KR101034203B1 - 로봇핸드 및 이를 갖춘 인간형 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 손가락 기구에 마련된 관절을 연결시켜 손끝에서의 힘을 확보하면서도 관절의 굽힘각도를 정밀하게 조절할 수 있도록 하는 로봇핸드 및 이를 갖춘 인간형 로봇에 관한 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇핸드는 베이스부와, 베이스부에 설치되는 복수의 손가락 기구와, 손가락 기구에 마련된 복수의 지골부재와, 지골부재를 연결하는 복수의 관절과, 관절을 연동시키는 복수의 동력전달부재와, 관절의 굽힘각도를 제어하는 복수의 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇핸드 및 이를 갖춘 인간형 로봇{Robot hand and humanoid robot having the same}

본 발명은 로봇핸드 및 이를 갖춘 인간형 로봇에 관한 것으로, 특히 다양한 대상물을 안전하고 정확하게 파지할 수 있도록 하는 로봇핸드 및 이를 갖춘 인간형 로봇에 관한 것이다.

로봇은 어떤 작업이나 조작을 자동적으로 수행하는 기계 장치로서, 다양한 분야에서 인간을 대신하거나 보조하는데 활용되고 있다. 로봇 중 활용도가 높은 것은 산업용 로봇이다. 산업용 로봇은 생산 라인을 자동화, 무인화하여 생산성을 향상시키고, 인간을 대신하여 위험한 작업을 수행함으로써 산업 재해로부터 인간을 보호하는데 기여하고 있다.

근래에는 인간과 유사한 외관을 가지고, 인간과 유사한 행동을 하는 인간형(humanoid) 로봇이 개발되고 있다. 인간형 로봇은 일반적인 산업용 로봇과 마찬가지로 각종 산업 현장에 투입되어 인간이 하기 힘든 작업을 대행하는데 이용될 수 있다. 그러나 인간형 로봇이 가지는 가장 큰 이점은 인간을 대신한다는 측면보다는 일상 생활에서 인간과 공존하며 다양한 서비스를 친근감있게 제공할 수 있다는 측 면에서 찾을 수 있다. 따라서, 인간형 로봇이 일상 생활에서 인간과 원활하게 교류하고 협업하기 위하여, 다양한 물체를 안전하고 정확하게 파지할 수 있도록 하는 로봇핸드에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다.

이러한 로봇핸드의 일례로서는 일본공개특허 2003-266357호에서 인간형 로봇의 로봇핸드가 개시된다. 상기 공보에 개시된 로봇핸드는 각 손가락 기구에 대해 모터가 1개씩 마련되어 있고, 각각에 마련한 모터로 각 손가락 기구의 관절을 구부림으로써, 인간과 같은 정밀한 파지동작을 할 수 있도록 형성되어 있다.

또한, 로봇핸드의 다른 예로서 일본공개특허 2004-130405호에 개시된다. 상기 공보에 개시된 로봇핸드는 각 손가락 기구의 내부에 와이어가 달려 있고, 이들 와이어는 다양한 부재를 통해 하나의 모터에 연결되어 있다. 따라서, 하나의 모터에 의해 각 손가락 기구의 관절을 움직일 수 있기 때문에, 대상물의 형상에 따라 관절을 유연하게 변경할 수 있도록 형성되어 있다.

하지만, 일본공개특허 2003-266357호에 개시된 로봇핸드는 복수의 모터를 개별적으로 제어하여야 하며, 또한, 각 손가락 기구 관절의 힘을 각각의 모터가 제어하므로 손끝에서의 힘을 확보하기 어려운 문제점이 있었다.

또한, 일본공개특허 2004-130405호에 개시된 로봇핸드는 각 손가락 기구가 하나의 모터에 의해 동시에 구부려지므로, 인간과 같이 정밀한 파지 동작을 할 수 없다는 문제가 있었다. 또한, 대상물이 복잡한 형상을 구비하는 경우 복수의 손가락 기구 가운데 어느 하나에 대상물이 접촉되면, 모터가 더 이상 와이어를 당길 수 없게 되고 다른 손가락 기구는 그 물품에서 들뜬 상태가 되므로, 대상물을 적절히 파지를 할 수 없다는 문제가 있었다.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 각 손가락 기구에 마련된 관절을 연결시켜 손끝에서의 힘을 확보하면서도 관절의 굽힘각도를 조절할 수 있게 되므로, 관절의 정밀제어를 가능하도록 하는 로봇핸드 및 이를 갖춘 인간형 로봇을 제공하는데 있다.

본 발명의 실시예에 따른 인간형 로봇은 베이스부와, 베이스부에 설치되는 복수의 손가락 기구와, 손가락 기구에 마련된 복수의 지골부재와, 지골부재를 연결하는 복수의 관절과, 관절을 연동시키는 복수의 동력전달부재와, 관절의 굽힘각도 를 제어하는 복수의 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 지골부재는 베이스부에 연결된 제1지골부재, 제1지골부재에 연결된 제2지골부재, 제2지골부재에 연결된 제3지골부재를 포함하며, 관절은 베이스부와 제1지골부재를 연결하는 제1관절과, 제1지골부재와 제2지골부재를 연결하는 제2관절과, 제2지골부재와 제3지골부재를 연결하는 제3관절을 포함하며, 동력전달부재는 제1관절과 제2관절을 연결하는 제1동력전달부재와, 제2관절과 제3관절을 연결하는 제2동력전달부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 모터는 제1관절, 제2관절, 제3관절의 굽힘각도를 제어하는 제1모터와, 제2관절, 제3관절의 굽힘각도를 제어하는 제2모터와, 제3관절의 굽힘각도를 제어하는 제3모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 제1모터는 베이스부에 설치되며, 제2모터는 제1지골부재에 설치되며, 제3모터는 제2지골부재에 설치되는 것을 특징으로 한다. 또한, 관절은 복수의 풀리를 포함하는 것을 특징으로 하며, 동력전달부재는 복수의 벨트를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 인간형 로봇은, 동체와, 동체에 연결되는 로봇핸드를 포함하는 인간형 로봇에서, 로봇핸드는 베이스부와, 베이스부에 연결되는 복수의 손가락 기구와, 손가락 기구에 마련된 복수의 지골부재와, 지골부재를 연결하는 복수의 관절과, 관절을 연동시키는 복수의 동력전달부재와, 관절의 굽힘각도를 제어하는 복수의 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇핸드 및 이를 갖춘 인간형 로봇은 각 손가락 기구에 마련된 관절을 연결시켜 손끝에서의 힘을 확보할 수 있으면서도, 관절의 굽힘각도를 조절할 수 있게 되므로 관절의 정밀제어를 가능하도록 하는 효과가 있다.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세하게 설명한다.

도1은 본 발명의 실시예에 따른 인간형 로봇을 도시한 도면이다.

도1에 도시된 바와 같이, 인간형 로봇(10)은 동체(胴體)(100)와, 동체(100)의 하부 양측에 연결되는 다리 어셈블리와(200R, 200L)와, 동체(100)의 상부 양측에 연결되는 팔 어셈블리(300R, 300L)와, 동체(100)의 상단부에 연결되는 머리(400)를 구비한다. 참조 부호에서 "R", "L"은 각각 우측과 좌측을 나타낸다.

동체(100)의 내부는 커버(110)에 의해 보호된다. 동체(100)에는 제어유닛(120), 배터리(130) 및 경사센서(미도시)가 설치될 수 있다. 경사센서는 연직축에 대한 동체(100)의 경사각도와 그 각속도 등을 검출한다. 동체(100)는 가슴부(100a)와 허리부(100b)로 분할될 수 있으며, 가슴부(100a)와 허리부(100b) 사이에는 가슴부(100a)가 허리부(100b)에 대해 상대 회전할 수 있도록 관절이 설치될 수 있다.

동체(100)의 하부 양측은 다리(200R, 200L)를 구비한다. 양측 다리(200R, 200L)는 각각 대퇴링크(210), 하퇴링크(220) 및 발(230)을 구비할 수 있다. 대퇴링크(210)는 대퇴관절부(미도시)를 통해 동체(10)에 연결된다. 대퇴링크(21)와 하퇴링크(22)는 무릎관절부(미도시)를 통해 서로 연결되고, 하퇴링크(220)와 발(230)은 발목관절부(미도시)를 통해 서로 연결된다.

동체(100)의 상부는 머리(400)를 구비한다. 머리(400)는 로봇(10)의 시각으로서 기능하는 카메라(410)와, 청각으로서 기능하는 마이크로폰(420)이 설치될 수 있다. 머리(400)는 목관절부(미도시)를 통해 동체(100)와 연결된다.

동체(100)는 상부 양측에 팔(300R, 300L)을 구비한다. 양측의 팔(300R, 300L)은 상박링크(310), 하박링크(320)구비한다. 상박링크(31)는 어깨관절부(310)을 통해 동체(10)에 연결된다. 상박링크(31)와 하박링크(32)는 팔꿈치관절부(320)를 통해 서로 연결된다. 또한, 양측의 팔(300R, 300L)은 로봇핸드를 더 구비한다. 여기서, 로봇핸드는 하박링크(320)와 서로 연결된다. 양측의 로봇핸드는 그 구성이 동일하므로 이하에서는 우측의 로봇핸드(500)를 예로 들어 설명한다.

도2는 본 발명의 실시예에 따른 인간형 로봇에서 우측의 로봇핸드를 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇핸드(500)는 베이스부(560)와, 손가락 기구 구조체(B.F,510)로 구성된다.

베이스부(560)는 인간의 손의 일부, 즉 손바닥이나 손등에 해당하는 것이다. 베이스부(560)는 인간의 손바닥 부분을 구성하기 위해 케이스 모양으로 형성되는 손바닥부와, 인간의 손등 부분을 구성하기 위해 케이스 모양으로 형성되는 손등부로 구성되어 있다.

손가락 기구 구조체(B.F,510)는 엄지 핑거 구조체(B.F)와, 엄지 핑거 구조체(B.F)를 제외한 복수의 손가락 기구(510)를 포함하여 구성된다.

엄지 핑거 구조체(B.F)는 복수의 손가락 기구(510)와는 다른 방향으로 연장되게 설치되어 있다. 여기서, 엄지 핑거 구조체(B.F)는 모터(도시하지 않음)에 의해 구동 가능하게 되어 있다.

복수의 손가락 기구(510)는 베이스부(560)의 일단의 가장자리로부터 대략 동일한 방향으로 연장되게 설치된다. 복수의 손가락 기구(510)는 4개의 손가락 기구(510)에 의해 구성된다. 각각의 손가락 기구(510)의 구성은 인간의 손가락의 움직임을 모방할 수 있도록 구성되어 있다.

즉, 인간의 손가락으로 말하면, 손가락 기구(520)는 검지에, 손가락 기구(530)는 중지에, 손가락 기구(540)는 약지에, 손가락 기구(550)는 소지에 상당하는 구성이다. 이하의 설명에서는 중지에 해당하는 손가락 기구(530)에 대하여만 설명하기로 하고, 그 밖의 검지, 약지, 소지에 해당하는 손가락 기구(510)에 대해서는 중지와 다소 크기가 다를 뿐 동일한 구조로 되어 있으므로 그 설명은 생략하기로 한다.

도3은 인간의 손가락 가운데 중지에 해당하는 손가락 기구(530)를 나타낸 도면이다.

도3을 참조하면, 손가락 기구(530)는 복수의 지골부재(600)와, 복수의 지골부재(600)를 연결하는 복수의 관절(700)을 포함하여 구성된다. 본 발명에 따른 손가락 기구(530)에서의 복수의 관절(700) 가운데 베이스부(560)에 인접한 것으로부터 차례로 제1관절(710), 제2관절(720), 제3관절(730)이라 한다. 또한, 복수의 지골부재(600)는 베이스부에 인접한 것으로부터 차례로 제1지골부재(610), 제2지골부재(620), 제3지골부재(630)라 한다.

제1관절(710)은 3개의 관절 가운데 베이스부(560)에 가장 가까운 관절이다. 이런 제1관절(710)을 이용하여 제1지골부재(610)가 베이스부(560)에 연결되어 있다. 제1관절(710)은 굽힘이 자유롭게 구성되어 있어, 제1관절(710)이 제1관절축(710a) 주위를 구부러지는 것에 의해 제1관절(710)의 굽힘각도가 변화하게 된다.

제1관절축(710a)에는 제1풀리(711)가 결합되어 있다. 다시 말하면, 제1관절(710)은 제1풀리(711)로 구성된다. 그리고, 제1관절축(710a)에는 제1기어(712)가 결합되어 있다. 또한, 제1풀리(711)에는 후술하는 제2풀리(721)와 연결하는 제1동력전달부재(B1)가 감겨져 있다. 여기서, 제1동력전달부재(B1)는 제1벨트로 구비될 수 있다.

제1지골부재(610)에 인접한 베이스부(560)에는 제1모터(713)가 내장되어 제1기어(712)를 회전 가능하도록 한다. 여기서, 제1풀리(711)는 제1지골부재(610)에 대하여 회전하지 않고 제1지골부재(610)와 일체로 회전하도록 제1지골부재(610)에 고정되어 있다.

제1지골부재(610)는 그 일단부에서 제1관절(710)에 연결되고, 타단부에서 제2지골부재(620)에 연결된다. 여기서, 제1지골부재(610)는 직사각형의 양단을 반원 모양으로 형성한 부재이다. 이 제1지골부재(610)의 일단부는 제1관절축(710a)에 회동 가능하게 연결되고, 타단부는 제2관절(720)를 통해 제2지골부재(620)에 회동 가능하게 연결되어 있다.

제2관절(720)은 3개의 관절 가운데 제1관절(710) 다음으로 베이스부(560)에 가까운 관절이다. 이런 제2관절(720)을 통하여 제2지골부재(620)가 제1지골부재(610)에 연결되어 있다. 제2관절(720)은 굽힘이 자유롭게 구성되어 있어, 제2관절(720)이 제2관절축(720a) 주위를 구부러지는 것에 의해 제2관절(720)의 굽힘각도가 변화하게 된다.

제2관절축(720a)에는 복수의 제2풀리(721R, 721L)가 결합되어 있다. 다시 말하면, 제2관절(720)은 복수의 제2풀리(721R,721L)로 구성된다. 여기서, 제2풀리(721)는 일측에 형성되는 제2풀리(721L)와, 타측에 형성되어 후술하는 제3풀리(731)에 연결되는 제2풀리(721R)를 포함하여 구성된다. 그리고, 제2풀리(721L)에는 제1풀리(711)와 연결하는 제1동력전달부재(B1)가 감겨져 있다. 또한, 제2풀리(721R)에는 제3풀리(731)와 연결하는 제2동력전달부재(B2)가 감겨져 있다. 여기서, 제1 및 제2동력전달부재(B1,B2)는 제1 및 제2 벨트로 구비될 수 있다.

제2지골부재(620)에 인접한 제1지골부재(610)에는 제2모터(723)가 내장되어 제2기어(722)를 회전 가능하도록 한다. 또한, 제2풀리(721)는 제2지골부재(620)에 대하여 회전하지 않고, 제2지골부재(620)와 일체로 회전하도록 제2지골부재(620)에 고정되어 있다.

제2지골부재(620)는 그 일단부에서 제2관절(720)에 연결되고, 타단부에서 제3지골부재(630)에 연결된다. 그리고, 제2지골부재(620)는 그 외형이 제1지골부재(610)와 거의 동일한 형상의 부재이다. 이 제2지골부재(620)의 일단부는 제2관절(720)을 통해 제1지골부재(610)에 회동 가능하게 연결됨과 동시에, 그 타단부는 제3관절(730)을 통해 제3지골부재(630)에 회동 가능하게 연결되어 있다.

여기서, 제1모터(713)를 구동하게 되면, 제1풀리(711)와 제1동력전달부재(B1)에 연동하여 제2풀리(721)가 회전하게 되어 제2관절(720)이 구부러지게 된다.

또한, 제2모터(723)를 구동하게 되면, 제2풀리(721)가 회전하게 되므로 제2관절(720)이 구부러지게 된다. 여기서, 제2관절축(720a)과 제2풀리(721)사이에는 제2모터(723)의 동력이 제1동력전달부재(B1)를 통하여 제1관절(710)로 전달되지 않도록 구비되어야 한다.

제3관절(730)은 3개의 관절 가운데 손가락 끝에 가장 가까운 관절이다. 이런 제3관절(730)을 이용하여 제3지골부재(630)가 제2지골부재(620)에 연결된다. 제3관절(730)은 굴곡이 자유롭게 구성되어 있어 제3관절(730)이 제3관절축(730a) 주위를 구부러지는 것으로, 제3관절(730)의 굽힘각도가 변화하게 된다.

제3관절축(730a)에는 제3풀리(731)가 결합되어 있다. 그리고, 제3관절축(730a)에는 제3기어(732)가 결합되어 있다. 또한, 제3풀리(731)에는 제2동력전달부재가 감겨져 제2풀리(721)와 연결된다.

제3지골부재(630)에 인접한 제2지골부재(620)의 내부에는 제3모터(733)가 내장되어 제3기어(732)를 회전 가능하도록 한다. 또한, 제3풀리(731)는 제3지골부재(630)에 대하여 회전하지 않고, 제3지골부재(630)와 일체로 회전하도록 제3지골부재(630)에 고정된다.

제3지골부재(630)는 그 일단부에서 제3관절(730)에 연결되고, 타단부는 자유단인 손가락 끝으로 되어 있다. 그리고, 제3지골부재(630)는 그 외형이 제1지골부재(610)와 거의 동일한 형상의 부재이다. 이 제3지골부재(630)는 제3관절(730)를 통해 제2지골부재(620)에 회동 가능하게 연결되어 있다.

여기서, 제1모터(713)를 구동하게 되면, 제1풀리(711)와 제1동력전달부재(B1), 제2풀리(721), 제2동력전달부재(B2)에 연동하여 제3풀리(731)가 회전되므로 제3관절(730)이 구부러지게 된다. 그리고, 제2모터(723)를 구동하게 되면 제2풀리(721), 제2동력전달부재(B2)에 연동하여 제3풀리(731)가 회전되므로 제3관절(730)이 구부러지게 된다. 또한, 제3모터(733)를 구동하게 되면 제3풀리(731)가 회전하게 되어 제3관절(730)이 구부러지게 된다. 여기서, 제3관절축(730a)과 제3풀리(731)사이에는 제3모터(733)의 동력이 제2동력전달부재(B2)를 통하여 제2관절(720)로 전달되지 않도록 구성된다.

다음, 본 발명의 실시예에 따른 로봇핸드의 동작을 살펴본다.

도 4는 본 발명에 따른 모터를 구동한 상태를 나타낸 도면이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 우선 베이스부(560)에 설치된 제1모터(713)가 이에 치합된 제1기어(712)를 통하여 제1풀리(711)를 a방향으로 회전시키게 되면, 제1관절은 b방향으로 대상물을 향하여 구부려지게 된다.

또한, 제1풀리(711)와 연결되어 있는 제1동력전달부재(B1)가 c방향으로 회전된다. 그러면, 제1동력전달부재(B1)에 감겨진 제2풀리(721)가 d방향으로 회전하게 되어, 제2관절은 e방향으로 대상물을 향하여 구부려지게 된다.

그리고, 제2풀리와 연결되어 있는 제2동력전달부재(B2)가 f방향으로 회전된다.그러면, 제2동력전달부재(B2)에 감겨진 제3풀리(731)가 g방향으로 회전하게 된다. 결국, 제3풀리(731)의 회전에 의해 제3관절(730)이 h방향으로 구부러지게 된다.

여기서, 제1모터(713)에 의해 복수의 관절에 대한 정밀한 제어가 이루어지지 않은 경우, 제2모터(723)에 의해 제2관절(720), 제3관절(730)의 굽힘각도를 제어한다.

다시 말하면, 제1지골부재(610)에 설치된 제2모터(723)가 이에 치합된 제2기어(722)를 통하여 제2풀리(721) 회전시키게 되면, 제2동력전달부재(B2)에 감겨진 제3풀리(731)가 회전하게 되어 제3관절(730)이 구부러진다. 따라서, 제3관절(730)의 굽힘각도를 정밀하게 제어할 수 있게 된다. 이와 동시에, 제2풀리(721)의 회전 방향을 따라 제2관절(720)이 구부러지게 되어, 제2관절(720)의 굽힘각도를 조절할 수 있게 된다.

또한, 제2모터(723)에 의해 정밀한 제어가 이루어지지 않은 경우, 제3모터(733)에 의해 제3관절(730)의 굽힘각도를 제어할 수 있다. 즉, 제2지골부재(620)에 설치된 제3모터(733)가 이에 치합된 제3기어(732)를 통하여 제3풀리(731)를 회전시키게 되면 제3관절(730)이 구부러지게 되므로 제3관절(730)의 굽힘각도를 정밀하게 제어할 수 있게 된다.

상술한 바와 같이 복수의 관절을 가지는 로봇핸드에 대해서 설명하였다. 상기 실시예들에서 로봇핸드는 1개의 엄지 핑거 구조체(B.F) 및 4개의 손가락 기구(510)로 이루어지고, 각 손가락 기구(510)의 관절은 3개로 이루어졌으나, 손가락 기구(510)의 개수 및 각 손가락 기구(510)의 관절 개수는 증감될 수 있다.

또한, 본 발명은 로봇핸드에서 복수의 풀리와 모터에 의해 관절의 굽힘각도를 조절할 수 있게 되므로, 관절의 정밀제어와 유연제어를 가능하도록 하는 것을 기본적인 기술적 사상으로 하고 있음을 알 수 있다. 따라서, 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이다.

도1은 본 발명에 따른 인간형 로봇을 도시한 도면이다.

도2는 본 발명에 따른 인간형 로봇의 로봇핸드를 나타낸 도면이다.

도3은 도2에서 일부분을 확대하여 도시한 도면이다.

도4는 본 발명에 따른 손가락 기구의 동작을 나타낸 도면이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호 설명>

10...인간형 로봇 300R,300L...팔 어셈블리

500...로봇핸드 610...제1지골부재

620...제2지골부재 630...제3지골부재

710...제1관절 711...제1풀리

712...제1기어 713...제1모터

720...제2관절 721...제2풀리

722...제2기어 723...제2모터

730...제3관절 731...제3풀리

732...제3기어 733...제3모터

Claims (7)

1. 베이스부와,

   상기 베이스부에 설치되는 복수의 손가락 기구를 포함하고,

   상기 복수의 손가락 기구 각각은 복수의 지골부재와, 복수의 관절과, 복수의 동력전달부재를 포함하고,

   상기 복수의 지골부재는 상기 베이스부에 연결된 제1지골부재와, 상기 제1지골부재에 연결된 제2지골부재와, 상기 제2지골부재에 연결된 제3지골부재를 포함하고,

   상기 복수의 관절은 상기 베이스부와 제1지골부재를 연결하는 제1관절과, 상기 제1지골부재와 제2지골부재를 연결하는 제2관절과, 상기 제2지골부재와 제3지골부재를 연결하는 제3관절을 포함하고,

   상기 복수의 관절은 복수의 모터에 의해 제어되며,

   상기 동력전달부재는 상기 제1관절과 제2관절을 연결하는 제1동력전달부재와, 상기 제2관절과 제3관절을 연결하는 제2동력전달부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드.
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서,

   상기 복수의 모터는 상기 제1관절, 제2관절, 제3관절의 굽힘각도를 제어하는 제1모터와, 상기 제2관절, 제3관절의 굽힘각도를 제어하는 제2모터와, 상기 제3관절의 굽힘각도를 제어하는 제3모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 제1모터는 상기 베이스부에 설치되며,

   상기 제2모터는 상기 제1지골부재에 설치되며,

   상기 제3모터는 상기 제2지골부재에 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇핸드.
5. 제 1항에 있어서,

   상기 복수의 관절은 복수의 풀리를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드.
6. 제 1항에 있어서,

   상기 복수의 동력전달부재는 복수의 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드.
7. 동체와,

   상기 동체에 연결되는 로봇핸드를 갖춘 인간형 로봇에 있어서,

   상기 로봇핸드는 베이스부와, 상기 베이스부에 연결되는 복수의 손가락 기구를 포함하고,

   상기 복수의 손가락 기구 각각은 복수의 지골부재와, 복수의 관절과, 복수의 동력전달부재를 포함하고,

   상기 복수의 지골부재는 상기 베이스부에 연결된 제1지골부재와, 상기 제1지골부재에 연결된 제2지골부재와, 상기 제2지골부재에 연결된 제3지골부재를 포함하고,

   상기 복수의 관절은 상기 베이스부와 제1지골부재를 연결하는 제1관절과, 상기 제1지골부재와 제2지골부재를 연결하는 제2관절과, 상기 제2지골부재와 제3지골부재를 연결하는 제3관절을 포함하고,

   상기 복수의 관절은 복수의 모터에 의해 제어되며,

   상기 동력전달부재는 상기 제1관절과 제2관절을 연결하는 제1동력전달부재와, 상기 제2관절과 제3관절을 연결하는 제2동력전달부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간형 로봇.

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