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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht
sich auf eine Fingereinheit, die zur Verwendung in einer Roboterhand
geeignet ist, die in der Lage ist, mit hoher Geschwindigkeit fliegende
Gegenstände
und dergleichen exakt aufzufangen.
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2. Beschreibung des einschlägigen Standes
der Technik
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Fingereinheiten für Roboterhände weisen üblicherweise eine gelenkige
Konstruktion auf, und es ist ein kleiner, leichter und möglichst
genauer Betätiger
mit hohem Drehmoment erforderlich, um jedes Fingergelenk antriebsmäßig zu bewegen,
um Greif-, Aufnehm- und Wurfvorgänge
mit der gelenkigen Fingereinheit rasch und zuverlässig auszuführen.
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Ein solcher Betätiger muss einen Motor beinhalten,
der in das Innere der Abmessungen des Fingers passt, mit hoher Geschwindigkeit
arbeitet und ein hohes sofortiges maximales Ausgangsdrehmoment erzeugen
kann; ferner muss er ein Untersetzungsgetriebe mit minimalem Spiel
hinsichtlich eines hohen Untersetzungsverhältnisses sowie einen Präzisions-Codierer
beinhalten. Derartige Betätiger
sind jedoch noch nicht im Handel erhältlich, und bisher gibt es
keine zugehörigen
Produkte, die als Komponenten dienen könnten, die derartige Spezifikationen erfüllen. Mit
anderen Worten ist das momentane maximale Ausgangsdrehmoment von
Servomotoren unzulänglich,
Untersetzungsgetriebe haben hohes Spiel von einem Winkel von 1° an der Ausgangswelle selbst
im Fall von mehrstufigen Planeten-Typen, und es gibt keine Codierer,
die einen ausreichend kleinen Durchmesser, ein ausreichend geringes
Gewicht und eine ausreichend hohe Auflösung haben.
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Beispiele des Standes der Technik,
die zum Umwandeln der von der Rotationsausgangswelle des Betätigers in
einer gelenkigen Fingereinheit abgegebenen Rotationsbewegung in
die Rotationsbewegung einer dazu rechtwinklig ausgerichteten Gelenkwelle
verwendet werden, beinhalten Schrauben und Zahnstangen-/Ritzel-Kombinationen,
Kurbelmechanismen, Schneckenräder
sowie Draht- und Scheibensysteme oder dergleichen. Mit jeder dieser Optionen
erhält
der Gelenkbereich jedoch übermäßig große Dimensionen
und eine exzessive Masse; das Umschalten während des Betriebs ist zu langsam, wobei
auch noch andere Nachteile auftreten. Die Verwendung eines regulären Kegelrads
ist vom Gesichtspunkt des Spiels und einer gleichmäßigen Rotation
problematisch.
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Herkömmliche Finger weisen meistens
Gelenke auf, die sich in Verbindung mit anderen Fingern auf die
Innenseite der Hand biegen, wobei es zu einem großen Teil
unmöglich
ist, ein Zusammenarbeiten zwischen den Fingern vorzunehmen oder
verschiedene andere Bewegungen unter Verwendung derartiger Finger
in der Handfläche
einer Roboterhand auszuführen.
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Ein Ziel der vorliegenden Erfindung
besteht in der Schaffung einer Fingereinheit, die zur Verwendung
in einer Roboterhand geeignet ist, die mit viel größerer Genauigkeit
und Geschwindigkeit als die Arbeitsgeschwindigkeit von Körperorganen
beginnend mit der menschlichen visuellen Wahrnehmung arbeitet.
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KURZBESCHREIBUNG
DER ERFINDUNG
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Zur Lösung der vorstehend genannten
Probleme weist eine Fingereinheit für eine Roboterhand gemäß der vorliegenden
Erfindung Folgendes auf:
Einen Befestigungsflansch,
einen
an dem Befestigungsflansch angebrachten Betätiger,
eine Rotationsausgangswelle
des Betätigers,
die durch den Befestigungsflansch hindurchgeführt ist und in Richtung nach
vorne vorsteht,
ein antriebsseitiges Kegelrad, das an einem äußeren Endbereich
der Rotationsausgangswelle koaxial angebracht ist,
ein Paar
Lagergehäuse,
die sich in Vorwärtsrichtung von
einer vorderen Oberfläche
des Befestigungsflansches weg über
Positionen auf beiden Seiten des antriebsseitigen Kegelrads erstrecken,
in
den Lagergehäusen
angebrachte Lager,
eine Welle des Gelenks, die an beiden Enden
durch die Lager drehbar abgestützt
ist und in einer Richtung senkrecht zu einer zentralen Axiallinie
der Rotationsausgangswelle des Betätigers ausgerichtet ist,
ein
antriebsseitiges Kegelrad, das an einer äußeren Umfangsfläche der
Welle des Gelenks koaxial angebracht ist und mit dem antriebsseitigen
Kegelrad kämmt,
ein
Verbindungselement, das mit einem Ende an der Welle des Gelenks
angebracht ist und sich in der zu der Welle des Gelenks rechtwinkligen
Richtung erstreckt, und
einen Fingerhauptkörper, der mit einem äußeren Endbereich
des Verbindungselements verbunden ist.
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Um einem Kegelrad eine Bewegung ohne Spiel
zu ermöglichen,
sollte eine Federplatte an einer äußeren Endfläche der Lager angebracht werden, um
die axiale Vorspannung des an der Welle des Gelenks angebrachten
abtriebsseitigen Kegelrads zu begrenzen.
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Die Anbringung eines Belastungsmessers an
einer Seitenfläche
des Verbindungselements zum Feststellen von durch das Verbindungselement übertragenem
Drehmoment ermöglicht
eine Detektion des Drehmoments ohne Detektion des Stroms eines Elektromotors
des Betätigers,
und das übertragene Drehmoment
der Fingereinheit läßt sich
steuern.
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Die Welle des Gelenks, bei der es
sich um das Biegezentrum handelt, ist vorzugsweise eine hohle Welle
des Gelenks, die einen hohlen Bereich für die Verdrahtung aufweist,
so dass die aus der Seite der Fingerspitze heraus geführte Verdrahtung
vertikal oder horizontal nicht über
den Gelenkbereich hinaus verschwenkt wird.
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Zur gelenkigen Ausbildung der Fingereinheit gemäß der vorliegenden
Erfindung sollte eine Konstruktion ähnlich der des Fingerhauptkörpers und
des Gelenkbereichs, wie diese vorstehend beschrieben worden sind,
mit einer Spitze bzw. einem äußeren Endbereich
des Fingerhauptkörpers
verbunden werden. Im Fall einer zweigelenkigen Fingereinheit z.B. sollte
diese Konstruktion Folgendes aufweisen:
Ein zweites Verbindungselement,
das mit einem äußeren Endbereich
des Fingerhauptkörpers
verbunden ist,
einen zweiten Betätigen, der an dem zweiten Verbindungselement
koaxial angebracht ist und in dem hohlen Fingerhauptkörper untergebracht
ist,
ein zweites antriebsseitiges Kegelrad, das an einem äußeren Endbereich
einer Rotationsausgangswelle des zweiten Betätigers koaxial angebracht ist,
ein
Paar zweiter Lagergehäuse,
die an dem zweiten Verbindungselement ausgebildet sind und sich
in Richtung nach vorne über
Positionen auf beiden Seiten des zweiten antriebsseitigen Kegelrads
erstrecken,
zweite Lager, die in den zweiten Lagergehäusen angebracht
sind,
eine zweite Welle des Gelenks, die an beiden Enden durch
die zweiten Lager drehbar abgestützt
ist und in einer Richtung rechtwinklig zu einer zentralen Axiallinie
der Rotationsausgangswelle des zweiten Betätigers ausgerichtet ist,
ein
zweites abtriebsseitiges Kegelrad, das an einer äußeren Umfangsfläche der
zweiten Welle des Gelenks koaxial angebracht ist und mit dem zweiten
antriebsseitigen Kegelrad kämmt,
ein
drittes Verbindungselement, das mit einem Ende an der zweiten Welle
des Gelenks angebracht ist und sich in der zu der zweiten Welle
des Gelenks rechtwinkligen Richtung erstreckt, und
einen zweiten
Fingerhauptkörper,
der mit einem äußeren Endbereich
des dritten Verbindungselements verbunden ist.
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KURZBESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
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Es zeigen:
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1 eine
Draufsicht auf die gelenkige Fingereinheit, bei der die vorliegende
Erfindung Anwendung findet;
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2 eine
Längsschnittansicht
der gelenkigen Fingereinheit der 1;
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3A eine
Querschnittsansicht unter Darstellung des Gelenkbereichs auf der
Fingerbasisseite der gelenkigen Fingereinheit der 1; und
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3B eine
Draufsicht unter Darstellung des in diese integrierten Verbindungselements
auf der Fingerbasisseite; und
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4A eine
Querschnittsansicht unter Darstellung des Gelenkbereichs auf der
Seite der Fingerspitze der gelenkigen Fingereinheit der 1; und
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4B eine
Draufsicht unter Darstellung des in diese integrierten Verbindungselements
auf der Seite der Fingerspitze.
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BESCHREIBUNG
DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
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Eine gelenkige Fingereinheit für eine mit
hoher Geschwindigkeit arbeitende Roboterhand, bei der die vorliegende
Erfindung Anwendung findet, wird im Folgenden unter Bezugnahme auf
die Zeichnungen beschrieben.
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1 zeigt
eine Draufsicht unter Darstellung einer gelenkigen Fingereinheit
für eine
mit hoher Geschwindigkeit arbeitende Roboterhand gemäß dem vorliegenden
Ausführungsbeispiel,
und 2 zeigt eine Schnittdarstellung
derselben. Die 3A und 3B zeigen eine Querschnittsansicht
unter Darstellung eines Gelenkbereichs auf einer Fingerbasisseite
der gelenkigen Fingereinheit bzw. eine Draufsicht unter Darstellung
eines in diese integrierten Verbindungselements auf der Fingerbasisseite.
Die 4A und 4B zeigen eine Querschnittsansicht
unter Darstellung eines Gelenkbereichs auf der Seite einer Fingerspitze der
gelenkigen Fingereinheit bzw. eine Draufsicht unter Darstellung
eines in diese integrierten Verbindungselements auf der Seite der
Fingerspitze.
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Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen weist
eine gelenkige Fingereinheit 1 einen Befestigungsflansch 2,
einen an dem Befestigungsflansch 2 angebrachten Betätiger 3 sowie
eine Fingerhauptkörpereinheit 5 auf,
die mit einer Rotationsausgangswelle 4 des Betätigers 3 verbunden
ist; die Fingerhauptkörpereinheit 5 beinhaltet
einen Gelenkbereich 6 auf einer Fingerbasisseite, der mit
einem vorderen Ende der Rotationsausgangswelle 4 des Betätigers 3 verbunden
ist, einen Fingerbasisbereich 7, der mit einer Vorderseite
des Gelenkbereichs 6 der Fingerbasis verbunden ist, einen
Gelenkbereich 8 auf der Seite der Fingerspitze, der mit
der Spitze bzw. dem äußeren Ende
des Fingerbasisbereichs 7 verbunden ist, sowie einen Fingerspitzenbereich 9,
der mit der Vorderseite des Gelenkbereichs 8 auf der Seite
der Fingerspitze verbunden ist.
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Genauer gesagt ist bei nach vorne
weisendem zylindrischen Betätiger 3 ein
vorderer Endbereich desselben an einem eine kreisförmige Öffnung aufweisenden
Gehäusebereich 2a des
Befestigungsflansches 2 angebracht, und die Rotationsausgangswelle 4 erstreckt
sich von der vorderen Endfläche desselben
durch den eine kreisförmige Öffnung aufweisenden
Gehäusebereich 2a hindurch
und ragt nach vorne. Ein antriebsseitiges Kegelrad 11 ist
an einem äußeren Endbereich
der Rotationsausgangswelle 4 koaxial angebracht.
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Ein Paar Lagergehäuse 2b und 2c auf
der Fingerbasisseite erstreckt sich parallel zueinander von dem
oberen und dem unteren Ende der vorderen Oberfläche des Befestigungsflansches 2 über die obere
und die untere Position des antriebsseitigen Kegelrads 11.
Ein oberes Kugellager 12 und ein unteres Kugellager 13 sind
jeweils derart angebracht, dass sie sich in koaxialen Positionen
an äußeren Endbereichen
der Lagergehäuse 2b und 2c auf
der Fingerbasisseite befinden und dabei weiter nach vorne ragen
als das antriebsseitige Kegelrad 11. Das obere und das
untere Ende der Welle 14 des Gelenks auf der Fingerba sisseite
sind von den Kugellagern 12 und 13 drehbar abgestützt, und
zwar in einer zu einer Axialrichtung der Rotationsausgangswelle 4 rechtwinkligen
(bei dem vorliegenden Beispiel vertikalen) Richtung.
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Ein abtriebsseitiges Kegelrad 15 ist
an einem äußeren Umfangsflächenbereich
des oberen Teils der Welle 14 des Gelenks in Axialrichtung
derselben koaxial angebracht, wobei das abtriebsseitige Kegelrad 15 mit
dem antriebsseitigen Kegelrad 11 kämmt. Eine ringförmige Erhebung 16a eines
Verbindungselements 16 ist an einer in Axialrichtung zentralen Stelle
der Welle 14 des Gelenks angebracht. Das Verbindungselement 16 weist
die ringförmige
Erhebung 16a, einen Halsbereich 16b, der sich
von der ringförmigen
Erhebung 16a in Richtung nach vorne erstreckt, sowie einen
Gabelbereich 16c auf, der sich von einem äußeren Ende
des Halsbereichs 16b in Form eines umgekehrten „C" in Richtung nach
vorne erstreckt. Eine zylindrische Abdeckung 17 auf der Basisseite
ist mit dem Gabelbereich 16c koaxial verbunden.
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Der Gelenkbereich 6 auf
der Fingerbasisseite, der mit dem vorderen Ende der Rotationsausgangswelle 4 des
Betätigers 3 verbunden
ist, umfasst somit das obere und das untere Gehäuse 2b und 2c auf
der Fingerbasisseite, die an dem Befestigungsflansch 2 ausgebildet
sind, das obere und das untere Kugellager 12 und 13,
die Welle 14 des Gelenks auf der Fingerbasisseite, das
abtriebsseitige Kegelrad 15 auf der Fingerbasisseite sowie
das Verbindungselement 16 auf der Fingerbasisseite. Der
Fingerbasisbereich 7 ist gebildet aus der zylindrischen
basisseitigen Abdeckung 17, die mit dem Gabelbereich 16c des
Verbindungselements 16 auf der Fingerbasisseite verbunden
ist.
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Der Gelenkbereich 8 auf
der Seite der Fingerspitze sowie der mit dem äußeren Ende des Fingerbasisbereichs 7 verbundene
Fingerspitzenbereich 9 weisen eine ähnliche Konstruktion wie der Fingerbasisbereich 7 und
der Gelenkbereich 6 auf der Fingerbasisseite auf. Mit anderen
Worten ist ein zweiter Betätiger 21 koaxial
in einen hohlen Bereich der Abdeckung 17 auf der Basisseite
integriert, und ein vorderer Endbereich des Betätigers 21 ist durch einen
ringförmigen
Flansch 22 drehbar abgestützt, der in ähnlicher
Weise in den hohlen Bereich der Abdeckung 17 auf der Basisseite
integriert ist. Eine äußere Umfangsfläche des ringförmigen Flansches 22 ist
an einer inneren Umfangsfläche
der Abdeckung 17 auf der Basisseite angebracht.
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Eine Rotationsausgangswelle 23 des
Betätigers 21 erstreckt
sich durch einen hohlen Bereich des ringförmigen Flansches 22 und
ragt koaxial in Richtung nach vorne, und ein antriebsseitiges Kegelrad 24 auf
der Seite der Fingerspitze ist an dem äußeren Endbereich desselben
koaxial angebracht. Ein Paar Lagergehäuse 22a und 22b auf
der Seite der Fingerspitze erstreckt sich parallel zueinander von dem
oberen und dem unteren Ende der vorderen Oberfläche des ringförmigen Flansches 22 über die obere
und die untere Position des antriebsseitigen Kegelrads 24.
Ein oberes Kugellager 25 und ein unteres Kugellager 26 sind
jeweils derart angebracht, dass sie sich in koaxialen Positionen
an dem äußeren Endbereich
der Lagergehäuse 22a und 22b auf der
Seite der Fingerspitze befinden und dabei weiter nach vorne ragen
als das antriebsseitige Kegelrad 24. Das obere und das
untere Ende einer Welle 27 des Gelenks auf der Seite der
Fingerspitze sind durch die Kugellager 25 und 26 drehbar
abgestützt, und
zwar in einer zu der Axialrichtung der Rotationsausgangswelle 23 rechtwinkligen
(bei dem vorliegenden Beispiel vertikalen) Richtung.
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Ein abtriebsseitiges Kegelrad 28 ist
an einem äußeren Umfangsflächenbereich
eines oberen Teils der Welle 27 des Gelenks in Axialrichtung
derselben koaxial angebracht, und das abtriebsseitige Kegelrad 28 kämmt mit
dem antriebsseitigen Kegelrad 24. Eine ringförmige Erhebung 29a eines
Verbindungselements 29 auf der Seite der Fingerspitze ist
in einer in Axialrichtung zentralen Position des abtriebsseitigen Kegelrads 28 angebracht.
Das Verbindungselement 29 weist die ringförmige Erhebung 29a,
einen Halsbereich 29b, der sich von der ringförmigen Erhebung 29a in
Richtung nach vorne erstreckt, sowie einen Gabelbereich 29c auf,
der sich von dem äußeren Endbereich
des Halsbereichs 29b in Richtung nach vorne erstreckt (siehe 4A und 4B). Eine zylindrische Abdeckung 30 auf
der Seite der Fingerspitze, deren äußerer Endbereich in Form eines
halbkugeligen Gebildes geschlossen ist, ist koaxial mit dem Gabelbereich 29c verbunden.
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Bei dem vorliegenden Beispiel handelt
es sich um eine Doppelgelenk-Fingereinheit, die einen Gelenkbereich
auf der Fingerbasisseite und einen Gelenkbereich auf der Fingerspitzenseite
aufweist, jedoch ist auch eine Konstruktion mit einem Einzelgelenk
oder eine Konstruktion mit drei Gelenken oder mehr möglich.
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Bei der gelenkigen Fingereinheit 1 des
vorliegenden Beispiels mit der vorstehend beschriebenen Konstruktion
wird die Rotation der Rotationsausgangswelle 4 durch ein
Paar Kegelräder 11 und 15 in Rotationsbewegung
der Welle 14 des Gelenks umgewandelt, und das Verbindungselement 16,
dessen eines Ende an der Welle 14 des Gelenks angebracht ist,
bewegt sich rotationsmäßig nach
rechts und nach links um einen Winkel von 90° oder mehr um die Gelenkwelle 14.
Auf diese Weise läßt sich
ein leichter, mit hoher Geschwindigkeit arbeitender und hohe Präzision aufweisender
künstlicher
Finger realisieren, bei dem sich die Gelenkbereiche 6 und 8 in
steuerbarer Weise um einen Winkel von 90° oder mehr nach vorne und hinten
oder nach rechts und links biegen lassen und der ferner in der Lage
ist, eine große Anzahl
verschiedener Operationen auszuführen.
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Die Betätiger 3 und 21 haben
eine Konstruktion, die Folgendes aufweist: Einen Servomotor, der ausgelegt
ist für
hohe Geschwindigkeit und maximales Drehmoment für eine kurze Zeitdauer mittels
einer hoch dichten Windungs- und
hoch dichten Komponentenanordnung; ein als Einheit ausgebildetes „Harmonic-Drive"-Getriebe mit kurzen
Abmessungen, hohem Drehmoment und geringem Spiel, das ein hohes
Untersetzungsverhältnis
aufweist (z.B. 1/50 bis 1/100); sowie einen kleinen, leichten Codieren
mit hoher Auflösung
und mit raschem Ansprechen.
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Bei dem vorliegenden Beispiel dienen öllose Kegelräder mit
minimalem Spiel als Kegelräder 11, 15, 24 und 28.
Derartige Kegelräder
werden nach dem Schneiden der Zähne
oberflächengehärtet, ohne
Spiel mittels einer mit hoher Präzision
arbeitenden Kegelrad-Läppmaschine
geläppt
sowie mit einem festen Schmiermittel auf einer Verzahnungsoberfläche imprägniert,
um einen spielfreien Betrieb ohne Einsatz von Öl zu ermöglichen.
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Es folgt nun eine Beschreibung der
spielfreien Konstruktion der Kegelräder 11 und 15 sowie
der Kegelräder 24 und 28,
die bei den Gelenkbereichen des vorliegenden Beispiels verwendet
werden. Unter Bezugnahme auf die 1 und 2 sind in dem Gelenkbereich 6 auf
der Fingerbasisseite Federplatten 31 und 32 an
einer oberen Endfläche
des oberen Kugellagers 12 bzw. einer unteren Endfläche des
unteren Kugellagers 13 angebracht, in denen das obere und
das untere Ende der Welle 14 des Gelenks durch die Kugellager 12 und 13 drehbar
abgestützt
sind. Die Federplatten 31 und 32 sind vorgesehen,
um die Gelenkwelle 14 mit axialer Kraft in zentraler Richtung des
Kegelradkonus zu beaufschlagen, um dadurch die axiale Verlagerung
der Welle 14 zu begrenzen. In gleicher Weise sind Federplatten 33 und 34,
die in ähnlicher
Weise funktionieren, in dem Gelenkbereich 8 auf der Seite
der Fingerspitze angebracht.
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Alternativ hierzu können die
Kegelräder
in einem spielfreien Zustand angebracht werden, indem man die Vorrage-
und Biegekraft der Rotationsausgangswelle des Betätigers nutzt.
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Ein Belastungsmesser ist in der gelenkigen Einheit 1 des
vorliegenden Beispiels vorgesehen, um auf die Fingereinheit aufgebrachtes
Drehmoment zu detektieren. Mit anderen Worten ist ein Belastungsmesser 35 an
einer seitlichen Oberfläche
des Halsbereichs 16b (quadratischer Säulenbereich) in dem Verbindungselement 16 des
Gelenkbereichs 6 auf der Fingerbasisseite angebracht, wie
dies in den 3A und 3B gezeigt ist. In ähnlicher
Weise ist ein Belastungsmesser 36 an einer seitlichen Oberfläche des
Halsbereichs 29b in dem Verbindungselement 29 des
Gelenkbereichs 8 auf der Fingerspitzenseite angebracht,
wie dies in den 4A und 4B gezeigt ist. Das auf die
Gelenkbereiche 6 und 8 aufgebrachte Drehmoment
kann auf der Basis der Ausgangssignale der Belastungsmesser 35 und 36 festgestellt
werden. Somit läßt sich
Drehmoment feststellen, und eine Drehmomentsteuerung kann auf der
Basis dieser Feststellung ausgeführt
werden, ohne dass eine Notwendigkeit besteht, diesen Vorgang auf
der Grundlage des Motorstroms der Betätigen 3 und 21 auszuführen.
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Bei den Wellen 14 und 27 der
Gelenke, die ein Biegezentrum der Gelenkbereiche 6 und 8 des vorliegenden
Beispiels bilden, handelt es sich um hohle Wellen der Gelenke. Die
Leitungsdrähte
des Belastungsmessers 36, des Betätigers 21 auf der Fingerspitzenseite
sowie weiterer Komponenten, die näher bei der Fingerspitze und
weiter von den Wellen 14 und 27 der Gelenke weg
angeordnet sind, werden unter Verwendung der hohlen Bereiche dieser
hohlen Wellen der Gelenke verlegt, so dass es möglich wird, ein Scheuern der
Drähte
oder eine anderweitige Beeinträchtigung
derselben während
der Rotation der Hauptwelle 8 des Gelenks zu verhindern.
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Wie vorstehend beschrieben worden
ist, umfasst die Fingereinheit für
eine Roboterhand gemäß der vorliegenden
Erfindung einen einzigen oder eine Mehrzahl von Gelenkbereichen;
der Fingerbasisbereich, der Fingerspitzenbereich sowie weitere Komponenten
von einzelnen Fingerhauptkörpern
lassen sich in steuerbarer Weise nach oben und unten oder nach rechts
und links über
einen Winkel von 90° oder mehr
um diese Gelenkbereiche abbiegen; und ferner kann ein solches gesteuertes
Abbiegen mit einer hohen Geschwindigkeit von beispielsweise 50 ms
oder weniger ausgeführt
werden. Unter Verwendung der Fingereinheit der vorliegenden Erfindung
läßt sich eine
mit hoher Geschwindigkeit arbeitende Roboterhand schaffen, die in
der Lage ist, eine große
Anzahl verschiedener Operationen exakt und mit hoher Geschwindigkeit
auszuführen,
wie z.B. das Werfen von Gegenständen
sowie das Auffangen von mit hoher Geschwindigkeit schwebenden oder
fliegenden Gegenständen.