WO2005102619A1

WO2005102619A1 - 指ユニットおよび多指型把持機構

Info

Publication number: WO2005102619A1
Application number: PCT/JP2004/004564
Authority: WO
Inventors: Junji Koyama
Original assignee: Harmonic Drive Systems Inc.
Priority date: 2004-03-30
Filing date: 2004-03-30
Publication date: 2005-11-03
Also published as: US20070063523A1; EP1704970A1; US7556299B2; EP1704970A4; JPWO2005102619A1

Abstract

　多指型把持機構（３００）は、３本の２関節型指ユニット（１−１～１−３）を備えている。各２関節型指ユニットは、指根元部（２）、指根元側関節部（５）、指中間部（３）、指先側関節部（６）および指先部（４）を備え、指根元側関節部（５）の関節軸線（５ａ）を中心として指中間部（３）が旋回可能であり、指先側関節部（６）の関節軸線（６ａ）を中心として指先部（４）が旋回可能である。指先部（４）はその中心軸線回りに回転可能である。ボルトＷを指先部（４）に挟み、各指先部（４）を回転させると、ボルトＷの締結作業を行うことができる。

Description

明細書指ュニットおよび多指型把持機構技術分野

本発明は、各種の形状、材質からなる部品の把持、および多種類の作業を行うのに適したロボットハンドなどに用いられる指ュニット、および複数本の指ユニットを備えた多指型把持機構に関するものである。背景技術

ロボットハンドの把持機構は一般に多関節構造の指ュニットを複数備えた構造とされている。各指ュニットを同時あるいは個別に駆動することにより、部品の把持、部品の移動、部品の取り付け作業などを行うことが可能である。

しかしながら、従来の把持機構は、予め定められた特定形状あるいは特定材質の部品の取り扱いを前提としており、汎用性に欠けるという欠点がある。また、処理可能な作業が限定されており、作業の種類毎に、専用の把持機構に交換する必要がある。発明の開示

本発明の目的は、かかる点に鑑みて、汎用性の高い把持機能を備えた把持機構を提案することにある。

また、本発明の目的は、汎用性の高い作業機能を備えた把持機構を提案することにある。

さらに、本発明の目的は、汎用性の高い把持機構および作業機能を備えた把持機構に用いるのに適した指ュニットを提案することにある。上記の課題を解決するために、本発明の指ュ-ットは、

指根元部と、指先部と、前記指根元部および指先部を連結している関節部とを有し、

前記関節部は、前記指先部を当該指先部の中心軸線に直交する関節軸線を中心として旋回可能に支持しており、

前記指根元部は、前記指先部を前記関節軸線回りに旋回させるための関節駆動用ァクチユエータを備えており、

前記指先部は、前記関節部によって旋回可能な状態で支持されている旋回部材と、この旋回部材によって当該指先部の中心軸線回りに回転可能な状態で支持されている回転部材と、この回転部材を回転させるための回転駆動用ァクチユエータとを備え、この回転駆動用ァクチユエータは前記旋回部材によって支持されていることを特徴としている。

ここで、前記関節部は、当該関節部を介して伝達されるトルクを検出する歪ゲージなどのトルク検出部を備えていることが望ましい。

また、前記指根元部は、前記関節駆動用ァクチユエータと、当該関節 ' 駆動用ァクチユエータが取り付けられている取付用フランジとを備えた構成とすることができる。

前記関節部は、前記関節駆動用ァクチユエータの回転出力軸の先端部に同軸状態に固定した駆動側傘歯車と、前記取付用フランジの前面から前記駆動側傘歯車の両側位置を通って前方に張り出している一対の軸受ハウジングと、各軸受ハウジングに取り付けられている軸受と、これらの軸受によって両端が回転自在に支持され、前記関節駆動用ァクチユエータの回転出力軸の中心軸線に対して直交する方向に配列されている関節軸と、この関節軸に同軸状態に固定され、前記駆動側傘歯車に嚙み合つている従動側傘歯車と、前記関節軸に一端が固定され、当該関節軸に直交する方向に延びている連結部材とを備えた構成とすることができる。

この場合には、前記指先部の前記旋回部材を、前記連結部材に連結しておけばよい。また、前記関節軸は、配線用の中空部を備えた中空関節軸であることが望ましい。

さらに、前記連結部材の側面に、当該連結部材を介して伝達されるト 4 004564

3 ルクを検出するための歪みゲージを貼り付ければ、前記関節部を介して伝達されるトルクを検出できる。

本発明の指ュニットにおいては、前記指先部の前記回転部材を当該指先部の外筒とすることができる。また、前記指先部の前記回転部材に、同軸状態でドリル、ドライバビットなどの作業用工具を取り付けることができる。

次に、本発明は多関節型の指ュニットに関するものであり、

指根元部と、指中間部と、指先部と、前記指根元部および指中間部を連結している指根元側関節部と、前記指中間部および指先部を連結している指先側関節部とを有し、

前記指根元側関節部は、前記指中間部を当該指中間部の中心軸線に直交する指根元側関節軸線を中心として旋回可能な状態で支持しており、前記指根元部は、前記指中間部を前記指根元側関節軸線回りに旋回させるための指根元側関節駆動用ァクチユエータを備えており、

前記指先側関節部は、前記指先部を当該指先部の中心軸線に直交する指先側関節軸線を中心として旋回可能に支持しており、

前記指中間部は、前記指先部を前記指先側関節軸線回りに旋回させるための指先側関節駆動用ァクチユエータを備えており、

前記指先部は、前記指先側関節部によって旋回可能な状態で支持されている旋回部材と、この旋回部材によって当該指先部分の中心軸線回りに回転可能な状態で支持されている回転部材と、この回転部材を回転させるための回転駆動用ァクチユエータとを備え、この回転駆動用ァクチユエータは前記旋回部材によって支持されていることを特徴としている。ここで、前記指先側関節部および前記指根元側関節部は、それぞれを介して伝達されるトルクを.検出するための歪ゲージなどのトルク検出部を備えていることが望ましい。

また、 3個以上の関節を備えた指ユニットを構成するためには、前記指中間部として、複数の指中間部分と、これら指中間部分の間を連結している中間関節部とを備えた構成のものを採用し、前記中間関節部により、指先側の前記指中間部分を当該指中間部分の中心軸線に直交する関節軸線を中心として旋回可能な状態で支持し、指根元側の前記指中間部分として、指先側の前記指中間部分を前記関節軸線回りに旋回させるための中間関節駆動用ァクチユエータを備えた構成のものを採用すればよレ、。

この場合には、前記中間関節部も、当該中間関節部を介して伝達されるトルクを検出する歪ゲージなどのトルク検出部を備えていることが望ましい。

ここで、前記指根元部は、取付用フランジと、この取付用フランジに取り付けられた前記指根元側関節駆動用ァクチユエータとを備えた構成とすることができる。

前記指根元側関節部は、前記指根元側関節駆動用ァクチユエ一タの回転出力軸の先端部に同軸状態に固定した駆動側傘歯車と、前記取付用フランジの前面から前記駆動側傘歯車の両側位置を通って前方に張り出している一対の軸受ハゥジングと、各軸受ハウジングに取り付けられている軸受と、これらの軸受によって両端が回転自在に支持され、前記指根元側関節駆動用ァクチユエータの回転出力軸の中心軸線に対して直交する方向に配列されている関節軸と、この関節軸の外周面に同軸状態に固定され、前記駆動側傘歯車に嚙み合っている従動側傘歯車と、前記関節軸に一端が固定され、当該関節軸に直交する方向に延びている連結部材とを備えた構成とすることができる。この場合には、前記指中間部の前記旋回部材が前記連結部材に連結される。また、前記連結部材の側面には当該連結部材を介して伝達されるトルクを検出するための歪みゲージが貼り付けられていることが望ましい。さらにまた、前記関節軸は、配線用の中空部を備えた中空関節軸であることが望ましい。

次に、前記指先側関節部は、前記指中間部から指先側に突出している前記指先側関節駆動用ァクチユエータの回転出力軸の先端部に同軸状態 JP2004/004564

5 に固定した駆動側傘歯車と、前記指中間部の前記旋回部材に連結され、前記駆動側傘歯車の両側位置を通って指先側に張り出している一対の軸受ハウジングと、各軸受ハウジングに取り付けられている軸受と、これらの軸受によって両端が回転自在に支持され、前記指先側関節駆動用ァクチユエータの回転出力軸の中心軸線に対して直交する方向に配列されている関節軸と、この関節軸の外周面に同軸状態に固定され、前記駆動側傘歯車に嚙み合っている従動側傘歯車と、前記関節軸に一端が固定され、当該関節軸に直交する方向に延びている連結部材とを備えた構成とすることができる。この場合においても、前記指先部の前記旋回部材が、前記連結部材に連結される。また、前記連結部材の側面に当該連結部材を介して伝達されるトルクを検出するための歪みゲージを貼り付ければよい。さらに、前記関節軸は、配線用の中空部を備えた中空関節軸とすることができる。

ここで、前記指先部の前記回転部材を当該指先部の外筒とすることができる。また、前記回転部材に同軸状態でドリル、ドライバビットなどの作業用工具を取り付けることができる。

一方、本発明は多指型把持機構に関するものであり、上記構成の指ュニットを複数備えていることを特徴としている。

ここで、本発明の多指型把持機構は、少なくとも 3つの前記指ュニットと、各指ュニットを支持している共通の指ュニット取付板とを備えた構成とすることができる。

この構成において、複数の指ュニットの指先部の外筒が回転する場合には、これら指先部でねじやボルトなどの部材を把持して、ねじ穴ゃボルト穴にねじ込む作業を行うことができる。また、指先部の回転部材にドリルが取り付けられている場合には、穴開け作業を行うことができる。さらに、指先部の回転部材にドライバビットが取り付けられている場合には、例えば、 1本の指ユエットを除く複数本の指ユニットを用いて、ねじ、ボルトなどを把持して、ねじ穴、ボルト穴などに位置決めし、この状態で、 1本の指ュニットの指先部に取り付けたドライバビットを用いて、ねじ、ボルトなどの締結作業を行うことができる。図面の簡単な説明

図 1 A、 1 Bおよび 1 Cは、それぞれ、本発明を適用した 2関節型指ュニットを示す側面図、平面図および概略断面図である。

図 2 A〜 2 Dは、それぞれ、図 1の 2関節型指ユニットの一例を示す平面図、正面図、裏面図、および側面図である。

図 3 Aおよび 3 Bは、それぞれ、図 2の A— A線で切断した場合の断面図および図 2の B— B線で切断した場合の断面図である。

図 4 Aは 1関節型指ュニットの一例を示す平面図であり、図 4 Bは 3 関節以上の関節を備えた多関節型指ュニットの一例を示す平面図である。図 5 Aおよび 5 Bは、図 1の 2関節指ュニットを 3本備えた多指型把持機構の一例を示す斜視図および平面図である。発明を実施するための最良の形態

以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

( 2関節指ユニット） , 図 1 A〜 1 Cは、それぞれ、本発明を適用した 2関節指ユニットの側面図、平面図および概略断面図である。本例の 2関節指ュニット 1は、指根元部 2と、指中間部 3と、指先部 4と、指根元部 2および指中間部 3を連結している指根元側関節部 5 と、指中間部 3および指先部 4を連結している指先側関節部 6から構成されている。

指根元側関節部 5は、指中間部 3を当該指中間部の中心軸線 3 aに直交する関節軸線 5 aを中心として矢印 aで示すように所定の角度範囲に亘つて旋回可能な状態で支持している。同様に、指先側関節部 6は、指先部 4を当該指先部 4の中心軸線 4 aに直交する関節軸線 6 aを中心と 4

7 して矢印 bで示すように所定の角度範囲に亘つて旋回可能な状態で支持している。本例では、関節軸線 5 aおよび 6 aが垂線であり、指中間部 3および指先部 4は同一水平面上を個別に左右方向に旋回可能である。指根元部 2は、指中間部 3を関節軸線 5 a回りに旋回させるための指根元側関節駆動用ァクチユエータ 7を備えている。指中間部 3は、指先部 4を関節軸線 6 a回りに旋回させるための指先側関節駆動用ァクチュエータ 8を備えている。

本例の指先部 4は、指先側関節部 6によって旋回可能な状態で支持されている旋回筒 9 (旋回部材）を備えており、この旋回筒 9の外周面によって、当該指先部 4の中心軸線 4 a回りに矢印 cで示すように回転可能な状態で指先外筒（回転部材） 1 0が支持されている。また、この指先外筒 1 0の内部には同軸状態に、当該指先外筒 1 0を回転させるための回'転駆動用ァクチユエータ 1 1が配置され、当該回転駆動用ァクチュエータ 1 1が旋回筒 9の内部に同軸状態に取り付けられている。

また、指先側関節部 5および指根元側関節部 6には、それぞれを介して伝達されるトルクを検出するためのトルク検出部が配置されている。本例では、各関節部 5 、 6に歪ゲージ 1 2 、 1 3が貼り付けられている。図 2 A〜 2 Dは、それぞれ、 2関節型指ユニット 1を示す平面図、正面図、裏面図、および側面図である。また、図 3 Aおよび 3 Bは、それぞれ、図 2の A— A線で切断した場合の断面図および図 2の B— B線で切断した場合の断面図である。これらの図を参照して、 2関節型指ュ- ット 1の各部の構造を説明する。

まず、指根元部 2は、その前端（指先側の端）に取付用フランジ 2 1 を備えており、この取付用フランジ 2 1が不図示の固定側の支持部材に、例えば垂直に取り付けられている。この取付用フランジ 2 1には、指根元側関節駆動用ァクチユエータ 7が前向き姿勢で水平に取り付けられている。指根元側関節駆動用ァクチユエータ 7の回転出力軸 7 cは、取付用フランジ 2 1よりも前方に突出している。指根元側関節駆動用ァクチユエータ 7は、例えば、同軸状態に連結されたモータ 7 a と減速機 7 bから構成されている。減速機 7 bとしては、円環状の剛性内歯車と、この内側に配置された可撓性外歯車と、この内側の嵌めた波動発生器からなる波動歯車減速機を用いることができる。波動発生器によって、可撓性外歯車が半径方向に橈められて剛性内歯車に部分的に嚙み合い、波動発生器をモータ 7 aによって回転させると、両歯車の嚙み合い位置が周方向に移動して、両歯車の歯数差に応じた減速比で減速された減速回転出力が回転出力軸 7 cから出力される。波動歯車減速機は公知であるので、.これ以上の説明は省略する。

指根元部 2の前端に連結されている指根元側関節部 5は、回転出力軸

7 cの先端部に同軸状態に固定した駆動側傘歯車 5 1 と、取付用フランジ 2 1の前面から駆動側傘歯車 5 1の上下を通って前方に張り出している一対の軸受ハウジング 5 2、 5 3 とを備えている。軸受ハウジング 5 2、 5 3にはそれぞれ軸受 5 4、 5 5が取り付けられており、これらの軸受 5 4、 5 5によって両端が回転自在の状態で中空型の関節軸 5 6が垂直に支持されている。この関節軸 5 6の中心軸線が関節軸線 5 aであり、この関節軸線 5 aは指根元側関節駆動用ァクチユエータ 7の回転出力軸 7 cの中心軸線 7 dに直交している。関節軸 5 6の上端部には従動側傘歯車 5 7が同軸状態に固定され、駆動側傘歯車 5 1に嚙み合っている。また、関節軸 5 6の上下方向の中程の部位には、前方に向けて水平に延びる連結部材 5 8の後端部が固定されている。なお、歪ゲージ 1 2 は、連結部材 5 8の側面に貼り付けられている。連結部材 5 8の前側部分は上下に二股に分かれた腕部分 5 8 a となっている。

指中間部 3は、連結軸 5 8の上下の腕部分 5 8 aの間に固定された指先側関節駆動用ァクチユエータ 8の後端部分を備えている。指先側関節駆動用ァクチユエータ 8も指根元側関節駆動用ァクチユエータ 7と同様にモータ 8 a と減速機 8 bから構成されている。連結軸 5 8の腕部分 5

8 aおよびァクチユエータ 8を覆う状態で円筒状の指中間部外筒 3 2 これらの部材 5 8 a、 8に取り付けられている。指先側関節駆動用ァクチユエータ 8の前端からは回転出力軸 8 cが前方に突出している。

次に、指先側関節部 6は、上記の指根元側関節部 5 と同様な構造となつている。すなわち、指中間部 3から指先側に突出している指先側関節駆動用ァクチユエータ 8の回転出力軸 8 cの先端部に同軸状態に固定した駆動側傘歯車 6 1 と、ァクチユエータ 8の前端から駆動側傘歯車 6 1 の上下を通って前方に張り出している一対の軸受ハウジング 6 2、 6 3 とを備えている。軸受ハウジング 6 2、 6 3にはそれぞれ軸受 6 4、 6 5が取り付けられており、これらの軸受 6 4、 6 5によって両端が回転自在の状態で中空型の関節軸 6 6が垂直に支持されている。この関節軸 6 6の中心軸線が関節軸線 6 aであり、この関節軸線 6 aは指根元側関節駆動用ァクチユエータ 8の回転出力軸 8 cの中心軸線（指中間部 3の中心軸線 3 a ) に直交している。関節軸 6 6の上端部には従動側傘歯車 6 7が同軸状態に固定され、駆動側傘歯車 6 1に嚙み合っている。また、関節軸 6 6の上下方向の中程の部位には、前方に向けて水平に延びる連結部材 6 8の後端部が固定されている。歪ゲージ 1 3は連結軸 6 8の側面に貼り付けられている。

指先部 4の旋回筒 9は、連結部材 6 8の前側の上下の腕部分 6 8 aに取り付けられている。旋回筒 9の内部に同軸状態で回転駆動用ァクチュエータ 1 1が固定されている。本例の指先外筒 1 0は、旋回筒 9の全体を覆う状態で当該旋回筒 9の外周面によって回転可能な状態で支持されている円筒部分 1 0 a と、この円筒部分 1 0 aの前端に形成されている半球状先端部分 1 0 bから形成されている。半球状先端部分 1 0 bには中心穴 1 0 cが形成されており、ここには、ァクチユエータ 1 1の回転出力軸 1 1 cが差し込まれて固定されている。ァクチユエータ 1 1 も上記の各ァクチユエータ 7、 8 と同様のモータ 1 1 a と減速機 1 1 bから構成されている。

ここで、図 3において想像線で示すように、半球状先端部分 1 0 の中心穴 1 0 cに前方からドリルゃドライバビットなどの回転式の工具 4 2を差し込み、回転出力軸 1 1 cに連結固定することもできる。

(指ュニットの別の例）

図 4 Aには 1関節指ユニットの例を示してある。 1関節指ユニット 1 0 0は、指根元部 1 0 2と、指先部 1 0 4と、指根元部 1 0 2および指先部 1 0 4を連結している関節部 1 0 6を備え.ている。指根元部 1 0 2 は、上記の指根元部 2と同様に構成でき、指先部 1 0 4は上記の指先部 4と同様に構成でき、関節部 1 0 6は上記の関節部 6 と同様に構成できる。

図 4 Bには 3関節以上の関節を備えた多関節指ュニットの例を示してある。多関節指ュニット 2 0 0は、指根元部 2 0 2と、指中間部 2 0 3 と、指先部 2 0 4と、指根元側関節部 2 0 5 と、指先側関節部 2 0 6を備えている。また、指中間部 2 0 3は、複数の指中間部分 2 1 3 と、これら指中間部分 2 1 3の間を連結している中間関節部 2 2 3 とを備えている。指根元部 2 ◦ 2は上記の指根元部 2 と同様に構成でき、各指中間部分 2 1 3は上記の指中間部 3 と同様に構成でき、指先部 2 0 4は上記の指先部 4と同様に構成できる。また、指根元側関節部 2 0 4および各中間関節部 2 2 3は上記の指根元側関節部 5 と同様に構成でき、指先側関節部 2 0 6は上記の指先側関節部 6と同様に構成できる。

(多指型把持機構）

図 5 Aおよび 5 Bは、図 1〜 3に示す 2関節指ュニットを 3本備えた多指型把持機構の一例を示す斜視図および平面図である。本例の多指型把持機構 3 0 0は、同一構造の 3本の 2関節指ュニット 1 — 1、 1一 2、 1— 3を有している。これらの 2関節指ュニット 1ー 1〜 1 _ 3は、支柱 3 0 1を備えた正三角形の共通取付板 3 0 2の 3つの角に固定されている。すなわち、各 2関節指ュニット 1一 1〜 1 _ 3の取付用フランジ 2 1が共通取付板 3 0 2の各角に固定されている。この結果、各 2関節指ュニット 1— ι〜 ι 一 ₃の指先部 4を開閉可能であり、これらの間に、ポルト、ねじなどの部品 Wを把持することができる。また、各指先部 4 を平行に保持した状態で部品 Wを把持し、この状態で各指先部 4を回転させると、部品 Wをその中心軸線回りに回転させることができる。よつて、ボルト、ねじなどを、ボルト穴、ねじ穴などにねじ込む作業を行うことができる。産業上の利用の可能性

以上説明したように、本発明の指ユニットは、その指先部を中心軸線周りに回転させることが可能となっている。従って、ドリル、ドライバビットなどの回転式の工具を先端に取り付けると、穴開け作業やねじ込み作業などを行うことができる。また、複数本の指ュニットを備えた多指型把持機構は、各種の形状あるいは材質の部品を把持することができる。また、部品の把持、移送作業は勿論のこと、ボルト、ねじなどをポルト穴、ねじ穴に位置決めしてそこにねじ込む作業も行うことができる。

よって、本発明によれば、汎用性の高い把持機能および、汎用性の高い作業機構を備えた指ュニットおよび多指型把持機構を実現できる。

また、各関節部に取り付けられている歪ゲージなどのトルク検出部によって検出されるトルクに基づき、各指ユニットを適切に駆動することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 指根元部と、指先部と、前記指根元部および指先部を連結している関節部とを有し、

前記指先部は、前記関節部によって旋回可能な状態で支持されている旋回部材と、この旋回部材によって当該指先部の中心軸線回りに回転可能な状態で支持されている回転部材と、この回転部材を回転させるための回転駆動用ァクチユエータとを備え、この回転駆動用ァクチユエータは前記旋回部材に取り付けられている指ュニット。

2 . 請求の範囲第 1項において、 .

前記関節部は、当該関節部を介して伝達されるトルクを検出する歪ゲージなどのトルク検出部を備えている指ュニット。

3 . 請求の範囲第 1項において、

前記指根元部は、取付用フランジと、この取付用フランジに取り付けられている前記関節駆動用ァクチユエータとを備えており、

前記関節部は、前記関節駆動用ァクチユエータの回転出力軸の先端部に同軸状態に固定した駆動側傘歯車と、前記取付用フランジの前面から前記駆動側傘歯車の両側位置を通って前方に張り出している一対の軸受ハウジングと、各軸受ハウジングに取り付けられている軸受と、これらの軸受によって両端が回転自在に支持され、前記関節駆動用ァクチユエータの回転出力軸の中心軸線に対して直交する方向に配列されている関節軸と、この関節軸に同軸状態に固定され、前記駆動側傘歯車に嚙み合つている従動側傘歯車と、前記関節軸に一端が固定され、当該関節軸に直交する方向に延びている連結部材とを備えており、この連結部材に前記指先部の前記旋回部材が連結されている指ユニット。

4 . 請求の範囲第 3項において、

前記関節軸は、配線用の中空部を備えた中空関節軸である多関節型指ュニット。

5 . 請求の範囲第 1項ないし第 4項のうちのいずれかの項において、

前記指先部の前記回転部材は、当該指先部の円筒状の外筒である指ュニット。

6 . 請求の範囲第 1項ないし第 4項のうちのいずれかの項において、

前記指先部の前記回転部材には同軸状態でドリル、ドライバビットなどの作業用工具が取り付けられている指ュニット。

7 . 指根元部と、指中間部と、指先部と、前記指根元部および指中間部を連結している指根元側関節部と、前記指中間部および指先部を連結している指先側関節部とを有し、

前記指根元側関節部は、前記指中間部を当該指中間部の中心軸線に直交する関節軸線を中心として旋回可能な状態で支持しており、

前記指根元部は、前記指中間部を前記関節軸線回りに旋回させるための指根元側関節駆動用ァクチユエータを備えており、

前記指先側関節部は、前記指先部を当該指先部の中心軸線に直交する関節軸線を中心として旋回可能に支持しており、

前記指中間部は、前記指先部を前記関節軸線回りに旋回させるための指先側関節駆動用ァクチユエータを備えており、

前記指先部は、前記指先側関節部によつて旋回可能な状態で支持されている旋回部材と、この旋回部材によって当該指先部分の中心軸線回りに回転可能な状態で支持されている回転部材と、この回転部材を回転させるための回転駆動用ァクチユエ一タとを備え、この回転駆動用ァクチユエータは前記旋回部材に取り付けられている多関節指ュニット。

8 . 請求の範囲第 7項において、

前記指先側関節部および前記指根元側関節部は、それぞれを介して伝達されるトルクを検出するための歪ゲージなどのトルク検出部を備えている多関節型指ュニット。

9 . 請求の範囲第 8項において、

前記指中間部は、複数の指中間部分と、これら指中間部分の間を連結している中間関節部とを備えており、

前記中間関節部は、指先側の前記指中間部分を当該指中間部分の中心軸線に直交する関節軸線を中心として旋回可能な状態で支持しており、指根元側の前記指中間部分は、指先側の前記指中間部分を前記関節軸線回りに旋回させるための中間関節駆動用ァクチユエータを備えている多関節型指ュニット。

1 0 . 請求の範囲第 9項において、

前記中間関節部は、当該中間関節部を介して伝達されるトルクを検出する歪ゲージなどのトルク検出部を備えている多関節型指ュニット。

1 1 . 請求の範囲第 7項において、

前記指根元部は、取付用フランジと、この取付用フランジに取り付けられた前記指根元側関節駆動用ァクチユエ一タとを備えており、前記指根元側関節部は、前記指根元側関節駆動用ァクチユエ一タの回転出力軸の先端部に同軸状態に固定した駆動側傘歯車と、前記取付用フランジの前面から前記駆動側傘歯車の両側位置を通って前方に張り出している一対の軸受ハウジングと、各軸受ハウジングに取り付けられている軸受と、これらの軸受によって両端が回転自在に支持され、前記指根元側関節駆動用ァクチユエータの回転出力軸の中心軸線に対して直交する方向に配列されている関節軸と、この関節軸の外周面に同軸状態に固定され、前記駆動側傘歯車に嚙み合っている従動側傘歯車と、前記関節軸に一端が固定され、当該関節軸に直交する方向に延びている連結部材とを備えており、この連結部材に前記指中間部の前記旋回部材が連結されている多関節型指ュニット。

1 2 . 請求の範囲第 1 1項において、

前記関節軸は、配線用の中空部を備えた中空関節軸である多関節型指ユニット。

1 3 . 請求の範囲第 7項において、

前記指先側関節部は、

前記指中間部から指先側に突出している前記指先側関節駆動用ァクチユエータの回転出力軸の先端部に同軸状態に固定した駆動側傘歯車と、前記指中間部の前記旋回部材に連結され、前記駆動側傘歯車の両側位置を通って指先側に張り出している一対の軸受ハウジングと、

各軸受ハウジングに取り付けられている軸受と、

これらの軸受によって両端が回転自在に支持され、前記指先側関節駆動用ァクチユエータの回転出力軸の中心軸線に対して直交する方向に配列されている関節軸と、

この関節軸の外周面に同軸状態に固定され、前記駆動側傘歯車に嚙み合っている従動側傘歯車と、前記関節軸に一端が固定され、当該関節軸に直交する方向に延びている連結部材とを備えおり、

前記連結部材に前記指先部の前記旋回部材が連結されいる多関節型指ュニット。

1 4 . 請求の範囲第 1 3項において、

1 5 . 請求の範囲第 7項ないし第 1 4項のうちのいずれかの項において、

前記指先部の前記回転部材は、当該指先部の円筒状の外筒である多関節型指ュニット。

1 6 . 請求の範囲第 7項ないし第 1 4項のうちのいずれかの項において、 '

前記指先部の前記回転部材には同軸状態でドリル、ドライバビットなどの作業用工具が取り付けられている多関節型指ュニット。

1 7 . 複数の指ユニットを有し、

各指ュニットは、請求の範囲第 1項ないし第 6項のうちのいずれかの項に記載の指ュニットである多指型把持機構。

1 8 . 複数の多関節型指ュュットを有し、

各多関節型指ユニットは、請求の範囲第 7項ないし第 1 6項のうちのいずれかの項に記載の多関節型指ュニットである多指型把持機構。

1 9 . 請求の範囲第 1 8項において、少なくとも 3つの前記多関節型指ュニットと、

各多関節型指ュニットを支持している共通の指ュニット取付板とを有している多指型把持機構。