komponente (400) zu greifen; und einen Drehmechanismus (32), der konfiguriert ist, um die beiden zweiten Greifmechanismen (31) anzutreiben, um sich relativ zu der Basis (1) zu drehen, um eine Haltung der gegriffenen zweiten Komponente (400) zu ändern.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 1, wobei die Basis (1) umfasst: einen unteren Stützrahmen (11), der auf dem Manipulator des Roboters montiert ist; und einen oberen Stützrahmen (12), der auf dem unteren Stützrahmen (11) abgestützt ist, wobei die erste Aufnahmevorrichtung (2) auf dem oberen Stützrahmen (12) montiert ist.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 2, wobei die erste Aufnahmevorrichtung (2) umfasst: eine erste Antriebsvorrichtung (221, 222), die zwischen dem oberen Stützrahmen (12) und dem unteren Stützrahmen (11) montiert ist, wobei die ersten Greifmechanismen jeweils umfassen: einen beweglichen Block (211), der durch den oberen Stützrahmen (12) verläuft und mit der ersten Antriebsvorrichtung (221, 222) verbunden ist, so dass der bewegliche Block (211) angetrieben wird, um sich linear zu bewegen; und einen Greifer (212), der auf dem beweglichen Block (211) montiert und konfiguriert ist, um mit einem anderen Greifer zusammenzuwirken, um die erste Komponente (300) zu greifen.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 3, wobei die erste Antriebsvorrichtung (221, 222) umfasst: einen Motor (221); und eine Gewindestange (222), die mit einer Ausgangswelle des Motors (221) verbunden ist, und wobei die Gewindestange (222) mit einem Eingriffsteil (213) des beweglichen Blocks (211) in Eingriff steht, der sich zwischen dem oberen Stützrahmen (12) und dem unteren Stützrahmen (11) erstreckt, um den beweglichen Block (211) anzutreiben, um sich linear durch die Gewindestange (222) und das Eingriffsteil (213) durch den Motor (221) zu bewegen.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 3, wobei wenigstens einer der beiden ersten Greifmechanismen des Weiteren umfasst: einen ersten Antriebsmechanismus, der auf dem beweglichen Block (211) vorgesehen und konfiguriert ist, um den Greifer (212) anzutreiben, um sich linear auf dem beweglichen Block (211) zu bewegen, so dass die erste Komponente (300) von dem Greifer (212) ergriffen wird.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 5, wobei der erste Antriebsmechanismus eine erste pneumatische Vorrichtung umfasst, die konfiguriert ist, um den Greifer (212) anzutreiben, um sich relativ zu dem beweglichen Block (211) durch einen Gasdruck zu bewegen.
Automatische Aufnahmeausstattung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der zweite Greifmechanismus (31) umfasst: einen Installationsabschnitt (311), der auf der Basis (1) montiert ist; einen Befestigungsarm (312), der sich vom Installationsabschnitt aus erstreckt und mit einer ersten Kontaktfläche an einem Ende davon versehen ist; einen Dreharm (313), der schwenkbar an dem Befestigungsarm montiert und mit einer zweiten Kontaktfläche an einem ersten Ende davon versehen ist; und eine zweite Antriebsvorrichtung, die auf dem Installationsabschnitt (311) montiert und konfiguriert ist, um den Rotationsarm (313) in Bezug auf den Befestigungsarm (312) zu antreiben, um die zweite Komponente (400) durch Zusammenwirken der ersten Kontaktfläche und der zweiten Kontaktfläche zu greifen.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 7, wobei die erste Kontaktfläche und die zweite Kontaktfläche parallel zueinander sind, wenn die zweite Komponente (400) gegriffen wird.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 7, wobei der Rotationsarm am Befestigungsarm durch eine Schwenkwelle zwischen dem ersten Ende und einem zweiten Ende gegenüber dem ersten Ende montiert ist, und wobei die zweite Antriebsvorrichtung umfasst: einen zweiten Antriebsmechanismus (315), der an dem Installationsabschnitt montiert ist; und einen Zungenabschnitt (316), der konfiguriert ist, um zwischen den Befestigungsarm und das zweite Ende des Rotationsarms unter dem Antrieb des zweiten Antriebsmechanismus eingesetzt zu werden, um den Rotationsarm in Bezug auf den Befestigungsarm zu drehen und die zweite Kontaktfläche in Richtung der ersten Kontaktfläche zu bewegen.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 9, wobei der zweite Antriebsmechanismus eine zweite pneumatische Vorrichtung umfasst, die konfiguriert ist, um den Zungenabschnitt (316) anzutreiben, um sich durch einen Gasdruck zu bewegen.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 9, wobei der zweite Greifmechanismus (31) einen elastischen Rückstellmechanismus umfasst, der zwischen dem Fixierarm und dem Dreharm vorgesehen ist, und wobei der elastische Rückstellmechanismus konstruiert ist, um die zweite Kontaktfläche elastisch anzutreiben, um sich weit weg von der ersten Kontaktfläche in einem Fall zu bewegen, in dem der Zungenabschnitt zwischen dem Fixierarm und dem zweiten Ende des Rotationsarms austritt.
Automatische Aufnahmeausstattung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, wobei der Drehmechanismus umfasst: einen seitlichen Stützrahmen, der auf einer Seite der Basis (1) montiert ist; und eine dritte Antriebsvorrichtung, die auf dem seitlichen Stützrahmen montiert und konfiguriert ist, um den Installationsabschnitt des zweiten Greifmechanismus (31) zum Drehen anzutreiben.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 12, wobei die dritte Antriebsvorrichtung umfasst: einen Befestigungssitz, der am seitlichen Stützrahmen montiert ist; eine Rotationswelle, die drehbar auf dem Befestigungssitz montiert ist, wobei der Installationsabschnitt auf der Rotationswelle montiert ist, um sich mit der Rotationswelle zu drehen; und einen dritten Antriebsmechanismus, der konfiguriert ist, um die Drehachse in Drehung zu versetzen.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 13, wobei ein Zahnrad auf der Drehachse vorgesehen ist; und wobei der dritte Antriebsmechanismus umfasst: eine mit dem Getriebe in Eingriff stehende Zahnstange; und eine dritte pneumatische Vorrichtung, die konfiguriert ist, um die Zahnstange linear zu bewegen, um das Zahnrad durch die Zahnstange zu drehen.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 13 oder 14, wobei der Befestigungssitz lösbar am seitlichen Stützrahmen montiert ist.
Automatische Aufnahmeausstattung nach einem der Ansprüche 7 bis 15, wobei die erste Komponente (300) ein Gehäuse umfasst und die zweite Komponente (400) einen Anschlussklemmen umfasst, und wobei die erste Aufnahmevorrichtung (2) des Weiteren konfiguriert ist, um das gegriffene Gehäuse auf einem Montagetisch zu befestigen, und die zweite Aufnahmevorrichtung des Weiteren konfiguriert ist, um den gegriffenen Anschlussklemmen in ein Installationsloch in dem festen Gehäuse einzuführen.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 16, wobei die Anschlussklemme umfasst: einen Hauptkörper; und zwei Verbindungsarme, die sich parallel zum Hauptkörper erstrecken, und wobei die beiden Verbindungsarme jeweils einen ersten Teil, der sich vom Hauptkörper erstreckt, und einen zweiten Teil, der im Wesentlichen senkrecht zum ersten Teil verläuft, umfassen, so dass die ersten Teile der beiden Verbindungsarme und der Hauptkörper eine im Allgemeinen U-förmige Öffnung definieren, wobei der zweite Greifmechanismus (31) den zweiten Teil des Verbindungsanschlusses greift.
Automatische Aufnahmeausstattung nach Anspruch 17, wobei ein Vorsprung (3122) am Ende des Befestigungsarms vorgesehen ist, der in eine Richtung etwa senkrecht zur ersten Kontaktfläche vorsteht und konfiguriert ist, um in die U-förmige Öffnung der Anschlussklemme eingesetzt zu werden, um die Anschlussklemme in die Installationsöffnung des Gehäuses zu drücken.
Automatische Aufnahmeausstattung nach einem der Ansprüche 8 bis 18, des Weiteren umfassend wenigstens eine Gasquelle, die an der Basis (1) montiert ist.