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GEBIET DER ERFINDUNG
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Die hierin beschriebenen Ausführungsformen betreffen allgemein einen Roboterarmmechanismus und eine Drehgelenkvorrichtung.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Herkömmlicherweise werden mit einem Gelenk versehene Roboterarmmechanismen auf verschiedenen Gebieten, wie beispielsweise auf dem Gebiet von Industrierobotern, verwendet. Die vorliegenden Erfinder haben eine praktische Anwendung eines linearen Ausfahr- und Einfahrmechanismus realisiert. Der lineare Ausfahr- und Einfahrmechanismus ist eine Struktur, die kein Ellbogengelenk benötigt und Singularitäten beseitigt, und ist somit eine Struktur, die sich von nun an als äußerst nützlich erweisen wird.
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Der lineare Ausfahr- und Einfahrmechanismus besteht aus einer Vielzahl von flachen plattenförmigen Teilen (erste Stücke), die biegbar verbunden sind, und einer Vielzahl von Stücken mit einer umgekehrten C-förmigen Nutform (zweite Stücke), die in ähnlicher Weise biegbar an einer Bodenseite verbunden sind, und ein säulenförmiger Armabschnitt, der linear starr ausgebildet ist und eine gewisse Steifigkeit aufweist, wird durch diese zwei Arten von Stücken, die sich miteinander verbinden, gebildet. Der Armabschnitt wird in einem Zustand gehalten, in dem der Armabschnitt durch eine Vielzahl von Rollen, die an der Oberseite, der Unterseite, links und rechts eines Stützkörpers (Rolleneinheit) angeordnet ist, zwischen der Vorder- und der Rückseite fest und bewegbar gehalten wird. Ein Antriebszahnrad ist auf der Rückseite der Rollen vorgesehen und kämmt mit einem linearen Zahnrad, das an der Innenfläche der ersten Stücke ausgebildet ist. Wenn das Antriebszahnrad, das mit einem Motor verbunden ist, vorwärts dreht, wird der Armabschnitt in der Form eines säulenartigen Körpers von dem Stützkörper nach vorne bewegt, und wenn das Antriebszahnrad rückwärts dreht, wird der Armabschnitt zur Rückseite hin zurückgezogen. Die ersten Stücke und die zweiten Stücke befinden sich in einem Bereich zwischen den Rollen und dem Antriebszahnrad in einem getrennten Zustand und werden von dem versteiften Zustand in einen gebogenen Zustand zurückgebracht. Der Stützkörper ist an einem Drehabschnitt des Hebe-/Senk-Abschnitts befestigt.
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Da eine Last des Armabschnitts, ein Handabschnitt, ein Endeffektor und ein Werkstück und dergleichen auf den Hebe-/Senk-Abschnitt wirkt, ist es erforderlich, nicht nur eine regelmäßige Wartung des Hebe-/Senk-Abschnitts durchzuführen, sondern auch eine außerplanmäßige Wartung des Hebe-/Senk-Abschnittsje nach Bedarf durchzuführen. Der Hebe-/Senk-Abschnitt ist aus einer großen Anzahl von Bestandteilen, wie einem feststehenden Abschnitt, einem Drehabschnitt, der drehbar durch den feststehenden Abschnitt gehalten wird, einem Motor und einem Getriebe, das drehbar den Drehabschnitt antreibt, einer Struktur, die die Rolleneinheit an dem feststehenden Abschnitt befestigt, und eine Struktur, die die zweiten Stücke zwischen der Rolleneinheit und einem säulenförmigen Stützabschnitt führt, gebildet. Folglich sind viele Arbeitsstunden erforderlich, um eine Wartung durchzuführen.
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[Zitationsliste]
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[Patentliteratur]
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[Patentliteratur 1]
Japanisches Patent Nr. 5435679 -
[Zusammenfassung der Erfindung]
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[Technisches Problem]
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Anzahl der Wartungsstunden zu reduzieren, die zur Wartung eines Hebe-/Senk-Abschnitts in dem Roboterarmmechanismus erforderlich sind.
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[Lösung des Problems]
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In einem Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist ein säulenförmiger Halteabschnitt mit einem sich drehenden Drehgelenk an einer Basis gelagert, ein Hebe-/Senk-Abschnitt mit einem Aufwärts/Abwärts-Drehgelenk an dem säulenartigen Halteabschnitt montiert, ein linearer Ausfahr- und Einfahrmechanismus, der einen Armabschnitt mit linearer Elastizität umfasst, in dem Hebe-/Senk-Abschnitt vorgesehen, ein Handabschnitt, an dem ein Endeffektor anbringbar ist, an einer Spitze des Armabschnitts angebracht, und mindestens ein Drehgelenk zum Ändern einer Stellung des Endeffektors an einem Handabschnitt montiert. Der Armabschnitt umfasst eine Vielzahl von ersten Stücken mit einer Plattenform, die biegbar verbunden sind, und eine Vielzahl von zweiten Stücken mit einer umgekehrten C-Form oder einer quadratischen Hohlform im Querschnitt, die an einer Bodenflächenseite biegbar verbunden sind. Wenn die ersten Stücke mit den zweiten Stücken an einer der Bodenflächenseite zugewandten Oberflächenseite verbunden sind, werden die ersten Stücke und die zweiten Stücke zu einem säulenförmigen Körper geformt, dessen Krümmung begrenzt ist und der steif ausgebildet ist, wobei die ersten Stücke und die zweiten Stücke in einem gebogenen Zustand zurückgeführt werden, wenn die ersten Stücke und die zweiten Stücke voneinander getrennt werden. Der Hebe-/Senk-Abschnitt umfasst: ein Paar von Seitenrahmen, die an einem Drehabschnitt des sich drehenden Drehgelenks angebracht sind; einen Zylinderkörper, der durch die Seitenrahmen axial drehbar gelagert ist; eine Motoreinheit mit einem Motor und einem Getriebe zum drehenden Ansteuern des Zylinderkörpers; einen Verbindungsabschnitt zum Verbinden mit einem Armstützkörper des linearen Ausfahr- und Einfahrmechanismus, der den Armabschnitt bewegbar hält; und eine Führungsstruktur, die die zweiten Stücke, die von den ersten Stücken getrennt sind, in dem säulenartigen Halteabschnitt führt. Die Motoreinheit, der Verbindungsabschnitt und der Führungsabschnitt sind an dem Zylinderkörper befestigt. Die Motoreinheit ist in dem Zylinderkörper untergebracht, und eine Ausgangswelle der Motoreinheit ist mit einem der Seitenrahmen verbunden. Der Verbindungsabschnitt ist an einer Außenumfangsfläche des Zylinderkörpers befestigt. Die Führungsstruktur ist ein ringförmiger Körper, der an einer Außenumfangsfläche des Zylinderkörpers vorgesehen ist.
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Figurenliste
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- 1 zeigt eine perspektivische Außenansicht eines Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Ausführungsform;
- 2 zeigt eine Seitenansicht des Roboterarmmechanismus der 1;
- 3 zeigt eine Ansicht, die eine innere Struktur des Roboterarmmechanismus der 1 im Querschnitt darstellt;
- 4 zeigt eine Ansicht der Konfiguration des Roboterarmmechanismus der 1 anhand grafischer Symbole;
- 5A und 5B zeigen perspektivische Ansichten der Struktur eines Hebe-/Senk-Abschnitts der 1;
- 6A und 6B zeigen perspektivische Ansichten der Struktur eines zylindrischen Drehabschnitts, der in 5A und 5B gezeigt ist;
- 7A bis 7C zeigen eine Seitenansicht, eine Querschnittsansicht und eine Längsschnittansicht, die die Struktur des zylindrischen Drehabschnitts der 5A und 5B zeigen; und
- 8 zeigt eine Seitenansicht, die die Art und Weise darstellt, wie der zylindrische Drehabschnitt, der in 5A und 5B gezeigt ist, die zweiten Stücke führt.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Im Nachfolgenden wird eine Drehgelenkvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. Dabei wird ein Roboterarmmechanismus, der mit einer Drehgelenkvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgestattet ist, als ein Beispiel beschrieben. Obwohl in diesem Fall ein vertikaler mit einem Gelenk versehener Roboterarmmechanismus, der mit einem linearen Ausfahr- und Einfahrmechanismus versehen ist, als der Roboterarmmechanismus beschrieben wird, kann der Roboterarmmechanismus auch einen anderen Typ umfassen.
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1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines vertikalen, mit einem Gelenk versehenen Roboterarmmechanismus, der mit der Drehgelenkvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform ausgestattet ist. 2 zeigt eine Seitenansicht desselben, und 3 zeigt eine Seitenansicht des Roboterarmmechanismus, von dem eine Seitenflächenabdeckung entfernt wurde. 4 zeigt eine Ansicht, die den Aufbau der Verbindungen des Roboterarmmechanismus anhand grafischer Symbole darstellt. Die Drehgelenkvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird auf ein Aufwärts-/Abwärts-Drehgelenk eines zweiten Gelenks J2 angewendet. Ein säulenförmiger Stützabschnitt 2, der einen Zylinderkörper bildet, ist typischerweise vertikal auf einer Basis 1 des Roboterarmmechanismus befestigt. Der säulenförmige Stützabschnitt 2 nimmt ein erstes Gelenk J1 als ein sich drehendes Drehgelenk auf. Das erste Gelenk J1 hat eine Torsionsdrehachse RA1. Die Drehachse RA1 ist parallel zur vertikalen Richtung. Der Armabschnitt 5 dreht sich horizontal durch Drehung des ersten Gelenks J1. Der säulenförmige Stützabschnitt 2 umfasst einen unteren Teil 2-1 und einen oberen Teil 2-2. Der untere Teil 2-1 ist mit einem feststehenden Abschnitt des ersten Gelenks J1 verbunden. Der säulenförmige obere Teil 2-2 ist mit einem Drehabschnitt des ersten Gelenks J1 verbunden und dreht sich axial auf der Drehachse RA1. Ein erster und zweiter Stückstrang des dritten Gelenks J3, die einen linearen Ausfahr- und Einfahrmechanismus bilden, der später beschrieben wird, sind in einem Innenraum des säulenförmigen Stützabschnitts 2, der einen Zylinderkörper bildet, untergebracht. Ein Hebe-/Senkabschnitt 4, der ein zweites Gelenk J2 als ein Hebe-/Senkgelenk aufnimmt, ist in dem oberen Teil 2-2 des säulenförmigen Stützabschnitts 2 angebracht. Die zweite Verbindung J2 ist eine Biege-Drehverbindung. Die Drehachse RA2 des zweiten Gelenks J2 verläuft senkrecht zu der Drehachse RA1. Das zweite Gelenk J2 ist in dem oberen Teil 2-2 des säulenförmigen Stützabschnitts 2 angeordnet. Der Armabschnitt 5 dreht sich durch die Drehung des zweiten Gelenks J2 vertikal nach oben und unten.
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Das dritte Gelenk J3 wird durch einen linearen Ausfahr- und Einfahrmechanismus gebildet. Obwohl dieser später ausführlich beschrieben wird, umfasst der lineare Ausfahr- und Einfahrmechanismus eine Struktur, die von den Erfindern neu entwickelt wurde und sich hinsichtlich der Bewegungsreichweite deutlich von einem sogenannten früheren „Linearbewegungsgelenk“ unterscheidet. Obwohl der Armabschnitt 5 des dritten Gelenks 3 biegbar ist, ist das Biegevermögen beschränkt, wenn der Armabschnitt 5 entlang einer Mittelachse (Ausfahr- und Einfahrmittelachse RA3) von einem Aussendemechanismus 56, der sich an einem Fußabschnitt des Armabschnitts 5 befindet, in die Vorwärtsrichtung bewegt wird, wodurch eine lineare Steifigkeit sichergestellt wird. Die Biegung des Armabschnitts 5 wird wiederhergestellt, wenn der Armabschnitt 5 in der Rückwärtsrichtung eingefahren wird. Der Armabschnitt 5 weist einen ersten Stückstrang 51 und einen zweiten Stückstrang 52 auf. Der erste Stückstrang 51 umfasst eine Vielzahl von ersten Stücken 53, die biegbar verbunden sind. Die ersten Stücke 53 sind in einem Wesentlichen flachen Plattenform ausgebildet. Der zweite Stückstrang 52 umfasst eine Vielzahl von zweiten Stück 54. Jedes zweite Stück 54 bildet einen nutähnlichen Körper mit einer umgekehrten C-Form im Querschnitt. Die zweiten Stücke 54 sind durch eine Verbindungswelle einer Bodenplatte biegbar verbunden. Das Verbiegen des zweiten Stückstrangs 52 wird an Positionen beschränkt, an denen Endflächen der Seitenplatten der zweiten Stücke 54 aneinandergrenzen. An solchen Positionen ist der zweite Stückstrang 52 linear angeordnet. Ein vorderes erstes Stück 53 des ersten Stückstrangs 51 und ein vorderes zweites Stück 54 des zweiten Stückstrangs 52 sind durch ein Kopfstück miteinander verbunden. Beispielsweise hat das Kopfstück 55 eine Form, bei der das erste Stück 53 und das zweite Stück 54 kombiniert sind.
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Der erste und der zweite Stückstrang 51 und 52 werden zusammengedrückt und verbunden, wenn sie zwischen den mehreren Rollen 59, die in dem Aussendemechanismus 54 vertikal angeordnet sind, hindurchgeführt werden. Durch das Verbinden weisen der erste und der zweite Stückstrang 51 und 52 eine lineare Steifigkeit auf, und bilden dadurch den prismatischen Armabschnitt 5. Ein Antriebszahnrad 64 ist auf der Rückseite der Rollen 59 des Aussendemechanismus 56 vorgesehen. Das Antriebszahnrad 64 ist über einen Entschleuniger (nicht dargestellt) mit einem Schrittmotor verbunden. Entlang der Verbindungsrichtung in der Breitenmitte einer Innenfläche des ersten Stücks 53 ist ein lineares Zahnrad ausgebildet. Wenn die mehreren ersten Stücke 53 linear aneinandergereiht werden, sind die jeweiligen linearen Zahnräder linear verbunden, wodurch ein langer linearer Zahnkranz gebildet wird. Das Antriebszahnrad 64 kämmt mit dem linearen Zahnrad des ersten Stücks 53, das durch die Führungsrolle 69 gedrückt wird. Die linear verbundenen linearen Zahnräder bildet einen Zahnstangenmechanismus in Verbindung mit dem Antriebszahnrad 64. Wenn das Antriebszahnrad 64 vorwärts dreht, werden der erste und der zweite Stückstrang 51 und 52 von dem Aussendemechanismus 56 nach vorne ausgesendet. Wenn das Antriebszahnrad 64 rückwärts dreht, werden der erste und der zweite Stückstrang 51 und 52 zur Rückseite zurückgezogen. Der erste und der zweite Stückstrang 51 und 52, die zurückgezogen wurden, werden zwischen den Rollen 59 und dem Antriebszahnrad 64 getrennt. Die getrennten ersten und zweiten Stückstränge 51 und 52 werden jeweils in einen biegbaren Zustand zurückgeführt. Der erste und der zweite Stückstrang 51 und 52, die in einen biegbaren Zustand zurückgeführt wurden, biegen sich jeweils in die gleiche Richtung (nach innen) und werden vertikal im säulenförmigen Stützabschnitt 2 aufgenommen. Zu diesem Zeitpunkt wird der erste Stückstrang 51 in einem im Wesentlichen ausgerichteten Zustand in etwa parallel zu dem zweiten Stückstrang 52 aufgenommen.
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Ein Gelenkabschnitt bzw. Handabschnitt 6 ist an der Spitze des Armabschnitts 5 befestigt. Der Handabschnitt 6 umfasst vier bis sechs Gelenke J4 bis J6. Die vier bis sechs Gelenke J4 bis J6 weisen drei Drehachsen RA4 bis RA6 auf, die jeweils orthogonal zueinander sind. Das vierte Gelenk J4 ist ein Torsionsgelenk, das sich um eine vierte Drehachse RA4 dreht, die im Wesentlichen mit der Ausfahr- und Einfahrmittelachse RA3 übereinstimmt. Ein Endeffektor wird durch die Drehung des vierten Gelenks J4 oszillierend gedreht. Das fünfte Gelenk J5 ist ein Biege-Drehgelenk, das sich auf der fünften Drehachse RA5 senkrecht zu der vierten Drehachse RA4 dreht. Der Endeffektor ist geneigt und dreht sich durch die Drehung des fünften Gelenks J5 nach vorne und nach hinten. Das sechste Gelenk J6 ist ein Torsionsgelenk, das sich auf der sechsten Drehachse RA6 senkrecht zu der vierten Drehachse RA4 und der fünften Drehachse RA5 dreht. Der Endeffektor wird durch die Drehung des sechsten Gelenks J6 axial gedreht.
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Der Endeffektor ist an einem Adapter 7 angebracht, der im unteren Teil des Drehabschnitts des sechsten Gelenks J6 des Handabschnitts 6 vorgesehen ist. Der Endeffektor ist ein Abschnitt, der es dem Roboter ermöglicht, direkt an einem Werkobjekt (Werkstück) zu arbeiten, wobei je nach erforderlicher Aufgabe verschiedene Werkzeuge, wie beispielsweise ein Greiferabschnitt, ein Vakuumsaugabschnitt, ein Muttembefestigungselement, eine Schweißpistole und eine Sprühpistole verfügbar sind. Der Endeffektor wird durch das erste, das zweite und das dritte Gelenk J1, J2 und J3 an eine bestimmte Position bewegt und durch das vierte, das fünfte und das sechste Gelenk, J4, J5 und J6 in eine bestimmte Stellung gebracht. Insbesondere ermöglicht die Länge einer Ausfahr- und Einfahrstrecke des Armabschnitts 5 des dritten Gelenks J3, dass der Endeffektor Objekte in einem weiten Bereich von einer Position in der Nähe der Basis 1 zu einer von der Basis 1 entfernten Position erreicht. Die charakteristischen Merkmale des dritten Gelenks J3, durch die sich das dritte Gelenk J3 von einem herkömmlichen Linearbewegungsgelenk unterscheidet, sind die lineare Ausfahr- und Einfahrbewegung, die durch den linearen Ausfahr- und Einfahrmechanismus realisiert werden, der das dritte Gelenk J3 bildet, und die Länge seiner Ausfahr- und Einfahrstrecke.
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Das erste Gelenk J1 weist eine zylindrische oder ringförmige Drehhalterung 23 auf. Die Drehhalterung 23 ist mit der Basis 1 des säulenförmigen Stützabschnitts 2 verbunden. Ein Drehrahmen 24, der drehbar auf der Drehhalterung 23 gehalten wird, weist eine zylindrische oder ringförmige Form auf. Der erste und der zweite Stützstrang 51 und 52, die eingefahren wurden, sind in einem Innenraum des Drehrahmens 24 untergebracht. Eine Drehwelle eines nicht dargestellten Motors ist direkt oder indirekt über einen Kraftübertragungsmechanismus mit dem Drehrahmen 24 verbunden.
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Ein Paar von Seitenrahmen 57, das als ein feststehender Abschnitt (Stützkörper) des zweiten Gelenks J2 dient, ist an dem Drehrahmen 24 montiert. Ein Zylinderkörper 60 als ein Drehabschnitt wird durch das Paar von Seitenrahmen 57 drehbar gelagert. Eine Motoreinheit, die einen Motor und ein Getriebe umfasst, ist innerhalb des Zylinderkörpers 60 befestigt. Eine Ausgangswelle (Antriebswelle) der Motoreinheit ist an dem anderen Seitenrahmen 57 befestigt. Der Zylinderkörper 60 dreht sich auf der Drehachse RA2, die sich mit der Drehung der Ausgangswelle dreht.
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Wie in 5A bis 5B gezeigt, ist der Aussendemechanismus 56 an einer Umfangsfläche des Zylinderkörpers 60 montiert. Der Aussendemechanismus 56 dreht sich mit der axialen Drehung des Zylinderkörpers 60, und der Armabschnitt 5, der durch den Aussendemechanismus 56 gestützt wird, dreht sich aufwärts und abwärts. Der Aussendemechanismus 56 umfasst eine Vielzahl von oberen und unteren Rollen 59, eine Vielzahl von nicht dargestellten linken und rechten Rollen, ein Antriebszahnrad 64 und eine Führungsrolle 69. Der Aussendemechanismus 56 bildet zusammen mit dem ersten und dem zweiten Stückstrang 51 und 52 eine Hauptstruktur des linearen Ausfahr- und Einfahrmechanismus (drittes Gelenk J3). Beispielsweise sind vier obere und untere Rollen 59 vorgesehen, wobei zwei der Rollen 59 auf der oberen Seite und die verbleibenden zwei Rollen 59 auf der unteren Seite angeordnet sind. Die zwei Rollen 59, die sich auf der oberen Seite und der unteren Seite befinden, sind jeweils in einer Linie derart angeordnet, dass deren Drehachsen parallel zueinander verlaufen. Die zwei Rollen 59 auf der oberen Seite sind von den zwei Rollen 59 auf der unteren Seite um einen Abstand voneinander getrennt, der der Gesamtdicke der verbundenen ersten und zweiten Stücke 53 und 54 entspricht. Auf diese Weise können die ersten und zweiten Stücke 53 und 54 miteinander verbunden, fest zwischen der Oberseite und der Unterseite angeordnet und bewegbar an der Vorder- und Rückseite durch die oberen und unteren Rollen 59 gehalten werden. Beispielsweise sind sechs linke und rechte Rollen vorgesehen, wobei drei der Rollen auf der linken Seite und die verbleibenden Rollen auf der rechten Seite angeordnet sind. Die drei Rollen, die sich auf der linken Seite und der rechten Seite befinden, sind jeweils parallel zueinander in einer Richtung senkrecht zu der Drehachse linear angeordnet. Die drei Rollen auf der linken Seite sind von den drei Rollen auf der rechten Seite um einen solchen Abstand getrennt voneinander vorgesehen, der der Breite der ersten und der zweiten Stücke 53 und 54 entspricht. Auf diese Weise werden die ersten und zweiten Stücke 53 und 54 fest zwischen der rechten und der linken Seite angeordnet und bewegbar auf der Vorderseite und der Rückseite gehalten.
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In der vorliegenden Ausführungsform ist es durch Verwenden einer Konfiguration, bei der eine Motoreinheit des Hebe-/Senkabschnitts 4, eine Verbindungsstruktur für eine Verbindung mit dem Aussendemechanismus 56 und eine Führungsstruktur für die zweiten Stücke 54 mit dem Drehabschnitt (Zylinderkörper) 60 zusammengebaut sind, möglich, eine Wartung mit Bezug auf den Zylinderkörper 60, die Motoreinheit des Hebe-/Senkabschnitts 4, die Verbindungsstruktur für die Verbindung mit dem Aussendemechanismus 56 und die Führungsstruktur für die zwei Stücke durchzuführen, indem nur der Zylinderkörper 60 von den Seitenrahmen 57 abgenommen wird, wodurch eine Verbesserung der Wartungsbedingungen erreicht wird. Das heißt, in einem Fall, in dem der Zylinderkörper 60, die Motoreinheit des Hebe-/Senkabschnitts 4, die Verbindungsstruktur für die Verbindung mit dem Aussendemechanismus 56 und die Führungsstruktur für die zweiten Stücke 54 einzeln an den Seitenrahmen 57 befestigt sind, ist es dann, wenn eine Wartung für eine beliebige dieser Komponenten erforderlich ist, wie beispielsweise der Motoreinheit, um die Motoreinheit zu entnehmen, nicht nur notwendig, den Zylinderkörper 60 und die Motoreinheit des Hebe-/Senkabschnitts 4 von den Seitenrahmen 57 abzunehmen, sondern auch die Verbindungsstruktur und Führungsstruktur von den Seitenrahmen 57 abzunehmen, sodass in einem solchen Fall die Wartungsbedingugnen sehr schlecht sind.
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6A und 6B zeigen perspektivische Ansichten der Struktur des Zylinderkörpers 60. 7A zeigt eine Seitenansicht des Zylinderkörpers 60. 7B zeigt eine Querschnittsansicht entlang einer Linie A-A in 7A. 7C zeigt eine Längsschnittansicht entlang der Linie B-B in 7A. Wie in 6A und 6B sowie in 7A bis 7C gezeigt, ist ein Paar von Verbindungsabschnitten 71 und 72, die jeweils eine halbkreisförmige Bogenform als eine Verbindungsstruktur für die Verbindung mit dem Aussendemechanismus 56 aufweisen, fest an dem Außenumfang des Zylinderkörpers 60 derart befestigt, dass die Verbindungsabschnitte 71 und 72 um einen Abstand voneinander getrennt sind, der der Breite des Aussendemechanismus 56 entspricht.
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Wie in 8 gezeigt, wird auch die Außenumfangsfläche des Zylinderkörpers 60 als die Führungsstruktur für die zweiten Stücke 54 verwendet, und in diesem Fall ist insbesondere ein ringförmiger Körper (Führungsrad) 73 derart vorgesehen, dass der ringförmige Körper 73 über eine Vielzahl von, in diesem Fall drei, Rollen 76 frei drehbar ist, die an dem Außenumfang des Zylinderkörpers 60 verteilt angeordnet sind. Die Rollen 76 und das Führungsrad 73 sind zwischen dem Paar von Verbindungsabschnitten 71 und 72 angeordnet. Um eine Beschädigung oder dergleichen der zweiten Stücke 54 zu verhindern, ist das Führungsrad 73 vorzugsweise aus einem Material, wie beispielsweise Harz, gebildet, das eine geringere Härte als die zweiten Stücke 54 aufweist. Anstelle des Führungsrads 73 kann als Führungsstruktur für die zweiten Stücke 54 auch ein Gleitband verwendet werden, das am Außenumfang des Zylinderkörpers 60 befestigt wird und das aus einem selbstschmierenden Harz, wie Polyacetal (POM), Polyamid (PA) oder Polytetrafluorethylen (PTFE; Fluorkohlenstoffharz) gebildet ist. In einem solchen Fall gleiten die zweiten Stücke 54 über das Gleitband und werden in das Innere des säulenförmigen Stützabschnitts 2 geführt.
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Eine Motoreinheit 77, die aus einem Motor 74 und einem Getriebe 75 gebildet ist, ist im Zylinderkörper 60 untergebracht. Die Motoreinheit 77 ist innerhalb des Zylinderkörpers 60 an dem Zylinderkörper 60 befestigt. Eine Ausgangswelle 78 der Motoreinheit 77 ist mit einem der Seitenrahmen 57 verbunden. Da die Motoreinheit 77 am Zylinderkörper 60 befestigt ist und die Ausgangswelle 78 mit einem der Seitenrahmen 57 verbunden ist, dreht sich bei der Drehung der Ausgangswelle 78 der Motoreinheit 77 die Motoreinheit 77, und auch der Zylinderkörper 60 dreht sich zusammen mit dieser.
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Durch Befestigen der mit dem Aussendemechanismus 56 verbundenen Verbindungsabschnitte 71 und 72 an der Außenumfangsfläche des Zylinderkörpers 60, wobei die Motoreinheit 77 im Zylinderkörper 60 aufgenommen ist, und durch Verwenden der Außenumfangsfläche des Zylinderkörpers 60 als eine Führungsstruktur für die zweiten Stücke 54 sowie durch Vorsehen des Führungsrads 73 in einer frei drehbaren Weise am Außenumfang des Zylinderkörpers 60, wird der Zusammenbau dieser Komponenten realisiert. Wie zuvor beschrieben, verbessert der Zusammenbau der zuvor erwähnten Komponenten die Wartungseigenschaften. Darüber hinaus wird durch den zuvor erwähnten Zusammenbau die Größe des Hebe-/ Senkabschnitts 4 verringert.
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Während zuvor bestimmte Ausführungsformen beschrieben wurden, dienen diese Ausführungsformen lediglich als Beispiel und sollen den Umfang der Erfindungen nicht einschränken. Die hierin beschriebenen neuen Verfahren und Systeme können in einer Vielzahl anderer Formen verkörpert sein; ferner können verschiedene Weglassungen, Substitutionen und Änderungen in der Form der hierin beschriebenen Verfahren und Systeme vorgenommen werden, ohne vom Geist der Erfindungen abzuweichen. Die beigefügten Ansprüche und ihre Äquivalente sollen solche Formen oder Modifikationen umfassen, die in den Umfang und Geist der Erfindungen fallen.
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Bezugszeichenliste
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1 ... BASIS, 2 ... SÄULENFÖRMIGER HALTEABSCHNITT, 4 ... HEBE-/SENK-ABSCHNITT, 5 ... ARMABSCHNITT, 6 ... HANDABSCHNITT, J1, J2, J4, J5, J6 ... DREHGELENK, J3 ... LINEARES AUSFAHR- UND EINFAHRGELENK (LINEARER AUSFAHR- UND EINFAHRMECHANISMUS), 53 ... ERSTES STÜCK, 54 ... ZWEITES STÜCK, 56 ... AUSGABEMECHA-NISMUS, 57 ... SEITENRAHMEN, 59, 62 ... ROLLE, 60 ... ZYLINDERKÖRPER, 64 ... ANTRIEBSZAHNRAD, 69 ... FÜHRUNGSROLLE, 71, 72 ... VERBINDUNGSABSCHNITT, 73 ... FÜHRUNGSRAD, 75 ... GETRIEBE, 76 ... ROLLE, 77 ... MOTOREINHEIT, 78 ... AUSGANGSWELLE.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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