-
1. Gebiet der Erfindung
-
Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Gelenkmechanismus,
der in einer Fingereinheit und dergleichen einer Roboterhand verwendet wird,
die sich in der Luft bewegende Gegenstände oder dergleichen bei hohen
Geschwindigkeiten exakt greifen kann; im Spezielleren betrifft die
vorliegende Erfindung einen Gelenkmechanismus, bei dem ein Antriebsmoment
einer Gelenkachse erhöht
werden kann, ohne dass Außendurchmesserabmessungen größer werden.
-
2. Beschreibung des einschlägigen Standes
der Technik
-
Fingereinheiten,
die bei Roboterhänden
verwendet werden, besitzen üblicherweise
gelenkige Konstruktionen, wobei Aktuatoren, die klein und leicht
sind, hohes Drehmoment aufweisen und Fingergelenke mit einem hohen
Maß an
Genauigkeit antriebsmäßig bewegen
können,
erforderlich sind, damit diese gelenkig ausgebildeten Gelenkeinheiten Gegenstände rasch
und exakt greifen, halten sowie werfen können. Die Ausbildung eines
derartigen Aktuators erfordert einen Motor, der zum unmittelbaren Erzeugen
eines maximalen Drehmoments bei hohen Geschwindigkeiten innerhalb
der Abmessungen der Finger in der Lage ist, ein Untersetzungsräderwerk mit
minimalem Spiel bei hohem Untersetzungsverhältnis sowie einen Präzisionscodierer.
Derartige Aktuatoren sind jedoch im Handel nicht erhältlich,
und es gibt auch keine zugehörigen
Produkte, die als Konstruktionselemente zum Erfüllen von derartigen Spezifikationen
verwendet werden könnten.
Im Spezielleren ist das momentane maximale Ausgangsmoment eines
Servomotors nicht ausreichend, ein Untersetzungsräderwerk
weist ein hohes Spiel von nicht weniger als 1° an der Ausgangsachse auf, selbst wenn
es Planetenräder
zu mehreren Stufen besitzt, und es sind keine Produkte verfügbar, die
ausreichend klein und leicht sind und eine ausreichend hohe Auflösung für einen
Codierer aufweisen.
-
Zum
Umwandeln einer Rotationsbewegung, die von einer Drehausgangswelle
eines Aktuators in einer gelenkig ausgebildeten Fingereinheit ausgegeben
wird, in eine Drehbewegung einer dazu orthogonalen Gelenkachse werden
ferner beim Stand der Technik Kombinationen aus Schrauben und Sperren/Ritzeln,
Kurbelmechanismen, Schneckenräder, Drähte, Seilscheiben
und dergleichen verwendet. Alle diese Einrichtungen haben jedoch
den Nachteil, dass sie die Abmessungen und die Masse der Gelenke
erhöhen,
die Schaltgeschwindigkeit zwischen Vorgängen unzulänglich machen sowie noch weitere Probleme
verursachen. Die Verwendung eines regulären Kegelrads beinhaltet ebenfalls
Probleme hinsichtlich Spiel und einer glatten Drehbewegung.
-
In
der
JP-A 2004-122339 haben
die Erfinder et al. eine gelenkige Fingereinheit für eine Roboterhand
vorgeschlagen, die auf eine Lösung
derartiger Probleme abzielt. Die
3 und
4 zeigen
eine Draufsicht bzw. eine Schnittdarstellung der in dieser Schrift
offenbarten gelenkigen Fingereinheit. Wie in diesen Zeichnungen
gezeigt ist, besitzt eine gelenkige Fingereinheit
1 einen
Befestigungsflansch
2, einen an diesem Befestigungsflansch
2 angebrachten Aktuator
3 sowie
eine gelenkige Fingerhauptkörpereinheit
5,
die mit einer Drehausgangswelle
4 des Aktuators
3 verbunden
ist. Die Fingerhauptkörpereinheit
5 ist
gebildet aus einem Fingerbasisgelenkteil
6, der mit einem
vorderen Ende der Drehausgangswelle
4 des Aktuators
3 verbunden
ist, einem Fingerbasisteil
7, der mit einem vorderen Ende
des Fingerbasisgelenkteils
6 verbunden ist, einem Fingerspitzengelenkteil
8,
der mit einem distalen Ende des Fingerbasisteils
7 verbunden
ist, sowie aus einem Fingerspitzenteil
9, der mit dem vorderen
Ende des Fingerspitzengelenkteils
8 verbunden ist.
-
Der
säulenförmige Aktuator 3 weist
nach vorne, wobei ein vorderer Endbereich von diesem in einem Rahmen 2a mit
kreisförmiger Öffnung des
Befestigungsflansches 2 in seiner Position festgelegt ist,
und die Drehausgangswelle 4 ragt von einer vorderen Endfläche von
diesem durch den Rahmen 2a mit kreisförmiger Öffnung hindurch nach vorne.
Ein Antriebskegelrad 11 ist auf einem distalen Ende der Drehausgangswelle 4 koaxial
festgelegt.
-
Ein
Paar fingerbasisseitige Lagergehäuseteile 2b, 2c verlaufen
parallel zueinander von einem oberen und einem unteren Ende einer
vorderen Oberfläche
des Befestigungsflansches 2 weg über sowie unter dem Antriebskegelrad 11.
Ein oberes Kugellager 12 und ein unteres Kugellager 13 sind
jeweils derart angebracht, dass sie sich in koaxialen Positionen
an den distalen Enden dieser fingerbasisseitigen Lagergehäuseteile 2b, 2c befinden,
die sich weiter nach vorne erstrecken als das Antriebskegelrad 11.
Diese Kugellager 12 und 13 erlauben das Abstützen einer
fingerbasisseitigen Gelenkachse 14 in einer zu einer Axialrichtung
der Drehausgangswelle 4 orthogonalen Richtung oder, bei
dem vorliegenden Beispiel, rechtwinkligen Richtung, wobei das obere und
das untere Ende drehbar sind.
-
Ein
angetriebenes Kegelrad 15 ist an einer äußeren peripheren Fläche an der
Oberseite der Gelenkachse 14 in Axialrichtung koaxial in
seiner Position festgelegt, und dieses angetriebene Kegelrad 15 kämmt mit
dem Antriebskegelrad 11. Eine ringförmige Erhebung 16a eines
Verbindungselements 16 ist in Axialrichtung der Gelenkachse 14 in
der Mitte in seiner Position festgelegt. Das Verbindungselement 16 besitzt
die ringförmige
Erhebung 16a, einen Halsbereich 16b, der sich
von der ringförmigen
Erhebung 16a nach vorne erstreckt, sowie einen gegabelten Bereich 16c,
der sich von einem distalen Ende des Halsbereichs 16b in
einer U-Form nach vorne erstreckt. Eine zylindrische basisseitige
Abdeckung 17 ist mit dem gegabelten Bereich 16c koaxial
verbunden.
-
Somit
ist der mit dem vorderen Ende der Drehausgangswelle 4 des
Aktuators 3 gekoppelte Fingerbasisgelenkteil 6 gebildet
aus dem oberen und dem unteren fingerbasisseitigen Lagergehäuseteil 2b, 2c,
dem oberen und dem unteren Kugellager 12 und 13,
der fingerbasisseitigen Gelenkachse 14, dem fingerbasisseitigen
angetriebenen Kegelrad 15 sowie dem fingerbasisseitigen
Verbindungselement 16. Weiterhin ist der Fingerbasisteil 7 aus
der zylindrischen basisseitigen Abdeckung 17 gebildet,
die mit dem gegabelten Bereich 16c des fingerbasisseitigen Verbindungselements 16 verbunden
ist.
-
Ferner
weisen der Fingerspitzengelenkteil 8 und der Fingerspitzenteil 9,
der mit dem distalen Ende des Fingerbasisteils 7 verbunden
ist, die gleiche Konstruktion wie der fingerbasisseitige Gelenkteil 6 und
der Fingerbasisteil 7 auf. Im Spezielleren ist ein zweiter
Aktuator 21 in dem hohlen Teil der basisseitigen Abdeckung 17 koaxial
angebracht, und ein vorderes Ende dieses Aktuators 21 ist durch
einen ringförmigen
Flansch 22 drehbar abgestützt, der in der gleichen Weise
in dem hohlen Teil der basisseitigen Abdeckung 17 angebracht
ist. Eine äußere Umfangsfläche dieses
ringförmigen
Flansches 22 ist an einer inneren Umfangsfläche der
basisseitigen Abdeckung 17 befestigt.
-
Eine
Drehausgangswelle 23 des Aktuators 21 ragt koaxial
nach vorne durch einen hohlen Teil des ringförmigen Flansches 22,
und ein fingerspitzenseitiges Antriebskegelrad 24 ist an
einem distalen Ende von diesem koaxial festgelegt. Ein Paar fingerspitzenseitige
Lagergehäuseteile 22a, 22b erstreckt sich
parallel zueinander von einem oberen und einem unteren Ende einer
vorderen Oberfläche
des ringförmigen
Flansches 22 weg über
die Oberseite und den Boden des Antriebskegelrads 24. Ein
oberes Kugellager 25 und ein unteres Kugellager 26 sind
an distalen Enden der fingerspitzenseitigen Lagergehäuseteile 22a, 22b angebracht,
die weiter nach vorne ragen als das Antriebskegelrad 24,
so dass sich die Kugellager in koaxialen Positionen befinden. Diese
Kugellager 25 und 26 gestatten das Abstützen einer
fingerspitzenseitigen Gelenkachse 27 in einer zu einer Axialrichtung
der Drehausgangswelle 23 orthogonalen Richtung oder, bei
dem vorliegenden Beispiel, rechtwinkligen Richtung, wobei sich das
obere und das untere Ende in einem drehbaren Zustand befinden.
-
Ein
angetriebenes Kegelrad 28 ist an einer äußeren Umfangsfläche oben
an der Gelenkachse 27 in Axialrichtung koaxial festgelegt,
und dieses angetriebene Kegelrad 28 kämmt mit dem Antriebskegelrad 24.
Eine ringförmige
Erhebung 29a eines fingerspitzenseitigen Verbindungselements 29 ist
mittig in der Axialrichtung des angetriebenen Kegelrads 28 in
seiner Position festgelegt. Das Verbindungselement 29 besitzt
die ringförmige
Erhebung 29a, einen Halsbereich 29b, der sich
von der ringförmigen
Erhebung 29a nach vorne erstreckt, sowie einen gegabelten
Bereich 29c, der sich in U-förmiger Weise von einem distalen
Ende des Halsbereichs 29b nach vorne erstreckt. Eine zylindrische
fingerspitzenseitige Abdeckung 30, deren distales Ende
in halbkugelförmiger
Weise abgeschlossen ist, ist mit dem gegabelten Bereich 29c koaxial
verbunden.
-
Bei
der gelenkigen Fingereinheit 1 wird die Drehbewegung der
Drehausgangswelle 4 über
das Paar der Kegelräder 11 und 15 in
eine Drehbewegung der Gelenkachse 14 umgewandelt, und das Verbindungselement 16,
das an dem einen Ende an der Gelenkachse 14 festgelegt
ist, dreht sich über
einen Winkelbereich von 90° oder
mehr nach links und rechts um die Gelenkachse 14. Die Gelenkteile 6 und 8 lassen
sich derart steuern, dass sie sich um einen Winkel von 90° oder mehr
nach vorne und hinten oder nach links und nach rechts biegen lassen,
und es lässt
sich ein leichter, schneller und äußerst exakter künstlicher
Finger erzielen, der in der Lage ist, verschiedene Vorgänge auszuführen.
-
Die
Aktuatoren 3 und 21 besitzen einen Servomotor
mit hoher Geschwindigkeit, hohem maximalen Drehmoment und kurzer
zeitlicher Abstufung auf der Basis einer Wicklung mit hoher Dichte
sowie einer Anordnung der Komponenten mit hoher Dichte; eine Wellgetriebeantriebseinheit
mit hohem Untersetzungsverhältnis
(z. B. 1/50 bis 1/100), kleinen Abmessungen, hohem Drehmoment sowie
geringem Spiel; sowie einen kleinen und leichten sowie rasch ansprechenden
Codierer mit hoher Auflösung.
Ferner werden ölfreie
Kegelräder
mit minimalem Spiel für
die Kegelräder 11, 15, 24 und 28 verwendet.
Derartige Kegelräder
werden nach dem Schneiden der Zähne
einer Oberflächenhärtungsbehandlung
unterzogen, es erfolgt eine Läppungsbehandlung
unter Verwendung einer Kegelrad-Läppmaschine mit hoher Genauigkeit
in einem spielfreien Zustand, eine Zahnoberfläche wird mit einem festen Schmierstoff imprägniert,
und die Zahnräder
werden derart ausgebildet, dass sie eine spielfreie Bewegung ohne Schmierung
ausführen
können.
-
Diese
spielfreie Bewegungskonstruktion der Kegelräder 11 und 15 sowie
der Kegelräder 24 und 28,
die bei den Gelenkteilen verwendet werden, ist aus Federplatten
gebildet. Zum Beispiel sind in dem fingerbasisseitigen Gelenk 6 Federplatten 31 und 32 zum
Aufbringen von Axialdruck, der das Ausmaß der axialen Verschiebung
in der Gelenkachse 14 in Richtung eines konischen Zentrums
der Kegelräder
begrenzt, an einer oberen Oberfläche
des oberen Kugellagers 12 und einer unteren Oberfläche des
unteren Kugellagers 13 angebracht, an denen das obere und
das untere Ende der Gelenkachse 14 drehbar abgestützt sind.
Federplatten 33 und 34 mit einer ähnlichen
Funktion sind in der gleichen Weise in dem fingerspitzenseitigen
Gelenkteil 8 angebracht.
-
Ein
weiterer Gelenkmechanismus ist aus der
US-A-6 658 962 bekannt, der
zwei Aktuatoren aufweist, die an einem Abstützelement angebracht sind und
an ei ner Gelenkachse mittels zwei Antriebsrädern parallel wirken, die mit
zwei angetriebenen Kegelrädern
kämmen.
-
Kurzbeschreibung der Erfindung
-
Bei
einem Gelenkmechanismus für
eine Roboterhand und dergleichen gemäß der
JP-A-2004 122339 ist es
als ein Verfahren zum Steigern des Drehmoments von Gelenkachsen
allgemein üblich, eine
höhere
Größe (Modellzahl)
für einen
Motor und ein Untersetzungsräderwerk
zu verwenden, die einen Aktuator bilden. Ein Motor und ein Untersetzungsräderwerk
mit einer höheren
Modellzahl weisen jedoch normalerweise auch größere Außendurchmesserabmessungen auf.
Daher werden die Abmessungen des Gelenkmechanismus an sich unweigerlich
größer. Eine
Vergrößerung der
Abmessungen des Gelenkmechanismus ist nicht bevorzugt, da dann auch
ein Durchmesser oder eine Dicke der Fingereinheiten der Roboterhand
größer wird,
in die diese Mechanismen integriert sind.
-
Ferner
sind bei dem Gelenkmechanismus mit zwei Aktuatoren, wie er in der
US-A-6 658 962 offenbart
ist, die Abmessungen des Abstützelements vergrößert.
-
Ein
Hauptziel der vorliegenden Erfindung besteht in der Schaffung eines
Gelenkmechanismus für eine
Roboterhand und dergleichen, bei dem ein Antriebsmoment einer Gelenkachse
gesteigert werden kann, ohne dass eine Vergrößerung der Abmessungen entsteht.
-
Zum
Erreichen der vorstehenden sowie weiterer Ziele besitzt ein Gelenkmechanismus
für eine Roboterhand
und dergleichen gemäß der vorliegenden
Erfindung eine Gelenkachse, ein Abstützelement zum Abstützen der
Gelenkachse in drehbarer Weise um eine Mittenlinie von dieser, ein
Drehelement, das mit der Gelenkachse verbunden ist und sich zusammen
mit der Drehung der Gelenkachse drehen kann, einen ersten Aktuator,
der an dem Abstützelement angebracht
ist, einen zweiten Aktuator, der an dem Abstützelement angebracht ist, ein
angetriebenes Kegelrad, das an der Gelenkachse in feststehender, koaxialer
Weise angebracht ist, ein erstes Antriebskegelrad, das mit einer
Dreh ausgangswelle des ersten Aktuators koaxial verbunden ist und
das mit dem angetriebenen Kegelrad kämmt, und ein zweites Antriebskegelrad,
das mit einer Drehausgangswelle des zweiten Aktuators koaxial verbunden
ist und das mit dem angetriebenen Kegelrad kämmt.
-
Bei
einer typischen Konfiguration der vorliegenden Erfindung weist das
Abstützelement
ein Paar Abstützarme
auf, die sich parallel zueinander erstrecken, wobei distale Enden
dieser Abstützarme
die beiden Endbereiche der Gelenkachse über Lager drehbar abstützen; wobei
das Drehelement ein Paar Verbindungsarme aufweist, die sich parallel
zueinander erstrecken, und wobei distale Enden dieser Verbindungsarme
mit in Bezug auf die Abstützarme
weiter außen
gelegenen Bereichen an den beiden Endbereichen der Gelenkachse verbunden
sind; ferner ist das angetriebene Kegelrad an innenseitig von den Abstützarmen
gelegenen Stellen an einem Bereich der Gelenkachse fest angebracht.
-
Bei
dem Gelenkmechanismus für
eine Roboterhand und dergleichen gemäß der vorliegenden Erfindung
wird die Gelenkachse unter Verwendung von Kegelrädern rotationsmäßig angetrieben,
ein erster und ein zweiter Aktuator sind beidseits der Gelenkachse
angeordnet, und Rotationskräfte
dieser beiden Aktuatoren können über einen
Getriebezug, der aus Kegelrädern
gebildet ist, auf die Gelenkachse übertragen werden. Das Antriebsmoment
der Gelenkachse kann durch gleichzeitiges Antreiben der beiden Aktuatoren
erhöht
werden.
-
Im
Gegensatz zudem Fall, in dem ein Aktuator durch einen Motor und
ein Untersetzungsräderwerk
mit einer höheren
Modellzahl verwendet wird, gibt es somit keine solchen negativen
Resultate wie eine Vergrößerung der
Außendurchmesserabmessungen,
um das Antriebsmoment zu steigern. Bei Verwendung des Gelenkmechanismus
der vorliegenden Erfindung kann somit das Antriebsmoment gesteigert
werden, ohne dass der Durchmesser oder die Dicke der Fingereinheiten
der Roboterhand größer wird.
-
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
-
Es
zeigen:
-
1 eine
Frontansicht, eine Draufsicht und eine Seitenansicht, gesehen von
einem distalen Ende, sowie eine Seitenansicht, gesehen von einer Rückseite
eines Gelenkmechanismus gemäß der vorliegenden
Erfindung;
-
2 eine
Schnittdarstellung entlang einer Linie a-a in 1 und
eine Schnittdarstellung entlang einer Linie b-b in 1;
-
3 eine
Draufsicht unter Darstellung eines Beispiels einer gelenkigen Fingereinheit;
und
-
4 eine
Längsschnittdarstellung
der gelenkigen Fingereinheit der 3.
-
Beschreibung der bevorzugten
Ausführungsbeispiele
-
Beispiele
eines Gelenkmechanismus für eine
Roboterhand und dergleichen gemäß der vorliegenden
Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen
beschrieben.
-
1 zeigt
eine Frontansicht, eine Draufsicht, eine Seitenansicht, gesehen
von einem distalen Ende, sowie eine Seitenansicht, gesehen von einer
Rückseite
unter Darstellung eines Gelenkmechanismus einer Fingereinheit einer
Roboterhand. 2 zeigt eine Schnittdarstellung
entlang einer Linie a-a in 1 und eine
Schnittdarstellung entlang einer Linie b-b in 1.
-
Ein
Gelenkmechanismus 100 des vorliegenden Beispiels weist
eine säulenförmige, vertikal
verlaufende, senkrechte Gelenkachse 101 auf, die durch
einen Abstützhalter 102 drehbar
abgestützt
ist. Der Abstützhalter 102 weist
einen ringförmigen
Befestigungsrahmen 103 sowie ein Paar aus einem oberen
und einem unteren Abstützarm 104 und 105 auf,
die sich von einem oberen und einem unteren Bereich des ringförmigen Befestigungsrahmens 103 horizontal
nach vorne erstrecken. Lager 106 und 107 sind
an distalen Endbereichen dieser Abstützarme 104 und 105 horizontal
angebracht, und die senkrechte Gelenkachse 101 ist über diese
Lager 106 und 107 drehbar abgestützt. Ein
vorde rer Endbereich eines ersten Aktuators 110 ist in den
ringförmigen
Befestigungsrahmen 103 des Abstützhalers 102 von der
Rückseite
her eingesetzt sowie mit diesem verbunden und festgelegt.
-
Ein
oberer und ein unterer Endbereich 101a und 101b der
senkrechten Gelenkachse 101 ragen von den Lagern 106 und 107 nach
oben und nach unten. Ein drehbarer Halter bzw. Drehhalter 120,
der an einer Vorderseite der senkrechten Gelenkachse 101 angeordnet
ist, ist an den Endbereichen 101a und 101b mit
dieser verbunden und auf ihr festgelegt. Der Drehhalter 120 weist
einen ringförmigen
Befestigungsrahmen 121 und ein Paar aus einem oberen und
einem Verbindungsarm 122 und 123 auf, die sich von
einer oberen und einer unteren Stelle des ringförmigen Befestigungsrahmens 121 horizontal
nach hinten erstrecken. Der obere und der untere Endbereich 101a und 101b der
senkrechten Gelenkachachse 101 sind in axialen Öffnungen,
die in distalen Endbereichen der Verbindungsarme 122 und 123 ausgebildet
sind, im Presssitz in ihrer Position festgelegt. Daher dreht sich
der Drehhalter 120 gemeinsam mit der Drehbewegung der senkrechten
Gelenkachse 101 nach links und nach rechts um eine Mittenlinie 101A von
dieser. Ein vorderer Endbereich eines zweiten Aktuators 130,
der nach hinten weisend angeordnet ist, ist von der Rückseite
her in den ringförmigen
Befestigungsrahmen 121 des Drehhalters 120 eingesetzt
sowie mit diesem verbunden und festgelegt.
-
Der
erste und der zweite Aktuator 110 und 130 sind
derart angeordnet, dass Achsenlinien 110A und 130A von
diesen sich in einem Zentrum in Vertikalrichtung der Mittenlinie 101A der
senkrechten Gelenkachse 101 treffen und sich in einer orthogonalen Richtung
von der Mittenlinie 101A weg erstrecken. Im Spezielleren
sind die Aktuatoren derart angeordnet, dass sich sich horizontal
nach vorne und nach hinten erstrecken. Der erste Aktuator 110 besitzt
einen koaxial verbundenen Motor 111 und ein Untersetzungsräderwerk 112,
wobei eine untersetzende Drehausgangswelle 113 des Untersetzungsräderwerks 112 von
dem ringförmigen
Befestigungsrahmen 103 des Abstützhalters 102 nach
vorne ragt, und ein erstes Antriebskegelrad 114 ist mit
einem distalen Ende von diesem koaxial verbunden und in seiner Position
festgelegt. In ähnlicher
Weise besitzt der zweite Aktuator 130 einen koaxial verbunden
Motor 131 und ein Untersetzungsräderwerk 132, wobei
eine Untersetzungs-Drehausgangswelle 133 des Untersetzungsräderwerks 132 von
dem ringförmigen
Befestigungsrahmen 121 des Drehhalters 120 nach
hinten ragt und ein zweites Antriebskegelrad 134 mit einem
distalen Ende von diesem koaxial verbunden und in seiner Position
festgelegt ist.
-
Ein
angetriebenes Kegelrad 140 ist an einer unteren Position
des oberen Abstützarms 104 an
der senkrechten Gelenkachse 101 koaxial festgelegt, die zwischen
dem ersten und dem zweiten Antriebskegelrad 114 und 134 angeordnet
ist, die einander von der Vorderseite und der Rückseite her zugewandt gegenüberliegen.
Das vordere und das hintere, erste und zweite Antriebskegelrad 114 und 134 kämmen beide
mit dem angetriebenen Kegelrad 140.
-
Bei
dem Gelenkmechanismus 100 mit dieser Konfiguration ist
der Abstützhalter 102 in
seiner Position festgelegt, und wenn der erste und der zweite Aktuator 110 und 130 in
diesem Zustand rotationsmäßig angetrieben
werden, kann die senkrechte Gelenkachse 101 durch die beiden
Aktuatoren 110 und 130 rotationsmäßig angetrieben
werden. Wenn sich die senkrechte Gelenkachse 101 dreht,
drehen sich der Drehhalter 120 und der zweite Aktuator 130,
der mit diesem fest verbunden ist, ausgehend von einer neutralen
Stellung in der Darstellung nach links und nach rechts.
-
Der
Gelenkmechanismus 100 des vorliegenden Beispiels kann z.
B. bei dem Fingerspitzengelenkteil 8 in der Fingereinheit 1 der
Roboterhand verwendet werden, wie diese in den 3 und 4 gezeigt
ist. In diesem Fall kann der Fingerspitzenteil 9 wird durch
die beiden Aktuatoren 110 und 130 rotationsmäßig bewegt
werden. Auf diese Weise ist es möglich,
den Fingerspitzenteil 9 mit einem Antriebsmoment rotationsmäßig zu bewegen,
das im Wesentlichen das 2-fache im Vergleich zu dem Fall beträgt, in dem
der Fingerspitzenteil 9 durch einen einzigen Aktuator rotationsmäßig bewegt
wird, wie dies in den 3 und 4 gezeigt
ist, und zwar ohne dass es zu einer Vergrößerung der Außendurchmesserabmessungen
von diesem kommt. Auch ist eine derartige Konfiguration möglich, dass
der Antrieb des Fingerspitzenteils 9 durch den anderen
Aktuator sichergestellt werden kann, wenn einer der Aktuatoren 110 und 130 ausfällt.
-
Es
versteht sich, dass der Gelenkmechanismus der vorliegenden Erfindung
in einer anderen Vorrichtung als der gelenkigen Fingereinheit mit
der in den 3 und 4 dargestellten
Konstruktion verwendet werden kann.