CN111745626A - 一种智能化吊弦预配加工生产线的机器人穿线单元 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能化吊弦预配加工生产线的机器人穿线单元，包括六轴机器人和夹持装置，夹持装置包括支撑架和多组气动夹爪，支撑架安装在所述六轴机器人的末端，每组气动夹爪均安装在支撑架上；对于每组气动夹爪而言，其各自包括气缸及两个夹爪，每个所述夹爪均采用杆件，并且每个夹爪远离气缸的一端均设置有用于容纳铜绞线的弧形凹槽，并且弧形凹槽设置在两个夹爪相对的侧面上，以用于配合夹住铜绞线。本发明通过六轴机器人可以带动夹持组件移动到设定位置夹取铜绞线，然后又可以带动铜绞线穿过压接环及带动铜绞线绕设定路径进行绕制后再次穿过压接环，从而可以将铜绞线绕制成设定的形状，实现了穿线的自动化操作及提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明属于吊弦预配加工生产领域，更具体地，涉及一种吊弦预配加工生产线的机器人穿线单元。
背景技术
接触网是在电气化铁道中，沿钢轨上空“之”字形架设的，供受电弓取流的高压输电线。接触网是铁路电气化工程的主构架，是沿铁路线上空架设的向电力机车供电的特殊形式的输电线路。其由接触悬挂、支持装置、定位装置、支柱与基础等部分组成。
接触网是沿铁路线上空架设的向电力机车供电的特殊形式的输电线路。其由接触悬挂、支持装置、定位装置、支柱与基础几部分组成。接触悬挂包括接触线、吊弦、承力索以及连接零件和绝缘子。接触悬挂通过支持装置架设在支柱上，其功用是将从牵引变电所获得的电能输送给电力机车。目前吊弦一般都是通过手工制作，其效率低，对施工进度造成一定的影响。在制作吊弦时，铜绞线需要穿过压接环，采用手工穿入后，还需要将压接环再放到工装上进行压制，这样比较耗费时间，而且也增加了工人的劳动强度。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种智能化吊弦预配加工生产线的机器人穿线单元，其通过六轴机器人带动夹持装置来夹持铜绞线快速地进行穿线，从而可以实现自动穿线。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种智能化吊弦预配加工生产线的机器人穿线单元，其特征在于，包括六轴机器人和夹持装置，其中：
所述夹持装置包括支撑架和多组气动夹爪，所述支撑架安装在所述六轴机器人的末端，每组所述气动夹爪均安装在所述支撑架上；
对于每组所述气动夹爪而言，其各自包括气缸及安装在所述气缸上的两个夹爪，每个所述夹爪均采用杆件，并且每个夹爪远离气缸的一端均设置有用于容纳铜绞线的弧形凹槽，并且弧形凹槽设置在两个夹爪相对的侧面上，以用于配合夹住铜绞线。
优选地，所述气动夹爪设置有两组。
优选地，所述气动夹爪为摆动型气动夹爪，其两个夹爪依靠摆动来夹取和松开铜绞线。
优选地，所述支撑架采用U形架，所有的气动夹爪均位于所述U形架所围区域内。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
1)本发明的六轴机器人的末端安装了夹持组件，通过六轴机器人可以带动夹持组件移动到设定位置夹取铜绞线，然后又可以带动铜绞线穿过压接环及带动铜绞线绕设定路径进行绕制后再次穿过压接环，从而可以将铜绞线绕制成设定的形状，便于后续将心形环固定在铜绞线上。
2)本发明采用六轴机器人代替人工穿线，实现了穿线的自动化操作及提高了工作效率，降低了吊弦加工的劳动强度和人力成本，提升了吊弦装配的自动化程度；
3)本发明通过六轴机器人带动夹持装置移动，有效保证了夹持装置移动位置的准确性，能够让气动夹爪准确地夹持住铜绞线并进行设定路径的移动，自动化程度高。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1所示，一种智能化吊弦预配加工生产线的机器人穿线单元，包括六轴机器人601和夹持装置602，其中：
所述夹持装置602包括支撑架603和多组气动夹爪604，所述支撑架603安装在所述六轴机器人601的末端605，每组所述气动夹爪604均安装在所述支撑架603上；六轴机器人601可以带动夹持装置602移动，特别是可以带动气动夹爪604夹住的铜绞线609沿着设定路径移动，便于铜绞线609穿过压接环；
对于每组所述气动夹爪604而言，其各自包括气缸606及安装在所述气缸606上的两个夹爪607，每个所述夹爪607均采用杆件，杆件可以增加夹爪607的长度及缩小夹爪607的体积，能有效防止夹爪607夹住铜铰线后与生产线上的其他构件产生碰撞，便于夹爪607带动铜绞线609移动，并且每个夹爪607远离气缸606的一端均设置有用于容纳铜绞线609的弧形凹槽608，并且弧形凹槽608设置在两个夹爪607相对的侧面上，以用于配合夹住铜绞线609。
进一步，所述气动夹爪604设置有两组，它们可以配合夹住铜绞线609靠近端部的位置来进行穿线，采用两组气动夹爪604即可稳定地夹持住铜绞线，而且夹持面积不会很大，因此不容易与生产线上的其它构件发生碰撞和干涉。
进一步，所述气动夹爪604为摆动型气动夹爪，其两个夹爪607依靠摆动来夹取和松开铜绞线609，两个夹爪607在相对靠近的进行摆动时，铜绞线609可以进入夹爪607上的相对侧面上的弧形凹槽608内，从而可以更好地夹持住铜绞线609，能有效防止铜绞线609的滑动和松动。
进一步，所述支撑架603采用U形架，所有的气动夹爪604均位于所述U形架所围区域内，这样可以有效减小夹持装置602的体积，防止夹持装置602在移动时与生产线上的其他构件产生碰撞。
本发明通过六轴机器人601来带动夹持装置602和夹持装置602上夹持的铜绞线609移动，能方便地将铜绞线609穿过压接环，自动化程度高，能有效降低工人的劳动强度。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种智能化吊弦预配加工生产线的机器人穿线单元，其特征在于，包括六轴机器人和夹持装置，其中：
所述夹持装置包括支撑架和多组气动夹爪，所述支撑架安装在所述六轴机器人的末端，每组所述气动夹爪均安装在所述支撑架上；
对于每组所述气动夹爪而言，其各自包括气缸及安装在所述气缸上的两个夹爪，每个所述夹爪均采用杆件，并且每个夹爪远离气缸的一端均设置有用于容纳铜绞线的弧形凹槽，并且弧形凹槽设置在两个夹爪相对的侧面上，以用于配合夹住铜绞线。
2.根据权利要求1所述的一种智能化吊弦预配加工生产线的机器人穿线单元，其特征在于，所述气动夹爪设置有两组。
3.根据权利要求1所述的一种智能化吊弦预配加工生产线的机器人穿线单元，其特征在于，所述气动夹爪为摆动型气动夹爪，其两个夹爪依靠摆动来夹取和松开铜绞线。
4.根据权利要求1所述的一种智能化吊弦预配加工生产线的机器人穿线单元，其特征在于，所述支撑架采用U形架，所有的气动夹爪均位于所述U形架所围区域内。
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